MECANISMOS Definiciones bsicas Cinemtica.

Es la parte de la mecnica que estudia el movimiento de las partculas y de los cuerpos, sin considerar las causas que lo producen. Diseo cinemtico. Es el diseo de los elementos de un mecanismo, y del propio mecanismo, que esta basado en los requerimientos de movimiento, sin considerar las fuerzas externas sobre cada elemento ni la resistencia de los materiales. Mecanismo. Es la combinacin de varios cuerpos (rgidos y/o deformables), llamados elementos o eslabones, que estn agrupados e interconectados de tal manera que pueda existir el movimiento relativo entre ellos, pero adems, uno de estos elementos debe mantenerse fijo. Maquina. Es un mecanismo o conjunto de mecanismos que transmiten fuerzas desde una fuente de energa inicial hasta el punto final donde hay una resistencia por vencer, utilizando algn tipo de movimiento. Fase de Movimiento. En cualquier posicin de un mecanismo dentro de su ciclo de movimiento. Fase critica. Es la posicin que adquiere un mecanismo, donde se producen caractersticas cinemticas muy especficas; por ejemplo, hay fases crticas de posicin, de velocidad, de aceleracin, etc. En el caso de las fases crticas de posicin, las ms importantes son las fases de bloqueo, donde el mecanismo se traba, aunque sea instantneamente. Eslabn. Es el nombre que se le da, en forma general, a las piezas o elementos que se agrupan para formar un mecanismo. Algunos eslabones tienen su propio nombre, debido a ciertas caractersticas. Por ejemplo: Barra. Es un eslabn de forma alargada; generalmente en sus extremos se conecta con otros eslabones. Cuando un eslabn esta conectado a otros solo en dos puntos se le puede llamar barra aunque tenga cualquier forma (placa o cuerpo), ya que se puede sustituir por una barra. Se representa por "B". Placa. Es un cuerpo generalmente plano, de cualquier forma, que en dos o ms puntos se conecta con otros eslabones. Si tiene tres o ms puntos de conexin, se puede sustituir la placa por una armadura formada por barras que conectara a cada dos puntos. Corredera. Es un cuerpo que desliza respecto a otro, llamado gua. Se representa por "C". La corredera puede deslizar sobre la gua, deslizar dentro de la gua o que la gua pase dentro de la corredera. Si la gua no se mueve, tenemos una corredera con gua fija, y el movimiento que se produce se llama deslizamiento absoluto. Si la gua esta en movimiento (generalmente en rotacin), tenemos una corredera con gua mvil, y el movimiento que se produce de llama deslizamiento relativo. Tambin se puede dar el caso de que la corredera en lugar de deslizar ruede, o tambin se deslice y ruede. Si la corredera puede rotar se representa por "Cc". Manivela. Generalmente es una barra, con movimiento de rotacin, que en la mayora de los casos da vueltas completas. Fsicamente puede ser una palanca de cualquier forma. S representa por "M". Volante. Es una placa o aro circular, con movimientos de rotacin, que generalmente da vueltas completas. Es un caso de manivela. Acoplador. Es el nombre genrico que se le da a un eslabn que conecta a un mecanismo con otro o a un eslabn con otro, pero que tiene Movimiento General, o sea,

una combinacin de traslacin y rotacin; en la mayora de los casos se trata de un Movimiento Plano General. Puede ser una barra, una placa o un cuerpo. S e representa por "Ac". Eslabn fijo. Tambin se le llama base, apoyo fijo, tierra, eslabn inmvil, elemento muerto, armadura, bastidor, etc. Es la parte del mecanismo que no tiene movimiento y que tiene conexiones con otros eslabones. Puede ser un punto (pivote), que permite solo la rotacin de otro eslabn; pede ser una lnea (barra o gua), que permita la traslacin de otro eslabn; puede ser una superficie (una placa, una cuerda, un contorno), o un volumen (un cuerpo), que permite el deslizamiento de otro cuerpo. Generalmente en un mecanismo hay varios apoyos fijos, todos ellos son un solo eslabn fijo, aunque fsicamente sean varios, pero todos estn inmviles. Grados de libertad de un eslabn. Es la cantidad de movimientos que puede realizar un eslabn, respecto al otro con el que esta conectado. Considerando que tanto el movimiento de traslacin como el de rotacin se pueden descomponer en sus tres componentes rectangulares, teniendo 6 movimientos bsicos y, por lo tanto, el grado de libertad del eslabn (o de su conexin) podr variar entre 0 y 6. PARES CINEMATICOS Se llama par cinemtico, par de elementos o simplemente par, al lugar geomtrico -y a la conexin- donde estn conectados 2, o ms, eslabones. Esta unin o conexin de los eslabones se lleva a cabo a travs de la interaccin fsica de los elementos, lo cual se da por medio del contacto de puntos, lneas o superficies. Los pares cinemticos, de acuerdo al tipo de contacto que ofrecen, se pueden clasificar en pares inferiores y superiores. PAR INFERIOR Es cuando la conexin entre los dos eslabones se realiza a travs de superficies. Existen los siguientes tipos d parees inferiores. Par de revoluta. Tambin llamado par de revolucin, par giratorio, articulacin, perno o espiga. Solo permite el giro, sobre un eje, de un eslabn respecto a otro. Es la conexin ms comn. Par prismtico. Solo permite el movimiento de traslacin de un eslabn respecto al otro. Es el tipo de conexin que se da en el deslizamiento de correderas. Par helicoidal. Tambin llamado par de tornillo. En este par se producen dos movimientos simultneos. De rotacin alrededor de un eje y de traslacin en direccin del eje, pero estos dos movimientos son dependientes entre si. Par cilndrico. En este par se permite tanto la rotacin sobre un eje como la traslacin en la direccin del eje, pero sin que exista una dependencia entre los dos movimientos. Par esfrico. Tanbien se le llama par globular o de rotula. En esta conexin solo se permite la rotacin, pero en cualquier direccin. Par plano. Es la conexin entre dos eslabones a travs de superficies planas de contacto, donde se permite la traslacin sobre el plano de las superficies y adems la rotacin sobre un eje perpendicular a la superficie. PAR SUPERIOR Es cuando la conexin entre dos eslabones se realiza a travs de lneas o de puntos. Dependiendo de las caractersticas fsicas de la conexin, los pares pueden ser abiertos o cerrados.

