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FERRAMENTAS NUMRICAS PARA ANLISE DE OPERAES DE

LANAMENTO DE DUTOS OFFSHORE






Bruno Martins Jacovazzo



Tese de Doutorado apresentada ao Programa de
Ps-graduao em Engenharia Civil, COPPE, da
Universidade Federal do Rio de Janeiro, como
parte dos requisitos necessrios obteno do
ttulo de Doutor em Engenharia Civil.
Orientador: Breno Pinheiro Jacob




Rio de Janeiro
Abril de 2012

iii








Jacovazzo, Bruno Martins
Ferramentas Numricas para Anlise de Operaes de
Lanamento de Dutos Offshore / Bruno Martins
Jacovazzo. Rio de Janeiro: UFRJ/COPPE, 2012.
XIII, 184 p.: il.; 29,7 cm.
Orientador: Breno Pinheiro Jacob
Tese (doutorado) UFRJ/ COPPE/ Programa de
Engenharia Civil, 2011.
Referncias Bibliogrficas: p. 160-170.
1. Dutos Submarinos. 2. Lanamento. 3. Criao de
Elementos Finitos. I. Jacob, Breno Pinheiro. II.
Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE,
Programa de Engenharia Civil. III. Ttulo.





iv












































minha esposa Roselaine,
aos meus pais, Jos e Gilca
e minha irm Lvia.

v
AGRADECIMENTOS
Agradeo principalmente a Deus, pela sade que me foi dada para que eu tivesse
foras para concluir mais uma etapa em minha vida.
Dedico este trabalho minha famlia: minha esposa Roselaine, que esteve ao
meu lado durante todo este tempo e conhece melhor que ningum as dificuldades que
surgiram ao longo deste caminho, apoiando-me nos momentos mais delicados; meus
pais Jos e Gilca, que sempre incentivaram e investiram na minha educao; minha
irm Lvia, que sempre torceu pelas minhas conquistas.
Agradeo imensamente ao meu orientador Breno, pelo tempo dedicado a
orientar este trabalho com grande empenho, alm de procurar durante todo este tempo o
melhor para minha carreira profissional.
Agradeo a todos os meus amigos do LAMCSO, que me ajudaram com dvidas
e incentivaram este trabalho. O ambiente de grande amizade construdo por ns foi de
extrema importncia para que eu me mantivesse motivado frente s dificuldades
encontradas.
Agradeo ao CNPQ, pelo fundo de amparo concedido durante os dois primeiros
anos de desenvolvimento deste trabalho. Agradeo FAPERJ, pelo fundo de amparo
concedido durante o restante do desenvolvimento deste trabalho, aps ter sido
contemplado com a premiao de Bolsista Nota 10.
Enfim, agradeo a todos que contriburam direta ou indiretamente para que este
trabalho pudesse tornar-se realidade.

vi
Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios
para a obteno do grau de Doutor em Cincias (D.Sc.)


FERRAMENTAS NUMRICAS PARA ANLISE DE OPERAES DE
LANAMENTO DE DUTOS OFFSHORE


Bruno Martins Jacovazzo

Abril/2012

Orientador: Breno Pinheiro Jacob

Programa: Engenharia Civil


Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma ferramenta numrica,
baseada no Mtodo dos Elementos Finitos, orientada simulao de operaes de
lanamento de dutos submarinos. A ferramenta focada na obteno das configuraes
de equilbrio finais do duto apoiado no leito marinho, em batimetria irregular,
independentemente do mtodo de lanamento a ser empregado em campo. Para isso, foi
desenvolvido um algoritmo que simula o lanamento do duto atravs do aumento
progressivo do comprimento indeformado do elemento ligado ao ponto de lanamento.
Ao atingir um comprimento limite, o elemento subdividido, dando origem a novos
elementos na malha, criados durante a realizao da simulao. A ferramenta numrica
pode ser associada a um programa de otimizao de rotas de dutos, de modo a fornecer
subsdios para avaliar critrios para a escolha da melhor rota. Foram realizados trs
estudos de casos: dois deles envolvendo situaes mais simples que permitem avaliar a
ferramenta implementada atravs de consideraes analticas; e um estudo mais
complexo, considerando um lanamento sobre uma batimetria de fundo acidentada em
uma rota proposta pelo programa de otimizao.

vii
Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Doctor of Science (D.Sc.)


NUMERICAL TOOLS FOR THE ANALYSIS
OF OFFSHORE PIPE LAYING OPERATIONS


Bruno Martins Jacovazzo

April/2012

Advisor: Breno Pinheiro Jacob

Department: Civil Engineering


This work presents the development of a numerical tool, based on the Finite
Elements Method, oriented towards the simulation of submarine pipe laying operations.
The tool is focused on obtaining the final equilibrium configurations of the pipeline on
the seabed with an irregular bathymetry, regardless of the pipe laying method to be
employed in field. For this, it was developed an algorithm that simulates the pipe
launching by the progressive increase of the undeformed element length linked to the
launch point. When this element reaches a length limit, it is then divided, creating new
elements in the mesh during the simulation execution. The numerical tool can be
associated with a submarine pipeline route optimization program in order to provide
information to assess criteria that influence the choice of the best route. Three case
studies have been carried through: two of them involved simpler situations in order to
evaluate the numerical tool by analytical considerations; and a more complex study case
considering a pipe laying simulation on a rugged bathymetry at a route proposed by the
optimization program.


