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Los Robots en el Sector Agrcola

J. A. Garca V, L. A. Vsquez A. Universidad Politcnica de Madrid, Departamento de Automtica, Ingenieria Electrnica e Informtica Industrial1.

ResumenEl uso de robots fuera de las aplicaciones industriales desde hace varios aos ha comenzando a mostrar un gran avance en el aporte de soluciones para muchas necesidades que el hombre tiene y que van creciendo da tras da en busca de una mejor forma de vida, mejorando el desarrollo de la sociedad en todos los campos en que exista la posibilidad de robotizacin. Y de esa necesidad nace una nueva era para el sector agrcola, la era de los robots agricultores, o porque no decirlo, la era de los androides granjeros. Suena un poco fuerte el hablar de androides, pero con ello desde nuestro punto de vista queremos destacar que los robots no son un reemplazo de los humanos, sino herramientas, mquinas y sistemas que nos pueden servir para mejorar en muchos aspectos de nuestra vida. Hace dcadas pareca un sueo, pero hoy es posible que un robot pueda realizar tareas propias del hombre. Su empleo en el caso de la agricultura, especficamente en los invernaderos, abre amplias posibilidades productivas, sobre todo en pases donde la escasez de mano de obra es un problema. As podemos observar robots que cosechan, cortan o aplican riegos con una precisin que, incluso, supera la mano del hombre.

Sistemas logsticos Medicina Defensa, rescate y seguridad Submarinos Plataformas mviles de uso general Robots de laboratorio Relaciones pblicas

Este artculo presenta un estudio de las aplicaciones actuales de los Robts en el Sector Agrcola. En el captulo 1, se har una pequea introduccin en aspectos importantes de la agricultura. En el segundo captulo se justifica el porqu el inters de muchos investigadores y empresas de la importancia del uso de los robos en el sector agrcola. En el captulo 3, se clasifican y se describen las tareas bsicas que podran ser robotizadas en las cuatro principales fases del ciclo agrcola: preparacin de cultivos, siembra, produccin y recoleccin. En el captulo 4 se realiza un anlisis de los futuros desarrollos e investigaciones de la robtica en la agricultura, y finalmente se describen algunas conclusiones que se obtuvieron con el desarrollo de esta investigacin. II. EL SECTOR AGRCOLA La agricultura es el arte de cultivar la tierra y comprende todas las actividades humanas de acondicionamiento del medio ambiente natural y del suelo hacindolo ms apto para el posterior cultivo de cereales, frutas, hortalizas, pasto y forrajes con fines alimenticios o para producir flores, plantas ornamentales, madera, fertilizantes, productos qumicos, productos biofarmacuticos, entre otros. Todas las actividades econmicas que abarca el sector agrcola se fundamentan en la explotacin del suelo o de los recursos asociados a este en forma natural o por la accin del hombre. La actividad agrcola actual se ha potenciado gracias a la aparicin de la tecnologa del tractor, ya que con su uso las actividades de siembra, cosecha y trillado se pueden hacer ms rpido y con menos personal pero el costo de esta productividad es un gran consumo energtico, combustibles de origen petrolero. A travs de la manipulacin gentica, La qumica agrcola, la aplicacin de fertilizantes, insecticidas y fungicidas, la reparacin de suelos, el anlisis de productos agrcolas y la mejora en el control de las semillas se ha aumentado enormemente las cosechas por unidad de superficie. Los tipos de agricultura pueden dividirse segn diversos criterios de clasificacin [2]: Segn su dependencia del agua: De secano: es la agricultura producida sin aporte de agua por parte del mismo agricultor, nutrindose el suelo de la lluvia y/o aguas subterrneas.

I. INTRODUCCIN

A aplicacin de la robtica en mbitos diferentes del industrial se remonta a 20 aos atrs, el concepto de robts de servicio no apareci hasta 1989 en el que Joseph Engelberger public el libro Robotics in Service. Un robot de servicio es un robot que opera de manera semi o totalmente autnoma para realizar servicios tiles a los humanos y equipos, excluidas las operaciones de manufactura (segn la Federacin Internacional de Robtica, el IFR). Las aplicaciones de los robots de servicio se podran clasificar en [1]: Robots de exteriores Limpieza profesional Sistemas de inspeccin Construccin y demolicin

1 Este artculo ha sido desarrollado como parte de la asignatura Robots de Servicio, dirigida por el Dr. Antonio Barrientos, del Mster en Automtica y Robtica de la Universidad Politcnica de Madrid. J. A. Garca V., Ingeniero electrnico, estudiante del Mster en Automtica y Robtica de la Universidad de Politcnica de Madrid, en la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales, Madrid, ESPAA. (mvil: 665-322-704, e-mail: jagv30@hotmail.com) L. A. Vsquez A., Ingeniero elctrico, estudiante del Mster en Automtica y Robtica de la Universidad de Politcnica de Madrid, en la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales, Madrid, ESPAA. (mvil: 665-322-704, e-mail: jagv30@hotmail.com)

