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MODELAGEM TENSORIAL DE SVC E TCSC NO DOMNIO s PARA ANLISE

LINEAR DE TRANSITRIOS ELETROMAGNTICOS E HARMNICOS


Fabricio Lucas Lirio
TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS
PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE
FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS
NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE DOUTOR EM CINCIAS
EM ENGENHARIA ELTRICA.
Aprovada por:
____________________________________________________
Prof. Edson Hirokazu Watanabe, D.Eng.

____________________________________________________
Dr. Sergio Gomes Junior, D.Sc

____________________________________________________
Prof. Maurcio Aredes, Dr. - Ing.

____________________________________________________
Prof. Lus Guilherme Barbosa Rolim, Dr - Ing.

____________________________________________________
Dr. Nelson Martins, Ph.D.

____________________________________________________
Prof. Aguinaldo Silveira e Silva, Ph.D.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL
NOVEMBRO DE 2007

ii
LIRIO, FABRICIO LUCAS
Modelagem Tensorial de SVC e TCSC
no Domnio s para Anlise Linear de
Transitrios Eletromagnticos e Harmnicos
[Rio de Janeiro] 2007.
VIII, 215 p. 29,7 cm (COPPE/UFRJ,
D.Sc., Engenharia Eltrica, 2007)
Tese - Universidade Federal do Rio de
Janeiro, COPPE
1. Compensador Esttico de Reativos
2. Capacitor Srie Controlado
I. COPPE/UFRJ II. Ttulo (srie)


iii
AGRADECIMENTOS

Aos orientadores Edson Watanabe e Sergio Gomes pela orientao, dedicao,
incentivo e colaborao na realizao deste trabalho.
Ao CEPEL pelo apoio financeiro e ao coordenador de departamento Ricardo Penido D.
Ross pelo apoio tcnico e administrativo.
Aos companheiros do CEPEL pelo apoio prestado, em particular aos colegas Antonio
Ricardo, Sergio Varricchio e Leonardo Almeida pelas contribuies e discusses
tcnicas, Paulo Quinto, pelo apoio no desenvolvimento do programa PACDYN.
minha me Alba por todo amor, carinho, pacincia e incentivo dados a todo o
momento.


iv
Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios
para a obteno do grau de Doutor em Cincias (D.Sc.).

MODELAGEM TENSORIAL DE SVC E TCSC NO DOMNIO s PARA ANLISE
LINEAR DE TRANSITRIOS ELETROMAGNTICOS E HARMNICOS

Fabricio Lucas Lirio
Novembro / 2007

Orientadores: Edson Hirokazu Watanabe
Sergio Gomes Junior
Programa: Engenharia Eltrica
Este trabalho apresenta uma metodologia genrica para representao do
Compensador Esttico de Reativos e do Capacitor Srie Controlado a Tiristor no
domnio s utilizando a modelagem tensorial, considerando a interdependncia entre as
freqncias. A metodologia pode ser aplicada para representar equipamentos a tiristor
ou chave auto-comutada e produz modelos analticos adequados para obteno do
regime permanente contendo harmnicos pelo mtodo de Newton-Raphson. Esta
metodologia permite ainda o uso das ferramentas de anlise linear para estudos do
comportamento dinmico de redes eltricas. Os modelos, desenvolvidos a partir da
anlise tensorial no domnio s, podem ser aplicados na anlise de condies de operao
equilibrada e desequilibrada, levando em considerao as distores nas correntes e
tenses. Os modelos propostos so eficientes em estudos de interao harmnica.
O objetivo deste trabalho apresentar e analisar modelos lineares em torno de
um ponto de operao para o Compensador Esttico de Reativo (SVC Static Var
Compensator) e para Capacitor Srie Controlado a Tiristor (TCSC Thyristor
Controlled Series Capacitor) que produzam resultados no domnio do tempo similares
aos obtidos atravs de programas de transitrios eletromagnticos. Estes modelos
lineares permitem o uso da teoria de controle existente para sistemas lineares, bem
como da anlise modal.


v
Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Doctor of Science (D.Sc.).

TENSOR MODELING OF SVC AND TCSC IN THE s-DOMAIN FOR LINEAR
ANALYSIS OF ELETROMAGNETIC TRANSIENTS AND HARMONICS

Fabricio Lucas Lirio
November / 2007

Advisors: Edson Hirokazu Watanabe
Sergio Gomes Junior
Department: Electrical Engineering
This work presents a generic methodology for Static Var Compensator and
Thyristor Controlled Series Capacitor representation in the s-Domain using tensor
modeling, considering frequency interdependency. The methodology can be applied to
thyristor or self-commutated based devices representation and results in analytical
models adequate for determination of harmonic steady-state using Newton-Raphson
method. This methodology permits the use of linear analysis tools for dynamic studies.
The models implemented using tensor analysis in the s-domain can be applied to the
analysis of balanced and unbalanced operation conditions, considering current and
voltage distortions. The proposed models are efficient in harmonic interaction studies.
The purpose of this work is to represent and analyze linear models, for Static
Var Compenstor and Thyristor Controlled Series Capacitor that yields time domain
results similar to those obtained by electromagnetic transient programs. These linear
models allow the use of linear control theory and modal analysis.


vi
NDICE
CAPTULO 1: INTRODUO.................................................................................... 1
1.1 COMPENSADOR ESTTICO DE REATIVOS SVC.................................................. 1
1.2 CAPACITOR SRIE CONTROLADO A TIRISTOR TCSC......................................... 2
1.3 MOTIVAO ...................................................................................................... 3
1.4 OBJETIVOS......................................................................................................... 4
1.5 REVISO BIBLIOGRFICA................................................................................... 5
1.6 ORGANIZAO DO TEXTO .................................................................................. 7
CAPTULO 2: ASPECTOS GERAIS DA MODELAGEM........................................... 9
2.1 FUNO DE CHAVEAMENTO............................................................................... 9
2.2 ANLISE LINEAR.............................................................................................. 14
2.2.1 TIPOS DE MODELAGENS PARA ANLISE LINEAR............................................ 14
2.2.2 CONCEITOS BSICOS DE ANLISE LINEAR APLICADOS A MODELAGEM.......... 17
2.3 MODELAGEM DE ELEMENTOS LINEARES E NO LINEARES NA REDE ELTRICA.. 27
2.4 CONSIDERAES FINAIS DO CAPTULO 2........................................................... 33
CAPTULO 3: MODELAGEM DO SVC E TCSC PARA ANLISE DE REGIME
PERMANENTE ......................................................................................................... 34
3.1 REATOR CONTROLADO A TIRISTOR E CAPACITOR PARALELO............................. 34
3.2 MODELAGEM DO REATOR CONTROLADO E CAPACITOR PARALELO.................... 35
3.3 MODELAGEM DO NGULO DE DISPARO E CONDUO........................................ 43
3.4 REPRESENTAO DO SISTEMA DE EQUAES.................................................... 44
3.5 APLICAES DA MODELAGEM DE REGIME PERMANENTE .................................. 47
3.5.1 DETERMINAO DO CONTEDO HARMNICO EM SISTEMAS CONTENDO SVC E
TCSC. .........................................................................................................................47


vii
3.5.2 CLCULO DAS INJEES DE CORRENTE E DISTORES HARMNICAS. ........... 58
3.6 CONSIDERAES FINAIS DO CAPTULO 3........................................................... 76
CAPTULO 4: MODELAGEM DO SVC E TCSC PARA ANLISE DINMICA DE
PEQUENAS PERTURBAES ................................................................................ 78
4.1 MODELAGEM DE ELEMENTOS LINEARES INVARIANTES NO TEMPO..................... 78
4.2 MODELAGEM DO SISTEMA REATOR CONTROLADO A TIRISTOR E CAPACITOR
PARALELO................................................................................................................... 80
4.2.1 MODELAGEM DO TCR APLICADA AO COMPENSADOR ESTTICO DE REATIVOS
(SVC) .........................................................................................................................87
4.2.2 MODELAGEM DO TCR APLICADO AO CAPACITOR SRIE CONTROLADO A
TIRISTOR .........................................................................................................................91
4.3 REPRESENTAO DA REDE ELTRICA............................................................... 93
4.3.1 REDE ELTRICA NA FORMA DE SISTEMA DESCRITOR..................................... 93
4.3.2 REDE ELTRICA NA FORMA Y(S)................................................................... 99
4.3.3 REPRESENTAO NO ESPAO DE ESTADOS.................................................. 101
4.4 MODELAGEM DO SISTEMA DE CONTROLE ....................................................... 107
4.4.1 REGULADOR DE TENSO DO SVC............................................................... 107
4.4.2 REGULADOR DE CORRENTE DO TCSC......................................................... 113
4.5 MODELAGEM DO PHASE LOCKED LOOP PLL................................................ 117
4.6 MODELAGEM DO NGULO DE CONDUO ...................................................... 120
4.7 MODELOS LINEARES ...................................................................................... 123
4.7.1 REDE ELTRICA ......................................................................................... 123
4.7.2 CONTROLE DE TENSO DO SVC.................................................................. 130
4.7.3 CONTROLE DE CORRENTE DO TCSC ........................................................... 137
4.8 MODELOS NA FREQNCIA FUNDAMENTAL .................................................... 140
4.9 VALIDAO DOS MODELOS DE SVC E TCSC.................................................. 144


viii
4.9.1 VALIDAO DO MODELO DO SVC.............................................................. 144
A) SISTEMA UTILIZADO NA VALIDAO DA MODELAGEM DO SVC............................... 144
B) DOMNIO DO TEMPO.............................................................................................. 145
C) DOMNIO DA FREQNCIA..................................................................................... 152
4.9.2 VALIDAO DO MODELO TCSC................................................................. 153
A) SISTEMA UTILIZADO NA VALIDAO DA MODELAGEM DO TCSC............................. 153
B) VALIDAO NO DOMNIO DO TEMPO ..................................................................... 154
B.1) INCLUSO DE HARMNICOS DE TENSO E CORRENTE DO TCR NA MODELAGEM
FUNDAMENTAL DO TCSC.......................................................................................... 154
B.2) COMPARAO ENTRE AS MODELAGENS DO NGULO DE CONDUO ................... 169
C) VALIDAO NO DOMNIO DA FREQNCIA ............................................................ 178
4.10 COMPARAO ENTRE A MODELAGEM TENSORIAL E A MODELAGEM
CONVENCIONAL DE SVC ........................................................................................... 182
4.11 PROJETO DO REGULADOR DE TENSO UTILIZANDO O MODELO TENSORIAL DO
TCR ...........................................................................................................................188
4.12 INTERAO ADVERSA ENTRE DISPOSITIVOS SVC E TCSC............................... 194
4.12.1 INTERAO ENTRE SVCS ........................................................................... 194
4.12.2 INTERAO ENTRE SVC E TCSC................................................................ 198
4.13 CONSIDERAES FINAIS DO CAPTULO 4......................................................... 208
CAPTULO 5: CONCLUSES................................................................................ 210
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS....................................................................... 212


1
CAPTULO 1: INTRODUO
Aplicaes de dispositivos de eletrnica de potncia em sistemas de potncia tm sido
muito difundidas e diversificadas nas ltimas duas dcadas. Este fato pode ser
constatado pelo grande nmero de unidades instaladas e pela quantidade de aplicaes,
tecnologias e estruturas utilizadas.
A presena crescente dos dispositivos de eletrnica de potncia, que proporcionou o
desenvolvimento dos denominados Sistemas de Transmisso Flexveis (FACTS
Flexible AC Transmission System), requer a representao acurada de tais equipamentos
em estudos de sistemas de potncia e simulaes, acarretando na necessidade de
modelos detalhados.
Entre os dispositivos FACTS, o Reator Controlado a Tiristor (TCR Thyristor
Controlled Reactor) associado com um banco de capacitores fixos ou chaveado
constitui-se no elemento bsico na formao do Compensador Esttico de Reativo (SVC
Static Var Compensator) e do Capacitor Srie Controlado a Tiristor (TCSC
Thyristor Controlled Series Capacitor). O Compensador Esttico de Reativo um
dispositivo conectado em paralelo rede eltrica com mais de vinte anos de estudos e
aplicaes no sistema eltrico (Hingorani, 1999, Mathur, 2002). O Capacitor Srie
Controlado a Tiristor, por sua vez, conectado em srie em uma linha de transmisso e
possui pelo menos quinze anos de estudo e aplicaes no sistema eltrico (Hingorani,
1999, Mathur, 2002).
1.1 Compensador Esttico de Reativos SVC
O Compensador Esttico de Reativo um dispositivo de eletrnica de potncia
conectado em paralelo rede eltrica, formado pelo reator controlado a tiristor e banco
de capacitores fixos ou manobrveis conectados em , conforme ilustra Figura 1.1.1.
O objetivo da compensao paralela em sistemas de transmisso controlar a tenso em
algum ponto do sistema ou aumentar a capacidade de transferncia de potncia atravs
do aumento da margem de estabilidade. Isto pode ser necessrio para melhorar as
caractersticas de transmisso em regime permanente bem como a tenso, a estabilidade
eletromecnica e diminuir os problemas de ressonncia subsncrona no sistema (Mathur,
2002).


2
vtcrab
Ctcr
Ltcr
ila
a
b
c
itcrab vtcra

Figura 1.1.1 Compensador Esttico de Reativos conectado em .
A compensao em derivao, feita por exemplo por um SVC, bastante eficiente na
manuteno de um perfil de tenso ao longo de linhas de transmisso que conectam
duas barras do sistema eltrico e fornece suporte de tenso no final de linhas de
transmisso radiais diante do aumento da demanda de potncia (Hingorani, 1999). No
entanto, a compensao em derivao ineficiente no controle da potncia ativa
transmitida em uma linha com magnitudes das tenses terminais definidas. Neste caso a
potncia ativa definida em funo do valor da impedncia srie e do ngulo entre as
tenses terminais da linha.
O SVC utilizado para regulao de tenso no meio (ou em algum ponto intermedirio)
da linha de transmisso e no final da mesma para evitar instabilidade de tenso, bem
como, para controle dinmico da tenso aumentando a margem de estabilidade
transitria e amortecendo as oscilaes de potncia (Hingorani, 1999, Mathur, 2002).
1.2 Capacitor Srie Controlado a Tiristor TCSC
O Capacitor Srie Controlado a Tiristor um dispositivo de eletrnica de potncia
formado por reatores controlados e banco de capacitores fixos conectados em srie a
cada fase da rede eltrica conforme mostrado na Figura 1.2.1
.


3
C
tcr
vtcsca
itcsca
L
tcr
itcra
a
1
a
2
b
1
b
2
c
1
c
2

Figura 1.2.1 Capacitores Srie Controlados a Tiristor.
A transmisso de potncia em corrente alternada atravs de linhas longas limitada
principalmente pela impedncia reativa srie da linha. A compensao capacitiva srie
(fixa) foi introduzida dcadas atrs, para cancelar uma parcela da impedncia reativa da
linha e conseqentemente aumentar a capacidade de transmisso de potncia.
Posteriormente, com o advento da tecnologia FACTS, foi demonstrado que a
compensao srie varivel bastante eficiente no controle do fluxo de potncia atravs
da linha e na melhoria da estabilidade.
A compensao srie controlada de linhas de transmisso pode ser aplicada para obter-
se a mxima utilizao do sistema de transmisso disponvel atravs do controle do
fluxo de potncia nas linhas. Com a utilizao de controladores rpidos, a compensao
srie controlada permite a minimizao dos efeitos negativos provocados por distrbios
no sistema (Hingorani, 1999, Mathur, 2002).
1.3 Motivao
Modelos de regime permanente especficos e acurados so importantes, seja na
inicializao de simulaes dinmicas no domnio do tempo ou em estudos de contedo
harmnico de correntes e tenses no sistema (Lima, 2001 e Lirio, 2004). Os modelos
dinmicos so importantes na anlise e mitigao de problemas relacionados a
interaes adversas entre dispositivos FACTS e a rede eltrica, projeto de controladores,
ressonncia subsncrona, etc.


4
A motivao para o desenvolvimento de metodologias para obteno do fluxo de
potncia trifsico utilizando harmnicos bastante diferente daquela para fluxo de
potncia monofsico. Enquanto o ltimo utilizado para finalidades de operao e
despacho de potncia, o primeiro aplicado em sistemas que apresentam assimetria e
distoro.
Entre os dispositivos FACTS, o Reator Controlado a Tiristor associado com um banco
de capacitores formando o Compensador Esttico de Reativo e o Capacitor Srie
Controlado a Tiristores so dispositivos com pelo menos quinze anos de estudos e
aplicaes. O STATCOM (Hingorani, 1999) um forte competidor para o SVC e est
tomando seu lugar em algumas aplicaes, enquanto o GCSC (Souza, 1998) pode
substituir o TCSC em aplicaes especficas. No entanto o SVC e o TCSC apresentam
tecnologia comprovada e menor custo, alm de performance no muito distante de seus
competidores. Portanto o SVC e o TCSC ainda esto presentes em diversas instalaes
ao redor do mundo, bem como em novos projetos. Estes fatos justificam uma melhor
modelagem do SVC e TCSC.
O TCR constitui-se no elemento principal na construo dos dispositivos SVC e TCSC
e ser objeto de estudo deste trabalho.
1.4 Objetivos
Este trabalho apresenta uma metodologia genrica para representao no domnio s de
SVC e TCSC em regime permanente e dinmico utilizando a modelagem tensorial
(Portela, 1970, Gomes, 2002), considerando a interdependncia entre as freqncias. A
metodologia pode ser aplicada para representar equipamentos de comutao natural e
forada e produz modelos analticos adequados para soluo do problema da
determinao do regime permanente considerando harmnicos pelo mtodo de Newton-
Raphson. Esta metodologia permite ainda o uso das ferramentas de anlise linear para
estudos do comportamento dinmico de redes eltricas. Os modelos desenvolvidos, a
partir da anlise tensorial no domnio s, podem ser aplicados na anlise de condies de
operao equilibrada e desequilibrada, levando em considerao as distores nas
correntes e tenses. Portanto, os modelos propostos so eficientes em estudos de
interao harmnica.
O objetivo deste trabalho apresentar e analisar modelos lineares em torno de um ponto
de operao para o Compensador Esttico de Reativo (SVC) e para Capacitor Srie


5
Controlado a Tiristor (TCSC) que produzam resultados no domnio do tempo similares
aos obtidos atravs de programas de transitrios eletromagnticos. Estes modelos
lineares permitem o uso da teoria de controle existente para sistemas lineares, bem
como da anlise modal. Os modelos so obtidos utilizando-se a modelagem tensorial no
domnio s e so adequados anlise e mitigao de problemas relacionados
ressonncia subsncrona, harmnicos e interaes adversas entre dispositivos FACTS e
a rede eltrica, projeto de controladores, etc. Os modelos propostos so implementados
no MATLAB e os resultados comparados, para fins de validao, com o programa de
transitrios eletromagnticos PSCAD/EMTDC.
1.5 Reviso Bibliogrfica
Trabalhos para anlise de harmnicos em sistemas com SVC so apresentados em (Xu,
1991, Mayordomo, 1998, Lima, 2001). A modelagem trifsica incluindo os harmnicos
pode ser utilizada na representao de sistemas que apresentam assimetria e distoro
(Smith, 1996). Outros mtodos para obteno do regime permanente contendo
harmnicos podem ser encontrados em (Smith, 1999, Contreras, 2001).
Modelos analticos lineares para representao de SVCs utilizando a transformao d-q
so apresentados em (Alves 1999, Jovcic, 2003). Nestes modelos os componentes
harmnicos so desprezados no processo de linearizao gerando modelos na freqncia
fundamental. Em (Jovic, 2003) o sistema de sincronismo (Phase Locked Loop PLL)
representado o que no acontece em (Alves, 1999). Outra possibilidade para a obteno
de modelos de SVC a utilizao de sistemas discretos, no entanto estes modelos so
mais difceis de serem incorporados aos modelos contnuos existentes na representao
de redes eltricas.
Modelos lineares de TCSC para estudos de pequenas perturbaes em freqncias mais
elevadas (na faixa dos fenmenos de ressonncia subsncrona e interao de
reguladores) so apresentados em (Mattavelli, 1997, Perkins 1997, Mattavelli, 1999,
Jovcic, 2005). O trabalho de (Mattavelli, 1997) utiliza o conceito de fasores dinmicos
na freqncia fundamental, mas no inclui a modelagem do PLL, que como ser
comprovado neste trabalho um elemento importante na representao da dinmica do
ngulo de conduo dos reatores controlados a tiristor. Em (Jovcic, 2005) um modelo
analtico e linear para o TCSC obtido a partir da linearizao de um modelo espao
estado no linear construdo utilizando resposta em freqncia este trabalho destaca


6
tambm a importncia da representao do circuito de sincronismo PLL. Existem
diversas configuraes de PLL inclusive voltadas para aplicaes em sistemas
desequilibrados (Jesus, 2003, Rolim, 2006), sendo que neste trabalho utiliza-se o
modelo de PLL adotado no programa PSCAD/EMTDC, cuja linearizao para estudo
de pequenas perturbaes apresentada em (Gole, 1990).
Modelos lineares para representao de elo cc so apresentados em (Pilloto, 1994,
Osauskas, 2003). O trabalho de (Pilloto, 1994) utiliza funes de chaveamento enquanto
(Osauskas, 2003) utiliza uma linearizao que resulta em um sistema de equaes na
forma espao-estado.
Outras metodologias para a representao de dispositivos no lineares e variantes no
tempo esto em (Medina, 1999, Semlyen, 1999, Gomes, 2002). Os conceitos de projeto
e desempenho dinmico de malhas de controle de SVCs so discutidos em (Larsen,
1987).
A modelagem de sistemas atravs da matriz Y(s) apresentada em (Gomes, 2002). Esta
modelagem adequada para a representao de funes no lineares da varivel
complexa s, como o caso de sistemas com atraso de transporte e linhas de transmisso
com parmetros distribudos. A metodologia para anlise de pequenas perturbaes no
domnio s em regime permanente no senoidal apresentada em (Semlyen, 1999).
Anlise de fenmenos de alta freqncia (> 5 Hz), como a mitigao da ressonncia
subsncrona utilizando TCSC podem ser feitos atravs de modelos no lineares para
grandes perturbaes e simulao no tempo (Pilotto, 2003). No entanto o uso de
modelos lineares analticos proporciona diversas vantagens, como na abordagem de
(Mattavelli, 1999 e Jusan,2007).
Em (Alves, 1999) foi apresentado um modelo para o SVC baseado em funes de
chaveamento. Neste trabalho a transformada d-q utilizada para a obteno de um
modelo no linear. O modelo no linear linearizado e os harmnicos so desprezados,
resultando em um modelo linear considerando apenas a freqncia fundamental. No
presente trabalho o conceito de funo de chaveamento tambm utilizado para a
obteno da relao entre os harmnicos de tenso e corrente no TCR. No entanto, neste
trabalho utiliza-se o conceito de fasor dinmico, no qual a relao entre os fasores
dinmicos em cada freqncia dada por tensores. Esta abordagem resulta em um
modelo linear que inclui os harmnicos alm da freqncia fundamental, resultando em


7
um modelo vlido para uma maior faixa de freqncias. Ser mostrado no captulo 4
que a incluso dos harmnicos no modelo apresenta pouco impacto no comportamento
do SVC, sendo o modelo desprezando os harmnicos adequado para a maioria das
aplicaes. No entanto, a incluso dos harmnicos no modelo do TCSC essencial para
obteno de um modelo linear com resultados no domnio do tempo semelhantes a um
programa de transitrios eletromagnticos. Este trabalho apresenta um modelo para o
PLL, que se constitui em elemento importante para a obteno de resultados no domnio
do tempo semelhantes aos obtidos com os programas de transitrios eletromagnticos,
sendo que este dispositivo no considerado em (Alves , 1999).
Ser apresentado ainda, no presente trabalho, um modelo mais preciso para o ngulo de
conduo baseado na integral da tenso do TCR. Este modelo, como ser visto adiante,
apresenta bons resultados na dinmica de alta freqncia mesmo em sistemas onde a
tenso no TCR apresenta contedo harmnico significativo, como o caso do TCSC ou
do SVC conectado a redes eltricas muito fracas.
1.6 Organizao do Texto
No captulo 2, o conceito de funo de chaveamento revisado e os tipos de modelagem
de sistemas so descritos. Neste captulo alguns conceitos bsicos de anlise linear que
sero utilizados nos captulo 3 e 4 so revistos. O captulo termina com a descrio da
anlise tensorial e sua utilidade na modelagem de sistemas lineares resultantes da
linearizao em torno de um ponto de operao de sistemas no lineares
No captulo 3 apresentada uma metodologia para obteno de um sistema de equaes
no lineares que permite o clculo do regime permanente de sistemas com SVC e TCSC
incluindo os harmnicos. A metodologia apresentada neste captulo utiliza a funo de
chaveamento para representao dos instantes de conduo e bloqueio do TCR. As
variveis no domnio do tempo inclusive funo de chaveamento so desenvolvidas na
forma de srie de Fourier e os tensores relacionam os coeficientes na srie de Fourier
em cada freqncia.
O sistema de equaes composto pelas equaes lineares da rede acrescidas de
equaes no lineares para a determinao do ngulo de disparo e conduo do TCR.
Este sistema de equaes pode ser resolvido de maneira eficiente atravs do mtodo
Newton-Raphson.


8
Embora neste trabalho o enfoque principal no seja a obteno de um fluxo de potncia
incluindo os harmnicos (fluxo de potncia harmnico), o captulo 3 apresenta uma
srie de aplicaes da metodologia para estudo de contedo harmnico, clculo de
injees de corrente e distores de tenso.
No captulo 4 ser apresentado o conceito de fasor dinmico, utilizando-se este conceito
obtm-se um sistema de equaes diferenciais que relaciona os fasores dinmicos em
cada freqncia, onde esta relao adequadamente descrita por tensores. Neste
Captulo sero descritos os processos para obteno dos modelos lineares da rede
eltrica e do TCR.
Sero propostas ainda malhas de controle simples para o regulador de tenso do SVC e
para o regulador de corrente do TCSC. Estas malhas de controle so linearizadas e
incorporadas ao modelo visando operao do sistema em malha fechada. Um modelo
tpico de PLL tambm incorporado neste captulo.
Neste captulo sero apresentadas duas modelagens para o ngulo de conduo. A
primeira abordagem se baseia na componente fundamental da corrente do TCR. Esta
modelagem adequada para sistemas modelados na forma sistema descritor e matriz
Y(s) (Gomes, 2002). A segunda abordagem, constitui-se em um tratamento mais
preciso, baseado na integral da tenso do TCR. O modelo linear resultante desta
abordagem inclui atrasos de transporte representados no domnio da freqncia por
exponenciais da varivel complexa s. Esta abordagem implica na modelagem do sistema
na forma de matriz Y(s) que permite a representao de funes no lineares da varivel
complexa s.
No captulo sero apresentados diversos exemplos para validao dos modelos nos
domnios do tempo e da freqncia, nesta validao a questo da incluso dos
harmnicos nos modelos de SVC e TCSC discutida. Comparaes com o modelo
convencional de TCR e aplicaes ilustrando a interao entre os dispositivos SVC e
TCSC so apresentadas, assim como o projeto de reguladores atravs da alocao de
plos utilizando os modelos lineares


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CAPTULO 2: ASPECTOS GERAIS DA MODELAGEM
2.1 Funo de Chaveamento
No presente trabalho a modelagem dos dispositivos SVC e TCSC ser realizada com
auxlio das chamadas funes de chaveamento para representao do comportamento
dos tiristores no reator controlado.
Ctcr
vtcr
il
Ltcr
itcr

Figura 2.1.1 Reator Controlado a Tiristor.
A modelagem de equipamentos chaveados utilizando funes de chaveamento foi
introduzida por (Guygyi e Pelly, 1976) e explorada por (Wood, 1984). A funo de
chaveamento matemtica que define a seqncia de operaes das vlvulas de um
equipamento chaveado conhecida como funo de chaveamento ou de existncia. A
representao de qualquer dispositivo de eletrnica de potncia por funes de
chaveamento permite a anlise das correntes e das tenses internas e externas do
dispositivo.
As funes usuais de chaveamento assumem valores discretos, sendo normalmente
funes descontnuas. O conceito de funo de chaveamento foi estendido incorporando
segmentos de funes entre os valores discretos encontrados nas funes de
chaveamento usuais (Pilotto,1994), eliminando a descontinuidade do sinal e diminuindo
o fenmeno de Gibbs descrito em (Oppenheim, 1983). Estes segmentos so construdos
de maneira que o sinal final resultante seja mais prximo da forma de onda real, de
tenso ou de corrente da ponte conversora. Este conceito denomina-se funo de


10
chaveamento generalizada e foi aplicado em (Pilotto, 1994) na modelagem de pontes
conversoras de Corrente Contnua em Alta Tenso (CCAT).
No presente trabalho devido complexidade proveniente das interaes harmnicas,
optou-se por adotar inicialmente a funo de chaveamento com valores zero e um
apenas. A funo de chaveamento que relaciona a corrente e a tenso no Reator
Controlado a Tiristor apresentada na Figura 2.1.2 bem como as formas de onda tpicas
da tenso e corrente no TCR.
-1
0
1

(a)
-1
0
1

(b)
Figura 2.1.2 Tenso e corrente tpicas no TCR (a) e funo de chaveamento (b).
A funo de chaveamento igual unidade quando a chave est conduzindo igual
zero quando a chave est bloqueada. O ngulo de disparo corresponde ao incio do
perodo de conduo medido a partir de determinado sinal de referncia, no caso o


11
cruzamento por zero da tenso do TCR cuja defasagem em relao ao sistema de
referncia dado por . O intervalo de conduo corresponde ao perodo em que a
chave est conduzindo.
A dependncia no tempo da funo de chaveamento pode ser expressa como funo do
ngulo de disparo (), ngulo de conduo () e o ngulo do sinal de referncia (). O
ngulo da referncia a diferena entre o ngulo da tenso do TCR e a referncia
sncrona (dada pela funo seno). Em regime permanente este ngulo praticamente
constante. Para um sinal de referncia senoidal na freqncia fundamental, o ngulo
ser zero, enquanto que para uma forma de onda co-senoidal sem distoro este ngulo
ser 90. Na primeira situao, o semiciclo positivo comear a conduzir no tempo t =
/ enquanto no segundo caso no tempo t =(- /2)/ e esta conduo recomear a
cada ciclo. Durante transitrios este ngulo variar e, como conseqncia, os instantes
de incio de conduo no sero peridicos.
A funo de chaveamento q apresenta simetria par quando sofre translao de um
ngulo dado por:
A srie de Fourier da funo de chaveamento pode ser escrita da seguinte forma:
onde a freqncia angular sncrona do sistema, k a ordem de cada harmnico e:

O modelo desenvolvido neste trabalho apresenta um truncamento nos harmnicos de
ordem elevada. Neste caso a ao de filtragem pode ser introduzida na funo de
2

+ = . (2.1.1)
( ) [ ]

+ =
k
k
t k q q q 2 cos
0
,
(2.1.2)
( )

0
0
1
t d q q , (2.1.3)
( ) [ ] ( ) ( )

k sin
k
t d t k q
k
2
2 cos
2
2
2
. (2.1.4)


12
chaveamento para naturalmente reduzir a amplitude dos temos de freqncia elevada da
srie de Fourier atravs da substituio das descontinuidades da funo de chaveamento
por rampas cuja inclinao definida pelo ngulo . Estas rampas evitam o efeito de
Gibbs que causa um comportamento oscilatrio prximo s descontinuidades da funo
conforme relatado em (Pilotto, 1994 e Alves Jr, 1999), onde esta funo denominada
funo de chaveamento generalizada. No presente trabalho utiliza-se uma forma
ligeiramente diferente da funo dada em (Alves Jr., 1994) para evitar a mudana da
amplitude do harmnico da freqncia fundamental quando a rampa includa. Esta
aproximao mais aparente quando tem um valor relativamente mais alto.
A srie de Fourier apresentar a mesma forma:


A integral (2.1.7) pode ser dividida em trs partes:
onde cada parte calculada a seguir:
( ) [ ]

+ =
k
k
t k q q q 2 cos
0
,
(2.1.5)
( )

0
0
1
t d q q , (2.1.6)
( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( )


(
(
(
(

+
+

=
2
2
2
2
2 cos
2
4
2 cos
2
t d t k
t
t d t k q
k
. (2.1.7)
3 2 1
I I I q
k
+ + = , (2.1.8)
( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) [ ]

=
(

k sin
k
t k sin
k
t d t k I
2
2
1
2 cos
2
2
2
2
2
1
, (2.1.9)


13


A seguinte frmula foi utilizada para calcular a integral (2.1.11):
O resultado :
Substituindo (2.1.9), (2.1.10) e (2.1.13) em (2.1.8) obtm-se uma expresso que pode
ser simplificada para:
Ressalta-se que o valor mdio da funo de chaveamento no foi alterado, mas agora os
termos harmnicos so inversamente proporcionais ao quadrado da ordem do
harmnico. Isto mostra que a diminuio da amplitude dos termos de freqncia mais
elevada mais acentuada do que em sries associadas a funes de chaveamento de
onda quadrada, como a apresentada em (2.1.4), por exemplo.
( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ] { } + +
|
|

\
|

=
(

|
|

\
|

=
|
|

\
|

2 2
1
2
1
2 cos
2
2
2
2
2
2
sin t k sin
k
t k sin
k
t d t k I
, (2.1.10)
( ) [ ] ( )
( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
2
2
2
2
3
2
2
2 cos
2
4
2 cos
4

(
)
`


=

|
|

\
|

t k sin t
k
t k
k
t d t k
t
I
. (2.1.11)
( )
( )
( )
(

a sin
a
a
a
d a
cos 1
cos . (2.1.12)
( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]
)
`

+ |

\
| +

|
|

\
|

+

=
k sin k sin
k
k k
k
I
2
2
cos cos
2
4
3
. (2.1.13)
( )
( ) [ ] ( ) [ ] { } +

= k k
k
q
k
cos cos
2
4
2
.
(2.1.14)


14
2.2 Anlise Linear
A anlise linear rene um conjunto muito grande de mtodos e ferramentas, utilizados
em diversas reas da engenharia. Em particular, a anlise modal permite a obteno de
uma srie de informaes sobre a dinmica do sistema. Uma das principais ferramentas
da anlise modal o clculo de plos do sistema.
Algoritmos para o clculo de plos em sistemas modelados pela formulao espao-
estado ou por sistemas descritores so amplamente cobertos pela literatura (Wang e
Semlyem, 1990, Martins et al. 1996). Os algoritmos para sistemas modelados no
domnio s so propostos por (Gomes Jr, 2002).
Esta seo aborda os tipos de modelagem utilizados na anlise linear, sendo que
detalhes dos conceitos e ferramentas de anlise linear aplicados a cada tipo de
modelagem podem ser obtidos em (Gomes Jr, 2002).
2.2.1 Tipos de Modelagens para Anlise Linear
A) Espao - Estado
A forma clssica de modelagem de sistemas dinmicos lineares ou linearizados em
torno de um ponto de operao, denominada espao-estado, dada pelo seguinte
sistema de equaes no domnio do tempo:
sendo x o vetor de variveis de estado, x& a derivada de x no tempo ( ) dt d / x x , u um
vetor de variveis de entrada (tambm denominadas variveis de controle) que pode ser
utilizado para a aplicao de distrbios no sistema, y um vetor de variveis de sada que
pode ser utilizado para a observao do comportamento do sistema. As matrizes
A, B , Ce D so constantes, sendo A denominada matriz de estados do sistema. Para
sistema invariante no tempo (sistema LTI Linear Time Invariant) estas matrizes
tambm no variam com o tempo.



( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t t t y
t t t
u D x C
u B x A x
+ =
+ = &
, (2.2.1)


15
B) Sistema Descritor
Uma forma mais geral de modelagem de sistemas LTI, denominada sistema descritor
dada por:
Como se pode notar, a diferena entre a formulao espao-estado em (2.2.1) e a
formulao utilizando sistemas descritores em (2.2.2) a matriz T que multiplica o
vetor x . No caso da matriz Tser a matriz identidade, o sistema descritor se reduz na
formulao espao-estado. Para o caso geral, Tpossui elementos constantes e no
necessariamente inversvel. Por este motivo, dentro desta modelagem, pode haver
equaes algbricas, que no possuem derivadas das variveis do vetor x , ou equaes
que possuem vrios termos de derivadas.
Como a formulao por sistemas descritores mais geral do que a espao-estado, h
uma maior flexibilidade de modelagem na primeira, sendo que esta flexibilidade muitas
vezes permite a obteno de modelos mais simples e eficientes.
No caso particular da matriz T ser diagonal e possuir apenas elementos nulos ou
unitrios, o sistema descritor pode ser transformado para a formulao espao-estado a
partir da eliminao das variveis algbricas (Gomes Jr, 2002). No entanto, este tipo de
transformao pode no ser vantajoso do ponto de vista computacional, pois embora o
sistema de equaes tenha sido reduzido pela eliminao das variveis algbricas, a
esparsidade do sistema de equaes pode ter sido prejudicada, levando a uma matriz de
estados A com um nmero exagerado de elementos no nulos, tornando a anlise de
sistemas de grande porte ineficiente. Deve-se neste caso fazer a anlise linear utilizando
diretamente a formulao por sistemas descritores.
Um problema relacionado com a formulao espao-estado a redundncia de estados.
A redundncia de estados ocorre quando uma das variveis de estado do sistema pode
ser escrita como combinao linear de outros estados. Como nem sempre a redundncia
de estados de fcil identificao, isto constitui uma dificuldade na utilizao da
formulao espao-estado em mtodos que necessitam da eliminao da redundncia de
estados. A modelagem por sistemas descritores, por outro lado, no requer a eliminao
da redundncia de estado.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t t t y
t t t
u D x C
u B x A x T
+ =
+ = &
. (2.2.2)


16
C) Domnio - s
A formulao espao-estado em (2.2.1) e o sistema descritor em (2.2.2) apresentam-se
no domnio do tempo. A partir da transformada de Laplace pode-se escrever as
equaes no domnio s. O sistema descrito no domnio s, considerando condies
iniciais nulas para as variveis, dado por:
sendo que as variveis x , u e y so funes de s, iguais s transformadas de Laplace
das correspondentes variveis funes do tempo.
Deve-se observar que condies iniciais no nulas podem ser facilmente consideradas a
partir de termos adicionais na equao (2.2.3) ou a partir da propriedade de
superposio que permite que os efeitos destas condies iniciais sejam calculados em
separado e somados ao final dos clculos (Close, 1975).
A equao (2.2.3) pode ser re-escrita como:
A matriz ( ) A - T s constituda por elementos que so em geral funes lineares de s
pois as matrizes A e T so constantes. Uma forma de modelagem ainda mais geral,
apresentada em (Gomes Jr, 2002) e denominada modelagem no domnio s, utilizando
a mesma nomenclatura de (Semlyen, 1999) (s-domain modeling) dada por:
sendo ( ) s Y , ( ) s B , ( ) s C e ( ) s D matrizes que possuem elementos que, no caso geral, so
funes analticas no lineares da varivel complexa s.
Pode-se considerar o caso particular em que as matrizes B, C e D no dependem de s,
tendo-se o seguinte sistema de equaes:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s s x s
s s s s
u D C y
u B x A Tx
+ =
+ =
, (2.2.3)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s s s
s s s
u D x C y
u B x A - T
+ =
=
. (2.2.4)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s s s s s
s s s s
u D x C y
u B x Y
+ =
=
, (2.2.5)


17
No caso particular de ( ) s Y ser funo linear de s, a formulao de (2.2.6) degenera no
sistema descritor dado em (2.2.4), onde ( ) ( ) A T Y = s s .
Em (Semlyen, 1999) a formulao (2.2.6) utilizada para clculo de plos do sistema,
para anlise de estabilidade de redes contendo elementos no lineares. O mtodo
iterativo de clculo de plos em (Semlyen, 1999) baseado em sucessivas correes das
estimativas do plo, baseadas no mtodo secante. Em (Gomes Jr, 2002) so
desenvolvidos novos mtodos numricos de anlise linear que utilizam a matriz de
derivadas de ( ) s Y em relao a s. A matriz de derivadas montada a partir da derivao
de cada um dos elementos da matriz ( ) s Y .
A maior generalidade da modelagem no domnio s, comparada com a formulao
espao-estado ou por sistemas descritores, permite a obteno de modelos matemticos
mais compactos e a mais fcil e eficiente modelagem de equipamentos que so
melhores descritos no domnio da freqncia, como o caso de linhas de transmisso.
2.2.2 Conceitos Bsicos de Anlise Linear Aplicados a Modelagem
Neste item esto apresentados alguns conceitos bsicos utilizados na anlise linear de
sistemas dinmicos (DAzzo e Houpis, 1975, Close, 1975, Ogata, 1990). Estes
conceitos so aplicveis a todas as formas de modelagem apresentadas no item anterior,
no entanto neste item os conceitos apresentados foram aplicados em sua maioria
considerando que o sistema est modelado pela formulao Y(s).
Considerando o sistema representado por (2.2.6) possuindo mltiplas entradas e
mltiplas sadas (sistema MIMO Multiple Input Multiple Output), adotando apenas
uma das variveis de entrada (u) e uma das variveis da sada (y), tem-se o seguinte
sistema SISO (Single Input Single Output) no domnio s:


( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s s s
s s s
u D x C y
u B x Y
+ =
=
. (2.2.6)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s u d s s y
s u s s
t
+ =
=
x c
b x Y
. (2.2.7)


18
Por questo de simplicidade, considerou-se que b, c e d no dependem de s.
Considerou-se que vetores possuem diversas linhas e uma nica coluna (vetor coluna).
O smbolo de transposio t em um vetor significa que este um vetor linha, ou seja, c e
b so vetores coluna, enquanto que c
t
um vetor linha (transposto de c).
A escolha de diversos b, c e d permite a anlise dos diversos sistemas SISO que
possuem as variveis de entrada e sada que compem o sistema MIMO dado em
(2.2.6).
A relao entre a varivel de sada e a varivel de entrada no domnio s do sistema SISO
escolhido denominada funo de transferncia G(s), que pode ser obtida a partir de
(2.2.7), sendo dada por:
Os valores de s que tornam G(s), dada em (2.2.8), infinita so por definio os plos de
G(s), enquanto que os valores de s que tornam G(s) nula so os zeros de G(s). Como b,
c e d foram considerados constantes (no dependem de s), cada plo de G(s) torna a
matriz Y(s) singular para que G(s) tenda a infinito. Por este motivo, os plos no
dependem das variveis escolhidas para a funo de transferncia, ou seja, no
dependem de b, c e d. Os plos, portanto, dependem apenas da matriz Y(s). Por outro
lado, os zeros dependem da funo de transferncia escolhida, ou seja dependem de b, c
e d. Por este motivo, normalmente utiliza-se a denominao plos do sistema, ao
invs de plos de G(s), porm utiliza-se a denominao zeros de G(s) e no zeros
do sistema.
Identificando-se todos os plos do sistema (
i
) e os zeros da funo de transferncia (z
i
),
pode-se escrever G(s) como:
sendo k uma constante denominada ganho da funo de transferncia. Verifica-se que
realmente em (2.2.9) quando s tende a um plo do sistema, G(s) tende a infinito,
enquanto que quando s tende a um zero da funo de transferncia, G(s) tende a zero.
( ) d s
u(s)
y(s)
G(s) + = =

b Y c
t 1
.
(2.2.8)
( )
( )

=
i
i
j
j
s
z s
k G(s) , (2.2.9)


19
A varivel de sada no domnio s pode ser determinada pela multiplicao da funo de
transferncia, que dada em (2.2.8), e a entrada:
A funo de transferncia em (2.2.9) tambm pode ser escrita como somatrio de
fraes parciais, resultando em:
onde
i
representa os diversos plos, R
i
o resduo associado a cada plo e d o termo
direto, que corresponde ao valor da funo de transferncia quando s tende a infinito, ou
seja:
A transformada inversa de Laplace pode ser utilizada facilmente na converso de uma
varivel sob a forma de fraes parciais no domnio s para o domnio do tempo.
A resposta do sistema y(s), no domnio s, para esta varivel de entrada u(s) dada a
partir da multiplicao de G(s) por u(s), conforme visto em (2.2.10). A resposta y(t)
pode ser determinada por transformada inversa de Laplace, que facilmente obtida
quando y(s) est sob forma de fraes parciais.
A resposta total y(t) composta de duas parcelas. A primeira denominada resposta
transitria formada por plos que dependem de G(s) e resduos que dependem de u(s).
Enquanto que a segunda parcela denominada resposta forada formada pelos plos
u(s) porm os resduos dependem da funo de transferncia G(s). H ainda a parcela da
resposta na forma de impulso no caso do termo direto no ser nulo.
Os plos, sejam repetidos ou no, podem ter valores complexos, assim como os seus
resduos associados. Para uma entrada real u(t), sistemas lineares invariantes no tempo
que possuem componentes complexas (resduos e plos) as possuem na forma de pares
complexos conjugados, que quando consideradas aos pares produzem uma resposta no
tempo tambm real.
( ) ) ( ) ( s u s G s y = . (2.2.10)

+

=
i i
i
d
s
R
s G ) ( .
(2.2.11)
) ( lim s G d
s
= .
(2.2.12)


20
A resposta no tempo associada a um par de plos complexos conjugados, obtida pela
transformada inversa de Laplace de (2.2.10), dada por:
sendo:

Substituindo (2.2.39) e (2.2.35) em (2.2.38), obtm-se
que pode ser colocada na forma:
que representa uma funo real no tempo. Verifica-se, portanto, que o par de plos
complexos conjugados produz uma oscilao senoidal amortecida cuja freqncia
depende da sua parte imaginria () e cujo amortecimento depende de sua parte real ().
Deve-se observar que quando < 0 o amortecimento ser positivo e a senide decair
com o tempo, quando > 0 o amortecimento ser negativo e a senide crescer com o
tempo e quando = 0 o amortecimento ser nulo e a senide ser sustentada.
O par de plos complexos conjugados denominado modo de oscilao do sistema e a
parcela da resposta no tempo associada a este par de plos denominada componente
modal.
A amplitude inicial e a fase das componentes modais dependem, respectivamente, do
mdulo e fase do par complexo conjugado de resduos associados. A resposta total no
tempo ser formada pela soma das diversas componentes modais. Quanto maior o
mdulo do resduo, mais observvel ser a componente modal do plo associado. No
caso de plos de resduos de alta magnitude, cuja componente modal importante na
composio da resposta, diz-se que o plo em questo dominante, para a funo de
transferncia considerada.
t t
e R e R t y
*
*
) (

+ = , (2.2.13)
+ = j , (2.2.14)
Im Re
jR R R + = . (2.2.15)
( )
( )
( )
( )t j t j
e jR R e jR R t y
+
+ + =
Im Re Im Re
) ( , (2.2.16)
( ) t R t R e t y
t
=

sin 2 cos 2 ) (
Im Re
, (2.2.17)


21
No tratamento de sistemas com entradas senoidais, em algumas situaes analisa-se a
sada do sistema considerando entradas do tipo e
jt
. Nestes casos os resduos associados
a plos complexos conjugados podem no ser complexos conjugados e plos reais
podem no possuir resduos reais, alm de haver possibilidade da existncia de plos
complexos sem os correspondentes pares complexos conjugados. A resposta no tempo
para estes casos ser complexa, sendo que a resposta no tempo do sistema obtida pela
projeo desta funo no eixo real ou imaginrio do plano complexo.
Considerando uma determinada funo de transferncia em (2.2.8), a sua resposta em
freqncia para sistemas modelados no domnio s dada pela simples substituio de s
por j, conforme mostrado a seguir:
sendo:
onde f representa cada uma das freqncias que se deseja analisar.
Deve-se observar que para o clculo eficiente de (2.2.18), a multiplicao do inverso da
matriz Y pelo vetor b feita numericamente pela soluo do sistema linear
correspondente, ou seja:
e a resposta em freqncia pode ento ser calculada em funo do vetor de soluo z do
sistema linear (2.2.20), ou seja:
A resposta em freqncia de sistemas lineares possui uma interpretao de relao
complexa associada a variveis senoidais. Seja:
( )
( )
( )
( ) d j
j u
j y
j G
t
+ =

=

b Y c
1
,
(2.2.18)
f = 2 , (2.2.19)
( ) b z Y = j , (2.2.20)
( )
( )
( )
d
j u
j y
j G
t
+ =

= z c .
(2.2.21)
( ) ( )
u
t u t u + = cos
0
. (2.2.22)


22
Esta varivel de entrada pode ser representada pela seguinte amplitude complexa:
sendo que a funo no tempo obtida pela projeo no eixo real da amplitude complexa
multiplicada por e
jt
, ou seja:
A varivel de sada em regime permanente (resposta forada) ser senoidal, desde que o
sistema seja estvel, sendo dada por:
Esta varivel de sada pode tambm ser representada pela amplitude complexa
sendo:
Demonstra-se, pela substituio das transformadas de Laplace de u e y em (2.2.10) e
desprezando-se os termos transitrios correspondentes aos plos de G(s), uma vez que
estes termos so nulos em regime permanente, que a razo entre as amplitudes
complexas que representam as variveis de sada e entrada igual numericamente ao
valor da funo de transferncia avaliada para j, ou seja:
Tem-se portanto que a varivel de sada em regime permanente representada por uma
amplitude complexa dada pela multiplicao de G(j) pela amplitude complexa que
representa a varivel de entrada, ou seja:
sendo a varivel de sada no domnio do tempo dada em (2.2.24).
u
j
e u U

=
0
, (2.2.23)
( ) [ ]
t j
e U t u

= . (2.2.24)
( ) ( )
y
t y t y + = cos
0
.
(2.2.25)
u
j
e y Y

=
0
, (2.2.26)
( ) [ ]
t j
e Y t y

= . (2.2.27)
U
Y
j G = ) ( . (2.2.28)
U j G Y ) ( = , (2.2.29)


23
A resposta em freqncia pode ser dada na forma de Diagrama de Bode de mdulo e
ngulo (grfico do mdulo e ngulo de G(j) em funo de ou da freqncia) ou por
Diagrama de Nyquist (diagrama polar de G(j)).
Os mximos locais do Diagrama de Bode de mdulo ocorrem aproximadamente nas
freqncias de plos dominantes do sistema, sendo que a amplitude ser maior quanto
maior o resduo associado ao plo e mais prximo esteja o plo do eixo imaginrio. Os
mnimos locais, por outro lado, ocorrem nos zeros dominantes. As freqncias dos
plos (parte imaginria do plo dividida por 2) so denominadas freqncias de
ressonncia do sistema. Quando um plo no dominante para uma determinada funo
de transferncia porque h um zero prximo do mesmo, tornando o seu resduo
pequeno e reduzindo o seu efeito.
Uma vez que os plos de uma funo de transferncia G(j) so conhecidos, pode-se
determinar sua posio no plano complexo para a variao de um determinado
parmetro do sistema. A curva formada no plano complexo pelas posies dos plos
mediante a variao de parmetro denomina-se lugar das razes ou root-locus.
Considerando-se um sistema G(s) com seus plos e resduos conhecidos, pode-se
construir um modelo de ordem reduzida utilizando-se somente os plos e resduos mais
importantes na resposta em freqncia do sistema. Este modelo reduzido apresenta
comportamento dinmico bastante semelhante ao sistema original G(s) desde que sejam
selecionados, para obteno do modelo reduzido, os plos preponderantes na resposta
em freqncia.
Os plos de G(s), como dito anteriormente, so os valores de s que fazem com que G(s)
tenda a infinito. Como G(s) dado por:
Para que G(s) tenda a infinito necessrio que a matriz Y(s) seja singular. Por este
motivo, um plo do sistema deve satisfazer s seguintes equaes:
( )
( )
( )
( ) d j
j u
j y
j G
t
+ =

=

b Y c
1
.
(2.2.30)
( )
0 v
0 v Y

=
. (2.2.31)


24
Essas equaes denotam que substituindo s pelo valor , haver um vetor v no nulo
que sendo multiplicado por Y() produzir como resultado um vetor nulo. Isto s pode
ocorrer se a matriz Y() for singular, ou seja, for plo do sistema.
Supondo que o sistema esteja descrito na formulao espao-estado, tem-se:
Substituindo em (2.2.31) obtm-se:
As equaes apresentadas em (2.2.33) definem um problema de clculo de autovalores.
Verifica-se por (2.2.33) que os plos, na formulao de estados, correspondem aos
autovalores de matriz A e, para cada plo, v o autovetor correspondente.
Da mesma forma, considerando-se que na formulao por sistema descritor, tem-se:
onde e v so respectivamente um autovalor e um autovetor generalizado do sistema
descritor definido pelas matrizes A e T.
Na formulao por matriz Y(s) no h a definio de autovalores e autovetores no
sentido estrito dos termos. Pode-se, no entanto por extenso do conceito, definir em
(2.2.31) cada plo como sendo um autovalor do sistema modelado pela matriz Y(s) e
v o autovetor correspondente.
Alguns algoritmos de clculo de plos utilizam no processo iterativo, alm dos
autovetores direita, os autovetores esquerda. Dentre os algoritmos para clculo de
plos destacam-se os mtodos da secante desenvolvido em (Semlyen, 1999), de
Newton, de Rayleigh, de plos dominantes e de mltiplos plos dominantes. Estes
mtodos so descritos em (Gomes, 2002), sendo que neste trabalho utiliza-se o mtodo
de plos dominantes descrito a seguir.
Como visto anteriormente, em sistemas fsicos, os plos representam no domnio do
tempo oscilaes (plos complexos) ou exponenciais (plos reais) presentes no sistema
cujas amplitudes dependem da escolha da funo de transferncia (variveis de entrada
( ) ( ) A I Y = . (2.2.32)
( )
0
0

= =
v
v v A v A I
. (2.2.33)
( )
0 v
v T v A v A T

= = 0 00 0
, (2.2.34)


25
e sada). A denominao plos dominantes, dependendo do enfoque analisado, est
associado aos plos de menor fator de amortecimento ou aos plos que possuem os
maiores resduos associados. Este trabalho utiliza a denominao plos dominantes para
os que possuem os maiores resduos associados (Martins et al., 1995), o que depende da
funo de transferncia escolhida. Por outro lado, os plos com fator de amortecimento
pequeno ou negativo so aqui denominados plos crticos.
Seja o sistema descritor (2.2.3), escrito no domnio da freqncia dado por:
Sendo x o vetor de variveis do sistema, u a varivel de entrada e y a varivel de sada
da funo de transferncia escolhida para o clculo dos plos dominantes. Por questo
de simplicidade desprezou-se o termo direto d.
O algoritmo de plos dominantes (Martins et al. 1996) permite o clculo dos plos
dominantes para uma dada funo de transferncia G(s), definida como:
A funo de transferncia pode ser escrita em funo dos vetores b e c, substituindo-se
as equaes dadas por (2.2.35) em (2.2.36), como segue:
O algoritmo consiste na soluo, a cada iterao, do seguinte sistema de equaes
lineares:

( )
x c
u b x A - T
t
=
=
y
s
, (2.2.35)
( )
u
y
s G = . (2.2.36)
( ) ( ) b A - T c
1
= s s G
t
, (2.2.37)
(

=
(


1 0
) (
1
) ( ) (
0
k
k
t
k
u
v
c
b A T
, (2.2.38)
( )
(

=
(

(
(


1
0
) (
2
) (
) (
0
k
k
t
t
k
u
w
b -
c A T
. (2.2.39)


26
Sendo
(k)
o plo da ltima iterao e
) (k
v e
) (k
w as novas estimativas de autovetores
calculados na iterao corrente. As variveis
) (
1
k
u e
) (
2
k
u , como no caso do mtodo de
Rayleigh, so iguais ( )
) (
2
) (
1
k k
u u = . A correo do plo feita por frmula similar ao
quociente de Rayleigh (Gomes, 2002):
A nova estimativa do plo, para ser utilizada na prxima iterao, dada por:
Verifica-se, utilizando-se as equaes (2.2.38), (2.2.39), (2.2.40) e (2.2.41) que a forma
do algoritmo de plos dominantes muito semelhante s equaes do mtodo de
Rayleigh (Gomes, 2002), embora possuam caractersticas de convergncia distintas.
Generaliza-se o algoritmo de plos dominantes para a aplicao em um sistema
modelado na formulao Y(s) (Gomes, 2002). Considerando inicialmente o seguinte
sistema, dado mais generalizadamente em (2.2.7):
Por questo de simplicidade no foi considerada a variao de b e c com s e o termo
direto d.
O algoritmo de plos dominantes pode ser formulado do seguinte modo (Gomes, 2002):



) ( ) (
) (
1 ) (
k k
k
k
u
v T w
= . (2.2.40)
) ( ) ( ) 1 ( k k k
+ =
+
. (2.2.41)
( )
x c y
b x Y
t
u s
=
=
. (2.2.42)
( ) b v Y =
) ( ) ( k k
, (2.2.43)
( ) c w Y =
) ( ) ( k
t
k
,
(2.2.44)
( )
) (
) (
) (
) (
) (
k
k
t
k
k t
k
ds
d
v
Y
w
v c

= ,
(2.2.45)


27
Uma outra forma para o algoritmo apresentada a seguir (Gomes, 2002):



A anlise de sensibilidade dos plos muito til na determinao de qual variao de
parmetro conduz a deslocamentos significativos dos plos no plano complexo. A
sensibilidade de um plo com relao a um parmetro p dada por (Gomes, 2002):
onde v e w so respectivamente os autovetores direita e esquerda associados a matriz
Y(s) que representa o sistema.
2.3 Modelagem de Elementos Lineares e No Lineares na Rede Eltrica
Este item aborda a modelagem tensorial de elementos lineares e no lineares na rede
eltrica. Esta modelagem permite o clculo do regime permanente de redes que
possuem no linearidades e a anlise da dinmica incremental a partir da modelagem do
sistema linearizado em torno do regime permanente utilizando um tratamento tensorial.
) ( ) ( ) 1 ( k k k
+ =
+
. (2.2.46)
( )
(

=
(


1 0
) (
1
) ( ) (
0
k
k
t
k
u
v
c
b Y
, (2.2.47)
( )
(

=
(

(
(


1
) (
2
) (
) (
0
k
k
t
t
k
u
w
b -
c Y
0
. (2.2.48)
( )
) (
) (
) (
) (
1 ) (
k
k
k
k
k
ds
d
u
v
Y
w

= .
(2.2.49)
) ( ) ( ) 1 ( k k k
+ =
+
. (2.2.50)
( )
( )
v
Y
w
v
Y
w
s
p
p
p
dp
d
t
t

,
,
. (2.2.51)


28
Em (Portela, 1970) foi desenvolvida uma metodologia para anlise de sistemas de
potncia pelo mtodo tensorial. Em (Gomes Jr, 2002) estes conceitos foram aplicados
para a modelagem do comportamento incremental de redes no lineares em funo de s
e, a partir de mtodos de anlise linear, foi possvel a anlise da dinmica incremental
do sistema.
Em (Semlyen, 1999) apresentado um outro tratamento para o problema, baseado na
substituio de elementos variantes no tempo por elementos invariantes no tempo. Este
tipo de tratamento no foi explorado nesta tese.
No presente trabalho os conceitos do mtodo tensorial so utilizados com o objetivo de
modelar o comportamento em regime permanente e dinmico incremental do Reator
Controlado a Tiristor.
Em uma rede eltrica em corrente alternada, linear e balanceada, as tenses e correntes
so idealmente senoidais em regime permanente. No caso da presena de elementos no
lineares como o Reator Controlado a Tiristor, o regime permanente possui contedo
harmnico.
O tensor uma matriz utilizada para representar a relao entre tenso e corrente em
elementos que formam um circuito em regime alternado senoidal de pulsao .
Os tensores descrevem um comportamento que constitui uma generalizao do
comportamento dos circuitos lineares passivos, nos quais os tensores correspondentes as
impedncias e admitncias satisfazem a determinada propriedade de simetria, que faz
com que sejam equivalentes a complexos constantes (para constante) na
representao complexa das grandezas alternadas senoidais. Esta generalizao tem
diversas vantagens para o estudo de alguns problemas de redes eltricas (Portela, 1970).
Sejam a corrente e tenso de um elemento linear esttico e passivo dadas por:



( ) ( ) t I t I t i = sin cos ) (
Im Re
, (2.3.1)
( ) ( ) t V t V t v = sin cos ) (
Im Re
. (2.3.2)


29
A corrente e a tenso podem ser representadas pelas seguintes projees dos complexos
no eixo real:

A relao entre os coeficientes dada por um tensor definido como uma matriz
admitncia (Y) ou matriz impedncia (Z), funes de , da seguinte forma:

A relao entre a corrente e tenso pode ser feita a partir de nmeros complexos:

Verifica-se que em elementos deste tipo, para uma tenso de pulsao senoidal, haver
uma corrente de pulsao senoidal de mesma freqncia, no havendo interao com
outras freqncias de pulsao.
Exemplificando, seja uma resistncia R e indutncia L em srie, a relao entre a tenso
e corrente dada por:
Esta relao pode ser feita por nmeros complexos, ou seja:
( ) [ ]
t j
e jI I t i

Im Re
) ( + = , (2.3.3)
( ) [ ]
t j
e jV V t v

+ =
Im Re
) ( . (2.3.4)
( ) V Y I =
(


=
(

Im
Re
Im
Re
V
V
R B
B R
I
I
, (2.3.5)
( ) I Z V =
(


=
(

Im
Re
Im
Re
I
I
R X
X R
V
V
. (2.3.6)
( ) ( )
im m
V j V B j G I j I + + = +
Re Re
, (2.3.7)
( ) ( )
Im Re Im Re
jI I X j R V j V + + = + . (2.3.8)
(


=
(

Im
Re
Im
Re
I
I
R L
L R
V
V
. (2.3.9)
( ) ( )
Im Re Im Re
I j I X j R V j V + + = + . (2.3.10)


30
Para o caso mais geral do que o de elementos lineares estticos passivos, a relao entre
os coeficientes das senides da corrente e tenso, para cada freqncia, de um elemento
no pode ser expressa por nmeros complexos. Neste caso mais geral, tm-se relaes
tensoriais do tipo (Portela, 1970):

Sendo que nesta relao tensorial, os elementos da matriz de admitncias e impedncias
no possuiro a simetria da relao (2.3.5) e (2.3.6) que possibilita utilizar a modelagem
por nmeros complexos.
Para a anlise modal do sistema, interessante considerar oscilaes exponenciais
senoidais, do tipo:

que so iguais s seguintes projees:

Para o caso do resistor em srie com o indutor, tem-se relaes do tipo:
que continua possuindo a simetria apresentada em (2.3.6), ou seja:
( ) V Y I =
(

=
(

Im
Re
Im
Re
V
V
y y
y y
I
I
bb ba
ab aa
, (2.3.11)
( ) I Z V =
(

=
(

Im
Re
Im
Re
I
I
z z
z z
V
V
bb ba
ab aa
. (2.3.12)
( ) ( ) ( ) t e I t e I t i
t t
=

sin cos
Im Re
, (2.3.13)
( ) ( ) ( ) t e V t e V t v
t t
=

sin cos
Im Re
, (2.3.14)
( )
( )
[ ]
t j
e jI I t i
+
+ =
Im Re
) ( , (2.3.15)
( )
( )
[ ]
t j
e jV V t v
+
+ =
Im Re
) ( . (2.3.16)
(

+
+
=
(

Im
Re
Im
Re
I
I
L R L
L L R
V
V
, (2.3.17)


31
Esta relao tambm pode ser feita por nmeros complexos, ou seja:
Para o caso mais geral do que o de elementos estticos passivos no possvel a
utilizao de relaes do tipo:
Conforme mostrado em (2.3.19).
Deve-se no caso mais geral, utilizar relaes do tipo:
Definindo-se as seguintes variveis:



Podem-se utilizar as seguintes relaes complexas (Portela, 1970), ao invs da relao
tensorial (2.3.21).
( ) I Z V =
(


=
(

,
Im
Re
Im
Re
I
I
z z
z z
V
V
bb ab
ab aa
. (2.3.18)
( ) [ ]( )
Im Re Im Re
I j I L j R V j V + + + = + . (2.3.19)
( ) ( )
Im Re Im Re
I j I s Z V j V + = + . (2.3.20)
( ) I Z V + =
(

=
(

Im
Re
Im
Re
I
I
z z
z z
V
V
bb ba
ab aa
. (2.3.21)
( )
2
Im Re
V j V
V
+
= , (2.3.22)
( )
2
Im Re
V j V
V

= , (2.3.23)
( )
2
Im Re
I j I
I
+
= , (2.3.24)
( )
2
Im Re
I j I
I

= . (2.3.25)


32
sendo:

onde z
d
e z
m
so variveis complexas funes de +j.
Por inverso matricial pode-se obter a relao entre corrente e tenso:
As relaes tensoriais podem ser utilizadas para modelar sistemas que possuem
interaes entre freqncias (Portela, 1970). Inclui-se nesta categoria a mquina
sncrona e o comportamento dinmico a pequenos sinais de elementos no lineares na
rede, tais como os dispositivos FACTS.
Neste tipo de modelagem, os coeficientes de senides ou senides amortecidas,
correspondentes a pequenas variaes da resposta de regime permanente so
relacionados uns com os outros por meio de um sistema de equaes lineares cujas
tenses e correntes so relacionadas umas com as outras por blocos dos tipos dados em
(2.3.21) ou (2.3.26), funes de ou . A resposta incremental dinmica do sistema
pode ser determinada a partir dos plos do sistema sendo que cada um destes plos
produzir, no caso mais geral, infinitas componentes de pulsaes iguais ao plo
somado das pulsaes das componentes harmnicas da resposta em regime permanente.
Pode-se ento aplicar as diversas ferramentas de anlise linear para o estudo da
dinmica de diversos fenmenos envolvendo comportamento no linear.


(

=
(

I
I
z z
z z
V
V
d m
m d
* *
, (2.3.26)
( ) ( )
2
ba ab bb aa
d
z z j z z
z
+
= , (2.3.27)
( ) ( )
2
ba ab bb aa
m
z z j z z
z
+ +
= . (2.3.28)
(

=
(

' '
'
* * ' '
'
V
V
y y
y y
I
I
d m
m d
. (2.3.29)


33
2.4 Consideraes Finais do Captulo 2
Neste captulo foi apresentada uma descrio do conceito de funo de chaveamento
voltada para aplicao s formas de onda de tenso e corrente do TCR. Os tipos de
modelagem de sistemas so descritos, destacando as modelagens por sistema descritor e
Y(s), que sero utilizadas nos modelos de SVC e TCSC do captulo 4. Neste captulo
foram revistos alguns conceitos bsicos de anlise linear que sero utilizados nos
captulo 3 e principalmente no captulo 4. Este captulo foi encerrado com a descrio
da anlise tensorial e sua aplicao na modelagem de sistemas lineares resultantes da
linearizao em torno de um ponto de operao de sistemas no lineares.


34
CAPTULO 3: MODELAGEM DO SVC E TCSC PARA ANLISE DE REGIME
PERMANENTE
A seguir mostrado o desenvolvimento analtico para clculo em regime permanente de
sistemas contendo Reatores Controlados a Tiristor, utilizando o tratamento tensorial
descrito na seo 2.3.
3.1 Reator Controlado a Tiristor e Capacitor Paralelo
Para apresentao da metodologia de clculo do regime permanente de sistemas
contendo reatores controlados a tiristor ser utilizada a configurao normalmente
adotada em compensadores estticos de reativos e capacitores series controlados. Estes
compensadores so formados pelo reator controlado a tiristor em paralelo com um
capacitor fixo, conforme ilustra a Figura 3.1.1.

