Realimentacin de Variables de Estado

Reasignacin de Autovalores

Realimentacin de Estados
Ley de Control
El estado de un sistema tiene incorporado toda la informacin necesaria para determinar la accin de control a ser tomada. Por definicin de Modelo de Estado la evolucin de la planta est determinada por el estado actual y la evolucin futura de la entrada. Un criterio razonable, determina que el control de la planta est determinado por la referencia y el estado del sistema.

u (k ) = [ r (k ), x(k )]

Esta relacin es llamada Ley de Control. Dado que se estn estudiando sistemas lineales, es tambin razonable plantear una Ley de Control lineal.

u (k ) = A0 [ r (k ) K x(k )]

Donde K es una matriz de constantes reales llamada Matriz de Ganancias de Realimentacin, y A0 es una matriz diagonal de constantes llamada Matriz de Ganancias de Control

Realimentacin de Estados
Modelo de la Planta Realimentada
Se considerar, primeramente, el caso de sistemas de una sola entrada y salida (SISO)

x(k + 1) = A x(k ) + b u (k ) y (k ) = C x(k ) + d u (k )

La realimentacin de estados debe interpretarse como una combinacin lineal de las variables, es decir k1 x1 (k ) + k2 x2 (k ) + ..... . Por lo tanto, la matriz de ganancias es de la forma:

k T = [ k1 k2

k3 K kn ]

El diagrama muestra un ejemplo que evidencia lo antedicho:

Realimentacin de Estados
Modelo de la Planta Realimentada
Para el caso general:

Modelo de la Planta Realimentada:

x(k + 1) = A x(k ) + b u (k ) y (k ) = C x(k ) + d u (k )

u (k ) = a0 ( r (k ) k T x(k ) )

x(k + 1) = ( A b a0 k T ) x(k ) + b a0 r (k ) y (k ) = ( C d a0 k T ) x(k ) + d a0 r (k )

Realimentacin de Estados
Modelo de la Planta Realimentada
Los autovalores de la planta realimentada, son calculados a partir de :
T det sI A b a0 k =0

Se puede demostrar que si la planta sin realimentar es CONTROLABLE, los autovalores de la planta realimentada se pueden reasignar a posiciones arbitrarias eligiendo convenientemente T los valores de los elementos de k .

Reasignacin de Autovalores
Caso SISO: Para determinar las componentes del vector de realimentacin y tambin para demostrar la anterior aseveracin conviene disponer del modelo Cannico Controlable. Sea Qcc la transformacin al modelo cannico controlable. Esta transformacin puede escribirse de las siguiente forma:
1 Qcc = U .U cc 1 o Qcc = U cc .U 1

Donde U es al matriz de controlabilidad del modelo original y Ucc la matriz controlabilidad del modelo cannico controlable.

Realimentacin de Estados
Reasignacin de Autovalores
Aplicando la transformacin a la variable de estado: Las matrices del modelo se transforman en:

x = Qcc x

1 x = Qcc x

1 1 A = Qcc AQcc b = Qcc b c = cQcc d = d

Entonces el modelo transformado queda de la forma:

1 0 0 0 0 0 x (k + 1) = . . 0 0 a1 a2 y (k ) = [ c1 c2 c3

0 1 0 . 0 a3

0 0 1 . 0 a4

c4 L cn 1 cn ] x (k ) + d u (k )

L 0 0 0 0 L 0 0 0 L 0 0 x (k ) + u (k ) L . . L 0 L 0 1 L an 1 an 1

Donde los ai son los coeficientes del polinomio caracterstico de la planta

det ( zI A) = z n + an z n 1 + an 1 z n 2 + ... + a2 z + a1

Realimentacin de Estados
Reasignacin de Autovalores
Mediante una realimentacin de variables de estado se tendr:

u (k ) = a0 ( r (k ) k T x(k ) ) = a0 ( r (k ) k T Qcc x (k ) ) = a0 ( r (k ) k T x (k ) )
1 k T = k T Qcc

Por lo tanto las ganancias para realimentar las variables de la planta original estn en:

Considerando a0=1 y k

= k1 k2 K kn la matriz de la planta realimentada queda:

0 1 0 . 0 a3 0 0 1 . 0 a4 L 0 0 0 L 0 0 0 L 0 0 0 k k L . . L 1 2 L 0 1 0 L an 1 an 1