De regado: se produce con el aporte de agua por parte del agricultor, mediante el suministro que se capta de cauces superficiales naturales o artificiales, o mediante la extraccin de aguas subterrneas de los pozos. Segn la magnitud de la produccin y su relacin con el mercado: Agricultura de subsistencia: Consiste en la produccin de la cantidad mnima de comida necesaria para cubrir las necesidades del agricultor y su familia, sin apenas excedentes que comercializar. El nivel tcnico es primitivo. Agricultura industrial: Se producen grandes cantidades, utilizando costosos medios de produccin, para obtener excedentes y comercializarlos. Tpica de pases industrializados, de los pases en vas de desarrollo y del sector internacionalizado de los pases ms pobres. El nivel tcnico es de orden tecnolgico. Tambin puede definirse como Agricultura de mercado. Segn se pretenda obtener el mximo rendimiento o la mnima utilizacin de otros medios de produccin, lo que determinar una mayor o menor huella ecolgica: Agricultura intensiva: busca una produccin grande en poco espacio. Conlleva un mayor desgaste del sitio. Propia de los pases industrializados. Agricultura extensiva: depende de una mayor superficie, es decir, provoca menor presin sobre el lugar y sus relaciones ecolgicas, aunque sus beneficios comerciales suelen ser menores. Segn el mtodo y objetivos: Agricultura tradicional: utiliza los sistemas tpicos de un lugar, que han configurado la cultura del mismo, en periodos ms o menos prolongados. Agricultura industrial: basada sobre todo en sistemas intensivos, est enfocada a producir grandes cantidades de alimentos en menos tiempo y espacio -pero con mayor desgaste ecolgico-, dirigida a mover grandes beneficios comerciales. Agricultura ecolgica, biolgica u orgnica (son sinnimos): crean diversos sistemas de produccin que respeten las caractersticas ecolgicas de los lugares y geobiolgicas de los suelos, procurando respetar las estaciones y las distribuciones naturales de las especies vegetales. Fomentando la fertilidad del suelo. III. ROBOTIZACIN DE LA AGRICULTURA Actualmente, el sector agroalimentario es objeto de especial atencin en cuanto a la incorporacin de tecnologas avanzadas, dadas las exigencias cada vez mayores de produccin, diversidad y calidad de los productos, as como de la presentacin de los mismos. Todo ello con el problema creciente de la falta de mano de obra. Cabe por ello hacer un anlisis del estado actual, ventajas y posibilidades de robotizacin de las tareas agrcolas [3]. Los objetivos que se plantean son:

Permitir la sustitucin de operarios en tareas peligrosas para la salud, como la pulverizacin de productos fitosanitarios. Abordar la realizacin de tareas repetitivas y tediosas, como la recoleccin de frutos. Realizar tareas en horas nocturnas, lo cual permite el ahorro de tiempo, por ejemplo, en la recoleccin. Mejorar la precisin en algunas de las tareas agrcolas, como las relacionadas con la biotecnologa, y en concreto la multiplicacin de plantas a partir de tejido vegetal. Optimizar la eficiencia y calidad de algunas de las tareas como la uniformidad en la realizacin de huecos para el trasplante. Lograr la disminucin de riesgos ambientales como la reduccin de la cantidad de producto fitosanitario que se emite al aire. Reducir costes, ya que se disminuye la cantidad de combustible y de productos utilizados en algunas tareas. Elevar la calidad de los productos como por ejemplo, la utilizacin de menos pesticidas. A continuacin, se enumeran las tareas bsicas que se realizan en este sector agrupadas en las cuatro principales fases del ciclo agrcola (preparacin de cultivos/suelos, siembra, produccin y recoleccin), indicando las ventajas particulares de la robotizacin en cada una de ellas, cules se encuentran robotizadas y las que son potencialmente robotizables. Adicionalmente se considera una reciente actividad: la manipulacin de plantas macetas, por su potencial robotizacin. Hay que indicar los procesos de pos recoleccin, aun siendo una de las principales fases del ciclo agrcola, no se ha incluido, ya que se ha considerado, al igual que todo el sector de la industria auxiliar de la agricultura, como industria agroalimentaria, existiendo en la actualidad soluciones robotizadas comerciales. IV. APLICACIONES A. Preparacin del Cultivo La preparacin de cultivo agrupa los procesos de: eliminacin de cultivo anterior, labranza, nivelado, desinfeccin y pre-abonado del suelo, y realizacin de huecos para trasplante. Existe en la actualidad maquinaria robotizada para el caso de los cultivos extensivos desarrollada por las grandes empresas de tractores. Bsicamente, se trata de agrcolas con capacidad de teleoperacin y en algunos escasos sistemas con posibilidad de conduccin automtica. Por su parte, en cultivos intensivos la preparacin del cultivo se realiza de forma manual o con maquinaria muy rudimentaria por los problemas de espaci en invernaderos y viveros, no existiendo ningn desarrollo robotizado al respecto. Cabra aqu considerar el desarrollo de robots mviles polivalentes capaces de desplazarse en el interior de invernaderos a los que se puedan acoplar los aperos y accesorios diseados para este tipo de cultivo [3].

A continuacin se describen algunos de las aplicaciones que se han desarrollado y se estn desarrollando, tanto como proyectos de investigacin y productos comercializados en todo el mundo: 1) Tractor robotizado deteccin de plantas y malas hierbas y para la seleccin de productos qumicos: La robtica est resultando ser una muy buena solucin para la produccin de cultivos orgnicos y medioambientales. Ejemplo de ello la limpieza de terrenos en los cultivos, en especial de las malas hierbas de la optimizando del uso de pesticidas en problemas de polucin y contaminacin del suelo que esta produce. Tillett and Hague Technology Ltd., de UK [4], es una empresa de desarrollo e investigacin de tecnologa de automatizacin para el sector agrcola y otros sectores relacionados, la cual desarroll un sistema para reducir el uso de productos agroqumicos por medio de la aplicacin selectiva de los productos qumicos a travs un tractor robotizado que navega por un mapa que representa el cultivo del campo, ver Fig. 1. Esto se utiliza para decidir cmo aplicar selectivamente el producto por zonas tpicamente de 5x5 metros de resolucin con un tractor robotizado equipado con GPS. Este sistema en tiempo real calcula y detecta objetivos diferencindolos por medio de una cmara de visin, ya sean cultivos o malas hierbas, ver Fig. 2. Esto permite una resolucin mucho ms fina, ya que realiza un reconocimiento de las plantas individuales. Se requiere poco conocimiento previo del campo, salvo una estimacin del mapa de la plantacin. Este robot tractor aplica selectivamente los productos qumicos a un cultivo de coliflor.