Figura 3.1.1 Reator controlado a tiristor e capacitor paralelo
Considera-se a tenso v
tcr
aplicada ao TCR sendo senoidal na freqncia fundamental
dada por:



( ) ( ) t V t V v
tcr tcr tcr
sin cos
1 Im 1 Re
= ,
(3.1.1)


35
ou de forma mais geral, sendo uma funo peridica que, na forma de srie de Fourier,
dada por:
A descrio da aplicao da metodologia tensorial ao sistema proposto ser apresentada
nas prximas sees.
3.2 Modelagem do Reator Controlado e Capacitor Paralelo
O sistema da Figura 3.1.1 atende s equaes:

Sendo q a funo de chaveamento, que representa a relao entre a tenso aplicada ao
TCR e a tenso efetiva sobre o reator. A funo de chaveamento q varivel no tempo e
depende do ngulo de disparo , do ngulo do sinal de referncia e do perodo de
conduo .
Na obteno do regime permanente o ngulo de disparo ser considerado um sinal de
entrada constante. Alternativamente o ngulo de disparo poderia ser funo da varivel
controlada pelo TCR. Para isto basta incluir esta relao a partir de uma equao
adicional.
Como v
tcr
uma funo do tempo, a tenso e a corrente no reator sero tambm funes
do tempo. Deseja-se calcular iterativamente o valor de i
tcr
e i
l
em regime permanente,
funo do tempo, que fazem com que essas equaes sejam atendidas. Para isso utiliza-
se o mtodo de Newton-Raphson que requer a linearizao de (3.2.1) e (3.2.2) dadas
por:
( ) ( )

=
=
0
Im Re
sin cos
k
k tcr k tcr tcr
t k V t k V v .
(3.1.2)
tcr l
tcr
tcr
i i
dt
dv
C =
(3.2.1)
( )
tcr
tcr
tcr
v t q
dt
di
L , , , =
(3.2.2)
tcr l
tcr
tcr tcr l
tcr
tcr
i i
dt
dv
C i i
dt
v d
C + = +


(3.2.3)


36

Uma vez que a funo q aplicada a funes peridicas do tempo produz funes
peridicas o regime permanente do sistema ser composto por grandezas peridicas.
Dessa forma, aplicando-se a srie de Fourier, obtm-se as seguintes formas para a
tenso e a corrente do sistema:


Considera-se ainda que os desvios de tenso e corrente possuem a mesma forma:


A funo de chaveamento q e suas derivadas parciais em relao aos ngulos de
referncia e conduo dos tiristores tambm podem ser escritas na forma de srie de
Fourier:
( )
tcr
tcr
tcr
tcr
tcr tcr tcr
v t q
dt
di
L
dt
i d
L v
q q
v q , , , =

+
(3.2.4)
( ) ( )

=
=
0
Im Re
sin cos
k
k tcr k tcr tcr
t k V t k V v ,
(3.2.5)
( ) ( )

=
=
0
Im Re
sin cos
k
k tcr k tcr tcr
t k I t k I i ,
(3.2.6)
( ) ( )

=
=
0
Im Re
sin cos
k
k l k l l
t k I t k I i .
(3.2.7)
( ) ( )

=
=
0
Im Re
sin cos
k
k tcr k tcr tcr
t k V t k V v
(3.2.8)
( ) ( )

=
=
0
Im Re
sin cos
k
k tcr k tcr tcr
t k I t k I i
(3.2.9)
( ) ( )

=
=
0
Im Re
sin cos
k
k l k l l
t k I t k I i
(3.2.10)


37


Sendo que os termos da srie de Fourier podem ser obtidos a partir do desenvolvimento
de (2.1.2), resultando em:
Para k 0:





( ) ( )

=
=
0
Im Re
sin cos
k
k k
t k Q t k Q q
(3.2.11)
( ) ( )

0
Im Re
sin cos
k
k k
t k
Q
t k
Q
q

(3.2.12)
( ) ( )

0
Im Re
sin cos
k
k k
t k
Q
t k
Q
q

(3.2.13)
(

\
|
+ |

\
|

=
2
cos
2
sin
4
Re
k
k
k
Q
k
, k = 2, 4,...
(3.2.14)
(

\
|
+ |

\
|

=
2
sin
2
sin
4
Im
k
k
k
Q
k
, k = 2, 4,...
(3.2.15)
(

\
|
+ |

\
|

2
sin
2
sin
4
Re
k
k
Q
k
,
(3.2.16)
(

\
|
+ |

\
|

2
cos
2
sin
4
Im
k
k
Q
k
,
(3.2.17)
(

\
|
+ |

\
|

\
|
+ |

\
|

2
sin
2
sin
2
cos
2
cos
2 Re
k
k
k
k
Q
k
,
(3.2.18)
(

\
|
+ |

\
|

\
|
+ |

\
|

2
cos
2
sin
2
sin
2
cos
2
Im
k
k
k
k Q
k
.
(3.2.19)


38
Para k = 0:


A equao que descreve o comportamento do capacitor obtida pela substituio de
(3.2.5), (3.2.6), (3.2.7), (3.2.8), (3.2.9) e (3.2.10) em (3.2.3).
Separando-se os termos em seno e co-seno de mesma freqncia, obtm-se:




0
0 Im 0 Re
=

= Q Q ,
(3.2.20)
0 0
0 Im
0 Re
=

Q
Q
,
(3.2.21)
0
1
0 Im 0 Re
=

=

Q Q
.
(3.2.22)
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]

=



= +


0
Im Re
0
Im Re
0
Im Re
0
Im Re
0
Im Re
0
Im Re
cos sin .
sin . cos
sin . cos
sin cos
sin cos .
cos sin
k
k tcr tcr k tcr tcr
k
k tcr k tcr
k
k l k l
k
k tcr k tcr
k
k l k l
k
k tcr tcr k tcr tcr
t k V C k t k V C k
t k I t k I
t k I t k I
t k I t k I
t k I t k I
t k V C k t k V C k
.
(3.2.23)
k tcr tcr k tcr k l k tcr tcr k tcr k l
V C k I I V C k I I
Im Re Re Im Re Re
+ = + ,
(3.2.24)
k tcr tcr k tcr k l k tcr tcr k tcr k l
V C k I I V C k I I
Re Im Im Re Im Im
+ + = .
(3.2.25)


39
Substituindo-se (3.2.5), (3.2.6), (3.2.8) e (3.2.9) em (3.2.4), obtm-se:
Definindo x, y, w e z como produtos presentes em (3.2.26)



desenvolve-se o produto x, por exemplo, em dois somatrios obtendo-se:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]

=


)
`


)
`

=

)
`


)
`

)
`


)
`


+

0
Re Im
0
Im Re
0
Im Re
0
Im Re
0
Im Re
0
Im Re
0
Im Re
0
Im Re
0
Im Re
0
Im Re
0
Re Im
0
Im Re
sin cos
sin cos
sin cos sin cos
sin cos sin cos
sin cos sin cos
sin cos sin cos
sin cos
sin cos
k
k tcr k tcr tcr
k
k tcr k tcr tcr
k
k tcr k tcr
k
k k
k
k tcr k tcr
k
k k
k
k tcr k tcr
k
k k
k
k tcr k tcr
k
k k
k
k tcr k tcr tcr
k
k tcr k tcr tcr
t k I t k I L
t k I t k I R
t k V t k V t k Q t k Q
t k V t k V t k
Q
t k
Q
t k V t k V t k
Q
t k
Q
t k V t k V t k Q t k Q
t k I t k I L
t k I t k I R

(3.2.26)
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
)
`


)
`

=


=

= 0
Im Re
0
Im Re
sin cos sin cos
k
k tcr k tcr
k
k k
t k V t k V t k Q t k Q x ,
(3.2.27)
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
)
`


)
`

=


=

= 0
Im Re
0
Im Re sin cos sin cos
k
k tcr k tcr
k
k k t k V t k V t k
Q
t k
Q
y ,
(3.2.28)
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
)
`


)
`

=


=

= 0
Im Re
0
Im Re
sin cos sin cos
k
k tcr k tcr
k
k k
t k V t k V t k
Q
t k
Q
w ,
(3.2.29)
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
)
`


)
`

=


=

= 0
Im Re
0
Im Re
sin cos sin cos
k
k tcr k tcr
k
k k
t k V t k V t k Q t k Q z ,
(3.2.30)


40
Colocando x sob a forma de srie de Fourier obtm-se:
Isto pode ser feito utilizando as seguintes relaes trigonomtricas:



Substituindo (3.2.33), (3.2.34), (3.2.35) e (3.2.36) em (3.2.31), obtm-se:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

=
(
(
(
(
(




+
=
0 0
Im Im
Im Re
Re Im
Re Re
sin sin
sin cos
cos sin
cos cos
m l
m l
m l
m l
m l
t m t l V Q
t m t l V Q
t m t l V Q
t m t l V Q
x .
(3.2.31)
( ) ( ) [ ]

=
=
0
Im Re
sin cos
k
k k
t k x t k x x .
(3.2.32)
( ) ( )
( ) [ ] ( ) [ ]
2
cos cos
cos cos
t m l t m l
t m t l
+ +
= ,
(3.2.33)
( ) ( )
( ) [ ] ( ) [ ]
2
cos cos
sin sin
t m l t m l
t m t l
+
= ,
(3.2.34)
( ) ( )
( ) [ ] ( ) [ ]
2
sin sin
cos sin
t m l t m l
t m t l


+ +
= ,
(3.2.35)
( ) ( )
( ) [ ] ( ) [ ]
2
sin sin
sin cos
t m l t m l
t m t l


+ +
= .
(3.2.36)
( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]
)
`

(
|

| +
+

\
| + +
+
(

(
|

| + +

\
| + +
=

=
2
cos cos
2
sin sin
2
sin sin
2
cos cos
Im
0
Re Im
Im
0 0
Re Re
t m l t m l
Q
t m l t m l
Q V
t m l t m l
Q
t m l t m l
Q V x
l
l
l m tcr
l
m l
l m tcr




.
(3.2.37)


41
Para obteno dos termos de pulsao k t, deve-se achar as combinaes de valores de
l e m que produzem oscilaes de pulsao k t ou k t . Deseja-se eliminar o
somatrio de ndice l, substituindo l como funo de m e k, da seguinte forma:
Parcelas de pulsao ( ) t m l :
Para 0 m l
k m m k l + 0 0
Como 0 0 m k
( ) [ ] ( )
( ) [ ] ( ) t k t m l
t k t m l


cos cos
sin sin
=
=

Para 0 < m l :

k m k m l
k m l k m l

= =
0 0


( ) [ ] ( ) ( )
( ) [ ] ( ) ( ) t k t k t m l
t k t k t m l


cos cos cos
sin sin sin
= =
= =

Parcelas de pulsao ( ) t m l + :

k m m k l
m k l k m l

= = +
0 0


( ) [ ] ( )
( ) [ ] ( ) t k t m l
t k t m l


cos cos
sin sin
= +
= +

Fazendo-se as respectivas substituies em (3.2.37), obtm-se para k > 0 :

( )
( )
( )

=
+ +
+
+ +
+ =
k
m
m k m tcr m k m tcr
k m
k m m tcr k m m tcr
m
m k m tcr m k m tcr k
Q V Q V
Q V Q V
Q V Q V x
0
) ( Im Im ) ( Re Re
) ( Im Im ) ( Re Re
0
) ( Im Im ) ( Re Re Re
2
1
2
1
2
1
,
(3.2.38)


42
Para k = 0, obtm-se:

Procedimento anlogo pode ser utilizado para os demais produtos y, w e z definidos
respectivamente em (3.2.28), (3.2.29) e (3.2.30).
Pode-se ento montar um sistema linear de equaes que permite calcular os
coeficientes da srie de Fourier dos desvios de corrente e tenso. Isso feito, separando-
se os termos em seno e co-seno de cada harmnico em (3.2.26) resultando em:

Deve-se observar que os termos x
Re k
, x
Im k,
y
Re k,
y
Im k,
w
Re k,
w
Im k,
z
Re k
, z
Im k
representam
somatrios de termos lineares com i
Re k
, i
Im k
, e
Re k
e e
Im k
, conforme visto em
(3.2.27), (3.2.28), (3.2.29) e (3.2.30).
Na montagem do sistema de equaes, deve-se truncar os harmnicos at uma
determinada ordem k
max
. Observa-se que como h termos em que a funo de
chaveamento e suas derivadas parciais possuem ndice k + m, deve-se calcular os
harmnicos da funo e suas derivadas at a ordem 2 k
max
, que utilizado quando k = m
= k
max
.
( )
( )
( )

=
+ +
+ +
+ +
+ =
k
m
m k m tcr m k m tcr
k m
k m m tcr k m m tcr
m
m k m tcr m k m tcr k
Q V Q V
Q V Q V
Q V Q V x
0
) Im( Im ) ( Re Re
) ( Im Im ) ( Im Re
0
) ( Re Im ) ( Im Re Im
2
1
2
1
2
1
.
(3.2.39)
( )

=
+ + =
1
Im Im Re Re 0 Re 0 Re 0 Re
2
1
m
m m tcr m m tcr tcr
Q V Q V Q V x ,
(3.2.40)
0
0 Im
= x .
(3.2.41)
k k tcr k tcr tcr
k k k k tcr k tcr tcr
z I k I R
w y x I k I R
Re Im Re
Re Re Re Im Re
+ + =

,
(3.2.42)
k k tcr k tcr tcr
k k k k tcr k tcr tcr
z I k I R
w y x I k I R
Im Re Im
Im Im Im Re Im
+ =
+
.
(3.2.43)


43
3.3 Modelagem do ngulo de Disparo e Conduo
Para a correta representao da operao dos tiristores so necessrias duas equaes
algbricas adicionais. A primeira equao determina o instante do incio do perodo de
conduo atravs da passagem por zero de um determinado sinal de referncia (V
c
). O
sinal de referncia para controle do ngulo de disparo na maioria das vezes a tenso no
TCR para o compensador esttico de reativos (SVC) e a tenso ou corrente no capacitor
srie controlado (TCSC). O ngulo de disparo medido a partir da passagem por zero
do sinal de referncia e corresponde ao incio do perodo de conduo e a transio da
funo de chaveamento. De maneira a modelar as propriedades de filtragem do PLL
(Phase-Lock Loop), utilizado na determinao da passagem por zero do sinal de
referncia, adotou-se nesta modelagem somente a componente fundamental do sinal de
referncia.
Para determinao do inicio do perodo de conduo necessrio calcular a passagem
do sinal de referncia Vc . No SVC o sinal de referncia para o disparo do TCR dado
pela tenso aplicada ao SVC. Enquanto no TCSC o sinal de referncia normalmente
dado pela corrente no TCSC.
A seguinte relao pode ser escrita para a caracterizao da passagem por zero do sinal
de referncia:
A linearizao desta equao resulta em:
O tiristor uma chave de corte natural, pois no tiristor o instante em que o perodo de
conduo termina depende da passagem da corrente por zero. Uma vez que a corrente
do TCR dada pela integral da tenso, a seguinte equao pode ser escrita para o
perodo de conduo:
( ) ( ) 0 sin cos
1 Im 1 Re
= Vc Vc .
(3.3.1)
( ) ( )
( ) ( ) [ ]
[ ] [ ] +
= + +

sin cos
cos sin
sin cos
1 Im 1 Re
1 Im 1 Re
1 Im 1 Re
Vc Vc
Vc Vc
Vc Vc
.
(3.3.2)
( )

+

+

= = 0 sin cos ) (
Im Re
d V V d v
k k
, (3.3.3)


44
que resulta em:
A linearizao desta equao resulta em:
3.4 Representao do Sistema de Equaes
A montagem do sistema de equaes implica no clculo analtico dos termos da srie de
Fourier da funo de chaveamento q(,,,t) e suas derivadas parciais em relao ao
ngulo do sinal de referncia e o perodo de conduo. Uma vez que o ngulo de
disparo fixo na determinao do regime permanente.
Supondo o chaveamento simtrico dos tiristores em um perodo da freqncia
fundamental, a funo de chaveamento q(,,,t) apresenta apenas componentes
harmnicos pares, logo as variveis do sistema possuem apenas harmnicos mpares. O
sistema de equaes lineares ter ento a forma apresentada na Figura 3.4.1.
Os coeficientes b
1k
e b
2k
so obtidos diretamente de (3.2.16) e (3.2.17), enquanto os
coeficientes c
1k
e c
2k
so obtidos a partir de (3.2.18) e (3.2.19). Os elementos d
1
e d
2
so
provenientes de (3.3.2) e os elementos f
1k
, f
2k
, g e h so obtidos de (3.3.4).
( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]
0
cos cos
sin sin
Im
0
Re
=
)
`

+
+

=
k
k
k
k
V
k
k
k
k
V
k
k
k
. (3.3.4)

( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ] [ ] {
( ) [ ] ( ) [ ] [ ]}
( ) [ ] ( ) [ ] { }
( ) [ ] ( ) [ ]
( ) [ ] ( ) [ ]

=
(

+
+
(

= + + +
+ +
+ +

+
+

+
0
Im
0
Re
0
Im Re
Im
0
Re
Im
0
0
Re
cos cos
.
sin sin
.
sin cos
sin sin .
cos cos
cos cos
sin sin
k
k
k
k
k
k k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
V
k
k
k
k
V
k V k V
k k V
k k V
V
k
k
k
k
V
k
k
k
k
.
(3.3.5)


45
Figura 3.4.1 Representao do Sistema Linear do TCR no Mtodo de Newton.
Para m > k
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
k m m k km
k m m k km
k m m k km
k m m k km
Q Q a
Q Q a
Q Q a
Q Q a
+
+
+
+
+ =
=
+ =
+ =
Re Re
) 2 , 2 (
Re Im
) 1 , 2 (
Im Im
) 2 , 1 (
Re Re
) 1 , 1 (
2
1
2
1
2
1
2
1

Para m < k
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
m k m k km
m k m k km
m k m k km
m k m k km
Q Q a
Q Q a
Q Q a
Q Q a
+
+
+
+
+ =
=
+ =
+ =
Re Re
) 2 , 2 (
Re Im
) 1 , 2 (
Im Im
) 2 , 1 (
Re Re
) 1 , 1 (
2
1
2
1
2
1
2
1






46
Para m = k
( )
( )
( )
( )
0 Re 2 Re
) 2 , 2 (
2 Im
) 1 , 2 (
2 Im
) 2 , 1 (
0 Re 2 Re
) 1 , 1 (
2
2
1
2
1
2
1
2
2
1
Q Q a
Q a
Q a
Q Q a
k km
k km
k km
k km
+ =
=
=
+ =

Quando uma varivel tem componente em uma dada freqncia que se relaciona com os
componentes de outras freqncias de uma segunda varivel disse que essas variveis
apresentam interao harmnica.
Para sistemas de grande porte recomenda-se ordenar o sistema de equaes com as
componentes harmnicas de cada varivel formando blocos contguos e com as
variveis que possuem interao harmnica no final da matriz, para melhor eficincia na
inverso da matriz utilizando esparsidade.
Depois da resoluo, os desvios de corrente no TCR de cada harmnico so atualizados.



Em (3.4.1) a (3.4.4) n indica o nmero da iterao atual e n+1 o nmero da prxima
iterao, em que os valores atualizados das variveis passam a serem utilizados na
montagem do sistema de equaes. Repete-se ento o processo iterativo at que haja
convergncia, ou seja, os desvios estejam abaixo da tolerncia.


) (
Re
) (
Re
) 1 (
Re
n
k tcr
n
k tcr
n
k tcr
I I I + =
+
,
(3.4.1)
) (
Im
) (
Im
) 1 (
Im
n
k tcr
n
k tcr
n
k tcr
I I I + =
+
,
(3.4.2)
) (
Re
) (
Re
) 1 (
Re
n
k l
n
k l
n
k l
I I I + =
+
,
(3.4.3)
) (
Im
) (
Im
) 1 (
Im
n
k l
n
k l
n
k l
I I I + =
+
.
(3.4.4)


47
3.5 Aplicaes da Modelagem de Regime Permanente
3.5.1 Determinao do Contedo Harmnico em Sistemas Contendo SVC e TCSC.
A) Sistema Exemplo
Os sistemas utilizados no estudo e anlise do regime permanente de sistemas eltricos
de potncia contendo SVC e TCSC ilustrados na Figura 3.5.1 e na Figura 3.5.13 so
semelhantes ao apresentado em (Lirio, 2004). Nestes sistemas so modeladas as
seqncias positiva e zero e algumas simplificaes so adotadas para a obteno do
modelo trifsico do sistema:
Linhas de transmisso trifsicas so consideradas idealmente transpostas e
representadas pelo equivalente formado por circuitos monofsicos acoplados
utilizando parmetros distribudos. Todos os circuitos apresentam os mesmos
parmetros:


Transformadores so modelados como banco trifsico formado por unidades
monofsicas conectadas em Y/Y aterrado. A impedncia de disperso de 8%
na base 345/13.8kV e 150MVA, sendo que a seqncia positiva igual a
seqncia zero.
As cargas so consideradas atravs de resistncias e indutncias constantes
conectadas em srie e calculadas usando os valores de potncia ativa e reativa
em 60HZ.
Os circuitos equivalentes das fontes so formados por reatncia de 9,522 e
35,7075 respectivamente para os sistemas equivalentes do lado direito e
esquerdo da Figura 3.5.13. No sistema apresentado na Figura 3.5.1 a impedncia
do circuito equivalente no foi considerada e a fonte est diretamente conectada
linha de transmisso.


r
1
= 0.033805 /km r
0
= 0.209426 /km
x
1
= 0.374583 /km x
0
= 1.629170 /km
y
1
= 4.435840 S/km y
0
= 2.897260 S/km


48
B) Sistema Contendo SVC
Neste item so apresentados os resultados da determinao do regime permanente de
um sistema contendo SVC. O sistema exemplo, apresentado na Figura 3.5.1, formado
por um circuito radial de 345kV formado por uma fonte de tenso, quatro barras
interligadas atravs de linhas de transmisso e um transformador. O SVC conectado
em delta e possui um reator de 150Mvar e um capacitor de 100Mvar.
266km
310MW
30MVAr
225km
SVC
700MW
20MVAr

Figura 3.5.1 Sistema para anlise da modelagem de regime permanente do SVC.
No clculo do regime permanente, utilizando a modelagem tensorial, foram utilizados,
alm do componente fundamental, os dez primeiros harmnicos mpares, uma vez que o
sistema modelado no apresenta fontes e interaes capazes de provocar o surgimento
de harmnicos pares. A tolerncia utilizada foi de 10
-9
e a convergncia foi obtida em
poucas iteraes.
No mbito deste trabalho foi desenvolvido um programa computacional para clculo de
regime permanente de sistemas trifsicos, contendo mltiplos SVCs e TCSCs utilizando
a modelagem tensorial.
A verificao dos resultados obtidos ser feita atravs da comparao com o programa
de simulao de transitrios eletromagnticos PSCAD/EMTDC, sendo que o passo de
integrao utilizado no PSCAD/EMTDC foi de 5s.






49
B.1) Sistema Equilibrado
Na Figura 3.5.2 so apresentados os resultados, obtidos com o modelagem tensorial,
para tenso aplicada e a corrente no reator controlado a tiristores do compensador
esttico. Sendo que o ngulo de disparo utilizado foi de 120, tendo como referncia a
tenso aplicada ao reator controlado.
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
Corrente do TCR
Tenso do TCR

Figura 3.5.2 Tenso e corrente do reator controlado a tiristores.
Como o SVC est conectado em delta os harmnicos mltiplos de trs esto restritos s
correntes presentes no delta (correntes nos reatores controlados). A tenso na barra do
Compensador Esttico, ilustrada na Figura 3.5.3, no apresenta harmnicos mltiplos de
trs, sendo que a maior distoro ocorre devido ao quinto harmnico. A Figura 3.5.4
apresenta a corrente injetada no sistema pelo SVC.
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO

Figura 3.5.3 Comparao da tenso do SVC obtida no modelo tensorial.
com o programa PSCAD/EMTDC.


50
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO

Figura 3.5.4 Comparao da corrente do SVC obtida no modelo tensorial
com o programa PSCAD/EMTDC.
Verifica-se que a distoro harmnica na barra de alta do SVC muito menor que na
barra de baixa, devido impedncia longitudinal do transformador, conforme ilustra a
Figura 3.5.5. Na Figura 3.5.6 apresentada a corrente do TCR e na Figura 3.5.7 o
contedo harmnico da tenso do SVC. Nesta figura a componente da freqncia
fundamental em torno de 1 pu e no pode ser visualizada na escala escolhida.
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO

Figura 3.5.5 Comparao da tenso na barra de alta do SVC obtida no modelo tensorial
com o programa PSCAD/EMTDC.


51
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO

Figura 3.5.6 Comparao da corrente do Reator Controlado a Tiristores obtida no modelo tensorial
com o Programa PSCAD/EMTDC.
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
Ordem do Harmnico
PSCAD/EMTDC
MODELO

Figura 3.5.7 Comparao do contedo harmnico da tenso do SVC obtido no modelo tensorial com o
programa PSCAD/EMTDC.
B.2) Sistema Desequilibrado
Este item tem o objetivo de verificar o surgimento de harmnicos no caractersticos
quando o compensador esttico est conectado a um sistema eltrico desequilibrado. O
exemplo a seguir apresenta o mesmo circuito da Figura 3.5.1 alimentado por uma fonte
de tenso com uma queda de 3% na tenso na fase a. Na Figura 3.5.8 so apresentadas
as tenses aplicadas aos tiristores do compensador esttico e a corrente injetada pelos


52
reatores controlados para um ngulo de disparo de 120 tendo como referncia a tenso
aplicada ao tiristores.
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO

Figura 3.5.8 Comparao das tenses do SVC obtida no modelo tensorial
com o programa PSCAD/EMTDC.
Na Figura 3.5.9 so apresentadas as tenses nas trs fases do SVC, na Figura 3.5.10 as
correntes dos TCRs e na Figura 3.5.12 as tenses nas trs fases na barra de alta do
transformador.
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTD
C
MODELO

Figura 3.5.9 Comparao das correntes do SVC obtida no modelo tensorial
com o programa PSCAD/EMTDC.



53
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO

Figura 3.5.10 Comparao das tenses nas trs fases da barra de alta do SVC obtida no modelo tensorial
com o programa PSCAD/EMTDC.

-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO

Figura 3.5.11 Comparao das correntes dos trs Reatores Controlados por Tiristor obtida no modelo
tensorial com o programa PSCAD/EMTDC.
A Figura 3.5.12 apresenta o contedo harmnico das tenses das trs fases do SVC.
Nesta figura as componentes da freqncia fundamental so em torno de 1 pu e no
podem ser visualizadas na escala escolhida.


54
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
Ordem do Harmnico
PSCAD/EMTDC
MODELO

Figura 3.5.12 Comparao do contedo harmnico da tenso do SVC obtido no modelo tensorial com o
programa PSCAD/EMTDC.

C) Sistema Contendo SVC e TCSC
Com o objetivo de verificar as interaes decorrentes da operao conjunta dos
dispositivos SVC e TCSC esta aplicao utiliza o circuito apresentado na Figura 3.5.13.
Nesta configurao o SVC est conectado em delta e apresenta um reator de 150MVar e
um capacitor de 100Mvar. O TCSC tem uma capacitncia de 12% de compensao na
freqncia de 60Hz do circuito duplo de 225km, enquanto a reatncia indutiva
corresponde a 25% da reatncia capacitiva.
Os dados relativos ao transformador, circuitos equivalentes da fonte trifsica e as linhas
de transmisso so apresentados na seo 3.5.3.
A verificao dos resultados obtidos ser feita atravs da comparao com o programa
de simulao de transitrios eletromagnticos PSCAD/EMTDC, sendo que o passo de
integrao utilizado no PSCAD/EMTDC foi de 5s. O modelo tensorial utiliza a
modelagem da freqncia fundamental e dos dez primeiros harmnicos mpares.



55

Figura 3.5.13 Sistema para anlise da modelagem de regime permanente de SVC e TCSC.

-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO TENSORIAL

Figura 3.5.14 Comparao da tenso do reator controlado a tiristores do SVC obtida no modelo
tensorial com o programa PSCAD/EMTDC.



56
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO TENSORIAL

Figura 3.5.15 Comparao da corrente do reator controlado a tiristores do SVC obtida no modelo
tensorial com o programa PSCAD/EMTDC.

-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO TENSORIAL

Figura 3.5.16 Comparao da tenso do SVC obtida no modelo tensorial com o programa
PSCAD/EMTDC.


57

-0.05
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO TENSORIAL

Figura 3.5.17 Comparao da tenso do reator controlado a tiristores do TCSC obtida no modelo
tensorial com o programa PSCAD/EMTDC.

-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO TENSORIAL

Figura 3.5.18 Comparao da corrente do reator controlado a tiristores do TCSC obtida no modelo
tensorial com o programa PSCAD/EMTDC.




58
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
MODELO TENSORIAL

Figura 3.5.19 Comparao da corrente do TCSC obtida no modelo tensorial com o programa
PSCAD/EMTDC.
As figuras 3.5.14 a 3.5.19 mostraram uma grande concordncia entre as simulaes no
programa de transitrios eletromagnticos PSCAD/EMTDC e os resultados obtidos com
o modelo tensorial, confirmando a validade do ltimo.
3.5.2 Clculo das Injees de Corrente e Distores Harmnicas.
O modelo de injeo de corrente para o TCR normalmente encontrado na literatura
utiliza a soluo do regime permanente na freqncia fundamental atravs da
susceptncia equivalente na freqncia fundamental do reator controlado. Esta
susceptncia funo do valor da indutncia do reator controlado e do ngulo de
disparo e dada por:
A tenso fundamental obtida do clculo de regime permanente e o ngulo de disparo so
utilizados para clculo das amplitudes das componentes harmnicas de corrente atravs
de:
tcr
L
B

+
=
2 sin 2 2
) ( .
(3.5.1)
( ) ( )
( )
(



=
1
sin cos cos sin 4
) (
2
n n
n n n
L
V
I
tcr
tcr
n
.
(3.5.2)


59
Na prtica, quando existe mais de uma fonte de injeo de harmnicos, os ngulos das
componentes harmnicas so considerados como sendo iguais aos que produziriam as
condies mais severas de distores harmnicas de tenso (composio linear).
O modelo de injeo de corrente conforme descrito anteriormente, e aqui denominado
modelo convencional, ser utilizado na comparao com os resultados de regime
permanente obtidos atravs do programa de transitrios eletromagnticos
PSCAD/EMTDC e com o modelo tensorial que considera a interao entre as
freqncias harmnicas da rede e do TCR. O modelo tensorial utilizado nesta seo foi
obtido utilizando-se a freqncia fundamental acrescida dos dez primeiros harmnicos
mpares, uma vez que no foi considerada a existncia de fontes de harmnicos pares no
sistema estudado.
As distores harmnicas de tenso so calculadas a partir das injees de corrente e da
impedncia de transferncia entre as barras do sistema na freqncia fundamental. A
impedncia de transferncia (z
t
) obtida por 3.5.3.
onde as matrizes T e A representam o sistema na forma descritor, o vetor b indica a
barra onde os harmnicos de corrente so injetados enquanto o vetor c indica a barra na
qual a distoro ser calculada.
Quando a barra na qual se calcula a distoro harmnica de tenso coincidente com a
barra de injeo de corrente, obtm-se a distoro de tenso atravs da impedncia
prpria na freqncia fundamental. A susceptncia do reator controlado na freqncia
fundamental no entra no clculo das impedncias prprias e de transferncia, uma vez
que este foi substitudo pela injeo de corrente.
A distoro harmnica de tenso V
dist
obtida pelo produto da impedncia de
transferncia pela corrente injetada I
inj
conforme:
No estudo de clculo de injees de corrente e distores harmnicas foi utilizada a rede
eltrica de 230kV apresentada na Figura 3.5.20. Esta rede apresenta dois compensadores
estticos (SVC) conectados em com capacidade de 30/-70 Mvar cada um e um
capacitor srie controlado (TCSC) no valor de 20% da impedncia da linha, ou seja,
( ) b A T c
1
= n j z
t
,
(3.5.3)
inj t dist
I z V = .
(3.5.4)


60
capacitor srie de 15 e reator controlado de 6,627mH. As linhas de transmisso so
representadas por um modelo . Os transformadores so de 230/13,8kV conectados em
YY, potncia nominal de 70 MVA e representados por sua impedncia longitudinal
(impedncia de disperso). Na Figura 3.5.20 os valores das resistncias so dadas em ,
as indutncias em mH e as capacitncias em F. Os valores das tenses fase-fase eficaz
das fontes equivalentes so apresentadas em kV e as cargas so representadas por ramos
RL srie.


Figura 3.5.20 Sistema de 230kV com 2 SVCs e 1 TCSC.
A verificao dos resultados obtidos ser feita atravs da comparao com os valores
obtidos com o programa de simulao de transitrios eletromagnticos
PSCAD/EMTDC, sendo que o passo de integrao utilizado no PSCAD/EMTDC foi de
5s. O modelo tensorial utiliza a modelagem da freqncia fundamental e dos dez
primeiros harmnicos mpares.
A) Sistema com 1 SVC
Supondo que apenas o SVC 1 est presente no sistema da Figura 3.5.20 enquanto o
SVC 2 e o TCSC esto fora do sistema (em aberto e curto circuito respectivamente). As
tabelas a seguir apresentam os valores de magnitude e fase das componentes harmnicas
para um ngulo de disparo de 110.




