Anlisis de Seales y Sistemas U. T. N.

2007
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Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo
Para comenzar a estudiar los sistemas, debemos primero considerar el concepto de seal.
Si bien es un trmino de muy amplio alcance, en el contexto que nos atae consideramos
como seal a toda variacin de una cantidad fsica (por lo general con el tiempo) susceptible
de ser representada matemticamente y de la cual podemos obtener alguna informacin o
realizar algn cambio.
Segn su naturaleza podemos clasificar a las seales en dos grupos, a saber: las que pueden
definirse en cada instante de un determinado intervalo, llamadas seales de tiempo continuo, y
aqullas que pueden representarse como una sucesin de de valores ordenados mediante un !ndice
entero, llamadas seales de tiempo discreto. "#l uso de la palabra $%iempo$ establecida por el uso
alude a que la mayor!a de las seales procesadas dependen del tiempo, sin ser ste el caso
general&.
'on esto, definiremos como sistema a cualquier ente f!sico o proceso capaz de recibir una
seal, denominada de entrada, o excitacin ( x(t) ), y transformarla en otra seal que
denominaremos de salida o respuesta. " y(t) &
Segn la naturaleza de las seales que los sistemas procesan, usualmente se los clasifica
tambien como "de tiempo continuo" o "de tiempo discreto".
'omo puede apreciarse, las definiciones previas son de car(cter muy general. #sto pone en
evidencia una de las grandes venta)as de la teor!a de seales y sistemas, esto es: puede aplicarse
al estudio de una gran cantidad de problemas reales de muy diversa naturaleza fsica.

#n este traba)o centraremos nuestra atencin en un tipo particular de sistemas, denominados
Sistemas Lineales e Invariantes en el Tiempo o SLTI,
Nota: Si bien este trabajo est desarrollado en tiempo continuo! pueden "allarse relaciones
totalmente anlo#as para los sistemas de tiempo discreto
Linealidad
Se dice que un sistema es lineal si cumple con el llamado principio de superposicin, el
cual a su vez se compone de dos partes :
1. omogeneidad!
( ) ( ) ( ) ( ) si x t y t kx t ky t
(1)
". #ditividad! 1 1 2 2 1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) si x t y t x t y t x t x t y t y t + +
(")
$ombinando la (1) y la (")! ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1
t y k t y k t x k t x k + + (superposicin)
#videntemente, esto se cumplir( si el sistema, para obtener la salida, efecta sobre la seal de
entrada operaciones que son matem(ticamente lineales, como ser: suma, multiplicacin por una
constante, diferenciacin e integracin.
* partir de esto es importante entender porqu las ecuaciones ntegro%diferenciales lineales
son la +erramienta apropiada para modelar matem(ticamente la relacin entrada,salida de este tipo
de sistemas, ya que en ellas, en su forma general, intervienen todas las operaciones antedic+as.
Invariabilidad Temporal
-ecimos que un sistema es invariante en el tiempo, si la respuesta del mismo no depende del
momento en que es excitado, formalmente:
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0 0
( ) ( ) ( ) ( ) si x t y t x t t y t t
(&)
#sta es una propiedad importante del sistema, puesto que lo +ace m(s predecible y posibilita su
an(lisis por medio de los mtodos que estudiaremos mas adelante.
.!sicamente, la invariabilidad temporal implica que los constituyentes de nuestro sistema, no se
alterar(n y conservar(n sus propiedades con el paso del tiempo: $sus parmetros son constantes"
Por e)emplo, un circuito electrnico no ser!a invariante en el tiempo si sus componentes
"resistencias, inductores, condensadores, etc...& cambiasen de valor, como sucede por degradacin
de los materiales que los componen, lo cual en general es un proceso lento.
#s importante sealar que la invariabilidad temporal del sistema establece que la ecuacin
diferencial lineal que lo define sea a coeficientes constantes, pues dic+os coeficientes est(n
definidos por los componentes f!sicos del sistema "resistencias, inductores, masas, resortes,
amortiguadores, etc.&.
Consecuencias Importantes
#l +ec+o de que un sistema sea /%0, +ar( m(s mane)able su an(lisis: puesto que es posible
descomponer a una seal arbitraria en componentes m(s simples, +allar las respuestas del sistema
a cada una de ellas, y luego, por el principio de superposicin, sumar dic+as respuestas para obtener
la respuesta total a la entrada arbitraria "compuesta&.
#sta forma de tratamiento, como se ver(, sirve de base para varios mtodos de an(lisis de S/%0,
en particular:
1 /a interpretacin de una seal arbitraria como una suma de impulsos ponderados,
es la base del m'todo de convolucin, que caracteriza al sistema en funcin de su
respuesta impulsiva.
2 /a representacin de la seal de entrada como una suma de sinusoides armnicas
ponderadas, conduce a las Series de (ourier.
3 /a descomposicin de una seal arbitraria en una suma de exponenciales comple)as
ponderadas, es una serie de .ourier de tipo exponencial y es la base para el estudio
por medio de las transformadas de (ourier y de )aplace.
Mtodo de Convolucin
*+ora profundizaremos sobre el primero de los mtodos de an(lisis de S/%0 antes
mencionados.
*l m'todo de convolucin sirve para +allar la respuesta del sistema a una entrada
arbitraria, conociendo previamente la respuesta impulsiva del mismo.
/lamamos repuesta impulsiva, h(t), a la respuesta del sistema cuando es excitado con la
seal delta de irac o simplemente, impulso ! (t) " nos referiremos al impulso unitario, o sea de
(rea 4 1 &.
5sta es una se"al #ue posee amplitud in$inita% duracin in$initesimal y rea $inita.
'omo puede deducirse de sus caracter!sticas, ! (t) es una seal meramente terica y no
reproducible en la pr(ctica. Por lo tanto, debemos conformarnos con aproximarla mediante un pulso
de una amplitud y duracin determinados de manera tal que el error cometido est dentro los
m(rgenes aceptables para el caso.
6na de las propiedades m(s importantes del impulso es, como sabemos, la de muestreo de
una seal, o seleccin del impulso. #sto es:
d x t t x . ) ( ) ( ) (