viii
NDICE
1 INTRODUO ............................................................................................. 1
1.1 Contexto e Motivao ................................................................................................. 1
1.2 Objetivos ...................................................................................................................... 2
1.3 Resumo da Metodologia para o Desenvolvimento das Ferramentas
Numricas .................................................................................................................... 3
O Sistema SITUA-Prosim .................................................................................................... 3
1.4 Avaliao de Rotas ..................................................................................................... 5
Vos Livres .......................................................................................................................... 5
Raios de Curvatura Mnimos em Funo da Trao Residual de Lanamento .................. 6
1.5 Histrico e Reviso Bibliogrfica .............................................................................. 8
1.5.1 Procedimentos de Introduo e Remoo de Elementos Finitos .............................................. 8
Procedimento dos Elementos Ativados / Desativados ......................................................... 8
Procedimento dos Elementos Criados/Eliminados .............................................................. 9
Seleo do Procedimento Mais Adequado ........................................................................ 10
1.5.2 Simulao de Estruturas Esbeltas Offshore: Risers, Linhas de Ancoragem e Dutos .............. 10
1.6 Estruturao do Texto ............................................................................................. 14
2 MTODOS DE LANAMENTO DE DUTOS ................................................. 15
2.1 Mtodo S-Lay ............................................................................................................ 15
2.2 Mtodo J-Lay ............................................................................................................ 18
2.3 Mtodo Reel-Lay ...................................................................................................... 20
2.4 Tipos de Simulao de Lanamento de Dutos ....................................................... 22
2.4.1 Simulao Dinmica ............................................................................................................... 22
2.4.2 Simulao Quasi-Esttica ....................................................................................................... 23
3 FORMULAO DO PROBLEMA ESTRUTURAL E PROCEDIMENTOS DE
SOLUO ................................................................................................. 24
3.1 Introduo ................................................................................................................. 24
3.2 Formulao do Problema Estrutural ..................................................................... 25
ix
3.2.1 Formulao Diferencial do Problema Elstico Linear ............................................................ 25
Variveis do Problema ...................................................................................................... 25
Formulao das Equaes ................................................................................................ 26
Aplicao das Condies de Contorno .............................................................................. 28
3.2.2 Formulao Integral do Problema Elstico Linear ................................................................. 29
3.2.3 Generalizao para Problemas No-Lineares ......................................................................... 30
3.3 Mtodos Numricos de Discretizao no Espao e no Tempo .............................. 32
3.4 Discretizao Espacial: o Mtodo dos Elementos Finitos ..................................... 33
3.4.1 Representao do Duto em Anlises Locais e Globais ........................................................... 33
3.4.2 Elemento de Prtico No-Linear ............................................................................................ 34
Hipteses Bsicas .............................................................................................................. 36
Sistemas de Referncia ...................................................................................................... 36
Campo de Deslocamentos .................................................................................................. 37
Equaes Constitutivas ...................................................................................................... 39
Relao Deformaes x Deslocamentos ............................................................................ 40
Matrizes de Rigidez ........................................................................................................... 41
Tratamento de Grandes Rotaes ..................................................................................... 43
Sistemas de Referncia para a Formulao Corrotacionada ........................................... 45
Atualizao dos Sistemas de Referncia ............................................................................ 47
Clculo de Deformaes.................................................................................................... 48
Clculo dos Esforos ......................................................................................................... 50
3.5 Discretizao no Tempo: Problemas Dinmicos Lineares ................................... 51
3.5.1 Formulao do Problema Dinmico Linear ............................................................................ 51
3.5.2 Procedimento de Soluo do Problema Dinmico .................................................................. 52
Implementao por Deslocamentos ................................................................................... 53
Implementao por Aceleraes ........................................................................................ 54
3.5.3 O Algoritmo B-Newmark ..................................................................................................... 55
3.6 Tratamento dos Problemas No-Lineares com Algoritmos Implcitos ............... 58
Formulao Incremental ................................................................................................... 59
Formulao Incremental-Iterativa .................................................................................... 60
4 PROCEDIMENTO DE SIMULAO DE LANAMENTO .............................. 62
4.1 Introduo ................................................................................................................. 62
4.2 Comparao entre os Tipos de Procedimento de Introduo e Remoo de
Elementos Finitos ..................................................................................................... 63
x
4.2.1 Facilidade de Implementao ................................................................................................. 63
4.2.2 Custo Computacional .............................................................................................................. 63
4.2.3 Identificao da Necessidade de Introduo de um Novo Elemento ...................................... 64
Identificao Predefinida pelo Usurio ............................................................................ 64
Recurso de Save-Restart ................................................................................................ 64
Identificao Automtica pelo Programa ......................................................................... 65
4.3 Procedimento Adotado ............................................................................................. 66
4.4 Caractersticas do Procedimento Proposto ............................................................ 68
4.4.1 Tipo de Simulao .................................................................................................................. 68
4.4.2 Considerao de Carregamentos Ambientais ......................................................................... 68
4.5 Caractersticas do Modelo do Duto ........................................................................ 70
4.5.1 Definio das Principais Regies do Duto .............................................................................. 70
4.5.2 Truncamento do Modelo ......................................................................................................... 71
4.5.3 Altura do Ponto de Truncamento ............................................................................................ 72
4.5.4 Foras Equivalentes Atuantes no Ponto de Truncamento ....................................................... 75
4.6 Resumo do Procedimento de Simulao do Lanamento Progressivo do
Duto ............................................................................................................................ 77
4.6.1 Aplicao de Deslocamentos Prescritos ................................................................................. 77
4.6.2 Aumento Progressivo do Comprimento do Elemento de Topo .............................................. 77
4.6.3 Subdiviso do elemento de topo / Introduo de Novos Elementos ....................................... 78
5 AUMENTO PROGRESSIVO DO COMPRIMENTO DO ELEMENTO DE
TOPO ....................................................................................................... 79
5.1 Introduo ................................................................................................................. 79
5.2 Controle do Comprimento do Elemento ................................................................ 80
5.2.1 Fundamentos ........................................................................................................................... 80
5.2.2 Formulao ............................................................................................................................. 80
5.3 Comprimento Limite ................................................................................................ 82
6 SUBDIVISO DO ELEMENTO DE TOPO / INTRODUO DE NOVOS
ELEMENTOS ............................................................................................ 84
6.1 Configurao da Malha Antes da Subdiviso ........................................................ 84
xi
6.2 Configurao da Malha Aps a Subdiviso; Consideraes sobre o
Posicionamento dos Novos Ns ............................................................................... 86
6.2.1 Alocao do Novo N entre os Ns do Elemento Subdividido .............................................. 87
6.2.2 Alocao do Novo N na Extremidade da Malha .................................................................. 88
6.3 Procedimento de Criao do Novo Elemento Mantendo a Ordenao da
Malha ......................................................................................................................... 89
6.4 Definio dos Sistemas de Referncia para os Novos Elementos ......................... 93
6.4.1 Sistemas Referncia dos Pontos Nodais ................................................................................. 93
6.4.2 Sistemas de Referncia dos Ns dos Elementos ..................................................................... 95
6.4.3 Sistemas de Referncia dos Elementos ................................................................................... 96
6.5 Mudanas na Topologia da Malha.......................................................................... 97
7 INTEGRAO COM A FERRAMENTA DE OTIMIZAO ........................... 98
7.1 Otimizao de Rotas de Dutos ................................................................................. 98
7.2 A Ferramenta OtimRota ........................................................................................... 99
7.3 Fluxo de Processamento ......................................................................................... 101
7.4 Gerao de Rotas Candidatas ............................................................................... 102
7.5 Transferncia dos Parmetros das Rotas para o Prosim ................................... 103
7.6 Execuo da Simulao de Lanamento pelo Prosim ......................................... 104
7.7 Avaliao de Critrios de Projeto ......................................................................... 105
7.7.1 Traes Residuais ................................................................................................................. 105
7.7.2 Vos Livres ........................................................................................................................... 106
8 ESTUDOS DE CASOS .............................................................................. 107
8.1 Introduo ............................................................................................................... 107
8.2 Fundo Plano Horizontal ......................................................................................... 108
8.2.1 Caractersticas ....................................................................................................................... 108
8.2.2 Trao Horizontal de Lanamento ........................................................................................ 109
8.2.3 Altura do Ponto de Truncamento .......................................................................................... 109
8.2.4 Estudos Paramtricos ............................................................................................................ 112
Simulaes Considerando Ponto de Truncamento a 50m de Altura ............................... 112
Simulaes Considerando Ponto de Truncamento a 100m de Altura ............................. 115
xii
Simulaes Considerando Ponto de Truncamento a 200m de Altura ............................. 116
8.2.5 Avaliao dos Resultados ..................................................................................................... 117
8.2.6 Comparao entre Custos Computacionais .......................................................................... 119
8.3 Fundo Irregular: Identificao de Vos Livres ................................................... 122
8.3.1 Introduo ............................................................................................................................. 122
8.3.2 Caractersticas do Modelo .................................................................................................... 122
8.3.3 Resultados Obtidos com a Simulao de Lanamento ......................................................... 123
Configurao Final ......................................................................................................... 123
Traes Residuais ............................................................................................................ 126
Vos Livres ...................................................................................................................... 126
8.3.4 Avaliao Qualitativa dos Resultados .................................................................................. 127
8.4 Anlise de Rota Candidata Gerada pelo OtimRota ............................................ 133
8.4.1 Introduo ............................................................................................................................. 133
8.4.2 Batimetria ............................................................................................................................. 133
8.4.3 Rota Candidata Gerada pelo OtimRota................................................................................. 134
8.4.4 Dados do Solo ....................................................................................................................... 136
8.4.5 Modelos dos Dutos ............................................................................................................... 136
8.4.6 Resultados ............................................................................................................................. 138
Configurao Final: Perfil das Deformadas ao Longo da Rota ..................................... 138
Deformadas do Duto de 8 polegadas .............................................................................. 140
Deformadas do Duto de 16 polegadas ............................................................................ 143
Pontos Relevantes ............................................................................................................ 146
Traes Residuais ............................................................................................................ 147
Tenses de Von Mises ...................................................................................................... 148
Identificao de Vos Livres ........................................................................................... 149
8.4.7 Avaliao dos Resultados ..................................................................................................... 150
9 COMENTRIOS FINAIS .......................................................................... 151
9.1 Concluses ............................................................................................................... 151
9.2 Sugestes para Trabalhos Futuros ....................................................................... 154
9.2.1 Ferramenta de Criao e Eliminao de Elementos para Aplicaes Diversas .................... 154
Lanamentos de Equipamentos Submarinos ................................................................... 154
Operaes de Pull-In de Risers ....................................................................................... 154
Operaes de Tie-In de Dutos ......................................................................................... 155
xiii
9.2.2 Eliminao de Elementos Finitos ......................................................................................... 155
Unio de Elementos ......................................................................................................... 155
Elementos Estabilizados .................................................................................................. 156
9.2.3 Simulaes Dinmicas de Lanamento de Dutos ................................................................. 156
9.2.4 Outros Tipos de Critrio de Controle de Lanamento .......................................................... 157
Comprimento Indeformado Calculado pela Teoria da Elasticidade ............................... 157
Ajuste Considerando Mquina de Trao ....................................................................... 158
Controle por Raio de Curvatura no TDP ........................................................................ 159
10 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................... 160
APNDICE A - AVALIAO DE FADIGA OCASIONADA POR VIV ...................... 171
A.1 Ciclo de Projeto ...................................................................................................... 171
A.2 Direes do Movimento de Vibrao .................................................................... 172
A.3 Fluxo Dominante .................................................................................................... 173
A.4 Critrio Screening .................................................................................................. 174
A.4.1 Direo In-Line ..................................................................................................................... 174
A.4.2 Direo Cross-Flow .............................................................................................................. 176
A.5 Critrio de Fadiga Completo ................................................................................. 178
A.5.1 Caractersticas ....................................................................................................................... 178
A.5.2 Capacidade de Vida em Fadiga Marginal contra VIV para a Direo Cross-Flow .............. 180
A.5.3 Capacidade de Vida em Fadiga Marginal contra VIV para a Direo In-Line ..................... 181