61
Tabela 3.5.1 Magnitude das componentes harmnicas para o sistema com o SVC 1.
Ordem do
Harmnico
PSCAD/EMTDC
Modelo com Interao
Harmnica
Modelo Convencional
1 0,545765 0,546098 0,551891
5 0,046228 0,046321 0,047825
7 0,016690 0,016521 0,016365
11 0,006220 0,006347 0,005921
13 0,006842 0,006876 0,006712
17 0,001313 0,001217 0,001447
19 0,001195 0,001277 0,001036

Tabela 3.5.2 ngulo de fase das componentes harmnicas para o sistema com o SVC 1.
Ordem do
Harmnico
PSCAD/EMTDC
Modelo com Interao
Harmnica
1 37,5093 37,4300
5 -168,079 -168,518
7 86.3012 85.8821
11 -121,196 -122,167
13 129,463 128,473
17 88,5471 87,0084
19 -178,666 -179,545
Destaca-se a grande preciso obtida com o modelo tensorial nos valores de magnitude e
fase quando comparado aos valores obtidos no PSCAD/EMTDC. A diferena nas
amplitudes das componentes harmnicas no modelo com interao harmnica e no
modelo convencional reflete o erro provocado pela adoo de uma tenso fundamental
para o TCR no modelo convencional, desprezando os harmnicos presentes na tenso
do TCR.


62
A Figura 3.5.21 e a Figura 3.5.22 e ilustram respectivamente a corrente injetada na fase
a para um conjunto de reatores controlados conectados em e a tenso fase neutro do
SVC na fase a, tanto para o modelo tensorial com interao harmnica quanto para a
simulao de transitrios eletromagnticos.
-0.9
-0.6
-0.3
0
0.3
0.6
0.9
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Interao Harmnica

Figura 3.5.21 Correntes injetada na fase a pelo arranjo de TCRs conectados em .
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Interao Harmnica

Figura 3.5.22 Tenso da fase a do SVC.
Observa-se que as curvas obtidas da simulao no domnio do tempo so visivelmente
coincidentes apesar do truncamento no 21 harmnico adotado no modelo tensorial.


63
A Figura 3.5.23 apresenta os valores de distoro harmnica para a tenso bem como o
valor da distoro harmnica total (THD) na barra de baixa do transformador (barra 6).
As distores de tenso relacionadas aos harmnicos mltiplos de trs so nulas, uma
vez que os reatores controlados esto conectados em . As maiores distores so
associadas ao harmnico de ordem cinco (inferior a 3,3%). O modelo com interao
apresenta resultados mais prximos aos do PSCAD/EMTDC, enquanto os resultados do
modelo convencional no so necessariamente mais conservativos para todos os
harmnicos investigados. A distoro harmnica total na barra 6 inferior a 4%.
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 THD
Ordem do Harmnico
D
i
s
t
o
r

o

d
e

T
e
n
s

o

(
%
)
PSCAD/EMTDC
Modelo com Interao
Modelo Convencional

Figura 3.5.23 Distoro harmnica de tenso na barra 6.
A Figura 3.5.24 apresenta os valores de distoro de tenso e distoro harmnica total
na barra 3 (barra de alta do transformador). A distoro harmnica devido ao quinto
harmnico, em torno de 2,1%, menor que a observada na barra 6 (barra de baixa do
transformador devido impedncia longitudinal do transformador. A distoro
harmnica total na barra 3 inferior a 2,1%


64
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 THD
Ordem do Harmnico
D
i
s
t
o
r

o

d
e

T
e
n
s

o

(
%
)
PSCAD/EMTDC
Modelo com Interao
Modelo Convencional

Figura 3.5.24 - Distoro harmnica de tenso na barra 3.
B) Sistema com 1 TCSC
Supondo o sistema da Figura 3.5.20 com apenas o TCSC em operao, enquanto os
SVCs 1 e 2 esto fora do sistema (abertos). A tabela a seguir apresenta os valores de
magnitude e ngulo de fase das componentes harmnicas para um ngulo de disparo de
65.
















65
Tabela 3.5.3 Magnitude das componentes harmnicas para o sistema com o TCSC.
Ordem do
Harmnico

PSCAD/EMTDC
Modelo com
Interao Harmnica
Modelo Convencional
1
0,202035 0,201478
0,134662
3
0,173433 0,173011
0,115203
5
0,124946 0,124735
0,082282
7
0,070553 0,070541
0,045499
9
0,024167 0,024272
0,014375
11
0,005232 0,005112
0,005006
13
0,015635 0,015900
0,011613
15
0,012805 0,012817
0,008854
17
0,003712 0,003782
0,002285
19
0,004084 0,003979
0,003113
21
0,006783 0,006666
0,004815














66
Tabela 3.5.4 ngulo de fase das componentes harmnicas para o sistema com o TCSC.
Ordem do
Harmnico
PSCAD/EMTDC
Modelo com Interao
Harmnica
1 85,2393 85,4687
3 -104,300 -103,594
5 66,1658 67,3450
7 -123,364 -121,714
9 47,1380 49,2408
11 37,1943 40,0418
13 -152,129 -148,935
15 18,3444 22,0161
17 -171,037 -167,0092
19 178,944 -176,1569
21 -10,3978 -5.1933
Os valores de magnitude e ngulo de fase obtidos atravs do modelo com interao
harmnica so muito prximos dos calculados pela anlise de Fourier da resposta de
regime permanente do PSCAD/EMTDC. A corrente injetada obtida do modelo
convencional menor do que a observada no PSCAD/EMTDC, visto que os
harmnicos existentes na tenso do TCSC no so considerados nesta abordagem.
A Figura 3.5.25 e a Figura 3.5.26 ilustram respectivamente a corrente injetada na fase a
pelo TCR e a tenso aplicada ao TCSC, tanto para o modelo tensorial com interao
harmnica quanto para a simulao de transitrios eletromagnticos.


67
-0.9
-0.6
-0.3
0
0.3
0.6
0.9
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Interao Harmnica

Figura 3.5.25 Corrente injetada pelo TCR na fase a do TCSC.
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Interao Harmnica

Figura 3.5.26 Tenso na fase a do TCSC.
As curvas resultantes do modelo com interao harmnica so visualmente coincidentes
com as obtidas atravs da simulao no domnio do tempo do programa de transitrios
eletromagnticos.
A Figura 3.5.27 apresenta os valores de distoro harmnica para a tenso bem como o
valor da distoro harmnica total (THD) na barra mais prxima ao TCSC (barra 3). As
distores de tenso relacionadas aos harmnicos mltiplos de trs esto presentes uma
vez que os reatores controlados so conectados em srie com a linha. As maiores


68
distores de tenso observadas so de 0,024% para o harmnico de terceira ordem. A
distoro harmnica total na barra 3 inferior a 0,031%.
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 THD
Ordem do Harmnico
D
i
s
t
o
r

o

d
e

T
e
n
s

o

(
%
)
PSCAD/EMTDC
Modelo com Interao
Modelo Convencional

Figura 3.5.27 Distoro harmnica de tenso na barra 3.
A Figura 3.5.28 apresenta os valores de distoro de tenso e distoro harmnica total
na barra que extremidade da linha do TCSC (barra 4). A distoro harmnica nesta
barra devido ao terceiro harmnico est em torno de 0,051%, enquanto a distoro
harmnica total inferior a 0,057%.
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 THD
Ordem do Harmnico
D
i
s
t
o
r

o

d
e

T
e
n
s

o

(
%
)
PSCAD/EMTDC
Modelo com Interao
Modelo Convencional

Figura 3.5.28 - Distoro harmnica de tenso na barra 4.


69
No caso estudado as distores de tenso so bem inferiores s apresentadas no caso do
SVC, visto que os valores de corrente injetada pelo TCR do TCSC so menores do que
do SVC. Neste caso a corrente do TCSC praticamente senoidal e os harmnicos
gerados no TCR circulam em grande parte no capacitor srie do TCSC.
C) Sistema com 2 SVCs e 1 TCSC
Supondo o sistema da Figura 3.5.20 com todos os dispositivos SVC e TCSC presentes
no sistema, a tabela a seguir apresenta os valores das componentes harmnicas para
ngulos de disparo respectivamente de 110, 150 e 65 para o SVC 1, SVC 2 e TCSC,
respectivamente.
A Tabela 3.5.5 e a Tabela 3.5.6 apresentam respectivamente os resultados de magnitude
e ngulo de fase das correntes harmnicas injetadas na fase a pelo arranjo de TCRs
conectados em associado ao SVC 1 na configurao com 2 SVCs e 1 TCSC.
Tabela 3.5.5 Magnitude das componentes harmnicas da corrente do SVC 1 para o sistema com
2 SVCs e 1 TCSC
Ordem do
Harmnico
PSCAD/EMTDC
Modelo com Interao
Harmnica
Modelo Convencional
1
0,545844 0,546579
0,566389
5
0,035857 0,035959
0,049137
7
0,019160 0,019021
0,016814
11
0,005877 0,006011
0,006083
13
0,006846 0,006890
0,006896
17
0,001534 0,001436
0,001487
19
0,0010625 0,001143
0,001064






70

Tabela 3.5.6 ngulo de fase das componentes harmnicas da corrente do SVC 1 para o sistema com
2 SVCs e 1 TCSC.
Ordem do
Harmnico
PSCAD/EMTDC
Modelo com Interao
Harmnica
1 36,0553 35,9511
5 -170,074 -172,256
7 69,4313 69,6427
11 -137,649 -139,430
13 108,604 107,371
17 62,7987 61,7089
19 153,481 149,858

A Figura 3.5.29 e a Figura 3.5.30 ilustram respectivamente a corrente injetada na fase a
para arranjo de TCRs conectados em e a tenso aplicada ao SVC 1.
-0.9
-0.6
-0.3
0
0.3
0.6
0.9
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Interao Harmnica

Figura 3.5.29 Corrente injetada na fase a pelo arranjo de TCRs conectados em do SVC 1.



71
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Interao Harmnica

Figura 3.5.30 Tenso aplicada ao SVC 1.
A Tabela 3.5.7 e a Tabela 3.5.8 apresentam respectivamente os resultados de magnitude
e ngulo de fase das correntes harmnicas injetadas na fase a pelo arranjo de TCRs
conectados em associados ao SVC 2 na configurao com 2 SVCs e 1 TCSC.
Tabela 3.5.7 Magnitude das componentes harmnicas da corrente do SVC 2 para o sistema com
2 SVCs e 1 TCSC
Ordem do
Harmnico

PSCAD/EMTDC
Modelo com
Interao Harmnica
Modelo
Convencional
1
0,044783 0,045570
0,043272
5
0,022338 0,022253
0,008440
7
0,008867 0,008403
0,005878
11
0,004641 0,004792
0,003461
13
0,003296 0,003215
0,002777
17
0,001634 0,001742
0,001849
19
0,001623 0,001592
0,001517




72
Tabela 3.5.8 ngulo de fase das componentes harmnicas da corrente do SVC 2 para o sistema com
2 SVCs e 1 TCSC
Ordem do
Harmnico
PSCAD/EMTDC
Modelo com Interao
Harmnica
1 40,8460 40,3120
5 26,8396 24,611
7 118,938 115,063
11 -117,433 -119,671
13 -24,4069 -28,980
17 113,597 110,334
19 -153,301 -159,462
A Figura 3.5.31 e a Figura 3.5.32 ilustram respectivamente a corrente injetada na fase a
para arranjo de TCRs conectados em e a tenso aplicada ao SVC 2.
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Interao Harmnica

Figura 3.5.31 Corrente injetada na fase a pelo arranjo de TCRs conectados em do SVC 2.



73
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Interao Harmnica

Figura 3.5.32 Tenso aplicada ao SVC 2.
A Tabela 3.5.9 e a Tabela 3.5.10 apresentam respectivamente os resultados de magnitude
e ngulo de fase das correntes harmnicas injetadas na fase a pelo TCR do TCSC na
configurao com 2 SVCs e 1 TCSC.
















74
Tabela 3.5.9 Magnitude das componentes harmnicas da corrente no TCR do TCSC
para o sistema com 2 SVCs e 1 TCSC.
Ordem do
Harmnico

PSCAD/EMTDC
Modelo com
Interao Harmnica
Modelo
Convencional
1
0,208866 0,204833
0,164877
3
0,180246 0,177047
0,054898
5
0,131439 0,129581
0,032866
7
0,076091 0,075577
0,023398
9
0,028022 0,028411
0,018117
11
0,003674 0,003019
0,014741
13
0,016243 0,015824
0,012390
15
0,014269 0,014296
0,010654
17
0,005340 0,005674
0,009317
19
0,003159 0,002814
0,008252
21
0,006843 0.006720
0,007382












75
Tabela 3.5.10 ngulo de fase das componentes harmnicas da corrente no TCR do TCSC
para o sistema com 2 SVCs e 1 TCSC.
Ordem do
Harmnico

PSCAD/EMTDC
Modelo com
Interao Harmnica
1
76,1586 76,3317
3
-131,522 -130,9845
5
20,8882 21,7773
7
173,543 74,7642
9
-32,7081 -31,2600
11
-78,7151 -79,0348
13
87,0176 89,4506
15
-119,350 -116,588
17
35,5157 38,2902
19
-1,14926 2,6082
21
154,818 159,316

A Figura 3.5.33 e a Figura 3.5.34 ilustram respectivamente a corrente injetada na fase a
pelo TCR e a tenso aplicada ao TCSC.



76
-0.9
-0.6
-0.3
0
0.3
0.6
0.9
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Interao Harmnica

Figura 3.5.33 Corrente injetada na fase a pelo TCSC.
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Interao Harmnica

Figura 3.5.34 Tenso aplicada ao SVC 2.
3.6 Consideraes Finais do Captulo 3
Este captulo apresentou uma metodologia para obteno de um sistema de equaes
no lineares que permite o clculo do regime permanente de sistemas com SVC e TCSC
incluindo os harmnicos. A metodologia apresentada neste captulo utiliza a funo de
chaveamento para representao dos instantes de conduo e bloqueio do TCR. As
variveis no domnio do tempo inclusive funo de chaveamento so desenvolvidas na
forma de srie de Fourier. O comportamento harmnico do TCR resulta que dada uma


77
tenso aplicada em determinada freqncia, esta produz correntes injetadas em outras
freqncias alm da freqncia dada. Este comportamento implica que o coeficiente da
srie de Fourier da tenso, em uma determinada freqncia, se relaciona com
coeficientes de outras freqncias da corrente. As relaes entre os coeficientes da
tenso e corrente em cada freqncias so adequadamente representadas por tensores.
Foi obtido um sistema de equaes composto pelas relaes tensoriais entre os
coeficientes das variveis do sistema, acrescidos da linearizao das equaes no
lineares para a determinao do ngulo de disparo e conduo do TCR. Este sistema de
equaes pode ser resolvido de maneira eficiente atravs do mtodo Newton-Raphson.
O captulo 3 apresentou ainda uma srie de aplicaes da metodologia para estudo de
contedo harmnico, clculo de injees de corrente e distores de tenso.


78
CAPTULO 4: MODELAGEM DO SVC E TCSC PARA ANLISE DINMICA
DE PEQUENAS PERTURBAES
Determinada a soluo de regime permanente do sistema, pode-se ento fazer o
desenvolvimento para a anlise dinmica do comportamento incremental do reator
controlado a tiristor em torno da soluo de regime permanente obtida.
O modelo apresentado neste item fundamentalmente o mesmo desenvolvido no
trabalho de ps-doutorado reportado em (Gomes Jr. e Stankovic, 2004) e no artigo
(Gomes Jr, Martins e Stankovic, 2005) apresentados sob o enfoque dos fasores
dinmicos (Matavelli, 1997 e Stankovic, 2000). Neste trabalho buscou-se apresentar o
modelo segundo um enfoque tensorial (Portela, 1970), embora as equaes finais sejam
semelhantes s dadas em (Gomes Jr, 2004) e (Gomes Jr, Martins e Stankovic, 2006).
Deve-se observar que no presente trabalho, desenvolveu-se um programa computacional
em MATLAB para anlise dinmica de sistemas contendo mltiplos SVCs e TCSCs em
redes eltricas genricas, a partir dos programas computacionais desenvolvidos em
(Gomes Jr, 2002) e (Gomes Jr, 2004). Este programa permitiu a obteno dos resultados
apresentados neste captulo.
Para que a modelagem de um elemento no linear e variante no tempo, como o TCR,
seja melhor entendida, este Captulo apresenta inicialmente uma breve descrio da
modelagem de elementos lineares invariantes no tempo.
4.1 Modelagem de Elementos Lineares Invariantes no Tempo
Seja uma resistncia R e um indutor L em srie, submetidos a uma tenso v e
percorridos por uma corrente i, conforme ilustra a Figura 4.1.1.

Figura 4.1.1 Circuito RL.





79
O comportamento deste sistema linear e invariante no tempo descrito pela equao
diferencial:
v
dt
di
L i R = + . (4.1.1)
Uma varivel ( ) t x funo do tempo pode ser representada na freqncia fundamental da
seguinte forma:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( )
2
~ ~
~
sin cos
*
1 1
1 Im 1 Re 1
t j t j
t j
e t X e t X
e t X t t X t t X t x

+
=
= =
, (4.1.2)
onde:
( )
Im 1 Re 1 1
~
jX X t X + = . (4.1.3)
O sobrescrito * indica o valor complexo conjugado e o smbolo ~ indica fasor dinmico
(Matavelli, 1997, Stankovic, 2000 e Gomes Jr, 2004).
A equao linear e invariante no tempo (4.1.1) pode ser escrita como funo dos fasores
dinmicos na freqncia fundamental dados em (4.1.2):
( )
( )
( ) ( ) t V t I L j
dt
t I d
L t I R
1 1
1
1
~ ~
~
~
= + +
(4.1.4)
Considerando condies iniciais nulas, a transformada de Laplace da equao linear
original em (4.1.1) dada por:
( ) ( ) ( ) s V s I L s R
1 1
= + . (4.1.5)
A transformada de Laplace da equao dos fasores em (4.1.4) dada por:
( ) [ ] ( ) ( ) s V s I j s L R
1 1
~ ~
= + + . (4.1.6)
Observa-se que (4.1.6) apresenta um deslocamento em s da freqncia fundamental
( j ) no domnio s em relao (4.1.5).



80
4.2 Modelagem do Sistema Reator Controlado a Tiristor e Capacitor Paralelo
Nas aplicaes do reator controlado a tiristor no compensador esttico de reativos
(SVC) e no reator srie controlado a tiristor (TCSC), este aparece associado em paralelo
a um banco de capacitores fixo ou manobrvel. Esta seo aborda a modelagem do
circuito bsico composto pelo reator controlado a tiristores associado ao capacitor
paralelo apresentado na Figura 3.1.1 e repetido na Figura 4.2.1.

Figura 4.2.1 Reator controlado a tiristores e capacitor paralelo.
As equaes que descrevem o comportamento do sistema apresentado na Figura 4.2.1
em funo da tenso aplicada v
tcr
e da funo de chaveamento q so dadas por:
tcr l
tcr
i i
dt
dv
C = , (4.2.1)

( )
tcr pll
tcr
v t q
dt
di
L , , , = , (4.2.2)
onde a funo de chaveamento q, uma funo do tempo, que pode ser 1 ou 0,
dependendo do estado de conduo dos tiristores a cada instante. O estado de conduo
dos tiristores depende do ngulo de disparo (), do ngulo de conduo () e do ngulo
de referncia (
pll
) que so funes do tempo.
A equao (4.2.1) linear e invariante no tempo, logo esta equao pode ser escrita em
funo dos fasores dinmicos na freqncia fundamental apresentados na seo anterior.


81
tcr l tcr
tcr
I I V C j
dt
V d
C
~ ~ ~
~
= + .
(4.2.3)
A transformada de Laplace dos fasores dinmicos na freqncia fundamental dada
por:
( ) ( ) ( ) ( ) s I s I s V j s C
tcr l tcr
~ ~ ~
= + . (4.2.4)
Conforme visto na seo 4.1, (4.2.4) corresponde a um deslocamento s da freqncia
fundamental no domnio de Laplace da equao diferencial dada por (4.2.1).
A equao (4.2.2) no linear e variante no tempo porque os ngulos de disparo,
referncia e conduo dependem da tenso e corrente no TCR. Esta dependncia afeta a
funo de chaveamento que considerada um coeficiente do sistema e no uma
varivel. Portanto estes coeficientes relacionados funo de chaveamento variam com
o tempo, tornando a equao variante no tempo.
Considerando que a funo de chaveamento dada pela srie de Fourier, conforme
apresentado em (2.1.2):
esta pode ser escrita na forma complexa:
onde m par e varia de 0 a 2k. Os coeficientes da forma complexa da srie de Fourier
so dados por:

Estes coeficientes so funes do ngulo de conduo, conforme apresentado em (2.1.3)
e (2.1.4), repetidas a seguir.
( ) [ ]

+ =
k
k
t k q q q 2 cos
0
,
(4.2.5)


+
=
m
t m j
m
t m j
m
e Q e Q
q
2
*
, (4.2.6)
0 0
q Q = , (4.2.7)

= =
k j
k k m
e q Q Q
2
2
. (4.2.8)


82

Portanto, os coeficientes complexos so dados por:

onde:
Se o ngulo da funo de chaveamento generalizada for includo, os coeficientes,
conforme mostrado em (4.2.5), sero dados por:
e:
O coeficiente para m = 0 no modificado pela introduo do ngulo , sendo dado por
(4.2.9). Ento, os coeficientes harmnicos so funes do ngulo de disparo, ngulo de
conduo e ngulo de referncia do PLL.
O fasor dinmico de freqncia fundamental da tenso multiplicado por diversos
harmnicos e produzir harmnicos no fasor dinmico da corrente. Estes fasores
dinmicos harmnicos produziro fasores dinmicos harmnicos na corrente injetada
pelo TCR no sistema de potncia a ele conectado, e conseqentemente, fasores
( )

=
0
0
1
t d q q . (4.2.9)
( )

= k
k
q
k
sin
2
.
(4.2.10)

=
0
Q , (4.2.11)

|

\
|

=
m j
m
e
m
m
Q
2
sin
4
,
(4.2.12)
2

+ =
pll
. (4.2.13)
( )
( ) [ ] ( ) [ ] { } +

= k k
k
q
k
cos cos
2
4
2
,
(4.2.14)
( ) ( )

)
`



=
m j
m
e
m m
m
Q
2
cos
2
cos
4
2
. (4.2.15)


83
dinmicos harmnicos na tenso do TCR, que sofrero interao com os fasores
dinmicos harmnicos existentes na corrente do TCR. Concluindo, (4.2.2) introduz uma
interao harmnica que implica que os fasores dinmicos harmnicos de todas as
variveis do sistema devem ser escritos como um somatrio de fasores dinmicos
harmnicos dado por:.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(

= =


k
t k j
k
k
k k
e t X t k t X t k t X t x
~
sin cos
Im Re
, (4.2.16)
ou:
( )
( ) ( )


+
=
k
t k j
k
t k j
k
e t X e t X
t x
2
~ ~
*
. (4.2.17)
Observa-se que devido aos harmnicos pares da funo de chaveamento, todos os
fasores dinmicos das variveis sero correspondentes a harmnicos mpares. Uma vez
que o produto da funo de chaveamento (harmnicos pares) pela tenso do TCR
(harmnicos mpares) resulta em uma tenso que possui apenas harmnicos mpares.
Substituindo (4.2.6) e (4.2.17) em (4.2.1) e (4.2.2):
( )

+
=
+
k
t k j
k tcr
t k j
k tcr
k
t k j
k l
t k j
k l
k
t k j
k tcr
t k j
k tcr
e t I e I
e I e I e V e V
dt
d
C
2
~ ~
2
~ ~
2
~ ~
*
* *
, (4.2.18)

+
=
+
k
t k j
k tcr
t k j
k tcr
m
t m j
m
t m j
m
k
t k j
k tcr
t k j
k tcr
e V e V
e Q e Q
e I e I
dt
d
L
2
~ ~
2 2
~ ~
*
*
*
. (4.2.19)
As funes e
jkt
so linearmente independentes, de tal forma que possvel separar os
fasores de cada freqncia em equaes individuais:
k tcr k l k tcr
k tcr
I I V C k j
dt
V d
C
~ ~ ~
~
= + ,
(4.2.20)



84
*
*
~
2
~
2
~
2
~ ~
k tcr
k n m
m
k tcr
k n m
m
k tcr
k n m
m
k tcr k tcr
V
Q
V
Q
V
Q
I L k j I L

= = + = +
+ + = + . (4.2.21)
Em (4.2.21) o ndice n corresponde as harmnicos resultantes do produtos das
exponenciais da funo de chaveamento e da tenso no TCR. Este produto resulta em
harmnicos de ordem n sendo n = k-m, n= k+m e n = m-k.
A soluo destas equaes utilizando os fasores dinmicos pode ser utilizada no clculo
de variveis no domnio do tempo, e estas variveis so a soluo do sistema original
formado por (4.2.1) e (4.2.2) quando um nmero infinito de termos considerado na
funo de chaveamento em (4.2.6) e no somatrio de fasores dinmicos harmnicos em
(4.2.17). O mdulo dos fasores dinmicos de alta freqncia pequeno e pode ser
desprezado, implicando em erros pequenos quando o truncamento feito de maneira
adequada. Em muitos casos adequado truncar todos os termos harmnicos, mantendo-
se apenas o fasor fundamental das variveis. Concluindo, o processo de transformao
das variveis para o domnio dos fasores dinmicos exato exceto pelo truncamento dos
fasores harmnicos de alta freqncia, que necessrio para a obteno de um sistema
de equaes de dimenso finita.
No somatrio em (4.2.21), todo n e m que produz m+n=k, -m+n=k e m-n=k, pode ser
includo como ndice dos termos do somatrio.
Este sistema pode ser escrito em funo das partes real e imaginria das variveis
complexas, conforme abaixo:
( )
( )
Im Re
Im Re Im Re
Im Re
k tcr k tcr
k l k l k tcr k tcr
k tcr k tcr
I j I
I j I V j V C k j
dt
dV
j
dt
dV
C
+
+ = + +
|
|

\
|
+
, (4.2.22)



85
( )
( )
( )
( )
Im Re
Im Re
Im Re
Im Re
Im Re
Im Re
Im Re
Im Re
2
2
2
n tcr n tcr
k n m
m m
n tcr n tcr
k n m
m m
n tcr n tcr
k n m
m m
k tcr k tcr
k tcr k tcr
V j V
Q j Q
V j V
Q j Q
V j V
Q j Q
I j I C k j
dt
dI
j
dt
dI
L

+
+
+

+
+
+
= + +
|
|

\
|
+

=
= +
= +
. (4.2.23)
Separando as partes real e imaginria das equaes, obtm-se um sistema de equaes
reais (Gomes Jr, 2004):
Re Re Im
Re
k tcr k l k tcr
k tcr
I I V C k
dt
dV
C = , (4.2.24)

Im Im Re
Im
k tcr k l k tcr
k tcr
I I V C k
dt
dV
C = + , (4.2.25)

=
= +
= +
(

+ +
(

+ +
(

=
k n m
n tcr
m
n tcr
m
k n m
n tcr
m
n tcr
m
k n m
n tcr
m
n tcr
m
k tcr
k tcr
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
I L k
dt
dI
L
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Re
2 2
2 2
2 2
, (4.2.26)



86

=
= +
= +
(

+
(

+ +
(

+ =
+
k n m
n tcr
m
n tcr
m
k n m
n tcr
m
n tcr
m
k n m
n tcr
m
n tcr
m
k tcr
k tcr
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
I L k
dt
dI
L
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Re
Im
2 2
2 2
2 2
. (4.2.27)
Nota-se que a relao entre as partes real e imaginria de cada varivel no domnio de
Laplace feita por um tensor funo de s. Por exemplo, (4.2.24) e (4.2.25) podem ser
escritas como:
(

=
(


Im
Re
Im
Re
Im
Re
1 0
0 1
1 0
0 1
tcrk
tcrk
lk
lk
tcrk
tcrk
I
I
I
I
V
V
Cs C k
C k Cs
. (4.2.28)

Neste caso a relao poderia ser descrita por nmeros complexos como em (4.2.20)
devido simetria dos tensores do tipo
( ) ( )
( ) ( )
(


s a s b
s b s a
. No entanto esta simetria no se
aplica aos tensores dados em (4.2.26) e (4.2.27) que inclusive relaciona fasores
dinmicos de freqncias diferentes.
Nota-se que em (4.2.21) a relao s foi possvel ser escrita por nmeros complexos
porque existe o termo
*
~
tcrk
V anlogo componente V dada por (2.3.29).
A modelagem desenvolvida at este momento vlida para o caso monofsico.
Considerando um sistema trifsico, as mesmas equaes podem ser escritas para cada
uma das trs fases, considerando a conexo adequada dos elementos. Nesta situao o
sistema trifsico teria um nmero de variveis trs vezes maior que o sistema
monofsico. No entanto, considerando o sistema equilibrado, ainda possvel manter a
dimenso do sistema monofsico, conforme ser apresentado a seguir para o TCR do
SVC e TCSC.


