Proyecto Final Control Digital

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
Escuela de ciencias bsicas tecnologas e Ingeniera

Control Digital

PROYECTO FINAL

TRABAJO PRESENTADO POR:

DIEXER DEIMER CARO PRADO
JONNATAN FERNANDO GOMEZ HENAO
JERMAIN FERNANDO PAEZ
PABLO TORRES
ANDREY PUENTES

TUTOR:

DIEGO SENDOYA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS
DICIEMBRE 2013

Control Digital

INTRODUCCIN
El estudio de todos los sistemas de control digital tienen como objetivo principal
lograr un control preciso de sistemas fsicos aplicados a sectores industriales, es
por esto que este estudio se enfoca en diferentes aspectos, de los cuales se
destacan, el modelado, descripcin matemtica, anlisis y diseo.
Para el desarrollo de un control digital que represente de forma acertada un
sistema fsico, es indispensable profundizar en aquellas reas de las ciencias que
brindan las herramientas necesarias para su construccin. Luego de tener el
modelo, se realizan tanto anlisis cuantitativos y cualitativos para validar el modelo
propuesto. Y por ltimo poder identificar falencias que puedan ser mejoradas u
optimizadas desde el modelo matemtica y as finalmente poder implementarlos
fsicamente.
Para este caso en particular son empleados modelos que representan el sistema
fsico es funcin de transferencia. Con estos modelos se estudian diferentes casos
donde, al hacer uso de las herramientas ofrecidas por la teora de control se busca
mejor el desempeo de dos sistemas fsicos. Para lograr dichas mejoras se
utilizan compensadores y controladores PID, para los dos casos propuestos
respectivamente.
Los compensadores, son una tcnica utilizada para modificar la respuesta en
frecuencia del sistema en lazo abierto, brindando as una mejor estabilidad y una
disminucin en el error de estado estacionario cuando se cierra el lazo de control.
El controlador PID, es uno de los controladores ms usados en la industria ya que
puede ser implementado en una gran variedad de procesos, por tanto se
encuentra una amplia gama de literatura sobre este tipo de controladores. Como
todo controlador es indispensable realizar una buena sintona de cada uno de los
parmetros para as mantener en un rango ptimo tanto la operacin del sistema
fsico como las caractersticas del producto final.
En este documento se representan clculos a determinadas funciones de
transferencia para estabilizar su respuesta por los mtodos anteriormente
expuestos, todo esto con el fin de optimizar la respuesta al sistema.

Control Digital

1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de
los estudiantes del grupo colaborativo. Para el desarrollo de la primera
actividad se propone el siguiente esquema de control:

Ejercicio 1: Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

(a) Calcule la constante de error de posicin k
p
, el error en estado estacionario
ante una entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la funcin de
transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado. (b) Disee
un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un
sobreimpulso mximo de 5% y un tiempo de establecimiento menor de 1 segundo.
Suponga que el tiempo de muestreo es T
s
= 0.1 segundos.

a. Calcule la constante de error de posicin Kp, el error en estado estacionario
ante una entrada escaln unitario y el tiempo de establecimiento para la funcin de
transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado.

G(z)

() (
) {
()
}

() (
){
()()
} (
){
( )( )
}

() (
) {
( )
( )
} (
)(
)

Ts=0.1 s

()
( )
( )( )

Funcin de transferencia con realimentacin en lazo cerrado
Control Digital

()
()
()()

()
()()

()
( )
( )

Error de posicin
{
( )
( )
}

Error en estado estacionario

Se halla el tiempo de establecimiento y se encuentran los dems parmetros.
()
( )( )
()
()()

Hallando:

Establecimiento del 5%

b. Disee un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un
sobreimpulso mximo de 20% y un tiempo de establecimiento menor de 2
segundos. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.1 segundos.

()
( )
( )

Mtodo de cancelacin de polos y ceros.

