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CEMA- CENTRO EDUCACIONAL MIGUEL ALVES

ROBTICA

A economia na educao torna-se refm da tecnologia da informao. De intensiva de trabalho, escola passar a intensiva de capital Peter Drucker

CURSO :ELETROTCNICA PROF: CLAUDIA CRISTINA GUIMARES PUBLICAO : JANEIRO/2014

1. Introduo

2 Automao da produo Este captulo visa apresentar de maneira sucinta o desenvolvimento da robtica e os conceitos envolvidos com automao de processos produtivos industriais. 2.1 - Histria da robtica
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O precursor do termo rob (Groover, 1988) foi Karel Capek, novelista e escritor de uma pea teatral da Tchecoslovquia, que usou pela primeira vez, em 1920, a palavra robota (servio compulsrio, atividade forada) originando a palavra robot em ingls e traduzido para o portugus como rob. Diversos filmes de fico cientifica mostraram robs produzidos com o comportamento e a forma humana, levando muitos jovens a pesquisar e desenvolver robs para o mundo real. Com o surgimento dos computadores na metade do sculo, iniciaram-se especulaes em termos da capacidade de um rob pensar e agir como um ser humano. No entanto, os robs foram, neste perodo, criados especialmente para executarem tarefas difceis, perigosas e impossveis para um ser humano. Por outro lado, eles no eram projetados com a capacidade de criar ou executar processos que no lhes foram ensinados ou programados. Assim sendo, foram as indstrias que mais se beneficiaram com o desenvolvimento da robtica, aumentando a produo e eliminando tarefas perigosas, antes executadas por seres humanos. Na robtica moderna, h pesquisas e desenvolvimentos de robs intitulados humanides ou antropomrficos. Estes so criados com a semelhana humana e com capacidade de interagir com o ambiente, como o Asimo construdo pela montadora japonesa Honda Motor Co. Citam-se ainda diversos brinquedos articulados com feies que lembram animais de estimao como ces, por exemplo, e que se destinam ao entretenimento. Contudo, tais robs so incapazes de realizar quaisquer tipos de tarefas, e apenas respondem a estmulos externos. Estes equipamentos no fazem parte do propsito deste documento, que visa exclusivamente estudar e compreender os robs industriais. Estes, por sua vez, caracterizam- se por serem capazes de realizar tarefas, podem ser programados, e possuem fora elevada. 2.2 - Automao Automao uma tecnologia que faz uso de sistemas mecnicos, eltricos, eletrnicos e de computao para efetuar controle de processos produtivos. Alguns exemplos de processos de automao nas indstrias so: Linhas de montagem automotiva Integrao de motores linha transfer Maquinas operatrizes do tipo CNC Robs Pode-se identificar trs formas distintas de automao industrial: Automao fixa Automao flexvel Automao programvel

Automao fixa Na automao fixa as mquinas so especficas para o produto a ser produzido. Elas produzem grande quantidade um nico produto, ou produtos com pequenas variaes entre eles. O volume de produo elevado, e o custo da mquina elevado, pois projetada para um produto especifico. Por outro lado, como o volume de produo alto, o custo do produto em geral baixo. Tais mquinas so encontradas em linhas transfer de motores, produo de lmpadas, fabricao de papel e de garrafas. Neste tipo de automao, devese ter cuidado com o preo final do produto, pois, como o investimento de aquisio da mquina alto, a amortizao s acontece com vendas elevadas. Alm disso, se o produto sair do mercado por obsolescncia, perde-se o investimento. Automao flexvel Na automao flexvel o volume de produo mdio e geralmente a mquina pode ser programada para produzir um outro produto, ainda que semelhante. Esta automao possui caractersticas da automao fixa e da programvel. A mquina deve ser adaptvel a um nmero grande de produtos similares, e, neste sentido, ela mais flexvel que a automao fixa. A automao flexvel empregada, por exemplo, numa linha de montagem automotiva. Automao programvel Na automao programvel o volume de produo baixo, mas a variedade de produtos diferentes alta. Ela adaptvel por meio de programao. Os principais exemplos de automao programvel so as mquinas CNC e os robs industriais. A figura 2.1 ilustra a relao entre o volume de produo e a diversidade de produtos para os processos de automao descritos. De todos os processos de automao, a robtica mais se aproxima da automao programvel. Portanto, os volumes de produo de um rob industrial no so grandes, mas ele extremamente adaptvel a produtos diferentes. Embora robs industriais sejam produzidos em diversas configuraes, algumas delas se assemelham, at certo ponto, a caractersticas humanas (antropomrficas), e, portanto, so propcias para substituir operaes realizadas por humanos. Os robs so totalmente programveis, possuem braos moveis, e so empregados em vrias atividades, entre as quais destacam-se:

carregamento e descarregamento de mquinas soldagem a ponto ou outra forma pintura ou jateamento processo de conformao ou usinagem
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Embora haja uma tendncia de dotar os robs industriais de mais habilidade humana, ainda assim eles no possuem forma humana.

