Asservissement Cours1

Automatique - Asservissement Cours
Lyce Vaucanson
Tours
Automatique Asservissement 1
Philippe Bourzac
2006
PCSI-PTSI Page 2/21
AUTOMATIQUE - ASSERVISSEMENT
Objectif : Dfinir un systme asservi, prsenter les avantages et les caractristiques, introduire les
outils danalyse et de modlisation.
1. Insuffisance des systmes commands.
Exemple : commande hydraulique de gouvernail
x
z
Pompe
vrin
Distributeur
Gouvernail
0 -1 1
Dans cet exemple, la position du distributeur au cours du temps dtermine le sens de dplacement de
la tige du vrin.
x
1
0
-1
t
t
z zc
T+t T t
Intrt dun systme command : amplification de puissance.
Dfaut du systme : sensibilit aux perturbations.
En fonction de leffort qui sopposera la manuvre du gouvernail, le dbit dalimentation du vrin
variera (un blocage du gouvernail conduit un dbit dalimentation nul).
Il existe un cart entre la position souhaite zc et la position relle z : z zc =
Le systme nest pas fidle. Il fonctionne en boucle ouverte.
PCSI-PTSI Page 3/21
2. Les systmes asservis - Gnralits.
Dfinition : Un systme est dit asservi lorsque la grandeur de sortie suit aussi prcisment que
possible les variations de la grandeur dentre (ordre ou consigne) quels que soient les effets
perturbateurs extrieurs.
Fonctions dun systme asservi :
- Observation de ltat du systme
Utilisation de capteur.
- Comparaison Rflexion
Ltat mesur est compar ltat souhait et la modification ventuelle de la
commande est dtermine. Lorgane qui ralise ces deux fonctions est appel
rgulateur. Il est compos dun comparateur ou soustracteur et dun correcteur.
- Action
Lactionneur apporte la puissance ncessaire la ralisation de la tche.
Schma fonctionnel dun systme asservi lmentaire
o : zc est la grandeur dentre ou la consigne
z est la grandeur de sortie
x est la mesure
xc est limage de zc, homogne x
xc-x est lerreur
Le systme fonctionne en boucle ferme.
Transmittance ou fonction de transfert.
A chaque composant du systme asservi est associe une fonction de transfert.
avec s(t)=h[e(t)] o h( ) est la fonction de transfert du composant
Au systme asservi est associe une fonction de transfert qui dpend des transmittances des
composants qui constituent le systme.
avec z(t)=f[zc(t)]
Distinction
Systme rgul : la grandeur dentre est fixe dans le temps (ex : pilote automatique de
bateau).
Systme asservi ou suiveur : la grandeur dentre varie dans le temps (ex : radar de
poursuite).
Organe
daffichage
Correcteur
zc z
+
-
Effecteur
xc xc-x
Actionneur
Capteur
Rgulateur Chane daction
Chane de raction
x
h( )
e(t) s(t)
f( )
zc(t) z(t)
systme
asservi
zc(t) z(t)
perturbations
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3. Caractristiques dynamiques dun systme asservi.
Les caractristiques dynamiques permettent de quantifier les performances du systme asservi. Elles
sont apprcies partir de la rponse du systme des entres types .
Entres types .
- Impulsion ou Dirac
e(t)=0 pour t<0 et t>T0
e(t)=1/T0 pour 0 t T0
avec T0 0
on note e(t)=(t)
- Echelon unitaire ou fonction existence
e(t)=0 pour t<0
e(t)=1 pour t0
on note e(t)=u(t)
- Rampe
e(t)=a.t.u(t) o a constante
- Harmonique
e(t)=sint.u(t)
e(t)
t
T0
1/T0
e(t)
t
1
e(t)
t
e(t)
t
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Performances :
- La prcision quantifie lerreur lorsque lquilibre est atteint.
e(t) s(t)
t
e(t) s(t)
t
erreur statique
erreur de poursuite
ou de tranage
avec e(t) et s(t) de mme nature. Autrement, lerreur est mesure en sortie du comparateur.
- La rapidit quantifie le temps de rponse du systme
s(t) s(t)
t
t
systme lent systme rapide
Le temps mis par la rponse pour atteindre moins de 5% la valeur finale est retenu comme
critre de rapidit : t
5%
s(t)
t t
5%
0,95.VF
1,05.VF
VF
- La stabilit dun systme est la capacit converger vers une valeur constante lorsque
lentre est constante, et en labsence de perturbation.
s(t) s(t)
t
t systme instable systme stable
PCSI-PTSI Page 6/21
4. Systmes linaires, continus et invariants.
Cest loutil de modlisation retenu pour dcrire le comportement des systmes asservis.
- Linaire : les systmes tudis respectent les deux principes suivants :
Principe de proportionnalit :
h( )
e(t) s(t)
h( )
k.e(t) k.s(t)