1

1 INTRODUO
1.1 Contexto e Motivao
Durante os ltimos anos da Histria mundial o petrleo tem sido, direta ou
indiretamente, uma das principais fontes de energia a sustentar as mais diversas criaes
tecnolgicas da humanidade. Novas tecnologias para a gerao de energia so propostas
constantemente, j que o petrleo um recurso no renovvel; entretanto sua influncia
no cenrio mundial ainda muito significativa, e sua utilizao ainda mais
economicamente vivel que muitas das novas tecnologias recm-desenvolvidas.
Alm disso, o petrleo matria-prima principal de muitos dos produtos
fabricados pela indstria nos dias de hoje. Com a demanda crescendo notavelmente, sua
produo tornou-se economicamente muito lucrativa. Isto estimula a pesquisa de
solues tcnicas para os mais diversos problemas encontrados para aumentar a
produo, de modo a viabilizar a explorao e explotao em regies anteriormente
consideradas como economicamente inviveis.
Nesse contexto, o Brasil tem grande parte de suas reservas naturais localizadas
no mar, em lminas dgua consideradas profundas e ultraprofundas. De modo a encarar
o grande desafio tecnolgico de viabilizar a produo nesses cenrios de difcil acesso,
o pas vem se transformando, ao longo dos anos, em um dos maiores pesquisadores de
tecnologia de explotao de petrleo offshore, que requer solues de grande
complexidade e mo-de-obra especializada, tanto na elaborao dos projetos como na
execuo das mais diversas operaes de instalao e interveno envolvidas.
Uma rea de grande importncia no processo de explotao de petrleo offshore
envolve o desenvolvimento de solues para o escoamento da produo das plataformas
em alto mar. Por vezes este procedimento realizado com o auxlio de navios
aliviadores, mas na maioria dos casos este procedimento realizado atravs de
oleodutos e gasodutos de exportao repousando no leito marinho.
Embora em princpio os dutos possam no ser excessivamente caros quando
comparados com outros componentes de um sistema de produo offshore (como por
exemplo: as plataformas flutuantes, linhas de ancoragem e, principalmente, os risers),
eles podem ter um custo relativamente elevado devido aos tratamentos especiais que
2

recebem, incluindo tratamentos anticorrosivos e revestimentos trmicos. Alm disso, o
projeto deve considerar que, durante e aps a instalao, os dutos podem ser submetidos
a carregamentos ambientais severos, variveis e difceis de serem previstos.
A instalao de dutos submarinos envolve mtodos caros e de alta complexidade
tecnolgica [1], requerendo embarcaes especiais cujo custo dirio extremamente
elevado, alm de maquinrios diversos que auxiliam no processo (incluindo rampas de
lanamento, tracionadores, etc). Outros fatores tambm encarecem muito o processo,
incluindo intervenes de engenharia em leitos marinhos com batimetria muito
acidentada com o objetivo de evitar vos livres dos dutos [2], e a necessidade de
procedimentos especiais nos pontos de ligao dos dutos com a costa, conhecidos como
shore approaching.
Todos esses fatores tornam-se economicamente mais severos se levarmos em
conta que dutos de exportao podem ser instalados em rotas quilomtricas. Portanto,
para empresas produtoras como a Petrobras essencial pesquisar e desenvolver novas
tecnologias e equipamentos mais eficazes de modo a minimizar os custos de instalao.
Novas tcnicas que agilizam o processo, mesmo que um pouco mais caras do que
tcnicas tradicionais, podem levar a custos globais muito menores, j que podem reduzir
o tempo de contratao das embarcaes de lanamento; e podem gerar uma margem de
lucro maior para a empresa com o aumento da produo sendo atingido mais
rapidamente.
1.2 Objetivos
Nesse contexto, o principal objetivo deste trabalho o desenvolvimento de
ferramentas numricas, baseadas no Mtodo dos Elementos Finitos [3,4,5], capazes de
simular adequadamente operaes de lanamento de dutos submarinos. As ferramentas
so definidas por rotinas que simulam o lanamento progressivo do duto (ou
pagamento), criando novos elementos na malha ao longo da simulao. Estas rotinas
so incorporadas em um programa de simulao numrica, de modo a torn-lo capaz de
obter as configuraes de equilbrio finais do duto apoiado no leito marinho ao longo de
uma rota predefinida, independentemente do mtodo de lanamento a ser empregado
em campo.
O programa de anlise no qual as rotinas so incorporadas pode ser integrado a
um programa de sntese e otimizao de rotas de dutos submarinos, de modo a fornecer
3

subsdios para avaliar aspectos que influenciam na escolha da melhor rota (incluindo os
descritos resumidamente mais adiante na Seo 1.4, relacionados aos vos livres e aos
raios de curvatura horizontais da rota).
1.3 Resumo da Metodologia para o Desenvolvimento das
Ferramentas Numricas
Para o desenvolvimento das ferramentas de simulao da operao de
lanamento do duto e determinao da sua configurao de equilbrio final apoiada no
leito marinho, foram tratados os seguintes aspectos:
A definio do tipo de simulao mais apropriada (esttica ou dinmica);
A definio do modelo para o duto, considerando seu truncamento de modo a
tornar a simulao independente do mtodo de lanamento;
A imposio de movimentos para representar a trajetria de lanamento do duto
ao longo de uma determinada rota;
A simulao do pagamento progressivo do duto de modo a obter sua
configurao final apoiada no leito marinho ao longo da rota predefinida. Para
isso foram desenvolvidas estratgias e algoritmos para proceder ao aumento
progressivo do comprimento do elemento de topo, e a sua subdiviso quando
esse comprimento exceder certo limite, levando introduo de novos elementos
finitos na malha (considerando elementos de prtico no-linear com formulao
co-rotacionada).
Esses novos desenvolvimentos foram implementados no sistema SITUA-Prosim
[6,7], cujas principais caractersticas encontram-se descritas resumidamente a seguir.
O Sistema SITUA-Prosim
O sistema SITUA-Prosim [6,7] vem sendo desenvolvido pelo LAMCSO-
COPPE-UFRJ em colaborao com o CENPES-Petrobras. Desde 1999 utilizado em
diversos projetos da Petrobras. Originalmente, orientado para a anlise de unidades
flutuantes ancoradas considerando o acoplamento do casco com as linhas de ancoragem
e risers; presentemente inclui recursos especiais para anlise de diferentes situaes de
instalao e avaria (incluindo instalao de dutos), permitindo, em todos os casos, obter
simultaneamente os movimentos da unidade flutuante e a resposta estrutural das linhas.
4

A plataforma SITUA compe a interface grfica para entrada de dados, gerao
de modelos complexos e visualizao de resultados. O SITUA incorpora alguns
recursos especficos para a gerao de modelos para a simulao de procedimentos de
instalao de dutos offshore, incluindo um mdulo para a simulao de lanamentos de
dutos pelo Mtodo do Caracol Flutuante [8,9], e o mdulo PETROPIPE [10]. Este
mdulo permite uma representao rigorosa dos dispositivos da balsa de lanamento
onde o duto se apoia ao ser lanado, para diferentes mtodos de lanamento (descritos
mais adiante no Captulo 2), incluindo os beros de roletes na rampa da balsa e no
stinger (estrutura treliada que se conecta ao final da rampa), representando o contato
entre estes elementos e o duto [11,12].
Os mdulos de anlise propriamente ditos esto incorporados no programa
Prosim. A formulao do Prosim acopla modelos hidrodinmicos (para representar o
casco de sistemas flutuantes) a modelos de Elementos Finitos para representar o
comportamento estrutural das linhas de ancoragem e risers. Com isso o programa
capaz de fornecer os movimentos da unidade flutuante levando em conta a resposta
estrutural e hidrodinmica das linhas, apresentando ganhos significativos em termos de
preciso, j que considera implicitamente e automaticamente todos os efeitos no-
lineares e dinmicos decorrentes da interao entre o casco e as linhas. Uma descrio
detalhada das formulaes do Prosim encontra-se detalhada em [6].
Para a representao das linhas empregam-se elementos finitos de trelia e de
prtico. A integrao no tempo da dinmica das linhas emprega diferentes algoritmos,
dentre eles o algoritmo implcito oB-Newmark (descrito no Item 3.5.3), com
propriedades de dissipao numrica, alm de algoritmos explcitos apropriados para a
anlise de situaes transientes.
5