87
4.2.1 Modelagem do TCR Aplicada ao Compensador Esttico de Reativos (SVC)
O compensador esttico de reativos formado usualmente por reatores controlados e
capacitores conectados em , conforme ilustra a Figura 4.2.2, para esta situao as
seguintes relaes so vlidas:
ab tcr ab l
ab tcr
tcr
i i
dt
dv
C = , (4.2.29)

ab tcr
ab tcr
tcr
v q
dt
di
L = . (4.2.30)



Figura 4.2.2 Compensador Esttico de Reativos conectado em .
A equao correspondente utilizando os fasores dinmicos dada por:

k ab tcr k ab l k ab tcr
k ab tcr
tcr
I I V C k j
dt
V d
C
~ ~ ~
~
= +
(4.2.31)



88
*
*
~
2
~
2
~
2
~
~
n ab tcr
k n m
m
n ab tcr
k n m
m
n ab tcr
k n m
m
k ab tcr tcr
k ab tcr
tcr
V
Q
V
Q
V
Q
I L k j
dt
I d
L


= +
= + = +
+
+ = +
(4.2.32)
Para um sistema equilibrado valem as seguintes relaes:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

=
k
k k a
t t X t t X t x sin cos
Im Re
,
(4.2.33)

( ) ( ) ( )

\
|
|

\
|
+ =
k
k k c
t t X t t X t x
3
2
sin
3
2
cos
Im Re
, (4.2.34)

( ) ( ) ( )

\
|
+ |

\
|
+ =
k
k k c
t t X t t X t x
3
2
sin
3
2
cos
Im Re
. (4.2.35)


Definindo os seguintes fasores para cada fase:
Im Re k k a k
X j X X + = ,
(4.2.36)

( )
3
2
Im Re

+ =
k j
k k b k
e X j X X ,
(4.2.37)

( )
3
2
Im Re

+
+ =
k j
k k c k
e X j X X .
(4.2.38)
Para as tenses aplica-se a seguinte relao:
|
|

\
|
= =

3
2
1
k j
a k b k a k ab k
e V V V V . (4.2.39)
e para as correntes existe a relao:


89
|
|

\
|
= =

+
3
2
1
k j
ab k ca k ab k a k
e I I I I . (4.2.40)
Ento possvel reescrever as equaes do sistema trifsico equilibrado, em funo das
variveis de fase:
|
|

\
|

|
|

\
|

= +

3
2
3
2
1 1
~ ~
~
~
k j k j
k a tcr k a l
k a tcr
k a tcr
tcr
e e
I I
V C k j
dt
V d
C ,
(4.2.41)

(
(
(
(
(
(
(
(
(

|
|

\
|
+
|
|

\
|
+
|
|

\
|

|
|

\
|
= +

= +

+
= +

= +

*
3
2
*
3
2
3
2
3
2
~
2
1
~
2
1
~
2
1
1
~
~
n a tcr
k n m
m
n j
n a tcr
k n m
m
n j
n a tcr
k n m
m
n j
k j
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V
Q
e
V
Q
e
V
Q
e
e I L k j
dt
I d
L . (4.2.42)
A ltima equao pode ser reescrita como:

= = + = +
+ + = +
k n m
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V Q V Q V Q I L k j
dt
I d
L
*
3 2 1
~ ~ ~ ~
~
, (4.2.43)
onde:
2
1 1
3
2
3
2
1
m
n j k j
mkn
Q
e e Q
|
|

\
|

|
|

\
|
=

, (4.2.44)

2
1 1
*
3
2
3
2
2
m
n j k j
mkn
Q
e e Q
|
|

\
|

|
|

\
|
=

, (4.2.45)

2
1 1
3
2
3
2
3
m
n j k j
mkn
Q
e e Q
|
|

\
|

|
|

\
|
=

. (4.2.46)


90
Para o caso particular onde m=0, os termos correspondentes podem ser obtidos atravs
de:


>
=
>
= +
>
= +
+
+ + = +
0
*
3
0
2
0
1 0
~
~ ~ ~ ~
~
m
k n m
n a tcr mkn
m
k n m
n a tcr mkn
m
k n m
n a tcr mkn n a tcr k k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V Q
V Q V Q V Q I L k j
dt
I d
L
, (4.2.47)

0
3
2
3
2
2 0 1 0 0
1 1 Q e e Q Q Q
n j k j
kn kn k
|
|

\
|

|
|

\
|
= + =

. (4.2.48)
O termo Q
0kn3
no produz contribuio para k>0.
A equao (4.2.25) ser utilizado no lugar de (4.2.41) por ser mais compacta.
Observa-se que quando k mltiplo de 3:
0 1
3
2
=
|
|

\
|

k j
e . (4.2.49)
Portanto, se a tenso aplicada ao compensador esttico para o caso da conexo em delta
no tem harmnicos mltiplos de trs, no ocorre o surgimento de harmnicos mltiplos
de trs no sistema. Isto ocorre devido ao fato de que os termos do lado direito de (4.2.40)
so nulos quando k ou n so mltiplos de 3, e portanto, no existe harmnicos mltiplos
de trs na corrente i
tcr
. Na equao (4.2.39), o denominador zero quando k mltiplo
de 3. Portanto, o lado esquerdo da equao ser nulo e no ocorrer o surgimento de
harmnicos mltiplos de trs na corrente injetado pelo compensador no sistema.
Finalizando, se no existem harmnicos mltiplos de trs na corrente injetada no
sistema no ocorre o surgimento de harmnicos mltiplos de trs em nenhuma das
variveis do sistema.
E se k no mltiplo de 3:
3 1 1
3
2
3
2
=
|
|

\
|

|
|

\
|

k j k j
e e . (4.2.50)
Neste caso:


91
0 0
3Q Q
k
= . (4.2.51)
E pode-se definir:
tcr tcr
C C 3 = , (4.2.52)
onde
tcr
C a capacitncia equivalente da conexo em Y.
Adotando-se as simplificaes, apresentadas para sistemas equilibrados, (4.2.39) e
(4.2.40) podem ser escritas expandindo-se as partes real e imaginria:
Re Re Im
Re
k a tcr k a l k tcra tcr
k tcra
tcr
I I V C k
dt
dV
C = , (4.2.53)

Re Im Re
Im
k a tcr k a l k a tcr tcr
k a tcr
tcr
I I V C k
dt
dV
C = + , (4.2.54)

( )


= = +
= +
+ + +
=
k n m
n a tcr mkn n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn n a tcr mkn k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V Q V Q V Q V Q
V Q V Q I L k
dt
dI
L
Im Im 3 Re Re 3 Im Im 2 Re Re 2
Im Im 1 Re Re 1 Im
Re
~
, (4.2.55)

( )


= = +
= +
+ + +
+ = +
k n m
n a tcr mkn n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn n a tcr mkn k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V Q V Q V Q V Q
V Q V Q I L k
dt
dI
L
Im Re 3 Re Im 3 Im Re 2 Re Im 2
Im Re 1 Re Im 1 Re
Im
~
. (4.2.56)
Verifica-se que a relao entre as partes reais e imaginrias das componentes
harmnicas da tenso e corrente so do tipo tensorial. Para (4.2.53) e (4.2.54) no h
interdependncia entre as componentes harmnicas de freqncias diferentes, sendo que
esta interdependncia ocorre em (4.2.55) e (4.2.56).
4.2.2 Modelagem do TCR Aplicado ao Capacitor Srie Controlado a Tiristor
O reator srie controlado a tiristor formado usualmente por reatores controlados e
capacitores conectados em paralelo, conforme ilustra a Figura 4.2.3, onde as fases so
completamente desacopladas, e portanto, as seguintes relaes se aplicam a cada fase:


92

Figura 4.2.3 Capacitor srie controlado a tiristor.
a tcr a l
a tcr
tcr
i i
dt
dv
C =

(4.2.57)

a tcr
a tcr
tcr
v q
dt
di
L = (4.2.58)
As equaes correspondentes utilizando os fasores dinmicos so dadas por:
k a tcr k a l k a tcr
k a tcr
tcr
I I V C k j
dt
V d
C
~ ~ ~
~
= +
(4.2.59)

*
*
~
2
~
2
~
2
~
~
n a tcr
k n m
m
n a tcr
k n m
m
n a tcr
k n m
m
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V
Q
V
Q
V
Q
I L k j
dt
I d
L

= + = + = +
+ + = + (4.2.60)
As equaes (4.2.58) e (4.2.59) so similares a (4.2.20) e (4.2.21) desenvolvidas para o
caso monofsico. Portanto, a mesma separao das partes real e imaginria pode ser
utilizada, resultando em:
Re Re Im
Re
k a tcr k a l tcrak tcr
tcrak
tcr
I I V C k
dt
dV
C = , (4.2.61)



93
Re Im Re
Im
k a tcr k a l k a tcr tcr
k a tcr
tcr
I I V C k
dt
dV
C = + ,
(4.2.62)

= = +
= +
|

\
|
+ +
|
|

\
|
+ +
|

\
|
=
k n m
n a tcr
m
n tcra
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
I L k
dt
dI
L
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Re
2 2
~
2 2
2 2
,
(4.2.63)

= = +
= +
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ +
|
|

\
|
+ = +
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
I L k
dt
dI
L
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Re
Im
2 2
~
2 2
2 2
.
(4.2.64)
Da mesma forma que no caso do compensador esttico de reativos verifica-se que a
relao entre as partes reais e imaginrias das componentes harmnicas da tenso e
corrente so do tipo tensorial. Para (4.2.61) e (4.2.62) no h interdependncia entre as
componentes harmnicas de freqncias diferentes, sendo que esta interdependncia
ocorre em (4.2.63) e (4.2.64).
4.3 Representao da Rede Eltrica
Para sistemas eltricos constitudos por SVC ou TCSC conectados a redes eltricas
formadas por elementos lineares, as equaes desenvolvidas nas sees anteriores
podem ser incorporadas a rede eltrica, que por sua vez pode ser representada na
forma de sistema descritor ou Y(s).
4.3.1 Rede Eltrica na Forma de Sistema Descritor
O comportamento dinmico de rede eltrica descrito pelo sistema formado pelas
equaes algbricas e diferenciais dos elementos que a compe juntamente com as
equaes provenientes da aplicao da lei das correntes de Kirchoofs (LCK) a cada um
dos seus ns. As equaes da LCK definem as conexes eltricas entre os elementos, ou
seja, a topologia do circuito. A seguir so descritas as equaes de elementos do tipo
RLC srie e paralelo:



94
A) Ramo RLC Srie
Um ramo RLC srie conectado entre os ns (barras) k e j mostrado na Figura 4.3.1.
R L C
k j i
kj
v
C

Figura 4.3.1 Ramo RLC srie.
O comportamento dinmico deste elemento descrito pelas seguintes equaes
diferenciais:
C
kj
kj j k
v
dt
di
L i R v v + + = ,
(4.3.1)

kj
C
i
dt
dv
C = .
(4.3.2)
Onde v
k
e v
j
so as tenses dos ns k e j, respectivamente. As variveis relativas ao
elemento so as correntes i
kj
do ramo e a tenso do capacitor v
c
. Quando no h
capacitor no ramo (4.3.1) e (4.3.2) reduzem-se a uma nica equao (4.3.3). Neste caso
i
kj
a nica varivel do elemento RLC srie.
j k
kj
kj
v v
dt
di
L i R = + .
(4.3.3)
Reescrevendo as variveis no domnio do tempo em (4.3.1) e (4.3.2) como funo dos
fasores dinmicos, sendo h a ordem dos harmnicos associados a cada fasor obtm-se:
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]




+ +
=
h
ch ch
h
kjh kjh
h
kjh kjh
h
jh jh
h
kh kh
t h V t h V
t h I t h I
dt
d
L t h I t h I R
t h V t h V t h V t h V
sin cos
sin cos sin cos
sin cos sin cos
Im Re
Im Re Im Re
Im Re Im Re
,
(4.3.4)



95
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]

=
h
kjh kjh
h
ch ch
t h I t h I t h V t h V
dt
d
C sin cos sin cos
Im Re Im Re
.
(4.3.5)
Derivando a corrente do ramo e separando os termos em seno e co-seno de (4.3.4) tem
para cada freqncia as duas expresses a seguir:
Re Im Re Re Re Re ch kjh kjh kjh jh kh
V LI h I
dt
d
L RI V V + + = ,
(4.3.6)

Re Re Im Im Im Im ch kjh kjh kjh jh kh
V LI h I
dt
d
L RI V V + + + = .
(4.3.7)
Derivando a tenso no capacitor e separando os termos em seno e co-seno de (4.3.5)
tem-se para cada freqncia as duas expresses a seguir:
Re Im Re kjh ch ch
I CV h V
dt
d
C = ,
(4.3.8)

Im Re Im kjh ch ch
I CV h V
dt
d
C = + .
(4.3.9)
Aplicando a transformada de Laplace as expresses de (4.3.6) a (4.3.9) e escrevendo na
forma matricial:
(
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

(
(
(
(
(

(
(
(
(


+
(
(
(
(

Im
Re
Im
Re
Im
Re
Im
Re
1 1
1 1
jh
jh
kh
kh
ch
ch
kjh
kjh
V
V
V
V
V
V
I
I
C h
C h
R L h
L h R
C
C
L
L
s .
(4.3.10)



96
B) Ramo RLC Paralelo
Um ramo RLC paralelo conectado entre os ns k e j apresentado na Figura 4.3.2.
R
L
C
k j
i
kj
v
C
i
L

Figura 4.3.2 Ramo RLC paralelo.
O comportamento dinmico deste elemento descrito pelas seguintes equaes:
kj
C
L
C
i
dt
dv
C i
R
v
= + + ,
(4.3.11)

C
L
v
dt
di
L = ,
(4.3.12)

j k C
v v v = ,
(4.3.13)
onde v
k
e v
j
so as tenses dos ns k e j respectivamente. As variveis do elemento so a
corrente total i
kj
do ramo, a tenso do capacitor v
c
e a corrente indutiva i
L
. Quando no
h indutor no ramo, (4.3.5) e (4.3.6) reduzem-se equao (4.3.7). Neste caso as
variveis do ramo RLC so i
kj
e v
c
.
kj
C C
i
dt
dv
C
R
v
= + .
(4.3.14)
Reescrevendo as variveis no domnio do tempo em (4.3.11), (4.3.12) e (4.3.13) como
funo dos fasores dinmicos, sendo h a ordem dos harmnicos associados a cada fasor
obtm-se:


97
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]

=
+ +

h
h kj h kj
h
h C h C
h
h L h L
h
h C h C
t h I t h I t h V t h V
dt
d
C
t h I t h I
R
t h V t h V
sin cos sin cos
sin cos
sin cos
Im Re Im Re
Im Re
Im Re
,
(4.3.15)

( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]

=
h
h C h C
h
h L h L
t h V t h V t h I t h I
dt
d
L sin cos sin cos
Im Re Im Re
,
(4.3.16)

( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]



=
h
h j h j
h
h k h k
h
h C h C
t h V t h V
t h V t h V t h V t h V
sin cos
sin cos sin cos
Im Re
Im Re Im Re
,
(4.3.17)
Derivando a tenso no capacitor e separando os termos em seno e co-seno de (4.3.15)
tem se para cada freqncia as expresses a seguir:
Re Im Re Re
Re
h kj h C h C h L
h C
I V C h V
dt
d
C I
R
V
= + + ,
(4.3.18)

Im Re Im Im
Im
h kj h C h C h L
h C
I V C h V
dt
d
C I
R
V
= + + + ,
(4.3.19)
Derivando a corrente no indutor e separando os termos em seno e co-seno de (4.3.16)
tem se para cada freqncia as expresses a seguir:
Re Im Re h C h L h L
V LI h I
dt
d
L = ,
(4.3.20)

Im Re Im h C h L h L
V LI h I
dt
d
L = + ,
(4.3.21)





98
Separando os termos em seno e co-seno de (4.3.17) tem se para cada freqncia as
expresses a seguir:
Re Re Re h j h k h C
V V V = ,
(4.3.22)

Im Im Im h j h k h C
V V V = ,
(4.3.23)
Aplicando a transformada de Laplace as expresses de (4.3.18) a (4.3.23) e escrevendo
na forma matricial:
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(





+
(
(
(
(
(
(
(
(

Im
Re
Im
Re
Im
Re
Im
Re
Im
Re
1 1
1 1
1
1
1
1
1 1 1
1 1 1
jh
jh
kh
kh
h kj
h kj
h L
h L
h C
h C
V
V
V
V
I
I
I
I
V
V
L h
L h
R C h
C h R
L
L
C
C
s .
(4.3.24)
C) Fontes de Tenso
Uma fonte de tenso conectada entre os ns (barras) k e j est mostrada na Figura 4.3.3.

Figura 4.3.3 Fonte de tenso entre as barras k e j.
O comportamento dinmico deste elemento descrito pela seguinte equao:
f j k f f
f
f
v v v i R
dt
di
L + + = .
(4.3.25)
Onde v
k
e v
j
so as tenses dos ns k e j respectivamente. A varivel do elemento a
corrente i
f
e a tenso interna v
f
uma varivel de entrada do sistema.





99
Reescrevendo as variveis no domnio do tempo em (4.3.25) como funo dos fasores
dinmicos, sendo h a ordem dos harmnicos associados a cada fasor obtm-se:
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]

+ +
=

h
h f h f
h
h j h j
h
h k h k
h
h f h f f
h
h f h f f
t k V t k V t k V t k V
t k V t k V t k I t k I R
t k I t k I
dt
d
L
sin cos sin cos
sin cos sin cos
sin cos
Im Re Im Re
Im Re Im Re
Im Re
.
(4.3.26)
Derivando a corrente da fonte e separando os termos em seno e co-seno de (4.3.25) tem
se para cada freqncia as expresses a seguir:
Re Re Re Re Im Re h f h j h k h f f h f f h f f
V V V I R I L h I
dt
d
L + + = ,
(4.3.27)

Im Im Im Im Re Im h f h j h k h f f h f f h f f
V V V I R I L h I
dt
d
L + + = + .
(4.3.28)
Aplicando a transformada de Laplace as expresses de (4.3.27) e (4.3.28) e escrevendo
na forma matricial:
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(

(
(


+
(

Im
Re
Im
Re
Im
Re
Im
Re
1 1 1
1 1 1
h f
h f
h j
h j
h k
h k
h f
h f
f f
f f
f
f
V
V
V
V
V
V
I
I
R L h
L h R
L
L
s .
(4.3.29)
4.3.2 Rede Eltrica na Forma Y(s)
A modelagem da rede eltrica pode ser feita diretamente no domnio s da transformada
de Laplace. Uma rede eltrica oposta por elementos passivos e por fontes de corrente
tem sua matriz Y(s) construda de forma anloga utilizada para construir a matriz de
admitncia Y(j) usada pelo mtodo convencional de anlise harmnica, utilizando
resposta em freqncia. Assim sendo, o elemento diagonal y
ii
da matriz Y(s) calculado
pela soma de todos os elementos conectados ao n i. Adicionalmente, os elementos fora
da diagonal y
ij
so iguais ao negativo da soma de admitncias elementares conectadas


100
entre os ns i e j. Para realizar a anlise modal, substitui-se as freqncias puramente
imaginrias j pela freqncia complexa s.
Considerando, por exemplo, os ramos srie e paralelo apresentados na Figura 4.3.1 e
Figura 4.3.2, as admitncias funes da freqncia complexa s so dadas por:
sC
sL R
y
srie
1
1
+ +
= .
(4.3.30)

sC
sL R
y
paralelo
+ + =
1 1
.
(4.3.31)
No domnio s a relao entre a corrente e as tenses nos ns i e j dada pela admitncia
complexa Y
ij
(s) entre os ns i e j.
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) s I s V s V s Y
kj j k ij
= .
(4.3.32)
Sendo que para cada freqncia harmnica h, a corrente e as tenses podem ser escritas
como funo dos fasores dinmicos para cada freqncia conforme a seguir:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
Im Re Im Re Im Re
Im Re
h kj h kj h j h j h k h k ij ij
jI I jV V jV V hj Y j hj Y + = + + + .
(4.3.33)
A equao complexa (4.3.33) pode ser dividida em duas equaes reais:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ] =
Im Im Re Re
Im Re
h j h k ij h j h k ij
V V hj Y V V hj Y .
(4.3.34)

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
Im Re Im Re Im Re
Im Re
h kj h kj h j h j h k h k ij ij
jI I jV V jV V hj Y j hj Y + = + + + .
(4.3.35)
A modelagem de rede eltricas possuindo fontes de tenso feita aplicando-se as leis de
corrente e tenses de Kirchhoff s barras do sistema onde fontes esto conectadas.
Considere, por exemplo, uma fonte de tenso com impedncia interna z
fk
conectada
barra k do sistema. As equaes que devero ser includas na modelagem da rede
eltrica na forma Y(s), para considerao da influncia desta fonte, so dadas por:


101
0
1
=

=
k
f
n
j
j kj
i v y .
(4.3.36)

k f k f k f k
v i z v = + .
(4.3.37)

onde:
f f f
L s R z + = .
(4.3.38)
A modelagem de sistemas eltricos da forma Y(s) permite ainda a modelagem de
elementos que possuem infinitos plos, como o caso da linha de transmisso com
parmetros distribudos (GOMES, 2005).
4.3.3 Representao no Espao de Estados
Para sistemas simples formados pelo SVC e TCSC conectado a sistemas eltricos de
potncia formados por elementos lineares, as equaes desenvolvidas nas sees
anteriores podem ser facilmente escritas na forma de espao de estados.
Seja um sistema equilibrado formado por um SVC conectado a uma barra infinita
conforme ilustra a Figura 4.3.4.

Figura 4.3.4 Sistema SVC e barra infinita



102
O sistema apresentado na Figura 4.3.4 pode ser representado na forma de espao de
estados conforme (4.6.39):
onde:
(
(
(

=
a tcr
a tcr
a l
I
V
I
x


[ ]
t
k a l
k a l a l a l
I I I I L L
Im Re Im 1 Re 1
=
a l
I
[ ]
t
k a tcr
k a tcr a tcr a tcr
V V V V L L
Im Re Im 1 Re 1
=
a tcr
V

[ ]
t
k a tcr
k a tcr a tcr a tcr
I I I I L L
Im Re Im 1 Re 1
=
a tcr
I

[ ]
t
k a k a a a
V V V V L L
Im Re Im 1 Re 1
= u

u B x M x + = &
(4.3.39)


103
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
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(
(
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(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(





=
O O O
O O O
O O O
O O O
O O O
O O O
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
1
0 0 0 0 0 0
1
0 0 0
0
1
0 0 0 0 0 0
1
0 0
0 0
1
0 0 0 0 0 0
1
0
0 0 0
1
0 0 0 0 0 0
1
0 0 0 0
1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
1
0 0
) 4 ( ) 3 ( ) 4 (
1
) 3 (
1
) 2 ( ) 1 ( ) 2 (
1
) 1 (
1
) 4 (
1
) 3 (
1
) 4 (
11
) 3 (
11
) 2 (
1
) 1 (
1
) 2 (
11
) 1 (
11
k
L
q
L
q
L
q
L
q
k
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
C
k
C
C
k
C
C C
C C
L L
R
k
L
k
L
R
L L
R
L L
R
tcr
kk
tcr
kk
tcr
k
tcr
k
tcr
kk
tcr
kk
tcr
k
tcr
k
tcr
k
tcr
k
tcr tcr
tcr
k
tcr
k
tcr tcr
tcr tcr
tcr tcr
tcr tcr
tcr tcr
l l
l
l l
l
l l
l
l l
l
M



104
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
O
O
O
O
O
O
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1
0 0 0
0
1
0 0
0 0
1
0
0 0 0
1
l
l
l
l
L
L
L
L
B

Seja um sistema equilibrado formado por um TCSC conectado a duas barras infinitas
atravs de uma impedncia, conforme ilustra a Figura 4.3.5.


105

Figura 4.3.5 Sistema TCSC e barra infinita
O sistema apresentado na Figura 4.3.5 tambm pode ser representado na forma de
espao de estados conforme (4.6.39), onde:
[ ]
t
k
a
k
a a a
k
a
k
a a a
V V V V V V V V L L L L
Im
2
Re
2
Im 1
2
Re 1
2
Im
1
Re
1
Im 1
1
Re 1
1
= u


106
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(





=
O O O
O O O
O O O
O O O
O O O
O O O
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
1
0 0 0 0 0 0
1
0 0 0
0
1
0 0 0 0 0 0
1
0 0
0 0
1
0 0 0 0 0 0
1
0
0 0 0
1
0 0 0 0 0 0
1
0 0 0 0
1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
1
0 0
) 4 ( ) 3 ( ) 4 (
1
) 3 (
1
) 2 ( ) 1 ( ) 2 (
1
) 1 (
1
) 4 (
1
) 3 (
1
) 4 (
11
) 3 (
11
) 2 (
1
) 1 (
1
) 2 (
11
) 1 (
11

k
L
q
L
q
L
q
L
q
k
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
L
q
C
k
C
C
k
C
C C
C C
L L
R
k
L
k
L
R
L L
R
L L
R
tcr
kk
tcr
kk
tcr
k
tcr
k
tcr
kk
tcr
kk
tcr
k
tcr
k
tcr
k
tcr
k
tcr tcr
tcr
k
tcr
k
tcr tcr
tcr tcr
tcr tcr
tcr tcr
tcr tcr
l l
l
l l
l
l l
l
l l
l
M



107
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1
0 0 0
0
1
0 0
0 0
1
0
0 0 0
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1
0 0 0
0
1
0 0
0 0
1
0
0 0 0
1
l
l
l
l
l
l
l
l
L
L
L
L
L
L
L
L
B

Figura 4.3.6 Sistema TCSC e barra infinita.
4.4 Modelagem do Sistema de Controle
Esta seo apresenta as equaes utilizadas na modelagem dos sistemas de controle
apropriados ao SVC e TCSC. Nas duas sees a seguir sero apresentadas as equaes
do regulador de tenso para o SVC e do regulador de corrente para o caso do TCSC.
4.4.1 Regulador de Tenso do SVC
O regulador de tenso tpico do SVC composto principalmente por um bloco
proporcional integral, conforme ilustra o diagrama do controle de tenso da Figura
4.4.1. Comumente, neste controle considera-se tambm um estatismo na corrente ou


108
potncia reativa, conforme ser discutido adiante. Nesta figura,
rmsf
V o valor eficaz
filtrado da tenso na barra controlada pelo SVC,
ref
V a tenso de referncia e
tcr
B e
so, respectivamente, a suceptncia e o ngulo de disparo ordenado.
rms
V
s
K
IV
PV
K
sT + 1
1
sT + 1
1
ref
V
rmsf
V
tcr
L ( )
n
B

tcr
B
n
B

Figura 4.4.1 Regulador de tenso do SVC.
Nas simulaes no domnio do tempo, usando o PSCAD/EMTDC ou ATP por exemplo,
a tenso eficaz
rms
V pode ser obtida atravs da raiz quadrada do somatrio dos
quadrados das tenses instantneas nas trs fases:
rms
V tambm pode ser obtida atravs da retificao das tenses nas trs fases.
A tenso eficaz obtida injetada em um filtro passa-baixa para filtrar a medio com o
objetivo de produzir um valor praticamente constante em regime permanente para a
varivel
rmsf
V na entrada do regulador proporcional integral.
Utilizando a definio de fasores dinmicos em um sistema de tenses equilibradas:


( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
3
2 2 2
t v t v t v
V
tcrc tcrb tcra
rms
+ +
= (4.4.1)
( ) ( ) ( ) [ ] t v t v t v V
tcrc tcrb tcra rms
, , max =
(4.4.2)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

=
k
tcrak tcrak tcra
t k t V t k t V t v sin cos
Im Re
,
(4.4.3)
( ) ( ) ( )
(

\
|

(

\
|
=
k
tcrak tcrak tcrb
t k t V t k t V t v
3
2
sin
3
2
cos
Im Re
,
(4.4.4)
( ) ( ) ( )
(

\
|
+
(

\
|
+ =
k
tcrak tcrak tcrc
t k t V t k t V t v
3
2
sin
3
2
cos
Im Re
.
(4.4.5)


109
Substituindo (4.4.3), (4.4.4) e (4.4.5) em (4.4.1), a tenso eficaz medida funo dos
fasores dinmicos da fase a:
Na verdade, junto com o termo cc (freqncia zero) existem tambm componentes
harmnico mltiplos de seis, mas estes componentes harmnicos so filtrados pelo filtro
passa-baixa e podem ser desprezados, conforme pode se observar nas simulaes no
domnio do tempo utilizando os programas de transitrios eletromagnticos.
A tenso eficaz medida convertida para pu atravs da diviso por
base
V e a tenso
eficaz filtrada pode ser obtida assumindo-se um ou dois filtro passa baixa de primeira
ordem. Para o segundo caso tem-se:
As equaes de estado do filtro de segunda ordem no domnio do tempo so dadas por:

onde
V
x a sada do primeiro dos dois filtros em cascata que formam o filtro de
segunda ordem:

base
k
tcrak tcrak
base
k
tcrak
rms
V
V V
V
V
V

+
= =

2
Im
2
Re
2

(4.4.6)
rms rmsf
V
T s
V
2
1
1
|
|

\
|
+
= .
(4.4.7)
( )
rms V V
V x
T
x + =
1
& ,
(4.4.8)
( )
V rms rmsf
x V
T
V + =
1
&
,
(4.4.9)
rms V
V
T s
x |

\
|
+
=
1
1
,
(4.4.10)
V rmsf
x
T s
V |

\
|
+
=
1
1
.
(4.4.11)


110
A tenso filtrada comparada com a tenso de referncia e o sinal de erro a entrada do
controlador proporcional integral, onde a sada a ordem de susceptncia no TCR:
A equao no espao de estados do controle PI no domnio do tempo dada por:

onde o estado
B
x a sada da parcela integral do controle PI:

O bloco proporcional integral pode apresentar um limite na varivel
B
x no qual o valor
mnimo de
tcr
L

1
o valor mximo negativo da susceptncia do TCR, que
corresponde ao menor ngulo de disparo, e o limite mximo zero.
Um estatismo para o controle de tenso, neste caso considerado proporcional corrente,
pode ser adicionado conforme:
onde
cap
B a susceptncia do banco de capacitores do SVC. A parcela ( )
rmsf tcr cap
V B B
corresponde a uma medio filtrada da corrente no SVC e proporciona uma
realimentao para a malha de controle. A constante
I
k define o estatismo do controle
de tenso.
( )
rmsf ref PV
IV
tcr
V V K
s
K
B |

\
|
+ = .
(4.4.12)
( )
rmsf ref IV B
V V K x = & ,
(4.4.13)
( )
B rmsf ref PV tcr
x V V K B + = ,
(4.4.14)
( )
rmsf ref
IV
B
V V
s
K
x = ,
(4.4.15)
( ) ( )
B rmsf ref PV rmsf ref PV
IV
tcr
x V V K V V K
s
K
B + = |

\
|
+ = .
(4.4.16)
( ) ( )
rmsf tcr cap I rmsf ref PV
IV
tcr
V B B k V V K
s
K
B + |

\
|
+ = ,
(4.4.17)


111
A ordem de susceptncia da sada do bloco proporcional integral deve ser normalizada,
multiplicando-se por
tcr
L . Ento a conduo mxima do TCR corresponde
susceptncia normalizada de 1 e a conduo mnima a 0:
susceptncia normalizada so aplicados dois limites dinmicos, de 0 e 1:
Ento, o ngulo de disparo ordenado ser dado pela soluo da seguinte equao:
onde varia entre /2 e rad, enquanto
n
B est entre 1 e 0. Esta expresso
originria do clculo da susceptncia dada pela relao da componente fundamental da
corrente no TCR dividida pela amplitude da tenso senoidal fundamental aplicada ao
TCR, que uma funo do ngulo de disparo dado conforme indica (4.4.20).
A expresso da susceptncia normalizada como funo do ngulo de disparo (4.4.20)
obtida assumindo uma tenso senoidal:
a corrente do TCR, durante o primeiro semi-ciclo de conduo, igual integral da
tenso, comeando do intante de disparo
on
t :
onde:

=
on
t .
O trmino da conduo deste semiciclo ocorre quando =
off on
t t .
Pela simetria da corrente que apresenta apenas termos senoidais, a componente
fundamental dada por:
tcr tcr n
B L B = .
(4.4.18)
( )
1
0
lim
n n
B B = .
(4.4.19)
( )

=
2 sin 2
2
n
B ,
(4.4.20)
( ) ( ) t V t v = sin
(4.4.21)
( )
( )
( ) ( )
tcr
on
tcr
t
ton
L
t V t V
L
dt t V
t i

=
cos cos
sin
(4.4.22)


112
Para tenso senoidal ideal, os dois semiciclos da corrente apresentam simetria mpar, de
tal forma que:



Utilizando
on off off on
t t t t = = 2 , tem-se:

Substituindo:
e fazendo
on on
t t =

= tem-se:
( ) ( )

=
T
dt t t i
T
I
0
1
cos
2

(4.4.23)
( ) ( )
( ) ( )


= =
toff
ton
tcr
on
toff
ton
dt
L
t V t V
dt t t i
T
I
cos cos
2
4
cos
4
1

(4.4.24)
( ) ( ) ( ) [ ]

=
toff
ton
on
tcr
dt t t t
L
V
I cos cos cos
2
2
1

(4.4.25)
( ) ( ) ( ) ( )
toff
ton
on
tcr
t t t t t
L
V
I
(

+

= sin cos
2
1
cos sin
2
1 2
1

(4.4.26)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(
(
(
(

+
+


=
on on off on on off
on on off off
tcr
t t t t t t
t t t t
L
V
I
sin cos sin cos
2
1
cos sin
2
1
cos sin
2
1
2
1

(4.4.27)
( ) ( )
on off
t t cos cos = .
(4.4.28)
( ) ( )
on off
t t sin sin = .
(4.4.29)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(



=
on on on on on
tcr
t t t t t
L
V
I sin cos 2 2 2
2
1
cos sin
2
1
,
(4.4.30)


113
A susceptncia dada por:
enquanto a susceptncia normalizada dada por:
O objetivo desta funo fazer com que o sinal da sada do controlador PI atue sobre a
susceptncia e no sobre o ngulo de disparo que apresenta menor linearidade. Por esta
razo esta funo chamada de funo de linearizao.
Resumindo, o ngulo de disparo pode ser calculado pela soluo de:
onde
n
B a sada normalizada e limitada do regulador PI. Esta equao transcedental
mas pode facilmente ser resolvida para atravs do mtodo de Newton-Raphson.
4.4.2 Regulador de Corrente do TCSC
Um regulador de corrente para o TCSC pode ser implementado utilizando um bloco
proporcional integral (PI), conforme Figura 4.4.2

rms
I

II
K
PI
K
sT + 1
1
sT + 1
1
ref
I
rmsf
I
csc
1
t
X

( )
n
B

csc t
X
n
B
tcr
L
1

cap
B
tcr
B

Figura 4.4.2 Regulador de Corrente do TCSC.
Na Figura 4.4.2, I
rmsf
a corrente filtrada medida na linha de transmisso, I
ref
a
corrente de referncia, X
tcsc
a reatncia do TCSC e X
tcr
a reatncia ordenada, B
cap

susceptncia do capacitor paralelo ao TCR.
( ) ( ) ( )
(

=
(

=
2 sin 2
2
2
2
cos sin 2
1
tcr tcr
L
V
L
V
I .
(4.4.31)
( )
(

= =
2 sin 2
2
1
1
1
tcr
tcr
L V
I
B ,
(4.4.32)
( )

+ = =
2 sin 2
2
tcr tcr n
B L B
(4.4.33)
( )

+ =
2 sin 2
2
n
B ,
(4.4.34)


114
Para simulaes no domnio do tempo, usando, por exemplo, o PSCAD/EMTDC ou
ATP, o valor rms da corrente fluindo atravs do TCSC pode ser obtida atravs da raiz
quadrada do somatrio das correntes em cada fase elevadas ao quadrado (medida em
qualquer uma das extremidades do TCSC).
Este valor passa atravs de um filtro passa-baixa para obteno de um valor quase
constante em regime permanente resultando na varivel I
rmsf
, que a entrada do
regulador PI da Figura 4.4.2.
Utilizando a definio dos fasores dinmicos e supondo o sistema equilibrado:


Substituindo (4.4.36) a (4.4.37) em (4.4.35), a medida da corrente pode ser escrita em
funo dos fasores dinmicos da corrente:
Na prtica, como acontece com a medio de tenso do SVC, a medio de corrente
apresenta junto ao nvel cc (freqncia zero), harmnico mltiplos de seis, no entanto
estes componentes so filtrados pelo filtro passa-baixa e podem ser desprezados,
conforme pode-se verificar em simulaes no domnio do tempo.
O sinal de corrente convertido para pu atravs da diviso por I
base
.
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
3
2 2 2
t i t i t i
I
lc lb la
rms
+ +
=
(4.4.35)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

=
k
tcrak tcrak tcra
t k t I t k t I t i sin cos
Im Re

(4.4.36)
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]

=
k
tcrak tcrak tcrb
t k t I t k t I t i 120 sin 120 cos
Im Re

(4.4.37)
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]

+ + =
k
tcrak tcrak tcrc
t k t I t k t I t i 120 sin 120 cos
Im Re

(4.4.38)
( )
base
k
k tcra k tcra
base
k
k tcra
rms
I
I I
I
I
I

+
= =
2
Im
2
Re
2

(4.4.39)


115
Assumindo dois blocos de atraso de primeira ordem formando o filtro passa-baixa, a
corrente filtrada pode ser obtida atravs de:
As equaes de estado do filtro de segunda ordem no domnio do tempo so dadas por:

onde x
I
a sada do primeiro dos dois filtros em cascata que formam o filtro de segunda
ordem:

A corrente filtrada comparada com a tenso de referncia e o sinal de erro a entrada
do controlador proporcional integral, onde a sada a reatncia equivalente ordenada no
TCR:
A equao no espao de estados do controle PI no domnio do tempo dada por:

rms rmsf
I
T s
I
2
1
1
|
|

\
|
+
= .
(4.4.40)
( )
rms P I
I x
T
x + =
1
& ,
(4.4.41)
( )
I rms rmsf
x I
T
I + =
1
&
,
(4.4.42)
rms I
I
T s
x
|
|

\
|
+
=
1
1
,
(4.4.43)
I rmsf
x
T s
I
|
|

\
|
+
=
1
1
.
(4.4.44)
( )
rmsf ref PI
II
tcr
I I K
s
K
X |

\
|
+ = .
(4.4.45)
( )
rmsf ref II X
I I K x = & ,
(4.4.46)
( )
X rmsf ref PI tcr
x I I K X + = ,
(4.4.47)


116
onde o estado
X
x a sada da parcela integral do controle PI:

Como acontece no caso do SVC, o bloco proporcional integral pode apresentar limites
dinmicos (non-windup).
Ento, a ordem de reatncia pode ser calculada usando a seguinte expresso:
onde B
cap
a susceptncia do banco de capacitores do TCR.
A ordem de susceptncia dada por:
Analogamente ao SVC, a susceptncia normalizada pode ser calculada por:
Dois limites estticos, de 0 e 1, podem ser aplicados susceptncia normalizada:
ento o ngulo de disparo ordenado ser dado pela soluo de:
( )
rmsf ref
II
X
I I
s
K
x = ,
(4.4.48)
( ) ( )
X rmsf ref PI rmsf ref PI
II
tcr
x I I K I I K
s
K
X + = |

\
|
+ = .
(4.4.49)
cap tcr
tcr
B B
X
+
=
1
,
(4.4.50)
cap
tcr
tcr
B
X
B =
1
.
(4.4.51)
tcr tcr n
B L B = .
(4.4.52)
( )
1
0
lim
n n
B B = ,
(4.4.53)
( )

=
2 sin 2
2
n
B .
(4.4.54)


117
4.5 Modelagem do Phase Locked Loop PLL
O objetivo de um sistema de sincronismo gerar pulsos de referncia em sincronismo
com a componente fundamental do sinal de referncia utilizado para controle do disparo
dos tiristores. Um sistema de sincronismo deve possuir os seguintes atributos:
Mnima sensibilidade para distores no sinal de referncia;
Gerao mnima de harmnicos;
Operao adequada durante faltas severas no sistema;
Capacidade para seguir de maneira acurada a freqncia e o ngulo de fase;
Rpida capacidade de re-sincronizao no retorno do sinal de referncia aps
eliminao de curto circuito.
Um sistema de sincronismo muito utilizado, que satisfaz as necessidades apresentadas
acima baseado nos conceitos de PLL - Phase Locked Loop. A sada do PLL no caso
do SVC o sinal relacionado ao ngulo filtrado da tenso do TCR. Enquanto no caso do
TCSC, normalmente o PLL utilizado para medio do sinal do ngulo da corrente.
Existem diversas configuraes de PLL (Jesus, 2003, Rolim, 2006), sendo que neste
trabalho utiliza-se o modelo de PLL adotado no programa PSCAD/EMTDC ilustrado na
Figura 4.5.1, cuja linearizao para estudo de pequenas perturbaes apresentada em
(Gole, 1990).