Par abierto. Es la conexin de dos eslabones, de manera que esta no est restringida o est obligada fsicamente, lo cual permite que se pueda eliminar el contacto entre los eslabones. Par cerrado. Es cuando la conexin entre dos eslabones esta restringida fsicamente, de tal manera que siempre exista el contacto. Casi la totalidad de las conexiones son pares cerrados. La mayora de las conexiones, o pares, son de revoluta (fsicamente pernos); sin embargo, no hay que olvidar que en donde se realice un deslizamiento (par prismtico, como una corredera sobre una gua) tambin debe considerarse como una conexin, o par. CADENAS CINEMATICAS. Eslabn rgido. Es un cuerpo slido que forma parte de un mecanismo y que durante su movimiento mantiene inalterable su forma. Puede soportar fuerzas de tensin, de compresin o combinacin de ellas. Casi todos los eslabones son de este tipo. Eslabn deformable. Es aquel elemento de un mecanismo a que cambia de forma durante el movimiento, y estar sometido a fuerzas de tensin o de compresin si es un slido, o solo a fuerzas de compresin si es un fluido. Si el eslabn es slido, puede ser de material rgido o de material deformable. Si es de material rgido puede ser deformable por su forma, como los resortes o los muelles; puede ser deformable por estn conformado por muchos elementos pequeos conectados, como las cadenas o las bandas de malla; o puede ser deformable por estar conectados por elementos filiformes (hilos) enlazados, como las cuerdas o los cables. Si el eslabn es de material deformable, es debido a su estructura molecular, como las gomas o las bandas. Si el eslabn es deformable es un fluido, este fluir y se mover a dentro de un conducto (tubo, manguera, canal cerrado, etc.) o dentro de un espacio o cavidad cerrado. Este fluido puede ser un lquido o gas. Si es un lquido no cambiara de volumen y no se comprimir; adems, solo transmite fuerzas de compresin (presiones), de acuerdo al principio de Pascal. Los mecanismos con este tipo de eslabones se les llaman hidrulicos, y el fluido que utilizan generalmente es aceite, agua o algn lquido no corrosivo. Por ejemplo, el sistema de frenos de un vehiculo, o los cilindros hidrulicos de maquinarias. Si el eslabn es un gas, cambiara de volumen y se comprimir y expandir; adems, las fuerzas de compresin que trasmite estn dadas de acuerdo a la Ley General de los Gases. Los mecanismos con este tipo de eslabones se les llama neumticos, y el fluido que utilizan generalmente es aire o algn gas inerte. Por ejemplo, los cilindros neumticos de perforadoras, a los circuitos neumticos de robtica. Cadena cinemtica. Es el conjunto de eslabones articulados a travs de pares y que tienen movimiento relativo entre ellos. Mecanismo. Es una cadena cinemtica, generalmente restringida, donde uno de los eslabones se mantiene fijo. TIPOS DE MOVIMIENTO

Movimiento. Es el cambio de posicin, respecto a un sistema de referencia (fijo o mvil), que tiene un cuerpo al transcurrir el tiempo. Solo hay dos tipos de movimiento puro: el de rotacin y traslacin. Movimiento absoluto. Es el movimiento de un cuerpo, que "observamos" desde un lugar fijo de referencia. Cuando hablamos de movimiento y del valor de sus parmetros (posicin, velocidad, aceleracin), casi siempre nos estamos refiriendo al movimiento absoluto. Movimiento relativo. Es el movimiento de un cuerpo, que observamos cuando estamos ubicados sobre un lugar que, a su vez, tiene movimiento absoluto. E l valor de sus parmetros es diferente que en el movimiento absoluto. Movimiento plano. Tambin llamado bidimensional, es el que realiza un mecanismo cuando cada punto d e sus eslabones se desplaza sobre un plano, y puede estar todos los puntos en un mismo plano o en planos paralelos. Traslacin rectilnea. Es cuando un punto o un eslabn se mueven de tal manera que la trayectoria de cada uno de sus puntos son lneas rectas paralelas. Traslacin curvilnea. Es cuando los puntos de un eslabn describen lneas curvas que son iguales y paralelas, pero que se encuentran desfasadas. Movimiento plano general. Es el movimiento que tiene un eslabn, que resulta de la combinacin simultnea de sus movimientos de traslacin sobre un plano y de rotacin sobre ejes perpendiculares a dicho plano, donde cada punto del eslabn describe trayectorias diferentes. Movimiento general. Es cuando el eslabn tiene una combinacin de traslaciones y rotaciones que se dan en el espacio, de manera que tanto las traslaciones como las rotaciones se realizan en las tres dimensiones.