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ILHA SOLTEIRA

XII Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecnica - 22 a 26 de agosto de 2005 - Ilha Solteira - SP Paper CRE05-EE08

MODELAGEM E SIMULAO COMPUTACIONAL DE MECANISMOS Paulo Csar F. H. Cavalcanti, Roberto Noronha S. Jr., Joo Carlos Sedraz, Marcos A. da S. Irmo
UNIVASF, Universidade Federal do Vale do So Francisco, Colegiado de Engenharia Mecnica Rod. Juazeiro/Sobradinho s/n, Bairro Malhada da Areia, Caixa Postal 309, CEP 58-900, Juazeiro, BA E-mail para correspondncia: marcos.silva@univasf.edu.br

Introduo Segundo Mabie & Ocvirk (1980), com avano alcanado no projeto de instrumentos, controles automticos e equipamentos automatizados, o estudo de mecanismos tomou novo significado. Mecanismo pode ser definido como a parte do projeto de mquinas relacionadas com o projeto cinemtico de sistemas articulados, cames, engrenagens, trens de engrenagens, etc. J o projeto cinemtico se baseia nos requisitos relativos ao movimento, diferindo do projeto baseado em requisitos de resistncia. Para Grosjean (1991), os mecanismos desempenham uma funo importante em praticamente todos os ramos da engenharia. Os mesmos encontram-se presentes em escavadoras, guindastes, locomotivas, mquinas de empacotamento, manipuladores, maquinrio txtil, dentre outros. Alguns mecanismos so muito simples, como o mecanismo de locomotiva. J outros so mais complexos, como por exemplo: mquinas de tear, que consiste de conexes, deslizadores, engrenagens, operando individualmente ou em combinao, modificando movimentos, transmitindo foras, trabalhando com alta ou baixa velocidade e operando em todas as espcies de ambientes. Muitos mecanismos so constitudos de simples conexes ou barras ligadas por meio de pinos ou deslizadores. Segundo Shigley & Uicker (1995), tanto mtodos grficos como algbricos podem ser utilizados para calcular deslocamentos, velocidades e aceleraes. Mtodos grficos so rpidos e permitem boa visualizao para uma determinada posio do mecanismo, mas tornam-se tediosas se muitas posies so solicitadas para se obter um desenho da performance do mecanismo durante um ciclo de operao; sua preciso tambm limitada. Mtodos algbricos expressam deslocamento, velocidade e acelerao por meio de equaes que permitem serem manuseadas por computadores com alto grau de preciso em todas as possveis posies do mecanismo. Com o advento das calculadoras programveis e computadores pessoais, estes mtodos so facilmente implementados permitindo a visualizao rpida destes parmetros e otimizao do processo de projeto. Justificativa Face necessidade de preparar os alunos de Engenharia Mecnica para aplicao dos conhecimentos adquiridos nas disciplinas de Mecanismos e Dinmica de Mquinas, com relao simulao e anlise do funcionamento de vrios tipos de mecanismos, este trabalho tem como objetivos descrever a utilizao de recursos computacionais para visualizao de trajetrias e movimentos resultantes. feita a simulao de alguns mecanismos no ambiente MATLAB, inclusive com visualizao grfica em modo contnuo do movimento, e anlise de parmetros como deslocamento, velocidade e acelerao. Problemtica Segundo Skarski (1980), de um modo geral, a anlise cinemtica trata atravs de verificaes e determinaes da resoluo dos seguintes problemas: Deslocamento - Para um mecanismo projetado torna-se indispensvel o controle da extenso de movimento das peas para evitar sua coliso durante o ciclo completo de movimento e, ao mesmo tempo, para verificar a compatibilidade dimensional com o espao disponvel; Velocidade - Cada mecanismo no apenas um transformador de movimento, mas tambm, transformador de potncia, definida como produto de fora e velocidade, ou, para o movimento de rotao, como produto de momento das foras (externas) para velocidade angular. A partir da velocidade conhecida e da potncia desenvolvida pode-se determinar as foras atuantes necessrias para o dimensionamento das peas de um mecanismo. A anlise trata, pois, da verificao da exatido de um desejado diagrama de velocidade. A soluo deste problema cinemtico exige, muitas vezes, uma situao repetitiva para, atravs da anlise, comprovar a aproximao mais adequada do diagrama almejado;

