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PROGRAMACIN DE UN ROBOT CARTESIANO - POLAR 2X-Y-Z-- (TIPO PRTICO) PARA MONITOREO CON FIBRAS PTICAS
Area Tcnica: Programacin F. Porras, J. Cid M , A. *Lara E., A. Mendoza H., F. Reyes, A. Gracia, J. Mndez M., O. Gutirrez B, F. Amaro. Benemrita Universidad Autnoma de Puebla, Escuela de Ciencias de la Electrnica, *Departamento de Microelectrnica Instituto de Ciencias, Grupos de Diseo de Circuitos Integrados, Automatizacin, Robtica y Control, Grupo de Diseo de Circuitos Integrados y Microelectrnica Aplicada. 14 sur y San Claudio, San Manuel, Apdo. Postal J-32, C.P. 72570, Puebla, Mx. Tel: (2) 2 44 39 49, Fax: (2) 2 44 34 66. Email: cs002105@siu.buap.mx, amendoza@kim.ece.buap.mx

RESUMEN Se pretende el diseo de un programa para el control de un robot coordenado - polar de 5 grados de libertad y el monitoreo con una fibra ptica, para obtener muestras de la luz que emerge de un recipiente ( paraleleppedo), cuyo interior contiene una serie de objetos inmersos en un medio turbio y que no pueden ser percibidos por el ojo humano, las muestras obtenidas sern utilizadas para tratar de recrear objetos contenidos en el recipiente, mediante mtodos que se estn desarrollando en el instituto de fsica de la BUAP. Con este programa se pretende explorar, utilizando un robot coordenado - polar-2X-Y-Z--, cada una de las caras de un paraleleppedo mediante una fibra ptica, metiendo ondas de luz y captando la magnitud de luz que emerge del medio.

INTRODUCCION Los Robots Tipo Prtico son sistemas de coordenadas cartesianas que utilizan tres dispositivos deslizantes perpendiculares para construir los ejes x, y, z. Otros nombres se aplican a veces a esta configuracin, incluyendo la del robot Cartesianos, el x, y, z, el Tipo Prtico, Scara, etc. Con este robot se pueden obtener grandes precisiones. Ningn sistema puede superar a los robots Tipo Prtico, ya que se les puede dotar de guas tan amplias como se desee as como robustas para acoplarlas a las cargas requeridas, los mtodos de posicionamiento de estos sistemas pueden ser tan precisos como los de las mquinas de control numrico. Por lo que este tipo de Robot cuenta con caractersticas que le permiten ser altamente confiable para la Industria y la educacin.

DESARROLLO Con la manipulacin de un robot cartesiano polar-2X-Y-Z--, y el monitoreo de un sensor ptico utilizando la computadora, se logra precisin y manejo de datos numricos en un tiempo razonable, donde el ser humano no es apto para realizar dicha tarea de exploracin. Se requiere el desarrollo de un programa de computadora para manipular un robot cartesiano polar-2X-Y-Z--, que permita explorar las caras de un paralelepipedo aproximadamente de 35 cm. por lado, as como el monitoreo con una fibra ptica.

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SOMI XV ELE 23 Diagrama de bloques El sistema completo del robot prtico desarrollado en la ECE cuenta con los siguientes bloques. ( Ver Figura 1.) Robot tipo Prtico. Sistema de Potencia. Etapa de baja Potencia y de alta potencia. Sistema de Control. Unidad de control, Sensores, Servomotores, Encoders.

ROBOT PORTICO

ENCODERS

ENCODERS

ENCODERS

MOTOR EJE X

MOTOR EJE Y

MOTOR EJE Z

SISTEMA DE CONTROL

Fig. 1. Diagrama de bloques del sistema prtico

Especificaciones Mecnicas del Robot. Nuestro sistema de tipo Prtico cuenta con 6 grados de libertad tres son para los ejes x, y, z, y tres para el manipulador. Ver figura 2.

Las dimensiones son las siguientes. Eje x tiene una longitud de 1.50 Mts. Eje y tiene una longitud de 1.00 Mts.

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SOMI XV ELE 23 Eje z tiene una longitud de 1.50 Mts.