2) Robocrop: Es un tractor robotizado con visin por computador basado en sistema de orientacin para de control de qumicos en malezas, desarrollado por la empresa Tillett and Hague Technology Ltd., de UK [4]. Este robot usa navegacin por guiado a travs de las lneas de cultivo y al detectar una mala hierba por medio de visin artificial este la elimina a travs de un corte realizado en forma mecnica. Este es robot se comercializa como Robocrop, ver Fig. 3.

Fig. 3. Robocrop, tractor robotizado de la empresa Tillett and Hague Technology Ltd., para eliminar la maleza de forma mecnica sin daar el cultivo til.

Fig. 1. Tractor robotizado aplicado en la seleccin de los productos qumicos para un cultivo de coliflor, de la empresa Tillett and Hague Technology Ltd.

3) Control mecnico de malezas guiado por visin: Este proyecto fue desarrollado por la Universidad de Halmstaden y la empresa Danisco Sugar AB de Suecia, entre 1997 a 2000 [5]. Esta empresa que produce azcar de la remolacha, reconoce la importancia de la consideracin del medio su objetivo para este proyecto fue la reduccin del uso de productos qumicos para el control de la maleza de 3,5 a 2 kg por hectrea en el ao 2000. El proyecto se divide en dos partes: Parte I: Control de maleza entre las filas del cultivo. El objetivo de la parte I del proyecto es desarrollar un cultivador guiado por visin, capaz de llevar a cabo el control mecnico de las malas hierbas entre las filas de las plantas de remolacha azucareras. El objetivo es reducir la banda izquierda sin tratamiento qumico para la fumigacin de 16-24cm, que es lo que se logra hoy en da en los sistemas de control mecnico, a 5-12cm. Para ser rentable la velocidad debe ser aproximadamente la misma que con los sistemas actuales, es decir, 8Km/h. Parte II: Control de malezas dentro de las filas del cultivo. El objetivo de la parte II del proyecto es desarrollar un cultivador guiado por visin, capaz de llevar a cabo el control mecnico de las malas hierbas dentro de la fila de plantas de remolacha azucarera, por lo tanto, eliminar totalmente la necesidad de control qumico de malezas, ver Fig. 4.

Fig. 2. Sistema de deteccin del cultivo y de la maleza por medio de un sistema robotizado de visn por ordenador embebido en el tractor de la empresa Tillett and Hague Technology Ltd., en un cultivo de coliflor.

Fig. 4. Esquema del diseo, para el control mecnico de maleza guiado por visin. Discriminacin entre cultivos y malas hierbas.

4) Robot autnomo para la eliminacin de malezas en el cultivo de rboles de navidad: En Dinamarca se estima una produccin de rboles de Navidad sobre 31.000 hectreas y genera un volumen de negocios anuales de 500-600 milln de dlares [6]. Para obtener un buen crecimiento y calidad en los rboles el control de malezas es fundamental. En muchos casos esto se realiza mediante la aplicacin de productos qumicos, sin importar el problema ambiental que conlleva. Por eso, la Universidad de Agricultura y Veterinaria Royal y el Instituto Forestal y de Paisaje Dans desarroll un robot autnomo capaz de realizar este trabajo de forma mecnica y sin contaminar los suelos. La estrategia de control es que el robot conoce la posicin exacta de cada rbol y toma mediciones con respecto a este. Se calcula un plan de navegacin para que el robot siga la ruta, mientras toma medicin de la distancia entre el cortador y el rbol. Al pasar cerca de un rbol el cortador se retrae y cuando no este se extiendo para poder tener mayor alcance, ver Fig. 5. Esta accin permite slo los cortes de las malas hierbas que estn en competencia con los rboles (cercanas de este) y permite el crecimiento a las plantas que no compiten con estos para mejorar la diversidad biolgica en el campo y ayudar a reducir la erosin, ver Fig. 6.

Fig. 6. Esquema del Robot autnomo para la eliminacin de maleza en cultivos de rboles de navidad.

5) Control voluntario de patatas en una serie de cultivos de hortalizas: Este proyecto es desarrollado por la empresa Tillett and Hague Technology Ltd., de UK, en un programa para el enlace de la Horticultura dirigido a la seguridad del uso de pesticidas por el Horticultural Development Council y el British Potato Council con la participacin de otras empresas del sector industrial. En 2006 la empresa desarroll un sistema robtico basado en visin por computador, para la deteccin de malezas, especificando la aplicacin de cantidades mnimas de herbicidas (como glifosato) para el control voluntario de las patatas en una amplia gama de cultivos de hortalizas, especialmente de cebollas y zanahorias, ver Fig. 7.

Fig. 7. Anlisis del cultivo gracias la implementacin de visin por ordenador para el control voluntario de patatas en un cultivo de vegetales.

6) Control integrado mecnico para la eliminacin de maleza y la produccin orgnica del repollo: El crecimiento de las malas hierbas dentro de las filas de cultivos de repollo es el principal problema para la produccin orgnica de estos, debido a su alto coste y a la imposibilidad de utilizar herbicidas. En este proyecto se desarroll un robot con un sistema de visin por computador, el cual procesa la informacin que va captando ubicando las plantas mientras los cortadores se van moviendo, ver Fig. 8. En las pruebas realizadas se han obtenido resultados sorprendentes como la eliminacin de ms del 80% de maleza en el cultivo, posibilitando la produccin orgnica. Este proyecto es desarrollado por la empresa Tillett and Hague Technology Ltd. [7], de UK.
Fig. 5. Robot prototipo para el desmalezamiento en plantaciones de rboles de navidad.

Ahorro de un 40 a 50% en mano de obra, con amortizacin en 2,4 aos. Costo $ 125/acre (17,3 cntimos de vid), en comparacin con mano de obra en $ 257/acre (35,3 cntimos de vid). La clave de la robtica aplicada a estos viedos es el uso en el robot de cmaras estereoscpicas de exploracin que realiza 15 fotogramas por segundo. El anlisis de toda la vid y del trabajo a realizar se procesa antes de que las tijeras del robot comiencen a podar la vid. A bordo del robot, un equipo procesa y utiliza la superposicin de mltiples fotos para crear un modelo 3D de la vid y, a continuacin, se aplican "normas de poda", que fueron programadas en el software guiados por un experto. Estas normas son procesadas, para luego indicarle a los brazos robticos hidrulicos con tijeras la forma en que deben podar, y donde hacer los cortes, ver Fig. 10.