3 Fundamentos da tecnologia de robs A robtica abrange tecnologia de mecnica, eletrnica e computao. Alm disso, participam em menor grau teoria de controle, microeletrnica, inteligncia artificial, fatores humanos e teoria de produo. Neste capitulo sero analisadas as caractersticas dos robs industriais que permitem avaliar o grau de aplicao de um determinado brao a um determinado processo produtivo. Sero tambm estudados os fundamentos tericos dos elementos que definem caractersticas fsicas do brao, bem como o desempenho dinmico e o sistema de controle. 3.1 - Nomenclatura As mquinas robticas podem ser classificadas segundo critrios distintos. Por exemplo, podem ser agrupadas quanto aplicao, quanto cadeia cinemtica, quanto ao tipo de atuadores, quanto anatomia, etc. Sequer o termo rob possui um significado nico. Pode tanto representar um veculo autnomo quanto um humanide ou um simples brao com movimentos. O grau de interatividade com agentes externos permite classific-los em totalmente autnomos, programveis, seqenciais ou ainda inteligentes. De certa forma, dada a quantidade de aplicaes que surgem a cada momento, praticamente impossvel haver uma nica forma de classificao. Para concentrar esforos no nosso propsito, limitaremos a abrangncia deste manuscrito a robs industriais. Eles so, em sua grande maioria, mquinas projetadas para substituir o trabalho humano em situaes de desgaste fsico ou mental, ou ainda situaes perigosas e repetitivas no processo produtivo em indstrias. Com isso descartam-se aqueles que possuem o atrativo da forma humanide, mas que so de pouca serventia no ramo industrial. Veculos
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autnomos e outras formas robticas tambm ficam de fora. Na nossa terminologia, um rob ser composto de um circuito eletrnico computadorizado de controle e um mecanismo articulado denominado manipulador. Porm, usaremos sem distino os termos: rob brao mecnico mecanismo robtico manipulador manipulador mecnico manipulador robtico que passam a representar, portanto, o mesmo dispositivo. Para compreender melhor a tecnologia robtica, sero analisados, a seguir, alguns fatores que caracterizam os manipuladores e que so, em grande parte, responsveis por tornar uma determinada configurao de brao mais adequada a uma dada automao. Entre estas caractersticas citam-se: Anatomia Volume de trabalho Sistemas de acionamentos Sistema de controle Desempenho e preciso rgos terminais Sensores Programao 3.2 Anatomias dos braos mecnicos industriais O brao robtico (Groover, 1988) composto pelo brao e pulso. O brao consiste de elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde so acoplados os acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade sensorial, e instrudos por um sistema de controle. O brao fixado base por um lado e ao punho pelo outro. O punho consiste de vrias juntas prximas entre si, que permitem a orientao do rgo terminal nas posies que correspondem tarefa a ser realizada. Na extremidade do punho existe um rgo terminal (mo ou ferramenta) destinada a realizar a tarefa exigida pela aplicao. A figura 3.1 mostra esquematicamente uma seqncia de elos e juntas de um brao robtico. Nos braos reais, a identificao dos elos e juntas nem sempre fcil, em virtude da estrutura e de peas que cobrem as juntas para proteg-las no ambiente de trabalho.

Numa junta qualquer, o elo que estiver mais prximo da base denominado elo de entrada. O elo de sada aquele mais prximo do rgo terminal, como ilustrado na figura 3.2.

A figura 3.3 mostra um brao robtico industrial, com todas as suas partes. Num brao mecnico antropomrfico (que se assemelha ao brao humano), os elos so denominados seqencialmente de base, brao e antebrao.

3.2.1 Juntas As juntas (Fu, 1987) podem ser rotativa, prismtica, cilndrica, esfrica, parafuso e planar. Suas funcionalidades so descritas a seguir, e na figura 3.4 podem ser visualizadas.

A junta prismtica ou linear : Move em linha reta. So compostas de duas hastes que deslizam entre si; A junta rotacional : Gira em torno de uma linha imaginria estacionria chamada de eixo de rotao. Ela gira como uma cadeira giratria e abrem e fecham como uma dobradia; A junta esfrica : Funciona com a combinao de trs juntas de rotao, realizando a rotao em torno de trs eixos; A junta cilndrica : composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismtica; A junta planar : composta por duas juntas prismticas, realiza movimentos em duas direes; A junta parafuso : constituda de um parafuso que contm uma porca ao qual executa um movimento semelhante ao da junta prismtica, porm, com movimento no eixo central (movimento do parafuso).

Robs industriais utilizam em geral apenas juntas rotativas e prismticas. A junta planar pode ser considerada como uma juno de duas juntas prismticas, e, portanto, tambm utilizada. As juntas rotativas podem ainda ser classificadas de acordo com as direes dos elos de entrada e de sada em relao ao eixo de rotao. Tem-se assim as seguintes juntas rotativas: Rotativa de toro ou torcional T: Os elos de entrada e de sada tm a mesma direo do eixo de rotao da junta. Rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de sada so perpendiculares ao eixo de rotao da junta. Rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direo do eixo de rotao, mas o elo de sada perpendicular a este.

