PRACTICA 2 : CONTROL ANALGICO DE MOTORES DE C.

D Objetivo:
Comprender el funcionamiento de un motor de corriente directa, as como las posibles tcnicas para operarlos, puesto que stos son utilizados como actuadores en robtica

Introducci n
Las partes fundamentales de un motor de CD son: 1.-Estator de!anado de campo". De!anado que #enera el campo ma#ntico fi$o. En al#unos motores este campo puede ser #enerado por imanes permanentes. %.-&otor de!anado de armadura". De!anado cu'o campo, $unto al del estator, #enera el par de fuerzas que (ace #irar al rotor. )rincipio de funcionamiento *l pasar la corriente elctrica por la armadura, los polos del campo ma#ntico de esta se rec(azan o atraen con el campo ma#ntico del estator+ al dar media !uelta el paso de corriente se interrumpe ' la armadura de$a de #enerar campo, pero por inercia si#ue mo!indose, a continuacin el conmutador conecta un nue!o embobinado de la armadora repitindose el ciclo. *l #irar el motor se induce una tensin en el de!anado, lo mismo que ocurrira si la maquina se (iciera #irar por medio de una turbina o motor de combustin interna, en cu'o caso actuara como #enerador, en dic(o caso la tensin #enerada es una fuerza contraelectromotriz fcem". El par del rotor es directamente proporcional al flu$o del campo ' a la corriente en la armadura. El conductor que lle!a corriente est, colocado en un campo ma#ntico con flu$o f, a una distancia r del centro de rotacin. La relacin entre el par desarrollando, el flu$o f ' la corriente i, esta dado en la si#uiente ecuacin 1":

Control de velocidad mediante PWM.

Para controlar la velocidad de un motor de C.D. se necesita un voltaje variable d.c. de la fuente de alimentacin. Sin embargo si usamos un motor de 12v y se conecta la alimentacin, el motor empezar a aumentar su velocidad! los motores no responden inmediatamente, necesitan un pe"ue#o intervalo de tiempo para alcanzar su velocidad m $ima. Si apagamos la alimentacin en alg%n momento antes de "ue el motor alcance su m $ima velocidad, notaremos una disminucin de esta. Si encendemos la alimentacin y la apagamos r pidamente, el motor tomar una velocidad comprendida entre velocidad cero y velocidad m $ima. &sto es e$actamente lo "ue 'ace un controlador de p.(.m.! alimenta el motor suministr ndole una serie de pulsos. Para controlar la velocidad del motor se var)a *modula+ la anc'ura de los pulsos , -odulacin de .nc'ura de Pulsos. A.- /a velocidad del -otor esta casi al tope, "uiere decir "ue el motor esta casi siempre energizado. B.- /a velocidad del -otor esta al 012, "uiere decir "ue el motor esta mitad apagado, mitad energizado. C.- /a velocidad del -otor es muy baja, "uiere decir "ue el motor casi siempre est apagado.