Error en estado estacionario
por lo cual:

Control Digital

( )()
()

( )
[
] *
+ ( )
( )( )( )

Lmite con T= 0.1 s:

El cero del controlador cancela el polo z=1.6732

Reemplazando

()
[ ] *
+
( )

()
( )

Segunda opcin de solucin.
Si se sabe que la planta Gp(z) est representado por:
Control Digital

Figura 1. Planta discreta Gp(z).
Como se aprecia en la Figura 2, a la hora de discretizar la planta se coloca un
Retenedor de Orden Cero (ZOH) en cascada con la planta, es por esto que la
expresin para la planta discreta estar representada por:
( ) ( ) ( ) { } ( )
( )
1
. 1 .
P
P ZOH P
G s
G z Z G s G s z Z
s

= =
`
)
(2)
Realizando la expansin en fracciones parciales de (1), luego remitindose a una
tabla de Transformada Z [1](pgina 29)[2] y tomando como Tiempo de muestreo el
sugerido en este literal Ts=0.1s el sistema queda expresado como:
( ) ( )
( )
( )
1
0.1 2 0.1
5 10 5
1 .
1 2
1 5 10 5
.
1
P
P
G z z Z
s s s
z z z
G z
z z z e z e

= +
`
+ +
)
| | (
= +
|
(
\ .
(3)

As operando la expresin resultante, se obtiene la siguiente expresin en tiempo
discreto para la planta.
( )
2
0.0455 0.041
1.7235 0.7408
P
z
G z
z z
+
=
+
(4)

Con la ecuacin presentada en (4), pasamos a calcular en primer lugar la
constante de error de posicin esttica Kp, la cual se rige por la siguiente
ecuacin:

Control Digital

( )
( )
( ) ( )
2
1 1
2
0.0455 0.041
lim lim
1.7235 0.7408
0.0455 1 0.041
5
1 1.7235 1 0.7408
P p
z z
P
z
K G z
z z
K

+
= =
+
+
= =
+
(5)

Debido a que el sistema discreto, representa de forma adecuada el sistema
continuo se puede comprobar que para ambos domios, la constante tiene el
mismo valor, as tomando la ecuacin (1), se tiene que la constante de error de
posicin esttica Kp, tiene un valor de:

( )
( ) ( )
2
0 0
2
10
lim lim
3 2
10 10
5
2
0 3 0 2
P p
s s
P
K G s
s s
K

= =
+ +
= = =
+ +
(6)
Por tanto los valores hallados en tiempo continuo, sern los mismos valores
hallados en tiempo discreto.

En segundo lugar, pasamos a calcular el error en estado estacionario ante una
entrada escaln unitario, para este clculo se hace uso de la siguiente expresin.

1 1 1
1 1 5 6
ss
P
e
K
= = =
+ +
(7)
Donde la expresin (7), es vlida tanto para tiempo discreto como continuo.
En tercer lugar, se calcula el tiempo de establecimiento para el sistema a lazo
cerrado sin controlador, en este caso se har uso de la siguiente expresin
tomando el criterio del 2%:

4
s
n
T
w
= (8)
Control Digital

Si se considera que el polinomio caracterstico en lazo cerrado y el
polinomio de segundo orden est dado por:

( )
2
2
2
3 12 0
2 0
n n
s s
s w s w
+ + =
+ + =
(9)

Se pasa a igualar los trminos que corresponden a (s), donde se obtiene:
3
2 3
2
n n
w w = = (10)
Reemplazando en (8), se tiene que el tiempo de establecimiento tendr un valor
de:
4 4
2.666
3 2
s
n
T s
w
= = = (11)
El cual es vlido para el sistema a lazo cerrado discreto.

Disee un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado tenga
un sobreimpulso mximo de 5% y un tiempo de establecimiento menor de 1
segundo. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts= 0.1s.

Para la sintonizacin del controlador PID se trabaja con el mtodo analtico de
ubicacin de polos. Y teniendo en cuenta que una de las formas de diseo es
realizar el proceso en s y luego pasar al dominio de z, se realizar el diseo del
controlador PID en tiempo continuo y luego se pasara a tiempo discreto.