Robs industriais adotam com freqncia solues que tornam o reconhecimento das juntas mais complexo. De fato, dependendo da forma com que os elos so construdos numa representao esquemtica, a nomenclatura do brao pode ser ambgua. A figura 3.6 ilustra um mesmo manipulador representado de duas formas distintas. A movimentao igual em ambos os esquemas. Este brao poderia ser denominado, indistintamente, de TVR ou VRR . Para tornar a identificao nica deve-se buscar uma geometria onde os elos sejam formados por, no mximo, dois segmentos lineares. Neste caso, a configurao VRR seria a correta.

3.2.2 Graus de liberdade Os graus de liberdade (GL) determinam os movimentos do brao robtico no espao bidimensional ou tridimensional. Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e, assim, o nmero de graus de liberdade do rob igual somatria dos graus de liberdade de suas juntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a junta tem um grau de liberdade; caso o movimento se d em mais de um eixo, a junta tem dois graus de liberdade, confome apresentado na figura 3.7. Observa-se que quanto maior a quantidade de graus de liberdade, mais complicadas so a cinemtica, a dinmica e o controle do manipulador. O nmero de graus de liberdade de um manipulador est associado ao nmero de variveis posicionais independentes que permitem definir a posio de todas as partes de forma unvoca.

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Os movimentos robticos podem ser separados em movimentos do brao e do punho. Em geral os braos so dotados de 3 acionadores e uma configurao 3GL, numa configurao que permita que o rgo terminal alcance um ponto qualquer dentro de um espao limitado ao redor do brao. Pode-se identificar 3 movimentos independentes num brao qualquer: Vertical transversal movimento vertical do punho para cima ou para baixo Rotacional transversal movimento do punho horizontalmente para a esquerda ou para a direita. Radial transversal movimento de aproximao ou afastamento do punho. Os punhos so compostos de 2 ou 3 graus de liberdade. As juntas dos punhos so agrupadas num pequeno volume de forma a no movimentar o rgo terminal em demasia ao serem acionadas. Em particular, o movimento do punho possui nomenclaturas especficas, conforme descritas a seguir, e mostradas nas figuras 3.9 e 3.10.

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3.3 Configurao dos robs A configurao fsica dos robs de cadeia aberta (Groover, 1988) est relacionada com os tipos de juntas que ele possui. Cada configurao pode ser representada por um esquema de notao de letras, como visto anteriormente. Considera-se primeiro os graus de liberdade mais prximos da base, ou seja, as juntas do corpo, do brao e posteriormente do punho. A notao de juntas rotativas, prismticas e de toro foram vistas na figura 3.5. Rob cartesiano O rob de coordenadas cartesianas, ilustrado na figura 3.12 usa trs juntas lineares. o rob de configurao mais simples, desloca as trs juntas uma em relao outra. Este rob opera dentro de um envoltrio de trabalho cbico.

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Rob cilndrico Este brao possui na base uma junta prismtica, sobre a qual apia-se uma junta rotativa (revolvente ou torcional). Uma terceira junta do tipo prismtica conectada na junta rotativa formando uma configurao LVL , como mostra a figura 3.13. Este brao apresenta um volume de trabalho cilndrico, e pode-se apresentar tambm na configurao TLL .

Rob esfrico ou polar Este tipo de brao robtico foi projetado para suportar grandes cargas e ter grande alcance. bastante utilizado para carga e descarga de mquinas, embora o brao revoluto seja mais comum nestas aplicaes. Ele conta com duas juntas rotativas seguida de uma junta prismtica, como observado na figura 3.14. A primeira junta move o brao ao redor de um eixo vertical, enquanto que a segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo horizontal. O volume de trabalho um setor esfrico, de onde este manipulador obteve seu nome. A denominao polar deve-se s coordenadas polares de sistemas de eixos cartesianos, caracterizadas por duas coordenadas angulares (juntas rotativas) e uma coordenada radial (junta prismtica). Este tipo de brao est em desuso, sendo substitudos pelos braos revolutos.

