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Federao das Indstrias do Estado de Minas Gerais - FIEMG

CLP Controladores Lgicos Programveis

Paracatu 2010

Presidente da FIEMG
Robson Braga de Andrade

Gestor do SENAI
Petrnio Machado Zica

Diretor Regional do SENAI e Superintendente de Conhecimento e Tecnologia


Alexandre Magno Leo dos Santos

Gerente de Educao e Tecnologia


Edmar Fernando de Alcntara

Elaborao
Victor Oliveira Paulino Jeancarlo Calbria Soares Santos Unidade Operacional Centro de Formao Profissional Epitcio Cardoso Naves

Sumrio

APRESENTAO................................................................................................................... 05 1 - INTRODUO AO CLP .................................................................................................. 06 1.1 PLC - CONTROLADOR LGICO PROGRAMAVEL .................................................... 06 1.2 HISTRIA DO CLP .......................................................................................................... 06 1.3 PARTES DE UM PLC .......................................................................................................10 1.4 OPERAES BSICAS ..................................................................................................11 2 ARQUITETURA DP PLC (HARDWARE E SOFTWARE) ...............................................12 2.1 CPU - UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO .................................................12 2.2 PROCESSADOR ...............................................................................................................12 2.3 SISTEMA DE MEMRIA ................................................................................................13 2.3.1 MEMRIA DO SISTEMA DE OPERAO ................................................................13 2.3.2 MEMRIA DE APLICAO OU EMRIA DE USURIO ......................................14 2.4 CIRCUITOS / MDULOS DE I/O ...................................................................................15 2.4.1 MDULOS DISCRETOS DE ENTRADA ....................................................................18 2.4.2 MDULOS DISCRETOS DE SADA ...........................................................................20 2.5 FONTE DE ALIMENTAO ..........................................................................................24 2.6 BASE OU RACK ...............................................................................................................26 2.7 CLASSIFICAO DOS PLC'S ........................................................................................27 3 FUNCIONAMENDO DO PLC ............................................................................................28 3.1 CILCO DE EXECUO DO PLC ...................................................................................28 3.2 ATUALIZAO DAS ENTRADAS - LEITURA DAS ENTRADAS ............................28 3.3 EXECUO DO PROGRAMA DE APLICAO .........................................................29 3.4 ATUALIZAES DAS SADAS - ESCRITA DAS SADAS ........................................30 3.5 REALIZAO DOS DIAGNSTICOS ..........................................................................30 3.6 CONSIDERAES RELACIONADAS AO SCAN TIME .............................................30 4 PROGRAMAO DOS PLC'S ...........................................................................................31 4.1 INTRODUO .................................................................................................................31 4.2 DIAGRAMA LADDER ....................................................................................................32 4.3 COMANDOS BSICOS ...................................................................................................33 4.3.1 COMANDO E .................................................................................................................35 4.3.2 COMANDO OU .............................................................................................................35 4.3.3 SELO ...............................................................................................................................36 4.3.4 INTERTRAVAMENTO .................................................................................................37 4.4 GRFICO DE RESPOSTA DA PROGRAMAO ........................................................38 4.5 BOBINA SET E RESET ....................................................................................................39 4.6 CONTADORES .................................................................................................................40 4.7 TEMPORIZADORES ........................................................................................................41 4.8 BLOCOS DE COMPARAO ANALGICA ................................................................42 4.8.1 IGUAL A (EQU) ............................................................................................................43 4.8.2 MAIOR QUE (GRT) ......................................................................................................43 4.8.3 MAIOR OU IGUAL QUE (GEQ) ..................................................................................43 4.8.4 MENOR QUE (LES) ......................................................................................................43 4.8.5 MENOR OU IGUAL QUE (LEQ) .................................................................................43 4.8.6 DIFERENTE (NEQ) .......................................................................................................44 4.9 BLOCOS ARITMTICOS ................................................................................................44

4.9.1 ADIO (ADD) .............................................................................................................44 4.9.2 SUBTRAO (SUB) .....................................................................................................45 4.9.3 MULTIPLICAO (MUL) ...........................................................................................45 4.9.4 DIVISO (DIV) .............................................................................................................45 4.9.5 NEGAO (NEG) .........................................................................................................45 4.9.6 MOVE (MOV) ................................................................................................................45 4.9.7 LIMPAR (CLR) ..............................................................................................................45 5 SISTEMAS DE SUPERVISRIO .......................................................................................45 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .....................................................................................47

APRESENTAO

Muda a forma de trabalhar, agir, sentir, pensar na chamada sociedade do conhecimento. Peter Drucker

O ingresso na sociedade da informao exige mudanas profundas em todos os perfis profissionais, especialmente naqueles diretamente envolvidos na produo, coleta, disseminao e uso da informao. O SENAI, maior rede privada de educao profissional do pas, sabe disso, e ,consciente do seu papel formativo , educa o trabalhador sob a gide do conceito da competncia: formar o profissional com responsabilidade no processo produtivo, com iniciativa na resoluo de problemas, com conhecimentos tcnicos aprofundados, flexibilidade e criatividade, empreendedorismo e conscincia da necessidade de educao continuada. Vivemos numa sociedade da informao. O conhecimento, na sua rea tecnolgica, amplia-se e se multiplica a cada dia. Uma constante atualizao se faz necessria. Para o SENAI, cuidar do seu acervo bibliogrfico, da sua infovia, da conexo de suas escolas rede mundial de informaes internet- to importante quanto zelar pela produo de material didtico.

Isto porque, nos embates dirios, instrutores e alunos, nas diversas oficinas e laboratrios do SENAI, fazem com que as informaes, contidas nos materiais didticos, tomem sentido e se concretizem em mltiplos conhecimentos. O SENAI deseja, por meio dos diversos materiais didticos, aguar a sua curiosidade, responder s suas demandas de informaes e construir links entre os diversos conhecimentos, to importantes para sua formao continuada ! Gerncia de Educao e Tecnologia

1 Introduo ao CLP 1.1 CLP Controlador Lgico Programvel


O Controlador Lgico Programvel, ou simplesmente PLC (Programmable Logic Controller), pode ser definido como um dispositivo de estado slido - um Computador Industrial, capaz de armazenar instrues para implementao de funes de controle (seqncia lgica, temporizao e contagem, por exemplo), alm de realizar operaes lgicas e aritmticas, manipulao de dados e comunicao em rede, sendo utilizado no controle de Sistemas Automatizados.

1.2 Histria do CLP


Ao longo da dcada de 60, na indstria automobilstica, o controle das linhas de produo era totalmente baseado em centenas de rels e sistemas eletromecnicos complexos que ligados por fios formavam um complicado sistema. As mudanas anuais dos modelos dos automveis exigiam substituies constantes dos sistemas, que gastavam muita mo-de-obra e tempo, e estas mudanas literalmente sucateavam grandes volumes de materiais eltricos. Os painis eram pesados, difceis de instalar, de modificar e de diagnosticar falhas. O hardware baseado em rels, a fiao e a documentao fornecida eram extremamente caras. Em 1968, um grupo de engenheiros da Empresa Bedford Associates, Massachusetts, desenvolveu um produto que solucionava problemas inerentes aos painis de rels, o qual propunha um dispositivo chamado Controlador Digital Modular (MODICON) para o principal fabricante de carros americano. Baseado na idia inicial do engenheiro Richard Morley, a soluo era um Controlador que utilizava circuitos de estado slido e lgica de programao de rels. Nascia o Controlador Lgico Programvel. (O equipamento receberia o nome de 084 por ter sido o 84 projeto da Bedford Associates).