Fig. 8. Secuencia de las imgenes del control mecnico para la eliminacin de maleza en funcionamiento experimental, sobre el suelo en un cultivo artificial para demostrar el principio de funcionamiento produccin orgnica.

7) Robot Inteligente para la reduccin de cultivos de verduras utilizando visin artificial: Debido a la variabilidad del campo en el proceso de perforacin y germinacin de semillas, algunos cultivos se siembran en una mayor densidad que la requerida (por lo general, x3), para luego una vez germinada las semillas se produce a realizar un corte mecnico para dejar el cultivo en la forma requerida. El proceso de reduccin tiene como objetivo que las plantas salgan ms saludables, ver Fig. 9. La innovacin de Robot en la reduccin del cultivo se encuentra principalmente en la deteccin de las plantas ms pequeas del semillero y el espacio con otras ms cercanas. Adems, se desarrollaron algoritmos para decidir cuales plantas automticamente eliminar y cuales conservar. Este proyecto es desarrollado por la empresa Tillett and Hague Technology Ltd. [7], de UK.

Fig. 10. Brazos robticos del Robot podador en vieros.

Cabe resaltar que esta tecnologa puede ser adaptada a otras prcticas, como, deshoje, poda y corte en otros rboles frutales. La cmara y el ordenador a bordo del robot podran utilizarse para la estimacin de cosechas, para la recogida y gestin de para incorporar en los sistemas de cartografa SIG.
Fig. 9. Eliminacin selectiva de plantas en un cultivo.

8) Robot para la preparacin del cultivo de vieros: Este robot podador desarrollado por la empresa Vision Robotics Corporation (VRC), se especializa en el corte preciso y limpio de los vieros [8]. Sus principales caractersticas son: Cortes con precisin y calidad. Operacin de Da y noche. Opciones para ser remolcado por un tractor, o vehculo mvil robotizado. Poda de dos cabezas por fila, con una por encima de la lnea de diseo para podar dos filas a la vez. Poda a una velocidad de 8 metros por minuto. Podar 1 acre en 4.4 horas (dependiendo de la densidad de la vid).

9) Vehculos Areos No Tripulados (UAV) usado en la preparacin de cultivos:. La utilizacin de vehculos areos no tripulados para la llamada agricultura de precisin es un campo que cada vez va creciendo con mayor fuerza. Sus principales ventajas son: Tomar imgenes que permite tanto a los productores agrcolas como a empresas que los asesoren a tomar decisiones ms informadas que pueden repercutir en un ahorro importante de insumos y por lo tanto de dinero. Las imgenes se pueden adquirir y ver casi instantneamente. Sobrevolar todo un campo y a la vez tomar fotografas de los cultivos en el rango de frecuencias infrarrojas y luz visible. Las imgenes se combinan en un grfico a color que muestra cmo los cultivos estn creciendo en todo mbito e identifica las reas de deterioro. Sobre la base de esa representacin grfica el anlisis de los datos obtenidos por

los UAV crea una serie de instrucciones para aplicarlas en una variable de inters. Tambin pueden ser utilizados para medir los niveles de humedad en el suelo, la cantidad de vida vegetal, o los problemas causados por: la sobre fertilizacin, los animales de pastoreo o las plagas. En casos de problemas con el cultivo se dispone de un registro permanente de la magnitud de daos en esta. Con el procesamiento de las imgenes del crecimiento de cultivos, se hace un uso ms eficiente de los fertilizantes, ya que los agricultores pueden cambiar las tasas de crecimiento de sus cultivos modificndolo. Adems, se obtienen anlisis de datos que permiten decidir dnde se precisa o no la fumigacin.

proporcionar imgenes para la agricultura, la silvicultura y entre otras ms aplicaciones [8], ver Fig. 13.

Fig. 12. Imagen de un UAV de la empresa CropCam.

Fig. 11. Imagen obtenida por un UAV para la descripcin de gestin de cultivos, viveros y plantaciones. En donde se lleva un control y monitorizacin del estado de los cultivos mediante imgenes multiespectrales.

B. Siembra Dentro de esta fase se consideran las etapas de plantacin de semillas, produccin de esquejes y realizacin de injertos, multiplicacin vegetativa de plantas, fertirrigacin de las plntulas, control ambiental de las plntulas y trasplante. En cultivos extensivos existen tractores robotizados y maquinaria agrcola modificada para realizar esta labor. En el caso de los cultivos intensivos, lo ms habitual en el proceso de plantacin es la siembra en semillero y posterior trasplante. Para realizar este proceso existen mquinas automatizadas que facilitan esta labor [3]. La manipulacin de plantas en macetas, se ha considerado parte de fase en este trabajo, siendo una tarea adicional propia de los invernaderos de plantas con macetas donde ha surgido el nuevo concepto de estacin central de trabajo. sta consiste en un lugar diseado para que la mano de obra realice las operaciones de cultivo con el mximo rendimiento sin necesidad de desplazarse a la zona de cultivo. Esta tarea es potencialmente robotizable, utilizndose un sistema robotizado de transporte, mediante el cual las plantas son trasladadas a la estacin central de trabajo de donde vuelven al invernadero una vez realizada la operacin, o bien, se envasan para su venta. 1) Plantadora de arroz automtica: Este proyecto es un robot mvil capaz de trasplantar arroz adems de fertilizar y aplicar productos qumicos con precisin para su adecuado manejo, con esto el robot es capaz de mejorar la calidad y produccin del arroz [11], ver Fig. 13.