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Rob SCARA Este tambm um brao bastante utilizado, pois compacto, tem grande preciso e repetibilidade, embora com um alcance limitado. Estas caractersticas o tornam prprios para trabalhos em montagem mecnica ou eletrnica que exigem alta preciso. Possui duas juntas rotativas e uma junta linear, que atua sempre na vertical, como visto na figura 3.15. O volume de trabalho deste brao cilndrico, porm, como utiliza juntas rotativas, tambm considerado articulado. O nome um acrnimo de Selective Compliance Assembly Robot Arm, ou Brao Robtico de Montagem com Complacncia Seletiva

. Rob articulado ou revoluto Estes tipos de robs (Groover, 1988, Adade Filho, 1992), possuem 3 juntas rotativas, conforme ilustrada a figura 3.16. Eles so os mais usados nas indstrias, por terem uma configurao semelhante ao do brao humano, (brao, antebrao e pulso). O pulso unido extremidade do antebrao, o que propicia juntas adicionais para orientao do rgo terminal. Este modelo de configurao o mais verstil dos manipuladores, pois assegura maiores movimentos dentro de um espao compacto. Os braos revolutos podem ser de dois tipos: cadeia aberta ou cadeia parcialmente fechada. Nos primeiros pode-se distinguir facilmente a seqncia natural formada por elo-junta, da base at o punho. Nos braos de cadeia parcialmente fechada o atuador da terceira junta efetua o movimento desta por meio de elos e articulaes no motorizadas adicionais.

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Rob paralelo Estes tipos de manipuladores possuem juntas que transformam movimentos de rotao em translao, ou usam diretamente juntas prismticas. Sua principal caracterstica um volume de trabalho reduzido, porm uma alta velocidade, o que o torna propcio para certas atividades de montagem.Outra caracterstica destes braos que eles no possuem cinemtica com cadeia aberta, como a maioria dos robs industriais. Os quatro ou seis atuadores destes braos unem a base diretamente ao punho. As imagens apresentadas nas figuras 3.17 a implementaes das configuraes apresentadas acima. 3.20 representam

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3.4 Configurao de punhos

3.5 rgo terminal Na robtica, o termo rgo terminal (Groover, 1988) usado para descrever a mo ou ferramenta que est conectada ao pulso, como por exemplo, uma pistola de solda, garras, pulverizadores de tintas, entre outros. O rgo terminal o responsvel por realizar a manipulao de objetos em diferentes tamanhos, formas e materiais, porm esta manipulao depende da aplicao ao qual se destina. vlido ressaltar que os rgos terminais requerem cuidados ao serem projetados, pois necessrio controlar a fora que est sendo aplicada num objeto. Para isso, alguns rgos terminais so dotados de sensores que fornecem informaes sobre os objetos. Os rgos terminais mais comuns utilizados pelos robs so: a) Garras de 2 ou mais dedos b) Ventosas de suco c) ms ou eletroms d) Ganchos e) Colheres Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem ser utilizadas em diversas aplicaes, como por exemplos:
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Garra de dois dedos; Garra para objetos cilndricos; Garra articulada. A garra de dois dedos, como pode ser visualizada na figura 3.23, um modelo simples e com movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra proporciona pouca versatilidade na manipulao dos objetos, pois existe limitao na abertura dos dedos. Desta forma a dimenso dos objetos no pode exceder esta abertura.

Alm das garras, ventosas e ganchos, algumas aplicaes exigem ferramentas especficas, entre as quais citam-se: a) Ferramenta para solda a ponto b) Ferramenta para solda a arco c) Pistola de pintura;
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d) Dispositivos para furao ou rosqueamento; e) Ferramentas especiais;

3.6 Sistemas de acionamento Os acionadores (Groover, 1988) so dispositivos responsveis pelo movimento das articulaes e do desempenho dinmico do rob. Esses dispositivos podem ser eltricos, hidrulicos ou pneumticos, cada um com suas caractersticas. A seguir ser descrito o funcionamento desses dispositivos. 3.6.1 Acionadores hidrulicos Os principais componentes deste sistema so: motor, cilindro, bomba de leo, vlvula e tanque de leo. O motor responsvel pelo fluxo de leo no cilindro em direo ao pisto que movimenta a junta. Assim, este tipo de acionador geralmente associado a robs de maior porte, quando comparados aos acionadores pneumticos e eltricos. Entretanto a preciso em relao aos acionadores eltricos menor. Existem diversos tipos diferentes de motores hidrulicos, como motor de palheta, de engrenagem, de lbulos, etc., e todos eles apresentam caractersticas de alto torque especfico, ou seja, torque elevado com massa e volume reduzidos. So, portanto, apropriados para braos que manipulam grandes cargas. Em contrapartida, a exigncia de elementos de controle e pressurizao do fluido hidrulico faz com que o custo destes sistemas seja elevado, tornando-se vantajoso apenas em braos de grande porte. Apresentam, adicionalmente, problemas de manuteno, j que podem ocorrer vazamentos do fludo e desgaste na bomba e motores. Deve ser mencionado, finalmente, que atuadores hidrulicos lineares so mais compactos e robustos do que seus equivalentes eltricos ou mesmo pneumticos, e com isso so indicados para uso em robs do tipo prtico ou esfricos, que utilizam juntas prismticas.

