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Sensores - Conceptos generales

Descripcin y funcionamiento por Eduardo J. Carletti


Introduccin Un robot es, por definicin, una mquina capaz de interactuar con su entorno. Si es mvil, a menos que se mueva en un espacio absolutamente acotado y preparado para l, deber ser capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de interaccin en base a las caractersticas fsicas de los ambientes con los que se encuentre y los objetos que hay en ellos. Para lograr esta capacidad de adaptacin, lo primero que necesitan los robots es tener conocimiento del entorno. Esto es absolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres vivos disponemos de un sistema sensorial. Los robots no pueden ser menos: deben poseer sensores que les permitan saber dnde estn, cmo es el lugar en el que estn, a qu condiciones fsicas se enfrentan, dnde estn los objetos con los que deben interactuar, sus parmetros fsicos, etc. Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores), con un rango de complejidad y sofisticacin que vara desde algunos bastante simples a otros con altos niveles de sofisticacin de hardware y ms an de complejidad de programacin.

Detalles sobre los sensores para robots Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin externa de una magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia. Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo, humedad y debe ser capaz, por su propias caractersticas, o por medio de dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud fsica en un cambio elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente, o sino en una etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el control del robot. Magnitudes fsicas que es necesario medir para que un robot tenga algn conocimiento del entorno: Luz (con su gama de espectro: visible, infrarroja, ultravioleta) Sonido y ultrasonido Gravedad (inclinacin, posicin) Temperatura Humedad Presin y/o fuerza Velocidad Magnetismo Ubicacin Proximidad Diversos tipos de captadores o sensores: Sensores de luz o Elementos sensibles LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la incidencia de la luz) Fotoceldas o celdas fotovoltaicas Fotodiodos

Fototransistores CCD Cmaras de vdeo Mdulos integrados Reflectivo De ranura

Sensores de presin y fuerza o Elementos sensibles Microinterruptores Sensores de presin Sensores de fuerza Sensores Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas) Piel robtica

Sensores de sonido o Elementos sensibles Micrfonos Captadores piezoelctricos Mdulos integrados Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Sensores de gravedad (posicin) o Acelermetros, sensores de vibracin o Sensores pendulares (Inclinmetros) o Contactos de mercurio o Girscopos

Sensores de temperatura o Termistores o RTDs (Termorresistencias) o Termopares, Termocuplas o Diodos o Circuitos integrados o Pirosensores (a distancia)

Sensores de humedad o Sensores capacitivos o Sensores resistivos o Mdulos integrados

Sensores de velocidad o Tacmetros

Codificadores (encoders)

Sensores de magnetismo o Efecto Hall o Brjulas electrnicas o Interruptores magnticos

Sensores de ubicacin geogrfica o GPS o Receptores de radiobalizas

Sensores de proximidad o Sensores capacitivos o Sensores inductivos

Sensores - Reflectivos y por intercepcin


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Sensores para Robots

Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura) Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos LED, diodos lser, etc.) y una clula receptora del reflejo de esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor, LDR, incluso chips especializados, co mo los receptores de control remoto. Hay de diversas sensibilidades, desde los que detectan un objeto recin cuando est a 5 mm de distancia hasta los que, usando haces de infrarrojo modulados, pueden hacerlo a ms de un metro. Para deteccin a corta distancia se suele utilizar en robtica el sensor de reflexin CNY70, de Telefunken, que est especificado en su hoja de datos para deteccin a 0,3 mm (ya que fue pensado para usarlo en la deteccin en discos de encoders, en los que el dibujo de ranuras est bien cerca del sensor), pero se usa en robots para detectar objetos a 10 20 mm, segn informan los artculos que encontr en la red. Consta de un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor como elemento sensible. Tiene la ventaja de ser pequeo, compacto y de precio muy accesible. Para distancias mayores existe una serie de detectores de Sharp, entre los que menciono al GP2D02, uno de los ms conocidos, capaz de detectar objetos a 80 cm de distancia. Tiene interesantes prestaciones integradas, ya que entrega un valor ya digitalizado en 8 bits, a travs de una salida serie. Un hermanito es el GP2D12, con la diferencia de que su salida de datos es analgica. Con elementos pticos similares, es decir emisor-receptor, existen los sensores "de ranura" (en algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un espacio entre ellos

que puede ser ocupado por un objeto. Al interceptar el haz se activa la deteccin. Este tipo de eleme nto (en especial los ms comunes disponibles en el mercado, cuya apertura o zona sensible es muy estrecha) no es tan til en un robot, aunque es posible encontrarlos en algunas aplicaciones. Existen adems mdulos para control industrial con una apertura mucho mayor.

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Sensores - LDR

Sensores para Robots

LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz) Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms). Los LDR se fabrican con un cristal semiconductor fotosensible como el sulfuro de cadmio (CdS). Estas celdas son sensibles a un rango amplio de frecuencias lumnicas, desde la luz infrarroja, pasando por la luz visible, y hasta la ultravioleta. La variacin de valor resistivo de un LDR tiene cierto retardo, que es diferente si se pasa de oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro. Por esta razn un LDR no se puede utilizar algunas aplicaciones, en especial en aquellas en que la seal luminosa vara con rapidez. El tiempo de respuesta tpico de un LDR est en el orden de una dcima de segundo. La lentitud relativa del cambio es una ventaja en algunos casos, porque as se filtran variaciones rpidas de iluminacin que podran hacer inestable un sensor (por ejemplo cuando est iluminado por un tubo fluorescente alimentado por corriente alterna), En otras aplicaciones (como la deteccin de luminosidad para saber si es de da o es de noche) la lentitud de la deteccin no es importante.

Sensores - Celdas Fotovoltaicas


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Sensores para Robots

Fotoceldas o celdas fotovoltaicas La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se llama generacin fotovoltaica . Algunos materiales presentan una propiedad conocida como efecto fotoelctrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos.

Las celdas fotovoltaic as, llamadas tambin celdas solares, estn compuestas de la misma clase de materiales semiconductores que se usan en la industria microelectrnica, como por ejemplo el silicio. Una delgada lmina semiconductora, especialmente tratada, forma un campo elctrico, positivo en un lado y negativo en el otro. Cuando incide energa luminosa sobre ella, los electrones son golpeados y extrados de los tomos del material semiconductor. Como se han dispuesto conductores elctricos en forma de una rejilla que cubre ambas caras del semiconductor, los electrones circulan para formar una corriente elctrica que aporta energa.

Si bien en la actualidad las celdas fotovoltaicas se utilizan ms bien para tomar energa solar y cargar bateras (como lo hacen las sondas espac iales y los robots que se mueven en Marte), un sensor basado en una celda de stas tiene la ventaja de poder activar un circuito con su propia energa ante la presencia de suficiente luz. En otros sentidos, ms que nada por tamao, fragilidad y precio, no son la opcin ms conveniente para usarlas en la deteccin de una seal luminosa.

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Sensores - Fotodiodos

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Fotodiodos El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin PN, como muchos otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en este caso el semiconductor est expuesto a la luz a travs de una cobertura cristalina y a veces en forma de lente, y por su diseo y construccin ser especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos, diseados especficamente para esto, la construccin est orientada a lograr que esta sensibilidad sea mxima.

Los diodos tienen un sentido normal de circulacin de corriente, que se llama polarizacin directa. En ese sentido el diodo deja pasar la corriente elctrica y prcticamente no lo permite en el inverso: es la base del funcionamiento de un diodo. Pero en el fotodiodo la corriente que est en juego (y que vara con los cambios de la luz) es la que circula en sentido inverso al permitido por la juntura del diodo. Es decir, para su funcionamiento el fotodiodo es polarizado de manera inversa. Se producir un aumento de la circulacin de corriente cuando el diodo es excitado por la luz. Lo que define las propiedades de sensibilidad al espectro de un fotodiodo es el ma terial semiconductor que se emplea en la construccin. Los fotodiodos estn construidos de silicio, sensible a la luz visible (longitud de onda de hasta 1,1 m), de germanio para luz infrarroja (longitud de onda hasta aproximadamente 1,8 m), y los hay de otros materiales semiconductores. El rango de espectro es: Silicio: Germanio: Indio galio arsnico (InGaAs): Sulfuro de plomo: 1901100 nm 8001700 nm 8002600 nm 1000-3500 nm

Sensores - Fototransistores
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Sensores para Robots

Fototransistores Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir, est n compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas y las mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto, siendo un elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico. Teniendo las mismas caractersticas de un transistor normal, es posible regular su corriente de colector por medio de la corriente de base. Y tambin, dentro de sus caractersticas de elemento optoelectrnico, el fototransistor conduce ms o menos corriente de colector cuando incide ms o menos luz sobre sus junturas.

Los dos modos de regulacin de la corriente de colector se pueden utilizar en forma simultnea. Si bien es comn que la conexin de base de los fototransistores no se utilice, e incluso que no se la conecte o ni siquiera venga de fbrica, a veces se aplica a ella una corriente que estabiliza el fun cionamiento del transistor dentro de cierta gama deseada, o lo hace un poco ms sensible cuando se debe detectar una luz muy dbil. Esta corriente de estabilizacin (llamada bias, en ingls) cumple con las mismas reglas de cualquier transistor, es decir, t endr una relacin de amplificacin determinada por la ganancia tpica de corriente, o hfe. A esta corriente prefijada se le suman las variaciones producidas por los cambios en la luz que incide sobre el fototransistor. Los fototransistores, al igual que los fotodiodos, tienen un tiempo de respuesta muy corto, es decir que pueden responder a variaciones muy rpidas en la luz. Debido a que existe un factor de amplificacin de por medio, el fototransistor entrega variaciones mucho mayores de corriente elctrica en respuesta a las variaciones en la intensidad de la luz.

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Sensores - CCD

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CCD y cmaras de vdeo La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled Device , Dispositivo Acoplado por Carga.

