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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE CENTRO DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO E AUTOMAO

APOSTILA DE USO DO SOFTWARE COMPUTACIONAL ModSym

Prof. Andr Laurindo Maitelli

28 de Abril de 2008 Natal / RN

SUMRIO
1. Introduo................................................................................................... 3 2. Modo de Operao...................................................................................... 5 2.1. Montando um Sistema................................................................. 7 2.2. Simulando um Sistema................................................................ 13 3. Modelagem de Sistemas Eltricos............................................................ 18 3.1. Funo de Transferncia............................................................. 19 3.2 Simulaes..................................................................................... 22 4. Modelagem de Sistemas Mecnicos Translacionais............................... 26 4.1. Simulaes.................................................................................... 28 5. Concluso.................................................................................................... 31 6. Referncias Bibliogrficas......................................................................... 32

1. INTRODUO
O ambiente computacional desenvolvido denominado ModSym, que uma abreviao para Modelagem Simblica de Sistemas Fsicos. O ModSym tem como finalidade auxiliar os estudantes de Engenharia de Controle na realizao de atividades de modelagem de sistemas fsicos lineares, a qual fundamental ao estudo de sistemas de controle. Em resumo, a idia do software permitir que estudantes modelem no computador sistemas fsicos, a partir de diagramas grficos e obtenham modelos matemticos que descrevam seu comportamento; em particular, funes de transferncia nas formas simblica e numrica e funes de sensibilidade paramtrica. A interface grfica de modelagem, implementada no software, facilita a realizao da tarefa de modelagem de sistemas fsicos e permite a construo dos diagramas grficos que representam um sistema utilizando basicamente o mouse. Didaticamente, a interface grfica pode ser dividida em trs partes: a rea de montagem de Desenhos Grficos, a rea de montagem de Grafos de Ligao e a rea de montagem de Diagramas de Fluxo de Sinal. Evidentemente, cada rea de montagem est relacionada a um tipo de diagrama grfico suportado pelo software. Nesta apostila ser somente abordada a primeira parte, isto , a rea de montagem de desenhos grficos. A rea de montagem de desenhos grficos permite a modelagem de sistemas a partir de um conjunto de elementos fsicos dos domnios eltrico, mecnico translacional, mecnico rotacional e hidrulico, alm de acopladores utilizados para interligar elementos de dois domnios fsicos diferentes. Os diagramas grficos utilizados nesta rea de montagem assemelhamse bastante aos desenhos de sistemas fsicos realizados mo. Entretanto, algumas convenes necessrias sistematizao do processo de modelagem, apresentadas no decorrer do texto, acarretaram em pequenas diferenas na forma habitual de representao do desenho grfico do sistema fsico. As alteraes, entretanto, no so relevantes e so absorvidas sem muito esforo pelo usurio.

A Figura 1 apresenta a interface grfica de modelagem do ModSym. A janela com o ttulo ModSym Modelagem Simblica de Sistemas Fsicos a janela principal do aplicativo. Esta janela composta pelo menu de comandos, que do acesso s diversas funes do software; pela barra de ferramentas, localizada abaixo do menu, que permite acessar rapidamente suas principais funes; e pela paleta de componentes, que apresenta os cones grficos disponveis modelagem dos sistemas fsicos referentes ao tipo de sistema selecionado. Conforme pode ser visto, os elementos disponveis para a montagem de desenhos grficos esto agrupados de acordo com seus respectivos domnios fsicos. A janela Sistema1, vista abaixo da janela principal, representa a rea de montagem de um diagrama de desenho grfico, em que os elementos podem ser inseridos e conectados de forma a definir a estrutura de um diagrama em particular. Como citado anteriormente, o ambiente computacional gerencia uma lista de diagramas, permitindo que vrios deles sejam montados simultaneamente. Finalmente, a janela Propriedades, vista ao lado do diagrama, mostra as caractersticas de um objeto do diagrama em particular ou do prprio diagrama. A janela permite que o usurio altere rpida e facilmente os atributos de um objeto, como, por exemplo, a sua descrio ou o seu ganho, dentre outros.

