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SERVIO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

CENTRO TECNOLGICO
DE ELETROELETRNICACSAR RODRIGUES
CENATEC
CONTROLES
MULTIMALHAS
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1 - CONTROLE EM MALHA FECHADA
1.1- Princpio
Outros nomes: Malha fechada simples e Controle Feedback
Resposta da temperatura uma Resposta da temperatura uma
mudana de setpoint variao de
carga
Figura 1- Controle em malha fechada simples
Neste tipo de controle , a ao de correo atua aps a perturbao , produzindo um
erro entre a medida e o set-point. Este erro pode ser igualmente produzido por uma mudana
no setpoint. Nos dois casos, a ao de correo objetiva eliminar o erro.
A figura 1 representa o esquema de um controle em malha fechada simples de um
trocador de calor. Este controle tem como objetivo manter a temperatura de sada Ts igual ao
setpoint ajustado. Aps os ajustes das aes de controle PID no controlador TIC, as duas
curvas mostram a evoluo da medida ( Temperatura ):
- Aps uma mudana do setpoint .
- Aps uma variao da vazo de carga Qc.
Os esquemas das figuras 3 e 4 , traduzem sobre forma de diagramas em blocos o
funcionamento do trocador de calor da figura 1.
Nos dois casos, mostrado que o controle em malha fechada independe do tipo de
controlador utilizado.
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O controlador pode ser :
- De tecnologia analgica ou digital.
- De funo contnua ou descontnua.
- De algoritmo geralmente PID ou outro.
Figura 3- Diagrama em blocos para mudana de SP.
Figura 4 - Diagrama em blocos para uma variao de carga.
1.2 - Efeitos das aes PID em uma malha fechada.
1.2.1- Ao proporcional
O efeito da ao proporcional acelerar a resposta da medida,e tem como
conseqncia a gerao do erro de off-set. A sada do controlador proporcional puro se traduz
pela relao:
s Gr PV SP S = + ( ) 0
O estudo da ao proporcional sobre um processo estvel em malha fechada mostra
que aps uma mudana de setpoint , em regime permanente , gerado o erro de off-set que
tem por equao :
( )
=
+
C
Gs 1
onde : Gs = Gr.Gp : Ganho da malha
4
Gr : Ganho do controlador
Gp : Ganho do processo
Figura 4 - Controle proporcional em um processo estvel.
Figura 5 - Controle proporcional sobre uma perturbao em um processo estvel.
Exemplo : com Gs = 1,5 nos obtemos : = 2,5%
Gr = 2
C = 10%
Um aumento de Gr acelera a resposta do processo, provocando uma diminuio do
erro de off-set, mas leva a medida oscilar mais, quanto maior for o ganho Gr.
O valor timo de Gr aquele que d a resposta mais rpida, com um bom
amortecimento
O estudo da ao proporcional sobre um processo instvel
(chamado de integrador ),mostra que aps uma variao de setpoint, a medida atingir este
mesmo valor de setpoint , em todos os casos, no gerando nunca o erro de off-set. Mas para
uma variao de carga, a medida no atingir o setpoint gerando assim o erro de off-set.
Tomemos com exemplo o controle de nvel do tanque , representado na figura 6.
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Resposta do nvel para uma variao Resposta do nvel para uma
de SP. perturbao de carga
Figura 6 - Controle proporcional de um processo instvel.
1.2.2 - Ao integral
O objetivo da ao integral anular o erro de offset gerado pela ao proporcional e
acelerar a correo. O sinal de sada do controlador integrador puro proporcional integral
do erro , e tem por equao :
s
Ti
PV SP dt =

1
( )
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Figura 7 - Controle proporcional e integral
A ao integral geralmente associada a ao proporcional. Como na ao
proporcional, um aumento excessivo da ao integral ( diminuio do tempo de integral ) pode
levar a malha a oscilao ( instabilidade ). Para estudar o efeito da ao integral sobre um
processo estvel, tomamos com exemplo o trocador de calor da figura 1. A resposta da
temperatura em funo de Ti mostrada na figura 7. Podemos observar o valor timo de Ti e o
compromisso entre a rapidez e a estabilidade.
O comportamento da ao integral sobre um processo instvel, simplesmente o
mesmo do que o do processo estvel. interessante notar que necessrio utilizar a ao
integral para anular o erro de offset, que produzido em funo das perturbaes. Aps uma
mudana de setpoint , o erro de offset ir se anular naturalmente sem a ao integral pois o
processo instvel j um integrador por natureza. Mas utilizando a ao integral, a resposta
mais rpida que com um controlador proporcional puro.
1.2.3 - Ao derivativa
A funo da ao derivativa de compensar o efeito do tempo morto do processo. Ela
tem um efeito de estabilizar a malha, mas um valor excessivo pode levar a mesma oscilao
( instabilidade ). A sada do controlador derivativo proporcional velocidade do erro, e tem
como equao :
s Td
d PV SP
dt
=

.
( )
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Notemos que a ao derivativa no pode ser usada s.
As figuras 8 (a) e (b) ilustram os efeitos da derivada sobre um processo com grande
tempo morto.
a) Para uma mudana de SP
b) Para uma perturbao de carga
Figura 8 - Respostas de um controle PI e PID.
Se a medida possuir rudos, a derivada ir amplificar estes rudos ( figura 9 ) o que
torna sua utilizao delicada ou impossvel.
figura 9 - Amplificao de rudo pela derivada.
A soluo consiste em utilizar um mdulo de derivada filtrada com ganho transitrio
ajustvel. Em todo os algoritmos PID, a derivada filtrada, mas o valor do ganho transitrio
raramente ajustvel nos controladores monoblocos; as vezes ele ajustvel nos mdulos
PID dos controladores digitais.