Rescribiendo la planta tenemos que:
Control Digital

( )
2 2
10
3 2
P
p p p
K
G s
s s a s b s c
= =
+ + + +
(12)

Considerando el sistema a lazo cerrado, se obtiene la siguiente funcin de
transferencia que describe el sistema:

( )
( )
( )
( )
( )
2
2
2
2
3 2
2
* 1
*
1
*
* 1 * * *
*
1
*
P i d i
P
i d i
i p p p
p i
P i d i p P d p P
P
p p p i
i p p p
K K S S
K K
S S
S a S b S c
a
FT
K K S S b K K c K K
K K
S S S
a a a
S a S b S c
t t t
t t t
t
t
t t t t
t
t
+ +
+ +
+ +
= =
| | | | + + + +
+ + + + | |
| |
+ +
\ . \ .

Por lo tanto, la ecuacin caracterstica que se obtiene es:

3 2
* * *
*
0
*
p P d p P
P
p p p i
b K K c K K
K K
S S S
a a a
t
t
| | | | + +
+ + + =
| |
| |
\ . \ .
(13)

En la ecuacin (14) se presenta la forma estndar de una ecuacin caracterstica
de tercer orden:
( )( )
( ) ( )
2 2
3 2 2 2 3
2 0
2 2 0
n n n
n n n n n
S w S w S w
S S w w S w w w
o
o o o
+ + + =
+ + + + + =
(14)
Donde alfa se toma cinco o hasta 10 veces mayor que la parte real de los polos
dominantes de la planta, de tal manera que los polos predominantes sean los
polos de segundo orden.
Para la planta presentada en (12), sus polos son: -2 y -1, as el polo dominante del
sistema est representado por -1.
En (14), se desconocen los valores de , para lo cual se considera un
Sobre-nivel porcentual MP%=5%, un tiempo de establecimiento Ts=1s, as se
Control Digital

hallan los valores mencionados anteriormente utilizando las siguientes
expresiones:

2
2
*
1
2
2
%
ln
100
% 100*
%
ln
100
P
P
M
MP e
M
t
t
| |
|
|
\ .
| | | |
| |
\ . \ .
= =
| | | |
+
| |
\ . \ .
(15)

0.6901 =

Ahora, para hallar , se tiene que el est definido tericamente por la
siguiente ecuacin (para criterio del 2%)
4
*
S
n
T
w
=
(16)
Considerando los valores que se tienen, se despeja :
4
5.7962
1*0.6901
n
rad
w
s
= =
Luego de conocer los valores de y , se igualan las Ecuaciones 13-14 y se
obtienen los siguientes valores:
2 2
2
49.5288
P n n P P
P
a w w a c
K
K
o +
= = (17)
2 2
2
0.1271
2
P n P n P
d
P n n P P
a w a w b
s
a w w a c
o
t
o
+
= =
+
(18)
3
*
0.2543
p
i
n P
K K
s
w a
t
o
= = (19)

La informacin obtenida en tiempo continuo, se pasa a la representacin digital del
controlador PID, as la funcin de transferencia en tiempo discreto para el
controlador PID, est dada segn la referencia [1](pgina 116) por:
Control Digital

( )
1
1
* 1
1
ID
PID PD DD
K
G K K Z
Z

= + +
(20)
Tomando un tiempo de muestreo T=0.1s, se calculan las constantes del
controlador discreto:

19.4729
49.5288 39.7923
2 2
ID
PD P
K
K K = = =
(21)
* 49.5288*0.1
19.4729
0.2543
P
ID
i
K T
K
t
= = = (22)
* 49.5288*0.1271
62.9620
0.1
P d
DD
K
K
T
t
= = =
(23)
Luego, se reemplazan los valores hallados en las Ecuaciones 21, 22 y 23 en la
Ecuacin 20 y se obtiene:
( )
1
1
19.4729
39.7923 62.9620* 1
1
PID
G Z
Z

