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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN COORDENAO DE ENGENHARIA ELETRNICA (COELE) ENGENHARIA ELETRNICA

IVAN MATHEUS VANIN JEU TONETE ROGRIO LUIS FONTANRIO

TTULO DO TRABALHO MODELO PADRO

TOLEDO - PR 2014

IVAN MATHEUS VANIN JEU TONETE ROGRIO LUIS FONTANRIO

TTULO DO TRABALHO MODELO PADRO

Trabalho

apresentado

como

parte

integrante das atividades avaliativas da disciplina ------------------. Professor: -----------------.

TOLEDO - PR 2014

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1 - Sistema FCW (Aviso de Coliso Frontal). ................................................... 7 Figura 2 - Sistema FCW (Aviso de Coliso Frontal) 2. ................................................ 7

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Desempenho dos alunos na prova de conhecimentos especficos ............ 6

SUMRIO

1 INTRODUO .....................................................................................................4 2 TTULO PRIMRIO ..............................................................................................5 2.1 TTULO SECUNDRIO ....................................................................................5 2.1.1 Ttulo Tercirio ................................................................................................5 2.1.2 Sistemas Anticoliso .......................................................................................6 3 TTULO PRIMRIO 2 ...........................................................................................8 4 DIFICULDADES E SUGESTES ........................................................................9 4.1 DIFICULDADES ................................................................................................9 4.2 SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS ................................................9 5 CONCLUSO .......................................................................................................10 REFERNCIAS .......................................................................................................11

1 INTRODUO

A lgica fuzzy um dos contedos mais abordados em matrias relacionadas com Inteligncia Artificial por sua vasta utilizao nessa rea. Este trabalho tem como objetivo abordar a utilizao da lgica fuzzy em sistemas de segurana de automveis, recriando um sistema de controle de coliso (CFW) operando em conjunto com um sistema de controle de distribuio de fora de frenagem (EBD). Espera-se, assim, que no final deste trabalho seja obtido um sistema simulado usando lgica nebulosa capaz de identificar e agir coerentemente em casos de possveis colises, ativando proporcionalmente os freios das rodas com maior aderncia pista e assim evitando choques mecnicos ou, pelo menos, diminuindo danos causados ao automvel e ao condutor em caso de acidente.

2 TTULO PRIMRIO

2.1 TTULO SECUNDRIO

Nos automveis atuais muito comum encontrar algum sistema inteligente desenvolvido para auxiliar o motorista de forma quase imperceptvel, ou seja, o sistema age em grande parte dos momentos proporcionando maior estabilidade, economia de energia, maior segurana e etc., e o motorista no necessita tomar conhecimento disso. Sistemas estes como o ABS (Anti-lock Braking System), Injeo Eletrnica, Suspenso Ativa, EBD (Electronic Brake Distribution), ESP (Electronic Stability Program) entre outros, melhoram as condies de dirigir alm de oferecer maior segurana, pois monitoram o veculo e a partir disso conseguem oferecer uma melhor resposta do automvel a determinadas condies.

2.1.1 Ttulo Tercirio

Uma das preocupaes que se tem na hora da frenagem a de garantir aderncia das rodas com o piso, por isso crucial evitar o travamento das rodas e o deslizamento das mesmas. Para isso foi desenvolvido um sistema antitravamento conhecido como ABS, que atravs de sensores consegue perceber se alguma roda teve uma desacelerao muito maior em comparao s outras e com isso controla o desacionamento do freio por curtos intervalos para assim impedir da roda travar. Com isso o automvel consegue alm de parar mais rpido, mudar de direo podendo evitar colises e, em casos extremos, evitar tragdias. Outro sistema muito importante o EBD, que atravs de sensores faz a leitura da rotao em cada roda e a partir disso calcula aproximadamente a aderncia ao solo que o pneu de cada uma delas possui e utiliza essa informao para controlar melhor a distribuio da fora de frenagem em cada roda, tendo assim um melhor aproveitamento do freio.

Tabela 1 - Desempenho dos alunos na prova de conhecimentos especficos Mdia Curso Matemtica Letras Geografia Cincias Biolgicas Fonte: Relatrio dos cursos avaliados em 2005 INEP/SINAES (2006) Concluintes 27,8 32,3 38,4 26,4 CEFET Ingressantes 22,5 31,5 34,2 23,6 Concluintes 27,1 30,9 34,6 26,6 BRASIL Ingressantes 22,4 26,5 29,5 21,9

2.1.2 Sistemas Anticoliso

Outros sistemas que esto ganhando mercado so os de anticoliso que servem para auxiliar o motorista a manter distncia segura do veculo a frente e em alguns casos at frear o automvel. Um desses sistemas o ACC (controle adaptativo de cruzeiro), que utiliza de sensores para identificar a distncia de outros veculos e com isso calcula uma velocidade que garanta que ele no fique muito prximo desses automveis. Outro sistema um pouco mais completo o FCW (aviso de coliso frontal) que serve para ajudar a evitar acidentes com os veculos frente ou pelo menos minimizar os efeitos da mesma. Ele monitora a rea da frente do veculo para verificar a proximidade entre os automveis e com isso toma decises como alertar com sinais luminosos e sonoros, pr-carregar os freios para uma frenagem mais eficiente, podendo s vezes at frear o automvel automaticamente.

Figura 1 - Sistema FCW (Aviso de Coliso Frontal).

Figura 2 - Sistema FCW (Aviso de Coliso Frontal) 2.