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2 - CONTROLE FEED- FORWARD
2.1 - CONTROLE FEED-FORWARD MANUAL
Este controle no possui realimentao negativa ( malha aberta ) , para isto, o
operador dever conhecer com preciso todas as caractersticas do erro , tal como amplitude,
velocidade, forma etc., para ajustar o elemento final de controle com a maior preciso possvel.
2.2 - CONTROLE FEED-FORWARD AUTOMTICO.
A figura 6 representa um controle que associa uma malha fechada uma malha aberta.
Esta ultima raramente usada sozinha.
Figura 6 - Controle com malha fechada e aberta
A figura 7 representa um processo unicamente em malha aberta. O somador usado
para associar a malha fechada com a aberta.
A malha aberta ajustar uma aa corretiva sobre a vazo de combustvel antes mesmo
que a perturbao Qc venha repercutir sobre a varivel controlada Ts.
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Figura 7 - Controle em malha aberta
Um rel FY1 ser necessrio entre a perturbao Qc e a varivel manipulada Q. Assim
que a perturbao Qc variar, a varivel manipulada ser acionada atravs do rel FY1, onde
no seu interior existir uma funo matemtica qualquer , de acordo com as caractersticas do
processo. Por exemplo ( multiplicao, lead-lag , divisor , etc ) .
A malha aberta s se justifica se a perturbao Qc possuir variaes bruscas e
considerveis.
O esquema da figura 8 representa uma malha aberta. Para o estudo e sua otimizao,
devemos isolar a malha fechada, colocando o controlador TC1 em manual.
A malha aberta constituda por um rel FY1 ( proporcional ) que permitir a correo
na vlvula em funo da perturbao Qc. A sada do rel FY1 atuar atravs do rel somador
FY2 e do controlador manual sobre a vlvula de controle . O controlador auto/manual HIC1
serve para a atuao manual do forno . No caso de HIC1 estiver em manual, o rel somador
no atuar no processo.
O rel proporcional FY1 realizar a funo de correo. Podemos tambm associar a
ele uma funo dinmica como :
DERIVADA FILTRADA .

FILTRO DE PRIMEIRA ORDEM.

LEAD E LAG ( AVANO E RETARDO ).
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Figura 8 - Diagrama em blocos da malha aberta
2.3 - ASSOCIAO DA MALHA ABERTA COM A MALHA FECHADA
As duas malhas so complementares e conjugam suas aes por intermdio do
somador FY2 como mostra a figura 9.
A malha aberta agir imediatamente e unicamente em funo das variaes da vazo
de carga , e no atravs da varivel controlada.
A malha fechada atuar diretamente ou indiretamente sobre todas as perturbaes do
processo, mas incapaz de corrigir uma perturbao no momento em que ela acontece, e
mais, se o tempo morto for grande em relao a constante de tempo do processo , e as
perturbaes do processo considerveis, sua ao limitada.
Figura 9 - Diagrama em blocos da malha aberta + fechada
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2.4 - ESTUDO DO REL SOMADOR.
O somador um operador esttico que realiza a adio e a subtrao dos sinais de
suas entradas. Sua representao simblica com trs entradas representada na
figura 10.
Figura 10 - Diagrama do somador
Sua equao por exemplo:
S E E E b ou
S K E K E K E b
=
=
1 2 3
1 1 2 2 3 3 . . .
Onde K1,K2 e K3 so coeficientes que atuam nas entradas correspondentes, e b um
valor de deslocamento ( bias ). E1, E2 e E3 so os sinais de entrada exprimidos em
percentual.
EXEMPLO 1:
Um somador com equao :
S K E K E K E b = 1 1 2 2 3 3 . . .
Para duas entradas :
E1= 50% ( 12 ma ) e E3 = 50% ( 12 ma )
E os ajustes :
K1 = 1 , K2 = 0 e K3 = - 0,5
Se desejarmos a sada em 50% , necessrio ajustar o valor de b = 25%
Ento:
S x x
S
= + + +
=
( . ) ( , ) 1 5 0 0 0 5 5 0 2 5
5 0 %
Figura 11 - Somador do exemplo 1
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2.5 - AJUSTE DA MALHA ABERTA E DA FECHADA
O ajuste da malha aberta e da fechada representado no diagrama da figura 12.
Figura 12 - Diagrama em blocos da malha aberta + fechado
O ajuste se inicia na malha na malha aberta . Uma das dificuldades do ajuste desta
malha reside no fato em que no podemos sempre provocar perturbaes na prtica , neste
caso e necessrio esperar que a perturbao acontea.
No exemplo dado, vamos considerar que podemos provocar perturbaes de carga.
Os mdulos especificados na malha aberta so:
FY1: ( proporcional ) S = K. E a
FY2: ( somador ) S K E K E K E b = 1 1 2 2 3 3 . . .
FY3 ( avano e retardo ) S
T s
T s
=
+
+
1 1
1 2
.
.
Comando automtico / manual.
Figura 13 - Funcionamento do HIC
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2.6 - AJUSTE DA MALHA ABERTA
Trataremos de dois casos:
- Somente com proporcional.
- Com proporcional mais Lead / Lag.
2.6.1 - AJUSTE COM PROPORCIONAL
Colocar HIC e TIC em manual

Com ajuda de HIC, estabilizar o processo no ponto de funcionamento.

Ajustar o rel proporcional : K = 1 e a = 0.

Ajustar o somador : K1 = 1 , K2 = 1 e b= 0

Determinar o sentido da ao do controlador em malha aberta.