Figura 1 Interface grfica de modelagem do ModSym

2. MODO DE OPERAO
Primeiramente deve-se abrir o programa ModSym. Uma janela em sua rea de trabalho ser aberta como mostrado na figura abaixo:

Figura 2 Tela de Inicializao do Programa

Agora deve-se abrir um novo projeto indo na janela ARQUIVO e clicando em: Novo Sistema, o primeiro item da janela.

Figura 3 Abertura de novo sistema

Para abrir um novo sistema, tambm pode-se clicar na janela referente a novos sistemas, como mostra a figura abaixo:

Fig. 4 Janela com ferramentas do ModSym

Duas novas janelas sero abertas apresentando em uma delas um espao para trabalho, espao em que ir montar-se a planta a ser modelada. A outra janela apresentar as propriedades do sistema montado na janela ao lado, desde uma lista de todos os componentes at o dimensionamento de onde estar cada componente.

Figura 5 Interface grfica de modelagem do ModSym

2.1. MONTANDO UM SISTEMA Para iniciarmos a montar um determinado sistema, precisamos definir no programa qual o tipo de domnio fsico que queremos modelar. O ModSym tem disponibilidade, como foi dito anteriormente, dos seguintes domnios: Eltricos, Mecnicos Translacionais, Mecnicos Rotacionais, e Hidrulicos. Mas tambm existe uma disponibilidade de fazermos interaes desses sistemas com o uso de acopladores. Quando abrimos uma nova rea de montagem, para um novo sistema, uma janela com todos os domnios disponveis ir aparecer, para que possa ser escolhido o sistema a ser montado.

Domnios Fisicos Disponveis

Componentes dos Sistemas


Figura 6 Componentes do Sistema

Para escolher o domnio a ser montado basta um simples clique em uma das paletas da janela indicada na figura acima. Feita a escolha do domnio, logo abaixo dessa janela outra janela estar disponvel com todos os componentes do sistema anteriormente escolhido. Como no caso acima foi escolhido o Sistema Eltrico, na janela logo abaixo tem-se disponvel: fonte de tenso, fonte de tenso controlada, fonte de corrente, fonte de corrente controlada, resistor, indutor, capacitor e transformador. Todos esses componentes podero ser utilizados para executar a modelagem do sistema. Quando clicarmos em um dos componentes ele estar sempre selecionado, at o momento que seja feito um novo clique em outro componente ou janela. Ento assim todas as vezes que for clicado na rea de montagem do sistema, com o componente selecionado, um novo componente ser adicionado na rea de montagem.

Componente selecionado (fonte de tenso)

Componente inserido na rea de edio

Figura 7 Escolha de componentes

Para se escolher outro componente eltrico, por exemplo, um resistor, um novo clique na janela referente ao resistor deve ser feita, s ento o mesmo poder ser utilizado na rea de montagem. Para organizar os componentes escolhidos e j colocados na rea de montagem, deve-se clicar e segurar o boto esquerdo do mouse para se poder arrastar o cone do componente para qualquer parte da rea de montagem. Para fazer rotaes em algum componente deve-se dar dois cliques rpidos no componente e assim ele ir girar 90. Outro mtodo para se girar um componente pode ser feito. Devemos clicar em uma outra janela disponvel do programa, fazendo esse procedimento essa opo deve ser ativada, ento qualquer clique simples feito em qualquer dispositivo ele ir girar 90.

Girar qualquer componente 90

Figura 8 Opo de giro de componentes

Para fazermos uma conexo de um componente com outro devemos selecionar a janela que habilitar na rea de montagem a conexo entre componentes. Ento, depois de selecionada essa opo, pode-se conectar todos os componentes formando uma malha e at mesmo um sistema completo.

Conectar componentes

Figura 9 Opo de conexo entre componentes

Pode-se observar que em um dispositivo colocado na rea de montagem dos sistemas, temos a presena de dois pontos ao redor do componente.

a partir desses conectores que as interligaes entre os elementos de um diagrama, denominadas de conexes, so estabelecidas. As cores dos conectores esto associadas aos domnios fsicos em estudo e restringem a realizao de conexes entre os elementos. Em sntese, apenas conectores de cores iguais podem ser interligados. As conexes realizadas utilizam tambm o mesmo padro de cor.