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3.6.2 - Acionadores Eltricos Geralmente robs de tamanho pequeno a mdio utilizam acionadores eltricos. Os acionadores eltricos mais comuns em uso nos robs so: motor de corrente contnua ou DC, servo-motor e motor de passo. Esses tipos de acionadores no propiciam muita velocidade ou potncia, quando comparados com acionadores hidrulicos, porm atingem maior preciso. Em geral so dotados de redutores para reduzir a velocidade e aumentar o torque. Servo-motores Servo-motores so compostos por motores DC e um redutor de velocidades, junto com um sensor de posio e um sistema de controle realimentado. Em outras palavras, os servo- motores podem ser considerados como sendo motores comandados em posio (angular ou linear), j que, do ponto de vista de quem os utiliza, o controle interno em malha fechada irrelevante. Os servo-motores so pequenos, com ampla variao de torques. O mecanismo de posicionamento ajusta a posio angular por meio de um sinal codificado que lhe enviado. Enquanto esse cdigo estiver na entrada, o servo ir manter a sua posio angular. Em geral o sinal do tipo PWM (Pulse Width Modulation), ou seja, a posio angular ir depender da largura do pulso enviado. Motor de passo Os motores de passo so usados em aplicaes de servio relativamente leves e algumas das suas caractersticas de desempenho so apresentadas a seguir: Rotao em sentido horrio e anti-horrio; Variaes incrementais de preciso angular; Repetio de movimentos bastante exatos; Baixo torque; Um torque de sustentao velocidade zero; Possibilidade de controle digital.

Os motores de passo podem ser bipolares ou unipolares. Em ambos os casos as fontes utilizadas so de tenso contnua e requerem um circuito digital que produza as seqncias de sinais para que o motor funcione corretamente. A forma com que o motor ir operar depender bastante do que se deseja controlar. Existem casos em que o torque mais importante, em outras a
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preciso ou mesmo a velocidade so mais relevantes. Ao trabalhar com motores de passo, precisa-se de algumas caractersticas de funcionamento, como a tenso de alimentao, a mxima corrente eltrica suportada nas bobinas, o grau (preciso), o torque. Motores de passo podem ser acionados de diversas formas. As duas formas mais comuns so: passo completo e meio passo.

3.6.3 - Acionadores pneumticos Os acionadores pneumticos so semelhantes aos acionadores hidrulicos, porm a diferena a utilizao de ar ao invs de leo. Entretanto o ar altamente compressvel, o que causa uma baixa preciso e fora, mas estes acionadores possuem alta velocidade. Acionadores pneumticos lineares (cilindros) requerem sistemas sofisticados e complexos para controlarem a posio em pontos ao longo do curso. Justamente por isso, so pouco utilizados em aplicaes que tenham tal necessidade. Porm, diversas tarefas de produo podem ser automatizadas com atuadores pneumticos lineares trabalhando entre os extremos de posio, ou seja, totalmente recolhido ou totalmente estendido, que apresentam boa repetibilidade. Estas tarefas em geral so simples, consistindo de movimentao de material, fixao de peas e separao de objetos, chamadas genericamente de operaes pega-e-pe. O baixo custo dos acionadores pneumticos e da gerao de ar-comprimido faz com que a automao pneumtica seja a mais adequada se o trabalho a ser realizado for simples. Pode-se utilizar o acionamento pneumtico em juntas rotativas de forma direta (acionadores rotativos) ou com redutores (motores pneumticos de lbulos ou palhetas). Tais aplicaes so, contudo, muito especficas e indicadas apenas quando houver restries quanto ao acionamento eltrico ou hidrulico.
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A programao de sistemas pneumticos pode ser realizada com controladores lgicos programveis (PLC), ou mesmo por chaves distribuidoras e chaves fim-de-curso. Este tipo de programao permite certa flexibilidade na seqncia de acionamentos, porm bastante limitada no que se refere a mudanas na forma e no tipo de tarefa executada. Pode-se dizer, portanto, que sistemas pneumticos esto mais prximos de uma automao fixa do que da automao programvel. 3.7 Sensores de movimento e posio O sistema de controle dos braos mecnicos industriais comanda o movimento dos atuadores e motores, com base na diferena encontrada entre a posio real das juntas e a posio desejada para elas. Para estimar a posio e a velocidade das juntas, vrios tipos de sensores podem ser empregados. Os mais comuns so o resolver e o encoder (codificador tico). Resolver Um resolver essencialmente um transformador rotativo. Ele composto de um rotor e um estator, conforme ilustra a figura 3.39. O rotor excitado por um sinal senoidal, V r, gerado externamente e que alimenta o rotor por meio de um transformador rotativo, no qual o enrolamento primrio esttico e o secundrio gira com o rotor. Os dois enrolamentos do estator, denominados de Co-seno e Seno, funcionam como sensores do campo gerado pelo rotor. A amplitude destes sinais funo do ngulo de rotao do eixo, de tal forma que a tangente deste ngulo pode ser obtida pela relao entre ambos os sensores, isto , tan = Sen /Co-seno . O sinal de sada analgico, mas pode ser facilmente convertido para digital. A preciso e a resoluo deste sensor depende de caractersticas construtivas, mas em geral melhor do que 1 .