Observao:
Se a vlvula e NF ( normal fechada ) , uma perturbao de carga Qc dever
corresponder um aumento V na vlvula de controle para obter um aumento na vazo de
combustvel.
Neste exemplo, o coeficiente K de FY positivo e K2 de FY2 dever ser igualmente
positivo.
- Determinar o valor de K provocando uma variao de carga Qc; e com ajuda de
HIC1, progressivamente Ts ao seu valor inicial.
O valor de K dado pela razo

V
Qc
.
Por exemplo: Qc = 10% e V = 6,5%
Ento:
6 5%
10%
0 65
,
, =
14
Figura 14 - Determinao do valor de k
- Ajustar o valor de K encontrado.
- Voltar as condies iniciais: Sada de HIC1 = 30% e Qc = 40%.
- Passar HIC1 para automtico sem golpes no processo ( passagem BAMPLES ) , e
ajustar sua entrada igual ao valor da sada manual.
Para isto, e necessrio colocar a sada do TIC1 igual a sada de HIC1 e ajustar como
valor da constante b do somador FY2, o oposto da sada do FY1 ( K. Qc% ).
No nosso exemplo:
Sada do TIC = 30% e b = - k. Qc = - 0,65 . 40% = 26%.
Verificar antes de passar HIC1 para automtico se sua entrada esta igual a sua sada .
Figura 15 - Atuao de HIC
Verificar se o valor de K ajustado est correto.
15
Se a determinao de K estiver correta, e as condies de funcionamento invariveis,
devemos observar que aps uma variao de carga Qc, a temperatura Ts voltar a seu valor
inicial como mostra a figura 16.
Figura 16 - Resposta para o correto valor de K.
Se observarmos o resultado da figura 17 , devemos diminuir ou aumentar o valor de K
por aproximaes sucessivas at obter o resultado mostrado na figura 18.
Figura 17 - Respostas para diferentes valores de k
Observao:
A utilizao de um somador com coeficientes ajustveis, possibilita a no utilizao do
rel proporcional.
No nosso caso, o retorno ao equilbrio se faz aps um tempo Ts. A correo atravs de
um rel proporcional no perfeita.
Para melhorar esta correo , necessrio a utilizao de um operador dinmico
( LEAD-LAG ).
2.6.2 - AJUSTE COM RELE LEAD-LAG
O rel avano / retardo de fase tem como equao no domnio da freqncia:
S
T s
T s
=
+
+
1 1
1 2
.
.
T1= Tempo de avano.
T2= Tempo de retardo.
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O valor de K foi estabelecido anteriormente , resta apenas identificar o valor de T1 e T2
do rel LEAD / LAG.
Observando a figura 18 podemos constatar que aumentando a carga Qc , a
temperatura diminuir antes de voltar a seu valor original. Este efeito causado pela varivel
manipulada sobre a varivel controlada.
Figura 18 - Efeito de carga sobre a temperatura
A teoria mostra que neste caso, devemos ter T1 > T2 para avanar o efeito da varivel
manipulada.
A seqncia de ajustes do rel Lead-Lag mostrado a seguir.
- Medir o tempo de avano t = 20 s.
- Colocar HIC1 em manual.
- Ajustar T2 = t = 20s e T1 = 2.t = 40s.
A escolha de do valor 2 arbitrria.
- Passar HIC1 para automtico.
- Provocar uma variao de carga de 10% ( Qc = 10% ).
- Observar a resposta de Ts.
- Modificar se necessrio T1 at equilibraras duas reas como mostra a figura 20.
a)
T2 = 20s , T1 = 40s e S1 > S2

A varivel manipulada est em avano, necessrio diminuir T1 e manter T2 = 20s.
b) T2 = 20s, T1 = 30s e S1 < S2.
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A varivel manipulada est em atraso, necessrio aumentar T1 para um valor
entre 30s e 40s, mantendo T2 = 20s.
c)
T2 = 20s., T1 = 33s e S1 = S2

Figura 19 - Ensaios para equilibrar as reas
O ajuste das reas est terminado.
- Proceder uma srie de novos ensaios com o objetivo de minimizar as reas , como
mostra a figura 20.
- Modificar T1 e T2 se necessrio sempre mantendo a diferena T1 - T2 constante.
No nosso exemplo, T1 - T2 = 13s.
a) T2 = 25s , T1 = 38s As reas no diminuram
b) T2 = 10s , T1 = 23s As reas no diminuram.
c) T2 = 3s , T1 = 16s os ajustes esto terminados

.
Figura 20 - Ensaios para minimizar as reas
2.7 - AJUSTE DA MALHA FECHADA
A malha aberta est em servio no ponto de funcionamento.
Para ajustar a malha fechada, utilizar qualquer mtodo de sintonia ( Ziegler e Nichols ,
mtodo de BROIDA ,etc. )
A figura 22 mostra os resultados do controle em malha fechada com um controlador PI,
com PB% = 75% e TI = 0,5min/rep.
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Figura 21 - Resposta do controle pi em malha fechada
Com o ajuste da malha fechada terminada, passamos o controlador TIC para
automtico. A figura 22 mostra o resultado com a malha aberta, e a figura 23 sem a malha
aberta , face a uma variao de carga de 10%.
Figura 22 - Com malha aberta Figura 23 - Sem malha aberta
Podemos comparar as variaes de Ts em funo da variao de carga de 10% para o
processo com e sem a malha aberta.
Observao:
a) Os valores de ajuste da malha aberta so vlidos em torno do ponto de
funcionamento. Observe na figura 24 que se o ponto de funcionamento variar em funo da
vazo de carga Qc ou em funo da variao do set-point, os valores ajustados nos rels
deveram ser todos recalibrados.
.