Figura 10 Pontos de conexo de componentes

Figura 11 Diferenas de cores entre sistemas diferentes

Alguns conectores apresentam ainda um pequeno smbolo + ou , indicando que ele considerado o conector positivo do elemento. Isto significa que a varivel generalizada de esforo, associada ao domnio fsico do componente, medida convencionando este conector como referencial positivo. Nos elementos que no apresentam este referencial, normalmente a varivel de esforo medida entre o prprio elemento e a referncia. A velocidade das massas e a presso dos reservatrios so exemplos destes casos. Todas as conexes realizadas entre elementos dos vrios domnios fsicos so consideradas ideais. Isto significa que a varivel generalizada de esforo assume valor nulo entre os dois conectores interligados pela conexo. Quando se quer fazer a conexo de um determinado componente para outro, um simples clique em um desses pontos deve ser feito, quando clicar em um desses pontos,ele mudar para a cor vermelha, indicando que ele foi selecionado.

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Figura 12 Conexo de componente selecionada

Podendo assim clicar no ponto do outro componente que queira fazer a conexo, ou seja, clicando do ponto de origem ao ponto de destino que se quer fazer a conexo.

Figura 13 Conexo formada entre dois componentes

Todos os domnios fsicos possuem um elemento especial denominado de vrtice, o qual permite a conexo de vrios componentes entre si. O cone grfico dos vrtices idntico ao cone dos conectores, simbolizando a possibilidade de realizao de conexes. Os vrtices tambm esto associados a um domnio fsico e utilizam a mesma padronizao de cores dos conectores; mas, diferentemente deles, suportam vrias conexes.

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Para utilizar um vrtice em um sistema devemos d um simples clique na paleta referente ao vrtice, como mostra a figura abaixo:

Figura 14 Escolhendo um vrtice

Esse dispositivo ser muito til quando for preciso montar um sistema que tenha mais de uma malha, quer seja eltrico, mecnico ou outro tipo de sistema.

Figura 15 Juno de vrios componentes atravs de um vrtice

Agora que demonstramos todos os passos para fazermos a montagem de um determinado sistema, podemos agora montar um sistema e partir para a execuo do programa para obtermos a funo de transferncia desejada. Demonstraremos agora a montagem de um sistema eltrico simples, com apenas dois resistores e uma fonte de tenso, e demonstraremos tambm como simularmos a planta para obtermos a sua funo de transferncia. Exemplos mais completos e um pouco mais complexos sero abordados no decorrer da apostila.

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2.2. SIMULAO DO SISTEMA Primeiramente montamos a planta desejada:

Figura 16 Planta a ser simulada

Para fazermos a simulao para a funo de transferncia, podemos ir por dois caminhos. O primeiro clicando na janela da barra de ferramentas do programa referente simulao para a funo de transferncia:

Funo de Transferncia

Figura 17 Simulao da Funo de Transferncia

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O segundo clicando na janela logo acima no programa, Algoritmos, e selecionando a segunda opo: Sistema > Funo de transferncia

Figura 18 2 Mtodo de simulao da FT

Feito um desses dois procedimentos a janela abaixo aparecer:

Figura 19 Escolha das variveis de entrada e sada

Nessa janela temos a opo de escolher as duas variveis da funo de transferncia. A varivel de entrada, que para o caso, como temos s uma fonte de tenso, somente a fonte de tenso 1 poder ser escolhida. E para varivel de sada temos mais de uma opo, podemos escolher a tenso em cima do resistor 1, a tenso em cima do resistor 2, a corrente que passa pelo resistor 1, a corrente que passa pelo resistor 2 e finalmente a corrente que passa pela a fonte de tenso. Percebemos que a corrente que passa pelo resistor 1 e 2 ser a mesma, ento se formos analisar a funo de transferncia da corrente em um desses dois resistores pela tenso de entrada

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I(s) a funo tambm ser a mesma. Temos que atentar para o fato do V(s)

programa considerar a tenso eltrica como a varivel E e a corrente eltrica como a varivel F, o que ser discutido posteriormente.