O 084 era constitudo basicamente de 3 partes montadas em dois trilhos verticais, com fcil acesso da sua estrutura frontal e traseira (facilitando a sua eventual manuteno). Os pontos de entrada e sada (onde era conectada a fiao proveniente do campo) situavam-se na parte superior do equipamento. Neste local, podiam ser montados dois racks, com uma capacidade total de 256 pontos. Na parte central do equipamento, encontrava-se a CPU, encapsulada em um bloco de alumnio. O 084 tinha 1K x 16 bits de memria interna, que inclua tanto o sistema operacional, quanto o programa do usurio. A programao da CPU era efetuada atravs de um terminal independente em uma pequena maleta, que se assemelhava em linhas gerais aos atuais programadores portteis manuais HHP (Hande Held Programmer). Na base do sistema, uma fonte com entrada 115Vac, alimentava com tenso contnua, o resto da unidade. Duas caractersticas no equipamento contribuiram para o maior interesse dos clientes potenciais. Programao Ladder O uso da lgica Ladder foi significativo na rpida aceitao do PLC, dado que, a programao poderia ser executada e compreendida pelos engenheiros eletricistas que projetavam e mantinham a planta. natural imaginarmos que a introduo dos PLCs nas fbricas deve ter sido bastante difcil, pois os tcnicos tendem ser muitos conservadores e relutam em abandonar uma tecnologia antiga e bem dominada por uma novidade extica e completamente estranha ao seu dia-a-dia. O Ladder era simplesmente uma cpia eletrnica dos digramas elementares que os tcnicos j usavam, o que contornou muito este problema de aceitao, pois essa linguagem procurava imitar os raciocnios e simbologias utilizados para rels. Robustez Adicionalmente o 084 foi construdo para suportar o ambiente agressivo de cho de fbrica, suportando vibraes e choques violentos. Peas sobressalentes e o suporte tcnico do produto foram mantidos durante 20 anos, confirmando sua durabilidade. Blocos temporizadores, contadores e de clculos, que se referem a funes bsicas dos controladores atuais, foram adicionados ao controlador 084, expandindo

a sua funcionalidade. Uma inovao importante foi a utilizao de cartuchos magnticos para a gravao, cpia e carregamento das aplicaes. Para desenvolver a comercializao deste produto, a equipe de Richard Morley, fundou uma empresa chamada Modicon Corporation, cujo nome derivado da abreviao de MOdular DIgital CONtrol. O primeiro 084 foi demonstrado em novembro de 1969 e instalado em maro de 1970 na diviso Hydra-Matic da General Motors em Ypsilanti, Michigan. O Controlador eliminou a necessidade de um novo sistema de controle em cada mudana de modelo de automvel. As novas instrues eram simplesmente programadas dentro da memria interna do controlador para realizar as mudanas nas operaes. O equipamento era utilizado para controlar inmeros processos, incluindo corte de metal, furadeiras, transportadores e na construo e testes da transmisso automtica o modelo 400 da GM. O modelo 400 foi usado em grande parte dos automveis da empresa, como o Pontiac Catalina, Chevy Impala, Corvetes e Cadillacs. Aps o sucesso na diviso Hydra-Matic, o 084 rapidamente ganhou aceitao em outras divises da GM, tais como a fundio central e a Rochester Products ( que fabricava carburadores). Posteriormente o produto tambm atingiu vrios OEM da General Motors. Em pouco tempo o PLC atingia uma grande diversidade de clientes, em vrios setores da indstria de manufatura e processos, empresas como a 3M e Plaroid tornaram-se pioneiras na utilizao do equipamento. No Brasil, o Controlador 084 tambm foi marco na automao nacional, a CVRD empregou o 084 nas suas instalaes e tornou-se a primeira empresa brasileira a utilizar o controlador programvel. Aps a criao do Controlador Programvel, foram desenvolvidos alguns conceitos e produtos que traariam efetivamente os rumos da automao moderna: 1975 Introduo do controlador 284 Primeiro PLC baseado em microprocessador.

1975 Desenvolvimento da linha 384, pioneiro na utilizao de controles PIDs, garantindo a execuo de processos mais precisos. 1979 A Modicon introduz o Modbus, a primeira rede de comunicao industrial. O Modbus habilitou os usurios a interfecearem inmeros equipamentos aos controladores, tornando-se um verdadeiro padro industrial, dado a sua

confiabilidade e baixo custo. Atualmente, pode ser encontrado em todas as reas da automao, incluindo o controle discreto, aquisies de dados, drives e servo-drives, controle de processos e redes de alta velocidade. Desde seu comeo na indstria automobilstica, o PLC tornou-se um padro popular para mquinas e controles de processos em todas as indstrias. Sendo um equipamento poderoso, flexvel e de fcil uso, ganhou a aceitao por engenheiros e gerentes em todos os nveis. O nascimento do 084, gerou uma indstria que ao longo de duas dcadas, cresceu aproximadamente U$ 6 bilhes por ano. Seu campo de aplicao quase ilimitado e o conhecimento de suas potencialidades torna-se cada vez mais necessrio a todos os profissionais envolvidos no planejamento, operao e manuteno de processos industriais. Nos prximos anos, sua importncia deve continuar aumentando, pois as pesquisas de mercado indicam uma contnua expanso da demanda por PLCs, meramente confirmando o bvio e inexorvel avano da automatizao em todas as atividades industriais. Atualmente existem vrios tipos de controladores, desde pequenas capacidades at os mais sofisticados realizando operaes que antes eram consideradas especficas para computadores. A evoluo do hardware conduziu melhoras significativas no tempo de varredura do PLC, e entre outras podemos citar como novas caractersticas a seguir: Sistemas de I/O de alta densidade Interfaces I/O inteligentes (baseado em microprocessadores). Interfaces tpicas so PIDs, comunicao ASCII, posicionamento, mdulos de linguagens, etc.

Interfaces especiais que permitem com que certos dispositivos possam ser diretamente conectados ao controlador. Estes mdulos consistem em mdulos com termopares, strain gauge, etc. Equipamentos perifricos que melhoram a interface com o operador e documentao do sistema. No software tambm surgiram novas possibilidades, tais como: Linguagens de alto nvel, tal como o BASIC que foram implementadas nos controladores para aumentar a flexibilidade na programao. Instrues de vrios tipos (blocos, textos estruturados, fluxogramas) foram adicionadas ao conjunto de instrues. Diagnsticos e deteco de falhas foram adicionados facilitando a manuteno. Operaes matemticas com pontos flutuantes. Instrues para manipulao de dados para controle mais sofisticado e aquisio de dados.

1.3 Partes de um PLC


De forma resumida, os principais blocos que compem um PLC so:

CPU (Central Processing Unit - Unidade Central de Processamento): Compreende o processador (microprocessador, microcontrolador ou

processador dedicado), o sistema de memria (ROM e RAM) e os circuitos auxiliares de controle;

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Circuitos/Mdulos de I/O ( lnputlOutput Entrada/Sada): Podem ser discretos (sinais digitais: 12VDC, 127 VAC, contatos normalmente abertos, contatos normalmente fechados) ou analgicos (sinais analgicos: 4-20mA, 0-10VDC, termopar);

Fonte de Alimentao: Responsvel pela tenso de alimentao fornecida CPU e aos Circuitos/Mdulos de I/O. Em alguns casos, proporciona sada auxiliar (baixa corrente).

Base ou Rack: Proporciona conexo mecnica e eltrica entre a CPU, os Mdulos de I/O e a Fonte de Alimentao. Contm o barramento de comunicao entre eles, no qual os sinais de dados, endereo, controle e tenso de alimentao esto presentes.

Pode ainda ser composto por Circuitos/Mdulos Especiais: Contador rpido (5kHz, 10kHz, 100kHz, ou mais), interrupo por hardware, controlador de temperatura, controlador PID, co-processadores (transmisso via rdio, posicionamento de eixos, programao BASIC, sintetizador de voz, entre outros) e comunicao em rede, por exemplo.