El CCD es un circuito integrado. La caracterstica principal de este circuito es que posee una matriz de celdas con sensibilidad a la luz alineadas en una disposicin fsico-elctrica que permite "empaquetar" en una superficie pequea un enorme nmero de elementos sensibles y manejar esa gran cantidad de informacin de imagen (para llevarla al exterior del microcircuito) de una manera relativamen te sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de control. Estas caractersticas convirtieron a los CCD en un elemento clave para el desarrollo de las actuales cmaras de vdeo y fotogrficas, extremadamente miniaturizadas y de gran calidad de imagen, as como una serie de sensores de otro tipo (en general compuestos de una sola lnea de elementos sensibles) que leen informacin visual, como los lectores de los escners, faxs, clasificadores de cartas, clasificadores de documentos, etc. El circuito integrado posee unos extensos conjuntos de capacitores alineados uno junto a otro que, como lo dice el nombre, estn acoplados elctricamente entre s, y pueden transferir su carga al siguiente usando un ingenioso mtodo basado en campos elctricos. Los elementos sensibles a la luz son los propios capacitores, que se cargan o descargan en base a cmo sta incide sobre ellos, y adems funcionan, cada uno de ellos, como uno de los bits de un registro de desplazamiento. Gracias a esta capacidad, la informacin se extrae del circuito integrado CCD en serie, lnea por lnea, algo muy conveniente cuando se trata de una imagen de vdeo.

Cmaras de vdeo convencionales Hoy en da en robtica (y en los artefactos de uso hogareo en general) ya no se utilizan cmaras de vdeo con los antiguos sistemas de toma de imagen. Las cmaras actuales contienen, en casi todos los

casos (si no en todos), un CCD en sus sistemas de captacin de imagen. De modo que, en el mercado de los robots, es prcticament e la misma cosa hablar de CCD y de cmara de vdeo.

Sensores mecnicos de choque (parachoques)


Informacin completa sobre -> Sensores para Robots Uno de los detectores que ms comnmente se instalan en un robot es algn tipo de parachoques (en Argentina "paragolpes"). An as, no es comn encontrar informacin sobre la implementacin y comportamiento de los sensores de este tipo. Poner en funciones la programacin adecuada puede, entonces, exigir muchas pruebas y producir una buena serie de frustraciones. Como la mayora de los libros parecen evitar el tema, limitndose a soluciones tales como "giro a la derecha en caso de choque izquierdo" y "giro a la izquierda en caso de choque de recho", procuramos hacer aqu un anlisis de la informacin relacionada con esta lgica de parachoques, simple slo en apariencia. Navegar a ciegas Navegar con parachoques es como moverse palpando en la oscuridad: alcanzar un destino puede llevarle al robot un tiempo excesivamente largo, si es que alguna vez llega. Se entiende que es el mtodo ms bsico para implementar la deteccin de obstculos en un robot. Hoy da teniendo en cuenta que la electrnica necesaria es mucho ms accesible se debera pensar en la colocacin de algunos detectores infrarrojos, adems de los parachoques. Pero este es tema para otro artculo. El parachoques de un robot puede ser la nica capacidad sensorial. Pero resultan necesarios an teniendo otros mtodos de deteccin, pues constituyen algo as como una ltima lnea de defensa. Cuando los dems sistemas no han detectado un obstculo, para que el robot no reciba golpes en partes delicadas de su estructura, o se quede haciendo fuerza con sus motores y gastando sus bateras en u na trampa mecnica, es bueno que posea el ms primitivo pero seguro y eficaz sistema de deteccin. Funcionamiento bsico El contacto en un parachoques le indica al robot que hay un objeto en su recorrido, con forma y tamao sin determinar. Ante el suceso, la lgica de control puede ordenar una maniobra que le permita salir de la situacin. Aunque muchos robots experimentales bsicos se construyen con una cantidad mnima de parachoques dos en la parte delantera, y a veces uno en la parte trasera, lo que permite una navegacin primitiva, una disposicin as no ser suficiente para lograr que un robot se mueva por los ambientes de una casa sin quedar atrapado en algn sitio.

Lgica convencional de parachoques En una implementacin bsica, lo ms tpico es que la lgica funcione con las siguientes reacciones: si toca el tope izquierdo, detener la marcha y girar un poco a la derecha, luego continuar; si toca el tope derecho, detener la marcha y girar un poco a la izquierda, luego continuar.

Esto funciona, pero lamentablemente tambin es una buen frmula para garantizar que un robot quede atrapado muy pronto en un rincn de una casa, o incluso en el recorrido ms controlado de una zona de pruebas. Primeras dificultades con los parachoques En primer lugar, tan pronto como el robot encuentre una esquina con paredes en ngulo podr quedar atrapado en un movimiento sin fin de ida y vuelta, hasta que se le acaben las bateras. A esto se le llama "encajonarse", y hay ciertas soluciones que se pueden utilizar para corregir la condicin.

En segundo lugar, en reas estrechas o cerradas, el robot puede quedar atrapado entre dos paredes muy juntas, rebotando entre las paredes por horas, sin ir a ningn lado. ste es el "problema del tnel".

Si no se ha implementado una manera de saber si la parte posterior ha chocado con algo, el robot har fuerza con sus motores para intentar retroceder. Finalmente, existiendo sensores traseros, cuando luego de una deteccin el robot retrocede una distancia apreciable, tambin puede quedar atrapado, rebotando sin cesar. Una lgica de parachoques ms completa Colocando algunos interruptores adicionales y con una programacin algo ms sofisticada podemos evitar muchas de estas trampas. Se agrega as una cierta "inteligencia artificial" que resolver mejor las situaciones de choque con obstculos. Veamos cada condicin, y algunas soluciones potenciales.

Cuntos parachoques? Es obvio que agregar un anillo continuo de interruptores de parachoques alrededor de la periferia del robot puede ser algo excesivo, un desperdicio de recursos. Los experimentos en ambientes caseros normales han determinado que cinco parachoques en el frente y uno en la parte posterior ofrecen un funcionamiento ptimo dentro de lo que es una red sensorial algo limitada. La disposicin consiste en un tope central, flanqueado a cada lado por dos topes laterales. Adems, se ubica un tope en la parte posterior del robot.

El conjunto delantero debe cubrir la totalidad del ancho del robot, incluyendo cualquier parte que sobresalga, como por ejemplo las ruedas. Lo mismo vale para el parachoques trasero nico. El funcionamiento de estos topes cubrir las siguientes deteccione s: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Frente izquierdo izquierdo Frente izquierdo Centro Frente derecho Frente derecho derecho Parte posterior

Antes de que definamos qu comportamiento se debe producir cuando se activa cada tope, recordemos que hay tres tipos de situaciones que debemos considerar. Primero, un comportamiento simplemente reactivo o de reflejos. Se trata de una lgica simple de parachoques que activa un sistema preestablecido de maniobras de escape, que dependern de cual interruptor de parachoques se haya activado. A estas maniobras se les llama "balsticas", porque una vez que comienzan, continan hasta el final, por lo general sin admitir nuevas entradas sensoriales. Un ejemplo sera: "Si se activa el tope derecho, primero retrocedemos medio segundo, damos vuelta a la izquierda un segundo, y luego continuamos avanzando". Es decir, el comportamiento es totalmente reactivo, con cantidades realmente insignificantes de inteligencia implicadas.<12> <0>En segundo lugar, y un poco ms avanzado, se pueden analizar una serie de choques que se repiten y estn relacionados de manera cronolgica. Esta secuencia se presenta, por ejemplo, cuando el

robot queda atrapado en una situacin de "encajonado", y tambin cuando el robot queda en una reiteracin hacia adelante y hacia atrs de la que no puede escapar. Si empleamos cierto nivel de inteligencia de supervisin, detectaramos estos sucesos que se repiten en el tiempo y reaccionaramos en consecuencia. Por ejemplo, si descubrimos que se producen media docena de choques sucesivos y repetitivos en unos segundos, esto puede indicarnos que estamos en una trampa del tipo "encajonado". En tercer lugar, agregamos un factor de variacin. En "inteligencia" robtica, agregar variacin es, simplemente, introducir una pequea cantidad de valores azarosos a la inteligencia estndar de reflejos de la mquina. Esto tiene peso cuando se toma una decisin lgica con el procesador de un robot o, de manera similar, en la estructura neural de un insecto. Una pequea cantidad de "variacin al azar" puede aportar nuevas soluciones a los problemas que se presentan, e incluso puede producir comportamientos inesperados. Para lograr esto, se debe agregar aleatoriedad matemtica a nuestras reacciones. Respuestas balsticas y por reflejo 1. Impacto frontal central En un impacto en el parachoques central, si slo tenemos como elemento de deteccin el sensor del parachoques, la opcin de girar a la derecha o a la izquierda ser arbitraria, puesto que, a diferencia de los infrarrojos, no nos es posible mirar a cada lado para ver si est despejado: con los parachoques, para saber si all hay algo hay que chocar con eso. La solucin entonces es retroceder un poco para que el interruptor del parachoques ya no est activado, y entonces el robot gira a la derecha o a la izquierda, en un movimiento seleccionado al azar con una posibilidad de 50% para cada lado. El ngulo de giro ser el mayor en el grupo de parachoques delanteros, tpicamente de unos 90 grados.

Es muy bueno agregar un valor al azar para no caer dos veces en la misma situacin. Se define una rotacin de 45 grados sumada a una cantidad seleccionada al azar, que va desde 0 hasta 45 grados. Esto, en conjunto, da un giro mximo de 90 grados. 2. Contacto en los parachoques adyacentes al centro En cada lado del parachoques central tenemos parachoques adyacentes. stos, debido a la curvatura del cuerpo, estn en un ngulo de unos 30 a 40 grados respecto al eje de la direccin de avance del robot, de modo que el ajuste de direccin del robot, en caso de producirse este tipo de contacto, debe estar en un valor de ngulo similar al de esta posicin. A un movimiento de este tipo se la llama "reaccin proporcional".

Cuando uno de estos parachoques hace contacto con un obstculo, se retrocede hasta que quede liberado el interruptor del parachoques y despus se gira unos 45 grados en direccin opuesta a la del impacto.

Una vez ms, un valor de azar agregado al giro nos asegurar que el robot no se quede en una repeticin hacia adelante y hacia atrs en situaciones en las que el espacio para el movimiento es ajustado. El giro, entonces, es de 22 grados, y se le agrega una cantidad al azar de entre 0 y 23 grados para sumar un total de 45 grados de rotacin. 3. Contacto en los parachoques apartados del central, o laterales Un contacto en estos topes indica un c hoque casi lateral en el robot. La reaccin debe ser mnima, de modo que, cuando sea necesario, el robot pueda atravesar pasillos estrechos. El robot debe retroceder en este caso algo as como la mitad de la distancia que se mueve en un impacto del parachoques central. Esto es porque el ngulo de los topes laterales est a ms o menos 60 grados respecto a la direccin de avance, por lo que se necesitar menos giro para superar el obstculo.