Figura 20 Escolha da varivel de sada

Escolhendo qual ser sua varivel de sada devemos clicar em: Calcular (ver Figura 19) para o programa calcular a funo de transferncia, entre a varivel de sada escolhida e a varivel de entrada anteriormente escolhida. Uma nova janela aparecer mostrando o resultado da simulao:

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Funo de Transferncia Simblica

Figura 21 Funo de Transferncia Simblica

Como pode ser visto a funo de transferncia dada em partes separadas, o numerador da funo no quadro acima e o denominador no quadro abaixo. Pode-se verificar que essa funo de transferncia a funo de transferncia simblica, sendo apenas representada pelas letras

correspondentes de cada componente, sem levar em considerao qualquer valor daquele componente, ento a funo de transferncia simblica considerar cada componente com valor fsico igual a 1. Nessa mesma janela existem outras opes que podem ser

selecionadas para algumas funes diferentes. Podemos selecionar a opo Variveis, para verificar quais variveis foram utilizadas na funo de transferncia Tambm podemos clicar na opo Smbolos, que mostrar cada varivel utilizada como um respectivo valor relacionado aquela varivel, poder ser modificada o valor da varivel, e refazer o calculo da funo de transferncia com esse novo valor.

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Recalcular a funo de transferncia, depois de modificado o valor de uma determinada varivel

Figura 22 Reclculo da FT

Assim, alterando a funo de transferncia numrica, outra opo poder ser escolhida nessa janela. Sendo escolhida essa opo (FT Numrica) ser mostrada a funo de transferncia numrica, s os valores fsicos de cada componente, sem a simbologia representativa destes, podendo ou no ser multiplicada por S, quando assim for necessrio, para aquele componente que corresponde a domnio de Laplace.

Funo de Transferncia Numrica

Figura 23 Funo de Transferncia Numrica

Com isso, todos os passos para a simulao de um determinado sistema

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para obteno de sua funo de transferncia e respectiva modelagem foram apresentados. No decorrer da apostila sero apresentados alguns exemplos de simulao, desde a obteno da funo de transferncia feita teoricamente atravs de mtodos determinados, e a comparao com a simulao no ModSym. Alguns critrios que no foram discutidos anteriormente sero melhores esclarecidos com o desenvolvimento dos exemplos.

3. MODELAGEM DE SISTEMAS ELTRICOS


A modelagem de sistemas eltricos pode ser realizada no ModSym atravs de nove elementos. Cada elemento possui um cone grfico e normalmente associado a um ganho simblico, o qual representa uma grandeza fsica. Na tabela 1 so listados os elementos eltricos disponveis no software e suas relaes constitutivas no domnio de Laplace. vlido lembrar ainda que para os sistemas eltricos, as variveis generalizadas de esforo, indicadas por e, e de fluxo, indicadas por f, so respectivamente a tenso e a corrente eltrica. No software, tenses e correntes so simbolizadas pelas letras v e i em minsculo, respectivamente. As fontes de tenso disponveis no sistema so fontes ideais e fornecem uma quantidade especfica de esforo, dada pela sua relao constitutiva, independente da corrente atravs dela. De forma anloga, as fontes de corrente so ideais e suprem uma determinada corrente, independente da tenso entre seus terminais.