1.4 Avaliao de Rotas
Como mencionado anteriormente, o programa Prosim ser integrado a um
programa de sntese e otimizao de rotas de dutos submarinos o programa OtimRota
[13,14,15], descrito mais adiante na Seo 7.2. Tomando os resultados fornecidos pelo
Prosim (incorporando as ferramentas numricas obtidas a partir dos desenvolvimentos
apresentados neste trabalho), o OtimRota poder avaliar as rotas candidatas tomando
critrios de projeto associados a aspectos que dependem da configurao de equilbrio
do duto apoiado no leito marinho (aps seu lanamento por diferentes mtodos como os
descritos no Captulo 2), incluindo a fadiga em vos livres gerada por Vibraes
Induzidas por Vrtices, e a estabilidade lateral do duto em trechos curvos (funo das
traes residuais aps o lanamento, que determinam os raios de curvatura mnimos).
Estes aspectos sero descritos resumidamente a seguir.
Vos Livres
Aps o lanamento de dutos em regies com batimetria irregular podem surgir
trechos em vo livre (Figura 1.1). Com o escoamento de fluido devido correnteza
nesses trechos, pode ocorrer o desprendimento de vrtices (Figura 1.2) gerando
vibraes no duto, caracterizando o fenmeno conhecido como Vibraes Induzidas por
Vrtices (VIV) que pode levar a danos de fadiga.
Dessa forma, a ferramenta numrica desenvolvida deve ser capaz de identificar
automaticamente vos livres em determinadas rotas consideradas para o duto, em
funo de diversos fatores envolvidos no procedimento de instalao, como a trao de
lanamento da embarcao, batimetria da regio e rigidez do duto. Tomando os vos
livres identificados pela ferramenta numrica, o programa de otimizao de rotas poder
avaliar o comportamento do duto, por exemplo empregando os critrios apresentados na
recomendao prtica DNV-RP-F105 [2].
6


Figura 1.1 Duto submarino em vo livre

Figura 1.2 Desprendimento de vrtices [16]
Raios de Curvatura Mnimos em Funo da Trao Residual de Lanamento
Aps a concluso do lanamento do duto e da sua acomodao no leito marinho,
o atrito com o solo faz com que o duto ainda mantenha valores de trao residual, que
podem variar ao longo de seu comprimento. Para uma determinada rota, a fora de
atrito lateral entre o solo e o duto nos trechos em curva deve ser capaz de manter o
equilbrio do duto tracionado, como indicado na Figura 1.3. Para isto, necessrio que o
raio de curvatura horizontal da rota seja superior a um determinado valor de raio
mnimo, definido em funo da trao residual, do coeficiente de atrito e do peso
submerso do duto.
Dessa forma, os valores de trao residual do duto em sua configurao de
equilbrio aps o lanamento, fornecidos pela ferramenta numrica desenvolvida,
podem ser transferidos para o programa de otimizao de modo que este avalie se os
raios de curvatura das rotas geradas atendem ao critrio de raio mnimo.
7


Figura 1.3 Equilbrio de duto tracionado no solo marinho
T
Residual

T
Residual

Fora de
Atrito
8

1.5 Histrico e Reviso Bibliogrfica
1.5.1 Procedimentos de Introduo e Remoo de Elementos Finitos
Na literatura encontram-se algumas referncias a procedimentos para a
introduo e remoo de elementos finitos no decorrer de uma simulao numrica
esttica ou dinmica, para alguns tipos particulares de aplicao. A seguir apresenta-se
um histrico e referncias a alguns destes procedimentos.
Procedimento dos Elementos Ativados / Desativados
O procedimento aqui referido como Procedimento dos Elementos
Ativados/Desativados requer que todos os elementos finitos que venham a participar da
simulao numrica tenham sido predefinidos pelo usurio. Enquanto estes elementos
esto inativos, no se acrescentam suas contribuies locais (de rigidez, massa,
amortecimento e foras externas) ao modelo global da estrutura, que se comporta como
se estes elementos no existissem, apesar de estarem presentes no modelo.
Neste procedimento, para representar a criao de novos elementos finitos ao
longo de uma simulao, basta passar a considerar suas contribuies locais nas
matrizes e vetores do modelo global da estrutura. Sendo assim, diz-se que estes
elementos finitos so ativados durante a simulao numrica e no criados, pois estes
elementos e seus ns so preexistentes na simulao; apenas se encontravam em um
estado inativo. Da mesma maneira, um elemento inicialmente ativado pode ser
desativado, apenas passando-se a ignorar suas contribuies locais no modelo global.
Desta maneira, o comportamento desta estrutura durante a simulao reflete as
opes de ativao definidas pelo usurio, ou seja, um elemento desativado no exerce
qualquer influncia nos resultados de deslocamentos e esforos da malha a qual ele
pertence. A partir do instante em que ele ativado, a malha passa a considerar suas
contribuies, como se este elemento tivesse sido criado durante a execuo da
simulao.
Procedimentos deste tipo, referidos como Quiet Elements Approach e Born-
Dead Elements Technique, foram empregados nos trabalhos de RYBICKI et al.
[17,18,19], TROIVE & JONSSON [20], BRICKSTAD & JOSEFSON [21],
LINDGREN & HEDBLOM [22] e CHIUMENTI et al. [23]. Estes trabalhos trataram da
9

simulao de operaes de soldagem multipasse. Os elementos finitos que
representavam as diversas camadas de solda a serem aplicadas no material base eram
definidos desde o incio da simulao, porm ficavam temporariamente desativados. No
decorrer da simulao, estes elementos eram ativados gradativamente, simulando o
procedimento de soldagem do material.
O Procedimento dos Elementos Desativados foi implementado no programa
SITUA-Prosim como resultado da dissertao de Mestrado de JACOVAZZO [24], para
uso em aplicaes diversas. Como destacado no trabalho em questo, a implementao
deste procedimento de ativao de novos elementos no programa SITUA-Prosim foi
facilitada pelo fato de que o clculo das contribuies de cada elemento finito
realizado a nvel local, e atualizado a cada passo da anlise (de modo a levar em conta a
atualizao dessas contribuies devido aos efeitos no-lineares). As matrizes dos
elementos so calculadas e em seguida espalhadas nas respectivas matrizes globais.
Portanto, fica mais simples ativar ou desativar os elementos, bastando intervir nas
respectivas rotinas para ativar ou desativar o trecho de cdigo que efetua o
espalhamento das matrizes locais nas matrizes globais, a partir do instante definido pelo
usurio.
Procedimento dos Elementos Criados/Eliminados
No procedimento aqui referido como procedimento dos Elementos
Criados/Eliminados, o projetista no precisa predefinir todos os elementos que possam
vir a ser adicionados malha ao longo da simulao para ativ-los ou desativ-los de
acordo com a necessidade da anlise. Quando um novo elemento acrescentado ao
modelo, o programa reorganiza a topologia da malha da estrutura que est sendo
analisada, alocando o novo elemento. O mesmo acontece quando um elemento existente
retirado da simulao.
Como os elementos no esto presentes no incio da simulao, pode-se dizer
que eles no so ativados, e sim criados. Ao serem retirados da simulao, tambm no
contribuem para os processos de resoluo do sistema de matrizes globais. Portanto,
tambm se pode dizer que eles no so desativados, e sim eliminados.
O fato de mudar a incidncia dos elementos e a topologia da malha durante a
realizao da simulao numrica gera a necessidade de recalcular os apontadores que
correlacionam as matrizes dos elementos com as matrizes globais a cada vez que um
10

