CONTROL III EE625-M

Segunda Prctica Calificada Domiciliaria

SISTEMA 01:
Dado el siguiente sistema de control digital que consiste en remachar un bloque de altura variable en una banda mvil. Este proceso se realiza mediante la accin magntica de un solenoide, el cual es excitado mediante una corriente i(t). El ncleo del solenoide tiene una masa total M. El bobinado del solenoide tiene una resistencia equivalente Rs y una inductancia equivalente Ls. El voltaje inducido en el bobinado debido a la velocidad del ncleo se considera despreciable. La fuerza magntica f(t) se considera proporcional a la corriente i(t) con constante de proporcionalidad Ki. Se usa un amplificador de potencia a base de transistores y un potencimetro lineal se utiliza como sensor del desplazamiento vertical h(t).

Se requiere controlar la altura h(KT) de 0 a 50cm, con una seal de referencia r(KT) de 0 a 10VDC. El objetivo es alcanzar una respuesta ante entradas tipo escaln en r(KT), con un error estacionario .

Segn mi nmero de orden es N=2 Un tiempo de muestreo: Tiempo de establecimiento: Sobre impulso mximo: a) Elabore un diagrama de bloques analtico en tiempo discreto con el (los) muestreador(es) y retenedor(es) adecuado(s).

Del circuito con transistores:

Del circuito R-L:

Del movimiento amortiguado:

Se obtiene la ecuacin de la planta:

DIAGRAMA DE BLOQUE ANALITICO EN TIEMPO DISCRETO

Del diagrama de bloques anterior notamos que: r(t)-GH*h(t)=e(t), analizamos en estado estacionario: r()-GH*h()=e(), como e()=ess=0 r()-GH *h()=0 , 1/5 =V/50 => V=10 y GH =V/H , H=50

10- GH*50cm=0 => GH=1/5

b) Disear un controlador digital apropiado Gd(z) de tal manera que la respuesta a una entrada escaln alcance los requerimiento deseados y determinar la Funcin de Transferencia Pulso en trminos de z incluyendo el controlador diseado.

Para disear el controlador digital se debe discretizar el sistema utilizando periodo de muestreo T=0.020seg. En el dominio de la transformada z la FTP del proceso mediante un retenedor de orden cero es: Usando Matlab:
num=[539.7727]; den=[1 50.4545 247.2727 909.0909]; [Nz,Dz]=c2dm(num,den,0.020,'zoh') Gp=tf(Nz,Dz,0.020)

Transfer function: 0.0005668 z^2 + 0.001788 z + 0.0003427 ------------------------------------------------z^3 - 2.3 z^2 + 1.669 z - 0.3646

Sampling time: 0.02

Como el proceso es de tercer orden y no incluye integrador, entonces el controlador debe proporcionar un integrador para que el error en estado estacionario en lazo cerrado ante entradas tipo escaln en la referencia sea cero , y adems posee dos polos complejos conjugados estables y uno real tambin estable, entonces se podran cancelar o los dos polos complejos o el polo real segn convenga.

Se puede elegir convenientemente: (Integrador), y Reemplazando se obtiene la siguiente expresin reducida como

El polinomio caracterstico en lazo cerrado ser:

Reemplazando quedara la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado proviene de:

Haciendo:

Entonces el polinomio caracterstico

( )

Usando las especificaciones de respuesta transitoria, se tiene:

Tambin se sabe que

Y como se sabe que los polos dominantes son: y Reemplazando:

Y la tercera raz se puede ubicar en Entonces estas races de lazo cerrado en tiempo discreto ubicadas en el plano Z con T=0.020seg, utilizando la formula de transformacin y se obtiene:
; ; .

Y el polinomio caracterstico de lazo cerrado queda expresado por

Igualando los coeficientes de los polinomios caractersticos

obtenidos en

se tiene:

Operando el sistema de ecuaciones se obtiene:

Reemplazando los valores obtenidos, la expresin del controlador es:

* La funcin de transferencia pulso de lazo cerrado del sistema reemplazando el controlador obtenido en la ecuacin:

se obtiene

Y se obtiene:

* La funcin de transferencia pulso

se obtiene como:

* La funcin de transferencia pulso

se obtiene como:

c) Mostrar en simulacin en el tiempo de h(KT), e(KT), u(KT) con el controlador diseado en (b) que el sistema cumple con las especificaciones pedidas cuando la entrada r(KT) es de 5VDC. Dar sus conclusiones.