Acelerao - O dimensionamento dos mecanismos depende, tambm, das foras de inrcia, as quais, mediante a segunda Lei de Newton so expressas em termos de acelerao das partes mveis. interessante ressaltar que as foras de inrcia so freqentemente maiores do que as foras de trao, ou foras de natureza esttica. Elas determinam, em ltima anlise, a mxima rotao e o rendimento de um mecanismo e, portanto, de uma mquina. Mecanismos Bsicos Neste tpico a teoria de alguns mecanismos, aqui considerados como bsicos so descritos. Mecanismos de Quatro Barras Um dos mecanismos mais simples e de aplicao variada em mquinas e equipamentos o mecanismo de quatro barras ou quadriltero articulado, conforme ilustrado na Fig. (1), (Mabie & Ocvirk, 1980). A pea 1 o suporte ou chassi, geralmente estacionria. A manivela 2 a pea acionadora que pode girar ou apenas oscilar. Em ambos os casos, a pea 4 (balancim) ir oscilar. Se a pea 2 gira, o mecanismo transforma movimento de rotao em oscilao. Se a manivela oscila, o mecanismo ento multiplica o movimento de oscilao, atravs da pea 3 (biela). Enquanto a manivela 2 gira, no h perigo de travamento do mecanismo. Entretanto, se esta oscila, deve-se tomar cuidado no dimensionamento dos comprimentos das peas para evitar pontos mortos de modo que o mecanismo no pare em suas posies extremas (travamento). Estes pontos mortos ocorrero quando a linha de ao da fora acionadora tiver a mesma direo da pea 4.

Figura 1. Mecanismo de Quatro Barras. Lei de Grashoff Segundo Mabie & Ocvirk (1980), pode-se aplicar a Lei de Grashoff como uma maneira de determinar se o mecanismo ir operar como manivela balancim, manivela dupla ou balancim duplo. Esta lei estabelece que se a soma dos comprimentos da maior e da menor pea for menor do que a soma dos comprimentos das outras duas, o mecanismo formar: 1) Dois mecanismos manivela balancim, diferentes, quando a menor pea for a manivela e qualquer das peas adjacentes for a pea fixa; 2) Um mecanismo manivela dupla quando a menor pea for a fixa; 3) Um balancim duplo quando a pea oposta menor for a pea fixa. Tambm, se a soma dos comprimentos da maior e da menor pea for maior do que a soma dos comprimentos das outras duas, somente resultaro balancins duplos. Tambm, se a soma da maior e da menor pea for igual soma das outras duas, os quatro mecanismos possveis so similares aos dos casos 1, 2 e 3 acima citados. Entretanto, neste ltimo caso a linha de centro do mecanismo pode ficar alinhada com as peas de modo que a manivela conduzida possa mudar o sentido de rotao a no ser que algo seja feito para evit-lo. Tal mecanismo apresentado na Fig. (2b), onde as peas podem ficar alinhadas com a linha de centros O2O4. Nesta posio, o sentido de rotao da pea 4 pode mudar a no ser que a inrcia desta pea a leve a ultrapassar este ponto. O Mecanismo de quatro barras pode assumir vrias formas como as mostradas na Fig. (2). Na Fig. (2a) o mecanismo est cruzado, isto , quando as peas 2 e 4 giram, o fazem em sentido opostos. Na Fig. (2b) as peas opostas tm o mesmo comprimento e, portanto, sempre permanecem paralelas; as peas 2 e 4 tm o mesmo movimento de rotao. Este tipo de mecanismo caracterstico das rodas motrizes de uma locomotiva a vapor. A Fig. (2c) mostra outro arranjo no qual a pea motriz e a conduzida giram continuamente. Esta forma de quadriltero articulado a base para o mecanismo de manivela dupla e corredia. Se a pea 2 girar a uma rotao constante, a pea 4 ter uma velocidade angular no uniforme. A Fig. (2d) mostra um arranjo onde a pea 4 da Fig. (1) foi substituda por um bloco deslizante. O movimento dos dois mecanismos idntico.