1.4 Operaes Bsicas do CLP


A CPU executa a leitura dos status (condies, estados) dos dispositivos de entrada meio dos Circuitos/Mdulos de I/O. Esses status so armazenados na memria (RAM) para serem processados pelo Programa de Aplicao (desenvolvido pelo usurio e armazenado em memria RAM, EPROM ou EEPROM no PLC). Aps a execuo do Programa de Aplicao, o processador atualiza os status dos dispositivos de sada por meio dos Circuitos/Mdulos de I/O, realizando a lgica de controle. A programao do PLC feita por meio de uma Ferramenta de Programao que pode ser um Programador Manual (Terminal de Programao, Handheld

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Programmer), ou um PC com Software de Programao especfico (ambiente DOS ou Windows). Iremos falar sobre esse assunto adiante, no captulo 5 desta apostila.

2 Arquitetuta do PLC (Hardware e Software)


Conhecer a estrutura bsica de cada Bloco que compe o PLC, com suas particularidades e funes desempenhadas, auxilia na configurao e escolha do equipamento mais adequado implementao de determinado Sistema

Automatizado. De certa forma, influencia tambm no desenvolvimento do Programa de Aplicao.

2.1 CPU - Unidade Central de Processamento


A CPU de um PLC compreende os elementos que formam a inteligncia do sistema: o Processador e o Sistema de Memria, alm dos circuitos auxiliares de controle. O Processador interage continuamente com o Sistema de Memria por meio do Programa de Execuo (desenvolvido pelo fabricante), interpreta e executa o Programa de Aplicao (desenvolvido pelo usurio), e gerencia todo o sistema. Os circuitos auxiliares de controle atuam sobre os barramentos de dados (data bus), de endereos (address bus) e de controle (control bus), conforme solicitado pelo processador, de forma microprocessador. similar a um sistema convencional baseado em

2.2 Processador
O desenvolvimento tecnolgico de um PLC depende principalmente do Processador utilizado, que pode ser desde um microprocessador/controlada convencional - 80286, 80386, 8051, at um processador dedicado - DSP (Digital Signa Processor - Processador Digital de Sinais), por exemplo. Atualmente, os Processadores utilizados em PLCs so dotados de alta capacidade computacional. H CPUs que possuem processamento paralelo

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(sistema de redundncia), no qual dois ou mais processadores executam o Programa de Aplicao, confrontando os resultados obtidos aps o trmino de cada execuo. Algumas Famlias de PLCs possuem Mdulos Co-processadores, que auxiliam o Processador da CPU na execuo de funes especficas (operaes complexas). Independente de sua tecnologia, o Processador responsvel pelo gerenciamento total do sistema, controlando os barramentos de endereos, de dados e de controle. Conforme determinado pelo Programa de Execuo, interpreta e executa as instrues do Programa de Aplicao, controla acomunicao com dispositivos externos e verifica integridade de todo o sistema (diagnsticos). Pode operar com registros e palavras de instruo, ou de dados, de diferentes tamanhos (8, 16 ou 32 bits), determinado pelo tamanho de seu acumulador e pela lista de instrues disponveis para cada CPU.

2.3 Sistema de Memria


O Sistema de Memria da CPU composto pela Memria do Sistema de Operao (Programa de Execuo ou Firmware, e Rascunho do Sistema) e pela Memria de Aplicao (Programa de Aplicao e Tabela de Dados), conforme a figura a seguir.

Figura 2

2.3.1 Memria do Sistema de Operao


Programa de Execuo (Firmware): Constitui o programa desenvolvido pelo fabricante do PLC, o qual determina como o sistema deve operar, incluindo a

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execuo do Programa de Aplicao, controle de servios perifricos, atualizao dos Mdulos de I/O, etc. O Programa de Execuo responsvel pela traduo do Programa de Aplicao desenvolvido pelo usurio (em linguagem de alto nvel), para instrues que o Processador da CPU possa executar (em linguagem de mquina). Ainda sobre o programa de execuo, afirma-se que armazenado em memria no voltil (tipo ROM), normalmente EPROM. Rascunho do Sistema: Trata-se de uma rea de memria reservada para o armazenamento temporrio de uma quantidade pequena de dados, utilizados pelo Sistema de Operao para clculos ou controle (calendrio e relgio internos, sinalizadores flags de alarmes e erros). Uma caracterstica dessa rea de memria o acesso rpido, sendo do tipo RAM.

2.3.2 Memria de Aplicao ou Memria do Usurio


Programa de Aplicao: Nessa rea armazenado o programa

desenvolvido pelo usurio para execuo do controle desejado. Trata-se normalmente de memria EEPROM, podendo ser tambm EPROM, ou ainda RAM com bateria de segurana. Tabela de Dados: Essa rea armazena dados que so utilizados pelo Programa de Aplicao, como valores atuais e de preset (pr-configurado) de temporizadores, contadores e variveis do programa, alm dos status dos Pontos de Entrada e de Sada (Tabela de Imagem das Entradas e Tabela de Imagem das Sadas), que so lidas e escritas pelo Programa de Aplicao, respectivamente. A atualizao desse status realizada constantemente, refletindo as mudanas ocorridas nos Pontos de Entrada, e as atualizaes das sadas so efetuadas pelo Programa de Aplicao. Cada Ponto de Entrada e de Sada, conectado aos Mdulos de I/O, tem um endereo especfico na Tabela de Dados, o qual acessado pelo Programa de Aplicao. Essa memria do tipo RAM, podendo ser alimentada com bateria de ltio (memria retentiva).

Cada instruo que a CPU pode executar consome uma quantidade predeterminada de memria, expressa em bytes (8 bits) ou words (16 bits). Normalmente, as especificaes tcnicas de uma CPU indicam a quantidade de

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memria disponvel para o usurio (memria varivel - RAM, e memria de programao - EPROM, EEPROM ou RAM com bateria), podendo ser expressa em Kbytes (capacidade fsica de armazenamento da memria) ou em Kwords palavras de programao (capacidade lgica de armazenamento da memria). No entanto, durante a configurao de um PLC, deve ser considerada a quantidade de palavras de programao, uma vez que nem sempre h relao direta entre a capacidade fsica (Kbytes) e a capacidade lgica (Kwords). Conforme o fabricante e a Famlia (ou modelo) de PLC, a quantidade de memria destinada ao Programa de Aplicao pode ser configurada pelo usurio, ou seja, uma mesma CPU pode ser configurada para aceitar at 2Kwords de instrues, como at 4Kwords, por exemplo. Normalmente, quando existe esta possibilidade, a memria se apresenta na forma de cartuchos que so inseridos na CPU. Existem casos em que a CPU fornecida com uma quantidade bsica de memria, a qual pode ser expandida por meio desses cartuchos. Alm da quantidade de memria, pode haver diferenas na forma de armazenamento dos dados. As caractersticas normalmente apresentadas nas especificaes tcnicas de uma CPU e que devem ser consideradas durante a sua configurao so: Capacidade de memria: quantidade mxima de memria que a CPU pode conter, sendo indicadas separadamente: Memria total para programa de aplicao Memria total para tabela de dados ou variveis Tipo de memria: forma de armazenamento do Programa de Aplicao. Algumas CPUs possibilitam a escolha do tipo de memria (EPROM ou EEPROM, por exemplo) para este fim. Bateria de backup: indica se a CPU permite utilizao de bateria (de ltio) para manuteno da Tabela de Dados (Dados Retentivos), mesmo sem alimentao. Pontos de I/O total: quantidade mxima de Pontos de I/O que a CPU pode controlar. Conforme o caso, h limites para Pontos de Entrada e Pontos de Sada separadamente. Por exemplo, uma CPU pode controlar 640 Pontos de I/O, tendo no mximo 320 Pontos de Entrada e 320 Pontos de Sada.