elemento for criado ou eliminado. Alm disso, as rotinas numricas implementadas
tambm devem ser capazes de lidar com a definio dos novos ns e suas respectivas
condies de contorno.
Procedimentos deste tipo, na ocasio referidos como Inactive Elements
Approach, foram empregados para tratar o mesmo problema descrito no subitem
anterior (simulao de operaes de soldagem multipasse) nos trabalhos de LOBITZ et
al. [25], FREE & GOFF [26] e MICHALERIS [27]. Nestes problemas os elementos que
representavam as diversas camadas de solda foram acrescentados ao modelo atravs do
reclculo dos perfis das matrizes do problema.
Seleo do Procedimento Mais Adequado
A adoo de um dos procedimentos descritos acima depende de alguns fatores,
dentre eles a estrutura do programa de anlise utilizado como base para a incluso desta
funcionalidade, e a finalidade a que esta implementao destinada. Mais adiante, na
Seo 4.2, esses procedimentos sero comparados em termos de facilidade de
implementao e custo computacional; essa comparao servir como base para, na
Seo 4.3, apresentar as propostas deste trabalho voltadas especificamente para a
simulao do lanamento de dutos.
1.5.2 Simulao de Estruturas Esbeltas Offshore: Risers, Linhas de
Ancoragem e Dutos
Na literatura encontram-se referncias a diversos programas orientados
simulao numrica de diferentes tipos de estruturas esbeltas offshore, dentre as quais se
incluem no somente dutos, mas tambm risers e linhas de ancoragem. SENRA [28],
em sua Tese de Doutorado, apresenta um histrico com uma descrio resumida de
alguns desses programas desenvolvidos ao longo dos ltimos anos.
Alguns programas se encontram disponveis comercialmente no mercado, e
outros so desenvolvidos para uso prprio, como no caso do sistema SITUA/Prosim j
descrito acima na Seo 1.3. No histrico apresentado em [28] distinguem-se tambm
trs classes de programas: os focados primordialmente na anlise hidrodinmica e de
movimentos da unidade flutuante; os focados na representao detalhada do
comportamento estrutural das linhas e risers; e os programas que incorporam recursos
11

para efetuar anlises considerando o acoplamento de modelos hidrodinmicos do casco
de plataformas flutuantes com modelos de Elementos Finitos do conjunto de linhas
(incluindo-se nesta categoria o sistema SITUA/Prosim).
A seguir apresenta-se uma compilao e atualizao da relao de programas
apresentada em [28]:
DYNASIM [29], desenvolvido pela Petrobras em conjunto com pesquisadores
da USP, orientado para o projeto de sistemas de ancoragem, focando na anlise
hidrodinmica e de movimentos de unidades flutuantes tais como navios.
ANFLEX [30], desenvolvido pela Petrobras em parceria com a COPPE/UFRJ
desde 1991, com foco na anlise estrutural no-linear esttica e dinmica de
estruturas esbeltas tais como risers e linhas de ancoragem.
ORCAFLEX [31], desenvolvido pela empresa ORCINA, voltado para o
projeto e anlise no-linear esttica e dinmica no domnio do tempo de risers
flexveis e sistemas de ancoragem 3D.
FLEXCOM [32], desenvolvido pela empresa MCS para anlise de linhas. Capaz
de executar simulaes estticas, dinmicas no domnio do tempo de materiais
com propriedades lineares e no-lineares.
RIFLEX [33], desenvolvido pelas empresas MARINTEK e SINTEF em
cooperao com a Universidade de Cincia e Tecnologia da Noruega (NTNU)
para anlise no-linear esttica e dinmica no domnio do tempo dos
movimentos e esforos dos risers, podendo ser fornecidas as propriedades no-
lineares da seo transversal.
TPN Tanque de Provas Numrico [34], baseado no uso intensivo de recursos
de processamento paralelo e realidade virtual; trata-se de um projeto
colaborativo entre a Petrobras e diversas universidades brasileiras, combinando
recursos de outros programas de anlise hidrodinmica de corpos flutuantes e
anlise estrutural de linhas (como o DYNASIM e ANFLEX) para efetuar
anlises acopladas.
DEEPC [35], desenvolvido pela DNV e MARINTEK para realizar anlises
acopladas de plataformas flutuantes com seus sistemas de ancoragem e risers,
tambm agrupando em um mesmo programa os mdulos SIMO [36] e RIFLEX
12

(respectivamente para anlise hidrodinmica e anlise estrutural de linhas), alm
de mdulos auxiliares como MIMOSA e XTRACT.
PIPELAY [37], desenvolvido pela MCS Kenny, orientado anlise de diversas
operaes de lanamento e movimentao de dutos, com recursos de
representao de tracionadores, stingers e beros de roletes adotados em
diversos mtodos de lanamento.
SIMLA [38], desenvolvido pelo MARINTEK, tambm orientado simulao do
lanamento de dutos, permitindo a visualizao 3D da configurao de
equilbrio final do duto apoiado.
SAGE PROFILE 3D [39], desenvolvido pela FUGRO, destinado a analisar os
diferentes ciclos de vida de um duto submarino aps seu lanamento no leito
marinho, dentre eles situaes de teste hidrosttico, trmico e comportamento
durante a fase de operao.
Alguns dos programas citados so orientados especificamente para a anlise de
dutos submarinos, e/ou possuem mdulos com recursos especficos de anlise de dutos,
incluindo, por exemplo, o prprio SITUA-Prosim (com o mdulo PetroPipe j
mencionado na Seo 1.3); ANFLEX, PIPELAY, SIMLA, e o SAGE PROFILE 3D. No
entanto, todos esses programas apresentam algum tipo de limitao. Por exemplo, o
ANFLEX e o SITUA-Prosim/PetroPipe, ambos desenvolvidos em parceria pela
COPPE/UFRJ e Petrobras, no dispem de recursos para introduo e eliminao de
elementos finitos ao longo da simulao, de modo a representar a evoluo do
lanamento progressivo (ou pagamento) do duto. A documentao dos programas
comerciais PIPELAY e SIMLA no deixa claro se estes dispem de recursos para
simular o lanamento progressivo do duto atravs da introduo de novos elementos
durante a simulao. Por outro lado, a documentao do SAGE PROFILE 3D indica
que tais recursos estariam disponveis, de modo a obter a configurao de equilbrio
apoiada no leito marinho, porm a descrio desses recursos apresentada de maneira
bastante resumida.
Tendo em vista essas consideraes, justificam-se os novos desenvolvimentos
apresentados neste trabalho, visando incorporar, ao sistema SITUA/Prosim, algoritmos
e ferramentas numricas capazes de tratar de forma rigorosa e eficiente a simulao do
lanamento progressivo de dutos e obter as configuraes de equilbrio finais do duto
13

apoiado no leito marinho, independentemente do mtodo de lanamento a ser
empregado. Estas ferramentas devem ser implementadas de forma a obter resultados
com baixo custo computacional, de forma a viabilizar a integrao do programa de
anlise com o programa de otimizao OtimRota.
14

1.6 Estruturao do Texto
O Captulo 2 a seguir apresenta uma descrio dos principais mtodos
empregados para o lanamento de dutos, e descreve os mtodos de simulao (esttica
ou dinmica) que podem ser considerados, de acordo com o tipo de resultado desejado.
Em seguida, o Captulo 3 apresenta uma breve descrio dos principais
conceitos em que se baseia a formulao geral do Mtodo dos Elementos Finitos para a
anlise de problemas estruturais; menciona rapidamente os principais procedimentos de
soluo para problemas no-lineares estticos e dinmicos. Neste captulo, merece
ateno especial o Item 3.4.2 que descreve a formulao co-rotacionada do elemento de
prtico no-linear empregado na modelao do duto, onde se apresentam as diversas
matrizes de transformao de coordenadas que devem ser geradas para os novos
elementos introduzidos durante a simulao que representam o lanamento progressivo
do duto.
Os captulos 4, 5 e 6 compem as principais contribuies deste trabalho.
Inicialmente, o Captulo 4 descreve as principais caractersticas do procedimento de
introduo de novos elementos adotado neste trabalho, particularizado para a simulao
de lanamento com foco na obteno da configurao final apoiada do duto. Em
seguida, os captulos 5 e 6 descrevem em mais detalhes alguns dos aspectos deste
procedimento: respectivamente, a formulao para a simulao do pagamento
progressivo do duto, e para a subdiviso do elemento de topo de forma a criar novos
elementos na malha.
Em seguida, o Captulo 7 descreve como feita a integrao entre o programa
SITUA/Prosim (incorporando os desenvolvimentos apresentados para a simulao de
lanamento) com o programa OtimRota de sntese e otimizao de rotas de dutos.
Finalmente, o Captulo 8 apresenta trs estudos de casos que permitem avaliar e
ilustrar a aplicao das ferramentas numricas implementadas, e o Captulo 9 apresenta
alguns comentrios finais sobre o trabalho realizado e sugestes para trabalhos futuros.
15

2 MTODOS DE LANAMENTO DE DUTOS
Ao longo das ltimas dcadas, alguns mtodos para a realizao de operaes de
lanamento de dutos submarinos vm sendo desenvolvidos. Dentre os mais comuns
podem ser citados os procedimentos S-Lay, J-Lay e Reel-Lay, descritos resumidamente
nos itens a seguir.
2.1 Mtodo S-Lay
O mtodo de lanamento de dutos conhecido como S-Lay assim chamado
devido configurao assumida pelo duto durante o processo de lanamento, que se
assemelha a um S alongado, como pode ser observado na Figura 2.1.