Principe de superposition:
h( )
e1(t) s1(t)
h( )
e1(t)+e2(t) s1(t)+s2(t)

h( )
e2(t) s2(t)
Remarque : les systmes rels ont rarement un comportement linaire.
Exemple : Ecoulement dun rservoir
Q
q(h)
0
h
h
En sortie, la vitesse du fluide est donne par :
gh V 2 = (comportement non linaire).
Le dbit de sortie est donc : gh . s ) h ( q 2 = o s
est la section de passage.
La conservation du dbit permet dcrire :
gh . s Q
dt
dh
S 2 =
Linarisation autour de la position dquilibre donne par
0 0
2gh . s ) h ( q Q = = .
On pose ) t ( h ) t ( h + =
0
. La conservation du dbit scrit alors : ) t ( h . g . s Q
dt
dh
S + =
0
2
Un dveloppement limit lordre 1 de
|
|
\
|
+ +
0
0 0
2
1
h
) t (
. h ) t ( h nous permet de trouver
lquation diffrentielle qui traduit le comportement linaire autour de la position dquilibre :
2 2
0
Q
h
h
Q
dt
dh
S = +
- Continu : les grandeurs tudies sont dfinies pour toute valeur du temps et sur lensemble de
leur plage de variation.
Remarque : les systmes utilisant un calculateur comme commande sont appels discrets ou
chantillonns.
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Des convertisseurs Analogique - Numrique transforment en nombres les grandeurs dentre et
mesure un instant donn. Les informations sont, ensuite, traites. Puis, un convertisseur
Numrique Analogique transforme lordre pour quil puisse tre interprter par lactionneur.
Ces oprations sont excutes une certaine frquence.
x x(t)
t t
T : priode dchantillonnage
CAN

y(t) y
t t
CNA

- Invariant : le systme ne vieillit pas (le systme aura le mme comportement une entre
donne des instants diffrents). Les transmittances ne dpendent pas du temps.
5. Reprsentation des systmes linaires, continus et invariants.
Il sont reprsents par une quation diffrentielle coefficients constants.
x(t) y(t)
Systme
x b ...
dt
x d
b y a ...
dt
y d
a
m
m
m
n
n
n 0 0
+ + = + +
Les systmes rels tudis impliquent mn. n est lordre du systme.
La rsolution de cette quation diffrentielle permet de connatre la rponse thorique du systme
une entre fixe. Ce nest quun modle.
CAN
Correcteur
zc(t) z(t)
+
-
Effecteur Actionneur
Capteur
Calculateur
CAN
CNA
x(t) x
y y(t)
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Technique de rsolution classique.
Equation diffrentielle
avec second membre
y2(t) : rponse force qui
caractrise le rgime permanent
Equation particulire
y1(t) : rponse libre qui
caractrise le rgime transitoire
sans second membre
y(t)=y1(t)+y2(t)
Technique utilise par les automaticiens : elle repose sur les transformes de Laplace.
avec second membre
Transforme de Laplace
Dcomposition en
lments simples
Equation polynomiale
Solution : y(t)
Manipulation algbrique
Transforme de Laplace inverse
+ Conditions initiales
6. La transforme de Laplace et ses applications.
Dfinition : La transforme de Laplace de la fonction f(t), telle que f(t)=0 pour t<0 est :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
= =
0
dt e t f p F t f t f
pt
L
L
o p
Cette transformation permet de passer du domaine temporel dans le domaine de Laplace ou
symbolique.
Proprits.
Linarit
( ) ( ) [ ] ( ) t u . t f . b t f . a 2 1 + ( ) ( ) p F . b p F . a 2 1 +
Drivation
( ) ( )
( ) ( ) t u . t f
t u . t f