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Tempo de processamento ou tempo de execuo: tempo necessrio para a CPU executar uma instruo booleana (contato ou bobina). Algumas CPUs podem apresentar tempo de execuo para instrues booleanas relativamente altas, por serem indicadas ao processamento de operaes mais complexas (operaes aritmticas e trigonomtricas). Pode ser expresso em 1 k de instrues booleanas, incluindo, ou no, tempo de overhead (processamento executado pela CPU independente do Programa de Aplicao). Linguagem de programao: indica a(s) Linguagem(s) de Programao que pode ser utilizada. Apresenta o sistema operacional necessrio para o Software de Programao para PC (DOS ou Windows, normalmente). Recursos de programao: indica os principais recursos disponveis na CPU que podem ser utilizados. Por exemplo, pode apresentar a quantidade de temporizadores e contadores, operao com nmeros inteiros ou nmeros reais (ponto flutuante), rotinas internas para controle PID, existncia de calendrio/relgio internos, proteo por meio de senha (para acesso ao programa armazenado na memria) e sistema de diagnsticos, entre outros. Portas de comunicao: quantidade de portas de comunicao existentes na CPU, indicando tipo (RS-232 e/ou RS-422, por exemplo) e protocolos suportados.

Para casos em que a CPU apresenta-se como um mdulo independente, deve-se considerar tambm o item potncia consumida da base, o qual especifica a corrente que a CPU consome da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para poder operar. Este valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia durante a configurao do PLC.

2.4 Circuitos/Mdulos de I/O


A diferenciao de nomenclatura, Circuitos de I/O ou Mdulos de I/O, deve-se ao tipo de PLC. No caso de PLCs Compactos (CPU e I/O alojados em um nico invlucro), usa-se Circuitos de I/O. Para PLCs Modulares (CPU e I/O disponveis de forma independente), usa-se Mdulos de I/O. A partir deste ponto, usado o termo Mdulos de I/O indistintamente.

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Os Mdulos de I/O fazem a comunicao entre a CPU e o meio externo (por meio dos Dispositivos de Entrada e Sada), alm de garantir isolao e proteo CPU. De forma genrica, so divididos em Mdulos de Entrada e Mdulos de Sada. Para os PLCs modulares, h tambm os Mdulos Combinados (Pontos de Entrada e de Sada no mesmo Mdulo). Mdulos de Entrada (lnput Modules): recebem os sinais dos dispositivos de entrada, tais como: sensores, chaves e transdutores, e os convertem em nveis adequados para serem processados pela CPU. Mdulos de Sada (Output Modules): enviam os sinais aos dispositivos de sada, tais como: motores, atuadores e sinalizadores. Esses sinais podem ser resultantes da lgica de controle, pela execuo do Programa de Aplicao, ou podem ser forados pelo usurio, independente da lgica de controle.

Normalmente, os Mdulos de I/O so dotados de: Isolao ptica para proteo da CPU, Fonte de Alimentao e Mdulos de I/O. Neste caso, no h conexo eltrica entre os dispositivos de entrada (chaves, sensores) ou de sada (atuadores, motores) e o barramento de comunicao da CPU. Indicadores de Status para auxlio durante a manuteno. Trata-se de LEDs (Ligth Emitting Diodes - Diodos Emissores de Luz) presentes na parte frontal dos Mdulos de I/O que indicam quais Pontos de Entrada esto recebendo sinal dos dispositivos externos, e quais Pontos de Sada esto sendo atuados pela CPU. H tambm a possibilidade de existirem indicadores de falhas, como, por exemplo, falta de alimentao externa, bloco de terminais desconectado, ou fusvel interno queimado. Conectores Removveis que reduzem o tempo de manuteno e/ou substituio dos Mdulos de I/O, agilizando tais tarefas. Os Mdulos de I/O so classificados como Discretos (Digitais) ou Analgicos, existindo tambm os Especiais em algumas Famlias de PLCs. Tratam sinais digitais (on/off - 0/1). So utilizados em sistemas seqenciais e na maioria das aplicaes com PLCs, mesmo como parte de sistemas contnuos.

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Cada Ponto, de Entrada ou de Sada, dos Mdulos Discretos corresponde a um bit de um determinado endereo da Tabela de Dados (Tabela de Imagem das Entradas e Tabela de Imagem das Sadas), a qual acessada durante a execuo do Programa de Aplicao. A quantidade de pontos de um mdulo determina sua densidade. Para os Mdulos de Sada, quanto maior a densidade, menor a corrente que cada ponto pode fornecer.

2.4.1 Mdulos Discretos de Entrada


Os Mdulos Discretos de Entrada normalmente apresentam as seguintes caractersticas: Filtros de sinal que eliminam problemas de bounces (pulsos indesejados, causados durante a abertura ou fechamento de contatos mecnicos (rebatimentos). Quantidade de pontos disponveis: 8, 16, 32 ou 64. Tipo e faixa de tenso das entradas: AC (110V ou 220V), DC (12V, 24V ou 125V), AC/DC - either (12V, 24V, 110V), TTL ou contato seco. Se o mdulo discreto, pq a entrada pode ser em CA, conforme descrito acima? As entradas DC podem ter configurao current sinking (consumidora de corrente - comum negativo), current sourcing (fornecedora de corrente - comum positivo) ou current sinking/sourcing (quando possuem um opto-acoplador com dois LEDs em anti-paralelo). Esta uma caracterstica determinante durante a configurao de um PLC, pois dependendo dos dispositivos de entrada utilizados (sensores NPN ou PNP, por exemplo), faz-se necessrio optar por um ou outro tipo de entrada DC. Veja as figuras a seguir. Entender as figuras (Transistor com Diodo)

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Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das entradas, os seguintes itens so normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos Mdulos Discretos de Entrada e devem ser considerados durante a sua configurao: Tenso mxima para nvel O: mxima tenso permitida para que o Mdulo de Entrada reconhea como nvel O (off- desligado). Tenso mnima para nvel 1: mnima tenso necessria para que o Mdulo de Entrada reconhea como nvel 1 (on - ligado). Tenso de pico: mxima tenso permitida para cada Ponto de Entrada, normalmente com limite de tempo para permanncia neste valor. Corrente mxima em nvel O: mxima corrente que a entrada consome operando em nvel 0. Corrente mnima em nvel 1: mnima corrente necessria para que a entrada opere adequadamente em nvel 1. Corrente de entrada: corrente tpica de operao para uma entrada ativa (nvel 1).

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Impedncia de entrada: resistncia que cada entrada representa para o dispositivo a ela conectado. Como esta no linear, deve ser apresentada para algumas faixas de corrente. Tempo de resposta de O para 1: tempo (tpico) que o mdulo necessita para reconhecer a transio de uma entrada, do nvel O (offdesligado) para o nvel 1 (on- ligado). Tempo de resposta de 1 para O: tempo (tpico) que o mdulo necessita para reconhecer a transio de uma entrada, do nvel 1 (on ligado) para o nvel O (off- desligado). Pontos comuns por mdulo: quantidade de pontos comuns disponveis no mdulo, indicando se eles so isolados ou no. Por exemplo, se o Mdulo de Entrada for DC, tipo sinking/sourcing e possuir dois pontos comuns (A e B) isolados, os Pontos de Entrada relativos ao Comum A podem ser configurados como sinking (Comum A conectado ao negativo), e os Pontos de Entrada relativos ao Comum B podem ser configurados como sourcing (Comum B conectado ao positivo). Freqncia AC: freqncia em que o mdulo pode operar. Apenas para os Mdulos de Entrada AC. No se trata de freqncia de chaveamento (atuao) da entrada. Potncia consumida da base: especifica a corrente que o mdulo consome da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para operar adequadamente. Este valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia durante a configurao do PLC. Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte externa para fornecimento de tenso s entradas, necessitam de alimentao externa para operar adequadamente. Na maioria dos casos, essas duas alimentaes externas podem ser derivadas da mesma fonte. Observao: O tempo tpico que mdulo necessita para reconhecer a transio de uma entrada (ou sada) do nvel 0 ao nvel 1 (ou nvel 1 ao 0) conhecido em linguagem tcnica como Delay.