Fig. 12. Imagen multi-espectral obtenida por un UAV para la derivacin de parmetros biofsicos.

La eficiencia del riego se manifiesta en correlacin positiva con el ndice normalizado de vegetacin definido con imgenes multiespectrales desde UAVs. Las observaciones pueden programarse en funcin de les polticas de riego implementadas, ver Fig. 12. En el mercado existes varias empresas que desarrollan UAVs, como por ejemplo: CATUAV es una empresa privada espaola dedicada al desarrollo y a la operacin de aeronaves no tripuladas (UAV) [7], con aplicaciones en la agricultura, ver Fig. 11 y 12. Otra empresa que ofrece este mismo tipo de aplicaciones es CropCam, de Canad. Puede
Fig. 13. Robot para plantacin en arrozales.

2) Robot trasplantador de hortalizas, Kikump: Muchos productos agrcolas primero se siembran en invernaderos para luego ser trasplantados al campo, siendo este el caso de las hortalizas. El Instituto Brian, de Japn, ha desarrollado un robot trasplantador, ver Fig. 14. Este brazo manipulador pertenece a la clase de robots manipuladores con aplicacin en la agricultura [12].

integral de vivero. Cermosn tiene sus oficinas centrales y talleres ubicados en la localidad valenciana de Guadassuar (Espaa). Actualmente, Cermosn posee una de las ofertas ms completas en la mecanizacin y robotizacin de viveros ornamentales, especializada en climas de inviernos suaves. Entre sus productos se encuentran: Enmacetadoras, Alimentadoras de substratos, Mezcladoras de substratos Mquinas para Big-Bale, Sistemas de robotizacin, Robots trasplantadores TEA Project, Transporte interno, Cintas transportadoras, Nebulizadores elctricos, Dosificadores de abonos slidos, Sembradoras, Llenadoras de macetas, Lavadoras de bandejas, Pinzas portamacetas, Otros complementos. A continuacin se presentan algunos de sus productos: Robot de transporte en remolques. El Sistema de Javo de Robot para transporte en remolques, ofrece una gran economa de trabajo en los productores de planta donde el transporte interno con remolques es la solucin. El Robot posiciona las plantas y mueve los remolques para su llenado automtico y si se requiere, puede ser integrado con un sistema de transporte totalmente automtico, ver Fig. 16.

Fig. 14. Robot manipulador para el trasplantado de hortalizas.

3) Traje-Robot para ayuda a los agricultores, FarmBot: Cientficos de la Universidad de Atricultura y tecnologa en Tokio, Japn, han inventado un traje-robot diseado para ayudar a los agricultores en la plantacin y el cultivo de la tierra [13]. El traje que se observa en la Fig. 15, tiene un peso de alrededor de 25 kilos. Tiene ocho motores y 16 sensores. Segn los inventores, el traje lleva su propio peso y coloca una carga mnima sobre el operador". La compaa que va a producir estos trajes-robots estima un costo de venta de entre 4000 a 8000 euros, y se espera que salga al mercado dentro de tres aos.
Fig. 16. Robot de transporte en remolques.

Robot transplantador XT600J. El Robot transplantador XT600J es una mquina que trabaja capturando las plntulas de sus bandejas alveolares y plantndolas directamente sobre la maquina enmacetadora con gran precisin. Este modelo es capaz de plantar hasta 7 plntulas por maceta, ver Fig 17.

Fig. 15. Este traje segn el investigador es muy adecuado para los agricultores de mayor edad que necesitan apoyo para los msculos de las piernas y de sus articulaciones.

4) Sistemas comerciales de trasplante: Existen varias aplicaciones industriales donde se utilizan la automatizacin y robotizacin para el trasplante y manejo de plantas, un muy buen ejemplo de ello es la empresa Cermosn, S.L [14]. Esta es una empresa especializada en la mecanizacin

Fig. 17. Robot transplantador XT600J.

Este modelo est diseado particularmente para trabajos en grandes volmenes. Es configurable desde 4 pinzas a 12. Y su rendimiento alcanza las 14.000 plantas a la hora con las 12 pinzas. Posibilidad al memorizar hasta 99 programa de extraccin de planta y 99 en destino de plantacin, ver Fig. 18.

Fig. 19. AURORA, Robot para invernaderos (Universidad de Mlaga y Universidad de Sevilla). Fig. 18. Robot transplantador XT600J.

C. Produccin La produccin se encuentra integrada por las etapas de fertirrigacin del cultivo, pulverizacin de productos fitosanitarios, eliminacin de malas hierbas, podas de las plantas, limpieza de cubiertas en invernaderos y sombreado de las mismas [3]. La fertirrigacin y aplicacin de productos sanitarios en cultivos intensivos y en rboles est resulta mediante los sistemas de riego automtico. En cultivos extensivos se utilizan robots a modo de dispositivos mviles que se desplazan a lo largo de barras horizontales por las que se riega el cultivo. Estos sistemas se programan para que se muevan y rieguen toda la superficie cultivada. El proceso de eliminacin de malas hierbas en cultivos extensivos, cuenta con tractores robotizados y maquinaria agrcola modificada que facilita la realizacin de esta labor. Una de las tareas ms tediosas y peligrosas del cultivo en invernadero es la limpieza de sus cubiertas o la deposicin de un producto blanqueante para que disminuya la transmisin de radiacin solar al interior en pocas calurosas. Esta tarea se realiza actualmente de forma manual, pudiendo ser robotizada de manera similar a como se ha robotizado la limpieza de otras superficies. 1) Robot Mvil para invernaderos, AURORA: desarrollado por el departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica, de la Universidad de Mlaga y del Grupo de Robtica Visin y Control, de la Universidad de Sevilla, particularmente para tareas de fumigacin, ver Fig. 19. Incorpora una motorizacin basada en motores de alterna, alimentados por un generador de alterna a 220V con 2.5KW de potencia. Su sistema de control est basado en PC industrial. Su sistema sensorial est basado en sensores de ultrasonidos de tipo analgico y digital utilizables en control reactivo. Incorpora cmara CCD para teleoperacin [15].