( ) ( )
( ) ( ) ( )
+ +
+

0 0
0
2
f f . p p F . p
f p F . p
Intgration
( ) ( )
t
t u . dx x f
0
( )
p
p F
Retard
( ) ( ) T t u . T t f
( ) p F . e
Tp
Facteur dchelle
( ) ( ) t u . at f o a0
|
\
|
a
p
F .
a
1
Amortissement
( ) ( ) t u . t f e
at
o a=cte ( ) a p F +
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Multiplication par t
n
( ) ( ) t u . t f t
n
( )
( )
n
n
n
dp
p F d
1
Valeur initiale
( ) t f lim
t
+
0
( ) p pF lim
p +
Valeur finale
( ) t f lim
t +
( ) p pF lim
p
+
0
Transformes usuelles.
( ) ( ) t u t f ( ) p F ( ) ( ) t u t f ( ) p F
( ) t 1 t sin 2 2
+
p
K
p
K
t cos 2 2
+ p
p
Kt 2
p
K
t sh 2 2

p
at
e
a p +
1
t ch 2 2
p
p
n
t
1 + n
p
! n
t sin e
at
( )
2 2
+ +
a p

/ t
e 1
( ) p p + 1
1
t cos e
at
( )
2 2
+ +
+
a p
a p
n at
t e
( )
1 +
n
a p
! n
( ) ( ) t u t f ( ) p F
( ) t z sin e
z
t z 2
0
2
0
1
1
0

2
0 0
2 1
1
|
|
\
|
+
p p
z
avec z<1
( ) +

t z sin e
z
t z 2
0
2
1
1
1
1
0
avec z cos z sin et = =
2
1
|
|
\
|
|
|
\
|
+
2
0 0
2 1
1
p p
z p
avec z<1
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Transmittance ou fonction de transfert dun systme dans le domaine de Laplace.
On applique la transforme de Laplace lquation diffrentielle.
[ ] ( ) [ ] ( ) ( ) p C p .X b ... p b p .Y a ... p a
x b ...
dt
x d
b y a ...
dt
y d
a
0 0
m
m 0
n
n
0 m
m
m 0 n
n
n
+ + + = + +
+ + = + +
L
o
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) initiales conditions des dpend qui polynme un est
et

0
p C
t y p Y t x p X L L = =
La rponse dans le domaine de Laplace scrit : ( )
0
n
n
0
0
n
n
0
m
m
a ... p a
) p ( C
) p ( X
a ... p a
b ... p b
p Y
+ +
+
+ +
+ +
=
La fonction de transfert du systme dans le domaine de Laplace est : ( )
0
n
n
0
m
m
a ... p a
b ... p b
p H
+ +
+ +
= .
La fonction de transfert caractrise le comportement du systme indpendamment de lentre.
Elle est propre au systme.
Cas particulier : si toutes les conditions initiales sont nulles, conditions dites dHeaviside, la fonction
de transfert scrit : ( )
( )
( ) p X
p Y
p H = .
Application la rsolution des quations diffrentielles.
Donnes : Equation diffrentielle.
Entre temporelle du systme x(t).
Conditions initiales nulles (cest le plus souvent le cas).
Objectif : Recherche de la rponse temporelle du systme y(t).
Dmarche : 1calcul de la fonction de transfert H(p).
2calcul de lentre dans le domaine de Laplace X(p).
3calcul de la sortie dans le domaine de Laplace Y(p).
4calcul de la sortie temporelle en appliquant la tr ansforme de Laplace inverse y(t).
h( ) x(t) y(t)
H(p) Y(p)=H(p).X(p) X(p)
L L
-1
Le calcul de la transforme de Laplace inverse de Y(p) ncessite une dcomposition en lments
simples dont les transformes inverses sont connues.
7. Les schmas fonctionnels ou schmas blocs.
Les schmas fonctionnels sont utiliss avec les transformes de Laplace.
o G(p) est la fonction de transfert de la chane daction
F(p) est la fonction de transfert de la chane de raction
Les rgles dcriture des schmas fonctionnels sont les suivantes :
- Les branches reprsentent les variables.
- Les blocs reprsentent les transmittances.
- Les sommateurs additionnent algbriquement les variables.
- Les jonctions servent prlever les valeurs des variables.
Calcul de la fonction de transfert H(p) du systme partir du schma fonctionnel :
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) p F p G 1
p G
p X
p Y
p H
p G p F 1 . p Y p X p G p Y p .G p Xr p X soit
+
= =
+ = =
H(p) est aussi appel la Fonction de Transfert en Boucle Ferme : FTBF
G(p)F(p) est appel la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte : FTBO
G(p) est appel la fonction de transfert de la chane daction
En rsum : ( )
FTBO 1
ction Chane d'a
FTBF p H
+
= = .
Manipulations sur les schmas fonctionnels.
Les schmas fonctionnels ne sont pas toujours de structure simple. Des manipulations peuvent
permettre de rduire leur complexit.
Transmittances en srie
E(p) S(p)
H1(p) H2(p) H1(p).H2(p)
S(p) E(p)