Para h(kT):
Para una entrada r(kT)=5,con T=0.020 la grafica de h(kT) puede determinarse por los siguientes comandos:
Hz=0.02344202*[1 3.154551 0.604622]; Rz=[1 -2.09248547 1.391683926 -0.27688552]; r=5; y=dstep(Hz,Rz,80)*r; k=0:79; stairs(0.020*k,y) title('Respuesta de h(kT) ante un entrada r(kT)=5') grid on;
Respuesta de h(kT) ante un entrada r(kT)=5 30

25

20

15

10

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

 Para e(kT):
Para una entrada r(kT)=5,con T=0.020 la grafica de e(kT) puede determinarse por los siguientes comandos:
Ez=[1 -2.097173874 1.3768941164 -0.2797202322]; Rz=[1 -2.09248547 1.391683926 -0.27688552]; r=5; y=dstep(Ez,Rz,80)*r; k=0:79; stairs(0.020*k,y) title('Respuesta de e(kT) ante un entrada r(kT)=5') grid on;

Respuesta de e(kT) ante un entrada r(kT)=5 5

-1

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

 Para u(kT):
Para una entrada r(kT)=5,con T=0.020 la grafica de e(kT) puede determinarse por los siguientes comandos:
Uz=41.3585524*[1 -2.3000906703 1.669164179 -0.364535478]; Rz=[1 -2.09248547 1.391683926 -0.27688552]; r=5; y=dstep(Uz,Rz,80)*r; k=0:79; stairs(0.020*k,y) title('Respuesta de e(kT) ante un entrada r(kT)=5') grid on;

Respuesta de e(kT) ante un entrada r(kT)=5 250

200

150

100

50

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

COMPROBACIN DE LOS REQUERIMIENTOS: Tiempo se asentamiento: ts:

Mximo pico: MP:

. CONCLUSIONES: De los grficos anteriores se puede observar que los datos de Mp y ts se acercan bastante a los datos dados con un error para Mp de 3.33% y para ts de 6.66%. El compensador diseado logra cumplir las especificaciones pedidas.

d) Mostrar la simulacin de la fuerza f(KT) que acta sobre el solenoide para entradas de referencia r(KT)=5VDC. Dar sus conclusiones.

De las ecuaciones anteriores se obtiene:

Y con el retenedor de orden cero

Transfer function: 0.3782 ---------------z - 0.4029

Sampling time: 0.02

Se obtiene utilizando el resultado anterior:

Se obtiene simplificando:

Para una entrada r(kT)=5,con T=0.020 siguientes comandos:

la grafica de f(kT) puede determinarse por los

Fz=15.64180451764*[1 -1.8972 0.9048]; Rz=[1 -2.09248547 1.391683926 -0.27688552]; r=5; y=dstep(Fz,Rz,80)*r; k=0:79; stairs(0.020*k,y) title('Respuesta de f(kT) ante un entrada r(kT)=5'),xlabel('kT'),ylabel('f(kT)') grid on;
Respuesta de f(kT) ante un entrada r(kT)=5 100 90 80 70 60

CONCLUSIONES

f(kT)

50 40 30 20 10 0

0.2

0.4

0.6

0.8 kT

1.2

1.4

1.6

Del grfico se observa que existe inicialmente un sobreimpulso pero luego la fuerza sobre el solenoide llega a estabilizarse.

SISTEMA 02: a) Determinar las ganancias de los controladores para que los polos en lazo cerrado se ubiquen en el plano Z en y . Evaluar las funciones de transferencia pulso y dar sus conclusiones: I.- Configuracin PID:

Donde:

Adems se sabe que la ecuacin caracterstica tambin est dada por la expresin despejada del sistema: (1) Donde: () ( Del Matlab:
wn=3.4; ws=16*wn; T=2*pi/ws; [NGp,DGp]=c2dm(1.2*wn^2,[1 5 wn^2],T,'zoh'); Gp=tf(NGp,DGp,T) Transfer function: 0.07607 z + 0.06272 ---------------------z^2 - 1.446 z + 0.5613 Sampling time: 0.1155

() Reemplazando () y () en (1) obtenemos: ( ) ( )

Donde:

Reduciendo la expresin: (2) Donde:

De las especificaciones los polos en lazo cerrado deseado son: y La ecuacin caracterstica ser:

(3) Igualando coeficientes de (2) y (3), se obtiene:

Donde:

*Para esta configuracin la FTP est dada por:

Reemplazando las expresiones para obtenemos:

encontradas anteriormente,

Para realizar las graficas de y(kT), e(kT) y de u(kT) ante una entrada de escalon unitario en r(kT) se deben obtener tambin las funciones de transferencia pulso de E(z)/R(z) y U(z)/R(z). Donde:

Simplificando la FTP, evaluando los valores de K y operando se obtiene

Adems:

II.- Configuracin I-PD:

La funcin de transferencia pulso simplificado del sistema de la figura de lazo cerrado es:

Donde: K1=KD + KP + KI K2=KP + 2KD K3=KD

Entonces evaluando la expresin de la FTP de lazo cerrado con la funcin G P(z) desarrollada se obtiene.