Figura 2.1 Desenho esquemtico de um lanamento pelo mtodo S-Lay
Neste mtodo, o duto fabricado medida que vai sendo lanado, atravs de um
processo contnuo de soldagem de tubos ao longo de diversas estaes presentes na
embarcao de lanamento. Estas estaes so dispostas em srie e cada uma delas
responsvel por realizar uma etapa no processo de soldagem do duto (passe de raiz,
passe quente, passes de preenchimento e o passe de cobertura). As duas ltimas estaes
de trabalho so responsveis por inspecionar as soldas realizadas e aplicar os
revestimentos das juntas soldadas especificadas em projeto, respectivamente. Todo este
processo encontra-se ilustrado na Figura 2.2.
Duto
Stinger
16


Figura 2.2 Exemplo de processo de fabricao do duto na embarcao de
lanamento
A configurao em S alongado proposta por este mtodo de lanamento tem
como objetivo no deixar que o raio de curvatura mnimo do duto seja violado durante o
procedimento de lanamento, evitando que sua seo venha a sofrer com problemas de
flambagem e plastificao localizadas.
Para manter esta configurao em S alongado durante todo o procedimento de
lanamento, a embarcao deve ser capaz de controlar a trao de topo do duto. Para
isso, so utilizadas mquinas tracionadoras ao longo das estaes de trabalho da
embarcao que identificam a trao atuante no duto em tempo real, pagando-o ou
recolhendo-o de maneira a diminuir ou aumentar a trao de topo, respectivamente.
Estes tracionadores, ilustrados na Figura 2.3, esto em constante trabalho, j que
a trao de topo do duto durante o lanamento muda constantemente devido,
principalmente, atuao dos carregamentos ambientais de onda na embarcao.
Antes de ser lanado na gua, o duto ainda conduzido por uma estrutura
treliada, conhecida como stinger, apoiado sobre roletes. Esta estrutura, representada
esquematicamente na Figura 2.1, tem como finalidade controlar a curvatura do duto no
ponto de sada da embarcao, fazendo com que prevaleam as tenses axiais sobre as
tenses de flexo.
Revestimentos
das juntas Inspeo Tracionadores
Passe de
cobertura
Passes de
preenchimento Alinhamento
do tubo, passe
de raiz e passe
quente
17


Figura 2.3 Representao esquemtica dos tracionadores da embarcao de
lanamento
O mtodo S-Lay foi desenvolvido inicialmente para ser empregado em
operaes de lanamento em guas rasas, pois quando executado em grandes
profundidades, demanda um ngulo de sada do duto muito prximo da vertical, sendo
necessrio um stinger maior e mais robusto. Alm disso, nesta ocasio, ocorre um
aumento considervel da carga de sustentao do duto, j que, para manter seu nvel de
deformao dentro do limite aceitvel, usualmente necessrio manter um grande
comprimento suspenso do duto.
A sustentao desta carga, geralmente realizada pelos tracionadores, requer um
aumento de foras radiais aplicadas na parede do duto. Grandes cargas desta natureza
podem induzir seu colapso, levando a um dimensionamento da parede do duto
governado pelas cargas induzidas pelos tracionadores, ao invs das cargas de operao.
Entretanto, este mtodo de lanamento foi sendo adaptado para ser realizado em
regies de grande profundidade, adotando-se algumas medidas. Uma delas a
permisso de um nvel controlado de plastificao do duto, atravs de um stinger de
grande curvatura, com um ngulo de sada quase vertical. Isto permite a reduo do
comprimento suspenso do duto e, consequentemente, a reduo do esforo de
sustentao desenvolvido pelos tracionadores.
18

2.2 Mtodo J-Lay
O nome dado a este mtodo de lanamento provm da configurao assumida
pelo duto durante o processo de lanamento, que se assemelha a um J, como pode ser
observado na Figura 2.4.

Figura 2.4 Desenho esquemtico de um lanamento pelo mtodo J-Lay
O mtodo J-Lay tem um conceito muito semelhante ao S-Lay. O duto
fabricado durante o procedimento de lanamento ao longo de estaes de trabalho
presentes na embarcao, sendo que o pagamento do duto controlado por
tracionadores. Entretanto, estas estaes de trabalho so agora dispostas verticalmente,
ao longo de uma torre de lanamento.
Portanto, a principal caracterstica do mtodo J-Lay o pequeno ngulo de sada
do duto com a vertical. A embarcao de lanamento passa a sustentar principalmente a
carga vertical do duto e uma pequena parcela de carga horizontal, o que diminui os
problemas de lanamento em guas profundas e ultraprofundas apresentados pelo
mtodo S-Lay e descritos na Seo 2.1.
Alm disso, o fato das estaes de trabalho estarem dispostas verticalmente na
embarcao facilita o emprego de procedimentos de soldagem automatizados,
melhorando a qualidade do duto, como pode ser observado na Figura 2.5. Entretanto, a
disposio vertical das estaes de trabalho faz com que o nmero de estaes presentes
na embarcao de lanamento seja inferior comparando-se com o mtodo S-Lay.
Duto
Torre
19

Portanto, a taxa de produo da embarcao com o mtodo J-Lay fica reduzida, o que
uma desvantagem.

Figura 2.5 Soldagem automatizada de um duto em uma estao de trabalho [40]
20

2.3 Mtodo Reel-Lay
O Mtodo do Carretel, ou Reel-Lay, consiste basicamente em fabricar o duto em
terra, enrol-lo em um carretel e desenrol-lo no campo de instalao medida que vai
sendo lanado na gua.
Como este carretel possui um raio menor que o raio mnimo de curvatura para a
plastificao do duto, durante o procedimento de lanamento o duto trabalha em um
regime plstico controlado. Portanto, no campo de instalao torna-se necessrio
retificar o duto antes de lan-lo na gua.
As embarcaes de lanamento que trabalham com o mtodo Reel-Lay dividem-
se em dois tipos: as de carretel horizontal e as de carretel vertical, representadas
esquematicamente nas figuras 2.6 e 2.7, respectivamente. No primeiro caso, faz-se
necessrio o uso do stinger, assim como para o mtodo S-Lay. J no segundo caso, a
utilizao do stinger limitada a uma faixa reduzida de ngulos de sada do duto.