Figura 24- Variaes do ponto de funcionamento
19
b) comum utilizar no caso de uma associao da malha fechada com a malha aberta,
um controlador chamado de controlador prditivo ( feed-forward ) onde o esquema mostrado
na figura 25.
Figura 25 - Controlador com entrada feed-forward
Para ajustar o ponto de funcionamento da malha aberta, podemos isolar a malha
fechada ajustando uma ao proporcional mnima ( PB% mxima ) e uma ao integral mnima
( tempo de integral mximo ).
2.8 - EXEMPLO DE CONTROLE FEED-FORWARD
A figura 26 representa um controle de nvel a dois elementos ( nvel e vapor ) sobre a
alimentao de uma caldeira de baixa potncia. Podemos observar os princpios de malha
aberta e fechada associadas. A malha aberta atua quando houver uma variao na vazo de
vapor , e a malha fechada ir atuar quando houver uma variao de nvel.
Figura 26 - Controle de nvel a dois elementos
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A figura 27 mostra um controle de nvel a trs elementos ( nvel ,vapor e gua ) sobre a
alimentao de uma caldeira de mdia potncia.
Existe uma comparao esttica e dinmica dos fenmenos de aumentar e diminuir
o nvel da caldeira em funo de uma variao de carga.
Figura 27 -Controle de nvel a trs elementos
3 - CONTROLE SPLIT-RANGE ( FAIXA DIVIDIDA )
O controle split-range uma montagem particular utilizando no mnimo duas vlvulas de
controle comandadas pelo mesmo controlador.
Esta montagem utilizada quando:
- A rangibilidade necessria para uma dada aplicao no pode ser obtida com uma nica
vlvula ( figura 28 ).
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Figura 28 - Rangeabilidade com duas vlvula
- Quando necessrio utilizar duas variveis manipuladas de efeitos opostos ou
complementares sobre o processo ( figura 29 ).
Figura 29 - Vlvulas complementares
A montagem split-range necessita utilizar posicionadores que permita efetuar sobre
cada vlvula sua curva nominal para uma parte do sinal de sada do controlador.
Na montagem split-range, as caractersticas das vlvulas e seus ajustes deveram ser
escolhidos de tal sorte que o ganho da malha de controle possa ser o mais constante possvel.
APLICAO 1:
Consideremos o exemplo da figura . A vlvula FCV1A escolhida com um CV baixo
para permitir um controle de vazo mnimo, e a vlvula FCV!B escolhida com um CV elevado
para ajustar a vazo mxima.
As vlvulas so definidas por:
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d CV RANGIBILIDADE TIPO AO
FCV 1A 0,9 1 50 LINEAR DIRETA
FCV 1B 0,3 4 50 IGUAL % DIRETA
Os posicionadores so ajustados arbitrariamente com os seguintes valores:
FCV 1A 4 12 ma
FCV 1B 12 20 ma
Podemos notar que para as vlvulas em paralelo , o CV equivalente a soma dos Cvs.
A figura 30 representa as caractersticas instalada das duas vlvulas separadas.
Figura 30 - Caracterstica instalada de duas vlvulas
A figura 31 representa a caracterstica instalada total.
Observamos na figura
- Uma discontinuidade do ganho da vlvula 12ma. Este inconveniente minimizado
caso o controle de vazo tenha ganho baixo. Esta descontinuidade pode ser reduzida
utilizando a vlvula FCV1B com uma rangibilidade mais elevada.
- Que a caracterstica total seja diferente daquela que obteramos com uma s vlvula.
A caracterstica total pode ser modificada ( melhor linearidade ) pelos ajustes dos
posicionadores. Os novos valores de ajuste podem ser obtidos atravs de grficos.
Vamos traar uma linha com os valores de CV de 0,02 a 5. Para o valor de CV =1,
vamos traar uma horizontal que corta a linha determinada anteriormente em um ponto. Uma
vertical passando por este ponto determina os novos valores ajustados que so:
Para FCV1A : 4 a 7,2 ma.
Para FCV1B : 7,2 a 10ma.
Estes ajustes no so possveis em todos posicionadores . Os controladores digitais
compostos por blocos de funes digitais ( funes matemtica ) permitem obter os resultados
anteriores modificando o sinal de controle das duas vlvulas.
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-Se o CV de FCV1A escolhido por razes econmicas, muito pequeno, isto far
escolher um medidor de vazo de ganho muito alto.
- A caracterstica instalada total dever ser prxima ao linear com as escolhas feitas
anteriormente
Figura 31 - Caracterstica instalada total
APLICAO 2:
A figura 29 representa um controle de presso de um reservatrio por admisso e
exausto. Ele tem duas variveis manipulada , onde duas vlvulas de controle trabalham em
sentidos opostos.
Enquanto a presso dentro do reservatrio for inferior ao setpoint, devemos admitir gs,
caso contrrio, devemos exaurir gs.
A escolha da caracterstica a mesma para PCV1A e 1B. Isto depende da
caracterstica esttica do processo na admisso .
Os posicionadores so ajustados com uma zona de no recuperao, por exemplo, 4 a
12ma para PCV1A e 12,2 a 20 ma para PCV1B.
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4- CONTROLE EM CASCATA
O controle em cascata serve para melhorar a malha fechada simples de um processo
que possui grande inrcia ( grande constante de tempo e ou tempo morto),diminuindo os
efeitos de uma ou mais perturbaes que atuam:
- Sobre a varivel manipulada.
- Sobre uma outra varivel chamada de intermediria.
Isto obtido atravs de uma malha de controle rpida (escrava ) que recebe o valor de
set-point de uma malha mais lenta (mestre ).
A cascata necessita em geral de dois pontos de medio, dois controladores e uma
vlvula de controle.