Luego de este retroceso, el robot gira a la derecha o a la izquierda, segn en qu flanco haya sido el contacto, un total de 22 grados. Como en los otros casos, la mitad de este ngulo es fijo y la otra mitad es un valor azaroso entre 0 y 11 grados. En estos parachoques ser bueno ir experimentando el valor de giro y tiempo de retroceso hasta que el robot pueda avanzar con fluidez al recorrer un pasillo. 4. Impacto trasero El parachoques trasero, si se coloca una extensin mecnica tal como una antena de alambre o una banda de metal que cubra por entero la parte trasera, puede tener un nico interruptor. Esto es porque la mayora de los robots slo se mueven hacia atrs pequeas distancias, y solamente cuando estn realizando una maniobra evasiva, o una de estacionamiento bajo control. La clave es, en este caso, mientras se avanza hacia atrs, leer una y otra vez el interruptor para ver si hay contacto. Si ste se produce, se interrumpe el retroceso.

Los pocos centmetros que retrocedemos debido a un impacto en la parte delantera pueden ser truncados de inmediato en situaciones de poco espacio para los movimientos. Ya que slo atendemos al estado de este interruptor cuando movemos al robot en direccin hacia atrs, un impacto trasero en otras circunstancias no causar ninguna reaccin. Respuesta en base al tiempo entre los sucesos Adems de estas respuestas puramente reflejas, hay posibilidad de establecer respuestas a secuencias de sucesos que se producen dentro de un plazo determinado. Por ejemplo, si se detectan media docena de choques dentro de una cantidad limitada de segundos, podramos asegurar que el robot est atrapado en un espacio confinado. Observando el tiempo que transcurre entre choques, es posible detectar estos episodios y realizar maniobras evasivas. Impactos mltiples muy seguidos Hay por lo menos dos tipos de secuencias de impactos por encierro o entrampa do del robot, y ser necesario analizarlas para obtener informacin de lo que est sucediendo. Las dos producen impactos mltiples en poco tiempo y no siempre es fcil determinar cul es cual. La respuesta a cada una de estas situaciones es algo diferente. "Encajonamiento" (entrampado en una esquina) Esta clase de sucesin de choques es la ms comn que se presenta al probar un nuevo robot. En este caso, el robot quedar atrapado en una esquina de una habitacin, o en partes de un mobiliario, rebotando una y otra vez entre paredes adyacentes. Por ejemplo, cuando un robot toca en la esquina con su parachoques izquierdo, retrocede un poco y gira hacia la derecha para evitarla. Pero ahora avanza y un segundo despus toca con la pared adyacente con su parachoque s derecho, retrocede nuevamente un poco y gira hacia la izquierda, en un movimiento evasivo reflejo. Esto puede seguir para siempre, o hasta que el robot se quede sin bateras.

La deteccin y correccin de esta condicin es de gran importancia si se desea que el robot se mueva en un entorno casero.

Para solucionar esta situacin, primero debemos detectarla. Esto se hace registrando en la memoria cules fueron los ltimos cuatro toques y el tiempo que transcurri entre ellos. Luego se examina esta informacin para determinar si se est produciendo un encajonamiento. Para poner en marcha este sistema, programaremos el robot para que recuerde. Esto no es difcil, y adems nos introduce en el concepto de matrices de aprendizaje. La idea bsica es definir un grupo de variables, cuatro o ms, en las que guardaremos los datos de tiempo. Mientras el robot est avanzando sin chocar con nada, arrancamos con una variable en cero y la vamos incrementando cada 10 milisegundos, por poner un valor tpico. Diez milisegundos es un tiempo suficientemente corto como para manejar la respuesta ms rpida que se necesita ante un obstculo. Cuando detectamos un contacto en un parachoques, respondemos con una accin usual, pero guardamos el valor que alcanz el contador, y luego ponemos el contador en cero. Luego, en cada impacto sucesivo vamos guardando los tiempos entre cada contacto en distintas variables, hasta haber registrado los ltimos cuatro choques.

Cuando tenemos los cuatro valores, los sumamos, y si la suma de los tiempos que transcurrieron nos da un valor menor a 5 segundos, esto significa que hemos detectado una secuencia de choques que se han producido en un corto tiempo. En la mayora de los casos, para escapar de esta condicin se hace que el robot gire un ngulo de 180. Pero existe un caso en el que un robot que est equipado nicamente con parachoques detectar (falsamente) que est atrapado en una esquina, pero no podr escapar usando las soluciones que hemos visto hasta ahora: la trampa en una situacin de tnel. El problema del tnel Sin la ayuda de un sistema de deteccin de obstculos por infrarrojos o por ultrasonidos (sonar) que nos permita "ver" por qu lado podemos escapar, la situacin de encierro en un tnel o estrecho pasillo slo se puede solucionar probando reiteradas veces. Imagnese que su robot ing resa a un pasillo angosto o en el espacio entre el respaldo de un sof y la pared. En algn lugar, si la direccin de marcha del robot no es totalmente paralela a las paredes, ste comenzar a chocar con ellas. Lo que ocurra a partir de aqu depende mucho de la forma del robot, adems de del espacio que tiene, pero lo ms probable es que el robot empiece a rebotar de pared a pared, muy rpido, en una maniobra de evasin tras otra, y quede atrapado. Dado que slo puede detectar objetos cuando toca con ellos, no es fcil encontrar qu debe hacer el robot para liberarse de este problema y salir del tnel. Muchos robots caseros pueden moverse horas dentro de una casa, y cuando se produce el ingreso a un tnel, el robot queda atrapado all hasta que se le agotan las bateras. Parece un situacin muy parecida a la del encajonamiento en una esquina, pero hay diferencias a estudiar y una solucin muy diferente. Para detectar la situacin de entrampado en un tnel, debemos registrar, adems del tiempo transcurrido entre los toques, la cantidad de veces que hemos debido pasar a la reaccin de escape de

una esquina, y el tiempo total en que se produjeron. Despus de dos o tres acciones de evasin de esquina que han ocurrido muy seguidas, es muy probable que en realidad e stemos atrapados entre dos paredes cercanas, y debamos entrar en nuestra rutina de escape del tnel. Si bien no hay ningn mtodo absolutamente seguro, el que vamos a describir puede sacar al robot de esta situacin de trampa sin salida. La respuesta es entrar en una rutina de seguimiento de pared, una condicin que, bien instrumentada, debera llevarnos a alguna salida. En esta rutina de seguimiento de pared, cada impacto debe ser seguido de un movimiento de evasin minimizado. Es decir, se ejecuta la serie de movimientos habituales ante un contacto de los parachoques, pero se retrocede muy poco y slo se gira un pequeo ngulo. Esto debera hacer que el robot siga las paredes del corredor en un movimiento de pequeos arcos, pegado a ellas, sin llegar hasta la pared opuesta. Se sale del modo de seguimiento de pared cuando el o los parachoques vinculados (los del lado de esa pared) dejan de detectar contactos por un tiempo, lo que indicara que hemos alcanzado el final del tnel.

El truco principal para seguir una pared es que los parachoques laterales sobresalgan lo suficiente del conjunto como para que un contacto del robot en direccin casi paralela a una pared seguro los acte. El tamao de los arcos recorridos se determina en base al ngulo de regreso al contacto con la pared. Si el arco es muy amplio, habr problemas en una pared curvada; si es muy pequeo, se perder mucha energa rebotando contra las paredes. La amplitud del arco depende mucho del tamao del robot, por supuesto. Para un robot pequeo (de unos 20 centmetros de longitud, por ejemplo), ser apropiado un arco de unos 20 a 30 centmetros. Y aqu es cuando descubrimos que es necesario otro control: hay que limitar el tiempo en que el robot estar en el modo de seguimiento de pared una cantidad determinada de segundos y luego salir de l, porque sino podra ocurrir que el robot se quede girando para siempre alrededor de algn mueble redondeado. Atascos de todo tipo Otro problema es que el robot quede atascado en algn objeto que no ha detectado, o en el cable de un electrodomstico, o en un desnivel del piso, con sus ruedas girando, y ante la falta de detecciones de choque suponga que se est moviendo libremente por una enorme habitacin. Hemos desarrollado las ideas para solucionar este tema en otro artculo, Lgica de deteccin de atascos . Falsas detecciones Si queremos un robot independiente, hay que tener en cuenta las fallas que se pueden producir en los detectores. Un problema comn cuando se trabaja con parachoques caseros es que a veces el diseador utiliza la pequea leva del interruptor (del tipo que conocemos como microswitch) directamente como actuador, o para fijar en ella usndola como soporte la pieza de material que har las veces de parachoques. Debido a que la leva es una pequea tira de metal que no est pensada para esto, la solucin casera no habr de durar mucho y resultar, finalmente, en una leva rota y un interruptor insensible, o en un interruptor presionado todo el tiempo.

Agreguemos tambin que los interruptores tambin pueden fallar por s mismos, internamente. Sea como sea, si un contacto de parachoques queda cerrado, el robot va a responder constantemente, movindose en un baile en crculos para tratar de escapar de un obstculo fant asma. Deteccin falsa por contacto cerrado Si se monitorea el tiempo que cada interruptor de parachoques est cerrado, se puede alertar al programa principal si este lapso es excesivo, por ejemplo, si es de 5 segundos o ms. Algo ms complicado sera observar las ltimas 10 acciones de evasin tomadas y, si todas fueron iguales, ser una buena indicacin de una falla. Otra solucin es observar el estado del contacto del parachoques despus de retroceder por un impacto en la parte delantera. No debera haber indicacin de persiste la presin sobre el interruptor, y lo ms probable si esto ocurre es que el contacto est cerrado por una falla. Falta de deteccin por contacto abierto Esto es difcil de detectar. Se podra observar a lo largo de un buen tiempo si algn parachoques jams ha detectado un obstculo. Si el afectado es el parachoques central, lo ms probable es que el robot se detenga contra el obstculo y quede con las ruedas girando sin cesar. Esta situacin se detecta usando la lgica de deteccin d e atascos que describimos en otro artculo. Pero un parachoques lateral es ms problemtico. Una posible solucin es crear una rutina que pruebe todos los parachoques contra un obstculo, girando la cantidad precisa de grados como para ir afectndolos uno a uno. Esta rutina se puede disparar al azar en una situacin de vagabundeo (en alguno de los momentos en que se detecta un obstculo), o se puede efectuar en la base del robot , cuando se lo pone en marcha. Una lgica con variantes Chris y Dawn Schurs, del sitio Robotics and Artificial Lifeforms , cuyo artculo en ese sitio nos ha servido como ejemplo y gua para este trabajo, usan el trmino "Creatividad" para referirse al recurso de agregar una pequea cantidad de valores azarosos en las respuestas reflejas. Este concepto se utiliza en los sistemas biolgicos para generar soluciones nuevas a los problemas habituales. Un ejemplo en el mundo biolgico se presenta cuando un ciervo camina por un bosque.