Funcionamiento del servo. Control PWM

/a modulacin por anc'ura de pulso, P3- *Pulse 3idt' -odulation+, es una de los sistemas m s empleados para el control de servos. &ste sistema consiste en generar una onda cuadrada en la "ue se var)a el tiempo "ue el pulso est a nivel alto, manteniendo el mismo per)odo *normalmente+, con el objetivo de modificar la posicin del servo seg%n se desee. Para la generacin de una onda P3- en un microcontrolador, lo m s 'abitual es usar un timer y un comparador *interrupciones asociadas+, de modo "ue el microcontrolador "uede libre para realizar otras tareas, y la generacin de la se#al sea autom tica y m s efectiva. &l mecanismo consiste en programar el timer con el anc'o del pulso *el per)odo de la se#al+ y al comparador con el valor de duracin del pulso a nivel alto. Cuando se produce una interrupcin de overflo( del timer, la subrutina de interrupcin debe poner la se#al P3- a nivel alto y cuando se produzca la interrupcin del comparador, 4sta debe poner la se#al P3a nivel bajo. &n la actualidad, muc'os microcontroladores, como el 567C16, disponen de 'ard(are espec)fico para realizar esta tarea, eso s), consumiendo los recursos antes mencionados *timer y comparador+ . &l sistema de control de un servo se limita a indicar en "u4 posicin se debe situar. &sto se lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal "ue la duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus m rgenes de operacin, "ue se corresponden con el anc'o del pulso m $imo y m)nimo "ue el servo entiende. /os valores m s generales se corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anc'ura, "ue dejar)an al motor en ambos e$tremos *18 y 1618+. &l valor 1.0 ms indicar)a la posicin central o neutra *918+, mientras "ue otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. &stos valores suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudi4ndose conseguir ngulos mayores de 161:. Si se sobrepasan los l)mites de movimiento del servo, 4ste comenzar a emitir un zumbido, indicando "ue se debe cambiar la longitud

Funcionamiento de un motor a pasos

; sicamente estos motores est n constituidos normalmente por un rotor sobre el "ue van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto n%mero de bobinas e$citadoras bobinadas en su estator. /as bobinas son parte del estator y el rotor es un im n permanente. <oda la conmutacin *o e$citacin de las bobinas+ deber ser e$ternamente manejada por un controlador.

Motor a medio paso completo! &sta es la secuencia m s usada y la

"ue generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a "ue siempre 'ay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto tor"ue de paso y de retencin. . continuacin se puede apreciar la secuencia animada en MEDIO PASO!

Motor a medio paso completo! &n esta secuencia se activa solo

una bobina a la vez. &n algunos motores esto brinda un funcionamiento m s suave. /a contrapartida es "ue al estar solo una bobina activada, el tor"ue de paso y retencin es menor.

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo PASO COMPLETO:

Re!orte
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE C.D. /as redacciones del reporte se deben realizar a mano con sus respectivas im genes de los e$perimentos. 1., =tilizando el soft(are de simulacin electrnica Proteus, implemente el circuito de la >igura 1, realice 0 e$perimentos variando la posicin del potencimetro.

>?@.1

Do. De e$perimento 1 2 J G 0

Voltaje en el motor

Velocidad del motor

Pot1

R1

Corriente en el motor

1.2E F 1.22 F 1.16 F 1.10 F 1F

11.G 9.1J E.02 5.16 1.12

12 202 012 E02 1112

1HI 1HI 1HI 1HI 1HI

1.11 .mp 1 .mp 1 .mp 1 .mp 1 .mp

1.1.- ABu4 sucede cuando se var)a el potencimetroC Varia la corriente ue pasa por el motor . 1.!- ABu4 sucede con la corriente del motor cuando se var)a el potencimetroC Disminu"e 1.#- ABu4 sucede con el voltaje del motor cuando se var)a el potencimetroC Varia dependiendo el potenci$metro.

CONTROL DE SENTIDO DE UN MOTOR DE C.D. 1. ?mplemente en el soft(are Proteus el diagrama de la figura 2 para el control de giro de un motor CD.

-o. De e.perimento 1 % > 9 :

Estado )/1

)011 o(ms"

2entido de #iro en el motor

3elocidad del motor

*/4E&10 CE&&*D0 */4E&10 CE&&*D0 */4E&10

56 %: 6 :5 6 ?: 6 155 6

DE&EC7* 4;<=4E&D* DE&EC7* 4;<=4E&D* DE&EC7*

89.1 -89.1 89.1 -89.1 89.1

!.1.- %Bu4 sucede cuando se presione el pus' botton *DP1+C Se 'ace reset en la configuracin del circuito. !.!.- %Bu4 sucede cuando se var)a el potencimetroC Faria el voltaje "ue alimenta al motor con lo cual activa o desactiva la alimentacin del mismo. CONTROL DE VELOCIDAD POR PWM PARA UN MOTOR DE C.D.