2) Robot Mvil con un sistema de Visin por computador y otro de micro-pulverizacin: Esta aplicacin robtica pertenece al proyecto AGROBOTIC desarrollado por el Instituto Dans de Ciencias Agrcolas, la Universidad de Aalborg, la Universidad de Agricultura y Veterinaria Royal, y 4 empresas industriales [16]. Su objetivo en esta aplicacin es la reduccin de la emisin de herbicidas al pulverizar las plantas de un cultivo. Este micro sistema de pulverizacin mejora la precisin, con resoluciones de hasta 5mm. La reduccin de los herbicidas (glifosato) es de 540g/ha a menos de 10g/ha, ver Fig. 20.

Fig. 20. Robot Mvil con un sistema de Visin por computador y otro de micro-pulverizacin.

3) Robot para el cuidado de plantas, Hortibot: Es un robot de cuidado de plantas autnomo coordinado por la Universidad de Aarhus, Instituto de Ingeniera Agrcola, Centro de la Investigacin Bygholm [17]. HortiBot proporciona precisin desyerbando un huerto, realizando siembra robtica puede reconocer 25 tipos diferentes de malezas que elimina usando sus herramientas lser, por micro rociada y por dispositivos mecnicos, ver Fig. 21.

Fig. 21. Robot Mvil con un sistema de Visin por computador y otro de micro-pulverizacin.

4) Robots pequeos para sembrar, fumigar, recolectar y arar la tierra. Ingenieros agrnomos de la Universidad de Illinois (USA) han desarrollado una gama de pequeos robots baratos (de entre 150 y 500 dlares cada uno) especialmente concebidos para realizar tareas agrcolas y sustituir a las pesadas y costosas maquinarias que se emplean actualmente para sembrar, fumigar, recolectar y arar la tierra, ver Fig 22. Uno de estos robots parece salido de la pelcula "la guerra de las galaxias", como el R2D2, mientras que otros son como pequeas hormigas de 30 centmetros de largo que tienen la habilidad de funcionar como un ecosistema, es decir, se comunican entre s y, al igual que hacen las abejas, se ayudan mutuamente en caso de necesidad.

ser aumentada mediante el empleo de la tele operacin y la conduccin automtica de las cosechadoras comerciales. El uso de la vibracin est indicado para frutos y semillas duras como almendras y nueces y para otros productos que deben ser procesados posteriormente. Se emplean para ello brazos mecnicos que se engarzan a los troncos y que son accionados desde vehculos tractores [3]. La recoleccin por piezas en rboles o en plantas es un tema que est siendo tratado con especial inters en muchos centros de investigacin y desarrollo en robtica, existiendo prototipos para ctricos (limones, naranjas y mandarinas), manzanas y racimos de uvas, e incluso para plantas al aire libre como sandias, melones o coles. En el caso de cultivos bajo invernadero, tambin existen algunos desarrollos de prototipos para diferentes variedades de tomates, pepinos, o fresas, as como para la recoleccin de championes. Uno de los principales problemas a resolver en esta tarea es la localizacin de los frutos, siendo preciso el uso de sistemas sensoriales capaces de detectarlos considerando el efecto de la superposicin de los distintos elementos en una planta o rbol. A continuacin se muestran algunos de las aplicaciones que se han desarrollado, tanto como proyectos de investigacin y productos comercializados: 1) Recolector de naranjas y Recolector de manzanas: La empresa Vision Robotics Corporation (VRC), de San diego (USA), el recolector de naranjas est compuesto por un sistema de visin usado para escanear e identificar naranjas por medio un sistema escner colocado en varios brazos multi-ejes usando varias cmaras estereoscpicas para crear una imagen virtual 3D de todo el rbol de naranjas [18]. La posicin y el tamao de las naranjas son almacenados y suministrados a ocho grandes brazos que cogen cada naranja de una forma fcil, eficaz y econmica (Fig. 23).

Fig. 22. Robots pequeos para sembrar, fumigar, recolectar y arar la tierra.

D. Recoleccin La recoleccin puede ser realizada de manera continua, por vibracin o por unidades. Tambin se incluyen en esta fase la clasificacin de los frutos y el envasado en campo. La recoleccin continua aparece en los cultivos masivos de cereales, maz y otros en los que las plantas, secas o verdes, son cortadas en su parte inferior mediante dispositivos tipo cuchilla. Si bien existe maquinara en parte automatizada para estos procesos, puede ser aumentada su autonoma en base al empleo de sensores (altura del corte, por ejemplo). Asimismo la robotizacin de esta tarea puede

Fig. 23. Robot recolector de naranjas.

El recolector de manzanas tiene tambin un sistema de visin usado para escanear e identificar las manzanas dentro de una huerta. Las cmaras son colocadas al final de los booms de escaneo, usando cadenas de cmaras estereoscpicas para crear una imagen virtual 3D de todo el

rbol manzanas. La posicin y el tamao de las manzanas son almacenados y suministrados a los brazos recolectores. Inmediatamente siguiendo el proceso de escaneo, una serie de brazos largos rectangulares cogen cada manzana (Fig. 24).
Fig. 26. Sistema recolector de uvas.

Fig. 24. Robot recolector de manzanas (VRC).

2) Recolector de championes: La Universidad de Warwick, UK, desarroll un brazo robt que permite detectar el tamao adecuado de los championes y adems cuales son ms saludables, para poder recolectarlos [19]. Su principal desventaja es que es ms lento que la recoleccin con mano de obra, ver Fig. 25.