Cuando el ciervo llega a un gran rbol, debe rodearlo. Por qu lado? Despus de unos momentos de observacin, el ciervo elige una direccin al azar y contina. El azar tambin se puede utilizar para hacer descubrimientos. Considere una hormiga que se dirige hacia una fuente conocida de comida. Cuando las hormigas avanzan, su trayecto no es absolutamente rectilneo: se mueven hacia un lado y otro en base a algn tipo de generacin azarosa en el control de sus patas. Acercndose a su destino, la hormiga descubre una segunda fuente de alimento, que estaba a un lado del camino. Su movimiento "azaroso" le result til. Nosotros tambin podemos emplear valores azarosos en las respuestas de biomimticos para mejorar las rutinas de escape y bsqueda de los robots caseros. Definiendo los valores azarosos Hay varios mtodos para generar valores azarosos con un programa. Los programas Pbasic y PIC basic tienen la funcin RANDOM(X), que entrega un valor al azar a partir de un generador de nmeros seudo aleatorios. Estos programas de generacin de nmeros utilizan distintas tcnicas que no discutiremos aqu. Un mtodo para obtener nmeros aleatorios reales en un microcontrolador es conectar su convertidor A/D a un semiconductor que normalmente genera ruido electrnico, como un diodo o un transistor. Aqu se puede ver un circuito de ejemplo: http://www.robse ward.com/itp/adv_tec h/ra ndom_ge nerator/ . Generacin de "respuestas creativas" azarosas Ya hemos visto una buena aplicacin de una respuesta con variantes al azar en los algoritmos de giro de cada parachoques. Agregando un pequeo valor de azar, limitado a un rango minsculo, a los movimientos reactivos, se logra evitar situaciones de entrampamiento por una repeticin continua del estmulo y de los movimientos de respuesta. Aplicaciones para la "creatividad" Hay muchos usos para este til concepto, pero aqu cubriremos lo referido a la lgica de parachoques. La clave, como ya hemos visto, es que despus de decidir la rotacin que vamos a efectuar ante un impacto especfico, dividimos el valor por dos, tomamos una mitad co mo valor fijo y hacemos que la segunda mitad del valor sea elegido al azar dentro de un rango que vara entre cero y la mitad del giro total. En el caso de un impacto derecho, por ejemplo, giraremos un ngulo de entre 45 y 90 grados, que surgen de sumarle a un valor fijo de 45 grados otro que vara, al azar, entre 0 y 45 grados. En este caso hablamos de robots que pretendemos que se dirijan a un destino determinado, y no juguetes que deambulan al azar. No es recomendable que siempre giremos al azar un rango que va entre 0 y 360, porque esto llevar al robot muy fuera de camino la mayora de las veces. Tambin se puede utilizar el concepto de "creatividad" en situaciones donde tratamos con tiempos, sumando un pequeo valor azaroso a los tiempos que se consideran. Arquitectura electromecnica de los parachoques Discutiremos ahora la implementacin mecnica del conjunto de parachoques. Primero, y ms importante, pongmonos en mente que el concepto apropiado para lo que deseamos hacer no es slo un conjunto de interruptores provistos con una leva de extensin que impacta los obstculos. Lo que estamos haciendo es un grupo de parachoques, con una instrumentacin. Hay una gran diferencia en la filosofa de diseo. La manera incorrecta de disear este sistema de det eccin de impactos es montar los interruptores en el frente y parte trasera del robot y sujetar algn tipo de alambre, barra o nuestros sentidos

planchuela a las levas del interruptor. Aunque esto funcionar bien por un tiempo, no ser durable y antes o despus los mecanismos de los interruptores resultarn destrozados. La manera correcta de implementar los sensores de impacto es como sigue: Disee primero un sistema de parachoques con una slida mecnica en el frente y parte trasera del robot, que resista por s sola los impactos. Y recin aqu, agregue los interruptores al parachoques. La idea es construir un conjunto fuerte de parachoques, con un desplazamiento limitado, que puedan absorber los esfuerzos mecnicos que se habrn de presentar en la realidad. Limitando con recursos mecnicos el rango de desplazamiento del conjunto, prevenimos posibles daos a los interruptores de deteccin. Veamos algunos ejemplos de parachoques buenos y malos. Hay montones de diseos de robots que tienen interruptores con leva que fueron at ornillados o pegados! en el frente, a los que se les fija alambres de acero, tales como el de cuerda de piano, a las levas del interruptor, por medio de una manguerita plstica termocontrable. Luego de chocar unas docenas de veces con las paredes y muebles, las levas se deforman, y los pulsadores se hunden demasiado, algo que, antes o despus, los daa. An peor, debido a que la leva no tiene limitacin en su movimiento hacia fuera, si se jala de ella en lugar de pulsarla, cuando los alambres o extensione s se enganchan en los obstculos, al girar, las levas se doblan ms de lo que soportan y nunca vuelven a su forma normal. Este es un MAL diseo.

Vamos a considerar otro tipo. El robot est totalmente rodeado de una banda cilndrica metlica o plstica, suspendida, para darle movilidad, sobre resortes o alambres de acero, y algo mayor que la circunferencia del cuerpo del robot (con que quede 0,5 a 1 cm todo alrededor est perfecto). En este espacio entre el cuerpo y el interior del cilindro se montan varios interruptores de leva, alrededor de la periferia, en cantidad necesaria. Cuando el cilindro choca contra un obstculo, se desplaza y empuja sobre la leva de alguno de los interruptores, aportando informacin que indica en qu direccin est el obstculo.

Montamos adems topes todo alrededor, como para que el cilindro no supere el desplazamiento mnimo necesario para mover las levas y presionar los interruptores, lo que protege a los interruptores y a sus levas de cualquier presin excesiva o exceso de lmite. Otra opcin es que los interruptores estn ubicados por dentro del borde del cuerpo, con slo las levas sobresaliendo, lo que ya de por s evita cualquier esfuerzo aplicado sobre el cuerpo del interruptor. De esta manera hemos limitado el desplazamiento usando un recurso mecnico, que protege a los interruptores. Los robots del tipo conocido como "Rug Warrior" estn construidos segn este diseo. Este es un diseo MUY BUENO. Hay otros detalles menores de la construccin de parachoques que harn que stos sean ptimos para detectar obstculos, tales como agregar unos rectngulos de goma que suavicen los impactos y dividir el cilindro del parachoques en secciones para aportar una informacin sensorial ms precisa. Ya hemos discutido sobre la distribucin de los detectores de choque, pero esto no quiere d ecir que sea la nica configuracin posible. La mayora de los desarrolladores de robots coinciden en que un cuerpo circular con un motor en cada rueda es el mejor diseo para un robot con un tamao de menos de 30 centmetros de dimetro que se mueve en interiores. Esto habilita al robot a girar sobre s mismo cuando se est moviendo hacia algn lugar o est evadiendo obstculos, y no ofrece ngulos ni proyecciones que se enganchen en los muebles u otras cosas que haya en la casa. En realidad el robot puede ser cuadrado o rectangular, siempre que su lmite externo est definido por el anillo de los parachoques. Es algo que se hace comnmente y que aporta lo mejor de ambas opciones. Como se lee en la primera parte de este trabajo, en nuestros robots he mos decidido colocar cinco parachoques en la parte delantera y uno en la parte posterior. No es una eleccin arbitraria; la tomamos luego de probar docenas de robots que han operado por aos en entornos internos y externos. Se pueden elegir otras opciones, pero es bueno tener presente siempre que uno o dos nicos parachoques frontales no son suficientes para evitar problemas.
Basado e n e l artculo Bumper Logic de C hris y Dawn Schurs .

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Sensores - Presin

Sensores para Robots

Sensores de presin En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte mecnica, como por ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin. Se puede mencionar un sensor integrado de silicio como el MPX2100 de Motorola, de pequeo tamao y precio accesible. Los dispositivos de la serie MPX2100 son piezorresistencias de silicio sensibles a la presin. Proporcionan una variacin de tensin exacta y directamente proporcional a la presin que se les aplica. El sensor consta de un diafragma monoltico de silicio para medir el esfuerzo y una fina pelcula con una red de resistencias integradas en un chip. El chips se ajusta, calibra y compensa en temperatura por lser. En los sensores electrnicos en general, la presin acta sobre una membrana elstica, midindose la flexin. Para detectarla pueden aprovecharse diversos principios fsicos, tales como inductivos, capacitivos, piezorresistivos, pticos, monoltic os (con mdulos electrnicos extremadamente pequeos, totalmente unidos) u hmicos (mediante cintas extensomtricas). En los sensores de presin con elemento por efecto Hall, un imn permanente pequeo (que est unido a una membrana) provoca un cambio del potencial Hall. El sensor de presin piezorresistivo tiene un elemento de medicin en forma de placa con resistencias obtenidas por difusin o implantacin de iones. Si estas placas se someten a una carga, cambia su resistencia elctrica. Lo mismo se aplic a en el caso de los sensores de presin monolticos, obtenidos mediante la cauterizacin gradual de silicio.
Esquema sensores a) 1 2 3 4 del interior de de algunos presin

Se nsor Hall Ge ne rador Hall Im n pe rm ane nte C ue rpo de l se nsor Me m brana b) Se nsor de pre sin pie zorre sistivo 3 C ue rpo de l se nsor 5 C apa de unin 6 C ontacto de alum inio 7 Pasivacin 8 Pie zorre siste ncia 9 C apa e pitax iada 10 Sustrato de silicio 11 Soporte de vidrio 12 C apa de unin m e tlica c) Se nsor de pre sin capacitivo 10 Sustrato de silicio 11 Soporte de vidrio 13 Placa d) Se nsor de pre sin m onoltico 10 Sustrato de silicio 14 R e siste ncias incorporadas m e diante difusin 15 C arril de silicio 16 Vaco 17 C apa de soldadura En todos: p Pre sin