Codificadores ticos Codificadores pticos ou encoders so sensores de posio com sada digital. Existem diversos tipos de encoders, dos quais destacam-se os do tipo incremental e do tipo absoluto. O encoder absoluto fornece a posio angular a qualquer instante com base no ngulo de rotao de seu eixo. O encoder incremental, por sua vez, fornece apenas uma diferena de posio angular, e
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necessita de um sinal de referncia para ajustar sua posio real. Um encoder absoluto, ao contrrio do incremental, capaz de recuperar sua posio aps uma queda na alimentao. Ambos os tipos de encoder usam um disco acoplado ao eixo rotativo contendo uma ou mais trilhas de pequenas janelas. De um dos lados do disco so posicionados diodos emissores de luz (LED), e, do outro, fotodetectores, como visto na figura 3.40. Cada vez que uma janela passa defronte o LED, o fotodetector emite um sinal. A combinao dos sinais dos diversos detectores nas diferentes trilhas fornece uma codificao nica para cada posio angular. H duas formas de codificar o sinal das trilhas: cdigo binrio e cdigo Gray, mostrados na figura 3.41. O cdigo binrio tem a vantagem de fornecer o ngulo diretamente a partir da leitura do sensor, porm pode apresentar rudos durante as transies entre janelas. No cdigo Gray ocorre apenas um bit de transio a cada janela, eliminando assim eventuais rudos. Contudo, este cdigo necessita de uma tabela ou circuito de converso para cdigo binrio. Quanto maior o nmero de trilhas (ou bits) maior ser a resoluo de encoders. Encontram-se codificadores ticos com at 4096 (12 bits) posies, o que garante preciso da ordem de 5 minutos de arco. O codificador tico incremental usa um disco com apenas uma trilha de janelas, como mostra a figura 3.42. Na parte fixa so instalados dois fotodetectores, e posicionados de forma a apresentar uma defasagem prxima a 90 entre si, como ilustra a figura 3.43. Um dos canais usado para incrementar um contador, que ir fornecer o ngulo do eixo. O segundo canal ir indicar o sentido de rotao, isto , se o contador ir incrementar ou decrementar o valor do ngulo. Codificadores incrementais so mais baratos e mais confiveis do que os codificadores absolutos, porm necessitam de um sinal externo para indicar a posio de partida. Por isso, alguns deles apresentam uma terceira trilha, com apenas uma janela, que ir indicar o instante em que o contador dever ser re-inicializado.

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Os encoders so em geral posicionados nos motores e no diretamente nas juntas. Com isso, eles conseguem aumentar a preciso de posicionamento do brao, j que a resoluo espacial ampliada pela relao de reduo n aplicada junta. A resoluo espacial definida como sendo igual metade do menor incremento discernvel executado por uma dada junta. Se a junta utilizar um codificador tico como sensor de posio, ento a resoluo espacial R calculada por:

onde a resoluo do encoder, ou seja, o incremento angular do sensor.

3.8 Sensores externos Sensores so dispositivos cuja finalidade obter informaes sobre o ambiente em que se encontram, e so utilizados como componentes do sistema de controle de realimentao do rob. H diversos tipos de sensores que podem ser classificados de acordo com os princpios fsicos sobre os quais eles esto baseados. Estes sensores so em geral empregados em clulas de trabalho, e podem ser classificados como: a) Sensor de tato detecta a presso entre os dedos da garra.
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b) Sensor de proximidade detecta a presena de um objeto ou material c) Sensor de distncia detecta a presena e a distncia do sensor at um objeto prximo. d) Outros: sensor de presso, temperatura, magntico. e) Viso de mquina infere a informao com base no processamento computacional de imagens obtidas por meio de cmeras. A interao entre o rob e a clula de trabalho esquematizada na figura 3.44. O operador supervisiona o processo produtivo para assegurar o correto funcionamento dos eventos, e introduzir, caso necessrio, reprogramaes no sistema. O sistema de comunicaes realiza a interface entre o operador e o programa que controla o processo produtivo na clula. Este, por sua vez, comanda a execuo de programas no manipulador, ativa e desativa acionamentos nas mquinas da clula e sincroniza as atividades entre ambos, com base em informaes prestadas pelos diversos sensores externos presentes na clula. O sistema de tomada de decises pode ainda alterar a programao do brao mecnico ou das mquinas em funo do produto a ser manipulado ou produzido. O sistema de controle do rob, por seu lado, recebe comandos do sistema de deciso e executa o programa corrente, controlando os diversos motores das juntas e verificando seu posicionamento por meio dos sensores instalados nelas.