#.-?mplemente un circuito de la figura J "ue controle la velocidad de un motor DC por medio del anc'o de pulso &PWM Pulse Widt' Modulation(, como se muestra en la figura *en este caso es por medio de un D&000, pero puede ser por medio de otro dispositivo lgico, P?C15>6EJ, -C567C12, etc.+

-o. de e.perimento 1 % > 9 :

)ot1 56 %: 6 :5 6 ?: 6 155 6

)BC ms" .1 .>9% .>9: .G:9 .9>:

)BC 6" 15 >> >: G: 9>

CONTROL DE GIRO DE UN SERVO MOTOR ).-?mplementar y simular en PKL<&=S el circuito de la figura G, el cual genera se#ales P3- mediante un temporizador 000, como el "ue se muestra a continuacin.

*mplitu d :3 :3 :3

)01 1 56 %56 :5 6

)01 % 155 6 1556 155 6

)eriod o 1" %5 ms %5 ms %5 ms

)BC 1.> 1.: 1.?

)osici n ser!o -D5 5 D5 *I+,-A )

".#.$ @2e#An la teora, a partir de qu !alor de )BC el motor empieza a #irar (acia -D5EF A!%rtir de &ue 'e obtiene un% di(erenci% de #.) vo*t'. ".2.$ @2e#An la teora cual es el !alor del )BC para que el motor se encuentre a -5EF +%*or de #.) vo*t' ".,$ @2e#An la teora, a partir de qu !alor de )BC el motor empieza a #irar (acia D5EF Cu%ndo 'u!er% e* u-br%* de vo*t%je #.) vo*t'.
).).- ADetermine cuales elementos electrnicos permiten ajustar el valor de! i( amplitud, ii( periodo, iii( anc'o de pulso de la se#al P3- mostradas en el osciloscopio.
Principalmente el capacitor " la resitencia -# aunado con los potenciomentros ue ellos determian la .recuencia en el circuito ///.

CONTROL DE GIRO DE UN MOTOR DE PASOS /.-?mplemente el circuito de la >igura 0 en soft(are de simulacin electrnica Proteus. *I+,-A /

/.1.-?ndi"ue y e$pli"ue el efecto "ue producen en el motor de pasos, los siguientes elementos! a. S(itc' S31 b. S(itc' S32 c. Potencimetro KF1 Controla la entrada analo0ical 11 " !2 " 'ace el cam3io en el p4m. /.!.-.juste el avance del motor a paso completo y muestre los G pulsos de control en el osciloscopio.

/.#.-.juste el avance del motor a medio paso y mu4strelos G pulsos de control en el osciloscopio.

/.).-.juste de 5 amplitud y esto puede es

el avance del motor a paso completo a una velocidad e!"mi# y muestre los G pulsos de control en el osciloscopio, indicando claramente el ajuste de periodo en el osciloscopio. *Kecuerde "ue para lograr modificar los capacitores del 000 y el potencimetro si necesario+.

/./.--ida el valor de la corriente directa "ue pasa por cada bobina cuando est energizada, de ser necesario reduzca la velocidad de giro para alcanzar a observar la medicin. / VO56S 7 Dependiendo el valor de p4m /.8.--ida el valor m $imo de la corriente <L<./ "ue consume el circuito con el motor en funcionamiento. Valor .) amperes

/.9.-Con ayuda del Lsciloscopio complete una tabla de verdad del motor a MEDIO PASO y a PASO COMP5E6O.

Conc*u'ione'
En esta prctica aprendimos acerca de las caracterstica de los motores de cd su funcionamiento y su aplicacin en los servosistemas que son parte escencial de un robot. Aprendimos como variando con un potencimetro variavamos el voltaje que pasa en los motores y de esta manera varia el grio de estos. En esta prctica tambin vimos los pwm que varia el giro de los motores debido al anc o del pulso este medido en voltaje!