Sensor de fuerza FlexiForce


por Eduardo J. Carletti
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Sensores para Robots

Introduccin En este artculo voy a presentar las pruebas bsicas de laboratorio que realic con un sensor de fuerza FlexiForce de la empresa Tekscan. Como se puede observar en las fotos, se trata de un sensor integrado dentro de una membrana de circuito impreso flexible de escaso espesor. El sensor es totalmente plano, lo cual permite colocarlo con facilidad entre dos piezas de la mecnica de nuestro sistema y medir la fuerza que se aplica sin perturbar la dinmica de las pruebas. Como indica su hoja de datos, estos sensores se pueden utilizar para medir tanto fuerzas estticas como dinmicas. En esta lnea hay sensores que pueden soportar hasta 453 kgf ( 1.000 lbf). Los sensores FlexiForce utilizan una tecnologa basada en la variacin de resistencia elctrica del rea sensora. La aplicacin de una fuerza al rea activa de deteccin del sensor se traduce en un cambio en la resistencia elctrica del elemento sensor en func in inversamente proporcional a la fuerza aplicada. Datos fsicos El modelo de sensor que pondr a prueba aqu es el A201-25, que tiene un rango de sensibilidad de 0 a 11 kgf (0 a 25 lbf). La longitud de los conductores de este sensor (integrados tambin c omo circuito impreso flexible) es de 16 cm, incluyendo el crculo sensor y las patitas de conexin. El ancho en la zona de los conductores es de 10 mm y en la zona sensible es de 15 mm. El espesor es de 0,127 mm. La zona de deteccin activa es un crculo c olocado en un extremo del sensor que tiene 9,53 mm de dimetro.

El sensor completo El sensor est sostenido entre dos capas de pelcula de polister. En la parte interna de cada una de estas capas hay una pelcula de material conductor (plata) y dentro stas una capa de "tinta" as define el fabricante a este material sensible a la presin. Todo el conjunto est unido por medio de un adhesivo. El sensor acta como resistencia variable en un circuito elctrico. Cuando el sensor no tiene fuerza aplicada, su resistencia es muy alta (superior a 5 megohm), y cuando se aplica una fuerza al sensor, la resistencia disminuye.

Curva de resistencia (para 100 lb) Pruebas bsicas Como se puede observar en la foto, la prueba se realiz por medio de un multmetro. Probando escalas, se encontr que an en la escala mxima de resistencia (20 Megohms), el sensor, sin fuerza aplicada, indica un circuito abierto.

El sistema, sin ninguna fuerza aplicada, indica resistencia infinita Aplicando presin con los dedos, se obtienen distintos valores de resistencia, en disminucin a medida que se va ejerciendo ms y ms fuerza.

Medicin de 5,86 Megomhs

Medicin de 2,12 Megomhs Estos sensores son perfectos para medir la presin de los dedos sobre el objeto manipulado por una mano robtica, de modo que hice las siguientes pruebas.

Levantando un frasco de mermelada Con el sensor debajo del pulgar, indic 5 Megohms.

que

pesa

700

gs.

Levantando un frasco de aceitunas Con el sensor debajo del pulgar, indic 1,8 Megohms.

que

pesa

1200

gs.

Por ltimo, colocando el sensor entre dos chapas, con un peso esttico de 1,25 Kg se obtuvo una medicin de 3 Megohms (aclaro que depende mucho de que se pueda centrar bien el peso sobre el lugar en que est el sensor, con poco desplazamiento, esta medicin puede variar bastante).

Descripcin y funcionamiento por Eduardo J. Carletti


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Sensores - Contacto

Sensores para Robots

Sensores de contacto Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar interruptores que se accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo muy clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar a la de las antenas de los insectos, trasladando hasta el interruptor, para accionarlo, el desplazamiento mecnico que se produce por el choque o contacto. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes), relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como, por ejemplo, los perros y gatos.

Solucione s con ante nas, bigote s o "actuadore s"

Se pueden encontrar tambin bandas metlicas que rodean al robot, o slo su frente (e incluso en la parte trasera, en algunos diseos), con una distribucin similar a la de los paragolpes de los autos ("bumper", en ingls). Tambin se utilizan contactos que se accionan al presionar sobre la "carrocera" del robot, es decir, sobre la cobertura que protege los mec anismos internos y le da el acabado exterior. El lector podr or hablar alguna vez de sensores "sandwich". stos son construidos bsicamente con dos lminas de material metlico ms o menos flexible, puestas en paralelo y separadas por un espacio libre con algn tipo de material elstico en los bordes y en ciertas reas interiores. El aislante es ubicado de tal modo que se pueda aplastar fcilmente para hacer que las membranas metlicas se toquen. Al presionar este sandwich, las placas metlicas hacen cont acto y se produce la deteccin. (En cierto modo, es igual al sistema que usan hoy muchos teclados de computadora.) Con estos mtodos se reconoce la presencia de un objeto ubicado en la lnea de recorrido de un dispositivo. Su simplicidad de construccin los hace muy empleados en robtica.

Sensores - Piel robtica


Descripcin y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

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Sensores para Robots

Piel robtica El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores planos, flexibles y extendidos a los que han bautizado como "robotic skin", o piel robtica . Uno de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de Tokio. Se trata de un conjunto de sensores de presin montados sobre una superficie flexible, diseados con la intencin de aportar a los robots una de las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presin. Los sensores consisten en baratos transistores de tipo orgnico o plstico pue stos sobre un material flexible de base. De esta manera se pueden construir densos conjuntos de sensores que se pueden extender sobre reas amplias. Esta piel robtica funciona an enrollada en un cilindro de slo 4 milmetros de dimetro. El prototipo realizado por los investigadores japoneses es una hoja de ocho centmetros cuadrados que contiene un conjunto de 32 por 32 sensores orgnicos, lo que significa una densidad de 16 sensores por centmetro cuadrado. En comparacin, la piel humnana tiene, en la punta de los dedos, 1.500 sensores de presin por centmetro cuadrado. Y hay otras zonas del cuerpo en las que tiene an ms. El diseo de matriz activa de esta piel permite lograr, si se lo desea, que slo se activen sensores especficos en ciertos puntos elegidos del conjunto.

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Sensores - Sonido

Sensores para Robots

Micrfonos y sensores de sonido El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones: primero, dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot, luego de que stos rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar; y segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn sentido. En este segundo caso, hay dos razones bsicas para que un robot est provisto de un micrfono u otro sensor de sonido (como los piezoelctricos): recibir rdenes a travs de sonidos (palabra o tonos) y, un poco ms avanzado, determinar la direccin de estos sonidos. Ambas opciones le dan al robot la posibilidad de interactuar de una manera muy interesante con una persona que le hable. En sentido tcnico, la implementacin ms bsica seran aquella en la que se coloca el micrfono dentro de una bocina direccional, algo as como un concentrador parablico de radar, de modo que haga de pantalla en todos los sentidos excepto en una direccin bien definida. Si el robot detecta un sonido (con otro sensor o con el mismo) hace girar la bocina como un radar y busca la direccin del sonido por una simple medicin del mximo volumen. Es obvio que un sistema as est demasiado sujeto a errores, ya que el robot puede resultar engaado con sonidos de intensidad variable, y tambin puede ocurrir que el sonido no dure lo suficiente como para determinar la direccin. La otra implementacin es la ms conocida en la naturaleza: el odo biaural. Bsicamente , se trata de dos sensores separados por una distancia adecuada que reciben y procesan las diferencias de tiempo entre las dos seales sonoras percibidas. Los sonidos recibidos por dos micrfonos capacitivos se amplifican en sendos circuitos. Estas seales se procesan en un microcontrolador, donde se detecta la longitud, frecuencia y diferencia de fase de las seales llegadas a los micrfonos. Se puede determinar as la direccin del sonido que ha llegado al robot. Por otra parte, y cumpliendo una funcin ms especfica de deteccin y medicin de tipo sonar, se encuentran, incorporados en los medidores de distancia por ultrasonidos, los receptores especializados en el rango de los ultrasonidos, que en algunos casos pueden ser como en los medidores ultrasnicos de distancia que utilizan las cmaras Polaroid con autoranging ("autorango") para ajustar la distancia a la que se toma la fotografa de doble uso: emisores y sensores a la vez. Su funcionamiento no es simultneo: las dos funciones se conmutan por circuito, ya que se emite un tren de sonidos y luego se conmuta el emisor/receptor a modo de recepcin, a la espera del retorno del sonido que ha rebotado en los objetos que circundan al medidor.

Sensores - Medidores de distancia ultrasnicos Sensores de ultrasonido


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Sensores para Robots

Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos Los medidores ultrasnicos de distancia y sensores de ultrasonidos que se utilizan en los robots son, bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de medicin, un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos con una frecuencia en el orden de los 38 a 50 Khz y el receptor espera el rebote. Se mide el tiempo entre la emisin y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Esta medicin se calcula teniendo en cuenta la velocidad del sonido en el aire, que si bien vara segn algunos parmetros ambientales, como la presin atmsfrica, igualmente permite una medicin bastante precisa. Se pueden sealar dos clases de medidores, los que tienen un emisor y un receptor separados, y los que alternan la funcin, por medio de un circuito de conmutacin, sobre un mismo emisor/receptor piezoelctrico. Este ltimo es el caso de los medidores de distancia que venan incluidos en las cmaras Polaroid "autofocus", que se utilizan (despiece mediante) en la experimentacin personal de robtica. Ejemplos caractersticos de sensores que se utilizan en robots: 1. Los mdulos de ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autofoco, que se pueden obtener en el mercado de usados por poco dinero. 2. Los mdulos SRF de Devantech (SRF04, SRF05, SRF08, SRF10, etc.), que son capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros, adems de conectarse al microcontrolador mediante un bus I2C . El SRF08, por ejemplo, permite programar la direccin del dispositivo sobre el I2C , por lo que se pueden inst alar varios sensores sobre el mismo bus. Medidor de distancia ultrasnico SRF08 El SRF08, que posee una alimentacin nica de 5V, slo requiere un consumo de 15 mA en el momento de funcionamiento y 3 mA mientras est en reposo. Este nivel de consumo representa una gran ventaja para robots alimentados por pilas. El mdulo SRF08 incluye, adems, un sensor de luz, que permite conocer el nivel de luminosidad. La medicin de este sensor luminoso tambin se transmite usando el bus I2C , sin necesidad de recursos adicionales. El control del mdulo SRF08 La comunicacin con el sensor ultrasnico SRF08 se realiza a travs de un bus I2C . Este bus est disponible en la mayora de los controladores del mercado, como