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2.4.2 Mdulos Discretos de Sada


Os Mdulos Discretos de Sada normalmente apresentam as seguintes caractersticas: Quantidade de pontos disponveis: 4, 8, 12, 16, 32 ou 64. Tipo e faixa de tenso das sadas: AC - triac ou scr (24V, 110V ou 220V), DC - transistor bipolar ou MOSFET (5V, 12V, 24V ou 125V) ou rel (AC e DC). As sadas DC podem ser tipo sinking (consumidora de corrente comum negativo) ou sourcing (fornecedora de corrente - comum positivo). As sadas a rel podem ter contatos simples (um contato normalmente aberto), ou reversveis (um contato normalmente aberto e outro normalmente fechado). Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das sadas, os seguintes itens so normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos Mdulos Discretos de Sada e devem ser considerados durante a sua configurao: Tenso de pico: tenso mxima permitida para cada Ponto de Sada, normalmente com limite de tempo para permanncia neste valor. Queda de tenso: tambm denominada tenso de saturao", indica a tenso medida entre um Ponto de Sada (enquanto acionado) e o comum, com carga mxima. Corrente mxima: mxima corrente permitida para cada Ponto de Sada, normalmente indicada para cargas resistivas. Ateno especial deve ser dada a este item, pois na maioria dos casos so indicadas corrente mxima/ponto e corrente mxima/comum ou mxima/mdulo. Por exemplo, um mdulo com oito pontos de sada pode ter a seguinte indicao de corrente mxima: 1A/ponto e 5A/comum, indicando que cada ponto individualmente pode acionar uma carga de at 1A, e o somatrio da corrente de todos os pontos acionados em determinado instante no deve exceder os 5A.

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Corrente de pico: mxima corrente que pode ser fornecida carga por um curto intervalo de tempo durante a transio de O para 1. Este valor maior que o de corrente mxima e caracterstico para acionamento de circuitos indutivos.

Corrente de fuga: mxima corrente que poder circular pelo dispositivo de sada com o Ponto de Sada no acionado (off desligado). Carga mnima: menor corrente que o Ponto de Sada deve fornecer carga para operar adequadamente. Tempo de resposta de 0 para 1: tempo (tpico) que o mdulo necessita para realizar a transio de uma sada, do nvel 0 (off desligado) para o nvel 1 (on - ligado). Tempo de resposta de 1 para 0: tempo (tpico) que o mdulo necessita para realizar a transio de uma sada, do nvel 1 (on ligado) para o nvel 0 (off - desligado). Pontos comuns por mdulo: quantidade de pontos comuns disponveis no mdulo, indicando se eles so isolados ou no. Por exemplo, se for um Mdulo de Sada a Rel e possuir dois pontos comuns (A e B) isolados, os Pontos de Sada relativos ao Comum A podem ser configurados para operar com tenso DC, e os Pontos de Sada relativos ao Comum B podem ser configurados para operar com tenso AC.

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Freqncia AC: freqncia em que o mdulo pode operar. Apenas para os Mdulos de Sada AC e Rel. No se trata de freqncia de chaveamento (atuao) da sada. Potncia consumida da base: especifica a corrente que o mdulo consome da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para operar adequadamente. Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte externa para fornecimento de tenso s sadas, necessitam de alimentao externa para operar adequadamente. Fusveis de proteo: indica a existncia ou no desses elementos, se so substituveis e se esto localizados interna ou externamente ao mdulo. Mesmo que os Mdulos de Sada apresentem fusveis de proteo, recomenda-se a utilizao de proteo externa, por meio de fusveis individuais para cada Ponto de Sada. Outro fator importante durante a configurao dos Mdulos de Sada relaciona-se ao acionamento dos dispositivos controlados. No recomendada a utilizao de sadas rel para acionamentos cclicos, mesmo de baixa freqncia, ou acionamentos rpidos, devido fadiga mecnica que eles podem sofrer. Porm, quando se utilizam sadas a rel para acionamento de cargas indutivas, recomenda-se a utilizao de circuito RC - snubber (AC e DC) e diodo (apenas DC) para proteo dos contatos.

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2.5 Fonte de Alimentao


A Fonte de Alimentao desempenha importante papel na operao do sistema de um PLC. Alm de fornecer todos os nveis de tenso para alimentao da CPU e dos Mdulos de I/O, funciona como um dispositivo de proteo. Garante a segurana e a integridade da tenso de alimentao para todo o sistema, por meio do monitoramento constante dos nveis de tenso e de corrente fornecidos. Se esses nveis excederem os valores mximo ou mnimo permitidos, alm do tempo especificado pelo fabricante, a fonte interage diretamente com o processador, gerando uma interrupo (por meio de uma seqncia de comandos) e fazendo com que a CPU pare a execuo do Programa de Aplicao. Atualmente, as Fontes de Alimentao dos PLCs utilizam tecnologia de chaveamento de freqncia (fontes chaveadas). Em alguns casos, a tenso de entrada no fixa e nem selecionvel pelo usurio, possuindo ajuste automtico, proporcionando maior versatilidade e qualidade ao sistema. H, tambm, Fontes de Alimentao com tenso de entrada DC (12V, 24V ou 125V) para aplicaes especficas (automotivas, por exemplo). As protees externas recomendadas para a Fonte de Alimentao dos PLCs variam conforme o fabricante, mas basicamente consistem em transformadores de isolao ou supressores de rudos para rede, aterramento adequado e conformidade com as normas tcnicas locais. Em alguns casos, os Mdulos de I/O necessitam, alm das tenses fornecidas pela Fonte do PLC, de alimentao externa. A Fonte do PLC responsvel pela alimentao do circuito lgico dos Mdulos de I/O, sendo que a fonte externa alimenta os circuitos de potncia, ou circuitos externos - entrada ou sada (Mdulos Discretos e Analgicos) ou ainda fornece um nvel de tenso com maior capacidade de corrente para os Mdulos Especiais. Normalmente, as Fontes dos PLCs proporcionam sada auxiliar de tenso em 24VDC, com limite reduzido de corrente (na faixa de 300mA a 800mA). Essa sada pode ser utilizada para alimentao dos Mdulos de I/O, desde que respeitado o limite de corrente.

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A Fonte de Alimentao tem aspectos variados, conforme o fabricante e a Famlia de PLC. Pode apresentar-se em conjunto com a CPU, ou como um Mdulo independente para ser conectado Base, ou ainda ser parte integrante da prpria Base. As caractersticas normalmente apresentadas nas especificaes tcnicas de uma Fonte de Alimentao e que devem ser consideradas durante a sua configurao so: Faixa da tenso de entrada: AC (85-132V, 170-264V, 85-264V, por exemplo), DC (12V, 24V, 10-28V, 125V, por exemplo). Para as faixas de entrada em tenso DC observar tambm o ripple mximo permitido, geralmente menor que 10%. Seleo da faixa de entrada: automtica, por jumpers, ou por terminais de conexo. Potncia fornecida: mxima corrente fornecida ao barramento da Base, normalmente relacionada tenso de 5VDC, para alimentao dos Mdulos de I/O e da CPU, se for o caso (CPU como mdulo independente). Este valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia durante a configurao do PLC. Sada auxiliar de 24VDC: apresenta as caractersticas (tenso, corrente e ripple) da sada auxiliar de 24VDC. Apenas para fontes com alimentao AC.

