UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL ESTADO DE MXICO

FACULTAD DE INGENIERA

FORMULACIN DE LA ECUACIN DE MOVIMIENTO

ELABORADO POR:

ING. DAVID GUTIRREZ CALZADA

AGOSTO DE 2013

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Este tema forma parte del tema 2, Dinmica Estructural, Sistema de un grado de libertad. El objetivo es determinar la ecuacin de movimiento de sistemas dinmicos de un grado de libertad.

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GRADOS DE LIBERTAD En dinmica estructural, a los grados de libertad se le conoce como el nmero de coordenadas independientes necesario para especificar la configuracin o posicin de un sistema en cualquier instante de tiempo.

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Considrese un modelo matemtico con los siguientes elementos (Figura 1.1):
k c
x(t) k x c x m x

F(t)

Figura 1.1. Modelo matemtico para un sistema de un grado de libertad

Se observa una masa m, que representa la masa o propiedad de inercia de la estructura, un resorte k que representa las fuerzas internas del sistema y la capacidad de la estructura de almacenar energa potencial, un elemento de amortiguacin c que representa las caractersticas friccionales y las prdidas de energa de la estructura y la fuerza de excitacin F(t) que representa las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema estructural. Cabe aclarar que el modelo matemtico es solamente una idealizacin conceptual de una estructura real.

VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO

Si se desprecian la fuerza de amortiguamiento para comenzar con el anlisis de un sistema simple y fundamental, y adems, considerando que el sistema est libre de la accin de fuerzas exteriores durante su movimiento vibratorio.
k
x(t)

m
x(t)

Figura 1.2. Modelo matemtico para un sistema de un grado de libertad sin amortiguamiento ni fuerza externa.

El sistema est gobernado slo por la influencia de las condiciones iniciales. A este sistema se le conoce como oscilador simple sin amortiguacin. Estas dos figuras representan modelos matemticos que son dinmicamente equivalentes. En estos modelos la masa m est restringida por el resorte k a moverse linealmente a lo largo de un eje de coordenadas. La caracterstica mecnica de un resorte est dada por la relacin entre la magnitud de la fuerza aplicada a un extremo libre y el desplazamiento que resulta en ese extremo.

La siguiente figura muestra el comportamiento de un resorte lineal en la que su deformacin es directamente proporcional a la fuerza.
fs
k 1

Figura 1.3. Relacin entre fuerza y desplazamiento para un resorte lineal

La constante de proporcionalidad entre la fuerza y el desplazamiento (pendiente de la recta) de un resorte lineal se llama constante del resorte y se designa con la letra k, donde sus unidades son [ fuerza / longitud ]. La relacin que existe entre la fuerza y el desplazamiento est dada por: Fs = k u En la mayora de los casos los desplazamientos que se producen por la accin de excitaciones de fuerzas exteriores son pequeos acercando la aproximacin lineal al comportamiento real de la estructura.

Considerando la segunda ley de Newton donde la relacin que existe entre la Fuerza de Inercia y la aceleracin est dada por:

FI = m a
Si se despeja a m de la ecuacin anterior se obtiene la relacin entre F y a, por lo que la masa se puede definir como una medida de la Inercia del cuerpo.

En la resolucin de los problemas dinmicos es conveniente realizar un dibujo de un diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre (DCL) es un bosquejo del cuerpo, aislado de otros cuerpos, en el que se muestran todas las fuerzas externas que actan. Por ejemplo, para la siguiente figura se establece el diagrama de cuerpo libre de la masa m de un oscilador desplazado en direccin positiva con referencia a la coordenada x, y que obra bajo la fuerza del resorte. El peso del cuerpo mg y la reaccin normal N de la superficie soportante que actan en direccin vertical, no entran en la ecuacin del movimiento escrita en el sentido de x.

x(t)

mg

kx

Figura 1.4. Diagrama de cuerpo libre

La aplicacin de la ley de Newton a este movimiento nos x(t) da la ecuacin: k kx mx m !! !k x = m x

N direccin En la cual la fuerza del resorte acta en la negativa y la aceleracin ha sido indicada por dos puntos sobre la letra x que indica la segunda derivada respecto al tiempo.

mg

Otra forma de obtener la ecuacin anterior es por medio mg del principio de DAlembert que establece que un sistema x(t) puedek ser puesto en estado de equilibrio dinmico m fuerzas externas kx agregando a las una fuerza ficticia conocida como fuerza de inercia, como se muestra en la N siguiente figura
mg

x(t)

kx

mx

Figura 1.5. Diagrama de cuerpo libre con la inclusin de la fuerza de inercia

La fuerza de inercia es igual a la masa multiplicada por la aceleracin y debe estar siempre dirigida negativamente con respecto a la coordenada correspondiente. La aplicacin del principio de DAlembert permite usar ecuaciones de equilibrio para obtener las ecuaciones del movimiento. La suma de las fuerzas en la direccin x da:

!! + k x = 0 mx
que equivale a la ecuacin anterior. El principio de DAlembert puede aplicarse a la solucin de problemas de dinmica estableciendo el equilibrio dinmico del sistema.