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Tabela 1 - Elementos Eltricos cone Elemento Vrtice eltrico Fonte de tenso F. de tenso controlada Fonte de corrente v Kv i Tenso Ganho de tenso Corrente e=v e = Kv. f=i Ganho Grandeza Relao constitutiva

F. de corrente controlada Ki Resistor Indutor Capacitor Transformador eltrico R L C N

Ganho de corrente f = Ki. Resistncia Indutncia Capacitncia Transformao e = R.f e = LS.f e = C1S1.f e2 = N1.e1, f2 = N.f1

3.1. Funo de Transferncia de Circuitos Eltricos Os circuitos equivalentes ou as redes eltricas com as quais trabalhamos consistem basicamente em trs componentes lineares passivos: resistores, indutores e capacitores. A tabela 1 resume os componentes e as relaes entre tenso e corrente e entre tenso e carga, sob condies iniciais iguais a zero. Vamos agora combinar componentes eltricos em circuitos, decidir a respeito das entradas e sadas e obter as funes de transferncia. Nossos princpios-guias so as leis Kirchhoff. Somamos tenses ao longo das malhas ou corrente em ns, dependendo da tcnica que envolva menor esforo de manipulao algbrica e, em seguida, igualamos o resultado zero. A partir destas relaes, podemos escrever as equaes diferenciais do circuito. Aplica-se, ento, a transformada de Laplace das equaes e finalmente se calcula a funo de transferncia.

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Tabela 2 Relaes tenso-corrente, tenso-carga e impedncia para capacitores, indutores e resistores.


Componente Tenso - Corrente Corrente-Tenso Tenso-Carga Impedncia Admitncia

As funes de transferncia podem ser obtidas usando as leis de Kirchhoff das tenses ao longo de laos ou malhas. Chamamos este mtodo de analise pelo mtodo das malhas. Ele mostrado no exemplo abaixo. EXEMPLO 1: Obter a funo de transferncia relacionando a tenso, Vc(s), no capacitor tenso de entrada, V(s) no circuito da figura abaixo:

Soluo: Em todo problema, o projetista deve primeiro decidir quem deve ser a entrada e a sada. Neste circuito diversas variveis poderiam ser escolhidas com sada, como por exemplo, a tenso no indutor, a tenso no capacitor a tenso no resistor ou as respectivas correntes. O enunciado do problema, contudo, claro neste caso: devemos tratar a tenso do capacitor como sada e a tenso aplicada com entrada. Somando as tenses ao longo da malha, supondo condies iniciais nulas, resulta a equao integro diferencial deste circuito.

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di (t ) 1 + Ri (t ) + i ( )d = v(t ) dt C0

(1)

Aplicando a transformada de Laplace, admitindo condies iniciais nulas temos:


L. s. I ( s ) + R . I ( s ) + 1 . I ( s) = V ( s) C .s

(2)

Isolando a corrente I(s):


(L . s + R + 1 ). I ( s ) = V ( s ) C .s

(3)

Reagrupando os termos e simplificando os termos para uma funo de transferncia geral,

I (s) , que a partir desta partiremos para a funo de V ( s)

transferncia de qualquer dispositivo, temos:

I (s) = V (s)

1 ( Ls + R + 1 ) Cs

(4) (4)

I (s) Cs = 2 V ( s ) (CLs + CRs + 1)

(5)

Percebemos que est funo de transferncia geral para qualquer dispositivo (Indutor, resistor e capacitor), pois como nosso sistema s tem uma malha, a corrente em todos os dispositivos ser a mesma. Porm se quisermos encontrar a funo de transferncia da tenso em qualquer um dos dispositivos em relao a tenso de entrada devemos achar a relao da tenso do dispositivo com a corrente que passa por ele, consequentemente, estaremos encontrando em relao a corrente da equao acima, ento temos que:

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Tenso no capacitor: Vc ( s ) =

1 . I (s) Cs

(6) (7) (8)

Tenso no indutor: V L ( s ) = L . s . I ( s ) Tenso no resistor: V R ( s) = R. I ( s )

Ento a partir destas trs tenses, substituindo a corrente das equaes 6,7 e 8 na equao 5 , podemos encontrar a funo de transferncia da tenso de qualquer componente pela tenso de entrada.