4.1 - ESTUDO DO FUNCIONAMENTO.
Vamos fazer o estudo da evoluo dos sinais de um controle em cascata sobre a
varivel manipulada de um forno, afim de colocar em evidncia as vantagem da cascata em
relao a uma malha simples.A figura mostra os resultados obtidos com um controle de
malha fechada simples em um forno.Aps uma perturbao de presso Pe sobre a vazo Qc,
o controle comea a corrigir atuando na vlvula TCV1 somente aps a temperatura Ts
comear a variar.
Figura 32 - Controle de um forno em malha fechada
A figura 33 mostra os resultados obtidos com um controle em cascata.
As curvas mostram que a malha escrava corrige rapidamente as variaes da vazo de
combustvel Qc que ocorre em funo das variaes de presso Pe, antes mesmo que a
temperatura Ts venha variar.
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Isto permite obter uma resposta da temperatura Ts rpida e com variao de amplitude
muito menor.
Isto faz notar que a cascata eficaz unicamente sobre as perturbaes que afetam a
varivel manipulada.
Figura 33 - Cascata sobre a varivel intermediria
Neste tipo de cascata, a malha escrava de controla uma grandeza intermediria de
mesma natureza que a malha mestre e em parte assume as mesmas perturbaes.
Figura 34 - Cascata sobre a varivel intermediria
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A posio da varivel intermediria tal que possa assumir as perturbaes e
imediatamente atuar na varivel manipulada antes mesmo que a varivel controlada venha
sentir.
Tomamos como exemplo,( figura 34 ) um forno como uma cascata sobre a temperatura
de solo t2 ( varivel intermediria ) ;Ts1 a varivel controlada,.
Neste exemplo a malha escrava corrige rapidamente as perturbaes de presso e
temperatura do combustvel, parmetros calorficos de combustvel ,temperatura do ar,etc.
TERMINOLOGIA UTILIZADA
A figura 35 indica diferentes termos utilizados para designar os dois controladores em
cascata.
Figura 35 - Terminologia usada para os controladores
O controlador mestre TIC1 recebe a varivel controlada TS e sua sada comanda o set-
point ( remoto ) do controlador escravo FIC1. O controlador mestre possui dois modos de
funcionamento.
- Manual
- Automtico com set-point local.
O controlador escravo FIC1 recebe a varivel manipulada Qc, e sua sada comanda a
vlvula FCV1, e possui trs modos de funcionamento.
- Manual
- Automtico com set-point local
- Automtico com set-point remoto.
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AJUSTE DO CONTROLE CASCATA
As etapas para o ajuste da cascata so as seguintes:
- Determinao das aes do controlar ( direto ou reverso ).
- Sintonia da malha escrava
obs: Colocar a controlador escravo no modo local.
- Sintonia da malha mestre.
ESCOLHA DA AES DE CONTROLE DOS CONTROLADORES
A escolha das aes de controle dos controladores se faz em funo do tipo de vlvula
(normal aberta ou normal fechada ) e do tipo,de posicionador ( ao direta ou ao reversa).
EXEMPLO:
Escolha das aes de controle dos controladores da figura 35 .
- Escolha da ao de controle do controlador FIC1:
Ele o controlador escravo ; vamos considerar a vlvula NF e o posicionador de ao
direta.
Aps um aumento da presso Pe, a vazo de combustvel aumenta em relao ao set
point, para a vazo de combustvel voltar ao set-point, a sada do FIC1 dever diminuir afim de
fechar a vlvula . O controlador FIC1 dever ser ento de ao reversa , caso a vazo
aumente, sua sada dever diminuir.
- Escolha da ao de controle do controlador TIC1:
Aps um aumento da temperatura TS ( em funo de uma diminuio de carga ,por
exemplo ) a sada do TIC1 dever diminuir para diminuir o set point da vazo de combustvel
Qc. O controlador TIC1 dever ser ento de ao reversa .
SINTONIA DA MALHA ESCRAVA.
A varivel controlada escrava muito rpida( geralmente vazo ) . O mtodo usado
para ajuste desta malha o de aproximaes sucessivas com um controlador PI.
Uma regra prtica para malha de vazo ajustar o ganho proporcional bem pequeno e
ao integral bem alta ( tempo de integral bem pequeno ).
A procura dos valores timos de PID do controlador escravo se faz com o ms o em
automtico e com o set-point local, afim de obter uma resposta bem amortecida.
A figura representa a resposta uma variao do set-point na malha escrava.
28
Figura 36 - Resposta uma mudana de SP ( malha escrava ).
SINTONIA DA MALHA MESTRE
Para a malha mestre podemos escolher entre os mtodo de sintonia em malha fechada
simples
- Sintonia por aproximaes sucessivas.
- Sintonia pelo mtodo de Ziegler e Niclols.
- Sintonia pela identificao do processo.
RESULTADOS COMPARATIVOS
A figura 37 mostra os resultados obtidos com um controle feed-back simples e um
controle em cascata.
Aps uma perturbao Pe, sobre a vazo de combustvel controlada pela malha
escrava, os resultados obtidos com a cascata tem uma performance bem melhor do que as
obtidas com a malha simples.
Para uma variao de set-point da temperaturaTs, a cascata atrasa ligeiramente a
resposta.
De uma maneira geral, a cascata no melhora muito a resposta para variaes no set-
point.
Figura 38 - Resultados comparativos
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EXEMPLO DE CONTROLE CASCATA
A figura 38 representa o diagrama P&I ( picture and instrumentation ) De um controle
em cascata sobre a varivel manipulada ( vazo de vapor ) de um trocador de calor . A varivel
controlada a vazo de sada
Figura 38 - Controle cascata em um trocador de calor
A figura 39 representa o diagrama p&i de um controle em cascata sobre a varivel
manipulada ( vazo de gua de entrada ) de uma caldeira .