Para resolver la ecuacin !! + kx = 0 mx se propone la solucin x = e nt La cual debe satisfacer la ecuacin diferencial, por lo tanto

x ' = ne nt x '' = n2 e nt Sustituyendo en la ecuacin diferencial

m n2 e nt + k e nt = 0 e nt
2

) ( ) ( mn + k ) = 0

Donde el segundo trmino debe ser nulo. Resolvindolo 2 mn + k = 0

!k n = m n2 = !" 2 n = " i
2

por facilidad con i 2 = !1

k ! = m
2

Quedando la solucin como

x = Ae! it + Be"! it
Y utilizando la frmula de Euler ei! = cos! + i sen ! Obtenindose

siendo A y B constantes

x = A cos ! t + B sen ! t
La cul es la ecuacin del movimiento armnico simple

k La raz positiva de la ecuacin ! = m se conoce como la frecuencia circular natural del sistema:
2

k != m La expresin de la velocidad se encuentra derivando la ecuacin del movimiento con respecto al tiempo ! = ! A" sen " t + B" cos " t x si consideramos las siguientes condiciones iniciales
! = v0 t = 0, x = x0 , x v0 Se obtiene x0 = A, = B !
obtenindose

v0 x = x ( t ) = x0 cos ! t + sen ! t !

Si consideramos

!=

(x )
o

Con la siguiente relacin

# v0 & +% ( $"'

! x0 = ! cos"

v0 = " sen # !

Entonces v0 x = x0 cos ! t + sen ! t = " cos# cos ! t + " sen # sen ! t Por lo que

! x = ! cos (" t # $ )

v0 con ! = ang tan " x0

El tiempo requerido para que el sistema complete un ciclo de vibracin libre es el Periodo natural de vibracin del sistema, denotado por T en unidades de [tiempo], se relaciona con la frecuencia circular natural de vibracin 2! T= [seg]

"

Su frecuencia natural de vibracin est dada por 1 ! f = = [cps] o bien [hertz] T 2"

EJEMPLO Considere el siguiente sistema, con los siguientes datos. Obtenga la ecuacin de movimiento, la frecuencia y su periodo.

x(t)

m = 100 kg k k = 4N m
m
x(t)

x 0 = 2.5cm v 0 = 50 cm seg

solucin

4 != = 0.2 rad seg 100

2! T= = 10seg 0.2

v0 Como x = x ( t ) = x0 cos ! t + sen ! t ! 0.5 x ( t ) = 0.025cos0.2t + sen0.2t 0.2

x ( t ) = 0.025cos0.2t + 2.5sen0.2t

El amortiguamiento es el proceso causante de que un movimiento vibratorio disminuya su amplitud con el tiempo. Su origen puede ser diverso: por rozamiento de dos superficies, como consecuencia de la friccin interna o histresis del propio material, entre otros. Para aproximar las distintas formas de amortiguamiento es habitual que en dinmica estructural se emple un amortiguamiento viscoso, donde la fuerza amortiguadora es proporcional a la velocidad

! Fa = c x
donde la constante c de amortiguamiento equivalente es tal que origina la misma disipacin de energa que la producida por el amortiguamiento real de la estructura.

VIBRACIONES LIBRES DE SISTEMAS AMORTIGUADOS

Considerando la fuerza de amortiguamiento y adems considerando que el sistema est libre de la accin de fuerzas exteriores durante su movimiento vibratorio.
c

k
c

x(t)

m
x(t)

Figura 1.6. Modelo matemtico para un sistema de un grado de libertad amortiguado sin fuerza externa.

Y representando el diagrama de cuerpo libre y aplicando el principio de DAlembert

mg

k
c

x(t)

kx cx N

mx

Figura 1.7. Diagrama de cuerpo libre con la inclusin de la fuerza de inercia

La suma de las fuerzas en la direccin x da:

!! + c x !+k x=0 mx

Para resolver la ecuacin !! + cx ! + kx = 0 mx se propone la solucin x = e nt La cual debe satisfacer la ecuacin diferencial, por lo tanto

x ' = ne nt x '' = n2 e nt Sustituyendo en la ecuacin diferencial

m n2 e nt + c ne nt k e nt = 0 e nt
2

) ( )( ) ( mn + cn + k ) = 0

Donde el segundo trmino debe ser nulo. Resolvindolo 2 mn + cn + k = 0

Resolviendo

" c % ! c c ! 4 mk ! c 4 mk n= = $ ! ' 2m 2m # 2m & 4 m2

2

" c % !c 2 n= $ ! ( 2m # 2m ' &

Se tienen tres casos:

k con ! = m
2

c > ! Se tienen 2 races reales diferentes 1.! 2m Movimiento sobreamortiguado y tiende exponencialmente a su posicin de equilibrio sin oscilar

x = x ( t ) = Ae

" % 2 " % ! c c 2' $ + $ ! ( t $ 2m # 2m' ' & # &

+ Be

" % 2 " % ! c c 2' $ ! $ ! ( t $ 2m # 2m' ' & # &

x(t)

t
Figura 1.8. Respuesta de un sistema sobreamortiguado

c =! 2. 2 m Se tienen 2 races reales iguales Movimiento crticamente amortiguado ya el sistema tiende a la posicin de equilibrio en el menor tiempo posible. Esto sucede para un valor crtico de la constante de amortiguamiento, ccr dado por: c 2 cr k = ! ccr = 4 km = 2 m" 2 m 4m
La relacin entre la constante de amortiguamiento de un sistema y la constante de amortiguamiento crtico se denomina factor de amortiguamiento o bien porcentaje de amortiguamiento crtico: c c != = ccr 2 m"