4) Robot recolector de fresas: otro proyecto desarrollado por la universidad de Okasuma son dos sistemas robticos recolectores de fresas [20]. Uno es desarrollado para un sistema de sembrado hidropnico, usando soluciones minerales en vez de la tierra para los cultivos, y el otro para sistemas de cultivo en tierra. Como los sistemas de crecimiento son diferentes, se crearon dos tipos diferentes de robots. Estos robots tienen componentes similares. El primer robot esta desarrollado en cooperacin con una empresa de maquinaria agrcola ver Fig. 27.

Fig. 27. Robots recolectores de fresas. Fig. 25. Brazo robtico recolector de championes.

3) Recolecotr de uvas: La Universidad de Okasuma de Japn, en su facultad de Agricultura desarroll un robot multi-usos para trabajar en un viero [20]. Este robot tiene un manipulador de coordenadas polares con 5 GDL. La longitud del brazo es de 1.6m y su peso es de 200kg. Sus investigaciones se basaron la prueba de varios efectores especializados para sujetar las uvas, empacarlas y recolectarlas, ver Fig. 26.

5) Robot recolector de pepinos: desarrollado por la universidad de Okasuma [20]. Este robot es un manipulador de 6 GDL diseado para trabajar en sistemas de entrenamiento con rejillas inclinadas, las cuales fueron desarrolladas para el sistema de recoleccin robotizado. El sistema de entrenamiento hace que las frutas queden colgando en las rejillas para que se puedan detectar fcilmente. Su sensor visual es capaz de discriminar fruta verde de hojas verdes y tallos, los frutos no maduros por lo general son recolectados. En este robot, adems cuenta con una cmara monocromtica de TV con un filtro de interferencia ptica de 850nm de longitud de onda, usada para detectar la fruta por medio de su reflactancia espectral.

En su efector final fueron instalados un detector del tallo, un cortador y los dedos manipuladores, debido a la dificultad que se tiene al detectar la posicin del tallo por el sensor visual y poder cortarlo, ver Fig. 28.

Fig. 28. Robots recolector de pepinos.

6) Robot recolector de tomates y cerezas: otro proyecto desarrollado por la universidad de Okasuma que est formado por 4 componentes: un manipulador, un efector final, un sensor visual, y un dispositivo de navegacin [20]. El manipulador tiene 7 grados de libertad con un alto grado de manipulacin. Tiene dos articulaciones prismticas y 5 rotacionales. Se desarrollaron dos tipos de efectores finales, uno para los tomates y otro para los tomates de cereza. Para cortar las frutas, estas primero son succionadas neumticamente y luego si estn en una posicin adecuada se procede a cortar el tallo, y si no, se mueve un poco el efector final para tomar una posicin adecuada. La fruta recolectada es transportada por medio de un tubo entre el efector final y un contenedor, ver Fig. 29. Una cmara CCD fue usada para diferenciar las frutas de sus tallos y hojas. La posicin de las frutas se detecta por visin estreo binocular. Se us adems un sistema de navegacin para que el robot se pueda mover con cuatro ruedas, el cual fue comercializado como un vehculo para transportarse en invernaderos. Una segunda fase del proyecto se va a realizar con una Universidad de USA, una empresa elctrica y un instituto de maquinaria agrcola para poder ser comercializada.

7) Recolector VT-2: La empresa espaola AGROMELCA, S.L., es una empresa creada en el ao 2003 y que est compuesta por la segunda generacin de una empresa familiar ubicada en el Bajo Aragn que desde hace 30 aos est ligado a la distribucin y fabricacin de equipos recolectores para frutos secos y aceitunas, desarroll un equipo recolector llamado: VT-2, que va montado en la parte trasera de un tractor. Incorpora la pinza de alta potencia con vibracin circular continua, con posibilidad de variarla. Este equipo ofrece innumerables ventajas como es su desmontaje, su agilidad de maniobra o su visibilidad a la hora de efectuar enganches al tronco [21]. El sistema VT-2 va equipado con elevacin independiente, desplazamiento lateral, telescpico y giro en la pinza. El sistema TRV incorpora los siguientes elementos: Turbo en la vibracin, Dos vibraciones en cada sentido, Regulacin del frenado de la pinza, Regulacin del apriete de los brazos al tronco y Auto apriet, ver Fig. 30.

Fig. 30. Brazo robtico recolector de frutos secos.

8) Recolector AutoPick: La empresa ARCUSIN, con sede en varios pases entre ellos Espaa, desarrolla maquinaria agrcola y entre uno de sus productos se encuentra un recolector por vibracin llamado: AutoPick [22]. Este recolector es un brazo telescpico vibrador para la recoleccin de todo tipo de frutos secos y aceitunas. Gracias a su avanzada tecnologa, posee una extraordinaria movilidad y capacidad de adaptacin a las necesidades de cada rbol consiguiendo un elevado porcentaje de recoleccin con un menor tiempo de vibracin. Para conseguir una perfecta cobertura de vibracin del rbol, disearon dos versiones: el MT especializada en atacar las ramas y el GT que ataca directamente el tronco. Con AutoPick, solo una persona con un tractor, son suficientes para poder recolectar frutos secos con grandes rendimientos, ver Fig. 31.

Fig. 29. Robots recolector de tomates y cerezas.

Cabe destacar el potente desarrollo de proyectos de investigacin en muchas universidades, en donde podemos destacar algunos de los concursos que se realizan enfocados a la robotizacin de la agricultura, entre los que se encuentran: el evento Field Robot Event, fundado por la Universidad de Wageningen, en Pses Bajos [24]. En el ao 2008 se desarrollo el concurso en Alemania, ver Fig. 32.

Fig. 31. Brazo robtico recolector de frutos secos.