Vc ( s ) 1 = 2 V ( s ) (CLs + CRs + 1) VL ( s) CLs 2 = V ( s ) (CLs 2 + CRs + 1) VR ( s) CRs = 2 V ( s ) (CLs + CRs + 1)

(9)

(10) (11)

3.2. Simulaes Depois de todos os clculos tericos feitos, podemos fazer a modelagem a partir do software, e fazer a comparao entre os resultados. Seguindo todos os passos anteriormente descritos, temos: 1. Abrir um novo sistema 2. Escolher o domnio fsico apropriado 3. Selecionar todos os componentes necessrios 4. Fazer todas as conexes 5. Simular a funo de transferncia

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Figura 24 Simulao

Fazendo a simulao da funo de transferncia primeiramente da corrente eltrica na malha em relao com a tenso de entrada V1:

Figura 25 Escolha da varivel de sada para a simulao

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Ento temos a funo de transferncia simblica:

Figura 26 FT Simblica depois de simulao

Verificando total semelhana entre essa funo de transferncia e a funo de transferncia vista e desenvolvida anteriormente na equao 5. Podemos agora simular as funes de transferncia das tenses em cada componente pela tenso de entrada, e ver as semelhanas com as funes calculadas anteriormente: Para a tenso no capacitor:

Figura 27 FT para a tenso no capacitor

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Para a tenso no indutor:

Figura 28 FT para a tenso no indutor

E por ltimo, a tenso no resistor:

Figura 29 FT para a tenso no resistor

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4. Modelagem de Sistemas Mecnicos Translacionais


A modelagem de sistemas mecnicos translacionais pode ser realizada atravs de onze elementos. A tabela 3 mostra os elementos disponveis e suas relaes constitutivas no domnio de Laplace. Aspectos relevantes a alguns desses elementos sero tambm comentados em seguida. importante ressaltar que a modelagem dos sistemas mecnicos no ambiente

computacional suportada apenas para as direes horizontal e vertical. Nos sistemas mecnicos translacionais, as variveis generalizadas de esforo e de fluxo so, respectivamente, a velocidade linear e a fora. No software, velocidade e fora so simbolizadas pelas letras V e F em maisculo.

Tabela 3 - Elementos mecnicos translacionais.


cone Elemento Vrtice mecnico Referncia mecnica Fonte de velocidade Fonte de velocidade controlada Fonte de fora Fonte de fora controlada Amortecedor Mola Massa Massa + Atrito V KV F KF B K M M+B Transformao e2 = N1.e1, f2 = N.f1 Velocidade linear Ganho de velocidade Fora Ganho de fora Amortecimento Elasticidade Massa e=V e = KV. f=F f = KF. e = B1.f e = K1S.f e = M1S1.f Ganho Grandeza Relao constitutiva

Transformador mecnico N

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Diferentemente dos sistemas eltricos, em que as fontes de energia definem um referencial, nos sistemas mecnicos o elemento referncia mecnica deve ser utilizado com a finalidade de definir a velocidade de referncia para os demais elementos do sistema. Por conseguinte, as fontes de energia realizam apenas uma conexo, estabelecendo a velocidade ou a fora aplicada a um determinado ponto do sistema mecnico. O outro conector das fontes de energia est implicitamente conectado a referncia.

Tabela 4 - Relaes fora-velocidade, fora-deslocamento e impedncia de transio de molas, amortecedores viscosos e massa

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EXEMPLO 2: Obter a funo de transferncia,

F fv ( s ) F (s)

(Fora no

amortecedor em relao a fora aplicada no sistema) , para o sistema da figura abaixo:

Soluo: Escrevendo a equao diferencial do movimento usando a lei de Newton para somar e igualar a zero todas as foras aplicadas na massa e utilizando a tabela 4 para observar a relao fora deslocamento, temos:
M. d 2 x (t ) d x (t ) + fv + K x(t ) = f (t ) 2 dt dt

(12)

Pode-se notar que se tomou como base a relao da fora pelo deslocamento, pelo simples fato de apresentar maiores facilidades de converses posteriores, entre fora e velocidade, em cada dispositivo separadamente. Aplicando a transformada de Laplace, supondo nulas todas as condies iniciais, M . s 2 . X ( s) + fv . s . X ( s) + K . X ( s ) = F ( s ) Resolvendo para obter a funo de transferncia,
X (s) 1 = 2 F ( s ) Ms + fvs + K

