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Mecnica para Robtica



Conceptos bsicos de mecanismos y ensambles

Cuerpo rgido (o slido indeformable): Cuerpo o materia en la cual la distancia entre 2 puntos cualquiera de su masa
permanece siempre constante. En la realidad los cuerpos rgidos no existen: todos los materiales conocidos se deforman
cuando se les aplica una fuerza. Sin embargo, se considerarn rgidos aquellos cuerpos cuya deformacin no sea
significante.

Unin elemental entre cuerpos rgidos: Una unin elemental 1-2 se obtiene por contacto entre los slidos 1 y 2. Como
consecuencia de este contacto existe una superficie de contacto S (aun si es muy pequea).

Uniones o juntas (joints): Conexin entre 2 piezas o eslabones (links). Una junta siempre aade limitaciones a la
movilidad relativa de las piezas. El tipo de movilidad relativa se rige por la forma de la superficie de contacto entre las 2
piezas. La superficie de contacto de una pieza se le conoce como elemento par y 2 elementos pares forman un par
cinemtico.

Movilidad de un slido en el espacio Movilidad de un par cinemtico







Cancela Ry, Rz, Tx






6 DOF: 3 rotacin y 3 traslacin Cancela Ty, Tz 1 DOF: Rx

Tipos de pares cinemticos


Material de clase:
http://www.robotica-up.org/
Education Mechanics for Robotics














Junta


Complet
(del centro
Deslizant
prismti
(del centro
del eje X

Pivote o
revoluci
(del centro
del eje X
Pivote
deslizant
(del centro
del eje X

Helicoid
(del centro
del eje X


Plana
(del centro
normal a

R
ta
o B)


e o
ca
B y
X)


de
n
B y
X)

te
C y
X)

dal
B y
X)

D y
Z)


Representaci
planos
Tabla d
in P








2
e juntas usu


Perspectiva
uales

Transla
0
0
0
Transla
Tx
0
0

Transla
0
0
0

Transla
Tx
0
0

Translati
Tx
0
0

Transla
Tx
Ty
0

DOF
ation Rotatio
0
0
0
ation Rotatio
0
0
0
ation Rotatio
Rx
0
0
ation Rotatio
Rx
0
0

ion Rotati
Rx
0
0
ation Rotatio
0
0
Rz
Mov
on
Ningn
es p
on
on
on
ion
on

vilidad
movimiento
posible














Rotula
(del centro


Rotula co
dedo
(del centro
del eje X



Linear anu
(del centro
del eje X


Linear
rectilne
(del centro
del eje X
normal a



Puntua
(del centro
normal a

a
o O)

on
O y
X)

ular
B y
X)

r
ea
o C,
X y
Z)


al
O y
Z)







Simbologa
3
de Movimi
Transla
0
0
0
Transla
0
0
0
Transla
Tx
0
0
Transla
Tx
Ty
0
Transla
Tx
Ty
0
iento 2D
ation Rotatio
Rx
Ry
Rz
ation Rotatio
Rx
0
Rz
ation Rotatio
Rx
Ry
Rz
ation Rotatio
Rx
0
Rz
ation Rotatio
Rx
Ry
Rz
on
on
on
on
on







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Mecanismo: Cuando una de las juntas est fija a una
base o referencia y las otras juntas desarrollan
movimientos relativos a ella. Un mecanismo transforma
movimiento/fuerza/momento de una junta principal a las
dems.

Mquina: Conjunto de mecanismos acoplados a un
actuador (elctrico, neumtico, hidrulico, ...).

Grado de libertad (GDL): Nmero de movimientos
(traslaciones y rotaciones) independientes que
especifican la movilidad de un cuerpo. Un cuerpo aislado
en el espacio tiene 6 GDL pero al estar integrado con un
mecanismo sus GDL pueden cambiar. En general
(criterio de Grbler-Kutzbach):

0I = S(n -1) -2]
1
-]
2


n: numero de eslabones
j
1
: numero de juntas de 1 GDL
j
2
: numero de juntas de 2 GDL

GDL>0 mecanismo
GDL=0 estructura
GDL<0 estructura cargada


Tipos de mecanismos

Planos: Un mecanismo plano es aquel en el que todos los
eslabones describen curvas planas en el espacio y adems
estas curvas se encuentran en planos paralelos. Esta
caracterstica hace posible que el lugar geomtrico de
cualquier punto del mecanismo plano se represente en su
tamao y forma real en un solo plano.


Four-bar linkage



Spur-gear drive (espaol: engranaje)

Cam-and-follower (espaol: leva)

Esfricos: un mecanismo esfrico se define como aquel
en el que cada eslabn mvil gira respecto a un punto
estacionario comn y cualquier punto sobre el eslabn
est restringido a moverse en una superficie esfrica.
Todas las superficies esfricas del movimiento son
concntricas.


Astrolabio esfrico



Spherical four-bar linkage

Espaciales: Un mecanismo presenta movimiento
espacial cuando ste no es ni plano ni esfrico. Un
mecanismo espacial no puede ser clasificado como plano
ni como esfrico y no puede ser asociado con
caractersticas nicas de movimiento. Sin embargo,
puede tener eslabones que presenten movimiento plano
NO paralelos entre ellos.

Swash-plate mechanism





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Mecanismos ms comunes

Mecanismo Esquemtico Funcin


Poleas


- Polea simple fija: cambia la direccin de
la fuerza.
- Polea simple mvil: Incrementa la
eficiencia mecnica.

Bandas/cadenas

Transfieren movimiento angular de un eje a
otro. Si la banda se coloca continua, ambos
ejes giran en el mismo sentido. Si se cruza,
los ejes giran en sentido contrario.
Engranes

Transfieren movimiento angular de un eje a
otro en sentido contrario y con ganancia en
torque y velocidad.
2
1
2
1
1
2
T
T
N
N
= =



Levas
(cam-followers)

Transmite movimiento a un seguidor por
simple contacto fsico.


Mecanismos de barras




Mecanismo a base de barras para lograr
prcticamente cualquier trayectoria


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Ejercicios de Prctica

1.- Considere el mecanismo de la figura. Se proporcionan los siguientes datos: AB=0.15 m, AC=0.1 m,
CD = 0.15 m, DF = 0.40 m, AG = 0.30 m y = 30.


a) Construya este mecanismo en Matlab.
b) Sabiendo que para todo en el I y IV cuadrante x
D
x
C
y para todo en el II y III cuadrante x
D
x
C
,
determine las trayectorias del mecanismo.
c) Construya el avi de este mecanismo.



Respuestas


(a)

(b)

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2.- Considere el brazo robot de 2 GDL de la figura.


Parmetro Valor
r1 1
r2 0.8
rc1 0.5
rc2 0.1
m1 2.5
m2 1.8
m3 2
I1 0.15
I2 0.05

a) Analice este mecanismo con el mtodo de restricciones simultneas
b) Simule el sistema en Simulink con los datos proporcionados
c) Suponga la posicin inicial de la figura (1) y ambos motores apagados. El brazo caer entonces por
su propio peso (fig. (2)). Demuestre que la posicin de m3 se comporta de la sig. forma.



c) Suponga la misma posicin inicial y el motor de la base proporcionando un torque de 50 N-m.
Demuestre que la posicin de m3 sigue el comportamiento de la sig. figura.


motores
Nota: Es necesario
considerar cierta
disipacin de energa.
Incluir friccin en el
modelo

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