TRANSFORMADA DE LAPLACE

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De la regla de LWopital 1myw t-x lm .r -0

sY

=!Lt-$=O = !% * = f = 0 (se comprueba)

Desafortunadamente cero no es una comprobacin muy confiable, ya que no permite la deteccin de errores de signo. Ejemplo 2-4. Obtngase la transformada de Laplace de la siguiente funcin en retardo de tiempo:
m(t) = - 3) - 3)

donde o es una constante. Nota: En esta expresin se incluye el t&mino u(t - 3) para aclarar explfcitamente que la funcin vale cero cuando t < 3. Rwukdese que u (t - 3) es la funcin de escaln unitario en t = 3, la cual se puede escribir como
- 3) = 0 { te3 ta3

Por lo tanto, u(t - 3) no altera al resto de la funcin para t 2 3.

Sea
- 3) = - 3)

..

entonces
f(t) = e- cos of i

= (s +

(s + 1)

(de la tabla 2-1)

Por aplicacin del teorema de la traslacin real, ecuacin (2-9)

M(s) =
-3s

@)

M(s) =

(s + I)e- (s + 112 + 02

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MATEMATICAS

NECESARIAS

PARA

EL

ANLISIS DE ~0s sistemas

DE

CONTROL

Ahora se verifica la validez de este resultado mediante la aplicacin de 10s teoremas del valor inicial y final.
Valor inicial

lfmom(f) yii que u(- 3) = 0

= ~(-3) (+j)cos (-361) = 0 _! 1

Se puede separar la parte indefinida y aplicar la regla de LHopital: lm .sM(.s) = h-+X ;

=

[1

lfm $ (01 = 0 S-T

(se comprueba)

Valor

En principio, el teorema del valor final no se puede aplicar a las funciones, peridicas, debido a que dichas funciones oscilan siempre, sin llegar a alcanzar un punto estacionario; sin embargo, la aplicacin del teorema del valor final a las funciones peridicas da por resultado el valor final alrededor del cual oscila la funcin. lmm(r) = (I)(O)COS(~) ,+= lfm SM(S) = w =
.P+O

= 0
0

(se comprueba) de la siguiente funcin: i _,

Ejemplo 2-5. Obtngase la transformada de Laplace

c(t) = [u(t) - e-1 En la que r es una constante.

SOLUCl6N

DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

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Solucin. Aplicando la propidad

de 1inealidad:kcuacin

(2-3):

C(s) = ce (u(t) - e-q = ce [u(t)] - Y (e-T]

1. =-1,

s.
C(s)

s +1/7

(de la tabla 2-1)

= .S(TS + 1 )

Valor inicial

lm ((1) = I - eo = -o lm \ I
Valor final
SC(S)

0 (se

= l$ & = L =

comprueba)

lm c(t) = 1 - emx = 1 lm SC(S) = kn ;- = 1 1-0 . : (se comprueba)

2-2. SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE EL USO DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE .

Para ilustrar el uso de la transformada de,Laplace en la iesolucin de ecuacibnes diferenciales lineales ordinarias, considrese la siguiente ecuacin diferencial de segundo orden: .

a df?

y(i) =

(2-13)

El problema de resolver esta ecuacin se puede plantear como sigue: dados los coeficientes %, y b, las condiciones iniciales. apropiadas y la funcin x(t), encuntrese la funcin y(t) que satisface la ecuacin (2-13). La funcin x(f) se conoce generalmente como , funcin de forzamiento o variable de entrada, y y(r) como la funcin de salida o variable dependiente; la variable t, tiempo, es la variable independiente. Generalmente, en el diseo de los sistemas de control una ecuacin diferencial como la (2-13) representa la,forma en que se relaciona la seal de salida, y(t), con la seal de eutrada, x(t), en un proceso particular.