Transmittances en parallle
E(p) S(p)
H1(p)
H2(p)
H1(p)+H2(p)
S(p) E(p)

+
+
X(p)
Y(p) +
-
G(p)
Xr(p)
F(p)
Systme
Dplacement dun point de prlvement
E(p) S1(p)
H(p)

S2(p)
E(p) S1(p)
H(p)
S2(p)
1/H(p)
Dplacement dun soustracteur
E1(p) S(p)
+
-
H(p)
E2(p)

E1(p)
+
-
H(p)
E2(p)
H(p)
S(p)
Principales transmittances.
Rsistance
R
u
i
u=Ri
I(p)
R
U(p)
U(p)
1/R
I(p)
Inductance
L
u
i
dt
di
L u =
I(p)
Lp
U(p)
U(p)
1/Lp
I(p)
Condensateur
u
i
= idt
C
u
1
I(p)
1/Cp
U(p)
U(p)
Cp
I(p)
Ressort
F=kx
F F
X(p)
K
F(p)
F(p)
1/K
X(p)
Frottement visqueux
(amortisseur)
dt
dx
fv F =
F F
X(p)
fv.p
F(p)
Masse
2
2
dt
x d
m F = m
F
X(p)
m.p
2
F(p)
Inertie en rotation
dt
d
J C

=
(p)
J.p
C(p)
Etude temporelle des systmes du premier ordre.
a) Dfinition
Un systme physique dentre e(t) et de sortie s(t) est du 1
er
ordre, si il est rgi par une quation
diffrentielle du 1
er
ordre coefficients constants :
( )
( ) ( ) t e . K t s
dt
t ds
= +
o K est le gain statique du systme
est la constante de temps en s
Si les conditions initiales sont nulles (s(0)=0), la fonction de transfert dans le domaine de Laplace
scrit : ( ) ( ) ( ) p E . K p S . p = + 1
Soit ( )
( )
( ) p
K
p E
p S
p H
+
= =
1
.
b) Rponse impulsionnelle.
Lentre est dfinie par ( ) ( ) t t e = , soit dans le domaine de Laplace ( ) 1 = p E .
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : ( )
p
K
p
K
p S
+
=
+
=
1
1
.
La rponse temporelle a donc pour expression : ( ) ( ) t u e
K
t s
t
= .
Reprsentation graphique.
s(t)
t
K/
0
c) Rponse indicielle.
Lentre est dfinie par ( ) ( ) t u t e = , soit dans le domaine de Laplace ( )
p
p E
1
= .
( )p p
K
p S
+
=
1
.
Une dcomposition en lments simples nous donne : ( )
p
K
p
K
p
B
p
A
p S
+
=
+
+ =
1 1
La rponse temporelle a donc pour expression : ( ) ( ) t u e K t s
t
|
|
\
|
=

1 .
s(t)
t
K
0
3
0,95.K 0,63.K
Particularits.
Pente lorigine.
( )

=
t
e
K
t s do ( )
=
+
K
t s lim
t 0
Temps de rponse 5%.
On cherche t
5%
tel que ( ) K . , t s
%
95 0
5
=

=
%
t
e ,
5
05 0 soit
=
%
t
, ln
5
05 0
3
5%
t
Dtermination exprimentale des paramtres du modle dordre 1.
Utiliser la valeur finale pour dterminer le gain K.
Utiliser la pente lorigine pour dterminer la constante de temps .
Utiliser 63% de la valeur finale pour dterminer la constante de temps .
Utiliser un instant t quelconque en ayant remarqu que ( ) ( )

t
Ke t s s

= et donc que
( )
( ) ( )
t s s
t ' s

= .
s(t)
t
K
0
( ) ( )

t
Ke t s s

=
8. Etude temporelle des systmes du deuxime ordre.
a) Dfinition
Un systme physique dentre e(t) et de sortie s(t) est du 2
me
ordre, si il est rgi par une quation
diffrentielle du 2
me
ordre coefficients constants :
( ) ( )
( ) ( ) t e . K t s
dt
t ds
.
z 2
dt
t s d
.
1
0
2
2
2
0
= + +
|
|
\
|

o K est le gain statique du systme
0
est la pulsation propre non amortie >0 en rad/s
z est le coefficient damortissement >0
Si les conditions initiales sont nulles (s(0)=s(0)=0), la fonction de transfert dans le domaine de
Laplace scrit : ( ) ( ) p E . K p S . 1 p
z 2
p
1
0
2
2
0
=
|
|
\
|
+ +