1 0 0 0 0 0 A bk T = . . 0 0 a1 a2

k3 L k n

Realimentacin de Estados
Reasignacin de Autovalores
Desarrollando, tenemos la matriz de la planta del modelo cannico realimentado:

0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 A bk T = . . . . 0 0 0 0 ( a1 + k1 ) ( a2 + k2 ) ( a3 + k3 ) ( a4 + k4 )

L L L L L

0 0 0 . 0

L ( an 1 + kn 1 )

( an + kn ) 0 0 0 . 1

El modelo cannico controlable realimentado, tiene la misma forma cannica controlable pero ahora en la ltima fila, los elementos son de la forma ( ai + ki ) y a su vez son los coeficientes de la ecuacin caracterstica de la planta realimentada cambiados de signo. Suponiendo autovalores deseados para la planta realimentada : 1 , 2 , 3 ,...n el polinomio caracterstico correspondiente resulta:

( z 1 )( z 2 )L( z n ) = z n + n z n1 + n1 z n2 + L + 2 z + 1
Asignando los coeficiente de este polinomio a la ltima fila de la matriz realimentada, se ve que: 1 = a1 + k1 ; 2 = a2 + k2 ;L; n = an + kn

Realimentacin de Estados
Reasignacin de Autovalores
Por lo tanto el vector de realimentacin se puede calcular como ki = ( i ai ) quedando:

kT = (1 a1 )

( 2 a2 )

( n an )

De esta forma hemos encontrado un vector de realimentacin que asigna a posiciones arbitrarias los autovalores de la planta realimentada, para un sistema cannico controlable. Ahora bien, la realimentacin se ha realizado sobre las variables del sistema cannico, pero como se vio con anterioridad la seal u(k) debe resultar la misma independientemente del conjunto de variables que se realimente:

u (k ) = ( r (k ) k T x(k ) ) = ( r (k ) k T Qcc x (k ) ) = ( r (k ) k T x (k ) )
1 k T = k T Qcc

Por lo tanto el vector de realimentacin con las variables originales de la planta ser:

Finalmente, se ha demostrado que se pueden reasignar todos los autovalores de un sistema a posiciones arbitrarias, si el modelo de estado de la planta resulta controlable (ya que de otra forma no existira el modelo cannico) y adems se ha planteado un mtodo para el clculo del vector de realimentacin.

Realimentacin de Estados
Algoritmo para el clculo del vector K El problema puede ser planteado en los siguientes trminos: Dado el modelo de una planta controlable y un conjunto de autovalores arbitrarios 1 , 2 , 3 ,...n . Hallar el vector k T = [ k1 k2 K kn ] tal que la matriz A b k T tenga al conjunto 1 , 2 , 3 ,...n como sus autovalores. Para ello se puede seguir los siguientes pasos: Hallar el polinomio caracterstico de la matriz A det ( zI A) = z n + an z n 1 + an 1 z n 2 + ... + a2 z + a1 Hallar el polinomio cuyas races sea el conjunto de autovalores dado.

( z 1 )( z 2 )L( z n ) = z n + n z n1 + n1 z n2 + L + 2 z + 1
kT = (1 a1 )

Hallar el valor dek T

( 2 a2 )

Hallar la matriz de transformacin Q

1 Qcc = U cc .U T Hallar el vector de realimentacin k 1 k T = k T Qcc

1 cc 1

( n an )

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Determinacion de la ganancia del controlador
La inclusin de la ganancia del controlador permite magnificar o atenuar la ganancia de la transferencia a lazo cerrado. Sin embargo resulta mas evidente la accin de esta ganancia observando la siguiente figura:

kT T u ( k ) = a r ( k ) k x ( k ) x( k ) De resulta u (k ) = a0 r (k ) 0 a0
Para modificar la ganancia y no modificar los autovalores el vector de realimentacin kT se debe dividir por a0

Realimentacin de Estados
Ceros de la Funcin de Transferencia
En el desarrollo anterior se ha puesto atencin en la ubicacin de los polos de la ecuacin de transferencia de un sistema SISO, ya que de ellos depende la respuesta del sistema. Sin embargo nada se ha dicho respecto de que tipo de comportamiento van a tener los ceros. Para analizar el comportamiento de los ceros se hace uso del modelo cannico controlable obtenido a partir de la funcin de transferencia.
G( z ) =
n 1 n2 Y ( z ) K ( cn z + cn 1 z + K + c2 z + c1 ) N ( z ) = = U ( z) D( z ) ( z n + an z n1 + K + a2 z + a1 )

Como puede verse al agregar la realimentacin solamente modifica los coeficientes ai y por lo tanto el denominador de la transferencia D(z), y no altera el valor de los coeficientes ci de N(z). Por lo tanto la realimentacin de estado no afecta la ubicacin de los ceros, para un sistema SISO.