La expresin del denominador de la ultima funcin de transferencia pulso es exactamente la misma expresin del sistema PID y los polos de lazo abierto son los mismos para ambos sistemas entonces se obtiene

Por lo tanto

Reemplazando los valores en la funcin de transferencia pulso de lazo cerrado del sistema se obtiene

Para realizar las graficas de y(kT), e(kT) y de u(kT) ante una entrada de escalon unitario en r(kT) se deben obtener tambin las funciones de transferencia pulso de E(z)/R(z) y U(z)/R(z). Donde:

Simplificando la FTP

Adems de la grfica se obtiene la FTP:

CONCLUSIONES

Tanto el sistema de control con PID y el sistema de control con I-PD poseen la misma ecuacin caracterstica. En los dos sistemas se obtuvo los mismos valores para las constantes , y

b) Mostrar las graficas de: y(KT), e(KT), u(KT) para una entrada de un escalon unitario en r(kT) y evalu Mp, td, tp, tr y ts. Dar sus conclusiones.

I.- Configuracin PID:

Para y(kT):
Para una entrada escaln unitaria en r(kT), la grafica de la salida puede determinarse por los siguientes comandos:
wn=3.4; ws=16*wn; T=2*pi/ws; Yz=[0.359165418408 -0.078071136398 -0.187234023475 0.100011381967]; Rz=[1 -2.08683458159 1.929228863601 -0.748534023475 0.100011381967]; y=dstep(Yz,Rz,80); k=0:79; stairs(T*k,y) title('Respuesta de y(kT) ante un entrada escaln unitaria') grid on;
Respuesta de y(kT) ante un entrada escaln unitaria 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

10

 Para e(kT):
Para una entrada escaln unitaria en r(kT), la grafica de la salida puede determinarse por los siguientes comandos:
wn=3.4; ws=16*wn; T=2*pi/ws; Ez=[1 -2.4459999 2.00729999 -0.5613 0]; Rz=[1 -2.08683458159 1.929228863601 -0.748534023475 0.100011381967]; y=dstep(Ez,Rz,80); k=0:79; stairs(T*k,y) title('Respuesta de e(kT) ante un entrada escaln unitaria') grid on;

Respuesta de e(kT) ante un entrada escaln unitaria 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8

10

 Para u(kT):
Para una entrada escaln unitaria en r(kT), la grafica de la salida puede determinarse por los siguientes comandos:
wn=3.4; ws=16*wn; T=2*pi/ws; Uz=[4.7215120074 -11.74651721473 11.35793280948 -5.06690015457 0.895031707559]; Rz=[1 -2.08683458159 1.929228863601 -0.748534023475 0.100011381967]; y=dstep(Uz,Rz,80); k=0:79; stairs(T*k,y) title('Respuesta de u(kT) ante un entrada escaln unitaria') grid on;

Respuesta de u(kT) ante un entrada escaln unitaria 5

-1

-2 0

10

Hallando Mp, td, tp, tr, ts: Mximo pico: MP: Tiempo Pico: tp:

Del grfico:

Tiempo de respuesta: tr:

Tiempo de Retardo: td:

De la grafica se observa que el tiempo para alcanzar la mitad del valor final

Tiempo de Establecimiento: ts(2% ):

II.- Configuracin I-PD:

Para y(kT):
Para una entrada escaln unitaria en r(kT), la grafica de la salida puede determinarse por los siguientes comandos:
wn=3.4; ws=16*wn; T=2*pi/ws; Yz=[0 0.1062599300591 0.08761171044 0 0]; Rz=[1 -2.08683458159 1.929228863601 -0.748534023475 0.100011381967]; y=dstep(Yz,Rz,80); k=0:79; stairs(T*k,y) title('Respuesta de y(kT) ante un entrada escaln unitaria') grid on;