Soit ( )
( )
( )
1 p
z 2 p
K
p z 2 p
K
p E
p S
p H
0
2
0
2 2
0 0
2
2
0
+ +
=
+ +
= =

.
b) Rponse impulsionnelle.
Lentre est dfinie par ( ) ( ) t t e = , soit dans le domaine de Laplace ( ) 1 = p E .
2
0 0
2
2
0
2 + +
=
p z p
K
p S .
Discriminant : ( ) 1 4
2
2
0
= z .
Cas 1 : Z>1, le systme est amorti et le dnominateur possde deux racines relles.
( ) 0 1
2
0 2 1
< = z z p
/
( ) p S se dcompose en deux lments simples : ( )
( )( )
2 1 2 1
2
0
p p
B
p p
A
p p p p
K
p S
= .
Aprs identification, on trouve :
1 2
2
0
= =
z
K
B A
La rponse temporelle a donc pour expression : ( ) ( )
t p t p
e e
z
K
t s
2 1
1 2
2
0
= .
s(t)
t 0
Cas 2 : Z=1, amortissement critique. La sortie dans le domaine de Laplace scrit : ( )
( )
2
0
2
0
+
=
p
K
p S
La rponse temporelle a donc pour expression : ( ) t e K t s
t
0
2
0

= .
Cas 3 : Z<1, le systme est sous-amorti et le dnominateur possde deux racines complexes
conjugues.
( )
2
0 2 1
1 z j z p
/
=
La rponse temporelle a donc pour expression : ( ) ( )
t p t p
e e
z
K
t s
2 1
1 2
2
0
= .
Soit, aprs dveloppement des exponentielles complexes : ( ) ( ) t z sin e
z
K
t s
zt 2
0
2
0
1
1
0

=

s(t)
t 0
c) Rponse indicielle.
Lentre est dfinie par ( ) ( ) t u t e = , soit dans le domaine de Laplace ( )
p
p E
1
= .
( )p p z 2 p
K
p S
2
0 0
2
2
0

+ +
= .
Cas 1 : Z>1, le systme est amorti et la rponse est apriodique.
( ) p S se dcompose en trois lments simples : ( )
( )( )
2 1 2 1
2
0
p p
C
p p
B
p
A
p p p p p
K
p S
+ =

=

.
Avec K A = ;
( )
1
2
0
2
0
1 2 1
2
0
p . 1 z 2
K
p p p
K
B

et
( )
2
2
0
2
0
2 1 2
2
0
p . 1 z 2
K
p p p
K
C

La rponse temporelle a donc pour expression : ( )
(
|
|
\
|
=
1
t p
2
t p
2
0
p
e
p
e
1 z 2
1 K t s
1 2
.
Si on pose :
1
1
1
p
= et
2
2
1
p
= o
1
et
2
sont les constantes de temps, la rponse
temporelle scrit : ( )
(
(
|
|
\
|
=

2 1
t
2
t
1
2 1
e e
1
1 K t s

s(t)
t
K
0
Particularits.
Pente lorigine.
( ) ( )
t p t p
2
0 2 1
e e
1 z 2
K
t s
=

do ( ) 0
0
=
+
t s lim
t
Temps de rponse 5%.
Il ny a pas de formule simple.
Cas 2 : Z=1, amortissement critique. La sortie dans le domaine de Laplace scrit :
( )
( ) ( ) p
K
p
K
p
K
p p
K
p S
0
2
0
0
2
0
2
0
+
+
+
+
=
+
=

La rponse temporelle a pour expression : ( ) ( ) ( )

t
0
0
e t 1 1 K t s

+ = .
Particularits.
Pente lorigine.
( ) ( ) ( )
t t
te K t Ke t s
0 0
2
0 0 0 0
1