Figura 2. Outros sistemas de quatro barras.


Mecanismo Cursor-Manivela Este mecanismo amplamente utilizado e encontra sua maior aplicao no motor de combusto interna. A Fig. (3a), (Mabie & Ocvirk, 1980), mostra um esboo em que a pea 1 o bloco do motor (considerado fixo), a pea 2 a manivela, a pea 3 a biela e a pea 4 o mbolo ou cursor. Sobre a pea 4 atua a presso dos gases, no motor de combusto interna. A fora transmitida manivela, atravs da biela. Pode-se ver que haver dois pontos mortos durante o ciclo, um em cada posio extrema do curso do mbolo. Para evitar a parada do mecanismo nesses pontos mortos necessrio o emprego de um volante solidrio manivela. Este mecanismo tambm usado em compressores de ar onde um motor eltrico aciona a manivela que por sua vez impulsiona o mbolo que comprime o ar.

Figura 3. Sistema cursor-manivela. Mecanismo de Plaina Limadora Este mecanismo uma variao da segunda inverso do mecanismo cursormanivela em que a biela a pea fixa. A Fig. (4) apresenta este mecanismo onde a pea 2 gira e a pea 4 oscila. Este mecanismo usado em mquinas operatrizes para dar-lhes um curso de corte lento e um curso de retorno rpido para uma velocidade angular constante da manivela motriz. No projeto de mecanismo de retorno rpido, a razo entre os ngulos descritos pela manivela motriz durante o curso de corte e o curso de retorno de suma importncia e conhecido como razo de tempos. Esta razo deve ser maior do que a unidade e seu valor deve ser o maior possvel para que haja um retorno rpido da ferramenta de corte, representada pelo cursor 6.

Figura 4. Mecanismo de plaina limadora. Descrio de Programas Matlab para Simulao e Animao de Mecanismos Para a simulao e anlise dos mecanismos, foram utilizadas algumas rotinas computacionais de simulao no ambiente MATLAB desenvolvidas por Silva (2001), bem como novas rotinas com recursos de animao dos movimentos, desenvolvidas num trabalho de Estgio docncia na disciplina de Mecanismos (Irmo, 2002). Mecanismo de quatro barras: Este programa simula o comportamento cinemtico de um mecanismo de quatro barras, conforme ilustrado na Fig. (5). O mecanismo formadopor uma pea fixa, representando o suporte (barra 1), uma pea rotativa representando a manivela (barra 2), uma pea de interligao ou biela (barra 3) e uma quarta barra, articulada na extremidade direita do suporte (balancim). O programa permite, a partir de uma entrada conhecida (deslocamento angular da manivela 2), localizar a posio espacial dos outros membros restantes, pelas seguintes expresses: 4=2+acos((r3^2-re^2-r4^2)/(2*re*r4)), onde re=(r1^2+r2^2-2*r1*r2*cos(2))^0.5; r1, r2, r3 e r4, so os comprimento das barras 1, 2, 3 e 4, respectivamente. Como resultado do programa so plotados em modo contnuo o mecanismo em vrias posies, dando idia visual do deslocamento completo do mecanismo; E ainda curvas que relacionam o ngulo de entrada com deslocamento, velocidade e acelerao de qualquer uma das barras.

Figura 5. Simulao do mecanismo de quatro barras.

Mecanismo de plaina limadora: Este mecanismo formado por cinco peas, conforme j ilustrado na Fig. (4). O programa desenvolvido simula o comportamento cinemtico, a partir de uma entrada 2, que a posio angular da manivela. Esta entrada se relaciona com a posio linear da ferramenta de corte (cursor 5) pela expresso: x=(sin(2)*L*R)/(R*cos(2)+D), obtida a partir das relaes geomtricas do mecanismo. Portanto, para cada posio angular da barra 2 possvel definir a posio do cursor, e tambm das outras peas do mecanismo, que plotados num modo contnuo pelo comando movie do Matlab, simula o movimento completo do mecanismo, conforme ilustrado na Fig. (6). Alm disso, o programa permite conhecer o comportamento dos parmetros deslocamento, velocidade e acelerao de todas as peas em funo do ngulo de entrada.