+


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Propiedad que puede verificarse f(cilmente. #ste tipo de integrales no se evala anal!ticamente por
los mtodos cl(sicos. 7ay que ver que el producto en el integrando es, en definitiva, la 8 ",t& con
(rea "coeficiente& 4 x"t& ubicada en 4 t. Podemos sacar x"t& que acta como coeficiente, de la
integral que procede " se evalua& por .

*s!: x"t& 4 x"t& 8 ",t& d 4 x"t& dado que el (rea de 8 ",t& 41

,
*qu! podemos ver cmo una seal cualquiera puede ser representada como una 9suma9
"considerando a la integral como el l!mite de una suma& de impulsos desplazados en el tiempo y
ponderados por el valor de la seal en ese instante. #sto puede verse de una manera m(s gr(fica en
tiempo discreto, o bien, si lo consideramos como el l!mite de la aproximacin de la seal por medio
de pulsos rectangulares tomando en el intervalo una mayor cantidad de pulsos de menor duracin.
*qu! esta la clave del mtodo de convolucin, a saber:
a. :a que podemos representar cualquier seal como una 9suma; de impulsos ponderados< si
excitamos un S/%0 con una seal arbitraria &(t) es posible, gracias al principio de aditividad,
determinar la salida analizando nicamente las respuestas a cada uno de los impulsos que la
componen y luego sumarlas.
b. Si bien es cierto que el proceso de encontrar las respuestas a todos los impulsos que
componen &(t) podr!a parecer en principio un traba)o tedioso y quiz(s imposible "pues en
tiempo continuo la seal est( compuesta por infinitos impulsos& , puede solucionarse esto
considerando que los impulsos que componen la seal difieren unos de otros nicamente en su
posicin temporal y su 9ponderacin; "determinada por la constante que los multiplica&< as!,
podremos representarlos genricamente como ' ! (t(to) y ver que, +aciendo uso de otras dos
propiedades de los S/%0, la +omogeneidad e invariancia en el tiempo, la respuesta a este
impulso genrico ser( ' h(t(to), donde h(t) es la respuesta al impulso unitario ubicado en el
origen y constituye la incgnita real del problema, ya que ' y to dependen de la seal de
entrada.
#n s!ntesis, si conocemos +(t) podremos obtener las respuestas de todos los impulsos $ue
con%orman x(t) & lue#o sumando dic"as respuestas obtener la respuesta completa del sistema a
x(t), o sea y(t)'
%odo este proceso expresado matem(ticamente nos permite llegar a la expresin general para
obtener la respuesta y(t) de un S/%0, caracterizado por su respuesta impulsiva h(t)% a una entrada
&(t) dada.
#sta expresin es conocida como integral de convolucin:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) y t x h t d x t h t
+