(13)

(14)

Tambm pela tabela 4 podemos verificar que:


F ( s ) = fv.V ( s )

, (Relao Fora-Velocidade)

(15) (16)

F ( s ) = fv. s. X ( s ) , (Relao Fora-Deslocamento)

Igualando as duas equaes, temos que:


V ( s) = s. X ( s )

(17)

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Substituindo a equao (17) na equao (15) temos: X (s) = F fv ( s ) fv.s (18)

Finalmente podemos substituir a equao (18) na equao (14) e acharmos a funo de transferncia desejada: F fv ( s ) F ( s)

fv. s Ms + fvs + K
2

(19)

S ento podemos agora fazer a simulao do sistema no aplicativo ModSym, e verificar a eficcia do programa. Seguindo os passos anteriormente indicado, para fazermos a simulao: 1. Abrir o programa e escolher o domnio fsico, mecnica translacional. 2. Montar o sistema

Figura 30 Sistema Mecnico Translacional

3. S ento fazer a simulao do sistema escolhendo como sada a fora no amortecedor. Amortecedor cujo representado pela letra B no ModSym.

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Figura 32 Escolha da sada

Figura 33 Funo de Transferncia Simblica

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5. Concluso
Apresentamos neste documento um ambiente computacional para a modelagem simblica de sistemas fsicos lineares. Acreditamos que o software, denominado ModSym, uma ferramenta computacional bastante verstil para a rea de controle, podendo ser utilizado tanto em trabalhos prticos como no processo de ensino e aprendizagem. O ambiente computacional pode ser empregado na modelagem de sistemas fsicos, auxiliando pesquisadores no projeto de sistemas e na obteno de modelos matemticos. O clculo de funes de transferncia nas formas simblica e numrica, por exemplo, essencial para a realizao de diversos experimentos, pode ser efetuado, precisa e rapidamente, com o auxlio do software. No processo de ensino e aprendizagem, o ModSym pode ser utilizado em disciplinas relacionadas s reas de controle, de fsica e de circuitos eltricos, entre outras. Os recursos disponveis no software para a montagem de sistemas a partir de componentes bsicos dos domnios eltricos, mecnicos e hidrulicos, a partir de grafos de ligao e de diagramas de fluxo de sinal podem ser utilizados para realizar explanaes ricas em ilustraes e contedo que despertem o interesse dos alunos para as disciplinas correlatas ao software e para a cincia de um modo geral. Na rea educacional, o software pode ainda ser utilizado por estudantes para comprovar os resultados obtidos na realizao de listas de exerccios e similares. A modelagem e anlise dos sistemas fsicos atravs da ferramenta permitem que estudos sejam efetuados com uma maior dinmica, evitando ou auxiliando a realizao de clculos repetitivos e susceptveis a erros. Enfim, esses so os principais aspectos que ressaltam a importncia do ambiente computacional proposto e as principais sugestes para a continuidade do trabalho. Hoje, a integrao que existente entre a Engenharia de Controle e a Engenharia de Computao, exemplificada aqui neste trabalho, tem sido de grande relevncia para o desenvolvimento da cincia e da tecnologia, bem como para processo educacional da rea de controle.

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6. Referncias Bibliogrficas

[1]

Ogata, K. (2003). Engenharia de Controle Moderno. Quarta Edio. Editora Prentice-Hall do Brasil, So Paulo.

[2]

Nise, N. (2002). Engenharia de Sistemas de Controle. Terceira Edio. Editora LTC Livros Tcnicos e Cientficos Editora S.A., Rio de Janeiro.

[3]

Maitelli, A.L. (1988). Gerao Computacional de Funes de Sistema na Forma Simblica. Dissertao de Mestrado. UnB. Brasilia-DF.

[4] [5]

www.electronicsworkbench.com Silva, G. A. (2005). Um Ambiente Computacional para Modelagem

Simblica de Sistemas Fsicos Lineares. Tese de Doutorado. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica, UFRN, NatalRN.

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