BasicX-24, OOPic y Basic Stamp 2P, as como en una amplia gama de microcontroladores. Para el programador, el sensor SRF08 se comporta de la misma manera que las EE PROM de las series 24xx, con la excepcin de que la direccin I2C es diferente. La direccin por defecto de fbrica del SRF08 es 0xE0. El usuario puede cambiar esta direccin y asignar 16 valores diferentes: E0, E2, E4, E6, E8, EA, EC, EE, F0, F2, F4, F6, F8, FA, FC o FE, por lo que es posible utilizar hasta 16 sensores sobre un mismo bus I2C . Adems de las direcciones anteriores, todos los sonares conectados al bus I2C respondern a la direccin 0, que es la direccin de atencin general. Esto significa que escribir un comando de medicin de la distancia para la direccin 0 de I2C (0x00) dar inicio a la medicin en todos los sensores al mismo tiempo. Los resultados deben leerse de manera individual desde cada una de las direcciones reales de los sensores. Mdulos ultrasnicos de medicin de distancia de las cmaras Polaroid Estos mdulos de las cmaras con autofoco de Polaroid Corporation se han utilizado bastante en robtica, por lo menos hasta que aparecieron otros productos ms o menos accesibles y ms prcticos para conectar a los microcontroladores. Aunque se los encuentra en varios modelos diferentes de cmara, en las diversas implementaciones se utiliza ms o menos el mismo diseo bsico. Todos los mdulos funcionan emitiendo 16 pulsos de 50 kHz poco despus de la inicializacin y usan un amplificador de ganancia variable y un umbral de nivel para recibir el pulso reflejado. Un pulso de salida da el tiempo promedio que tard el sonido en ser reflejado desde el objeto ms cercano. Los mdulos que se obtienen de las cmaras en general siempre funcionan, y se los puede conseguir por precios bastante accesibles. En las ventas de usados (por Internet, en Argentina, ver MercadoLibre y DeRemate) se consiguen tres tipos bsicos de cmara. En diversos sitios de la web se describen las modificaciones que se pueden realizar para aprovechar los mdulos de la cmara Pronto OneStep y similares, y en otros lugares se pueden encontrar las adaptaciones necesarias para los modelos Sun Autofocus 660 e Impulse AF . Los mdulos de la cmara ms antigua (Pronto OneStep) tienen una limitacin electrnica, que es que se debe quitar la alimentacin de la plaqueta para que se repita el ciclo de medicin de distancia. Y tambin, en lo fsico, la forma rara de la plaqueta y el hecho de que contiene circuitos para el control de obturador y el motor de arrastre. Otra limitacin tcnica en el circuito es que las seales de salida no son compatibles con la lgica TTL, ya que varan de 0 a 2V. Durante algunos aos Polaroid ofreci un mdulo de medicin de distancia de uso general, con la marca comercial "Series 6500", y una variedad de transductores para conectar en ellos. Eran bastante caros y ahora ya no los fabrican. Pero en las cmaras ms recientes, como la "Sun Autofocus 660" o la menos comn "Impulse AF", algunas de las funciones electrnicas de la cmara pasaron a estar en chips o en circuitos flexibles ubicados en varios sitios de la cmara, de modo que los mdulos de medicin de distancia quedaron ms despejados, lo que hizo sus plaquetas muy similares a las del mdulo Series 6500. Sin

embargo, el circuito interno no es idntico, de manera que se deben realizar algunas adaptaciones.

Sensores - Acelermetros, sensores de vibracin


Descripcin y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

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Sensores para Robots

Acelermetros, sensores de vibracin Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las vibraciones a las que est sometido un robot (o una parte de l), en su modo de medicin dinmico, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su modo esttico. De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande y dificultosos de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en algunos modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos integrados, con los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan normalmente en robtica experimental. Uno de los acelermetros integrados ms conocidos es el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible. El acelermetro de dos ejes ADXL202 El ADXL202 es un acelermetro de dos ejes de bajo consumo y salida digital, integrado en un chip monoltico. Mide aceleraciones hasta una escala mxima de + 2 g. Soporta golpes de hasta 1000 g. Puede medir aceleracin dinmica (como por ejemplo una vibracin) y tambin aceleracin esttica, como por ejemplo la atraccin de la gravedad. Este circuito integrado tiene salidas digitales, en forma de pulsos repetidos cuyo ancho vara en relacin con la medicin. Estas salidas en forma de pulsos se pueden medir con microcontroladores sin necesidad de contar con una entrada para la conversin Analgica/Digital. El ritmo de repeticin del pulso es ajustable de 0,5 a 10 ms por medio de un resistor. Un ciclo de relacin 50% significa una aceleracin de 9 g. El ruido de la seal es muy bajo, lo que permite realizar mediciones menores a 2 mg (mili g) a una frecuencia de 60 hertz. El ancho de banda de respuesta se puede determinar por medio de capacitores de filtro conectables en ambos circuitos, X e Y. Sensores pendulares (Inclinmetros) Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con facilidad utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor ADXL202 que descibimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su pequeo tamao, slida integracin y facilidad de conexin con microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para determinar la posicin de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y las listaremos brevemente. El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas en un peso, a veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una rueda cargada sobre un lado de

su circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay sensores basados en el movimiento de un l quido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las partes mviles en muchos casos estn sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace de pndulo quede realizando movimientos oscilantes. Los sensores pueden estar basados en ef ecto capacitivo, electroltico, de torsin (piezoelctrico), magntico (induccin sobre bobinas) y variacin resistiva.

Contactos de mercurio Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el contacto.

Girscopos El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno fsico conocido hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se resiste a que se le cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la direccin del eje de rotac in). Esto se debe a lo que en fsica se llama "principio de conservacin del momento angular". En robots experimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que es de uso comn son unos sensores de pequeo tamao, como los que se utilizan en modelos de helicpteros y robots, basados en integrados cuya "alma" son pequesmas lenguetas vibratorias, construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa en que las piezas cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el efecto Coriolis.

Inform acin de tallada ->

Sensores - Girscopos

Termistores Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia elctrica aumenta cuando aumenta la temperatura. La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en el exterior, puede ser algo extremadamente importante para proteger los circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo, trabas o excesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento.

RTD (Termorresistencias) Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas por contacto o inmersin, y en especial para un rango de temperaturas elevadas, donde no se pueden utilizar semiconductores u otros materiales sensibles. Su funcionamiento est basados en el hecho de que en un metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia elctrica.

Termocuplas El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas de metales diferentes. La unin de los metales genera un voltaje muy pequeo, que vara con la temperatura. Su valor est en el orden de los milivolts, y aumenta en proporcin con la temperatura. Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180 a 1370 C.

Diodos para medir temperatura Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura. Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo que se puede hallar, y a pesar de ser tan barato es capaz de producir resultados ms que satisfactorios. Slo es necesario hacer una buena calibracin y mantener una corriente de excitacin bien estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer una corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de voltaje.

Sensores - Integrados para medir temperatura


Descripcin y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

Integrados para medir temperatura Existe una amplia variedad de integrados sensores de temperatura. Estos sensores se pueden agrupar en cinco categoras principales: salida de voltaje, salida de corriente, salida de resistencia, salida digital y diodos simples (aunque en este caso, obviamente, se trata de diodos diseados especialmente para medicin de temperatura). Con salida de voltaje podemos encontrar los muy comunes LM34 (grados Fahrenheit), LM35 (grados Centgrados), de National Semiconductor. Con salida de corriente uno de los ms conocidos es el AD590, de Analog Devices. Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (tambin de National). Los de salida de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens.

Integrados medidores de temperatura con salida de voltaje

Sensor

Fabricante

Salida

Tolerancia (rango)

Cpsula Comentarios Salida proporcional a la alimentacin - ideal para ADC del mismo estilo Salida proporcional a la alimentacin Opera como un Zener con entrada para ajuste de escala, 400A Necesita una fuente negativa para temperaturas < -5C

AD22100 Analog Devices

22,5mV/C a 5V 2C y 4C TO-92 250mV offset (-50 a +150C) SO-8

AD22103 Analog Devices

28mV/C (a 2,5C TO-92 3,3V), (0C a +100C) SO-8 250mV offset

LM135 LM235 LM335

National Semi, Linear Tech

10mV/K 10mV/C

2,7C a 9C TO-92 (-55C a 150C TO-46 -40C a 100C)

LM34

National Semi

10mV/F

3F y 4F TO-46 (-20C a TO-92 120C) SO-8

LM35

National Semi

10mV/C

1C y 1,5C TO-46 (-20C a TO-92 120C) SO-8 1C y 1,5C TO-46 (-20C a TO-9 120C) SO-8 3C y 4C TO-46 (-40C a TO-92 125C) SO-8

Necesita una fuente negativa para temperaturas < 10C LM35 con corrimiento de salida 500mV Bajo costo, corrimiento 500mV, fcil de usar

LM45

National Semi

10mV/C 500mV offset

LM50

National Semi

10mV/C 500mV offset

LM60

National Semi

6,24 mV offset

Acepta 3C y 4C alimentacin (-40C a SOT-23 inferior a 125C) 2,7V

S-8110 S-8120 TC102 TC103 TC1132 TC1133

Seiko Instruments

Corriente de 2,5C y 5C SOT-23 -8,5 mV/C operacin (-40C a SC(nota neg. TC) muy baja: 100C) 82AB 10A 10 mV/C 8C (-20C 125C) a SOT-23 . TO-92

Telcom Semi

TMP35

Analog Devices

10 mV/C

Similar al LM35 con TO-92 3C 4C apagado aut. SO-8 (10C a 125C) para ahorrar SOT-23 consumo (no en TO-92) Similar a 4C TO-92 LM50 con a SO-8 apagado aut. SOT-23 (no en TO92)

TMP36

Analog Devices

3C 10 mV/C (-40C 500 mV offset 125C)