V
A
V
B
V
C
V

+
pll
Kp
s
Ki
pll
+
s
1
cos V
sin V

2
0
0


Figura 4.5.1 Phase Locked Loop PLL.
Apesar do modelo descrito em (GOLE, 1990) poder ser implementado utilizando os
harmnicos dos fasores dinmicos da tenso, devido s caractersticas de passa-baixa do
PLL um modelo mais simples pode ser utilizado com resultado semelhantes, dado em
(Gomes Jr, 2004). O PLL definido como uma realimentao unitria do filtro
apresentado na Figura 4.5.2.


118
( ) s G
pll


Figura 4.5.2 PLL simplificado.
ento:
onde
V
o ngulo da tenso adicionado de
2

porque o ngulo de disparo medido a


partir de uma referncia senoidal (passagem por zero da tenso filtrada) e o ngulo de
referncia para os fasores baseado em cosseno. A ao de filtragem do PLL permite o
clculo de
pll
usando
V
como o ngulo do fasor fundamental. No caso do SVC:
Esta equao pode ser substituda pela seguinte equao transcedental:
que utiliza a seguinte propriedade:
A equao de estado do PLL dada por:
( )
s s
K
K s G
Ipll
Ppll
1
|
|

\
|
+ = ,
(4.5.1)
( )
( )
V pll
s G
s G

+
=
1
,
(4.5.2)
3
2
arctan
2
arctan
Re 1
Im 1
Re 1
Im 1
+ = + =
a tcr
a tcr
ab tcr
ab tcr
V
V
V
V
V
.
(4.5.3)
0
3
2
sin
3
2
sin
Im 1 Re 1
= |

\
|
|

\
|

V a tcr V a tcr
V V ,
(4.5.4)
cos sin arctan
Im Re
Re
Im
x x
x
x
= = .
(4.5.5)


119

onde o estado
pll
x a sada da parte integral do PI:
Neste caso a seguinte equao pode ser utilizada para o clculo do ngulo.
A equao (4.5.9) pode ser simplificada para:
As equaes (4.5.8) e (4.5.10) do PLL podem tambm ser utilizadas para o TCSC.
No caso onde o TCSC utiliza a corrente de linha como sinal de referncia para o PLL, o
ngulo medido dado por:
Nesta situao a seguinte equao pode ser utilizada para clculo do ngulo:
e as equaes do PLL podem utilizar este ngulo na filtragem:

( )
pll V Ipll pll
K x = & ,
(4.5.6)
( )
pll V Ppll pll pll
K x + =
&
,
(4.5.7)
2
arctan
Re 1
Im 1
+ ==
a tcr
a tcr
V
V
V
.
(4.5.8)
0
2
sin
2
sin
Im 1 Re 1
= |

\
|
|

\
|

V a tcr V a tcr
V V ,
(4.5.9)
( ) ( ) 0 sin cos
Im 1 Re 1
=
V tcra V tcra
V V .
(4.5.10)
Re 1
Im 1
arctan
a tcr
a tcr
IL
I
I
= .
(4.5.11)
( ) ( ) 0 cos sin
Im 1 Re 1
=
V a l IL a l
I I ,
(4.5.12)
( )
pll IL pll I pll
K x = & ,
(4.5.13)
( )
pll IL pll P pll pll
K x + =
&
.
(4.5.14)


120
4.6 Modelagem do ngulo de Conduo
O ngulo de conduo constitui-se em um elemento crtico na modelagem de
dispositivos controlados a tiristor, visto que o perodo de conduo depende do instante
de bloqueio do tiristor que no controlado e depende da passagem por zero da
corrente. Em (Gomes Jr, 2004) so apresentados duas metodologias para modelagem do
ngulo de conduo em reatores controlados a tiristor.
Uma aproximao para o ngulo de conduo considerar que a funo de
chaveamento multiplicada pela tenso est sempre em fase com o fasor dinmico
fundamental da corrente. O ngulo da funo de chaveamento dado por:
e o ngulo da corrente :
Igualando
Q
e
I
, possvel obter a aproximao para o ngulo de conduo:
Assumindo que o ngulo entre a tenso e a corrente subtrado de 2 dado por:
este ngulo ser nulo quando uma tenso senoidal ideal aplicada ao TCR. Observe que
o ngulo entre a tenso e a corrente na fase a igual ao ngulo entre estas variveis na
fase ab.
O ngulo do fasor fundamental da tenso aplicado ao TCR adicionado de 2 , utilizado
como entrada do PLL, dado por:
|

\
|
+ = =
2


pll Q
,
(4.6.1)
( )
1 tcrab I
I ngulo = .
(4.6.2)
( )
I pll I Q
+ = = 2 ,
(4.6.3)
( ) ( )
2 2
*
1 1
*
1 1

=
a tcr a tcr ab tcr ab tcr VI
I V ngulo I V ngulo ,
(4.6.4)
2
arctan
Re 1
Im 1
+
|
|

\
|
=
ab tcr
ab tcr
V
V
V
.
(4.6.5)


121
Substituindo 4.6.5 em 4.6.4 obtm-se:
Determina-se ento o ngulo da corrente em funo deste ngulo e do ngulo
VI
:
Substituindo 4..6.6 em 4.6.3 obtm-se:
As linearizaes de (4.5.4) e (4.5.7) podem ser utilizadas na modelagem do ngulo de
conduo, segundo esta primeira abordagem.
Outra opo para clculo do ngulo de conduo, consiste em um procedimento mais
preciso proposto por (Gomes Jr, 2004). Este segundo tratamento para o ngulo de
conduo baseado na integrao numrica da tenso no domnio do tempo. A
proposio baseada no fato de que o instante de tempo onde o tiristor bloqueia a
corrente em determinado ramo do TCR (instante onde a corrente conduzida passa por
zero) define o ngulo de conduo
d
. Este ngulo resulta da diferena entre este
instante e o instante onde o tiristor comea a conduzir multiplicado por :
sendo que
d
definido somente para os instantes de bloqueio de corrente, no sendo
definido entre estes instantes. No entanto, possvel criar uma varivel contnua
d

que possui no apenas o valor correto do ngulo de conduo para todos os instantes de
bloqueio de corrente, mas tambm apresenta uma variao contnua entre estes
intervalos.
Quando t o instante de bloqueio da corrente em algum ramo x, a seguinte equao
pode ser escrita:
=
VI V I
,
(4.6.6)

= =
I V I V VI
2 2
,
(4.6.7)
( )
VI V pll
+ + = 2 .
(4.6.8)
( )
on off d
t t = ,
(4.6.9)
( )

= +
0
0 0
0
d
dt t t v
x tcr
,
(4.6.10)


122
onde:
x
igual a 0, -2/3, +2/3, respectivamente, para os ramos ab, bc, ca do TCR.
Neste caso, onde t o instante de bloqueio da corrente, o ngulo no instante de disparo
definido por:
onde z um nmero inteiro.
Ento, possvel definir uma tenso genrica cuja fase varia continuamente e durante o
instante de bloqueio da corrente esta tenso genrica tem a mesma fase da tenso no
ramo do TCR onde ocorre o bloqueio. A fase da tenso deve atender a (4.2.144), o qual
apresentado a seguir com uma translao no tempo de
0
t :
A tenso genrica aps a translao dada por:
Fazendo a substituio de variveis
0
t = em (4.6.14), obtm-se a seguinte equao,
funo de ,
d
e
pll
:
sendo:
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
x
k
k ab tcr x k ab tcr x tcr
t k t V t k t V t v + + =

sin cos
Im Re
,
(4.6.11)
( ) z t t
d d x
+ = + 2 ,
(4.6.12)
( ) ( ) ( ) z t t t t t
d pll d d x
+ + = + + 2
0 0
,
(4.6.13)
( ) ( ) ( ) [ ] { }
( ) ( ) [ ] { }


+ + +
+ + + + =
k
x k tcrab
k
x k ab tcr x tcr
t t k t t V
t t k t t V t v
0 0 Im
0 0 Re
sin
cos
,
(4.6.14)
( ) [ ] { }
( ) [ ] { }

+ |

\
|

+
+ |

\
|

+
0
Im
Re
0
sin
cos
d
k k
f k ab tcr
f k ab tcr
d
k t V
k t V
,
(4.6.15)
( ) ( )
d d pll d f
t t + = ,
(4.6.16)


123
o ngulo
d
, como j dito, corresponde ao ngulo entre o instante de disparo e
bloqueio. Pode-se ento definir o ngulo de conduo para o instante genrico t como
sendo:
Nesta definio, este ngulo de conduo considera as correes das variaes
angulares de e
pll
que podem ocorrer durante o perodo da medida.
A integral dada em (4.6.15) pode ser calculada numericamente, no entanto a
linearizao desta expresso para obteno do modelo linear ser apresentada na seo a
seguir.
4.7 Modelos Lineares
Esta seo descreve o processo de linearizao das equaes desenvolvidas nas sees
anteriores, de maneira que os modelos analticos para anlise de pequenas perturbaes
sejam obtidos.
4.7.1 Rede Eltrica
Como visto na seo 4.3, a rede eltrica pode ser representada por um conjunto de
equaes no lineares no espao de estados, conforme equao a seguir:
As linearizaes destas equaes so dadas por:
Na seqncia so detalhados os processos de derivao para obteno da linearizao.
As equaes lineares para os circuitos eltricos so obtidas simplesmente pela
substituio das variveis pelos desvios correspondentes:

( ) ( ) ( ) ( )
d pll pll d d
t t t t + + = .
(4.6.17)
u B x M x + = ) , , (
pll
& ,
(4.7.1)
u B x M x +

+ =
M M M
pll
pll
pll
) , , ( & .
(4.7.2)
Re Re Im
Re
Re k a tcr k a
k a l l
k a l
l
k a l l
V V I L k
dt
I d
L I R =

+ ,
(4.7.3)


124


onde
tcr tcr
C C = para o TCSC e
tcr tcr
C C 3 = para o SVC, conforme mostrado
anteriormente.
Para o TCSC:

onde:

Im Im Re
Im
Im k a tcr k a
k a l l
k a l
l
k a l l
V V I L k
dt
I d
L I R = +

+ ,
(4.7.4)
Re Re Im
Re

k a tcr
k a l
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
I I V C k
dt
V d
C =

,
(4.7.5)
Im Im Re
Im

k a tcr
k a l
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
I I V C k
dt
V d
C = +

,
(4.7.6)

=
= +
= +
(

+ +
(

+ +
(

=
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
I L k
dt
dI
L
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Re
2 2
2 2
2 2
,
(4.7.7)

=
= +
= +
(

+
(

+ +
(

+ = +
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k tcr tcr
k tcr
tcr
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
I L k
dt
dI
L
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Re
Im
2 2
2 2
2 2
,
(4.7.8)

=
0
Q
,
(4.7.9)


125
Se zero, tem-se:
Logo as equaes linearizadas so:

|

\
|
+

)
`



=
2
2
2
) (
cos
2
) (
cos
4
pll
m j
m
e
m m
m
Q .
(4.7.10)
|

\
|
+
)
`



=
2
2
2
) (
cos
2
) (
cos
4
pll
m j
m
e
m m
m
Q .
(4.7.11)


126

+
(

(
(

+
(
(

(
(

+
(

+
(

+ +
(

+ +
(

=
= +
= +
=
= +
= +
=
= +
= +
=
= +
= +
k n m
n a tcr
m n a tcr
m
k n m
n a tcr
m n a tcr
m
k n m
n a tcr
m n a tcr
m
pll
k n m
n a tcr
pll
m n a tcr
pll
m
k n m
n a tcr
pll
m n a tcr
pll
m
k n m
n a tcr
pll
m n a tcr
pll
m
k n m
n a tcr
m n a tcr
m
k n m
n a tcr
m n a tcr
m
k n m
n a tcr
m n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
I L k
dt
I d
L
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
Im Im Re Re
Im Im Re Re
Im Im Re Re
Im Im Re Re
Im Im Re Re
Im Im Re Re
Im Im Re Re
Im Im Re Re
Im Im Re Re
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Re

(4.7.12)


127
As partes real e imaginria das derivadas de cada um dos coeficientes da funo de
chaveamento so obtidas pela derivao de (4.7.9), (4.7.10) ou (4.7.11) em relao a ,

pll
, tomando-se as partes real e imaginria destes resultados.
J para o SVC:

+
(

(
(

+
(
(

(
(

+
(

+
(

+
(

+ +
(

+ = +

=
= +
= +
=
= +
= +
=
= +
= +
=
= +
= +
k n m
n a tcr
m n a tcr
m
k n m
n a tcr
m n a tcr
m
k n m
n a tcr
m n a tcr
m
pll
k n m
n a tcr
pll
m n a tcr
pll
m
k n m
n a tcr
pll
m n a tcr
pll
m
k n m
n a tcr
pll
m n a tcr
pll
m
k n m
n a tcr
m n a tcr
m
k n m
n a tcr
m n a tcr
m
k n m
n a tcr
m n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k tcr tcr
k tcr
tcr
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
I L k
dt
dI
L
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
Im Im Re Im
Im Re Re Im
Im Re Re Im
Im Im Re Im
Im Re Re Im
Im Re Re Im
Im Im Re Im
Im Re Re Im
Im Re Re Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Re
Im

(4.7.13)


128

onde:


e

Se no considerado:
( )
( )
( )

=
= +
= +
+ +
+
=
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V Q V Q
V Q V Q
V Q V Q I L k
dt
dI
L
Im
Im 3
Re
Re 3
Im
Im 2
Re
Re 2
Im
Im 1
Re
Re 1
Im
Re


(4.7.14)
( )
( )
( )

=
= +
= +
+
+ +
+ = +
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V Q V Q
V Q V Q
V Q V Q I L k
dt
dI
L
Im
Re 3
Re
Im 3
Im
Re 2
Re
Im 2
Im
Re 1
Re
Im 1
Re
Im


(4.7.15)
2
1 1
3
2
3
2
1
m
n j k j
mkn
Q
e e Q
|
|

\
|

|
|

\
|
=

,
(4.7.16)
2
1 1
*
3
2
3
2
2
m
n j k j
mkn
Q
e e Q
|
|

\
|

|
|

\
|
=

,
(4.7.17)
2
1 1
3
2
3
2
3
m
n j k j
mkn
Q
e e Q
|
|

\
|

|
|

\
|
=

,
(4.7.18)

=
0
Q
.
(4.7.19)
|

\
|
+
)
`



=
2
2
2
) (
cos
2
) (
cos
4
pll
m j
m
e
m m
m
Q .
(4.7.20)


129
Analogamente ao TCSC, (4.7.14) e (4.7.15) podem ser linearizadas, resultando em:

|

\
|
+
|

\
|

=
2
2
sin
4
pll
m j
m
e
m
m
Q
(4.7.21)
( )
( )
( )

)
`

|
|

\
|

+
|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

+
|
|

\
|

|
|

\
|

+

)
`

|
|

\
|

+
|
|

\
|

|
|

\
|

+
+ +
+
=

=
= +
= +
=
= +
= +
=
= +
= +
=
= +
= +
k n m
n a tcr
mkn
n a tcr
mkn
k n m
n a tcr
mkn
n a tcr
mkn
k n m
n a tcr
mkn
n a tcr
mkn
pll
k n m
n a tcr
pll
mkn
n a tcr
pll
mkn
k n m
n a tcr
pll
mkn
n a tcr
pll
mkn
k n m
n a tcr
pll
mkn
n a tcr
pll
mkn
k n m
n a tcr
mkn
n a tcr
mkn
k n m
n a tcr
mkn
n a tcr
mkn
k n m
n a tcr
mkn
n a tcr
mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V Q V Q
V Q V Q
V Q V Q I L k
dt
dI
L
Im
Im 3
Re
Re 3
Im
Im 2
Re
Re 2
Im
Im 1
Re
Re 1
Im
Im 3
Re
Re 3
Im
Im 2
Re
Re 2
Im
Im 1
Re
Re 1
Im
Im 3
Re
Re 3
Im
Im 2
Re
Re 2
Im
Im 1
Re
Re 1
Im
Im 3
Re
Re 3
Im
Im 2
Re
Re 2
Im
Im 1
Re
Re 1
Im
Re


(4.7.22)


130
Analogamente ao caso do TCSC, as partes real e imaginria das derivadas (4.7.16),
(4.7.17) e (4.7.18) em relao a ,
pll
, podem ser obtidas pela derivada analtica.
4.7.2 Controle de Tenso do SVC
A equao no linear da medio de tenso dada por:
A linearizao de (4.7.24) dada por fase:
( )
( )
( )

)
`

|
|

\
|

+
|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

+
|
|

\
|

|
|

\
|

+

)
`

|
|

\
|

+
|
|

\
|

|
|

\
|

+
+
+ +
+ = +

=
= +
= +
=
= +
= +
=
= +
= +
=
= +
= +
k n m
n a tcr
mkn
n a tcr
mkn
k n m
n a tcr
mkn
n a tcr
mkn
k n m
n a tcr
mkn
n a tcr
mkn
pll
k n m
n a tcr
pll
mkn
n a tcr
pll
mkn
k n m
n a tcr
pll
mkn
n a tcr
pll
mkn
k n m
n a tcr
pll
mkn
n a tcr
pll
mkn
k n m
n a tcr
mkn
n a tcr
mkn
k n m
n a tcr
mkn
n a tcr
mkn
k n m
n a tcr
mkn
n a tcr
mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V Q V Q
V Q V Q
V Q V Q I L k
dt
dI
L
Im
Re 3
Re
Im 3
Im
Re 2
Re
Im 2
Im
Re 1
Re
Im 1
Im
Re 3
Re
Im 3
Im
Re 2
Re
Im 2
Im
Re 1
Re
Im 1
Im
Re 3
Re
Im 3
Im
Re 2
Re
Im 2
Im
Re 1
Re
Im 1
Im
Re 3
Re
Im 3
Im
Re 2
Re
Im 2
Im
Re 1
Re
Im 1
Re
Im


(4.7.23)
( )
base
k
k a tcr
k a tcr
rms
V
V V
V

+
=
Im Re
2 2

(4.7.24)


131
ou substituindo:
As seguinte equaes lineares so obtidas simplesmente pela substituio da variveis
pelos seus respectivos desvios:



Se a susceptncia normalizada no atingiu o limite ( 1 0 < <
tcr tcr
B L ) a linearizao
feita atravs de:
Por outro lado se o limite alcanado:
O clculo do ngulo de disparo dado pela soluo da equao:
( ) ( )


(
(
(
(

+
+

=
n
k
k a tcr
k a tcr base
k a tcr
k a tcr
k
k a tcr
k a tcr base
k a tcr
k a tcr
rms
V V V
V V
V V V
V V
V
Im
2
Re
2
Im Im
Im
2
Re
2
Re Re
.
(4.7.25)
(

+
=
k
rms base
k a tcr
k a tcr
k a tcr
k a tcr
rms
V V
V V V V
V
2
Im Im Re Re
.
(4.7.26)
( )
rms V V
V x
T
x + =
1
&
,
(4.7.27)
( )
V f rms f rms
x V
T
V + =
1
&
,
(4.7.28)
( )
f rms Ref V I B
V V K x = & ,
(4.7.29)
( )
B f rms Ref V P tcr
x V V K B + = .
(4.7.30)
tcr tcr n
B L B = .
(4.7.31)
0 =
n
B .
(4.7.32)


132
A linearizao desta equao dada por:
A equao para clculo de
V
dada por:
A linearizao de (4.7.35) :
A linearizao das equaes do PLL dada por:

Para o clculo do ngulo de conduo na primeira abordagem, as seguintes equaes
so utilizadas:

A linearizao de (4.7.39) :
( )

=
2 sin 2
2
n
B .
(4.7.33)
( )

(

+
=
2 cos 2 2
n
B .
(4.7.34)
0
3
2
cos
3
2
sin
Im 1 Re 1
= |

\
|
|

\
|

V a tcr V a tcr
V V .
(4.7.35)
0
3
2
sin
3
2
cos
3
2
cos
3
2
sin
Im 1 Re 1
Im 1 Re 1
=
(

\
|
+ |

\
|
+
|

\
|
|

\
|

V V a tcr V a tcr
a tcr V a tcr V
V V
V V
.
(4.7.36)
( )
pll V pll I pll
K x = & ,
(4.7.37)
( )
pll V pll P pll pll
K x + =
&
.
(4.7.38)
( )
( ) 0 sin
cos
Im 1 Re 1 Re 1 Im 1
Im 1 Im 1 Re 1 Re 1
= +
+
VI a tcr a tcr a tcr a tcr
VI a tcr a tcr a tcr a tcr
I V I V
I V I V
,
(4.7.39)
( )
VI V pll
+ + = 2 .
(4.7.40)


133
A linearizao de (4.7.40) :
Destaca-se que todas as equaes so algbricas ou diferenciais de primeira ordem que
so facilmente escritas na forma:
As equaes esto na forma de sistema descritor e todos os algoritmos, que so
normalmente implementados na anlise de estabilidade eletromecnica em sistemas
eltricos de grande porte, podem ser utilizados na anlise modal de alta freqncia com
o modelo no qual o ngulo de conduo calculado a partir do da corrente do TCR.
Este tratamento para o ngulo de conduo constitui-se na primeira abordagem para
clculo do ngulo de conduo apresentado neste trabalho.
Para o clculo do ngulo de conduo na segunda abordagem as seguintes equaes so
utilizadas:

A equao (4.7.44) pode ser escrita como:
onde:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) [ ]
0
cos sin
sin cos sin cos
sin cos sin cos
Im 1 Re 1 Re 1 Im 1 Im 1 Im 1 Re 1 Re 1
Im 1 Re 1 Im 1 Re 1 Im 1 Re 1
Im 1 Re 1 Im 1 Re 1 Im 1 Re 1
=
+ + +
+ + +
+ +
VI VI a tcr a tcr a tcr a tcr VI a tcr a tcr a tcr a tcr
a tcr VI a tcr VI a tcr a tcr VI a tcr VI a tcr
a tcr VI a tcr VI a tcr a tcr VI a tcr VI a tcr
I V I V I V I V
I V V I V V
V I I V I I
.
(4.7.41)
VI V pll
+ + = 2 2 2 2 .
(4.7.42)
u B x A x T + = & .
(4.7.43)
( ) [ ]
( ) [ ]
0
) ( sin /
) ( cos /
0
Im
Re
=

+ + +
+ + +



d
k
pll
k ab tcr
pll
k ab tcr
d
k t V
k t V
.
(4.7.44)
( ) ( ) ( ) ( ) + + = / /
d pll pll d d
t t t t .
(4.7.45)
0 ) , , , , ( ) , , , , (
0
= =


d G g
d
pll d pll tcr tcr
v v ,
(4.7.46)


134
Para soluo de (4.7.46) dividiu-se o intervalo de integrao -
d
a 0 em sees onde
i-1

e
i
definem respectivamente os ngulos de inicio e fim de cada seo.
A linearizao de (4.7.46), conforme (Gomes, 2004) dada por:
As derivadas relacionadas s tenses fase neutro so calculadas como funo das
derivadas das tenses fase-fase.

onde:

Para uma seo intermediria do intervalo de integrao:

( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]

+ + +
+ + +
=
k
pll
k ab tcr
pll
k ab tcr
pll
k t V
k t V
G
sin /
cos /
) , , , , (
Im
Re
tcr
v .
(4.7.47)
0
) / (
) / (
) / (
) / (
Im
Im
Re
Re
=

+
(
(
(
(
(

+
+

+
+
+

g g g
t V
t V
g
t V
t V
g
d
d
pll
pll
k i
i
k a tcr
i
k a tcr
i
k a tcr
i
k a tcr
.
(4.7.48)
Im
Im
Re
Re Re
k
k ab tcr
k
k ab tcr
k a tcr
p
V
g
p
V
g
V
g

.
(4.7.49)
Re
Im
Im
Re Im
k
k ab tcr
k
k ab tcr
k a tcr
p
V
g
p
V
g
V
g

.
(4.7.50)
t k j
k
e p

=1 .
(4.7.51)
( )
[ ] [ ]
[ ] [ ]
) (
) ( cos ) ( cos
) (
) ( cos ) ( cos
/
1
2
1
1
2
1
Re

+
+

+ +
+

+ + +
=
+

i i
f i f i
i i
f i f i
i
k ab tcr
k
k k
k
k k
t V
g
.
(4.7.52)


135
Para a primeira seo do intervalo ( 1 = i e
d
=
0
):

Para a ltima seo do intervalo ( 0 =
i
):

As derivadas em relao s demais variveis so dadas por:


( )
[ ] [ ]
[ ] [ ]
) (
) ( cos ) ( cos
) (
) ( cos ) ( cos
/
1
2
1
1
2
1
Im

+
+

+ + +
+

+ + +
=
+

i i
f i f i
i i
f i f i
i
k ab tcr
k
k k
k
k k
t V
g
.
(4.7.53)
( )
[ ]
[ ] [ ]
) (
) ( cos ) ( cos
) ( sin
/
1
2
1
1
Re
d
f d f
f
d
k ab tcr
k
k k
k
k
t V
g
+
+ + +
+
+
=

.
(4.7.54)
( )
[ ]
[ ] [ ]
) (
) ( cos ) ( cos
) ( sin
/
1
2
1
1
Im
d
f d f
f
d
k ab tcr
k
k k
k
k
t V
g
+
+ + +
+
+
=

.
(4.7.55)
( )
[ ] [ ] [ ]
) (
) ( cos cos sin
1
2
1
Re


+ +
+

i
f i f f
k ab tcr
k
k k
k
k
t V
g
.
(4.7.56)
( )
[ ] [ ] [ ]
) (
) ( cos cos sin
1
2
1
Im


+ +
+

i
f i f f
k ab tcr
k
k k
k
k
t V
g
.
(4.7.57)
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]

+ + +
+ + +
=

0
Im
Re
cos /
sin /
d
k pll
k ab tcr
pll
k ab tcr
d
k k t V
k k t V
g
,
(4.7.58)

=

g g
pll
,
(4.7.59)


136

A linearizao de (4.7.45) dada por:
Deve-se ressaltar que (4.7.48) e (4.7.62) dependem de variveis de tempo anteriores que
podem ser representadas no domnio s por um atraso de transporte na forma de
exponenciais em s.
Usando esta propriedade obtm-se as seguintes equaes:

Note que neste caso as equaes so escritas no domnio s e os coeficientes de algumas
variveis so funes analticas de s. Estes casos podem ser colocados na forma de uma
matriz funo de s:

=

g g
,
(4.7.60)
( ) ( ) [ ] {
( ) ( ) [ ] } + +
+ + =

pll d d
k ab tcr
k
pll d d
k ab tcr
d
k t V
k t V
g
sin /
cos /
Im
Re
.
(4.7.61)
0 ) / ( ) ( ) / ( ) (
0 0
= + +
d pll pll d d
t t t t .
(4.7.62)
{ } x e T t x L
sT
=

) ( .
(4.7.63)
0 ) ( ) ( ) (
) (
) / (
) (
) / (
Im
Im
Re
Re
=

(
(

(
(

s
g
s
g
s
g
s V e
t V
g
s V e
t V
g
d
d
pll
pll
k
k a tcr
i
s
i
k a tcr
k a tcr
i
s
i
k a tcr
i
i
,
(4.7.64)
0 ) ( 1 ) ( 1 ) ( ) (
0 0
=
|
|

\
|

|
|

\
|
+

s e s e s s
pll
s s
d
d d
.
(4.7.65)
) ( ) ( ) ( s s s u B x A = .
(4.7.66)


137
Neste caso, algoritmos especiais devem ser utilizados para anlise modal dos modelos
no domnio s. Modelos de sistemas descritores aproximados podem ser obtidos usando
sries de Pad para modelar o atraso de transporte (Alves, .
4.7.3 Controle de Corrente do TCSC
O mesmo processo de linearizao utilizado para o SVC pode ser usado para o TCSC.
As seguintes equaes lineares so obtidas atravs deste processo:
onde:





As demais equaes so semelhantes s desenvolvidas para o SVC e repetidas abaixo:
Se 1 0 < <
tcr tcr
B L
( ) ( )


(
(
(
(

+
+

=
n
k
k a tcr
k a tcr base
k a tcr
k a tcr
k
k a tcr
k a tcr base
k a tcr
k a tcr
rms
I I I
I I
I I I
I I
I
Im
2
Re
2
Im Im
Im
2
Re
2
Re Re
,
(4.7.67)
( ) I x
T
x
I I
+ =
1
& ,
(4.7.68)
( )
I f f
x I
T
I + =
1
&
,
(4.7.69)
( )
I f f
x I
T
I + =
1
&
,
(4.7.70)
( )
f Ref P I X
I I K x = & ,
(4.7.71)
( )
X f Ref P P t
x I I K X + =
csc
,
(4.7.72)
( )
tcr
Cap tcr
tcr
B
B B
X
+
=
2
1
.
(4.7.73)


138
Por outro lado:

As equaes do PLL so semelhantes s do SVC quando a referncia do PLL a tenso:


Quando a referncia do PLL a corrente do TCSC, as seguintes equaes podem ser
utilizadas:


As mesmas equaes para o ngulo de conduo do SVC podem ser utilizadas. Para a
primeira abordagem:
tcr tcr n
B L B = .
(4.7.74)
0 =
n
B ,
(4.7.75)
( )

(

+
=
2 cos 2 2
n
B .
(4.7.76)
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 0 cos sin sin cos
Im 1 Re 1 Im 1 Re 1
= +
V V a tcr V a tcr a tcr V a tcr V
V V V V ,
(4.7.77)
( )
pll V pll I pll
K x = & ,
(4.7.78)
( )
pll V pll P pll pll
K x + =
&
.
(4.7.79)
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] 0 cos sin sin cos
Im 1 Re 1 Im 1 Re 1
= + +
IL V a l IL a l a l IL a l IL
I I I I ,
(4.7.80)
( )
pll IL pll I pll
K x = & ,
(4.7.81)
( )
pll IL pll P pll pll
K x + =
&
.
(4.7.82)


139

Para a segunda abordagem:

onde:
No caso do TCSC:
No caso do SVC temos:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0
cos
sin
sin cos
sin cos
sin cos
sin cos
Im 1 Re 1 Re 1 Im 1
Im 1 Im 1 Re 1 Re 1
Im 1 Re 1 Im 1
Re 1 Im 1 Re 1
Im 1 Re 1 Im 1
Re 1 Im 1 Re 1
=
(
(

+
+
+
+
+ +
+ +

VI
VI a tcr a tcr a tcr a tcr
VI a tcr a tcr a tcr a tcr
a tcr VI a tcr VI a tcr
a tcr VI a tcr VI a tcr
a tcr VI a tcr VI a tcr
a tcr VI a tcr VI a tcr
I V I V
I V I V
I V V
I V V
V I I
V I I
,
(4.7.83)
VI V pll
+ + = 2 2 2 2 .
(4.7.84)
0
) / (
) / (
) / (
) / (
Im
Im
Re
Re
=

