UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de ingeniera Civil

Curso: DINMICA

Cinemtica del Cuerpo Rgido

Profesor: Dr. Miguel Daz Figueroa

Departamento Acadmico de Estructuras

Introduccin
Traslacin: Durante el movimiento toda lnea recta dentro del cuerpo mantiene la misma direccin. Traslacin rectilnea y traslacin curvilnea

Introduccin
Rotacin alrededor de un eje fijo: Las partculas que forman el cuerpo se mueven en planos paralelos a lo largo de crculos concentrados sobre un eje fijo. Crculos paralelos y crculos concntricos

Introduccin
Movimiento plano general: Todas las partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos. e.g. movimiento de la rueda sobre una superficie, barra corrediza, etc.

Introduccin

Movimiento alrededor de un punto fijo: Movimiento tridimensional de un cuerpo rgido unido a un punto fijo O.

Movimiento general: Cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no entra en las categoras mencionadas anteriormente.

Traslacin

= + v =v a =a

Se mantiene la misma direccin de con una magnitud constante.

Todos los puntos del cuerpo rgido tienen la misma velocidad y aceleracin

Rotacin alrededor de un eje fijo

= = sen = = sen v= = = =
Aceleracin:

= = = + = +
: vector posicin : magnitud del vector posicin : vector velocidad : vector aceleracin angular

= +
tangencial normal

= = =

Rotacin alrededor de un eje fijo

Rotacin de una placa representativa

= = v = =
Aceleracin:

= +
= 2 =
Movimiento en un plano ()

= 2

Rotacin alrededor de un eje fijo

Ecuaciones de la rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo 1. Rotacin uniforme

= 2 = = 2 =

=0

= 0 + t
2. Rotacin acelerada uniformemente = constante

= 0 + t 1 2 = 0 + 0 t + 2 2 = 0 2 + 2 0

Rotacin alrededor de un eje fijo

Problema: Cuando se pone en operacin un motor alcanza su velocidad nominal de 2400 rpm en 4 segundos, y cuando el motor se desactiva tarda 40 segundos para llegar al reposo. Si se supone que el movimiento es uniformemente acelerado, determine el nmero de revoluciones que ejecuta el motor a) para alcanzar la velocidad nominal, b) para detenerse. 8 in. Problema: La varilla ABCDE gira alrededor de una lnea que une los puntos A y E con la velocidad angular constante de 12 rad/s. si se sabe que la rotacin es en sentido horario segn se 10 in. observa desde E. a) Determine la velocidad y aceleracin de la esquina C. b) Determine la velocidad y aceleracin de la esquina B, 6 in. suponiendo que la velocidad angular es de 12 rad/s y que aumenta a razn de 60 rad/s2. 16 in.

6 in.

Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano

= + = +

= +

Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano

= +

Velocidad absoluta y velocidad relativa en el plano

Problema: En la rueda excntrica que se muestra, un disco de 40 mm de radio gira alrededor del eje O que se ubica a 10 mm del centro del disco. La distancia entre el centro de A del disco y el pasador B es de 160 mm. Si la velocidad angular del disco es de 900 rpm en el sentido horario. Determine la velocidad del bloque cuando = 30 y 120 .

40 mm 10 mm 160 mm

Velocidad absoluta y velocidad relativa en el plano

Problema: El brazo ACB gira alrededor del punto C con una velocidad angular de 40 rad/s en sentido anti horario. Por medio de pasadores insertados en sus centros, dos discos de friccin A y B se montan sobre el brazo ACB como se muestra en la fig. Si los dos discos ruedan sin deslizarse en las superficies de contacto. Determine la velocidad angular del disco A y disco B. 48 mm 48 mm 24 mm 18 mm 6 mm 36 mm

30 mm

12 mm

30 mm

12 mm

Centro instantneo de rotacin en el movimiento plano

y definen las velocidades de las dems partculas del cuerpo rgido = Si = 0, A es el centro instantneo Si = 0 todas las partculas tienen la velocidad y (diferentes) definen la posicin del centro instantneo si se conocen sus direcciones.

aceleracin absoluta y relativa en el movimiento plano

= +

= +

= = 2

= = 2

= +

aceleracin absoluta y relativa en el movimiento plano

aceleracin absoluta y relativa en el movimiento plano

Problema: Si se sabe que en el instante mostrado, la velocidad del collarn A es de 45 in/s hacia la izquierda . Determine a) la velocidad angular de la varilla ADB, b) la velocidad del punto b.