V. FUTURAS APLICACIONES En el futuro se esperara el uso masivo de sistemas robotizados tanto a descampado como en invernaderos. En invernaderos se esperara un sistema totalmente autnomo con robot macetas y cultivos conectados a travs de redes de comunicacin inalmbricos. Las plantas de los cultivos estarn equipadas con sensores en el suelo, y transductores que comunicaran al sistema robtico la necesidad de agua y nutrientes, al igual que cosechar los frutos e incluso polinizar las plantas. Este tipo de especializacin permitir una gran reduccin de los recursos consumidos en el proceso de crecimiento. Todo indica que en grandes extensiones habr una supervisin de los cultivos a travs de cmo se est comenzando a realizar hoy de UAVs especficos, que entregaran informacin precisa del estado de salud de los cultivos, apoyado de robot mviles que se distribuirn a travs del campo, haciendo acciones como eliminacin de maleza y control de plagas; eliminando la necesidad de elementos nocivos y contaminantes para los suelos y el medio ambiente. La granja del futuro a grande escala ser gestionada en su integridad por un sistema informtico que regula la actividad de los robots que se ocupan del campo con la ayuda de satlites, que al mismo tiempo conocer la situacin de los mercados a los que van dirigidos los productos de cultivo y dirigir el ordeo de las vacas, que se realiza mediante robots (estos robots ya funcionan en algunos pases con comprobada eficacia). En laboratorios de Diseo de sistemas Agrcolas y Biolgicos, los nuevos desafos son resolver los problemas anteriores en sistemas agrcolas y tambin disear robots para interpretar sistemas biolgicos capaces de medir y hacer as y qumicas de la planta bajo su cuidado. Las personas podrn hacerse cargo de granjas enteras aun cuando no tengan la experiencia ya que el robot se encargara de los detalles tcnicos de la siembra, rociado y recolecta o requiriendo cada vez menos mano de obra calificada dedicada a estas labores. En un futuro los robots deben ser capaces de no requerir nuevos programas sino aprender y ajustar sus parmetros mediante la observacin y posteriormente repetirla con precisin, ese es el objetivo a futuro [23].

Fig. 32. Field Robot Event 2008, University of Applied Sciences Osnabrck.

Otro concurso que se llevar a cabo este ao se realizar en la Escuela Tcnica Superior de Agrnomos de la Universidad Politcnica de Madrid en donde estudiantes de ingeniera de todo es mundo competirn en el I Concurso Internacional de Robtica en Agricultura Agrotech 2009 [25]. El reto es resolver pruebas y problemas de inters actual en el sector mediante la construccin de un equipo robotizado y su programacin informtica. Nuevas generaciones de estos robots podrn sembrar, fumigar, cosechar y realizar muchas de las difciles tareas del mundo agrcola. Todas estas tecnologas desembocarn en la granja del futuro, equiparable a las casas dotadas con todas las modernas tecnologas, integradas en un nico sistema que lo regula todo. Despus de redimir al sector servicios y al industrial, parece que la robtica, por fin, se decide a impulsar la actividad primaria, fundamental para los pases en desarrollo. VI. CONCLUSIN En cuanto al uso de robots en la preparacin de cultivos se han encontrado investigaciones que apuntan al uso combinado, que en agricultura se denomina: agricultura de precisin, ya que dan un soporte tecnolgico y preciso a las faenas como la eliminacin de malezas en los cultivos, con sus tratamientos tanto de agroqumicos como mecnicos, optimizando tanto insumos qumicos, como realizando una produccin totalmente orgnica en el caso de desmalezado por medios robticos mecnicos. El uso de podadores robticos como en caso del trabajo de los vieros es un gran avance que comercialmente estar disponible en tres aos ms, al igual que la aplicacin a la poda de otros rboles. Se ha observado tambin la gran ventaja que radica el uso de UAVs en la agricultura ya que se pueden realizar muchos anlisis de las fotografas areas para la preparacin de cultivos en particular (donde usar fungicidas y qu cantidad se debe suministrar, calidad de la humedad del suelo, etc.). Adems, el agricultor puede ver en tiempo real el estado de su campo.

El uso de robots en la siembra deja de manifiesta el gran potencial de esta tecnologa y el impacto que tendra en los campos, ya que hara una siembra ms precisa al igual que dara solucin a la creciente baja en la mano de obra de esta actividad. Tambin el manejo de trasplantes de cultivos que se realizan en un invernadero para llevarlos al campo ya son soluciones comerciales robotizadas existentes. El mayor problema que se enfrenta la robotizacin agrcola, es el alto coste inicial que se requiere, al igual que la poca preparacin especializada por parte del agricultor. La Ingeniera agrcola se ha convertido en un campo de alta tecnologa con mayor relevancia en todo el mundo con respecto a la alimentacin, la energa (biocombustibles), as como para mejorar la conservacin del medio ambiente. Hay una gran necesidad de innovaciones y nuevas ideas para crear soluciones. Las aplicaciones futuras de robots autnomos y cooperativos en la agricultura ser una revolucin en este campo. El uso de tcnicas de precisin junto con sistemas robotizados mejora el manejo de suelos y cultivos. Adems, estos sistemas hacen uso del procesamiento de grandes volmenes de informacin para la toma de decisiones, con lo cual se puede minimizar el uso de productos agroqumicos mientras se asegura un control efectivo de plagas, malas hiervas y enfermedades, a la vez de suministran una cantidad adecuada de nutrientes a los cultivos. En el marco de sistemas robticos de navegacin autnoma en procesos de siembra se puede realizar con gran precisin, incrementando el rendimiento del los cultivos. Los robots ahora son reconocidos como dispositivos que ofrecen las soluciones a los problemas de envejecimiento de los agricultores o la disminucin del nmero de granjeros que ocurre en la mayora de pases en el mundo ya que no hay generacin humana de relevo para cultivar, porque la agricultura no es fascinante para la generacin de los ms jvenes. La tendencia sin duda es hacer robots cada vez mas cooperativos con el humano ya que comparten el mismo ambiente activo y que al no estar controlado es necesario que el robot este en la capacidad de detectar al humano, interpretar esta situaciones y actuar en consecuencia, sin duda alguna la interaccin social humano robot ya es un hecho, solo hay que mejorarla. REFERENCES
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