3 TTULO PRIMRIO 2

Acidentes de automveis so uma das principais causas de morte no mundo todo, sejam eles por falhas humanas ou mecnicas, com base nisso muitas montadoras comearam a investir mais em segurana automobilstica. Por causa desse investimento muitas tecnologias para melhorar a frenagem e evitar batidas apareceram no mercado, tais como ABS, EBD e ESP. Tendo o conhecimento de algumas dessas tecnologias citadas e da lgica fuzzy foi decido criar um simulador de um sistema de segurana automobilstica que utilizasse a lgica nebulosa para a tomada de decises. A ideia principal um sistema anticoliso frontal com ponderao da fora de frenagem em cada roda, algo que se aproxime dos sistemas j existentes. A problemtica principal , ao estar trafegando com um automvel, decidir com base nos dados recebidos por sensores se h algum objeto frente que seja um perigo em potencial ou no. Decidir se, tambm com base nos dados recebidos por sensores, necessrio reduzir a velocidade ou no, e o quanto de freio deve ser usado em cada roda para que a desacelerao seja o mais eficaz e econmica possvel (energeticamente falando). O sistema capta dados dos sensores e faz clculos para obter informaes do tipo: velocidade atual do automvel, velocidade atual do carro frente, distncia entre os carros (ou algum obstculo), a aderncia dos quatro pneus do veculo com o solo e etc. O controlador fuzzy, ento, recebe todos os dados fornecidos e logo em seguida fornece como resultado valores para os sistemas de segurana agirem, sejam eles de frenagem ou algum outro necessrio para evitar falhas.

4 DIFICULDADES E SUGESTES

4.1 DIFICULDADES

Na realizao desse trabalho foram encontradas vrias dificuldades, tanto com relao ao fato de projetar a simulao no MATLAB, quanto ao fato de interpretao dos dados gerados pelo controlador fuzzy. Com relao simulao tivemos dificuldade para fazer a conexo dos blocos do Simulink com a lgica fuzzy, foi complicado entender o modo como se usava um sistema nebuloso e o controlador do mesmo existente no Simulink. Com relao interpretao de dados foi difcil calcular a relao que existem nas variveis de frenagem em porcentagem de cada roda com a desacelerao total que o automvel deve ter. Foi necessria a criao de um pequeno sistema baseado somente em operaes matemticas que fizesse a relao entre as variveis de sada do Controlador Fuzzy de frenagem e os valores que cada roda recebe.

4.2 SUGESTES PARA TRABALHOS FUTUROS

Sugere-se para trabalhos futuros a implementao de outros sistemas automotivos juntamente com os dois sistemas que j foram simulados. A adio de um sistema de ABS e um para evitar coliso lateral so propostas bastante interessantes. Sugere-se tambm a utilizao desses sistemas de controle na prtica, ou seja, utilizar a lgica simulada computacionalmente em sistemas fsicos (carrinhos de brinquedo e etc.). Fazendo isso ser possvel validar a teoria usada e os dados que a mesma nos proporciona.

10

5 CONCLUSO

Com o projeto e modelagem do trabalho conseguiu-se aprender muito sobre o sistema fuzzy e como ele pode ser usado para resolver problemas do nosso dia a dia. No caso deste trabalho conseguiu-se usar a lgica para evitar a coliso frontal de um automvel prevendo o que est frente e, tambm, evitar o desperdcio de energia na frenagem em rodas inteis para a desacelerao atravs da distribuio inteligente da fora. De maneira simplificada, a motivao para o uso dos sistemas aqui simulados o fato de que com eles possvel, alm de evitar que o automvel colida com algum objeto que aparea frente, diminuir a distncia necessria para a frenagem de um automvel, diminuir o gasto energtico de freio em rodas inteis (que no momento da frenagem esto com pouca ou nenhuma aderncia ao solo) e tambm aumentar a fora de frenagem mdia que uma roda com alta aderncia recebe na hora de urgncia. Como mostrado no estudo de caso 06 (Frenagem em pista descuidada) possvel aumentar drasticamente a segurana em um automvel apenas com os dois controladores aqui projetados e simulados. Deve-se levar em conta tambm o fato de que possvel aumentar a vida til do sistema de freios do carro, uma vez que ele ser usado de forma bem mais precisa e isso implica que o tempo em que o mesmo ficar acionado ser menor, acarretando em maior durabilidade. Atravs disso possvel perceber o quo poderosa a ferramenta fuzzy, uma vez que ela consegue resolver problemas muito complicados para a lgica binria, se aproximando bastante dos problemas reais.

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REFERNCIAS

SOUZA, Jose Alex de. Sistemas Inteligentes Em Automveis. Universidade Federal do ABCUFABC, Brasil

DAGAN, Erez; MANO, Ofer; STEIN, Gideon P.; SHASHUA, Amnon. Forward collision warning with a single camera. Jerusalm, Israel

NICE, Karim. HOWSTUFFWORKS - COMO FUNCIONAM OS FREIOS ABS. Publicado em 25 de julho de 2007. Disponvel em: <http://carros.hsw.uol.com.br/freios-abs.htm>. Acesso em: Dezembro de 2013.

Injeo eletrnica. Disponvel em: <http://www.envenenado.com.br/howwork/injecao/injecao.html>. Acesso em: Dezembro de 2013.

Suspenses de carros. Disponvel em <http://carros.hsw.uol.com.br/suspensoesdos-carros2.htm>. Acesso em: Dezembro de 2013.

Projeto EuroFOT. Disponvel em: <http://www.eurofot-ip.eu/en/the_project/>. Acesso em: Dezembro de 2013.