2.6 Base ou Rack


A Base, ou Rack, responsvel pela sustentao mecnica dos elementos que compem o PLC. Contm o barramento que faz a conexo eltrica entre eles, no qual esto presentes os sinais de dados, endereo e controle - necessrios para comunicao entre a CPU e os Mdulos de I/O, alm dos nveis de tenso fornecidos pela Fonte de Alimentao - necessrios para que a CPU e os Mdulos de I/O possam operar. Cada posio da Base, possvel de receber um Mdulo de I/O ou a CPU quando esta se apresentar como mdulo independente, denominada de slot

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(ranhura, abertura), e cada slot da Base tem uma identificao prpria, conforme o fabricante. Por exemplo, a Automationdirect.com utiliza a seguinte nomenclatura para os slots da Base: Nas Famlias em que a CPU apresenta-se como um mdulo independente (Famlias DL205 e DL305), o primeiro slot ao lado da Fonte de Alimentao, denomina-se slot da CPU, no podendo ser ocupado por Mdulos de I/O. Em casos especficos de Controle Baseado em PC, pode ser ocupado por Mdulos Especiais de Comunicao (Mdulo para Comunicao Ethernet, por exemplo). O primeiro slot ao lado da CPU denomina-se slot 0, o seguinte slot 1, e assim sucessivamente, conforme apresenta a figura a seguir.

Alguns Mdulos de I/O ou Especiais podem ter restries quanto ao posicionamento nos slots da Base. Porm, de forma geral, os Mdulos Discretos e Analgicos podem ser posicionados livremente pelo usurio. As possveis restries de posicionamento so indicadas nos respectivos manuais tcnicos. Na maioria dos casos, uma mesma Famlia de PLC possui Bases com diferentes quantidades de slots, com o objetivo de atender s necessidades especficas de cada.

2.7 Classificao dos PLCs


Embora existam algumas divergncias entre autores e fabricantes quanto aos critrios de classificao, os PLCs podem ser divididos em grupos especficos de acordo com a estrutura que apresentem (especificamente relacionada quantidade

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de Pontos de I/O que a CPU pode controlar e a quantidade de memria de programao disponvel): Micros PLCs (at 64 Pontos de I/O e at 2Kwords de memria) Pequenos PLCs (de 64 a 512 Pontos de I/O e at 4Kwords de memria) PLCs Mdios (de 256 a 2048 Pontos de I/O e dezenas de Kwords de memria) PLCs Grandes (acima de 2048 Pontos de I/O e centenas de Kwords de memria) Em 1997, PLCs com at 14 Pontos de I/O e tamanho muito reduzido foram lanados no mercado, tendo sido denominados pelos fabricantes de Nanos PLCs. Entre os Micros e Pequenos PLCs, ainda possvel encontrar outra diviso: PLCs Compactos: que tm quantidade fixa de Pontos de I/O. PLCs Modulares: que permitem a configurao, por parte do usurio, da quantidade e combinao dos Pontos de I/O. Em alguns PLCs Compactos, possvel a adio de Pontos de I/O por meio de blocos de expanso, com limite determinado pelo fabricante, porm apresentam poucas opes de configurao (quantidade e tipo dos Pontos de I/O para cada bloco de expanso).

3 Funcionamento do PLC 3.1 Ciclo de Execuo do PLC


O Scan, que o tempo de execuo de um ciclo do PLC em modo de execuo, pode ser descrito resumidamente pelo fluxograma apresentado na figura a seguir. Estes segmentos esto presentes em todos os PLCs disponveis no mercado e definem o tratamento da informao durante a execuo do Programa de Aplicao.

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A seguir, so descritos com mais detalhes os principais segmentos do fluxograma do sistema de operao do PLC.

3.2 Atualizao das Entradas - Leitura das Entradas


A CPU realiza a leitura de todos os pontos de entrada e armazena-os na tabela de imagem das entradas. Cada ponto de entrada corresponde a uma posio de memria especfica (um bit de uma determinada word). A tabela de imagem das entradas acessada pela CPU durante a execuo do programa de aplicao. Aps a execuo deste segmento em um determinado scan, a Leitura das entradas ser realizada apenas no scan seguinte, ou seja, se o status (condio) de um determinado ponto de entrada mudar aps a leitura das entradas, ele s ter influncia na execuo do programa de aplicao no scan seguinte, quando ser percebida tal alterao. Se uma determinada aplicao no puder esperar este tempo

(normalmente, da ordem de milisegundos) para reconhecimento da alterao dos

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pontos de entrada, utilizam-se instrues imediatas para construo da lgica de controle no programa de aplicao. Essas instrues acessam diretamente os pontos de entrada no momento em que so executadas. H tambm as instrues imediatas de sada que, ao serem executadas, atualizam os pontos de sada e a tabela de imagem das sadas simultaneamente. A utilizao de instrues imediatas aumenta o Scan Time (tempo de varredura, ou de execuo) da CPU, pois alm das operaes de atualizao das entradas e atualizao das sadas, os mdulos de I/O so acessados a cada execuo de uma instruo imediata.

3.3 Execuo do Programa de Aplicao


Neste segmento, a CPU executa as instrues do Programa de aplicao, que definem a relao entre a condio das entradas e a atuao das sadas, ou seja, definem a lgica de controle a ser realizada. A CPU inicia a execuo do programa de aplicao a partir do primeiro degrau (Lgica de controle da linguagem ladder), executando-o da esquerda para a direita, e de cima para baixo, rung a rung, at encontrar a instruo END (FIM). Constri, assim, uma nova tabela de imagem das sadas, gerada a partir da lgica executada.

3.4 Atualizao das Sadas - Escrita das Sadas


Aps a execuo do programa de aplicao, o contedo da Tabela de imagem das sadas, construda de acordo com a lgica executada, enviado aos pontos de sada correspondentes.

3.5 Realizao de Diagnsticos

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Neste segmento, a CPU realiza todos os diagnsticos do sistema, alm de calcular o Scan Time (Tempo de varredura), atualizar Rels Especiais correspondentes e reinicializar o Watchdog Timer (Temporizador Co-de-Guarda). Entre os diagnsticos realizados, os mais importantes so o clculo do Scan Time e o controle do Watchdog Timer. O Scan Time compreende o tempo consumido pela CPU para realizar todas as tarefas em cada scan, desde o incio (atualizao das entradas) at o trmino do ciclo (atualizao das sadas). O Watchdog Timer armazena o tempo mximo permitido para execuo de cada scan (normalmente definido pelo usurio). Se, em determinado scan, esse tempo for excedido (Erro Fatal), a CPU forada ao modo de programao e todas as sadas so desligadas. Caso contrrio, o valor do Scan Time armazenado em uma varivel apropriada (para realizao de estatsticas: Scan Time mximo e mnimo, por exemplo) e juntamente com o Watchdog Timer reinicializado, sendo controlados a cada scan. Todos os erros diagnosticados, Fatais ou no Fatais, so indicados por flags (bits internos CPU, que podem ser usados no programa de aplicao), e em alguns casos por LEDs externos (normalmente localizados na parte frontal da CPU e dos Mdulos de I/O). Algumas CPUs dispem, tambm, de uma varivel destinada ao armazenamento do cdigo de erro ocorrido durante a execuo do ltimo scan.

3.6 Consideraes Relacionadas ao Scan Time


Como apresentado, o scan do PLC composto por diversos segmentos nos quais so realizadas tarefas especficas (determinadas pelo firmware). Para execuo de cada segmento consumida uma certa quantidade tempo, sendo que o somatrio dos tempos determina o Scan Time (Tempo de varredura) o qual pode variar de um scan para outro. Os fatores que tm influncia diretamente sobre o Scan Time so: Quantidade de mdulos e pontos de entrada (atualizao das entradas); Conexo de dispositivos(s) perifrico(s) (atendimento a servio perifrico);

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Tamanho do programa de aplicao e tipo das instrues utilizadas (execuo do programa de aplicao); Quantidade de mdulos e pontos de sada (atualizao das sadas). Independente da complexidade do programa de aplicao, h certos fundamentos da programao em linguagem Ladder que so imprescindveis para um desenvolvimento adequado, os quais so vlidos genericamente a todos os PLCs.