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3.9 - Sistema de Controle O sistema de controle de qualquer rob realizado por meio de um sistema de software e hardware. Este sistema processa os sinais de entrada e converte estes sinais em uma ao ao qual foi programado. O software pode ser desenvolvido em um computador pessoal ou num microcontrolador. Neste aspecto, deve-se levar em considerao os pontos fortes e fracos de cada possibilidade. O microcontrolador reduz o custo do projeto, rpido, dedica-se apenas ao controle do rob, porm possui limitaes em relao ao tamanho do software. J o computador pessoal possui alta taxa de processamento e maior espao para a alocao do software. Pode-se ainda aplicar uma soluo mista, em que a parte mais leve do software fica no microcontrolador e a parte de maior processamento fica no computador pessoal. O sistema de hardware pode constituir, por exemplo, de motores de passos, cabos, dispositivo de entrada, sensores e amplificadores de potncia. Um dos fatores mais importantes a utilizao de sensores (Bolton, 1995), pois podem ser dispositivos de um sistema de malha fechada, ou seja, consiste em verificar o estado atual do dispositivo a ser controlado e comparar essa medida com um valor pr-definido. Esta comparao resultar num erro, ao qual o sistema de controle far os ajustes necessrios para que o erro seja reduzido a zero. Um esquema simples de malha fechada apresentado em diagrama de blocos na figura 3.30.

O controle pode ser realizado de trs formas distintas: Programao por seqncia fixa Programao por repetio Programao com re-alimentao externa 3.9.1 Seqncia fixa A programao por seqncia fixa empregada em mecanismos projetados para a realizao de uma nica tarefa, ou tarefas semelhantes com pouca variao entre elas. Exemplos de uso de programao por seqncia fixa so os separadores automticos de produtos em esteiras, dispositivos de
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alimentao de material para corte ou prensagem e mecanismos do tipo pegae-pe. Em geral emprega-se acionamento pneumtico ou hidrulico nestes mecanismos, por serem mais rpidos e econmicos. A ordem de acionamento das juntas realizada por fixao apropriada de elementos seqenciais na trajetria do mecanismo, como camos, fins-de-curso e chaves pneumticas ou eltricas. Estes elementos permitem, at certo grau, configurar a operao do mecanismo para outro tipo de tarefa.

3.9.2 Controle por repetio A programao ou controle por repetio se d em manipuladores programveis por software, e empregada para realizar atividades cclicas, de onde vem o nome de programao por repetio. Existem dois modos de programao por repetio: controle por trajetria ponto-a-ponto (PTP) e controle por trajetria contnua (CP). No controle PTP o mecanismo executa ciclo que passa por pontos no espao previamente definidos durante a programao e que ficam armazenados na memria do controlador. No h uma trajetria definida entre dois pontos, embora normalmente os controladores comandam que o punho ou o rgo terminal execute uma trajetria retilnea entre dois pontos do ciclo. A trajetria seguida entre dois pontos de controle depende portanto da estratgia adotada pelo controlador. H duas formas distintas desta estratgia: Mxima velocidade em todas as juntas. Neste caso, se a diferena entre os ngulos de partida e chegada de uma dada junta for menor do que a diferena de uma outra junta, esta chegar antes ao seu valor correto. Atrasos entre juntas podem tambm acontecer quando os acionadores das diversas juntas gerarem foras ou torques muito distintos entre si. Velocidade ajustvel para sincronismo. Neste tipo de controle, procura-se fazer com que todas as juntas atinjam simultaneamente o valor de controle, independentemente do erro inicial. Este sincronismo mais complexo de ser atingido nas juntas acionadas eletricamente com motores DC (corrente contnua), j que o torque destes motores varia com a carga. Contudo, em motores de passo este ajuste pode ser conseguido facilmente.

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No controle por trajetria contnua o operador pode especificar o tipo de trajetria entre dois ou mais pontos fornecidos previamente: uma reta, um arco de circunferncia, ou ainda uma curva suave. Neste caso o programa do controlador calcula uma seqncia de pontos intermedirios com base nos pontos fornecidos, e comanda o brao para seguir esta seqncia. A figura 3.32 mostra os pontos fornecidos e calculados (interpolados) num possvel trajetria plana, realizada pelo controlador. Entre dois pontos interpolados assume-se que o movimento seja retilneo. Assim, o espaamento entre os pontos calculados deve ser tal que o erro seja mnimo entre a trajetria real e a trajetria calculada. O controle entre os pontos interpolados realizado de forma idntica ao controle PTP. Logo, todos os manipuladores utilizam internamente controle PTP. A figura 3.33( a) mostra uma seqncia de movimento retilneo num manipulador RR em movimento plano. No movimento retilneo os ngulos das juntas devem seguir uma trajetria bem definida, calculada pelo controlador, e mostrada na figura 3.33( b). Nota-se que numa trajetria contnua a velocidade das juntas no uniforme no tempo, como se observa na figura 3.34, e at mesmo o sentido de movimento de algumas delas pode inverter-se durante o trajeto. Dependendo da trajetria a ser seguida, as velocidades angulares nas juntas podem atingir valores muito altos, como mostrado nesta figura, mesmo que a velocidade de deslocamento do rgo terminal seja baixa. Em tais situaes o controlador limita as velocidades das juntas a valores aceitveis.