TMP37

Analog Devices

20 mV/C

TO-92 3C 4C Alta SO-8 (5C a 100C) sensibilidad SOT-23 2,5C (-50C 150C) a SC80 Bajo consumo, fcil de usar Bajo consumo Similar LM50 al

LM94021 National Semi LM94022 FM20 FM50


Fairchild Fairchild

programable -11,77 mV/C 10 mV/C

5C SOT23 -55C a 130C 3C SOT23 -40C a 125C

Integrados medidores de temperatura con salida de corriente

Sensor Fabricante

Salida

Tolerancia (rango)

Cpsula Comentarios Viejo favorito, se deben considerar las corrientes de prdida del cable Un AD590 ms preciso Un AD590 trmicamente ms rpido Con calibracin puede ser efectivo

AD590 Analog Devices 1A/K

5,5C y 10C TO-52 (-55C a +150C) 1C y 3,5C TO-92 (-25C a +105C) 4C SO-8 (-40C a +105C)

AD592 Analog Devices 1A/K TMP17 Analog Devices 1A/K

LM134 Programable 3C y 20C TO-46 LM234 National Semi 0,1A/K a 4A/K (-25C a +100C) TO-92 LM334
Integrados medidores de temperatura con salida digital

Sensor

Fabricante

Salida

Tolerancia (rango) 2C (-45C 150C)

Cpsula

Comentarios Alta resolucin (0,03C) opera con 2,45,5V Termostato con dos salidas con histresis Conexin direccionable mltiple. Especial para sistemas embebidos Salida nominal 35 Hz con relacin 1:1 mark-space a 25C Adems tiene salidas de termostado programadas digitalmente. Resolucin posible 0,03C Direccionable,

LM95071 National Semi

14 bit SPI

a SOT-5

LM56

National Semi

2 comparadores umbral definible

con

3C y 4C SOP-8 (-40C a MSOP-8 125C)

LM75

National Semi

3C I2 C Serie, (-55C Resolucin 9 bit o 0,5C +125C)

SOP-8 MSOP-8

TMP03 TMP04

Analog Devices

4C Modulacin de ancho de (-25C pulso 100C)

TO-92 a SO-8 TSSOP-8

DS1620 DS1621

National Semi

0.5C (0C a 70C) serie 2 o 3 cables, SOP-8 5C resolucin 0,5C DIP-8 (-55C a 125C) Serie de 2 cables 5C SOP-8

DS1624

Dallas

Resolucin 0,3C

(-55C 125C)

a DIP-8

conexin mltiple. Tiene 256 bits de EEPROM Buena tolerancia sin calibrar, rango mayor a 070C. Tiene un modo de termostato Incluye un histograma temperatura / tiempo Reemplazo del LM75 Resolucin variable, salida con umbral

DS1820

Dallas

0,5C (0C a 70C) TO-92 Serie de 1 cable 5C modificada Resolucin 0,5C (-55C a SSOP-16 125C) Serie de 1 Resolution 1C 1C TO-92 (0C a 70C) cable modificada 2C TO-220 (-55C a SO-8 125C)

DS1821

Dallas

DS2435

Dallas

4C Serie de 1 cable (0C a TO-92 Resolucin 0,5C o 1C 127.5C modificada -40C a 85C) 3C Serie I2 C, (-55C Resolucin 9 bit o 0,5C +125C) SMBus Resolucin 0,07C 12 bit 4C / -40C 125C DIP-8 a SOP-8 TSSOP-8 a MSOP8

TCN75

Telcom Semi

FM75

Fairchild

Integrados medidores de temperatura con salida de resistencia

Sensor Fabricante Salida

Tolerancia (rango)

Cpsula

Comentarios

KTY81 KTY82 KTY83 Phillips KTY84 KTY85 KYY10 KTY11 Siemens KTY13

1K o 2K +0,8%/C

1C a 25C, (-55C a algunos 300C)

12C +150C hasta

1K o 2K +0,8%/C

25C, 1C y 3,5C (-50C a +150C)

Resistencia principal de SOD-70, silicio. SOT-23 Mantener la SOD-68 corriente de SOD-80 excitacin >0,1mA y < 1mA Resistencia TO-92 principal de modificada silicio

Sensores

Descripcin por Eduardo J. Carletti

Pirosensores

funcionamiento

distancia

Pirosensores (sensores de llama a distancia) Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy angosta de ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena distancia. Con los circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos (construido con el bulbo UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un fsforo (cerilla) encendido dentro de una habitacin soleada. En el mercado de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores de llama a distancia, algunos que detectan tambin ultravioleta y otros que se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayora son de tamao bastante mayor que el que utiliza la tecnologa UVTRon.

Sensor de llama UVTron El bulbo UVTron, fabricado por Hamamatsu, es un sensor que detecta llama a distancia con muy buena sensibilidad. Se ofrece con un circuito de manejo que mide los fotones del espectro ultravioleta que estn asociados con las llamas y el fuego en general. Las aplicaciones tpicas de este sensor son: Detector de llama en encendedores de gas y de combustibles lquidos Alarmas de fuego Monitores de combustin en quemadores Deteccin de descargas Conmutacin ultravioleta Este detector es muy sensible en el rango de las longitudes de onda de 185-260nm. Es ideal para la deteccin de llams y otras fuentes de radiacin UV que estn en este rango de frecuencias. El detector es omnidireccional, debido a que la energa UV que emiten las llamas se refleja en las paredes. Por esta razn no es necesario que se dispongan varios sensores dirigidos a distintas reas de un ambiente. Sensor trmico TPA81 (infrarrojo) El TPA81 es un sensor trmico de 8 pixeles capaz de medir la temperatura de un objeto a distancia. Este detector est formado por un conjunto de 8 sensores colocados linealmente, de manera que puede medir al mismo tiempo 8 puntos adyacentes. A diferencia de los sensores utilizados en sistemas de alarmas y detectores para encender luces (conocidos como detectores "pir"), el TPA81 no requiere que el objeto detectado est en movimiento. Esta caracterstica lo hace interesante para su utilizacin en robtica. El TPA81 es capaz de detectar infrarrojos en el rango de 2m a 22m, la longitud de onda del calor radiante. Por esta razn es capaz de detectar la llama de una vela a 2 metros de distancia sin que le afecte la luz ambiental. El mdulo electrnico incorporado al sensor TPA81 tambin es capaz de controlar un servo para realizar un barrido circular y generar as una imagen trmica. Se conecta a un microcontrolador por va de un bus I2C .

Descripcin y funcionamiento por Eduardo J. Carletti


Introduccin La deteccin de humedad puede ser muy importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad excesiva puede afectar los circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones. Para el uso en robtica, por suerte, se puede contar con un mdulo integrado pequeo, verstil y de costo accesible, como el SHT11 de Sensirion.

Sensores - Humedad

Sensores resistivos Los sensores de humedad resistivos estn hechos sobre una delgada tableta de un polmero capaz de absorber agua, sobre la cual se han impreso dos contactos entrelazados de material conductor metlico o de carbn. En la imagen se ve un ejemplo, fabricado por General Eastern. Tiene una longitud de unos 10 mm. Es un componente que se vende independientemente, sin la electrnica necesaria para procesar la medicin. El parmetro que se mide es la resistencia elctrica a travs del polmero, que cambia con el contenido de agua.

Sensor capacitivo HC201 El HC201 es un sensor capacitivo pensado para uso en aplicaciones de gran escala y efectividad de costo en el control climtico de interiores. En el rango de humedad relativa de 20 90% es posible realizar una aproximacin lineal, manteniendo el error en valores menores a 2% de la humedad relativa medida. La versin con encapsulado plstico, HC201/H, facilita su montaje en placas de circuito impreso. Datos tcnicos del HC201: Capacidad nominal (a 20 C): 200 +/-20 pF Sensibilidad: 0,6pF / %RH Humedad, Rango de trabajo:10 .. 95% RH Temperatura, Rango de trabajo: -40 .. 110 C Error de linealidad (20 .. 90% RH): < +/- 2% RH Hoja de datos: HC201.

El mdulo SHT11 El SHT11 de Sensirion es un sensor integrado de humedad, calibrado en fbrica y con salida digital. La comunicacin se establece a travs de un bus serie sincrnico, usando un protocolo propio. El dispositivo posee adems en su interior un sensor de temperatura para compensar la medicin de humedad con respecto a la temperatura, de ser necesario. Cuenta tambin con un calefactor interno que evita la condensacin en el interior de la cpsula de medicin en condiciones de niebla o cuando existe condensacin. Las caractersticas del integrado SHT11 son: Dos sensores: humedad relativa y temperatura Rango de medicin: Humedad relativa 0-100% Precisin en humedad relativa: +/- 3% Precisin en temperatura: +/- 0,5 C a 25 C Salida calibra y salida digital (interfaz de dos lneas) Respuesta rpida: < 4 segundos Bajo consumo: (tpico 30 W) Bajo costo Diseado para aplicaciones de gran volumen de costo sensible Tecnologa de avanzada CMOSens para estabilidad superior a largo plazo Facilidad de uso debido a la c alibracin y a la interfaz digital de dos lneas El SHT11 se puede alimentar con un rango de tensin comprendido entre 2,4 a 5V. El sensor se presenta en forma de un encapsulado para montaje superficial LCC (Lead Chip Carrier).

Como puede verse en la hoja de datos del SHT11, fsicamente el chip dispone de 10 contactos, aunque slo se usan cuatro de ellos. Los dems slo se sueldan para sujetar correctamente el integrado. Hoja de datos: SHT11.

Sensores - Magnetismo
Descripcin y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

Sensores de Magnetismo - Introduccin En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos magnticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un laboratorio, una aplicacin importante es una brjula que forme parte de un sistema de orientacin para nuestro robot. Otra aplicacin es la medicin directa de campos magnticos presentes en las inmediaciones, que podran volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magntico que genera un conductor en la fuente de alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores magnticos en la medicin de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacmetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnticos. Pickups magnticos (sensores inductivos) Entre los sensores de proximidad industriales de uso frecuente se encuentran los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la cercana de un objeto metlico.

La figura muestra el esquema de un sensor inductivo o "pickup magntico", que consiste en una bo bina devanada sobre un imn permanente, ambos insertos en un receptculo o cpsula de soporte.