4 Programao de PLCs
4.1 Introduo
Desde o comeo do uso do CLP, a forma de se programar o CLP muito discutida, pois uma linguagem de programao de fcil desenvolvimento e entendimento sempre a melhor para o cho de fbrica das indstrias. Desde ento vrias linguagens foram criadas, dentre elas se destacam as que so mais utilizadas: Comandos Eltricos : Esse tipo de programao foi um dos primeiros a serem utilizados, pois, os eletricistas da poca compreendiam esse tipo de linguagem melhor do que os outros; Blocos Lgicos: Podemos tambm programar o CLP utilizando os blocos lgicos utilizados em eletrnica digital, porm com outros blocos desenvolvidos para tratar funes especiais; Texto Estruturado: Esse tipo de programao consiste em imitar a linguagem de programao desenvolvida por programas como C, Assembly, etc, porm em uma forma mais simples de ser entendida e modificada. Diagrama Ladder: O mais utilizado nas industrias de hoje, ele veio logo aps a programao em Comandos Eltricos. Esse tipo de programao o que ser estudado nesta apostila.

4.2 Diagrama Ladder


O Diagrama Ladder recebe esse nome pois a estrutura da programao lembra uma escada ( Ladder em Ingls ). Sua estrutura baseia-se em contatos, lembrando comandos eltricos, dispostos em linhas. Essas linhas so sustentadas por duas barras verticais. Ex.:

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Exemplo de Programao em Ladder.

4.3 Comandos Bsicos


O tratamento das informaes de um CLP pode ser processado por vrios tipos de comandos, esses comandos so em forma de contatos e bobinas, e pela sua combinao. Veja: Contato Normal Aberto ( Entrada Digital Quando acionada, o contato FECHA )

Contato Normal Fechado ( Entrada Digital Quando acionada, o contato ABRE ) Bobina Aberta ( Sada Digital Quando acionada, a bobina da sada FECHA, acionando o equipamento em sua sada ) Bobina Fechada ( Sada Digital A bobina da sada fica FECHADA, deixando o equipamento ligado, quando ela acionada, ela ABRE, desligando o equipamento ) Observao: O smbolo de bobinas pode ser representado tambm por crculos, dependendo do programa utilizado.

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Por exemplo, se programarmos em um CLP a seguinte situao: Uma alavanca deve acionar um motor quando for acionada. Ficaria: Alavanca Motor

Pois, quando acionarmos a alavanca, o contato da alavanca ir se fechar, deixando uma corrente lgica passar para a bobina que liga o motor. Acompanhe, a corrente simbolizada pelo tracejado, e tambm dizemos que se tem uma tenso lgica entre as linhas horizontais: Alavanca Motor

A alavanca acionada. Alavanca

Motor

O motor liga. Alavanca Motor

Essas entradas e sadas podem trabalhar com alguns tipos de dados diferentes, ou seja, podem assumir uma funo diferente, so elas:

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A Entrada Discreta: Os blocos de contato NA e NF representam entradas que realmente existem no CLP, como a alavanca do exemplo anterior. Pode ser representada de vrias formas, sendo que a mais utilizada o I , seguido do nmero da porta de entrada do CLP. B Sada Discreta: As bobinas NA e NF representam sadas que realmente existem no CLP, como o motor do exemplo anterior. mais representada por um O , seguido do nmero da porta de entrada do CLP. C Rel Auxiliar: Ou Rel de Controle, utilizado com a simbologia de bobina ou contato, porm, no tem coneco nenhuma com as sadas e entradas do CLP, funciona apenas como um auxiliar na montagem da programao. indicado por um C , seguido do numero do rel auxiliar. Um exemplo pode ser a programao abaixo, onde um contato real acionado e liga uma bobina de rel auxiliar, este, na prxima linha de programao, aciona um motor da Sada Discreta: I : 01 C : 01

C : 01

O : 01

Uma forma de comear a melhorar a programao comear a combinar os comandos, no que pode resultar nos seguintes comandos:

4.3.1 Comando E:
Funciona igual uma porta lgica E, se um contato e outro contato, os dois NA, forem ativados, o motor funciona. Ex.:

Podemos tambm juntar e/ou misturar o contato e bobina NF para obter um resultado diferente, lembrando que por segurana, nunca devemos ligar duas

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bobinas consecutivas, pois elas podem no funcionar direito, e tambm a maioria dos programas no aceita.

4.3.2 Comando OU:


Funciona igual uma porta lgica OU, se um contato ou outro for acionado a bobina ser acionada. Exemplo:

Nesse tipo de comando, podemos misturar os tipos NA e NF tambm, para obter outros resultados, alm de que, agora podemos fazer o acionamento de duas ou mais bobinas, colocando-as em paralelo. Exemplo:

4.3.3 Selo:
Tambm utilizado em comandos eltricos quando a forma fsica de acionamento no permanece na posio em que o acionamento feito, como o caso de uma botoeira que retorna ao ser apertada, assim, utilizamos um rel auxiliar para fazer esse selo. Exemplo:

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I : 01

I : 02

C : 01

C : 01

C : 01

O : 01

No exemplo acima, o contato I:01 acionado, energizando o rel auxiliar C:01, como o contato I:02 NF, ele deixa a corrente lgica passar, este rel acionado, fechando o contado C:01, mantendo o prprio rel auxiliar C:01 acionado e a sada O:01 tambm acionada. Quando o contato I:02 for acionado, ele abre, desenergizando o rel C:01 e, conseqentemente os contatos C:01 abrem, desenergizando o rel O:01.

4.3.4 Intertravamento:
Utilizado em comandos eltricos, esse tipo de acionamento programao acontece quando necessitamos que uma bobina no fique acionada no mesmo momento que a outra, assim, quando uma estiver acionada, a mesma bloqueia o acionamento da outra. Veja:

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I : 01

I : 02

C : 02

O : 01

O : 01

I : 03

I : 02

C : 01

O : 02

O : 02

Note que quando a bobina O:01 for acionada ela se sela, e ao mesmo tempo, barra a passagem de corrente lgica para a bobina O:02, atravs dos contatos O:01. O mesmo acontece com a bobina O:02.

4.4

Grfico de Resposta da Programao

Quando vamos analisar uma programao em Ladder, temos vrias formas de se obter o resultado, como por testes no prprio CLP ou programa, Tabela Verdade, Grficos, etc. A forma de se analisar por grfico bem simples, e no depende de um programa em si, ela consiste em jogar dados binrios de acordo com o decorrer do tempo, e, atravs do Diagrama Ladder, obtemos o resultado. Pegamos o seguinte exemplo. Vamos analisar o programa do exemplo de um selo, j mostrado, jogando valores binrios de acordo com o tempo:

I:01 Tempo

I:02 Tempo t.1 t.2 t.3 t.4

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Analisando o grfico de tempo por tempo: T.1: Nesse espao de tempo, o contato I:01 acionado, logo, como ele um contato NA, ele fecha e a corrente lgica passa, acionando C:01. O C:01 um rel auxiliar, ele fecha o seu selo, se mantendo energizado, e aciona a bobina O:01. T.2: Nesse tempo, os dois contatos esto desativados, porm, o rel auxiliar se mantm energizado, e a bobina O:01 tambm fica energizada. T.3: Agora o contato I:02 acionado. Esse contato NF, logo ele abre e cessa a passagem de corrente lgica, desenergizando C:01 e em seqncia a bobina O:01. T.4: Novamente, nenhum contato acionado, logo, nada acontece e o rel auxiliar e a bobina continuam desligados. Logo, o grfico da sada fica:

O:01 Tempo t.1 t.2 t.3 t.4

4.5 Bobina SET e RESET


Uma forma de se eliminar a necessidade do selo utilizando as Bobinas Set e Reset. Quando a bobina Set acionada, ela energiza, no dependendo se est chegando corrente lgica ou no na bobina. Se a bobina Set estiver acionada, e acionarmos a bobina Reset relacionada com a Set acionada, a bobina Set desenergiza. Veja: I : 01 O : 01 Set