Y la ecuacin de movimiento est dado por:

x = x ( t ) = Ae!" t + Bte!" t
Sujeto a las condiciones

! = v0 t = 0, x = x0 , x

x0 = A, v0 + ! x0 = B
Por lo que la ecuacin de movimiento queda como:

c c = Obsrvese que se tiene lo siguiente ! = ccr 2 m"

Si ! > 1 se tiene un movimiento sobreamortiguado Si ! = 1 se tiene un amortiguamiento crtico Si ! < 1 se tiene un movimiento subamortiguado

x = x ( t ) = x0 e!" t + ( v0 + " x0 ) te!" t

c <! 3. 2 m Se tienen races complejas conjugadas Movimiento subamortiguado y el sistema vibra con amplitud decreciente hasta su posicin de equilibrio. Tomando en cuenta c = ! 2 m" la solucin est dada por
" c % " ) 2 m( % !c !) 2 m( 2 2 n= $ ! ( = ! ( $ 2m 2m # 2m ' & # 2m ' &
n = !"#
2 2 2 "# ! # = ! "# # " ! 1 ( ) 2

n = !"# # 1 ! " i con i 2 = !1 Donde la frecuencia amortiguada es

2

! d = ! 1" # 2
Por lo que

n = !"# # d i

Por lo que ( !"# !# d i)t ( !"# +# d i)t x = x ( t ) = Ae + Be

i! Y utilizando e = cos! + i sen !

x = x (t ) = e

!"# t

( Ae

( !# d i)t

+ Be

(# d i)t

)
)
d

x = e!"# t A( cos # d t ! i sen # d t ) + B ( cos # d t + i sen # d t ) x = e!"# t

(( A + B) cos# t + ( ! Ai + Bi) sen # t )

d

Obtenindose la ecuacin de movimiento del sistema

x=e

!"# t

(C cos# t + D sen # t )
d d

La expresin de la velocidad se encuentra derivando la ecuacin del movimiento con respecto al tiempo
! = e!"# t ( !C# d sen # d t + D# d cos # d t ) ! "# e!"# t ( C cos # d t + D sen # d t ) x

si consideramos las siguientes condiciones iniciales

! = v0 t = 0, x = x0 , x
Se obtiene

v0 + !" x0 x0 = A, = B obtenindose "d

$ ' $ v0 + "# x0 ' sen # d t ) & x0 cos # d t + & ) #d % ( % (

x=e

!"# t

Si consideramos

!=

(x )
o

$ v0 + "# x0 ' +& ) #d % (

! x0 = ! cos"

v0 + !" x0 = # sen $ "d

Entonces

x=e

!"# t

x = e!"# t ( $ cos% cos # d t + $ sen % sen # d t )

Por lo que

$ ' v0 + "# x0 sen # d t ) & x0 cos # d t + #d % (

x = ! e"#$ t cos ($ d t " % )

v0 + "# x0 con ! = ang tan # d x0 Ntese que para edificios el factor de amortiguamiento de las estructuras suele ser inferior a 0.2, por lo que ! " ! d es decir, la frecuencia de oscilacin libre del sistema no va a depender de su amortiguamiento

x(t)

Figura 1.8. Respuesta de un sistema subamortiguado

VIBRACIONES FORZADAS En el caso de tener una fuerza externa de excitacin se tendra lo que se conoce como vibraciones forzadas. Se estudia el caso de un sistema amortiguado de un grado de libertad sometido a una fuerza excitadora de tipo armnico F ( t ) = Fo sen !t Planteando el equilibrio de fuerzas se obtiene la ecuacin del movimiento !! + cx ! + kx = Fo sen !t mx cuya solucin es la suma de la solucin de la ecuacin homognea y una solucin particular

x = xh + x p

k c

x(t)

F(t)

k x c x m x

F(t)

Figura 1.9. Sistema de un grado de libertad sometido a una carga armnica

Donde la solucin de la ecuacin homognea viene dada por !"# t xh = e C cos # d t + D sen # d t

Y una solucin particular est dada por F0 k x = sen # t ! 1

p

$ "' + " . 1 ! & ) + - 2* 0 %# ( , # /

UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL ESTADO DE MXICO

FACULTAD DE INGENIERA

SISTEMAS DE MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

ELABORADO POR:

ING. DAVID GUTIRREZ CALZADA

JUNIO DE 2013