Respuesta de y(kT) ante un entrada escaln unitaria 1.5

0.5

10

 Para e(kT):
Para una entrada escaln unitaria en r(kT), la grafica de la salida puede determinarse por los siguientes comandos:
wn=3.4; ws=16*wn; T=2*pi/ws; Ez=[1 -2.193094511649 1.84161715316 -0.748534023475 0.100011381967]; Rz=[1 -2.08683458159 1.929228863601 -0.748534023475 0.100011381967]; y=dstep(Ez,Rz,80); k=0:79; stairs(T*k,y) title('Respuesta de e(kT) ante un entrada escaln unitaria') grid on;
Respuesta de e(kT) ante un entrada escaln unitaria 1

0.5

-0.5

10

 Para u(kT):
Para una entrada escaln unitaria en r(kT), la grafica de la salida puede determinarse por los siguientes comandos:
wn=3.4; ws=16*wn; T=2*pi/ws; Uz=[1.39687038332 -2.0198745742 0.784063346157 0 0]; Rz=[1 -2.08683458159 1.929228863601 -0.748534023475 0.100011381967]; y=dstep(Uz,Rz,80); k=0:79; stairs(T*k,y) title('Respuesta de u(kT) ante un entrada escaln unitaria') grid on;

Respuesta de u(kT) ante un entrada escaln unitaria 2.5

1.5

0.5

-0.5

10

Ahora hallamos Mp, td, tp, tr, ts: Mximo pico: MP: Tiempo Pico: tp:
Respuesta de y(kT) ante un entrada escaln unitaria 1.5
X= 0.5775 Y= 1.4685

Del grfico:

0.5

0 Tiempo de respuesta: tr: 0

10

Respuesta de y(kT) ante un entrada escaln unitaria 1.5

X= 0.462 Y= 1.2583

0.5

10

Tiempo de Retardo: td:

Respuesta de y(kT) ante un entrada escaln unitaria 1.5

X= 0.3465 Y= 0.8562

0.5

De la grafica se observa que el tiempo para alcanzar la mitad del valor final

Tiempo de ts(2% ): 0Establecimiento: 1 2 3 4

10

Respuesta de y(kT) ante un entrada escaln unitaria 1.5

X= 4.62 Y= 1.0229

0.5

10

CONCLUSIONES De las grficas se puede observar que la configuracin I-PD es la que posee menor sobreimpulso y menor tiempo de asentamiento en relacin con la configuracin PID. En cambio la configuracin PID posee mejor tiempo de respuesta que la configuracin I-PD.

c) Mostrar las graficas de: e(KT), u(KT) para una entrada rampa unitaria en r(kT) y evalu analticamente y grficamente . Dar sus conclusiones.

* Para esto, primero partimos de la FTP E(z)/R(z) de cada uno de los sistemas diseados anteriormente: I.- Configuracin PID:

Para una entrada rampa, tenemos: Entonces:

Simplificando para que tenga la forma de una respuesta escaln unitario:

Determinando el

en forma analtica obtenemos: ; Donde T=0.1155

Calculando la grafica de E(z) ante una entrada rampa:

ws=112; T=2*pi/ws; Enz=T*[1 -1.623 0.7554 0]; Edz=[1 -2.26890227584 2.24966800536 -0.995053684998 0.155724096429]; y=dstep(Enz,Edz,100); k=0:99; stairs(k*T,y) grid on

Respuesta del error ante una rampa 0.2

0.15

0.1
X= 9.3555 Y= 0.068843

0.05

-0.05

10

12

Del grfico:

Se puede observar que los valores obtenidos analticamente y grficamente coinciden con un error de 0.20%

II.- Configuracin I-PD:

Para una entrada rampa, tenemos: Entonces:

Simplificando para que tenga la forma de una respuesta escaln unitario:

*Determinando el

en forma analtica obtenemos: ; T=0.1155

Calculando la grafica de E(z) ante una entrada rampa:

wn=3.4; ws=16*wn; T=2*pi/ws; Enz=T*[1 -1.1931 0.64857564 -0.100034396284]; Edz=[1 -2.08683458159 1.929228863601 -0.748534023475 0.100011381967]; y=dstep(Enz,Edz,100); k=0:99; stairs(T*k,y) title('Respuesta del error ante una rampa') grid on;

Respuesta del error ante una rampa 0.35

0.3

0.25

X= 9.933 Y= 0.21175

0.2

0.15

0.1

0.05

10

12

Del grfico:

Los errores tanto analticos como grficos coinciden.

CONCLUSIONES El error en estado estacionario para la configuracin I-PD es mayor que el error en estado estacionario de la configuracin PID.