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Desafortunadamente cero no es una comprobacin muy confiable, ya que no permite la deteccin de errores de signo. Ejemplo 2-4. Obtngase la transformada de Laplace de la siguiente funcin en retardo de tiempo:
m(t) = - 3) - 3)
donde o es una constante. Nota: En esta expresin se incluye el t&mino u(t - 3) para aclarar explfcitamente que la funcin vale cero cuando t < 3. Rwukdese que u (t - 3) es la funcin de escaln unitario en t = 3, la cual se puede escribir como
- 3) = 0 { te3 ta3
..
entonces
f(t) = e- cos of i
= (s +
(s + 1)
@)
M(s) =
(s + I)e- (s + 112 + 02
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MATEMATICAS
NECESARIAS
PARA
EL
DE
CONTROL
Ahora se verifica la validez de este resultado mediante la aplicacin de 10s teoremas del valor inicial y final.
Valor inicial
[1
(se comprueba)
Valor
En principio, el teorema del valor final no se puede aplicar a las funciones, peridicas, debido a que dichas funciones oscilan siempre, sin llegar a alcanzar un punto estacionario; sin embargo, la aplicacin del teorema del valor final a las funciones peridicas da por resultado el valor final alrededor del cual oscila la funcin. lmm(r) = (I)(O)COS(~) ,+= lfm SM(S) = w =
.P+O
= 0
0
SOLUCl6N
41
de 1inealidad:kcuacin
(2-3):
s.
C(s)
s +1/7
= .S(TS + 1 )
Valor inicial
lm ((1) = I - eo = -o lm \ I
Valor final
SC(S)
0 (se
= l$ & = L =
comprueba)
Para ilustrar el uso de la transformada de,Laplace en la iesolucin de ecuacibnes diferenciales lineales ordinarias, considrese la siguiente ecuacin diferencial de segundo orden: .
a df?
y(i) =
(2-13)
El problema de resolver esta ecuacin se puede plantear como sigue: dados los coeficientes %, y b, las condiciones iniciales. apropiadas y la funcin x(t), encuntrese la funcin y(t) que satisface la ecuacin (2-13). La funcin x(f) se conoce generalmente como , funcin de forzamiento o variable de entrada, y y(r) como la funcin de salida o variable dependiente; la variable t, tiempo, es la variable independiente. Generalmente, en el diseo de los sistemas de control una ecuacin diferencial como la (2-13) representa la,forma en que se relaciona la seal de salida, y(t), con la seal de eutrada, x(t), en un proceso particular.