Fig. 2

Los otros tres ejes son del manipulador para el efector final. Con una longitud de 40 cm. Toda la estructura del robot esta hecha de duraluminio, lo que le confiere propiedades para uso industrial. Tiene cuatro bandas dentadas con alma de acero, seis servomotores, seis cajas dentadas, cuatro escuadras de rodamiento. y un tensor de ajuste para los desplazamientos en los ejes coordenados x, y, z, y el efector final, de acuerdo a lo siguiente: Eje x: dos bandas dentadas, cuatro cajas dentadas, dos escuadras de rodamiento y un servomotor. Eje y: una banda dentada, dos cajas dentadas, una escuadra de rodamiento y un servomotor. Eje z: una banda dentada, una escuadra de rodamiento, un tensor de ajuste, un servomotor.

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SOMI XV ELE 23 Efector Final: tres servomotores y una pinza mecnica.

Sistema de potencia. Consta de fuentes de Alimentacin de D.C.: Baja Potencia. Para alimentar la unidad de control, 5Volts a 1 Amp. Alta Potencia: Alimentacin de los servomotores, 24 Volts 10 Amp.

Sistema de control. El sistema de control consta de: Tarjeta de adquisicin de datos de Advantech PCL 1800. Computadora personal. Programa de control y adquisicin de datos asistido por computadora, desarrollados a travs de tesis de licenciatura Sensores. Encoders. Actuadores: Servo Motores

Modelo Cinematico Se calcul el modelo Cinemtico con ayuda del paquete de diseo asistido por computadora MATLAB, en el cual introducimos las variables del modelo mecnico y de las caractersticas de nuestros servomotores, lo que nos permiti calcular las matrices del movimiento Cinemtico del Robot Prtico as como aplicar criterios de estabilidad para asegurar el funcionamiento optimo de nuestro robot. CONCLUSIONES De acuerdo a los clculos del modelo cinemtico, a las caractersticas de los servomotores, de las partes mecnicas y a las pruebas efectuadas se determin una precisin en los ejes X, Y y Z de +/0.1 mm, por lo que concluimos que nuestro sistema mecnico cumple con las caractersticas de precisin que se plantearon inicialmente. El modelado del robot fue llevado a cabo por medio de MATLAB. Se aproxim en +/- 0.1% a las mediciones y pruebas efectuadas en el laboratorio. La electrnica de soporte para el control de los servomotores y los encoders fue instrumentada a travs de una etapa de potencia con una configuracin tipo T y aislamiento elctrico por medio de optoacopladores y un microcontrolador de la gama media de Microchip, PIC 16F874, el cual permiti asegurar la estabilidad y precisin reportadas. El sistema de control es de tipo clsico PID instrumentado a travs del software de adquisicin y control de la empresa Advantech (GENIE), debido a que este paquete ha sido diseado para la

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SOMI XV ELE 23 tarjeta de adquisicin de datos empleada. Esto confiri las caractersticas de estabilidad y control necesarias para las aplicaciones proyectadas. Adicionalmente este software permite la interactividad adecuada con el usuario para emplearse con fines didcticos. BIBLIOGRAFA 1. Y.X. Chu, J. B. Gou, H. Wu, and Z.X. Li, Localization Algorithms: Performace evaluation and reliability analysis, in Proc IEEE Int Conf. Robot. Automat., 1998. 2. S. Gordon and W. Seering, Real-Time part position sensing, IEEE trans. Pattern Anal Machine Intell., 1998. 3. J. Hong and X. Tan, Method and apparatus for determining position and orientation of mechanical objects. U.S. Patent,1990. 4. On the simetric localitzion problem, IEEE Trans. Robot Automat. 5. R. Murray, Z.X. Li and S. Sastry, Amathematical Introduction to Robotic Manipulation. Orlando FL: CRC, 1994. 6. F. Park and B. Martin Robot Sensor Calibration: solving AX = XB on the euclidian group, IEEE Trans. Robot Automat. 7. M. J. Pawell, On search directions for minimization algorithms, Math. Program. 8. Donald Hearn, M. Pauline Baker, Computer Graphics: 3D Geometric and Modeling Transformations, Prentice Hall, tercera Edicin, 1997. 9. L. J. Cox, J. B. Kruskal and D. A. Wallach, prediction and Estimating the accuaracy of a subpixel registration algorithm, IEEE Trans. Pattern Anal. Machine Intell. 10. Zexiang Li, Jianbo Gou and Yuxian Chu Geometric Algorithms for Workpiece Localization, IEEE Robotics and Automation, 1998.

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