Figura 2.6 Desenho esquemtico de um lanamento pelo mtodo Reel-Lay com
carretel horizontal
Duto
Stinger
Carretel
Horizontal
21


Figura 2.7 Desenho esquemtico de um lanamento pelo mtodo Reel-Lay com
carretel vertical
As principais vantagens deste mtodo de lanamento podem ser listadas a
seguir:
Grande velocidade de lanamento;
Fabricao do duto inteiramente em terra, permitindo um melhor controle de
qualidade na execuo e inspeo das soldas e na aplicao dos revestimentos.
As principais desvantagens deste mtodo de lanamento podem ser listadas a
seguir:
Possibilidade de ocorrer uma ovalizao da seo transversal em decorrncia da
plastificao, levando a uma reduo da resistncia do duto ao colapso
hidrosttico;
Ocorrncia de plastificao do duto em duas ocasies: no enrolamento e na
retificao. Este efeito pode afetar a resistncia fadiga do duto;
Os ciclos de enrolamento e retificao podem ter planos distintos de aplicao
de carga. Ento, o duto passa a ter a tendncia de formar uma espiral, no caso de
uma reduo da carga de trao;
Impossibilidade de lanar dutos com revestimento para ganho de peso, como o
concreto, pois estes materiais no suportam o enrolamento no carretel.
Carretel
Vertical
Duto
22

2.4 Tipos de Simulao de Lanamento de Dutos
Seja qual for o mtodo de lanamento adotado, em sua simulao devem ser
considerados os efeitos no lineares devido aos grandes deslocamentos sofridos pelo
duto.
Quanto ao uso de simulaes estticas ou dinmicas, a escolha ir depender do
tipo de resultado desejado, como ser comentado a seguir.
2.4.1 Simulao Dinmica
Lanamentos de dutos submarinos so realizados em localidades com condies
ambientais e batimetrias de fundo bastante distintas, sendo que cada procedimento a ser
realizado um novo desafio para os projetistas. Alm disso, o desenvolvimento de
novas tcnicas de lanamento e o aprimoramento das tcnicas existentes de extrema
importncia para a indstria.
Nestes casos, quando o foco principal avaliar o comportamento global do duto
durante o procedimento de lanamento propriamente dito, essencial empregar
simulaes dinmicas capazes de considerar os inmeros fatores dinmicos presentes
nestas situaes:
Carregamentos ambientais de natureza dinmica, como ondas;
Movimentos que a embarcao transmite ao duto submarino;
As diferentes configuraes aplicadas mquina de trao, determinando a
velocidade de lanamento do duto.
Como um exemplo de ferramenta computacional que emprega este enfoque
baseado em anlises dinmicas para a simulao do lanamento de dutos, pode-se
mencionar o prprio programa SITUA/Prosim, que dispe de um mdulo denominado
PetroPipe [10] como j mencionado na Seo 1.3.
23

2.4.2 Simulao Quasi-Esttica
Em algumas etapas do projeto de dutos submarinos, o projetista pode estar
interessado, por exemplo, em analisar os critrios de estabilidade do duto apoiado no
fundo, ou em identificar a presena de vos livres que possam ocasionar falha por
fadiga gerada por desprendimento de vrtices.
Nestes casos, o foco da simulao no est na determinao do comportamento
dinmico do duto durante o procedimento de lanamento propriamente dito, e sim na
correta identificao da configurao final de equilbrio esttico do duto apoiado no
leito marinho.
Para estas situaes, o emprego de simulaes quasi-estticas o mais indicado.
No h necessidade de considerar os efeitos dinmicos de inrcia e amortecimento e as
foras resultantes da atuao dos carregamentos de onda durante o procedimento de
lanamento. Nas simulaes, o movimento da embarcao de lanamento ao longo de
sua trajetria pode ser aplicado de forma incremental sobre o modelo do duto,
correspondendo a uma srie de anlises estticas a cada nova posio.
Nestes casos o emprego de simulaes quasi-estticas vantajoso em termos de
custo computacional por dois motivos principais:
Simulaes estticas requerem um nmero menor de operaes numricas a
serem resolvidas em comparao com as simulaes dinmicas;
O incremento dado ao movimento da embarcao de lanamento ao longo da
rota entre sucessivas anlises estticas deve atender apenas convergncia do
procedimento de anlise no-linear. No caso das simulaes dinmicas, como os
efeitos de inrcia e amortecimento tambm esto sendo considerados, a
velocidade embarcao ao longo da rota de lanamento deve ser coerente com a
realidade que, em geral, muito lenta.
Como um exemplo de ferramenta computacional que emprega este enfoque
baseado em anlises quasi-estticas, pode-se mencionar o programa SAGE PROFILE
3D [39].
24

3 FORMULAO DO PROBLEMA ESTRUTURAL E
PROCEDIMENTOS DE SOLUO
3.1 Introduo
Neste captulo, inicialmente apresenta-se um resumo da formulao dos modelos
matemticos que representam problemas estruturais em geral, em termos de conceitos
bsicos da Teoria da Elasticidade. A Teoria da Elasticidade responsvel pelo estudo
do comportamento dos corpos de natureza elstica mediante solicitaes externas, que
geram deformaes.
Para aplicaes a estruturas offhore como na simulao das operaes de
lanamento descritas no captulo anterior, pode-se assumir que as deformaes so
pequenas, existindo relaes lineares entre tenses e deformaes. No entanto, os dutos
sofrem grandes deslocamentos, caracterizando sistemas com comportamento
significativamente no-linear. Assim, neste captulo inicia-se apresentando a
formulao terica de problemas estruturais lineares, que em seguida pode ser estendida
para problemas no-lineares; mais detalhes podem ser encontrados em [41,42,43,44].
Mais adiante, este captulo prossegue com a descrio das principais
caractersticas dos mtodos numricos empregados para a soluo dos modelos
matemticos.
25

3.2 Formulao do Problema Estrutural
3.2.1 Formulao Diferencial do Problema Elstico Linear
Variveis do Problema
Seja um corpo tridimensional submetido a cargas externas, considerando um
sistema de eixos cartesianos globais xyz, apresentado na Figura 3.1. Pode-se dividir a
superfcie de contorno deste corpo em duas regies distintas:
Su Regio de deslocamentos conhecidos. Estas regies localizam-se
geralmente nos apoios do corpo (onde os deslocamentos so nulos), e tambm
podem ser regies com deslocamentos prescritos conhecidos.
S Regio de foras conhecidas, correspondentes a cargas de superfcie,
representadas por fs na Figura 3.1.
Deve-se considerar ainda a presena de foras de volume atuando neste corpo,
representadas por fv na Figura 3.1.

Figura 3.1 Corpo tridimensional submetido a cargas externas
As foras fs e fv podem ser decompostas nos eixos cartesianos de acordo
com os vetores das equaes 3.1.
26

fs =

)
`

f
S
x
f
S
y
f
S
z
(3.1a)
fv =

)
`

f
V
x
f
V
y
f
V
z
(3.1b)
Para equilibrar estas foras externas, cada ponto do interior deste corpo fica
submetido a um estado de tenses, definido por componentes de tenso normal (
x
,
y
,

z
) e componentes de tenso cisalhante (
xy
,
xz
,
yz
). Este estado de tenses pode ser
representado por um vetor, como na equao 3.2.
= {o
x
o
y
o
z
t
xy
t
xz
t
yz
}
T
(3.2)
Como resultado destas solicitaes, cada ponto passa de sua posio original
para uma nova posio (correspondente configurao deformada do corpo), sofrendo,
portanto, deslocamentos representados pela equao 3.3.
u = {u

v w}
T
(3.3)
Os deslocamentos relativos entre cada ponto do corpo resultam em um estado de
deformao, representado ela equao 3.4.
= {
x

y

xy

xz

yz
}
T
(3.4)
Formulao das Equaes
Observa-se que este problema composto por quinze incgnitas a serem
definidas. Para resolver este problema, faz-se necessrio recorrer a quinze equaes
bsicas que definem o modelo matemtico para o problema elstico:
Equaes de equilbrio entre as cargas externas e as tenses, apresentadas nas
equaes 3.5 . Estas equaes so deduzidas com respeito configurao
indeformada do corpo, hiptese vlida quando se assumem pequenos
deslocamentos; j em problemas com grandes deslocamentos (no-linearidade
27

geomtrica), necessrio estabelecer as equaes de equilbrio com relao
configurao deformada. Para problemas dinmicos, deve-se considerar tambm
a parcela de inrcia, nos termos do lado direito das equaes 3.5 , onde o
coeficiente representa a massa especfica do corpo e o vetor representa suas
aceleraes:

co
x
cx
+
ct
xy
cy
+
ct
xz
cz
+ f
V
x
=
x
(3.5a)

ct
xy
cx
+
co
y
cy
+
ct
yz
cz
+ f
V
y
=
y
(3.5b)

ct
xz
cx
+
ct
yz
cy
+
co
z
cz
+ f
V
z
=
z
(3.5c)
Relaes deformao x deslocamento, representadas pelas equaes 3.6. Essas
so expresses lineares que consideram a hiptese de pequenos deslocamentos e
pequenas deformaes no corpo. Em problemas com grandes deformaes ou
grandes deslocamentos, associados a efeitos de no-linearidade geomtrica,
devem ser considerados termos de ordem superior, como ser comentado mais
adiante no Item 3.2.3.
c
x =
cu
cx
(3.6a)
c
y =
cv
cy
(3.6b)
c
z =
cw
cz
(3.6c)

xy =
cu
cy
+
cv
cx
(3.6d)

xz =
cw
cx
+
cu
cz
(3.6e)

yz =
cv
cz
+
cw
cy
(3.6f)
28

Equaes constitutivas que relacionam tenses e deformaes, apresentadas em
3.7. A matriz D dependente do tipo de material utilizado. Para materiais
anisotrpicos, onde suas propriedades variam com a direo, a matriz
constitutiva tem 21 coeficientes independentes. Para materiais ortotrpicos, onde
existem trs direes principais em torno das quais as propriedades so
simtricas, a matriz constitutiva tem 9 coeficientes independentes. Para materiais
isotrpicos, onde suas propriedades no variam com a direo, a matriz
constitutiva assume a forma descrita na equao 3.8, onde E o mdulo de
elasticidade do material e , seu coeficiente de Poisson.
= D . (3.7)
D =
E
(1+v)(1-2v)