= + = do ( ) 0
0
=
+
t s lim
t
Temps de rponse 5%.
Il ny a pas de formule simple.
Cas 3 : Z<1, le systme est sous-amorti et la rponse est pseudo-priodique.
La sortie a toujours pour expression dans le domaine de Laplace : ( )
( )p p z 2 p
K
p S
2
0 0
2
2
0

+ +
= . On
dcompose cette expression sous la forme : ( )
2
0 0
2
p z 2 p
C Bp
p
A
p S
+ +
+
+ = . Aprs identification des
constantes, on trouve : ( )
2
0 0
2
0
p z 2 p
Kz 2 Kp
p
K
p S

+ +
+
= . On modifie le dnominateur dordre 2 pour
faire apparatre un carr parfait :
( )
( ) ( )
2
2
0
2
0
0
2
0
2
0
2 2
0
2
0
2
0
z 1 z p
Kz 2 Kp
p
K
z z p z 2 p
Kz 2 Kp
p
K
p S
+ +
+
=
+ + +
+
=

Une nouvelle transformation permet didentifier les transformes de Laplace des cosinus et sinus
amortis : ( )
( ) ( ) ( ) ( )
(
(
+ +
+ +
+
=
2
2
0
2
0
2
0
2
2
2
0
2
0
0
z 1 z p
z 1
z 1
z
z 1 z p
z p
p
1
K p S


La rponse dans le domaine temporel scrit donc :
( ) ( ) ( )
(
=

t . z 1 sin e
z 1
z
t . z 1 cos e 1 K t s
2
0
t z
2
2
0
t z
0 0

. On pose z cos = et
2
z 1 sin =
La rponse temporelle scrit : ( ) ( )
(
t . z 1 sin e
z 1
1
1 K t s
2
0
t z
2
0
s(t)
t 0
D1
Ta
K
Particularits.
Pseudo-priode.
La rponse prsente des oscillations amorties dont la priode, appele pseudo-priode, est :
a
2
0
2
z 1
2
Ta
= o
2
0 a
z 1 = est la pulsation amortie.
Pente lorigine.
( ) ( ) t . z 1 sin e
z 1
K
t ' s
2
0
t z
2
0 0

donc ( ) 0 t s lim
0 t
=
+
et la pente est nulle.

Dpassements relatifs transitoires.
Les dpassements relatifs sont donns pour les instants
k
t tels que ( ) 0 t ' s
k
= .
Donc
2
0
k
z 1
k t
avec k entier.
On dfinit le dpassement relatif dordre k par :
( ) ( )
( )
( )
2
0
1 2
0
2
. 1 sin
1
z
zk
k
t z
k
rk
e t z
z
e
s
t s s
D
k
= +

Les dpassements relatifs ne dpendent donc que du coefficient damortissement z :
2
1 z
zk
rk
e D

. On utilise cette particularit pour identifier z partir dun trac exprimental

modlisable par une fonction de transfert dordre 2. Le premier dpassement est retenu et on
a :
( )
( )
2
1
2
2
1
ln
ln
r
r
D
D
z
+
=
avec
( )
=
s
D
D
r
1
1
. Un abaque peut aussi tre utilis.
Temps de rponse.
Il ny a pas dexpression simple. Un abaque donne la valeur du temps de rponse rduit,
0 % 5
. t , en fonction du coefficient damortissement. Le temps de rponse minimum est obtenu
pour un dpassement relatif de 5% ce qui correspond un coefficient damortissement de
valeur 7 . 0 = z . On a alors : 3 .
0 % 5
= t
Annexe 1 : Rponse indicielle dun systme du 2
me
ordre.
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1
1,2
1,4
1,6
1,8
2
0 5 10 15 20 25
Temps rduit : t. o
S
(
t
)
/
K
z=0,1
z=0,5
z=0,3
z=0,7
z=0,9
z=1
z=2
Annexe 2 : Dpassements relatifs transitoires.
0.01
0.1
1
0.01 0.1 1
Coefficient d'amortissement z
D
p
a
s
s
e
m
e
n
t

D
r
k
%
k=1
k=5
k=4 k=3
k=2
Annexe 3 : Temps de rponse rduit dun systme du 2
me
ordre.

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La rponse temporelle a pour expression : ( ) ( ) ( )

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et la pente est nulle.

. On utilise cette particularit pour identifier z partir dun trac exprimental

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