UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA

CONTROL AUTOMATICO
Presentado por:

FRANCISCO ERNESTO MORENO GARCIA

Ingeniero Electrnico - UFPS Magster en Ingeniera Mecnica - UFU Doctor Ingeniera Mecnica UFU

femgarcia@ufps.edu.co Horario de atencin: Martes 3 6 pm, Febrero de 2011

CAPTULO III
1. Representacin y respuesta dinmica de sistemas de control Representacin de Sistemas a travs de Diagramas de Bloque. Elementos bsicos del diagrama de bloques Algebra de Diagramas de Bloques Eliminacin de la malla cerrada Representacin de ecuaciones diferenciales Diagrama de flujo de seal Elementos y definiciones Caminos que no se tocan Algebra de diagramas de flujo de seal Construccin de diagrama de flujo de sinal Regla de Mason Representacin genrica de sistemas de control por diagramas de bloques

Representacin de sistemas a travs de diagrama de Bloques

Un diagrama de Bloques (DB) consiste de bloques operacionales interconectados que muestran la direccin del flujo y las operaciones sobre las variables del sistema de tal modo que se establece una relacin entre entrada y salida cuando recorre un camino sobre el diagrama.

El flujo de las variables del sistema de un bloque para otro est representado por una linea.

Elementos bsicos del diagrama de bloques Los diagramas de bloque son constituidos bsicamente de bloques asociados a la operacin de multiplicacin entre la entrada y la funcin de transferencia del bloque, produciendo una salida. Los sumadores fornecen como salida la suma algebraica de las seales de entrada, y puntos de ramificacin, donde la misma seal se ramifica y es llevada a puntos diferentes del diagrama.

Sumadores o puntos de suma

Puntos de ramificacin

lgebra de diagrama de bloques Combinacin de bloques en serie o cascada Cuando los bloques estn en cascada, se puede obtener un bloque equivalente simplemente multiplicando las funciones de transferencia de los bloques.

Movimiento de un punto de suma para el frente de un bloque

Movimiento de un punto suma para atrs de un bloque

Movimiento de un punto de ramificacin para el frente de un bloque

Movimiento de un punto de ramificacin para atrs de un bloque

Tener en cuenta que todas las reglas anteriores pueden ser obtenidas por simple observacin

Tablas para la Transformacin de Diagramas de Bloques

Eliminacin de la malla cerrada Para eliminar la malla cerrada, llegaremos a la funcin de transferencia de un sistema de control en malla cerrada, la cual puede ser obtenida a partir del tratamiento algebraico que representan el diagrama de bloques.
Controlador Planta

R(s) +

E(s) Gc(S)

U(s) G(S)
Sensor

C(s)

B(s)

C(s)=G(s)*U(s) C(s)=G(s)*Gc(s)*E(s) C(s)=G(s)*Gc(s)*[ R(s)-B(s) ] C(s)=G(s)*Gc(s)*[ R(s)-H(s)*C(s) ] C(s) + G(s)*Gc(s)*H(s)*C(s) =G(s)*Gc(s)*R(s) C(s) [ 1+G(s)*Gc(s)*H(s) ]=G(s)*Gc(s)*R(s)
H(S)

Funcin de Transferencia de Malla cerrada

C(s) R(s)

G(s)*Gc(s) 1+Gc(s)*G(s)*H(s)

G(s) Gmf(s)= 1+G(s)*H(s)

En la realimentacin las acciones de correccin/control se basan en la diferencia entre el desempeo real y el desempeo deseado !!!

Ejercicio:

Sistema de malla cerrada sujeta a una perturbacin Cada seal de entrada puede ser tratada independientemente de la otra, y las seales de salida corresponden a cada una de las seales de entrada que sern adicionadas entre si para obtener una seal de salida completa. Ejercicio:

Considerando la respuesta a la seal de entrada R(s) de referencia, se admite la perturbacin nula. Entonces la respuesta CR(s) a la seal de referencia R(s) puede ser obtenida de

Considerando la respuesta a la perturbacin D(s), se admite la entrada R(s) nula. Entonces la respuesta CD(s) puede ser obtenida de

CD (s) G2 ( s ) = D ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
Por lo tanto, la respuesta del sistema puede ser obtenida sumando las dos respuestas individuales referentes a R(s) y D(s)

OBSERVACIONES

Por lo tanto, la funcin de transferencia de malla cerrada CD(s)/D(s) se torna casi nulo, el efecto de la perturbacin es suprimido

Representacin de ecuaciones diferenciales Una posibilidad interesante es que las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales pueden ser apropiadamente representadas con Diagramas en Boques. Esto permite entender los mecanismos internos de sistemas cuyo comportamiento viene descripto por una o ms ecuaciones diferenciales. Como ejemplo se puede considerar la siguiente ecuacin:

Lo primero es dejar establecido cules son variables de entrada y cules de salida. Colocar a la izquierda todas las entradas, dejando a la derecha la(s) salida(s). En el ejemplo, entradas (x1, x2), salida y. Asumiendo que A, B son constantes:

Diagrama flujo de seal

El diagrama de flujo de seal es una herramienta visual para representar la relacin causal entre componentes del sistema. El diagrama, adems del uso para obtencin de una funcin de transferencia equivalente de un sistema. Elementos y definiciones Ejemplo:

Nodos: Son seales internas como la entrada comum para varios bloques o la salida de um sumador. Son usados para representar variables. Camino: Es la secuencia de los nodos conectados, la ruta pasando de uma variable a outra, en la direccin del fluxo, sin incluir nunguna variable mas uma vez. Camino directo: Camino de la entrada para la salida, sin incluir ninguna en mas de uma vez. En el ejemplo se tiene dos caminos directos: 1256 y 12345.