(-)
Nota: (ara la contraparte discreta! denominamos a este proceso suma de convolucin'
'on esta expresin, traba)aremos en el desarrollo de los e)emplos que siguen:
)) *+emplo ,- ado el si.uiente circuito/
=

> >
'on: =4 1 ?@AB y '4 1 ?CfB
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x"t& i"t& ' y"t&
, ,
a- 0allar la ecuacin di$erencial #ue establece la relacin entrada salida-
/as relaciones volt,ampere "ley de D+m& de los componentes del circuito son:
=esistor: (t) i R (t) v
R R
(.) < 'apacitor:
dt
t dv
C t i
C
C
) (
) ( (/)
6tilizando la ley de las tensiones de Eirc++off, podemos escribir:
) ( ) ( v (t) x
R
t y t +
6tilizando (.)!
c
x (t ) i( ) ( ) i ( ) ( ) R t y t R t y t + +
6tilizando (/)!
( )
x (t ) ( )
C
dv t
R C y t
dt
+ (1)
=eemplazando valores:
( ) ( )
x (t ) ( ) ( )
dy t dy t
RC y t y t
dt dt
+ + (0)
Fue es la relacin entrada,salida que define el sistema en cuestin.
b- 2eri$icar si el sistema determinado por el circuito es lineal e invariante en el tiempo -
Para que el sistema sea lineal debemos verificar:
1) omogeneidad: Si multiplicamos ambos miembros de (0) por una constante arbitraria '
obtenemos
( )
Kx(t ) ( )
dy t
K RC y t
dt
1
+
1
]
/uego distribuyendo la ' en el segundo miembro
[ ] ( )
Kx(t ) ( )
d Ky t
RC Ky t
dt
+
*qu! puede apreciarse como a la entrada '&(t) le corresponde la salida 'y(t), sea se cumple la (,)
y el sistema es +omogneo.
11) #ditividad: Segn (0) es posible escribir para dos entradas x1 "t& y x2 "t& cualesquiera:
) (
) (
(t) x
1
1
1
t y
dt
t dy
C +
) (
) (
(t) x
2
2
2
t y
dt
t dy
C +
Sumando estas dos expresiones miembro a miembro, obtenemos.
) (
) (
) (
) (
(t) x (t) x
2
2
1
1
2 1
t y
dt
t dy
C t y
dt
t dy
C + + + +
=eordenando.
[ ]
[ ]
1 2
1 2 1 2
( ) ( )
x (t ) x (t ) ( ) ( )
d y t y t
RC y t y t
dt
+
+ + +
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*qu! puede apreciarse como a la entrada &, (t) 3 &4 (t) le corresponde la salida y, (t) 3 y4 (t)% o sea, se
cumple la (4) y el sistema es aditivo.
$on esto se concluye en 2ue el sistema es )ineal'
#sto podr!a +aberse deducido con el solo +ec+o de analizar la #- que define el sistema, la (1), ya
que como di)imos, si un sistema slo realiza operaciones matem(ticamente lineales para obtener la
salida, evidentemente nuestro sistema ser( 9lineal;. #sto se refle)a al ver cmo las verificaciones de
la +omogeneidad y aditividad del sistema se lograron gracias a que las operaciones matem(ticas
que intervienen "diferenciacin, suma y multiplicacin por una constante& poseen estas mismas
propiedades.
=especto a la invariabilidad en el tiempo del sistema, podemos ver como sta se cumple
considerando que los coeficientes de la (5), a saber, los valores de 6 y C, se mantienen constantes
en el tiempo "idealmente&. *s! si excitamos el circuito en diferentes momentos con una misma seal
obtendremos la misma respuesta en los respectivos distintos momentos "aqu! tomamos al circuito
descargado, o sea que en el capacitor no +ay energ!a almacenada al momento de excitarlo&, pues si
los componentes "y su interconexin& no var!an sus caracter!sticas, el sistema que conforman es el
mismo. "=ecordemos tambin que la determinacin de + "t& supone el sistema sin energ!a inicial 4 en
reposo&
*s importante recordar 2ue todo sistema est definido totalmente por la *3 2ue
establece la relacin entre su entrada y su salida, y a su vez toda *3 lineal de un orden
determinado se define totalmente por los coeficientes 2ue en ella intervienen.
c- 0allar la respuesta impulsiva
'onsiderando &(t) 7 ! (t), la (5) queda.
(8)
"%engamos presente que al perturbar con el impulso, la salida y"t& coincide con +"t&&.
-ividiremos el an(lisis en tres partes:
1. Para: t9: , ! (t)7:
#l sistema no +a sido perturbado y puesto que lo consideramos rela)ado "condiciones iniciales nulas&
y es pasivo "sin fuentes de energ!a internas&, la salida ser( nula.
;(t)7: para todo t9:
2. Para t<: , ! (t)7:
/a (8) queda:
Fue, como sabemos, posee una solucin del tipo:
Para t<:
) (
) (
(t) t y
dt
t dy
C +
0 ) (
) (
+ t y
dt
t dy
C
C
t
"e t y

