Resumen- En esta prctica de laboratorio se realiz la simulacin de distintas configuraciones de un controlador PID y su familia de controladores (PI , PD) variando

sus valores de ganancias para poder observar sus diversos comportamientos por medio de la herramienta Simulink.

INTRODUCCION: En este informe se analiza el tipo de controladores PID viendo sus caractersticas en Simulink, realizando la variacin de las ganancias (proporcionales, derivativas, integrativas) y analizando las respectivas grficas, siendo los parmetros de anlisis el error, la seal de salida, y la seal de entrada. Objetivos: Familiarizarnos con la herramienta de simulacin simulink. Analizar las familias de controladores PID y el propsito de los componentes (proporcional, integral, y derivativo). Por medio de las grficas obtenidas en la simulacin escoger un controlador adecuado. Afianzar el manejo matlab y su herramienta simulink que son tiles para el anlisis de sitemas de control.

Marco teorico: Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, asegurndonos que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres constantes en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar.

Los miembros de la familia de controladores; P, PI, PD y PID.

FIGURA 1: Esquema general que representa un sistema de control

Accin de control proporcional, P Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = Kp*e(t)

Accin de control proporcional-integral, PI Se define mediante:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de control sera decreciente. De modo que el error en rgimen permanente ser siempre cero.

Accin de control proporcional-derivativa, PD

Se define mediante:

Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace mas rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por si sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios. Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.

Accin de control Proporcional-Integral-Derivativa, PID Se define mediante:

(10) [3]

(11) [3]

Esta accin rene las ventajas de cada una de las acciones de control individuales.

Desarrollo de la prctica: Primero se analiza a partir del modelo matemtico de la panta que se describe en la gua: ( ) ( )( )( )

Primero se simulo sin controlador y luego se simulo con cada uno de los controladores (P,PI,PD,PID) esto para saber qu es lo que sucede y luego para ver que se est logrando con el controlador y cul es el mejor para este.

Sin el controlador:

Se simulo la funcin de transferencia del sistema obtenido sin ningn tipo de control, para observar la seal de entrada, salida y realimentacin en estas condiciones.

Grafica del comportamiento de las seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina), segn simulacin.

Ahora a partir del esquemtico general:

Controlador P: Kd y Ki se van a mantener en 0, teniendo variacin en Kp y analizando sus caractersticas. Se simulo para Kp=1,10,100,1000 Simulaciones : Kp=1, Kd y Ki=0

seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Kp=10, Kd y Ki=0

seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Kp=100, Kd y Ki=0

seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Kp=1000, Kd y Ki=0

Seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Como se observ en las simulaciones para este a medida que se aumenta la ganancia se logra disminuir el error y que el tiempo de respuesta disminuyo un poco si Kp=1000 se aumenta a las oscilaciones y adems se aumentaron los para Kp=10y100 aparecen transitorios y Y en ninguno de los casos se logr que fuera 1 exactamente. Controlador PD: Para el controlador proporcional-derivativo Ki se va a mantener en 0, teniendo variacin en Kd y Kp y analizando sus caractersticas. Kd=1, Kp=10, Ki=0

Seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Kd=100, Kp=10, Ki=0

Seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Kd=10, Kp=100, Ki=0

Seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Kd=100, Kp=1000, Ki=0

Seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Una Caractersticas fundamentales de un controlador PD es controla la accin del error en un mnimo margen, disminuyndolo con la misma velocidad que se presenta. Esto implica que evita el mayor nmero de oscilaciones posibles. Como se observ en las simulaciones para este a medida que se aumenta la ganancia en ambos se logra disminuir el error aunque se observ que kp deba ser mayor que kd y que el tiempo de respuesta disminuyo un poco si Kp=1000 y kd=10 se anularon las oscilaciones y adems los transitorios ya no aparecen y Y en ninguno de los casos se logr que fuera 1 exactamente. Controlador PI: Para el controlador proporcional-integral Kd se va a mantener en 0, teniendo variacin en Ki y Kp y analizando sus caractersticas. Ki=1, Kp=1, Kd=0

Seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Ki=100, Kp=10, Kd=0

Seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Ki=10, Kp=100, Kd=0

Seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Ki=100, Kp=100, Kd=0

Seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Con este si se logr que Y=1 aunque en unas la respuesta el tiempo de estabilizacin de las seales aumenta hasta tal punto que puede presentarse una inestabilidad en el sistema, tambin en las que si se logr tener un tiempo corto de estabilidad apareci unos picos los cuales no son buenos para el sistema. Controlador PID : Para el controlador proporcional-integral-derivativo teniendo variacin en Kd Ki y Kp y analizando sus caractersticas. Ki=10, Kp=10, Kd=10

Seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Ki=100, Kp=100, Kd=100

Seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Ki=150, Kp=1000, Kd=150

Seales r (amarillo), e (violeta) y Y (aguamarina)

Se escogi este como el indicado ya que su tiempo de respuesta es pequeo (1 seg) y adems de eso en rgimen permanente es estable y el error se hace cero por lo tanto es ideal adems en los sistemas se busca una pronta respuesta para que sean ms eficientes y de mejor calidad a uno que tenga un mayor tiempo de respuesta. Obtencin de la ecuacin final del sistema:
Funcin de Transferencia del PID

Obtencin de la Ecuacin del Sistema Funcin de transferencia de la Planta

( )( )( )

( ( Ecuacin para un sistema de lazo cerrado

)( )(

) )( )

Donde: H= Valor de 1 1000 150 150

( (

) )

Diseo del sistema con un diagrama bloques:

Conclusiones: Si no se implementa un PID si no combinaciones del mismo (P,PI,PD) pueden presentarse transitorios o el tiempo de respuesta no es el indicado es decir que con la misma velocidad que ocurre el error ocurre la solucin y de eso dependa la ganancia de cada parte.

Siempre debe existir un error para poder retroalimentar el sistema, pero la retroalimentacin debe darse al mismo tiempo, es decir ocurrir el error y la solucin al mismo tiempo. Se encontr que para un control PI se poda llegar a estabilizar pero este controlador, necesita que exista error para tener una accin de control distinta de cero.