Realimentacin de Estados
Ejemplo
Suponga un sistema de control de posicin como el que se indica:

Se pide hallar un algoritmo de control, de modo que, el sistema controlado posea las siguientes carastersticas: A lazo cerrado yss/rss=A1 (ganancia en continua) Error nulo al escaln (sin incluir integradores en el controlador) Mantener la realimentacin desde la salida con el sensor de ganancia Ks. A lazo cerrado, la respuesta transitoria debe presentar un coeficiente de amortiguamiento de 0.6 y una frecuencia natural de 12 r/s.

Realimentacin de Estados
Ejemplo
Se plantea un control por realimentacin de estados con el esquema que se presenta en la figura, de modo de mantener la realimentacin de la salida. Adems al mantener el integrador de la posicin el sistema posee error nulo al escaln.

Modelo de estado
Ra Kw Ai La 0 La & La I I a a 1 & & (t ) = = + x 0 0 0 u (t ) 0 0 N 0 & Kt Beq 0 Jeq Jeq y (t ) = [ 0 1 0] x(t )

La matriz controlabilidad resulta:

Ai La U = 0 0 AiRa La 2 0 KtAi JeqLa Ai ( JeqRa 2 KtKwLa ) JeqLa3 AiKt JeqLaN AiKt ( BeqLa + JeqRa ) Jeq 2 La 2

El rango de la Matriz U es 3 por lo tanto es controlable

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Ejemplo Dado que se debe realizar un controlador discreto se debe discretizar el modelo de estado con un perodo de muestreo Ts:

x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd u (k ) y (k ) = Cd x(k )

Ad = e ATs ; Bd = e A B d ; Cd = C
0

Ts

El modelo discreto resulta controlable. Para hallar las ganancias de realimentacin se debe determinar la ley de control.

kT u ( k ) = k T x( k ) + K i ( r ( k ) K s y ( k ) ) = K i r ( k ) + K s C x( k ) = K i r (k ) KtT x(k ) Ki
Considerando inicialmente Ki=1 el vector de realimentacin se puede resolver mediante el MCC. Los autovalores necesarios para cumplir las especificaciones sern:

s1 = 9 + j12 s2 = 9 j12 s3 = 90

coloco el tercer autovalor una dcada por encima de la parte real.

Realimentacin de Estados
Ejemplo
Se calculan los autovalores discretos con la transformacin

z1,2 = e 1,2 s
s T

z3 = e s3Ts

( z z1 )( z z2 )( z z3 ) = z 3 + 3 z 2 + 2 z + 1 3 2 Y el polinomio caracterstico de la planta: det ( zI Ad ) = z + a3 z + a2 z + a1

Hallo el polinomio caracterstico deseado: Hallo el vector para el MCC:

KtT = (1 a1 )
1

( 2 a2 ) ( 3 a3 )
T
1 = KtT Qcc

Se calcula la matriz de transformacin: Qcc

= U cc .U 1
= Cd [ I Ad ] Bd = A0

Se calcula el vector de realimentacin para la planta original: K t Se determina la ganancia en continua como: Se calcula el valor de la ganancia Ki: Finalmente hallo el valor de kT

U ss

Ki =
T

A1

A0

KtT =

k KtT K s C + K s C k T = Ki Ki

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Controlabilidad y Observabilidad bajo Realimentacin Si el modelo de la planta no realimentada es controlable, entonces existe un control u(k) que transfiere el estado desde x0 a x1, en un nmero de muestras determinado. Luego si se elije : u (k ) T

r (k ) =

a0

+ k x(k )

Esta entrada, aplicada al modelo realimentado producir sobre la planta el mismo control u(k) anterior y transferir el estado de x0 a x1, Por lo tanto, si el modelo original es controlable, entonces el modelo de estado realimentado, ser controlable para cualquier vector k T . Como r(k) no controla directamente las variables de estado, sino a travs de la seal u(k). Entonces si la planta sin realimentar resulta no controlable la planta realimentada, tampoco ser controlable.