A varivel controlada o nvel de gua do tubulo.
Figura 39 - Controle cascata em uma caldeira
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5. CONTROLE DE RAZO OU RELAO
Este controle possui uma varivel controlada e outra no.
Figura 40 - Fabricao de suco de fruta
A figura 40 mostra uma aplicao onde se fabrica suco de frutas a partir de uma vazo
de suco concentrado Q1 e uma vazo de gua Qa.
Para obter o suco de frutas, necessrio respeitar uma razo K entre a vazo de suco
concentrado e a vazo de gua , tal que:
Qa = K . Q1
Esta razo depende das necessidades de fabricao. Ela relao pode ser fixada
manualmente ou automaticamente.
k
Qa
Q
=
1
EXEMPLO DE CONTROLE DE RAZO
A partir da aplicao precedente, o esquema da figura 41 mostra o princpio de
funcionamento do controle de razo.
Figura 41 - Controle de razo
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Vamos considerar a evoluo dos dois sinais de vazo Qa e Q1 no controle de razo.
Eles devero ter a mesma forma. As curvas acima mostram que se a malha escrava estiver
bem sintonizada, podemos obter:
M = SP onde Qa = SP
O sinal de SP dado a partir de rel FY2 com :
SP = K . E
Como E representa a vazo Q1, ento:
Qa = K . Q1.
A figura 42 representa varias formas de implementao do controle de razo:
a) CONTROLE DE PROPORO 1.
Controlador de razo FFIC com funo de PID + RAZO , a razo e ajustada dentro do
FIC.
b) CONTROLE DE PROPORO 2.
Controlador FIC e multiplicador FY: a entrada E2 representa a razo K .
32
c) CONTROLE DE PROPORO 3
Controlador FIC e divisor FY : O set-point permite ajustar a razo K.
Figura 42 - Formas de implementao do controle de razo.
SINTONIA DO CONTROLE DE RAZO
- Calcular e ajustar os coeficientes :
O coeficiente de razo K e o bias b so geralmente conhecidos , simplesmente se
ajusta o rel .
Caso contrrio os mesmos so calculados pelo mtodo exposto nas aplicaes
seguintes.
- Sintonizar a malha fechada ( escrava ).
Figura 43 - Sintonia do controle de razo
33
CLCULO DOS COEFICIENTES
O mtodo a seguir no se aplica ao divisor.
ele depende:
a) Da tecnologia utilizada ( pneumtica, analgica ou digital ).
b) Do sinal da vazo ( proporcional vazo ou ao quadrado da vazo ).
Os clculos dos coeficientes so feitos com a ajuda da tabela abaixo
SINAL DA MEDIDA PROPORCIONAL
VAZO
PROPORCIONAL AO
QUADRADO DA VAZO
COEFICIENTE
Ka kd
E
E
= .
1
2
( )
Ka
kd
E
E
=
2
1
2
.
Onde :
Kd = Coeficiente de razo desejada.
Ka = Coeficiente de razo a ajustar.
B%= Polarizao ajustar ( BIAS ).
E1 = Rangibilidade do transmissor de vazo livre ( Q1 )
Ea = Rangibilidade do transmissor de vazo escrava ( Qa )
APLICAO 1
Deseja-se obter uma vazo Qm que a mistura de gua com detergente , vindo de um
tanque B1 ,, figura 44 . A instrumentao analgica ( sinal de 4 20ma ).
Os sinais recebidos pelo controlador FIC1 proporcional a razo graas aos extratores
de raiz quadrada.
Figura 44 - Controle de razo em linha.
34
Com:
Qa: Vazo escrava de 0 0,5m
3
/h.
Q1: Vazo livre de 0 10 m
3
/h.
A razo desejada : Kd =
Qa
Q1
= 0,05.
O controlador FIC1 esquematizado na figura 45 inclui um multiplicador. A escala da
razo linear. Os valores de K esto compreendidos entre 0 e 2.
Figura 45 - Frontal do controlador FIC1
Atravs da tabela
Ka = Kd .
E
Ea
1
e B(%) = 0.
Para a vazo livre : E1 = 6
Para a vazo escrava Ea = 0,5.
Ento Ka = 0,05 .
10
0 5 ,
= 1.
Verificamos que para a razo desejada Kd = 0,05 necessrio ajustar Ka = 1.
35
Vamos analisar a mesma aplicao sem o extrator de raiz quadrada.
Figura 46 - Extrator no transmissor
Atravs do quadro:
Ka = (Kd .
E
Ea
1
)
2
ento:
Ka = (0,05 .
10
0 5 ,
)
2
= 1
Verificamos que Ka o quadrado daquele que obtivemos anteriormente no casa linear.
Se o controlador FIC equipado com uma escala quadrtica, podemos ajustar diretamente o
valor de Ka encontrado no primeiro caso.
APLICAO 2
Esta aplicao busca estabilizar a razo ar/combustvel para obter o controle de
combusto de um forno ( fig 47 ).
Esta aplicao utilizada em um sistema digital. Os sinais recebidos pelos
instrumentos FY1 e FY2, so proporcionais as vazes ( sinal de 4 20ma ).
36
Figura 47 - Controle de razo ar/combustvel
com:
Qa = Vazo de ar de 0 400Nm
3
/h ( escravo )
Q1 = Vazo de combustvel ( livre ).
A razo ar / combustvel desejada :
Kd =
Qa
Q1
= 9 Nm
3
/kg.