C : 01

O : 01 Res

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4.6 Contadores
Contadores, como o nome diz, so blocos ou bobinas que contam uma certa quantidade de acionamentos para depois realizar uma ao. Eles podem ser crescentes ou decrescentes, e seu smbolo o CT. O seu bloco possui vrias indicaes, as quais devem ser programadas. Abaixo temos um exemplo de Bloco Contador:

Bit que aciona a contagem

Nmero do Contador

Contato Auxiliar que acionado aps a contagem CT 01

Bit que faz o Reset da contagem

ON

0000000

0000010 Valor de Ajuste

ON = Crescente OFF = Decrescente Valor atual da contagem

Quando colocamos o contador como ON ( crescente ) ele conta a quantidades de vezes que foi acionado at chegar no valor ajustado, da, ele aciona o contato auxiliar. E quando colocamos ele em OFF ( decrescente ) ele decresce a contagem at o valor 0 e aciona o contato. Para zerarmos novamente o contador, devemos acionar o bit relacionado ao RESET do contador, assim, ele recomea a contagem novamente. Esse tipo de funcionamento de um contador o mais bsico e comum encontrado em todos os CLPs. Variaes e outros tipos existem, porm no sero abordados.

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Outra forma de se representar os contadores atravs de uma bobina, com o smbolo CT acima ou dentro da mesma. Da, tem-se na programao do CLP, um local onde programamos o Contador. Exemplo:

I :01

CT :01

4.7 Temporizadores

Temporizadores so blocos de comando que contam uma quantidade de tempo para realizar uma ao. Podem ser representados por blocos ou bobinas, e seu smbolo o T. O seu bloco de acionamento segue a linha abaixo:
Bit que aciona o tempo Nmero e modo do temporizador Contato Auxiliar que acionado aps o tempo TON 01

Bit que faz o Reset do tempo

Seg 0000000 0000010 Segundos / Minutos

Valor atual do tempo

Valor de Ajuste

Existem dois tipos de temporizadores, os TON e os TOFF: Os TON so temporizadores que ao serem acionados contam o tempo nele setado, e aps isso, ligam o contato auxiliar, o seu contato auxiliar desacionado

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quando o bit de acionamento tambm desacionar, ou ento quando o bit de RESET for acionado. Os TOFF esperam o bit de acionamento desacionar para contar o tempo, ou seja, contam o tempo quando no esto acionados. Aps a contagem do tempo eles acionam a bobina auxiliar e, apenas vo desacionar essa bobina quando forem resetados. Existem tambm outras formas de temporizadores que no sero abordadas, j que estas duas so as bsicas e encontradas em todos os CLPs. E tambm, em alguns CLPs eles so encontrados em forma de bobinas.

4.8 Blocos de Comparao Analgica


Quando trabalhamos com portas analgicas, temos valores que variam de acordo com o a recepo de dados do CLP. Uma forma de utilizar esses dados atravs da comparao dos mesmos, entre dois dados ou entre uma entrada e um valor prefixado. Os blocos de comparao possuem as mesmas caractersticas e formato, o qual segue abaixo, mudando somente a funo que cada um exerce.

XXX Nome do Bloco XXX Varivel 01 Varivel 02

4.8.1 Igual a ( EQU ):

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O bloco EQU , ou Igual a ( do ingls EQUAL ), compara duas variveis analgicas, e se o valor das duas for igual, ele libera a passagem de corrente lgica para uma bobina.

4.8.2 Maior que (GRT):


O bloco GRT, ou Maior que ( do ingls GREATER than ), compara duas variveis analgicas e se a varivel 01 for maior que a 02, ele libera a passagem de corrente lgica.

4.8.3 Maior ou Igual que (GEQ):


O bloco GEQ ( do ingls Greater or Equal Than ), compara as variveis e se o valor da primeira for maior ou igual do que o da segunda, ele libera a passagem de corrente lgica.

4.8.4 Menor que (LES):


O bloco LES ( do ingls Less Than ), compara as variveis e se a varivel 01 for menor do que a varivel 02, ele libera a passagem de corrente.

4.8.5 Menor ou Igual que (LEQ):


O bloco LEQ ( do ingls Less or Equal than ), compara as variveis e se a primeira for menor ou igual do que a segunda varivel, ele libera a passagem de corrente lgica acionando uma bobina.

4.8.6 Diferente (NEQ):

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O bloco NEQ ( Not Equal do ingls), compara as variveis 01 e 02, se elas assumirem valores diferentes, o bloco libera a passagem de corrente lgica adiante.

4.9 Blocos Aritmticos


Os blocos aritmticos realizam operaes com dados analgicos, e transfere os resultados para uma terceira varivel, que pode ser uma sada analgica, ou uma varivel da memria do sistema. O seu bloco comum nas quatro operaes bsicas, adio, subtrao, multiplicao e diviso, e possui trs variveis, duas de entrada e uma de sada. Observe:

XXX Nome do Bloco XXX Varivel 01 Varivel 02 Varivel 03

4.9.1 Adio (ADD):


Soma os valores da varivel 01 e 02 e salva na terceira varivel.

4.9.2 Subtrao (SUB):


Subtrai a varivel 02 da varivel 01 e guarda na varivel 03.

4.9.3 Multiplicao (MUL):


Multiplica a primeira varivel pela segunda e salva na terceira.

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4.9.4 Diviso (DIV):


Considera a varivel 01 como dividendo e a varivel 02 como divisor, realiza a operao e salva na varivel 03.

4.9.5 Negao (NEG):


Inverte o sinal da varivel cadastrada. Esse bloco s possui entrada para uma varivel da memria.

4.9.6 Move (MOV):


Movimenta o valor de uma varivel para outra varivel. ( Possui s duas entradas para dados ).

4.9.7 Limpar (CLR):


Limpa os dados contidos em uma varivel da memria. ( Possui s uma entrada para dados ).

7 Sistemas de Supervisrio
Nas grandes indstrias de antigamente o acionamento e monitoramento de vlvulas, motores, instrumentos e etc, era feito atravs de grandes painis, colocados em uma sala, ou espalhados pela fbrica. Esse sistema sempre deixou o trabalho dos operadores uma grande maratona. Com o avano da tecnologia dos microprocessadores, computadores, redes de comunicao e CLPs, esse tipo de acionamento mudou. Hoje tudo feito atravs do computador, onde atravs de um clique, conseguimos ligar um equipamento, verificar presso, nvel e etc. O programa que faz esse tipo de coneco entre computador e CLPs chamado de Supervisrio. Existem vrios programas desse tipo, cada um para o seu respectivo CLP.

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O Sistema de Supervisrio dotado de vrias telas que representam todo o processo de uma fbrica. Com a programao dessas telas, o operador pode modificar dados no CLP a partir da tela do computador, como acionar motores, bombas, esteiras, etc, e conferir quais esto ligados desligados, valores de nveis, temperaturas e etc. Ou seja, ele tem a total visualizao do estado dos equipamentos da fbrica. Outra melhoria no cadastro dos dados de cada equipamento da fbrica, ou seja, o programa consegue montar um banco de dados ( juntamente com as ferramentas necessrias para isso ) de todos os equipamentos da fbrica. Permitindo que operadores e gerentes tenham o acesso ao estado de todos os instrumentos e equipamentos em datas anteriores, e de acordo com o banco de dados, eles podem acessar dados de at 5, 10 anos atrs. Esse tipo de comunicao s possvel se possuirmos o Hardware ( via de comunicao entre CLP e Computadores, que pode ser uma porta serial, ou placa de comunicao ) e o Software ( programa que faz as funes de supervisrio, juntamente com o programa do CLP ) necessrios para cada marca, tipo e tamanho de CLP que tenhamos na fbrica.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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