) (
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-onde E es una constante arbitraria que quedar( definida por lo que suceda en el instante cero.
3. Slo nos resta saber qu sucede cuando t7: .
#ste caso podemos analizarlo integrando ambos miembros de (8) entre los instantes G, y G>.
#l termino

0
0
) ( dt t y
ser( nulo salvo que y"t& posea una singularidad de orden superior en el origen.
Sin embargo, si as! fuese,
dt
t dy ) (
ser!a un doblete unitario o singularidad de orden superior, y
puesto que en el primer miembro de (8) no +ay ningn doblete se deduce que
0 ) (
0
0

dt t y

'on esto: [ ] 1 (0 ) (0 ) RC y y +
Pero y"G,&4G, as!
1
(0 ) y
RC
+ y la respuesta impulsiva del sistema queda :
=eemplazando valores, )* + 1:
1 2 3 4 5 6 7
t
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
hHtL
Podr!amos +aber llegado al mismo resultado derivando la respuesta del sistema al escaln unitario,
u"t&. Pues:
dt t y dt
dt
t dy
C dt

+

+
+
0
0
0
0
0
- 0
) (
) (
(t)
[ ]
0
0
1 (0 ) (0 ) ( ) RC y y y t dt
+

+ +

) ( ) ( t u e t $
t

) (
1
) ( t u e
C
t $
C
t

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) (
) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
t $
dt
t dy
t
dt
t dy
dt
t du
t y t u
u
u
u

< Pero ) (
) (
t
dt
t du

#ste mtodo es m(s pr(ctico ya que la funcin escaln es m(s f(cil de sintetizar con un menor error
que la funcin impulso.
d- 2eri$icar si el sistema es/ causal % =I=> y con memoria
#l sistema ser( causal si la salida y"t& no depende de entradas futuras tales como x"t>1&.
#l sistema no puede alterar o generar a la y"t& en funcin de entradas futuras, es decir, no puede
actuar de manera anticipativa< por ello a los sistemas causales se los denomina no anticipativos.
6na definicin formal de causalidad requiere que entradas id'nticas de una cierta duracin
produzcan respuestas id'nticas de la misma duracin.
#n un sistema con memoria o dinmico la respuesta presente depende a la vez de entradas
presentes y pasadas, esto se debe a los elementos almacenadores de energ!a que pueda contener
el sistema en cuestin. #n el sistema representado por nuestro circuito, el almacenador de energ!a
es el condensador< se trata de un sistema con memoria.
/a estabilidad H0HD "Hounded 0nput, Hounded Dutput 4 entrada acotada, salida acotada& implica
que cada entrada acotada, resulta en una salida acotada. 6na condicin necesaria y suficiente para
que el S/%0 sea considerado estable "H0HD&, consiste en que cada ra,- de su ecuacin caracter,stica
debe tener una parte real ne#ativa (& la derivada ms alta de la entrada no debe exceder a la de la
salida)' Siendo el S/%0 descrito por la ecuacin:
( ) ( 1) ( ) ( 1)
1 0 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ),
n n m m
n m
y t a y t a y t b x t b y t b y t m n