= + +

Control Digital


(a) Calcule la constante de error de velocidad k
v
, el error en estado estacionario
ante una entrada escaln unitario para la funcin de transferencia de la planta
discretizada sin controlador en lazo cerrado; y el margen de fase para la funcin
de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo abierto. (b)
Disee un compensador en adelanto-atraso digital para que el sistema en lazo
cerrado tenga un margen de fase de 80 y la constante de error de velocidad sea
k
v
= 2. Suponga que el tiempo de muestreo es T
s
= 0.2 segundos.
a. Calcule la constante de error de velocidad Kv, el error en estado estacionario
ante una entrada escaln unitario para la funcin de transferencia de la planta
discretizada sin controlador en lazo cerrado; y el margen de fase para la funcin
de transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo abierto.

( )()

() (
) {
()
} (
) {
}

() (
) (
( )

)
( )
( )( )

( ) (
( )
( )( )
)

( ) (
( )
( )( )
)

Error de posicin y funcin de transferencia en lazo cerrado.

(
()
()()

()
()()
)

Control Digital

b. Disee un compensador en adelanto digital para que el sistema en lazo cerrado
tenga un margen de fase de 50 y la constante de error de velocidad sea Kv = 2.
Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.2 segundos.

Funcin de transferencia discretizada

() (
) {
( )
}
() (
)

()
( )
( )( )

Uso de transformacin bilineal.

()
)(
)

()

Donde
el controlador digital queda.

()

Entonces:

(

) (

Para revisar la respuesta en frecuencia se usa matlab reemplazando el valor de k
hallado.
Control Digital

num=[-0.000665306 -0.192664 1.99317]
den=[1 0.996805 0]
sys=tf(num,den)
margin(sys)
grid

Se disea un controlador que adiciona un ngulo de 50, de la siguiente manera,
50 -31.6 = 18.4, el margen de fase tiene que estar entre 8 12 para la ganancia
en la frecuencia de cruce y un ngulo de 28 en adelanto de fase.
Factor de atenuacin.

( )

-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
90
135
180
225
270
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 14.3 dB (at 3.22 rad/s) , Pm = 31.6 deg (at 1.25 rad/s)
Frequency (rad/s)
Control Digital

Como en este punto no est compensada la magnitud, reemplazamos w por jv
en la funcin de transferencia G(w):

()

La frecuencia ficticia = 1.7
La frecuencia de cruce:

Compensador:
()

Procedemos a tomar la funcin de transferencia completa y analizarla en el
diagrama de bode:
()() (
)(

)

Control Digital

Convertimos el compensador a discreto por la transformada bilineal, con T=0.2:

()
(
)
(
)


Disee un regulador digital por el mtodo de ubicacin de polos para que el
sistema en lazo cerrado tenga un sobreimpulso mximo de 10%, el tiempo de
establecimiento sea menor de 1 segundo y el error en estado estacionario ante
una entrada escaln unitario sea cero. Elija el tiempo de muestreo de tal manera
que se obtengan 20 muestras por cada ciclo.

Factor de amortiguamiento con un establecimiento del 2% y tiempo de
establecimiento 0.5s.

((
))

()
(())

-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
90
135
180
225
270
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm= 14.4 dB (at 5.41 rad/s) , Pm= 48.9 deg (at 1.71 rad/s)
Frequency (rad/s)
Control Digital

Frecuencia natural.

Se aproxima a 2, con un tiempo de muestreo T=0.1

Matriz de ganancia k mediante ubicacin de polos.

||

Polo en

Ecuacin caracterstica

( )( )

Funcin de transferencia con entrada escaln

() (
) {
()
()
( )

( )

() (
) {
(
)
( )
)
}

() (
) {
( )
( )
}

()

Control Digital

Transformacin a espacio de estados

( ) *

+ () *
+

() [

]

Ackerman:

[ ][ ]
()

()
*

+

[

] *

+

[

] *

+
*

+ [

]

Diseo de observador, para mejorar la velocidad del sistema.

||

Los polos estn en

Ecuacin Caracterstica

( )(( )

Ackerman:

() *
+

()
*

+

*
+ *

+
Control Digital

*

+ *

+
+ *
+
El observador es
( ) [ ]() ()

( ) *

+ () *
+

El controlador es

()
()
()
[ ]

[ ] *

+

()

Funcin de transferencia en lazo cerrado

()
()
()()

Factor de correccin k
0
para un error estacionario 0.