Problema: Si se sabe que en el instante mostrado, la velocidad angular de la varilla DE es de 2.4 rad/s en sentido horario. Determine a) la velocidad del collarn A, b) la velocidad del punto B.

aceleracin absoluta y relativa en el movimiento plano

Problema: El brazo AB tiene una velocidad angular constante de 16 rad/s en sentido anti horario. En el instante en el que =0, determine la aceleracin a) del collarn D y b) del punto medio G de la barra BD. Problema: El brazo AB tiene una velocidad angular constante de 16 rad/s en sentido anti horario. En el instante en el que =90, determine la aceleracin a) del collarn D y b) del punto medio G de la barra BD.

Razn de cambio de un vector con respecto a un sistema de referencia en rotacin

= + + = + + = + + + = + +

+ +

+ + = De la relacin fundamental = +

: Vector de referencia : Velocidad angular del sistema de referencia

Movimiento plano de una partcula relativa a un sistema de referencia en rotacin: Aceleracin de Coriolis
= +

Derivando respecto al sistema absoluto

= +

= = +

= = + + De la relacin fundamental

= +
: Velocidad absoluta de la partcula P : Velocidad de punto del sistema de referencia en movimiento coincidiendo con : Velocidad de relativa al sistema de referencia en movimiento

Movimiento plano de una partcula relativa a un sistema de referencia en rotacin: Aceleracin de Coriolis
= + + + = +

= =

Nota: El vector de la aceleracin de coriolis es perpendicular al vector velocidad relativa en el sentido de la velocidad angular

Problemas
Problema: Cuatro pasadores se deslizan en cuatro ranuras independientes cortadas en una placa circular como se muestra en la figura. Cuando la placa est en reposo, cada pasador tiene una velocidad dirigida en la forma que se indica y de la misma magnitud constante . Si cada pasador mantiene la misma velocidad angular constante en sentido antihorario, determine la aceleracin de cada pasador. Ahora, con la condicin anterior, que la placa gira alrededor de con una velocidad angular constante en sentido horario.

Problemas
Problema: El pasador P est unido a una rueda y se desliza por la ranura de la barra BD. La rueda gira hacia la derecha con una velocidad angular constante de 20 rad/s. Conociendo que x=480mm cuando =0. Determine A) la aceleracin angular de la barra, y b) la aceleracin relativa del pasador O respecto a la barra para las condiciones dadas. a) Cuando =0. b) Cuando =90

Movimiento alrededor de un punto fijo

Se define el eje instantneo de rotacin.

v= =

= +
Algunas rotaciones finitas tienen magnitud y direccin pero no cumplen la ley del paralelogramo. En contraste, las rotaciones infinitesimales, cumplen la ley del paralelogramo. =

Movimiento General
= + = +

= + = +

= +

Problemas
Problema: El brazo BCD en forma de L gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante de 5 rad/s. Si se sabe que el disco de 7.5 pulgadas de radio gira alrededor de BC con una velocidad angular constante de 4 rad/s, determine la aceleracin angular del disco, la velocidad y aceleracin del punto A. Problema: Una rueda de 1.5 pulgadas radio se monta sobre un eje OB de 5 pulgadas de longitud. La rueda gira sin deslizarse sobre el suelo horizontal, y el eje es perpendicular al plano de la rueda. Si el sistema gira alrededor del eje y a una velocidad constante =2.4 rad/s , determine a) la velocidad angular de la rueda, b) la aceleracin angular de la rueda, c) la aceleracin del punto C localizado en el punto mas alto del borde de la rueda.

Movimiento tridimensional de una partcula con respecto a un sistema de referencia en rotacin: Aceleracin de Coriolis
= +

= = +

= +

= + + +

= +

= =

Sistema de referencia en movimiento general

= +

= = + / = + /
= +

+ /

= + = +

Problemas
Problema: La placa rectangular que se muestra gira a la velocidad constante de = 12 rad/s con respeto al brazo AE, el cual gira a su vez a razn constante de = 9 rad/s alrededor del eje Z. Para la posicin que se muestra, determine la velocidad y la aceleracin del punto C de la placa. Problema: Del problema anterior, asumiendo que en el instante mostrado la velocidad angular de la placa con respecto al brazo AE es de 12 rad/s y este decrece con una taza de 60 rad/s2, mientras que la velocidad angular del brazo es de 9 rad/s y esta decreciendo con una tasa de 45 rad/s2. 6.75 in 4.5 in

6.75 in