Si se coloca el ncleo del sensor en proximidad de un materia l ferromagntico, se produce un cambio en la posicin de las lneas de flujo del imn permanente. En condiciones estticas, no hay movimiento en las lneas de flujo y, por consiguiente, no se induce corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto ferromagntico ingresa en el campo del imn y/o lo abandona, el cambio que resulta en las lneas de flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio del flujo. La tensin que se mide sobre la bobina vara como funcin de la velocidad a la que se introduce el material ferromagntico en el campo del imn. La polaridad de la tensin depende de que el objeto est ingresando en el campo o abandonndolo. Tambin existe una relacin entre la amplitud de la tensin y la distancia sensor-objeto. La sensibilidad cae rpidamente al aumentar la distancia. El sensor es eficaz a un milmetro o menos. Sensores por "Efecto Hall" En el mercado existe gran cantidad de sensores industriales para diversos usos, basados en el e fecto que descubri el cientfico Edwin Herbert Hall. El nombre de Hall, fsico norteamericano, ha pasado a la posteridad debido a una singularidad electromagntica que descubri por causalidad en el curso de un montaje elctrico: el "Efecto Hall". Cuando por una placa metlica circula una corriente elctrica y sta se halla situada en un campo magntico perpendicular a la direccin de la corriente, se desarrolla en la placa un campo elctrico transversal, es decir, perpendicular al sentido de la corriente. Este campo, denominado Campo de Hall, es la resultante de fuerzas ejercidas por el campo magntico sobre las partculas de la corriente elctrica, sean positivas o negativas.

Este fenmeno tiene dos consecuencias principales. La primera es que la acumulacin de cargas en un lado de la placa, en el campo as creado, implica que el otro lado tiene una carga opuesta, crendose entonces una diferencia de potencial; la segunda es que la carga positiva posee un potencial superior al de la carga negativa. La medida del potencial permite, por tanto, determinar si se trata de un campo positivo o negativo.

En la mayor parte de los metales, la carga es negativa, pero en algunos metales como el hierro, el zinc, el berilio y el cadmio es positiva, y en los semiconductores es positiva y negativa al mismo tiempo. Hay una desigualdad entre los intercambios negativos y los positivos; tambin en este caso, la medida del potencial permite saber cul domina, el positivo o el negativo. Los sensores basados en efecto Hall suelen constar de un elemento conductor o semiconductor y un imn. Cuando un objeto ferromagntico se aproxima al sensor, el campo que provoca el imn en el elemento se debilita. As se puede determinar la proximidad de un objeto, siempre que sea ferromagntico. Aplicaciones de sensores por efecto Hall Una de las aplicaciones de los sensores por efecto Hall que ms se ha instalado en la industria, en especial en la automotriz, es como reemplazo del sensor inductivo o pickup magntico que describimos ms arriba (basado en un imn permanente y una bobina). Dado que en es te caso el sensor, por estar implementado por un semiconductor, tiene la capacidad de poseer electrnica integrada, la seal que sale de los sensores por efecto Hall para uso como detectores de proximidad por lo general ya est amplificada y condicionada, de modo que su utilizacin es mucho ms directa, fcil y econmica. Otra aplicacin es la medicin de la corriente que circula por un conductor, con lo que se pueden implementar medidores de seguridad sin necesidad de insertarlos en el circuito elctrico d e un sistema donde se maneja potencia. Los sensores pueden estar construidos en una cpsula de tipo circuito integrado o una de transistor Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y Base.

, o tambin pueden tener una carcaza con un orificio por el que pasar el cable cuya corriente se va a medir.

Se utilizan tambin chips por efecto Hall como interruptores accionados por el campo magntico de un imn. Un caso concreto es en los sensores de los sistemas de alarma (aquellos que se colocan en puertas y ventanas, para detectar su apertura). Estos interruptores tienen la ventaja de no sufrir friccin al ser accionados, ya que el nico elemento que toma contacto es el campo magntico. Son utilizados en teclados de alta eficiencia, y estos mismos interruptores se pueden usar como sensores de choque (contacto fsico), posicin de un mecanismo, cuentavueltas , lmite de carrera y otras detecciones mecnicas dentro y en el exterior de un robot.

UGN3503 - Sensor de Efecto Hall lineal, Radiomtrico

El UGN3503, disponible en varias cpsulas de tipo transistor Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y Base. , puede detectar con precisin pequeos cambios en la densidad de un flujo magntico, incluso aquellos demasiado dbiles como para actuar sobre interruptores de efecto Hall. Tiene slo tres conexiones, que son la alimentacin (4,5 a 6 V), el comn o tierra, y la salida. Si no hay campo magntico aplicado, la tensin en la salida es de la mitad del voltaje de alimentacin. Si se acerca al sensor el polo sur de un elemento magnetizado, la tensin de salida sube. Si se acerca el polo norte, en cambio, el voltaje de salida de disminuye. En Buenos Aires, Argentina, est disponible en Electrocomponentes a un precio de us$ 1,40. Hoja de datos UGN3503

UGN3113 - UGN3119 Interruptores de Efecto Hall En GM Electrnica (Buenos Aires, Argentina) se obtiene el UGN3113, un interruptor con salida de colector abierto, que posee un regulador de voltaje incorporado, de modo que el componente se puede alimentar con tensiones entre 4,5 a 24 volts. La salida es compatible con lgica TTL y CMOS. Este interruptor magntico est disponible en cpsulas SOT89 (de montaje superficial) y en cpsulas de tres patas, tipo transistor Transistor: Dispositivo electrnico de material semiconductor (germanio, silicio) capaz de controlar una corriente elctrica, amplificndola y/o conmutndola. Posee tres conexiones: Colector, Emisor y Base.

. Tiene una sensibilidad de 50 a 450 G. El UGN3119 tiene las mismas caractersticas excepto que su sensibilidad es de 125 a 500 G. Hoja de datos UGN3113 - UGN3119

Mdulo CMPS03 de brjula Para agregar orientacin geogrfica a nuestro robot, podemos utilizar el mdulo CMPS03 de Devantech, que determina un ngulo respecto al campo magntico de la Tierra. Este mdulo es una plaqueta de 26 x 28 mm que utiliza dos sensores de campo magntico KMZ51 de Philips, suficientemente sensibles como para detectar el campo magntico terrestre. Tiene una resolucin de 0,1 grados y una precisin de 3 a 4 grados. Se puede conectar con facilidad a un microcontrolador, utilizando una interfaz I2C . Tambin tiene una salida en la que indica el ngulo con un pulso de ancho modulado. Hoja de datos CMPS03

Sensores - Radiofrecuencia
Descripcin y funcionamiento por Eduardo J. Carletti

Receptores de radiobalizas Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia codificados, ubicados en lugares conocidos por el sistema, es posible establecer con precisin la posicin de un robot, con slo hacer una triangulacin. Al efecto el robot debe poseer una antena de recepcin direccional (con reflector parablico, o similar) que pueda girar 360, y as determine la posicin de las radiobalizas. En el robot es posible usar receptores integrados muy pequeos y de bajo costo, como el RWS-433, o el RXLC-434, y otros similares, que trabajan en frecuencias de entre 303 y 433 Mhz. La eleccin de los transmisores dependern de la distancia a que se ubiquen las radiobalizas, pero si se trata de reas acotadas es posible utilizar los mdulos transmisores hermanados con los anteriores, como el TWS-433 y el TXLC-434. Transmisor y Receptor TWS-# y RWS-# El mdulo transmisor viene ya ajustado en una frecuencia, que puede ser de 303,875 MHz ( TWS-303), 315 MHz (TWS-315), 418 MHz (TWS-418) y 433,92 MHz ( TWS-433). Est listo para su uso. Slo se debe colocar una antena, conectarle la alimentacin y comenzar a enviarle datos. Para facilitar la transmisin de datos codificados, existe un codificador que hace juego, que es el Holtek HT12E.

Pin 1: Vcc Pin 2: Vcc Pin 3: GND Pin 4: GND Pin 5: Salida de RF Pin 6: Entrada de datos Pines con componente metlico hacia adelante Potencia de salida de RF: 8 mW

ESPECIFICACIONES Smbolo Vcc Icc Vih Vil Pout Tbw Tr Tf Caractersticas Voltaje de alimentacin Corriente mxima Voltaje mximo entrada Voltaje mnimo entrada Potencia RF sobre 50 ohm Ancho banda modulacin Flanco subida modulacin Flanco bajada modulacin Alcance Codificacin externa Idato =100A (alto) Idato =0A (bajo) Condiciones Mn. 1,5 -3 Tip. Mx. Unidad 5 0 5 20 12 9 Vcc 0,3 +2 100 100 V mA V V dBm kHz S S m

Vcc-0,5 -

Los transmisores listados hacen juego con receptores de la misma frecuencia, que tambin vienen en un valor predeterminado entre 300 MHz a 434 MHz. Puede ser de 303,875 MHz (RWS-303), 315 MHz (RWS-315), 418 MHz (RWS-418) y 433,92 MHz (RWS-433). Posee en diseo pasivo de alta sensibilidad, que no requiere componentes externos. Para decodificar las seales que llegan a este receptor se puede utilizar el decodificador asociado Holtek HT12D. Pin 1: GND Pin 2: Salida digital Pin 3: Salida lineal Pin 4: Vcc Pin 5: Vcc Pin 6: GND Pin 7: GND Pin 8: Antena (aprox 30-35cm) Pines con el ajuste de sintona hacia adelante Sensibilidad: 3uVrms (color naranja en la foto)

ESPECIFICACIONES Smbolo Caractersticas Vcc Itot Vdato Fc Pref NEB Voltaje de alimentacin Corriente de operacin Salida datos Frecuencia operacin Sensibilidad Ancho de canal Ancho banda equival. ruido Velocidad transferencia datos Tiempo de encendido 500 5 4 3 5 Idato =-10A (bajo) 300 Condiciones Mn. 4,9 Tip. Mx. Unidad 5 4,5 Idata=+200A (alto) Vcc-0,5 Vcc 0,3 434 5,1 V mA V V MHz kHz kHz kb/s mS

-106 dBm

En Buenos Aires, Argentina, los mdulos TWS-433 y RWS-433 se obtienen en Dicomse a un precio de us$ 8 cada uno.

Sensores de proximidad Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de la necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no existe cont acto mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal (detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre dos estados indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y capacitivos. Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las corrientes inducidas (corrientes de Foucault) en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico. Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parsita que se origina entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para medir distancias a objetos metlico s y no metlicos, como la madera, los lquidos y los materiales plsticos.