Figura 6. Simulao do mecanismo plaina limadora. Mecanismo combinado cursor-manivela dupla: Este mecanismo uma combinao de um mecanismo de quatro barras com um mecanismo cursor-manivela, conforme ilustrado na Fig. (7). Num primeiro momento, se equacionou o mecanismo de quatro barras relacionando o seu ngulo de sada (4) com o ngulo de entrada da manivela do segundo mecanismo, que difere de uma fase de aproximadamente 90. Em seguida, se relacionou esta entrada com a sada deste segundo mecanismo, que o deslocamento linear do cursor. A partir disto foi ento calculada cada posio instantnea, e plotado a representao de todo o mecanismo, para cada uma destas posies no modo contnuo, da mesma forma que nas simulaes anteriores.

Figura 7. Simulao do mecanismo combinado cursor - manivela dupla. Mecanismo came cilndrica - seguidor plano: Este mecanismo simples e bastante utilizado m aplicaes onde se deseja transformar o movimento rotativo de um excntrico um movimento angular oscilatrio, sendo formado por uma barra fixa ou suporte, onde so acopladas na sua extremidade direita uma came cilndrica e na outra extremidade uma barra deslizante, que se esloca tangencialmente circunferncia da came, conforme ilustrado na Fig. (8). A partir da interseco da barra deslizante (seguidor) com a circunferncia da came (excntrico) no ponto P(x,y), obtm-se um conjunto de equaes que descrevem a trajetria de (x - A) 2 + (y - B) 2 = R 2 movimento do sistema: . Definida esta soluo, atravs do comando (x + L) * (A - x) - (y - 0) * (y - B) = 0 solve no Matlab, relaciona-se por trigonometria a posio angular do seguidor e suas respectivas velocidades angulares, que tambm a sada do programa. Alm da plotagem em modo contnuo do movimento completo do mecanismo, pode-se plotar os grficos de deslocamento, velocidade e acelerao do seguidor em funo do ngulo de entrada da came.

Figura 8. Simulao do mecanismo came cilndrica - seguidor plano.

Concluses O trabalho permitiu a realizao de um estudo terico e aplicao de metodologias grficas e algbricas para a modelagem como recurso complementar de ensino, visando a simulao e anlise do comportamento dinmico de diversos tipos de mecanismos, tendo em vista o conhecimento da variao de parmetros como deslocamentos, velocidades e aceleraes resultantes nos diversos componentes para cada posio de trabalho. Uma anlise da funcionalidade e problemas normalmente encontrados nos sistemas articulados, como pontos de travamento, atritos nas articulaes, etc. tambm podero ser avaliados e sugeridas novas concepes de projeto. Referncias Grosjean, J., 1991, Kinematics and Dynamics of Mechanisms, McGraw-Hill, London, 306 p. Irmo, M. A. S., 2002, Desenvolvimento de Software no Ambiente MATLAB para a Simulao de Mecanismos, Relatrio de Estgio Docncia, UFPB/CCT/DEM. Mabie, H. H. and Ocvirk, F. W., 1980, Mecanismos, 2a Edio, Livros Tcnicos e Cientficos Editora S.A., Rio de Janeiro, 272 p. Neto, M. P. N. , 2000, Desenvolvimento e Construo de uma Bancada Didtica para a Simulao de Mecanismos, Trabalho de Concluso de Curso, UFPB/CCT/DEM. Shigley, J. E. and Uicker, J. J., 1995 , Theory of Machines and Mechanisms, Second Edition, McGrawHill, New York, 719 p. Silva, A. A., 2001, Programas e Rotinas de Simulao de Mecanismos via MATLAB, UFPB/CCT/DEM. Skarski, B., 1980, Anlise Cinemtica dos Mecanismos, Editora da Unicamp. Apostila de Curso.