+
(
(
(
(
(

+
+

+
+
+

g g g
t V
t V
g
t V
t V
g
d
d
pll
pll
k i
i
k a tcr
i
k a tcr
i
k a tcr
i
k a tcr
,
(4.7.85)
VI V pll
+ + = 2 2 2 2 ,
(4.7.86)
0 ) , , , , ( ) , , , , (
0
= =


d G g
d
pll d pll tcr tcr
v v .
(4.7.87)
( ) ( ) [ ] {
( ) ( ) [ ] } + + +
+ + + =

pll
k a tcr
k
pll
k a tcr pll
k t V
k t V G
sin /
cos / ) , , , , (
Im
Re
tcr
v
.
(4.7.88)
( ) ( ) [ ] {
( ) ( ) [ ] } + + +
+ + + =

pll
k ab tcr
k
pll
k ab tcr pll
k t V
k t V G
sin /
cos / ) , , , , (
Im
Re
tcr
v
.
(4.7.89)


140
4.8 Modelos na Freqncia Fundamental
Conforme apresentado na seo 4.7, as equaes que definem o comportamento
dinmico do SVC para pequenas perturbaes so dadas por:





No caso do SVC razovel supor que em determinadas condies o contedo
harmnico da tenso aplicada v
tcr
bastante reduzida. Nesta situao o fasor na
freqncia fundamental da corrente i
tcr
, obtido assumindo fasores harmnicos nulos para
a tenso, so dados por:
Re Re Im
Re
Re k a tcr k a
k a l l
k a l
l
k a l l
V V I L k
dt
dI
L I R = + ,
(4.8.1)
Im Im Re
Im
Im k a tcr k a
k a l l
k a l
l
k a l l
V V I L k
dt
dI
L I R = + + ,
(4.8.2)
Re Re Im
Re

k a tcr
k a l
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
I I V C k
dt
V d
C = ,
(4.8.3)
Im Im Re
Im

k a tcr
k a l
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
I I V C k
dt
dV
C = + ,
(4.8.4)
( )
( )
( )

=
= +
= +
+ +
+
=
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V Q V Q
V Q V Q
V Q V Q I L k
dt
dI
L
Im
Im 3
Re
Re 3
Im
Im 2
Re
Re 2
Im
Im 1
Re
Re 1
Im
Re

,
(4.8.5)
( )
( )
( )

=
= +
= +
+
+ +
+ = +
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k n m
n a tcr mkn
n a tcr mkn
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V Q V Q
V Q V Q
V Q V Q I L k
dt
dI
L
Im
Re 3
Re
Im 3
Im
Re 2
Re
Im 2
Im
Re 1
Re
Im 1
Re
Im

.
(4.8.6)


141

onde:

e


As demais equaes diferenciais podem agora ser includas para o clculo do fasor
fundamental das demais variveis do sistema:

Re 1 Re 3 2
Re 1 Re 3 2
Im 1 Im 01
Re 1 Re 01
Im 1
Re 1

a tcr kn a tcr kn
a tcr a tcr a tcr tcr
a tcr
tcr
V Q V Q
V Q V Q I L k
dt
dI
L
+ +
=
,
(4.8.7)
Im 1 Re 3 2
Re 1 Im 3 2
Im 1 Re 01
Re 1 Im 01
Re 1
Im 1

a tcr kn a tcr kn
a tcr a tcr a tcr tcr
a tcr
tcr
V Q V Q
V Q V Q I L k
dt
dI
L
+
+ = +
,
(4.8.8)
0 01
3Q Q = ,
(4.8.9)
2
3
2
3 2
Q
Q
kn
= ,
(4.8.10)

=
0
Q
,
(4.8.11)
{ }
|

\
|
+
+

=
2
2
2
) cos( ) cos(
1
pll
j
e Q ,
(4.8.12)
( )
|

\
|
+

=
2
2
2
sin
2
pll
j
e Q . (4.8.13)
Re 1 Re 1
Im 1
Re 1
Re 1 a tcr a a l l
a l
l a l l
V V I L
dt
dI
L I R = +
,
(4.8.14)


142


onde:
Na suposio da ausncia de harmnicos na tenso v
tcr
, existem harmnicos na corrente
i
tcr
que podem ser calculadas por:

No entanto, estes fasores harmnicos no interagem com fasores de freqncia
fundamental porque a nica interao possvel seria atravs dos harmnicos na tenso
que foram negligenciados. Portanto, as equaes para os fasores harmnicos no so
includas no modelo de freqncia fundamental do SVC.
Para o TCSC as seguintes equaes descrevem o modelo considerando a interao entre
os fasores harmnicos:
Im 1 Im 1
Re 1
Im 1
Im 1 a tcr a a l l
a l
l a l l
V V I L
dt
dI
L I R = + + ,
(4.8.15)
Re 1 Re 1 Im 1
Re 1
a tcr a l a tcr tcr
a tcr
tcr
I I V C
dt
dV
C = ,
(4.8.16)
Im 1 Im 1 Re 1
Im 1
a tcr a l a tcr tcr
a tcr
tcr
I I V C
dt
dV
C = + ,
(4.8.17)
tcr tcr
C C 3 = .
(4.8.18)
( )
( )
( )

=
= +
= +
+ +
+
=
k m
a tcr mkn a tcr mkn
k m
a tcr mkn a tcr mkn
k m
a tcr mkn a tcr mkn
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V Q V Q
V Q V Q
V Q V Q I L k
dt
dI
L
1
Im 1 Im 3
Re 1 Re 3
1
Im 1 Im 2
Re 1 Re 2
1
Im 1 Im 1
Re 1 Re 1
Im
Re

,
(4.8.19)
( )
( )
( )

=
= +
= +
+
+ +
+ = +
k m
a tcr mkn a tcr mkn
k m
a tcr mkn a tcr mkn
k m
a tcr mkn a tcr mkn
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V Q V Q
V Q V Q
V Q V Q I L k
dt
dI
L
1
Im 1 Re 3
Re 1 Im 3
1
Im 1 Re 2
Re 1 Im 2
1
Im 1 Re 1
Re 1 Im 1
Re
Im

.
(4.8.20)


143





No caso do TCSC os harmnicos dos fasores dinmicos da tenso no podem ser
negligenciados. Uma boa aproximao para o TCSC considerar que os harmnicos da
corrente de linha podem ser desconsiderados. Portanto, (4.8.23)-(4.8.26) (com
0
~
Re Re
= + =
k a l
k a l
k a l
I j I I quando 1 k ) podem ser utilizadas de maneira a considerar
os fasores dos harmnicos da tenso e da corrente no TCR no clculo da tenso e
corrente do TCR e no clculo do fasor da componente fundamental da corrente de linha.
Re Re Im
Re
Re k a tcr k a
k a l l
k a l
l
k a l l
V V I L k
dt
dI
L I R = + ,
(4.8.21)
Im Im Re
Im
Im k a tcr k a
k a l l
k a l
l
k a l l
V V I L k
dt
dI
L I R = + + ,
(4.8.22)
Re Re Im
Re

k a tcr
k a l
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
I I V C k
dt
dV
C = ,
(4.8.23)
Im Im Re
Im

k a tcr
k a l
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
I I V C k
dt
dV
C = + ,
(4.8.24)

=
= +
= +
(

+ +
(

+ +
(

=
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k a tcr tcr
k a tcr
tcr
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
I L k
dt
dI
L
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Re
2 2
2 2
2 2
,
(4.8.25)

=
= +
= +
(

+
(

+ +
(

+ = +
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k n m
n a tcr
m
n a tcr
m
k tcr tcr
k tcr
tcr
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
V
Q
I L k
dt
dI
L
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Im
Re
Re
Im
Re
Im
2 2
2 2
2 2
.
(4.8.26)


144
A equao para a rede pode ser escrita somente para o fasor fundamental da corrente de
linha:

Portanto, o TCSC includo como uma fonte de corrente representada pelo fasor da
freqncia fundamental. Nota-se que o valor deste fasor ser funo dos fasores dos
harmnicos de tenso e corrente no TCR que so includos como variveis do sistema.
Neste caso toda rede pode ser representada somente por fasores de tenso e corrente da
freqncia fundamental.
4.9 Validao dos Modelos de SVC e TCSC
4.9.1 Validao do Modelo do SVC
A) Sistema utilizado na validao da modelagem do SVC
A validao do modelo de SVC ser realizada utilizando o sistema eltrico que contm
um SVC conectado em na tenso de 13,8kV ligado ao sistema de 230kV atravs de
um transformador.
A validao do modelo de SVC ser realizada utilizando o sistema eltrico de potncia
ilustrado na Figura 4.9.1, que derivado do sistema apresentado em (Mathur, 2002)
para o estudo de interaes de alta freqncias entre dois SVCs. O sistema de 230kV
apresentado na Figura 4.9.1 composto de um SVC conectado em com capacidades
de +30 a -70 Mvar e controlando a tenso na barra terminal de 13,8kV. As linhas de
transmisso so representadas por um modelo . Os transformadores so de 230/13.8kV
conectados em YY, potncia nominal de 70 MVA e representados por sua impedncia
longitudinal (impedncia de disperso). Na Figura 5.4.1 os valores das resistncias so
dadas em , as indutncias em mH e as capacitncias em F. Os valores das tenses das
fontes equivalentes so apresentadas em pu na base 230kV, enquanto as cargas so
representadas por ramos RL srie.
Re 1 Re 1
Im 1
Re 1
Re 1 a tcr a a l l
a l
l a l l
V V I L k
dt
dI
L I R = +
(4.8.27)
Im 1 Im 1
Re 1
Im 1
Im 1 a tcr a a l l
a l
l a l l
V V I L k
dt
dI
L I R = + +
(4.8.28)


145
No estudo de validao comparou-se dois modelos apresentados no trabalho com o
programa PSCAD/EMTDC. O primeiro modelo, designado nas legendas como integral
da tenso, utiliza o ngulo de conduo calculado a partir na integral da tenso do
TCR, enquanto que o segundo, identificado como ngulo da corrente, utiliza o ngulo
de conduo obtido a partir do ngulo do fasor da corrente fundamental do TCR.


Figura 4.9.1 Sistema de 230kV para validao do SVC.
B) Domnio do Tempo
Nas figuras 4.9.2 a 4.9.5 so apresentadas as curvas de simulao para uma perturbao
em degrau de 0,5% na tenso de referncia do regulador de tenso do SVC.


146
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

d
o

S
V
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.2 Desvio da tenso filtrada do SVC para degrau de 0,5% na tenso de referncia.
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
S
u
s
c
e
p
t

n
c
i
a

d
o

S
V
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.3 Desvio da susceptncia do SVC para degrau de 0,5% na tenso de referncia.


147
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.4 Desvio do ngulo de disparo do TCR para degrau de 0,5% na tenso de referncia.
-4
0
4
8
12
16
20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.5 Desvio do ngulo de conduo do TCR para degrau de 0,5% na tenso de referncia.
As curvas de ambos os modelos so semelhantes s obtidas no programa de transitrios
eletromagnticos e as maiores diferenas so observadas nos valores finais dos ngulos
de disparo e conduo devido a no linearidade da relao entre a susceptncia
ordenada e o ngulo de disparo. As curvas da tenso filtrada nas duas modelagens do
ngulo de conduo so visualmente coincidentes e muito prximas com as do
PSCAD/EMTDC.
Nas figuras 4.9.6 a 4.9.9 so apresentadas as curvas para uma perturbao em fase na
tenso da fonte. Esta perturbao consiste na aplicao de um sinal senoidal de


148
amplitude 0,5% em fase com a tenso da fonte, aumentando-se sua magnitude sem
alterar a fase.
-0.001
-0.0005
0
0.0005
0.001
0.0015
0.002
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

d
o

S
V
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.6 Desvio da tenso filtrada do SVC para perturbao em fase de 0,5% na fonte de tenso.
-0.014
-0.012
-0.01
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0 0.1 0.2 0.3
Tempo (s)
S
u
s
c
e
p
t

n
c
i
a

d
o

S
V
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.7 Desvio da susceptncia do SVC para perturbao em fase de 0,5% na tenso da fonte.



149
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.8 Desvio do ngulo de disparo do TCR para perturbao em fase de 0,5% na tenso da
fonte.
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.9 Desvio do ngulo de conduo do TCR para perturbao em fase de 0,5% na tenso da
fonte.
As diferenas entre os valores finais observados nos modelos devem-se s no
linearidade da relao entre a susceptncia ordenada e o ngulo de disparo. As curvas da
tenso filtrada nas duas modelagens do ngulo de conduo so visualmente
coincidentes com as do PSCAD/EMTDC.



150
Nas figuras 4.9.10 e 4.9.13 so apresentadas as curvas para uma perturbao em
quadratura na tenso da fonte. Esta perturbao consiste na aplicao de um sinal
senoidal de amplitude 0,5% e ngulo de fase defasado de 90 (quadratura) em relao
tenso da fonte, o que faz com que a fase da fonte varie sem que a sua magnitude se
altere significativamente.
-0.001
-0.0006
-0.0002
0.0002
0.0006
0.001
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

d
o

S
V
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.10 Desvio da tenso filtrada do SVC para perturbao em quadratura de 0,5% na tenso da
fonte.
-0.0004
0
0.0004
0.0008
0.0012
0 0.1 0.2 0.3
Tempo (s)
S
u
s
c
e
p
t

n
c
i
a

d
o

S
V
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.11 Desvio da susceptncia do SVC para perturbao em quadratura de 0,5% na tenso da
fonte.


151
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.12 Desvio do ngulo de disparo do TCR para perturbao em quadratura de 0,5% na tenso
da fonte.
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.13 Desvio do ngulo de conduo do TCR para perturbao em quadratura de 0,5% na
tenso da fonte.
Observando-se as simulaes verifica-se que os resultados dos dois modelos so muito
prximos aos do PSCAD/EMTDC para as quatro variveis. Estes melhores resultados
de comparao so explicados pela menor variao dos ngulos de disparo e conduo
fazendo com que os efeitos das no linearidades fossem menos proeminentes.


152
C) Domnio da Freqncia
A Figura 4.12.14 e a Figura 4.9.15 ilustram a resposta em freqncia para o SVC
operando em malha fechada no sistema da Figura 4.9.1. A funo de transferncia G(s)
utilizada relaciona a tenso rms filtrada e a tenso de referncia. Os ganhos proporcional
e integral do regulador de tenso so respectivamente de 0,25 e 500s
-1
. O ponto de
operao utilizado corresponde a um ngulo de disparo de 156,11 para uma tenso de 1
pu na barra do SVC.
A resposta em freqncia no PSCAD/EMTDC foi obtida atravs da aplicao de um
sinal senoidal de uma dada freqncia superposta tenso de referncia. Uma vez
estabelecido o regime permanente, determina-se a amplitude da referida freqncia na
tenso eficaz filtrada utilizando-se a transformada rpida de Fourier (FFT Fast
Fourier Transform). A magnitude e o ngulo de fase so obtidos da relao entre as
componentes de entrada (tenso de referncia) e sada (tenso eficaz filtrada) da funo
de transferncia para cada freqncia.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
0 10 20 30 40 50
Freqncia (Hz)
G
a
n
h
o
Modelo Tensorial
PSCAD/EMTDC

Figura 4.9.14 Magnitude da resposta em freqncia de G(s) para validao do SVC.



153
-300
-200
-100
0
0 10 20 30 40 50
Freqncia (Hz)
F
a
s
e

(
g
r
a
u
s
)
Modelo Tensorial
PSCAD/EMTDC

Figura 4.9.15 ngulo de fase da resposta em freqncia de G(s) para validao do SVC.
4.9.2 Validao do Modelo TCSC
A) Sistema utilizado na validao da modelagem do TCSC
O sistema utilizado para a validao do TCSC est apresentado na Figura 4.9.16 . Este
sistema formado por um TCSC com controle de corrente conectado entre dois trechos
de linha de transmisso representados por seu modelo pi. As extremidades na linha de
transmisso esto conectadas a barras infinitas (fonte de tenso) e entre os dois trechos
de linha existe ainda uma compensao srie fixa. Os valores apresentados nesta figura
esto referenciados potncia base de 100 MVA e tenso base de 230kV.

Figura 4.9.16 Sistema de 230kV para validao do TCSC.


154
B) Validao no Domnio do Tempo
B.1) Incluso de Harmnicos de Tenso e Corrente do TCR na Modelagem
Fundamental do TCSC
Este item apresenta os resultados de validao do modelo fundamental do TCSC e
evidencia a necessidade da incluso dos harmnicos de tenso e corrente do TCR na
modelagem fundamental do TCSC.
Os resultados apresentados nesta seo utilizam o sistema exemplo da Figura 4.9.16 e
os ganhos proporcional e integral do regulador de corrente so respectivamente de 0,005
e 0,5s
-1
. O modelo de TCR utilizado considera que o ngulo de conduo obtido a
partir da componente fundamental da corrente no TCR e a representao do sistema
pode ser feita tanto na forma de sistema descritor quanto Y(s).
Os resultados no modelo fundamental so provenientes da modelagem das grandezas
fundamentais da rede eltrica e do TCSC. Os resultados do modelo com harmnicos no
TCSC so oriundos da modelagem fundamental da rede eltrica considerando apenas a
componente fundamental da corrente do TCSC e a modelagem da componente
fundamental acrescida dos 10 primeiros harmnicos mpares da tenso e da corrente do
TCR.
Os grficos 4.9.17 a 4.9.20 a seguir ilustram a tenso rms filtrada, a ordem de reatncia,
o ngulo de disparo e o ngulo de conduo do TCSC para uma perturbao de 0,5% na
tenso de referncia do TCSC e um ponto de operao dado por um ngulo de disparo
de 80, que corresponde a uma reatncia de aproximadamente 1,013% para o TCSC.
Nestas figuras observa-se que a simulao incluindo harmnicos no TCSC forneceu
resultados mais prximos do PSCAD/EMTDC do que a simulao que utilizou o
modelo de freqncia fundamental do TCSC. Isto indica a importncia da incluso dos
harmnicos no modelo do TCSCs para a preciso das simulaes envolvendo estes
equipamentos.


155
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.17 Desvio da corrente do TCSC para degrau de 0,5% na corrente de referncia com ngulo
de disparo inicial de 80.
-0.0003
-0.0002
-0.0001
0
0.0001
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
R
e
a
t

n
c
i
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.18 Desvio da reatncia do TCSC para degrau de 0,5% na corrente de referncia com ngulo
de disparo inicial de 80.


156
-8
-6
-4
-2
0
2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.19 Desvio do ngulo de disparo do TCR para degrau de 0,5% na corrente de referncia com
ngulo de disparo inicial de 80.
-4
0
4
8
12
16
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.20 Desvio do ngulo de conduo do TCSC para degrau de 0,5% na corrente de referncia
com ngulo de disparo inicial de 80.

Nas figuras 4.9.21 a 4.9.24 so apresentadas as curvas para uma perturbao em fase na
tenso da fonte. Esta perturbao consiste na aplicao de um sinal senoidal de
amplitude 0,5% em fase com a tenso da primeira fonte (fonte esquerda na Figura
4.9.16), aumentando-se sua magnitude sem alterar a fase.


157
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.21 Desvio da corrente filtrada do TCSC para perturbao em fase de 0,5% na tenso da fonte
com ngulo de disparo inicial de 80.
-0.0006
-0.0004
-0.0002
0
0.0002
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
R
e
a
t

n
c
i
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.22 Desvio da susceptncia do TCSC para perturbao em fase de 0,5% na tenso da fonte
com ngulo de disparo inicial de 80


158
-12
-9
-6
-3
0
3
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.23 Desvio do ngulo de disparo do TCR para perturbao em fase de 0,5% na tenso da
fonte com ngulo de disparo inicial de 80.
-5
0
5
10
15
20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.24 Desvio da ngulo de conduo do TCR para perturbao em fase de 0,5% na tenso da
fonte com ngulo de disparo inicial de 80.
Assim como na simulao anterior os resultados incluindo harmnicos na modelagem
do TCSC mostraram-se mais precisos que os resultados obtidos com o modelo de
freqncia fundamental.
Nas figuras 4.9.25 e 4.9.28 so apresentadas as curvas para uma perturbao em
quadratura na tenso da primeira fonte (fonte a esquerda na Figura 4.9.16). Esta
perturbao consiste na aplicao de um sinal senoidal de amplitude 0,5% e ngulo de


159
fase defasado de 90 (quadratura) em relao tenso da fonte, o que faz com que a fase
da fonte varie sem que a sua magnitude se altere significativamente.
-0.05
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.25 Desvio de corrente filtrada do TCSC para perturbao em quadratura de 0,5% na tenso
da fonte com ngulo de disparo inicial de 80.
-0.002
-0.0016
-0.0012
-0.0008
-0.0004
0
0.0004
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
R
e
a
t

n
c
i
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.26 - Desvio de reatncia do TCSC para perturbao em quadratura de 0,5% na tenso da fonte
com ngulo de disparo inicial de 80.


160
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.27 Desvio do ngulo de disparo do TCR para perturbao em quadratura de 0,5% na tenso
da fonte com ngulo de disparo inicial de 80.
-20
0
20
40
60
80
100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.28 - Desvio do ngulo de conduo do TCR para perturbao em quadratura de 0,5% na tenso
da fonte com ngulo de disparo inicial de 80.
As figuras da simulao anterior (4.9.25 a 4.9.28) assim como as das simulaes
anteriores (4.9.17 a 4.9.24) ilustram que a incluso dos harmnicos de tenso e corrente
do TCR importante para boa representao do comportamento dinmico do TCSC.
Destaca-se que a incluso na modelagem dos harmnicos das grandezas da rede eltrica
e da corrente do TCSC no contribui de maneira significativa para os resultados
apresentados. Observa-se que as curvas de corrente do modelo harmnico e da


161
simulao no tempo, embora prximas, no so coincidentes em virtude dos efeitos da
no linearidade da relao entre a ordem de susceptncia e o ngulo de disparo. Estas
no linearidades ficam mais evidentes nas curvas do ngulo de disparo e conduo.
A figuras (4.9.29) a (4.9.40) ilustram a tenso rms filtrada, a ordem de reatncia, o
ngulo de disparo e o ngulo de conduo do TCSC para as diversas perturbaes
utilizadas anteriormente (degrau de 0,5% na corrente de referncia do TCSC,
perturbaes de 0,5% em fase e quadratura na tenso da primeira fonte) para um ponto
de operao dado por um ngulo de disparo de 70 (anteriormente utilizou-se 80). Este
ngulo corresponde a uma reatncia total de 1,114% para o TCSC.
Nestas simulaes verifica-se que os resultados da comparao do modelo incluindo
harmnicos com o PSCAD/EMTDC foram melhores comparados com as simulaes
que utilizaram o ponto de operao com ngulo de disparo de 80. Em relao ao
modelo de freqncia fundamental verifica-se que a preciso no adequada conforme
j observado nas simulaes anteriores.
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.29 Desvio da corrente filtrada do TCSC para degrau de 0,5% na corrente de referncia com
ngulo de disparo de 70.


162
-0.0003
-0.0002
-0.0001
0
0.0001
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
R
e
a
t

n
c
i
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.30 Desvio da reatncia do TCSC para degrau de 0,5% na corrente de referncia com ngulo
de disparo inicial de 70.
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.31 Desvio do ngulo de disparo do TCR para degrau de 0,5% na corrente de referncia com
ngulo de disparo inicial de 70.


163
-1
0
1
2
3
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.32 Desvio do ngulo de conduo do TCR para degrau de 0,5% na corrente de referncia
com ngulo de disparo inicial de 70.
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental
Figura 4.9.33 Desvio da corrente filtrada do TCSC para perturbao em fase de 0,5% na corrente de
referncia com ngulo de disparo inicial de 70.


164
-0.0003
-0.0002
-0.0001
0
0.0001
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
R
e
a
t

n
c
i
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.34 Desvio da reatncia do TCSC para perturbao em fase de 0,5% na corrente de referncia
com ngulo de disparo inicial de 70.

-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.35 Desvio do ngulo de disparo do TCR para perturbao em fase de 0,5% na corrente de
referncia com ngulo de disparo inicial de 70


165
-1
0
1
2
3
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.36 Desvio do ngulo de conduo do TCR para perturbao em fase de 0,5% na corrente de
referncia com ngulo de disparo inicial de 70
-0.05
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.37 Desvio da corrente filtrada do TCSC para perturbao em quadratura de 0,5% na corrente
de referncia com ngulo de disparo inicial de 70.


166
-0.002
-0.0015
-0.001
-0.0005
0
0.0005
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
R
e
a
t

n
c
i
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.38 Desvio da reatncia do TCSC para perturbao em quadratura de 0,5% na corrente de
referncia com ngulo de disparo inicial de 70.
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.39 Desvio do ngulo de disparo do TCR para perturbao em quadratura de 0,5% na corrente
de referncia com ngulo de disparo inicial de 70.


167
-4
0
4
8
12
16
20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.40 Desvio do ngulo de conduo do TCR para perturbao em quadratura de 0,5% na
corrente de referncia com ngulo de disparo inicial de 70.
As figuras 4.9.41 a 4.9.44 ilustram a tenso rms filtrada, a ordem de reatncia, o ngulo
de disparo e o ngulo de conduo do TCSC para a perturbao em degrau de 0,5% na
corrente de referncia em um ponto de operao dado por um ngulo de disparo de 62,
que corresponde a uma reatncia total de 1,385% para o TCSC.
Observa-se que nestas figuras que apesar da incluso dos harmnicos de tenso no
TCSC e corrente no TCR, os resultados obtidos so menos amortecidos que os do
PSCAD/EMTDC, no entanto estes resultados so razoveis e conservativos. Por outro
lado os resultados com o modelo de freqncia fundamental so inadequados, e
fornecem resultados mais amortecidos do que ocorre no PSCAD/EMTDC.



168
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.41 Desvio da corrente filtrada do TCSC para degrau de 0,5% na corrente de referncia com
ngulo de disparo inicial de 62.
-0.0003
-0.0002
-0.0001
0
0.0001
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
R
e
a
t

n
c
i
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.42 Desvio da reatncia do TCSC para degrau de 0,5% na corrente de referncia com ngulo
de disparo inicial de 62.


169
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.43 Desvio do ngulo de disparo do TCR para degrau de 0,5% na corrente de referncia com
ngulo de disparo inicial de 62.
-0.4
0
0.4
0.8
1.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Harmnicos no TCSC
Fundamental

Figura 4.9.44 Desvio do ngulo de conduo filtrada do TCSC para degrau de 0,5% na corrente de
referncia com ngulo de disparo inicial de 62.
B.2) Comparao entre as Modelagens do ngulo de Conduo
Este item aborda a comparao entre as duas modelagens do ngulo de conduo
aplicadas ao TCSC. Para comparao entre as modelagens do ngulo de conduo ser
utilizado o circuito da Figura 4.9.16, voltado particularmente para simulaes com
ponto de operao dado por ngulos de disparo prximos regio de ressonncia do
TCSC.


170
Conforme dito anteriormente a modelagem do ngulo de conduo atravs da corrente
fundamental do TCR permite a construo do modelo de TCSC na forma de sistema
descritor. Por outro lado a modelagem do ngulo de conduo atravs da integral da
tenso do TCR exige a representao do modelo de TCSC na forma Y(s) e para a
obteno das respostas no tempo necessria a utilizao do algoritmo de plos
dominantes para construo do modelo reduzido, para o qual a resposta no tempo
determinada. Outra possibilidade para a obteno da resposta no tempo de sistemas
modelados por matriz Y(s) seria pela transformada inversa de Laplace que no entanto
no foi utilizada.
O item B.1 mostrou que o modelo de TCSC utilizando o ngulo de conduo como uma
funo do ngulo da corrente fundamental do TCR apresenta um desempenho bastante
satisfatrio, quando os harmnicos de tenso e corrente no TCR so levados em conta e
os ngulos de disparo so relativamente distantes da regio de ressonncia do TCSC. No
entanto para ngulos de disparo prximos faixa de ressonncia observa-se que o
modelo de TCSC utilizando o ngulo de conduo como funo da corrente
fundamental do TCR apresenta menos amortecimento conforme ilustra a simulao
apresentada nas figuras 4.9.45 a 4.9.48 para um ngulo de disparo de 62. Esta
simulao refere-se a uma perturbao em degrau de 0,5% na corrente de referncia do
TCSC.
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

f
i
l
t
r
a
d
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
ngulo da Corrente
Integral da Tenso

Figura 4.9.45 Desvio da corrente filtrada do TCSC para degrau de 0,5% na corrente de referncia com
ngulo de disparo inicial de 62.


171
-0.00024
-0.00016
-0.00008
0
0.00008
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
R
e
a
t

n
c
i
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
ngulo da Corrente
Integral da Tenso

Figura 4.9.46 Desvio da susceptncia do TCSC para degrau de 0,5% na corrente de referncia com
ngulo de disparo inicial de 62

-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
ngulo da Corrente
Integral da Tenso

Figura 4.9.47 Desvio do ngulo de disparo do TCR para degrau de 0,5% na corrente de referncia com
ngulo de disparo inicial de 62



172
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
ngulo da Corrente
Integral da Tenso

Figura 4.9.48 Desvio do ngulo de conduo do TCR para degrau de 0,5% na corrente de referncia
com ngulo de disparo inicial de 62.
As figuras 4.9.49 a 4.9.52 ilustram a tenso rms filtrada, a ordem de reatncia, o ngulo
de disparo e o ngulo de conduo do TCSC para a perturbao em degrau de 0,5% na
tenso da fonte, sendo que o ngulo de disparo de 62. Esta perturbao composta
por um sinal senoidal em fase com a tenso da fonte.
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

f
i
l
t
r
a
d
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
ngulo da Corrente
Integral da Tenso

Figura 4.9.49 Desvio da corrente filtrada do TCSC para perturbao em fase de 0,5% na fonte de tenso
com ngulo de disparo inicial de 62.


173
-0.0004
-0.0003
-0.0002
-0.0001
0
0.0001
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
R
e
a
t

n
c
i
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
ngulo da Corrente
Integral da Tenso

Figura 4.9.50 Desvio da reatncia do TCSC para perturbao em fase de 0,5% na fonte de tenso com
ngulo de disparo inicial de 62
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
ngulo da Corrente
Integral da Tenso

Figura 4.9.51 Desvio do ngulo de disparo do TCR para perturbao em fase de 0,5% na fonte de
tenso com ngulo de disparo inicial de 62


174
-0.8
-0.4
0
0.4
0.8
1.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
ngulo da Corrente
Integral da Tenso

Figura 4.9.52 Desvio do ngulo de conduo do TCR para perturbao em fase de 0,5% na fonte de
tenso com ngulo de disparo inicial de 62.
As figuras 4.9.53 a 4.9.56 ilustram a tenso rms filtrada, a ordem de reatncia, o ngulo
de disparo e o ngulo de conduo do TCSC para a perturbao em degrau de 0,5% na
tenso da fonte, sendo que o ngulo de disparo de 62. Esta perturbao composta
por um sinal senoidal com ngulo de fase com defasagem de 90 (quadratura) em
relao tenso da fonte.
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

f
i
l
t
r
a
d
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
ngulo da Corrente
Integral da Tenso

Figura 4.9.53 Desvio da corrente filtrada do TCSC para perturbao em quadratura de 0,5% na fonte de
tenso com ngulo de disparo inicial de 62.


175
-0.0015
-0.001
-0.0005
0
0.0005
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
R
e
a
t

n
c
i
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
ngulo da Corrente
Integral da Tenso

Figura 4.9.54 Desvio da reatncia do TCSC para perturbao em quadratura de 0,5% na fonte de tenso
com ngulo de disparo inicial de 62.

-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
ngulo da Corrente
Integral da Tenso

Figura 4.9.55 Desvio do ngulo de disparo do TCR para perturbao em quadratura de 0,5% na fonte de
tenso com ngulo de disparo inicial de 62.


176
-1
0
1
2
3
4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

c
o
n
d
u

o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
ngulo da Corrente
Integral da Tenso

Figura 4.9.56 Desvio do ngulo de conduo do TCR para perturbao em quadratura de 0,5% na fonte
de tenso com ngulo de disparo inicial de 62.
As simulaes apresentadas nas figuras 4.9.45 a 4.9.56 destacam a preciso da
modelagem do ngulo de disparo atravs da integral da tenso no TCR. Observa-se que
as simulaes para perturbao em fase na fonte de tenso apresentam resultados mais
precisos que os obtidos para perturbao em quadratura. Tal diferena pode ser
explicada pela variao do ngulo de disparo no primeiro caso ser em torno de 0,3;
enquanto do segundo caso a variao do ngulo de disparo de 1,2; o que foi suficiente
para sensibilizar a faixa no linear do equipamento neste ponto de operao.
Para pontos de operao muito prximos regio de ressonncia a resposta no tempo
torna-se menos amortecida. Nesta situao, a modelagem utilizando o ngulo da
corrente para clculo do ngulo de conduo indica indevidamente uma instabilidade.
Isto no ocorre quando se utiliza a modelagem do ngulo de conduo por integral da
tenso. As figuras 4.9.57 a 4.9.59 ilustram esta situao para um ngulo de disparo de
55.


177
-0.004
0
0.004
0.008
0.012
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.57 Desvio da corrente filtrada do TCSC para degrau de 0.5% na tenso de referncia com
ngulo de disparo inicial de 55.

-0.0003
-0.0002
-0.0001
0
0.0001
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo (s)
R
e
a
t

n
c
i
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.58 Desvio da reatncia do TCSC para degrau de 0.5% na tenso de referncia com ngulo de
disparo de 55.