Realimentacin de Estados
Controlabilidad y Observabilidad bajo Realimentacin
Suponiendo una planta sin realimentar observable se pueden dar las siguientes situaciones : Si la Planta corresponde a un sistema SISO y no posee ceros, entonces el modelo realimentado resultar observable. Si la planta corresponde a un sistema SISO con ceros, la observabilidad puede verse modificada por la realimentacin. Supongamos un sistema descripto por el siguiente diagrama:

Y ( z ) = C2

2 2 1 U ( z ) + C1 U ( z) ( z + 2) ( z + 2 ) ( z 0.5)

Y ( z ) 2C2 ( z 0.5) + 2C1 = U ( z) ( z + 2 )( z 0.5)

Realimentacin de Estados
Controlabilidad y Observabilidad bajo Realimentacin
El modelo de estado resulta:

X2 2 = zX 2 + 2 X 2 = 2U 0.5 1 0 U ( z + 2) x(k ) + u (k ) x(k + 1) = 0 2 2 X1 1 = zX 1 0.5 X 1 = X 2 y (k ) = [C1 C2 ] x(k ) X 2 ( z 0.5 )

El sistema es inestable debido a que tiene un polo en z=-2.

La matriz controlabilidad resulta:

0 2 U = ; rango [U ] = 2 2 4

Si C1

=0 o

C1

C2

= 2.5 habr una cancelacin de un polo y por lo tanto el sistema resultar

inobservable.

Realimentacin de Estados
Controlabilidad y Observabilidad bajo Realimentacin
a)

C1 = 2.5

C2 = 1
Y ( z) 2 1 = C [ zI A] B = U ( z) ( z 0.5)

La transferencia resulta:

Siendo el modelo controlable, al haber una cancelacin el modelo es inobservable. Si se realimenta para obtener un par de autovalores en 0.5 y 0.8 el vector de realimentacin

resulta kT =[0 -1.4] y

0.5 1 Af = la funcin de transferencia resulta: 0 0.8

2 ( z 2) Y ( z) == U ( z) ( z 0.5)( z 0.8)

Y por lo tanto la planta realimentada se ha vuelto observable.

Realimentacin de Estados
Controlabilidad y Observabilidad bajo Realimentacin
b)

C1 = 1.4

C2 = 1

La transferencia resulta:

2 ( z + 0.9 ) Y ( z) 1 = C [ zI A] B = U ( z) ( z 0.5)( z + 2 )

En este caso no hay cancelacin de polos, por lo tanto el sistema es observable. Si se realimenta para obtener un par de autovalores en 0.5 y -0.9 el vector de realimentacin

resulta kT =[0 -0.55] y

1 0.5 Af = 0 0.9 Y ( z) 2 == R( z ) ( z 0.5)

La funcin de transferencia resulta:

Y por lo tanto la planta realimentada se ha vuelto inobservable.

Realimentacin de Estados
Estabilidad con realimentacin de estados Si bien la realimentacin de estados reasigna los autovalores de lazo cerrado a posiciones arbitrarias, esta ubicacin puede cambiar ante variaciones de la ganancia de la planta hasta el punto de hacer inestable al sistema. Para determinar esta situacin se debe analizar la estabilidad relativa (por ej. mediante diagramas de Bode), para lo cual se requiere conocer la transferencia de lazo abierto del sistema.

La transferencia de lazo abierto tiene como entrada a u(k) y como salida a kTx(k).

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Estabilidad con realimentacin de estados Aplicando transformada Z al modelo de estado con condiciones iniciales nulas 1 resulta:

X ( z ) = [ zI A] BU ( z )
1

Entonces la transferencia de lazo abierto resulta:

GH ( z ) = k T [ zI A] B
Desarrollando esta transferencia resulta de la siguiente forma:

GH ( z ) =

k T Adj [ zI A] B det ( zI A)

Esta transferencia tiene los mismos polos que la planta, sin embargo posee (n-1) ceros cuya posicin dependen del valor de kT. Estos ceros permiten que la trayectoria de los polos ante variaciones de la ganancia pasen, para un valor unitario, por la posicin deseada para lazo cerrado.