Para melhor entender esta aplicao, aconselhvel que o leitor tenha conhecimentos
sobre controlador digital com bibliotecas com blocos de funes..
O mdulo de razo FY1 disponvel dentro da biblioteca de blocos do controlador
digital configurvel.
A funo do bloco programvel :
S = K . E + b
O acesso as entradas e parmetros dos blocos so feitos por intermdio de um
programador ou um microcomputador.
37
Figura 48 - Bloco lgico
Neste caso podemos introduzir Kd como o valor de K e zero como valor de b, que se
traduz no nosso exemplo por:
K = 9 . ( Ka = Kd ), b = 0
com
EH = 300 e Eb = 0
A informao S representa o set-point da vazo de ar Qa. Verificamos que a razo Kd
:
Kd =
Qa
Q1
=
675
79
= 9
SINTONIA DA MALHA FECHADA
A figura 49 mostra que o controlador de vazo constitudo de uma malha fechada
onde o set-point externo varivel.
Figura 49 - Controle de razo com ajuste remoto.
38
A malha fechada uma malha rpida e seu controlador do tipo PI.
O procedimento de sintonia :
- Determinar a partir de Q1 e K , o set-point do FIC.
- A partir de degraus efetuados no set-point interno do FIC, ajustar o PID do controlador
por aproximaes sucessivas ( tentativa e erro ).
- Colocar o set-point interno do TIC1 igual a sada do FY2 e passar o controlador para
remoto.
EXEMPLOS DE CONTROLE DE RAZO
Controle de ar/combustvel numa caldeira ( figura 50 ).
Figura 50 - Controle de razo em uma caldeira
A figura 50 mostra que o valor de K ajustado de modo automtico.
Neste exemplo o sinal de sada do controlador mestre PIC ajusta o set-point da vazo
de combustvel FIC1, e fixa igualmente o set-point da vazo de ar atravs do mdulo FY2, que
multiplicado pela razo ar/combustvel K desejada. O sinal de sada FY2 o set-point co
controlador de vazo de ar FIC2
39
EXEMPLO 2
Controle de razo ar/combustvel dentro de um misturador ( figura 51 ).
Figura 51- Misturador
Este processo destinado a mistura de polvilho e gua para obter uma pasta.
Por intermdio do mdulo FY1, a sada do controlador FIC1 fixa a velocidade da esteira,
que controla a vazo mssica do polvilho. Esta vazo mssica medida por FY1 obtido a partir
das medidas simultneas da velocidade e do peso. .
Em funo da vazo de polvilho podemos ajustar a vazo de gua por meio do rel
proporcional FY2 e do controlador FIC2.
EXEMPLO 3
Controle de mistura de dois lquidos em linha ( FIG 52 ) .
Este controle muito usado em industrias alimentcias .
( leiteria, fbrica de refrigerantes, etc ).
No nosso exemplo , ele mistura em linha dois lquidos A e B .
A relao entre as duas vazes dada pela constante K ajustada em FY1, onde :
K =
Qp
Qt
40
Figura 52 - Mistura em linha
.
41
EXERCCIOS DE ESTRATGIAS DE CONTROLE
CONTROLE CASCATA
1. Qual a finalidade do controle em cascata?
2. Quando que conveniente a utilizao do controle em cascata?
3. De acordo com a malha da figura 1, qual o problema apresentado pela malha de controle?
4. Qual a varivel principal do processo?
5. Qual a varivel secundria do processo?
6. Na malha de controle da figura 2, qual o controlador principal?
7. Na malha de controle da figura 2, qual o controlador secundrio?
8. Calcule:
Dados da malha de vapor: Dados da malha de temperatura
Range: 0 50 t/h Range: 0 150 C
FIC: SP = 25 t/h TIC: SP = 100 C
ti = 1 min td = 0,2 min
g = 2 g = 1,5
Ao Reversa Ao Reversa
Modo de ao : PI Modo de ao: PD
FCV: FFA FCV: FFA
Linear Linear
A malha de controle estava estabilizada. A temperatura aumentou: por minuto durante 2 minutos.
Calcule para quanto foi a vazo do vapor.
CONTROLE DE RAZO OU RELAO
1. Qual a finalidade de controle de relao?
2. Quais so os 2 tipos de rels que podem estabelecer uma relao?
3. Calcule:
Dados da malha de ar: Dados da malha de combustvel: Dados Divisor:
Range: 0 a 10 Nm
3
/h Range: 0 a 1 m
3
/h Fator = 2
FIC: SP = 5 Nm
3
/h FIC: SP = 0,1 m
3
/h
Ti = 1 min Ti = 2 min
G = 3 G = 0,5
Ao Reversa Ao Reversa
Modo de Ao: PI Modo de Ao: PI
FCV: FFA FCV: FFA
Linear Linear
A malha de controle estava estabilizada. A vazo de ar aumentou para 7 Nm
3
/h. Calcule para
quanto foi a vazo do combustvel.
42
CONTROLE OVERRIDE OU SELETIVO
1. Quando deve ser utilizado o controle seletivo?
2. O controle seletivo opera basicamente em funo de que?
3. Qual o objetivo da malha de controle do exemplo?
4. Quem envia o sinal para o PY?
5. Calcule:
Dados de demanda: Dados da malha de presso:
Range: o a 20 T/h Range: 0 a 10 Kgf/cm
2
SP = 4 Kgf/cm
2
I = 5 Kgf/cm
2
P = 50%
G = 1 Ti = 0,5 min
Ao Direta
Calcule o SPR do PIC aps 1min que a demanda aumentou de 10 T/h para 15 T/h e a presso
diminui de 5 Kgf/cm
2
para 3 Kgf/cm
2
.