+ + + + + +
e- 0allar la respuesta a la entrada % &(t) 7 ,? Sen (,:t)- u(t) por el mtodo de convolucin
'onsiderando los datos y la +"t& calculada en el punto c, la respuesta del sistema queda:
0ntegrando por partes obtenemos: "no desarrollar esta expresin&


d e Sen e d t u e u Sen t $ t x t y
t
t t


+



0
) (
). 10 ( 15 ) ( ). ( ) 10 ( . 15 ) ( * ) ( ) (
2 2
0
2
10 1
150 )) 10 ( . 10 ) 10 ( (
10 1
! 15 )) 10 ( . 10 ) 10 ( (
10 1
! 15 ) (

+
+
+

+

t t
t
t
t
e
t Cos t Sen
e
e Cos Sen
e
e t y

t
e t Cos t Sen t y

+ "# $ 1 ) 10 ( "# $ 1 ) 10 ( 1"# $ 0 ) (
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1 2 3 4 5
t
-1
1
2
h t
=) *+ercicio/ 6eali@ar los puntos a y c del e+emplo ()) para el si.uiente sistema discreto/
x?nB > y?nB
z
,1
1I3
a& /a ecuacin en diferencias que define el sistema es: y?nB J 1I3 y?n,1B 4 x?nB (,:)
/a cual surge por simple inspeccin de los constituyentes del sistema.
c& Si perturbamos el sistema con un impulso unitario la (,:) queda:
+?nB J 1I3 +?n,1B 4 d?nB (,,)
Para nKG:
Puesto que consideramos el sistema rela)ado y el impulso se produce en n4G, no +abr( salida antes
de este 9tiempo;. *s!:
+?nB 4 G < nKG (,4)
Para nLG:
-ada la ubicacin temporal del impulso "n4G&, para tiempos correspondientes a nLG la (,,) queda:
+?nB J 1I3 +?n,1B 4 G (,A)
-e manera an(loga a las #- de tiempo contino, se asume una solucin exponencial de tipo :
n
n $ !
=eemplazando en la (,A)/
0
%
1

n
n

1 2 3 4 5 6
n
0.2
0.4
0.6
0.8
1
h n
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0
%
1
1

% & 1
'on esto:
n
n $
,
_

%
1
! < nLG (,B)
=elacin que me permite, conociendo +?GB "condicin inicial& obtener +?nB para toda nLG
Para n4G:
Para este caso la (,,) queda. %omando n4G y d?GB41
+?GB J 1I3 +?,1B 4 1
Sin embargo ya vimos que para nKG la salida es nula, entonces:
+?GB 4 1 (,?)
*s!, considerando (,A)% (,B) y (,?) la respuesta impulsiva queda definida como:
!
%
1
! n u n $
n

,
_

-onde u?nB es el escaln unitario discreto
#n base a la +?nB obtenida "su duracin& se dice que el sistema es 00= "0nfinite impulse response o de
respuesta al impulso infinita&
- - -
e& 7allar la respuesta del sistema a la entrada

'

,
_

0
7 $...$ 1 $ 0 $
2
1
!
n
n x
n
. Por el mtodo de convolucin.
/a expresin que da la respuesta de un sistema /%0 discreto y rela)ado en base a su respuesta
impulsiva "mtodo de convolucin& es:
1 2 3 4 5 6 7
n
0.2
0.4
0.6
0.8
1
y n
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y?nB4 x?nB M +?nB
! . ! ! k n $ k x n y
k

,
_

,
_

k
k n k
k n u k u k u n y !
%
1
7 ! !
2
1
!

,
_

,
_

0
! 7 !
2
%
%
1
!
k
k n
k n u k u n y

,
_

,
_

n
k
k n
k u n y
0
7 !
2
%
%
1
! < 0 n
- - -
/os primeros trminos son:
1,
5
6
,
19
36
,
65
216
,
211
1296
,
665
7776
,
2059
46656
,
6305
279936
,
6305
839808