178
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo (s)

n
g
u
l
o

d
e

d
i
s
p
a
r
o

(
g
r
a
u
s
)
PSCAD/EMTDC
Integral da Tenso
ngulo da Corrente

Figura 4.9.59 Desvio do ngulo de disparo do TCR para degrau de 0.5% na tenso de referncia com
ngulo de disparo de 55.
Conforme dito anteriormente, para ngulos de disparo prximos regio de
ressonncia, o modelo do TCSC utilizando o ngulo de conduo como funo do
ngulo da corrente fundamental do TCR e levando-se em conta os harmnicos de tenso
e corrente deste apresenta resultados instveis. Quando os harmnicos de tenso e
corrente do TCR no so considerados o modelo estvel mesmo em regies prxima
ressonncia no TCSC. No entanto a dinmica observada, quando os harmnicos de
tenso e corrente do TCR no so consideradas, no corresponde dinmica real do
sistema conforme demonstrado na seo anterior.
Estes resultados indicam que a modelagem do ngulo de conduo atravs do ngulo da
corrente no TCR adequada somente quando o TCSC opera com ngulos de disparo
distantes da regio de ressonncia do TCSC. medida que aumenta a relao entre as
reatncias do TCSC e do capacitor fixo, o ngulo de disparo se aproxima da regio de
ressonncia do TCSC e a modelagem do ngulo de conduo atravs do ngulo da
corrente no TCR no fornece resultados precisos.
C) Validao no Domnio da Freqncia
A Figura 4.9.60 e a Figura 4.9.61 ilustram a resposta em freqncia para o TCSC
operando em malha fechada no sistema da Figura 4.9.16. A funo de transferncia G(s)
utilizada relaciona a corrente rms filtrada e a corrente de referncia. Os ganhos


179
proporcional e integral do regulador de corrente so respectivamente de 0,005 e 0,5s
-1
.
O ponto de operao utilizado corresponde a um ngulo de disparo de 60.
A resposta em freqncia no PSCAD/EMTDC foi obtida atravs da aplicao de um
sinal senoidal de uma dada freqncia corrente de referncia. Aps o estabelecimento
do regime permanente, determina-se a amplitude e a fase da referida freqncia na
corrente eficaz filtrada utilizando-se a transformada rpida de Fourier (FFT Fast
Fourier Transform). A magnitude e o ngulo de fase so obtidos da relao entre as
componentes de entrada (corrente de referncia) e sada (corrente eficaz filtrada) da
funo de transferncia para cada freqncia.

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 10 20 30 40 50
Freqncia (Hz)
G
a
n
h
o
Modelo Tensorial
PSCAD/EMTDC

Figura 4.9.60 Magnitude da resposta em freqncia G(s) para validao do TCSC.


180
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
0 10 20 30 40 50
Freqncia (Hz)
F
a
s
e

(
g
r
a
u
s
)
Modelo Tensorial
PSCAD/EMTDC

Figura 4.9.61 ngulo de fase da resposta em freqncia G(s) para validao do TCSC.
Os resultados relativos magnitude da resposta em freqncia utilizando o modelo
tensorial na formulao Y(s) apresentam grande coincidncia com os valores obtidos
com a simulao de transitrios eletromagnticos em uma faixa de at 50Hz. A fase
obtida com o modelo tensorial Y(s) apresenta diminuio na preciso a partir da
freqncia de 40Hz devido ao baixo valor das amplitudes das componentes harmnicas
medidas.
Nas figuras 4.9.62 e 4.9.63 so apresentadas as curvas de mdulo e ngulo da mesma
funo de transferncia variando-se o ngulo de disparo do TCSC (60, 70 e 80).



181
0
0.4
0.8
1.2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Freqncia (Hz)
G
a
n
h
o
60
70
80

Figura 4.9.62 Efeito da variao do ngulo de disparo na magnitude da resposta em freqncia.
-1000
-800
-600
-400
-200
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Freqncia (Hz)
F
a
s
e

(
g
r
a
u
s
)
60
70
80

Figura 4.9.63 Efeito da variao do ngulo de disparo na fase da resposta em freqncia.






182
4.10 Comparao Entre a Modelagem Tensorial e a Modelagem Convencional
de SVC
Os modelos mais simples de TCR so descritos por uma susceptncia varivel funo
do ngulo de disparo, conforme:
tcr
L
B

2 sin 2 2
) (
+
= .
(4.10.1)
Na maioria dos modelos de TCR a dinmica associada a estes modelos descrita por:
b
sT
sT
e
s G
d
+
=

1
) ( ,
(4.10.2)
onde T
d
o tempo morto entre a ordem de variao do ngulo de disparo e o ngulo de
disparo propriamente dito. T
b
o tempo de atraso devido seqncia de disparo no
arranjo trifsico.
Este modelo, com parmetros fixos, representa o TCR em um determinado ponto de
operao. Neste modelo, os valores de T
d
e T
b
so definidos sem expresses analticas e
qualquer mudana no ponto de operao pode deteriorar o modelo. Quando o ponto de
operao varia, os parmetros devem ser determinados empiricamente. Diversos valores
para T
d
e T
b
so encontrados na literatura e os valores mais utilizados so apresentados
na Tabela 4.10.1 (Alves, 1999).
Tabela 4.10.1 Valores usuais de T
d
e T
b
.
Referncia T
d
(s) T
d
(s)
A. E. Hammad e M. El-Sadek 0,0014 0,0015
H. E. Schweikardt,
G. Romegialli e
K; Reichert
0,00139 0,00417
Erinmez 0,001 0,003< T
d
<0,0006
IEEE Special Stability Controls
Working Group
0,001 0,003< T
d
<0,0006
M. Parniani e M.R. Iravani 0,003 0,0046
O atraso de transporte na equao (4.5.2) pode ser aproximado por um bloco de atraso,
conforme (Khaparde, 1999), utilizando a seguinte expresso:


183
2 1
1
1
1
1
) (
sT sT
s G
+ +
= .
(4.10.3)
O modelo formado por uma susceptncia varivel (funo do ngulo de disparo) sendo
a dinmica representada atravs de dois blocos de atraso, ser denominado neste
trabalho de modelo convencional.
O sistema utilizado apresentado na Figura 4.10.1 (Mathur, 2002). O sistema de 230kV
apresentado nesta figura composto de dois SVCs conectados em com capacidades
de +30 a -70 Mvar e controlando a tenso na barra terminal. As linhas de transmisso
so representadas por um modelo . Os transformadores so de 230/13.8kV conectados
em YY, potncia nominal de 100 MVA e representados por sua impedncia longitudinal
(impedncia de disperso). Na Figura 4.10.1 os valores das resistncias so dadas em ,
as indutncias em mH e as capacitncias em F. Os valores das tenses das fontes
equivalentes so apresentadas em pu na base 230kV e as cargas so representadas por
ramos RL srie.


Figura 4.10.1 Sistema de 230kV para anlise de interao dinmica entre SVCs.
Nesta seo ser apresentada a comparao dos resultados obtidos utilizando-se o
modelo convencional e o modelo tensorial no domnio s. Para a utilizao do modelo
convencional necessrio que as constantes de atraso da representao dinmica sejam


184
determinadas empiricamente para determinado ponto de operao. Determinando-se o
ponto de operao que proporcione a tenso de 1,0 pu na barra dos SVCs obtm-se os
ngulos de disparo de 147,0 e 133,4 respectivamente para os SVC 1 e 2. Atravs de
uma perturbao em degrau de 0,01pu no SVC 1 determinaram-se as constantes de
tempo que fornecem respostas no domnio do tempo mais prximas quelas obtidas
atravs do programa de transitrios eletromagnticos PSCAD/EMTDC para um ganho
proporcional K
p
= 0,25 e o ganho integral K
i
= 500s
-1
para ambos os SVCs.
A Figura 4.10.2 ilustra a simulao do programa de transitrios eletromagnticos
comparada aos resultados obtidos dos modelos convencional e tensorial. Nesta figura se
verifica que os valores de
1
T =3ms e
2
T =1ms para as constantes de tempo dos SVCs
apresenta razovel concordncia com a simulao transitria, portanto estes valores
sero utilizados para definir o modelo convencional utilizado neste seo.


185

0.985
0.99
0.995
1
1.005
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Modelo Tensorial
Modelo Convencional

(a)
0.99
0.995
1
1.005
1.01
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Modelo Tensorial
Modelo Convencional

(b)
Figura 4.10.2 Tenso rms filtrada do SVC 1 (a) e do SVC 2 (b) para perturbao em degrau na tenso
de referncia do SVC 1 e ganhos de K
p
= 0,25 e K
i
= 500s
-1
.

A Figura 4.10.3 ilustra os resultados obtidos para uma perturbao em degrau na tenso
da fonte mais prxima ao SVC 1, no qual verifica-se boa concordncia entre as
respostas dos dois modelos simulados e a simulao de transitrios eletromagnticos.


186

0.99
0.995
1
1.005
1.01
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Modelo Tensorial
Modelo Convencional

(a)
0.99
0.995
1
1.005
1.01
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Modelo Tensorial
Modelo Convencional

(b)
Figura 4.10.3 Tenso rms filtrada do SVC 1 (a) e do SVC 2 (b) para perturbao em degrau na tenso
da fonte e ganhos de K
p
= 0.25 e K
i
= 500s
-1
.
A Figura 4.10.4 apresenta as simulaes para uma perturbao em degrau de 1% na
tenso de referncia do SVC 1, utilizando os ganhos K
p
= 0,1 e K
i
= 200s
-1
para ambos
os SVCs. Na Figura 4.10.5 o ganho utilizado foi de K
p
= 0,4 e K
i
= 800s
-1
para ambos os
SVCs. Nestas figuras fica claro que o modelo convencional no apresenta bons
resultados fora da faixa de ganhos para o qual foi sintonizado, particularmente quando


187
os ganhos so elevados resultando em um sistema com pouco amortecimento e mais
prximo da instabilidade.
0.988
0.992
0.996
1
1.004
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Modelo Tensorial
Modelo Convencional

(a)
0.988
0.992
0.996
1
1.004
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Modelo Tensorial
Modelo Convencional

(b)
Figura 4.10.4: Tenso rms filtrada do SVC 1 (a) e do SVC 2 (b) para perturbao em degrau na tenso de
referncia do SVC 1 e ganhos de K
p
= 0,1 e K
i
= 200s
-1
.


188
0.98
0.988
0.996
1.004
1.012
1.02
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Modelo Tensorial
Modelo Convencional

(a)
0.98
0.988
0.996
1.004
1.012
1.02
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
PSCAD/EMTDC
Modelo Tensorial
Modelo Convencional

(b)
Figura 4.10.5 Tenso rms filtrada do SVC 1 (a) e do SVC 2 (b) para perturbao em degrau na tenso
de referncia do SVC 1 e ganhos de K
p
= 0.4 e K
i
= 800s
-1
.
4.11 Projeto do Regulador de Tenso Utilizando o Modelo Tensorial do TCR
A primeira etapa do projeto simultneo dos controladores de tenso utilizando o modelo
tensorial do TCR consiste na obteno do modelo reduzido do sistema no qual os dois
SVCs so modelados simultaneamente. Para os ganhos iniciais de K
p
= 1,0 e K
i
= 800s
-1

os plos dominantes so obtidos a partir das estimativas das posies dos plos. As


189
estimativas so obtidas da resposta em freqncia do sistema completo para a funo de
transferncia tenso terminal filtrada tenso de referncia do SVC 1, sendo que a
Figura 4.11.1 mostra a comparao no domnio da freqncia entre os modelos
completo e reduzido para uma perturbao de 1% na tenso de referncia do SVC 1.
Enquanto a Figura 4.11.2 apresenta as diferenas de ganho existente entre os modelos
completo e o modelo reduzido.
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0 50 100 150 200 250 300
Freqncia (Hz)
M

d
u
l
o

(
p
u
)
Modelo Completo
Modelo Reduzido

Figura 4.11.1 Resposta em freqncia tenso terminal filtrada tenso de referncia do SVC 1 para a
determinao do modelo reduzido.


190
0.0E+00
2.0E-05
4.0E-05
6.0E-05
8.0E-05
0 50 100 150 200 250 300
Freqncia (Hz)
M

d
u
l
o

(
p
u
)

Figura 4.11.2 Diferena entre o modelo completo e o modelo reduzido para funo de transferncia
tenso terminal filtrada tenso de referncia do SVC 1.
A Tabela 4.11.1 apresenta os plos dominantes do modelo reduzido que ser utilizado
para o projeto dos reguladores de tenso utilizando a modelagem simultnea dos SVCs.
Tabela 4.11.1 Plos dominantes do modelo reduzido
Plos
(1/s + j rad/s)
Freqncia
(Hz)
Resduo
(pu)
Amortecimento
(%)
Tempo de subida
(ms)
-8,47+j170,25 27,10 0,266+j0,340 4,97 8,93
-80,72+j116,23 18,50 0,212+j0,493 57,0 10,0
-503,29 - -0,2078 - -
-598,18 - -0,1525 - -
-1455,7 - -0,2264 - -
498,78+j528,06 84,04 -0,138+j0,336 68,7 1,54
984,26+j765,33 121,81 0,262+0,062 78,9 0,86
-37,04 - 0,0023 - -
-36,11 - -0,0003 - -
-13,77 - -0,0001 - -


191

Observa-se na Figura 4.11.2 que o erro existente entre o modelo completo e o modelo
reduzido inferior a 1% da perturbao aplicada para o levantamento da resposta em
freqncia. Uma vez que as diferenas entre os modelos so reduzidas pode-se utilizar o
modelo reduzido para obteno da dinmica do sistema no domnio do tempo. Verifica-
se que o modelo reduzido obtido apresenta grande concordncia com o modelo
completo tambm no domnio do tempo utilizando o PSCAD/EMTDC uma vez que as
curvas da resposta no tempo so bastante prximas conforme mostra a Figura 4.11.3.
0.985
0.99
0.995
1
1.005
1.01
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
SVC 1 - PSCAD/EMTDC
SVC 2 - PSCAD/EMTDC
SVC 1 - Modelo Tensorial
SVC 2 - Modelo Tensorial

Figura 4.11.3 Tenso terminal filtrada para um degrau na tenso de referncia do SVC 1 e ganhos
iniciais.
Destaca-se que o plo mais importante na resposta dinmica do sistema est na
freqncia de 27Hz e apresenta amortecimento de 4,97%. Estes plos apresentam
respectivamente fator de amortecimento de 4,97% e 57,04%, e tempo de subida de 8,93
[ms] e 8,29 [ms].
Deve-se observar que as simulaes apresentam uma componente de mais alta
freqncia associada predominantemente ao 6 harmnico. Esta componente no
interfere na dinmica de mais baixa freqncia dos SVCs e no considerada no
modelo tensorial.


192
A estratgia de controle adotada consiste em posicionar estes dois pares de plos de tal
forma que o fator de amortecimento sejam de 30% e 80%, e o tempo de subida igual a 8
ms para a componente modal de cada plo. Os ganhos proporcional e integral que
resultam no novo posicionamento dos plos so calculados usando o mtodo Newton-
Raphson. Primeiramente, as novas posies dos plos (s
d
=
d
+j
d
) so calculadas
usando as expresses para o fator de amortecimento , e tempo de subida
r
t dadas por:
2 2
d d
d
+

= ,
(4.11.1)

( )
d
d d
r
t


=
1
tan
. (4.11.2)
Os incrementos nos ganhos devido sensibilidade dos plos so obtidos do mtodo
Newton-Raphson, dado por:
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(


=
(
(
(
(





2
2
1
1
2
2
2
2
1
2
1
2
2
2
1
2
1
2
1
2
2
1
2
1
1
1
1
1
2
1
2
1
1
1
1
1
2
2
1
1
i
p
i
p
i p i p
i p i p
i p i p
i p i p
K
K
K
K
K K K K
K K K K
K K K K
K K K K
. (4.11.3)
Conforme visto anteriormente, a sensibilidade de um plo com relao a um
parmetro p dada por (Gomes, 2002):
( )
( )
v
Y
w
v
Y
w
s
p
p
p
dp
d
t
t

,
,
, (4.11.4)
onde v e w so respectivamente os autovetores direita e esquerda associados a matriz
Y(s) que representa o sistema.
Utilizando o mtodo Newton-Raphson, os seguintes ganhos so calculados:


193
K
p1
= 2.5226 e K
i1
= 700.69s
-1
para o SVC 1, e
K
p2
= 0.1412 e K
i2
= 444.8786s
-1
para o SVC 2.
Os ajustes para o controle dos SVCs so diferentes, porque existe somente um conjunto
de ganhos que atende a posio desejada e uma vez que as sensibilidades dos dois plos
dominantes com relao aos ganhos proporcional e integral so diferentes os ajustes
obtidos podem no ser semelhante.
A Figura 4.11.4 mostra a simulao no domnio do tempo para os ganhos projetados e
confirma o fator de amortecimento e o tempo de subida utilizados no critrio de projeto
dos controladores. A Figura 4.11.5 ilustra o lugar das razes no plano complexo para o
sistema com os ganhos iniciais e com os ganhos projetados.
0.985
0.99
0.995
1
1.005
1.01
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
p
u
)
SVC 1 - PSCAD/EMTDC
SVC 2 - PSCAD/EMTDC
SVC 1 - Modelo Tensorial
SVC 2 - Modelo Tensorial

Figura 4.11.4 Tenso terminal filtrada para um degrau na tenso de referncia do SVC 1 e ganhos
projetados.


194
0
200
400
600
800
1000
-1600 -1400 -1200 -1000 -800 -600 -400 -200 0
Real
I
m
a
g
i
n

r
i
o
Plos originais
Plos projetados

Figura 4.11.5 Lugar das razes antes e depois do ajuste dos ganhos
4.12 Interao Adversa entre Dispositivos SVC e TCSC
4.12.1 Interao entre SVCs
Este seo aborda a influncia das interaes entre SVCs e seus respectivos reguladores
de tenso no comportamento dinmico de sistemas eltricos contendo mltiplos SVCs.
O sistema utilizado para exemplificar a interao dinmica entre SVCs utilizado em
(Mathur, 2002) para o estudo de interaes de altas freqncias entre dois SVCs o j
apresentado na Figura 4.10.1.
A modelagem utilizada considera apenas a modelagem da freqncia fundamental e
determinao do ngulo de conduo atravs da integral da tenso resultando
necessariamente em um modelo Y(s). A funo de transferncia analisada relaciona a
tenso rms filtrada e a tenso de referncia da malha de controle do SVC em questo,
enquanto a perturbao corresponde a um degrau de 1% na tenso de referncia do SVC
1. Sero adotados para ambos os reguladores os ganhos proporcional e integral de 0,25 e
500s
-1
respectivamente.
Em um primeiro momento considera-se que apenas a dinmica do SVC 1 esteja
representada, enquanto o SVC 2 representado como uma impedncia constante


195
(circuito LC paralelo), sendo que o valor adotado para a impedncia corresponde ao
equivalente na freqncia fundamental para o ngulo de disparo correspondente. A
tabela abaixo apresenta os plos dominantes obtidos pela aplicao do algoritmo de
plos dominantes:
Tabela 4.12.1 Plos dominantes com a presena do SVC 1
Plo Freqncia Resduo Amortecimento (%)
-47,012+j117,8 19 0,439+j0,714 37,06
-558.483+j445.0 71 0,208+j0,575 78,39
-1026,898+j786,4 125 0,0332-j0,125 79,39
-656,047 - -1,32 -
-37,152 - 0,0135 -
-13,765 - 0,000614 -

O plo complexo menos amortecido ocorre na freqncia de 19 Hz e possui
amortecimento de 37,06%, enquanto os plos dominantes de freqncia mais elevada
(71 e 125 Hz) so bastante amortecidos (amortecimento superior a 75%). O plo real de
-656,047 apresenta maior influncia na resposta dinmica (maior resduo) enquanto os
plos em -37,152 e -13,765 contribuem de maneira reduzida na resposta dinmica
(menor resduo).
Considerando-se agora a representao dos dois SVCs simultaneamente, a tabela abaixo
apresenta os plos dominantes nesta nova configurao:




196
Tabela 4.12.2 Plos dominantes com a presena dos SVCs 1 e 2
Plo Freqncia Resduo Amortecimento (%)
-25,708+j134,4 21 0,228+j0,32 18.79
-87,162+j71,1 11 0,191+j0,587 77,1
-448,241+J493,6 79 0,00805+j0,262 67,22
-525,447 - 0,595 -
-660,085 - -0,497 -
-1327,064 - 0,136 -
-37,603 - 0,00794 -
-36,032 - -0,00151 -
-13,734 - -0,000416 -

O plo complexo menos amortecido ocorre na freqncia de 21Hz muito prximo a
situao apresentada na presena de apenas um SVC, no entanto o amortecimento
apresenta significativa reduo na configurao com dois SVCs. Os plos complexos
nas freqncias de 11 e 79 Hz so bastante amortecidos (amortecimento superior a
67%). Os plos reais em -525,447; -660,085 e 1327,064 contribuem de maneira
significativa para o comportamento dinmico, enquanto os plos reais em -37,603; -
36,032 e -13,734 possuem influncia reduzida na composio da resposta dinmica.


197
A Figura 4.12.1 e a Figura 4.12.2 apresentam respectivamente a magnitude da resposta
em freqncia e a resposta no tempo para os sistemas contendo apenas o SVC 1 e com
os dois SVCs.
0
0.004
0.008
0.012
0.016
0.02
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Freqncia (Hz)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
)
1 SVC
2 SVCs

Figura 4.12.1 Interao entre SVCs resposta em freqncia.
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Freqncia (Hz)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
p
u
) 1 SVC
2 SVCs

Figura 4.12.2 Interao entre SVCs resposta no tempo.


198
4.12.2 Interao entre SVC e TCSC
Esta seo aborda a interao dinmica em sistemas contendo SVC e TCSC. Seja o
sistema de 230kV com as mesmas caracterstica da Figura 4.10.1, mas contendo 2 SVCs
e 1 TCSC conforme ilustrado previamente na Figura 3.5.20.
O SVC 1 e o SVC 2 apresentam um controle de tenso com regulador PI de ganho
proporcional 0,4 e ganho integral 500s
-1
. As tenses nas barras dos SVCs so
controladas em 1pu atravs de um ngulo de disparo de 151,83 para o SVC 1 e 134,27
para o SVC 2.
O TCSC apresenta um controle de corrente com regulador PI de ganho proporcional
0,01 e ganho integral 5. A corrente do TCSC controlada em 0,4956pu atravs da
operao com um ngulo de disparo de 65,43.
A seguir ser analisado o comportamento do modelo tensorial quando da ocorrncia de
perturbaes na tenso de referncia do SVC 1, na corrente de referncia do TCSC e na
fonte de tenso conectada a barra 1.
Em um primeiro momento o modelo utilizado para o SVC apresenta apenas a
freqncia fundamental, enquanto para o TCSC ser utilizado o modelo com
harmnicos (at o 21 harmnico) na tenso e corrente do TCR, sendo que a corrente do
TCSC permanece apenas com a componente fundamental. A modelagem do ngulo de
conduo utiliza a integral da tenso e portanto a formulao Y(s)


199
A) Degrau na tenso de referncia do SVC 1 sem harmnicos na rede eltrica
As figuras 4.12.3 a 4.12.5 apresentam respectivamente as tenses filtradas dos SVCs 1 e
2 e a corrente filtrada do TCSC para um degrau de 0,5% na tenso de referncia do SVC
1. No foram considerados fasores dos harmnicos da rede eltrica.
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
T
e
n
s

o

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

S
V
C

1

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.3 Desvio da tenso filtrada do SVC 1 para degrau de 0,5% no SVC 1 sem harmnicos na
rede.
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
T
e
n
s

o

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

S
V
C

2

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.4 Desvio da tenso filtrada do SVC 2 para degrau de 0,5% no SVC 1 sem harmnicos na
rede.


200
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.5 Desvio da corrente filtrada do TCSC para degrau de 0,5% no SVC 1 sem harmnicos na
rede.
Quando da aplicao de uma perturbao no SVC 1 os resultados para tenso filtrada no
prprio SVC 1 apresentam grande preciso quando comparados com o
PSCAD/EMTDC. A tenso filtrada no SVC 2 tambm apresenta comportamento
bastante semelhante ao resultado da simulao de transitrios eletromagnticos mesmo
quando os harmnicos da rede no esto presentes na modelagem. A Figura 4.12.5
ilustra que o comportamento da corrente filtrada do TCSC embora em fase apresenta
amortecimento superior ao previsto pela simulao do PSCAD/EMTDC.


201
B) Degrau na corrente de referncia do TCSC sem harmnicos na rede eltrica
A figura 4.12.6 apresenta a corrente filtrada do TCSC para um degrau de 0,5% na
corrente de referncia do TCSC. No foram considerados fasores dos harmnicos da
rede eltrica.
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.6 Desvio da corrente filtrada do TCSC para degrau de 0,5% no TCSC sem harmnicos na
rede.
Quando da aplicao de uma perturbao da ordem de 0,5% na corrente de referncia
do TCSC os resultados para tenso filtrada no prprio TCSC apresentam grande
preciso quando comparados com o PSCAD/EMTDC. Os desvios na tenso filtrada dos
SVCs 1 e 2 para uma perturbao na faixa linear do TCSC so muito reduzidos, motivo
pelo qual esses resultados no so teis para validao da modelagem apresentada sendo
portanto omitidos neste trabalho.


202
C) Degrau na fonte de tenso da barra 1 sem harmnicos na rede eltrica
As figuras 4.12.7 a 4.12.9 apresentam respectivamente as tenses filtradas dos SVCs 1 e
2 e a corrente filtrada do TCSC para um aumento da magnitude da tenso da fonte da
ordem 0,5%. No foram considerados fasores dos harmnicos da rede eltrica.
-0.004
-0.002
0
0.002
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
T
e
n
s

o

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

S
V
C

1

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.7 Desvio da tenso filtrada do SVC 1 para degrau de 0,5% no TCSC sem harmnicos na
rede.
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
T
e
n
s

o

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

S
V
C

2

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.8 Desvio da tenso filtrada do SVC 2 para degrau de 0,5% no TCSC sem harmnicos na
rede.


203
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.9 - Desvio da corrente filtrada do TCSC para degrau de 0,5% no TCSC sem harmnicos na
rede.


204
D) Degrau na tenso de referncia do SVC 1 com harmnicos na rede eltrica
As figuras 4.12.10 a 4.12.12 apresentam respectivamente as tenses filtradas dos SVCs
1 e 2 e a corrente filtrada do TCSC para um degrau de 0,5% na tenso de referncia do
SVC 1. Foram considerados os 10 primeiros harmnicos mpares para os fasores da rede
eltrica.
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
T
e
n
s

o

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

S
V
C

1

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.10 Desvio da tenso filtrada do SVC 1 para degrau de 0,5% no SVC 1 com harmnicos na
rede.
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
T
e
n
s

o

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

S
V
C

2

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.11 Desvio da tenso filtrada do SVC 2 para degrau de 0,5% no SVC 1com harmnicos na
rede.


205
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.12 Desvio da corrente filtrada do TCSC para degrau de 0,5% no SVC 1 com harmnicos na
rede.
Quando da aplicao de uma perturbao no SVC 1 os resultados para tenso filtrada no
prprio SVC 1 e SVC 2 apresentam grande preciso quando comparados com o
PSCAD/EMTDC a exemplo no que j ocorria quando os harmnicos na rede eltrica
no eram considerados. No entanto a Figura 4.12.5 ilustra que o comportamento da
corrente filtrada do TCSC apresentava comportamento no to semelhante ao obtido na
simulao do PSCAD/EMTDC, comprovando que a modelagem dos harmnicos na
rede eltrica pode conduzir a melhorias considerveis a modelagem do TCSC em redes
eltricas com outras fontes de injeo de harmnicos, conforme observado na Figura
4.12.12.


206
E) Degrau na corrente de referncia do TCSC com harmnicos na rede eltrica
A figura 4.12.13 apresenta a corrente filtrada do TCSC para um degrau de 0,5% na
corrente de referncia do TCSC. Foram considerados os 10 primeiros harmnicos
mpares para os fasores da rede eltrica.
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.13 Desvio da corrente filtrada do TCSC para degrau de 0,5% no TCSC sem harmnicos na
rede.


207
F) Degrau na fonte de tenso da barra 1 com harmnicos na rede eltrica
As figuras 4.12.14 a 4.12.16 apresentam respectivamente as tenses filtradas dos SVCs
1 e 2 e a corrente filtrada do TCSC para um aumento da magnitude da tenso da fonte
da ordem 0,5%. Foram considerados os 10 primeiros harmnicos mpares para os
fasores da rede eltrica.
-0.004
-0.002
0
0.002
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
T
e
n
s

o

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

S
V
C

1

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.14 Desvio da tenso filtrada do SVC 1 para degrau de 0,5% no TCSC com harmnicos na
rede.
-0.004
-0.002
0
0.002
0.004
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
T
e
n
s

o

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

S
V
C

2

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial

Figura 4.12.15 Desvio da tenso filtrada do SVC 2 para degrau de 0,5% no TCSC com harmnicos na
rede.


208

-0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
C
o
r
r
e
n
t
e

F
i
l
t
r
a
d
a

d
o

T
C
S
C

(
p
u
)
PSCAD / EMTDC
Modelo Tensorial
Figura 4.12.16 Desvio da corrente filtrada do TCSC para degrau de 0,5% no TCSC com harmnicos na
rede.
4.13 Consideraes Finais do Captulo 4
Neste captulo foi descrito o conceito de fasor dinmico, utilizando-se este conceito foi
possvel obter um sistema de equaes diferenciais que relaciona os fasores dinmicos
das variveis do problema em cada freqncia, onde esta relao adequadamente
descrita por tensores. Neste captulo tambm foram descritos os processos para
obteno dos modelos lineares da rede eltrica e do TCR.
Foram propostas ainda malhas de controle simples para o regulador de tenso do SVC e
para o regulador de corrente do TCSC. Estas malhas de controle so linearizadas e
incorporadas ao modelo visando operao do sistema em malha fechada. Um modelo
tpico de PLL tambm foi incorporado neste captulo.
Neste captulo foram apresentadas duas modelagens para o ngulo de conduo. A
primeira abordagem se baseia na componente fundamental da corrente do TCR. Esta
modelagem adequada para sistemas modelados na forma sistema descritor e matriz
Y(s) (Gomes, 2002). A segunda abordagem, constitui-se em um tratamento mais
preciso, baseado na integral da tenso do TCR. O modelo linear resultante desta
abordagem inclui atrasos de transporte representados no domnio da freqncia por
exponenciais da varivel complexa s. Esta abordagem implica na modelagem do sistema


209
na forma de matriz Y(s) que permite a representao de funes no lineares da varivel
complexa s.
No captulo 4 foram apresentados diversos exemplos para validao dos modelos nos
domnios do tempo e da freqncia. Nesta validao a questo da incluso dos
harmnicos nos modelos de SVC e TCSC foi discutida, sendo que a incluso dos
harmnicos no TCSC mostrou-se importante na obteno da preciso dos resultados
apresentados. Neste captulo foram realizadas comparaes dos modelos desenvolvidos
com o modelo convencional de TCR. Foram apresentadas aplicaes ilustrando a
interao entre os dispositivos SVC e TCSC, assim como o projeto de reguladores
atravs da alocao de plos utilizando os modelos lineares


210
CAPTULO 5: CONCLUSES
Neste trabalho foi apresentada uma metodologia genrica para representao no
domnio s de SVC e TCSC em regime permanente e dinmico utilizando a modelagem
tensorial, considerando a interdependncia entre as freqncias. No captulo 2 foram
descritas brevemente as ferramentas de modelagem utilizadas no desenvolvimento dos
modelos apresentados nos captulos 3 e 4.
No captulo 3 foi apresentado o desenvolvimento matemtico do modelo do TCR para
obteno do regime permanente harmnico de sistemas de potncia contendo SVC e
TCSC. A modelagem analtica desenvolvida neste captulo forneceu um modelo
adequado soluo utilizando o mtodo de Newton-Raphson do problema de clculo do
regime permanente harmnico. Estes modelos foram aplicados na anlise de condies
de operao equilibrada e desequilibrada, levando em considerao as distores nas
correntes e tenses e mostraram-se precisos em estudos de interao harmnica.
No captulo 3 foi apresentada algumas aplicaes dos modelos desenvolvidos no clculo
de regime permanente para obteno do contedo harmnico de sistemas de potncia
contendo TCR (SVC e TCSC) e determinao da injeo de corrente e distores
harmnicas de tenso associadas a esses dois equipamentos.
No captulo 4 foi descrita a obteno do modelo do TCR para anlise dinmica de
pequenos sinais baseado no mtodo tensorial. Neste captulo apresentada ainda a
modelagem do sistema de controle de tenso, incluindo o PLL, e um tratamento
adequado do ngulo de conduo.
A modelagem dinmica do TCR aplicada ao SVC e TCSC foi utilizada no captulo 4
para a obteno de respostas no tempo mediante a aplicao de pequenas perturbaes,
levantamento de respostas em freqncia, obteno de modelos reduzidos e lugar das
razes. A utilizao de uma metodologia que permite o uso das ferramentas de anlise
linear possibilitou o projeto de reguladores de tenso em um sistema com dois SVCs.
Os modelos propostos neste trabalho foram implementados no MATLAB e os
resultados comparados, para fins de validao, com o programa de transitrios
eletromagnticos PSCAD/EMTDC.



211

Como propostas para trabalhos futuros, pode-se destacar:
Anlise detalhada da interao harmnica de regime permanente em sistemas eltricos
contendo SVCs e TCSCs procurando mostrar as situaes onde o modelo convencional
deixa de valer e configuraes de rede nas quais existe um aumento da interao
adversa entre rede eltrica, SVC e TCSC.
Desenvolvimento de um modelo para o PLL mais prximo do modelo utilizado pelo
programa PSCAD-EMTDC, com o objetivo de aproximar, principalmente, a resposta do
ngulo de disparo aos resultados obtidos nas simulaes de transitrios
eletromagnticos, para uma maior faixa de variao do ngulo de disparo.
Incluso de harmnicos nas variveis de controle , com o objetivo de incluir
principalmente as componentes de 6 harmnico.
Desenvolvimento de modelos anlogos para elos de corrente contnua, ou mesmo outros
equipamentos FACTS.


212
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