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3.10 Programao robtica A principal caracterstica dos robs industriais a possibilidade de serem programados para cumprir atividades distintas. Podem ser usados vrios tipos de dispositivos de entrada como joystick, mouse, teclado e luvas artificiais para programar um rob. Esses dispositivos so meios de interao homemmquina, isto , sinais de dados que so enviados ao sistema de controle, e este os transmitem para os acionadores, os quais realizam os movimentos dos manipuladores. Existem diversas formas de programar braos mecnicos. Citam-se quatro delas: Programao por aprendizagem Programao por linguagem textual Programao mecnica Programao de clula de trabalho Programao por aprendizagem A aprendizagem a forma mais comum e mais utilizada na programao. Consiste em instruir o brao e posicion-lo nos pontos da trajetria desejada. O posicionamento feito por meio de uma eletrnica especial dotada de joystick, no qual o operador movimenta cada junta separadamente. Esta eletrnica denominada de teaching-box, teach-in-box ou ainda teach- pendant (figura 3.45), e contm as chaves para a seleo da junta movida, botes direcionais e comandos para instruir o controlador para armazenar na memria a posio atual (ngulos e deslocamentos das juntas). Este tipo de programao utilizado no controle ponto-a-ponto.

Aps a instruo de cada ponto, pode-se comandar a execuo do ciclo, do primeiro ao ltimo ponto, e de volta ao primeiro. Em geral o sistema de controle permite que a velocidade de execuo seja ajustada posteriormente. A
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vantagem deste mtodo que a programao pode ser feita com a carga, o que reduz as imprecises no posicionamento do brao. A principal desvantagem que no se pode aplicar diretamente o controle inteligente, alm de necessitar que o processo produtivo seja interrompido para permitir a programao. Robs com controle por trajetria contnua podem ser programados usando a programao por aprendizagem. Para tanto, o operador pode programar alguns pontos e instruir o controle a seguir uma trajetria especfica, como uma curva suave, uma reta ou uma circunferncia, por exemplo, entre os pontos. Uma outra forma consiste no operador mover fisicamente e manualmente o rgo terminal, enquanto que o sistema de controle armazena em memria a trajetria que consiste de pontos em intervalos de tempo curtos. Posteriormente o brao comandado a repetir a trajetria em velocidade normal, reduzida ou acelerada. Linguagem textual Todos os sistemas de controle de manipuladores robticos contam com recursos de programao em linguagem textual. Trata-se de uma linguagem de programao que utiliza palavras da lngua inglesa para codificar as instrues do programa. Como diversas outras linguagens, a programao de robs tambm seqencial, isto , uma nova instruo executada somente aps a anterior ter sido atendida. Os pontos da trajetria so representados por smbolos, e estes fazem parte das instrues. Algumas linguagens permitem operaes de clculo, lgicas booleanas de desvio, sub-rotinas e instrues para interface com sensores e atuadores externos. Um exemplo de um programa para uma operao de pega-e-pe, escrita em linguagem textual seria: Move to P1 (posio segura) Move to P2 (prximo de P3) Move to P3 (pronto para pegar o objeto) Close gripper (fecha a garra) Move to P4 (prximo de P5) Move to P5 (pronto para liberar o objeto) Open gripper (abre a garra) Move to P1 and finish (volta ao ponto inicial e termina a execuo) A maior parte dos fabricantes no fornece acesso programao textual de seus robs, porque no desejam que seus clientes desenvolvam suas solues, mas sim que adquiram um pacote completo, com o programa especfico para a aplicao. Porm, ainda assim existem algumas linguagens adotadas por diversos fabricantes, como a VAL (Variable Assembly Language,

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ou Linguagem de Montagem Varivel). O mesmo programa escrito em VAL fica: PROGRAM PICKPLACE 1. MOVE P1 2. MOVE P2 3. MOVE P3 4. CLOSEI 0.00 5. MOVE P4 6. MOVE P5 7. OPENI 0.00 8. MOVE P1 .END As linguagens sofrem evolues para se adaptarem s exigncias do controle inteligente e da viso computacional, alm de permitirem interface com outras mquinas automticas ou braos robticos. Podem suportar ainda programao orientada a objetos. Programao mecnica A programao mecnica aplica-se a robs de seqncia fixa, controlados por chaves de fim-de-curso, cames e chaves eltricas de contacto. Em geral a programao fixa empregada junto com atuadores pneumticos, em aplicaes especficas, para cumprir determinada tarefa. a forma mais simples e menos custosa de programao, porm permite pouca flexibilidade, sendo portanto empregada apenas em operaes simples, como tarefas de pega-e-pe. Programao de clula de trabalho. Trata-se da programao de controle inteligente onde o controlador pode tomar decises sobre a operao ou o ciclo de trabalho a ser executado, com base em informaes coletadas de sensores externos. O controlador pode comutar a execuo de programas distintos, de forma a se adaptar a diversos produtos em produo simultnea, como nas linhas de montagem de veculos, ou mesmo acionar e comandar outras mquinas e dispositivos.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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