Malla: Camino que se origina y termina en el mismo nodo. Ganancia del producto: Producto de las ganancia de los ramos que forman un camino. En el ejemplo la ganancia del camino directo 1256 es g1 g7 g8. Ganancia de la malla: Es la ganancia del camino asociado con una malla. EN el ejemplo la ganancia de la malla 232 es g2 g5. Caminos que no se tocan: Aquellos caminos que no se tocan si no existen nodos comunes entre ellos. En el ejemplo las mallas 232 y 454 no se tocan. Ya los caminos director 1256 y 123456 se tocan con las dos mallas.

Algebra de diagramas de flujo de seal

Algunas reglas simples permiten eliminar nodos y simplificar un diagrama de flujo de seal. Estas reglas son similares a las reglas del algebra de bloques.

1. El valor de la variable representada por un nodo e igual a la suma de todas las seales que entran en el nodo. 2. El valor de la variable representada por un nodo es transmitido por todos los ramos que dejan el nodo. 3. Ramas paralelas en la misma direccin conectando dos nodos pueden ser substituidos por un nica rama con ganancia igual a la suma de las ganancias de las dos ramas en paralelo. 4. Una conexin en serie de ramas unidireccionales puede ser substituido por un nica rama con ganancia igual al producto de las ganancia de las ramas.

Construccin del diagrama de flujo de seal A partir del diagrama de bloques Ejemplo: Considere el sistema representado por el diagrama de bloques

1. Paso: Identificar las variables que sern representadas por nodos en el diagrama de flujo. Las variables R(s) e Y(s) correspondern a los nodos de entrada y salida, respectivamente. Escogemos las variables E(s), M(s), N(s) y O(s) para ser representadas

2. Paso: Se identifican los ramos que inciden en estos nodos. El valor de cada nodo corresponde a la suma de los valores de las seales

Adicin de los ramos incidentes en el nodo E(s)

Adicin de los ramos incidentes en el nodo M(s)

Adicin de los ramos incidentes en el nodos N(s) e Y(s)

Adicin de los ramos incidentes en el nodos O(s)

Ejercicio: Considere el sistema representado por el diagrama de bloques, se pide simplificar el respectivo diagrama de bloques y generar su diagrama de flujo.

Regla de Mason La funcin de transferencia de un sistema puede ser determinada a partir del diagrama de flujo a travs de la regla de Mason. Esta regla es til en casos donde es muy difcil determinar la funcin de transferencia equivalente de un diagrama de bloques usando el algebra de bloques.

 Ejemplo: Considere el sistema representado por el flujo de seales. Obtener la funcin de transferencia a travs de la regla de Mason.

1er Paso

2do Paso

3er Paso

4to Paso

5to Paso

6to Paso

7to Paso

Representacin genrica de sistemas de control por diagramas de bloques

De forma mas genrica, un sistema de control puede ser representado por el siguiente diagrama de bloques

error

Referencia

Salida

Algunas observaciones de la forma genrica: La diferencia entre las entrada de perturbacin y el ruido, est en su rango de frecuencias donde se presentan. Para la perturbacin tiene en general componentes de baja frecuencia, y el ruido tiene componentes de alta frecuencia. Usando el algebra de bloques y desconsiderando el ruido, obtenemos:

Y si consideramos Gy(s) = 1 y Gr(s) = 1, o sea, no consideramos la existencia de pre-filtros en el camino de la retroalimentacin y de la referencia. Pero consideraremos directamente la presencia de la perturbacin en el sistema.

Un caso especial es donde la realimentacin es unitaria por razones de generalidad. Por ejemplo para un proceso donde la salida es un flujo en litro por segundos, la variable de inters es la salida del medidor, en voltios correspondientes a un determinado flujo.

Reflexin y conclusiones

Actividad Extracurricular para el estudiante

1. Para el siguiente sistema de control, obtener: Las funciones de transferencia. El diagrama de flujo de seal. Las mismas funciones de transferencia usando la regla de Mason.

2. Para el siguiente sistema obtener: Diagrama de bloques. Determine la funcin de transferencia por reduccin del diagrama de bloques Construya el diagrama de flujo de seal. Determine la funcin de transferencia, usando la regla de Mason.

Bibliografa

K. Ogata, "ENGENHARIA DE CONTROLE MODERNO", Prentice-Hall, 1990, 2a edicin. B. Kuo, "SISTEMAS DE CONTROLE AUTOMATICO", Prentice-Hall do Brasil, 1985

GRACIAS POR SU ATENCION....

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