CONTROLE DE COMBUSTO COM LIMITES CRUZADOS
1. Qual a grande vantagem do controle de combusto com limites cruzados?
2. Se ocorrer um aumento de consumo de vapor o que acontecer com a presso da linha de
vapor?
3. Qual dos controladores que ir sentir esta alterao na presso?
4. Com a alterao da vazo de ar o que acontecer com a malha da vazo do combustvel?
5. Durante as transies quem determinar o set point da vazo de combustvel?
6. Neste sistema de controle como se comporta o controlador de presso?
7. Quando desejarmos alterar a relao ar/combustvel onde deveremos atuar?
8. Calcule:
Dados do PIC:
Range: Entrada = 0 a 10 Kgf/cm
2
Sada = 4 a 20 mA
SP = 4 Kgf/cm
2
P = 50%
BP = 200%
Ao Reversa
Dados do FIC-2 - Ar
Range: Entrada = 0 a 200 Nm
3
/h
43
Sada = 4 a 20 mA
P = 43%
BP = 250%
Reset = 1,5 rpm
Ao Direta
Dados do FIC-1 - Combustvel
Range: Entrada = 0 a 800 l/h
Sada = 4 a 20 mA
P = 45%
BP = 250%
Reset = 1,2 rpm
Ao Reversa
a. Sistema se encontra em equilbrio.
b. Sabendo-se que houve uma variao para 6 Kgf/cm
2
, calcular a nova vazo de combustvel.
CONTROLE SPLIT-RANGE OU RANGE DIVIDIDO
1. Basicamente como composta a malha de controle do tipo split-range?
2. Quando deve ser utilizada a malha de controle do tipo split-range?
3. Calcule:
Dados da malha de temperatura:
Range: Entrada = 0 a 200 C
Sada = 3 a 15 PSI
SP = 120 C
P = 60%
G = 2
Td = 0,5 min
Ao Reversa
A malha estava estabilizada. Houve um desvio de 10C/min durante 2 min. Aps 2 minutos, qual
a vlvula que dever estar atuando?
44
CONTROLE ANTECIPATIVO OU FEEDFORWARD
1. Por definio o que requer o controle antecipativo?
2. Neste tipo de controle quando haver correo?
3. Como ser controlada a temperatura de sada do trocador se "no" ocorrem variaes
frequentes na vazo e/ou temperatura de entrada do fluido a ser aquecido?
4. Como ser controlada a temperatura de sada do trocador se ocorrerem variaes frequentes
de temperatura na entrada do fluido a ser aquecido?
5. Quais so os sinais que o computador FY(fx) recebe?
6. O que calcula o FY(fx)?
7. Para que o sistema funcione adequadamente o que dever simular o FY?
8. Quais so as observaes que podemos tirar do controle antecipativo puro?
9. O que se faz nas aplicaes de controle de processos industriais?
10. Quais os sinais que o somador FY recebe?
11. Nas condies de equilbrio, a sada do somador variar em funo de que?
12. Caso a temperatura saia do ponto de ajuste a sada do somador variar em funo do que?
13. Calcule:
Dados do TRC: Dados do FT:
Range: Entrada = 0 a 300 C Range: Entrada = 0 a 200 GPM
Sada = 4 a 20 mA Sada = 4 a 20 mA
P = 45%
BP = 250%
Td = 1,5 min
SP = 125 C
Ao Reversa
A malha encontrava-se estabilizada. Sabendo-se que a vazo aumentou para 120 GPM, calcular
a abertura da vlvula aps a estabilizao da vazo sabendo que a temperatura variou para 30
C/min, durante 2 min. Ganho

NVEL EM CALDEIRA
1. Explique qual a funo do tubulo superior.
2. O que acontece quando a carga da caldeira aumentada?
3. O que acontece quando a carga da caldeira diminuda?
4. Cite outros 3 fatores que influenciam o nvel da caldeira.
CONTROLE DE NVEL
45
1. O que as malhas de controle de nvel devem eliminar?
2. O que podem causar as pulsaes na vazo de gua?
3. O que as variaes na taxa de aquecimento provocam?
4. Em que tipo de caldeiras as malhas de controle de nvel devero ser complexas?
CONTROLE DE NVEL A UM ELEMENTO
1. Qual a malha utilizada no controle de nvel a um elemento?
2. Quem ir influenciar fortemente nesta malha de controle?
3. Que tipo de malha de controle deve ser utilizada em que tipo de caldeira?
CONTROLE DE NVEL A DOIS ELEMENTOS
1. Quais os problemas que podero acontecer caso o controle de nvel de uma caldeira grande
seja deficiente?
2. Qual a varivel que utilizada para fazer a correo do nvel antecipadamente?
3. Quais os sinais que o somador recebe?
4. Nas condies de equilbrio o sinal de sada do somador ser em funo de que sinal?
5. E se o nvel variar, a sada do somador ser em funo de que sinal?
6. Por que esta malha de controle bastante utilizada?
7. Porque a presso da gua de alimentao tem que ser constante?
CONTROLE DE NVEL A TRS ELEMENTOS
1. Por que foi desenvolvido o controle de nvel a trs elementos?
2. Por que o transmissor de vazo de gua de alimentao instalado depois da vlvula de
controle?
3. No controle de nvel a trs elementos, quais so os modos de controle que so combinados?
4. Quais so as desvantagens deste modo de controle?
5. O que poderia ser feito para solucionar o problema de no poder controlar o nvel
manualmente?
BIBLIOGRAFIA:
BOUCLES DE REGULATION - tude et mise au point ( BHALY)
APOSTILA TC2 - IRA GUY BERTIER.
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TRADUO E ADAPTAO : REINER SIMES.