()
()
()()

Teorema del valor final

()
( ) ()

Error cero se cumple ()

()
()()

( )

Control Digital

()

Actividad Prctica:
La segunda actividad est compuesta de una serie de ejercicios que debern ser
desarrollados utilizando la herramienta de software LabVIEW. Cada estudiante debe
realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el tema
denominado Aportes al proyecto final. Para el desarrollo de la segunda actividad se
utilizar el mismo esquema de control de la primera actividad.
Ejercicio 1: Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice LabVIEW para:
(a) Dibujar la respuesta de la planta en lazo cerrado sin controlador ante una
entrada escaln unitario Los valores de corresponden a los encontrados en el
inciso (a)? (b) Dibujar la respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado ante un
escaln unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso corresponden
a los encontrados en el inciso (b)?
SOLUCION
A continuacin se muestran las imgenes de la simulacin realizada en labview de la
funcin de transferencia con el controlador PID calculado

Control Digital

Para este caso y debido a que en la simulacin se us un controlador PID discreto y luego
se us un bloque para pasar dicha salida a discreta lo cual provoca que sea un poco
diferente del resultado obtenido en los clculos hecho en Matlab, a continuacin se
muestra la tabla de valores usados para este controlador los cuales si variaron.

Parmetro Controlador PID
Kp 0.7
Ki 0
Kd 0

Control Digital

CONCLUSIONES
- Convertir un modelo continuo a discreto utilizando ZOH, permite un anlisis
sencillo del mismo, lo que nos da herramientas para la construccin de
sistemas digitales que den solucin a modelos fsicos, para dar control a
dichos modelos se puede utilizar varias herramientas, como
compensadores en atraso y controladores PID.
- Los sistemas en tiempo discreto, permite la implementacin de dispositivos
digitales tales como procesadores, computadores entre otros, que permitan
ejercer la manipulacin de una variable fsica con el fin de llevarla a un
punto de referencia establecido.
- El lugar geomtrico de las races, muestra de manera grfica la ubicacin
de los polos y ceros en el plano S para sistemas continuos y el plano Z
para sistema discretos. Gracias a esta representacin, se puede realizar un
compensador en adelanto o atraso.
- Se logra un anlisis y conceptualizacin de la inclusin de sistemas de
compensacin para mejorar la respuesta de un sistema discreto.
- La herramienta Labview es muy verstil y permite el desarrollo de los
conocimientos aprehendidos durante el curso, lo que ha fortalecido la
capacidad de aplicar los conceptos de control digital.
Se consolida un resultado construido a partir de los clculos y
simulaciones respectivas.
- Cada una de estas prcticas son base para futuros ejercicios o aplicaciones
ms complejas, de ah la enorme importancia del entendimiento de ellas no
slo para la materia actual sino para la carrera de ingeniera en
telecomunicaciones.
- Al familiarizarse con los dispositivos electrnicos usados en stas prcticas
es ms fcil encontrar lo que nos ocasiona una medicin fuera de lo
calculado. El constante uso de estos y ms dispositivos nos generar
mayor habilidad en proyectos futuros.

Control Digital

BIBLIOGRAFA
[1] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de Control en Tiempo Discreto. Segunda edicin,
Mxico: Prentice Hall Hispanoamericana. Pgina 116. 1996.
[2] Garca, Luis. Control Digital Teora y Prctica. Segunda Edicin, Medelln-
Colombia: Politcnico Colombiano JIC. 2009.

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