(
(
(
(
(
(
1-v v v 0 0 0
v 1-v v 0 0 0
v v 1-v 0 0 0
0 0 0
1-2v
2
0 0
0 0 0 0
1-2v
2
0
0 0 0 0 0
1-2v
2
(3.8)
Aplicao das Condies de Contorno
O modelo matemtico deve considerar tambm as condies de contorno,
apresentadas a seguir:
Condies de contorno na regio S que equivalem ao equilbrio entre as cargas
de superfcie e as tenses em cada ponto de S. Estas condies so apresentadas
nas equaes 3.9, onde n
x
, n
y
e n
z
so as componentes de um vetor unitrio
normal superfcie.
o
x
n
x +
t
yx
n
y +
t
zx
n
z =
f
S
x
(3.9a)
t
xy
n
x +
o
y
n
y +
t
zy
n
z =
f
S
y
(3.9b)
t
xz
n
x +
t
yz
n
y +
o
z
n
z =
f
S
z
(3.9c)
29

Condies de contorno na regio Su, que exprimem os valores de deslocamento
conhecidos em cada ponto de Su. Estas condies de contorno so
exemplificadas pelas equaes 3.10.
u = u* (3.10a)
v = v* (3.10b)
w = w* (3.10c)
3.2.2 Formulao Integral do Problema Elstico Linear
O modelo matemtico diferencial apresentado na Seo 3.2 est baseado em
conceitos da Mecnica do Contnuo e da Teoria da Elasticidade. Usualmente, no
procedimento de soluo do problema estrutural o modelo matemtico reescrito em
uma formulao integral, baseada em princpios variacionais. Esta formulao integral
pode ser obtida de diversas maneiras: atravs de princpios de energia, como o Princpio
dos Trabalhos Virtuais ou o Princpio da Energia Potencial Estacionria; ou atravs do
mtodo de Galerkin, baseado na tcnica de resduos ponderados.
O Princpio dos Trabalhos Virtuais consiste em adicionar um campo de
deslocamentos virtuais u arbitrrio configurao deformada de um sistema em
equilbrio. u deve ser contnuo e respeitar as condies de contorno na regio Su, ou
seja, u = 0 em Su. Este campo de deslocamentos faz com que a estrutura trabalhe. Para
que o sistema esteja em equilbrio, o trabalho desenvolvido pelas cargas externas deve
ser igual ao trabalho desenvolvido pelas cargas internas, como pode ser observado na
equao 3.11. Aps algumas operaes algbricas, a formulao apresentada na
equao 3.12 estabelecida.
ow
i
= ow
e
(3.11)

]
(
V
oc
T
o dV =
]
(
V
ou
T
f
V
dV +
]
(
S
o
ou
T
f
S
dS (3.12)
J o Princpio da Energia Potencial Total Estacionria estabelece que dentre as
configuraes admissveis de um sistema conservativo, aquelas que satisfazem as
equaes de equilbrio fazem com que a energia potencial total seja estacionria, com
30

respeito a pequenas variaes admissveis dos deslocamentos. Em configuraes de
equilbrio estvel, o ponto estacionrio um mnimo. Este princpio estabelece,
portanto, que a soluo do problema equivale a determinar o ponto estacionrio do
funcional de energia.
Uma configurao admissvel obtida para o problema quando o campo de
deslocamentos que a gerou contnuo e atende as condies de contorno em Su. Um
sistema considerado conservativo quando a quantidade de trabalho interno e externo
independe do trajeto que o sistema percorre entre a configurao indeformada e uma
configurao deformada.
A equao 3.13 apresenta a formulao descrita, onde representa a energia
potencial total, U representa a energia interna de deformao e w o trabalho das cargas
externas. Desenvolvendo-se a equao 3.13, obtm-se a mesma expresso 3.12
apresentada para o princpio anterior.
= U + w (3.13)
Pode-se demonstrar que, tomando a primeira variao do funcional de energia
estabelecido na equao 3.13 e igualando-o a zero (o que equivale a determinar seu
ponto estacionrio), obtm-se a mesma expresso 3.12 apresentada para o princpio dos
trabalhos virtuais.
3.2.3 Generalizao para Problemas No-Lineares
As formulaes apresentadas nos itens anteriores podem ser generalizadas para
problemas no-lineares, mais especificamente para tratar os efeitos no-lineares
geomtricos gerados pelos grandes deslocamentos sofridos por linhas, risers e dutos em
aplicaes offshore.
Em termos gerais, isto requer inicialmente a definio de uma forma para a
descrio do movimento de cada partcula do corpo, desde a configurao original at a
configurao final de equilbrio sob a ao das cargas. Para isso, na mecnica dos
slidos o mais usual empregar a Descrio Lagrangeana, que concentra a ateno nas
partculas do corpo. Em cada configurao que o corpo assume, a posio que cada
partcula ocupa no espao medida com relao a uma certa configurao de referncia
anterior, qual est associado um sistema de coordenadas. Se esta configurao de
31

referncia for a configurao original, tem-se a Formulao Lagrangeana Total; por
outro lado, se a configurao de referncia for uma configurao deformada anterior,
tem-se a Formulao Lagrangeana Atualizada.
Em seguida, devem-se definir novas formas para os tensores de deformao e
tenso, vlidas para grandes deslocamentos. No caso das deformaes, no lugar das
componentes lineares apresentadas nas equaes 3.6 , devem ser consideradas as
componentes do tensor de deformaes de Green-Lagrange, que incluem termos de
ordem superior.
No caso das tenses, ao invs das componentes do tensor de tenses de Cauchy
semelhante s apresentadas na equao 3.2 (lembrando que a hiptese de pequenos
deslocamentos adotada na anlise linear assume que o equilbrio pode ser expresso na
na configurao original, e portanto as tenses representam foras por unidade de rea
medida na configurao deformada assumida igual original), agora usualmente
considera-se o 2
o
tensor de tenses de Piola-Kirchhoff, no qual as tenses representam
foras por unidade de rea medida em uma configurao de referncia anterior. Como
ser visto mais adiante no Item 3.4.2, em formulaes que consideram pequenas
deformaes e associadas abordagem corrotacional pode-se continuar empregando o
tensor de Cauchy, agora expresso em um sistema local mvel.
Tomando essas novas formas para os tensores de deformao e tenso, uma
expresso integral semelhante 3.12 pode ser escrita, e posteriormente associada a um
procedimento de soluo incremental-iterativo, como o Mtodo de Newton-Raphson
que ser descrito adiante no Item 3.5.3 .
Uma descrio detalhada de todo esse procedimento de formulao para
problemas no-lineares pode ser encontrada em diversos textos [4,45].
32

3.3 Mtodos Numricos de Discretizao no Espao e no Tempo
Para problemas complexos de engenharia em geral, no vivel obter solues
fechadas para os modelos matemticos representados pelas formulaes apresentadas na
Seo 3.2 atravs de mtodos analticos. Portanto, ao longo das ltimas dcadas foram
desenvolvidos mtodos numricos de soluo, auxiliados pelo rpido desenvolvimento
da computao, que aumentou muito a capacidade de processamento dos computadores.
Os mtodos numricos transformam o modelo matemtico contnuo em modelos
discretizados no espao e no tempo. O processo usual consiste em efetuar as
discretizaes de forma independente (semi-discretizao), em duas etapas:
Em uma primeira etapa, utiliza-se uma tcnica para a discretizao espacial do
domnio. O mtodo numrico empregado para realizar esta discretizao o
Mtodo dos Elementos Finitos, descrito brevemente na Seo 3.4, com foco
especial na apresentao da formulao do elemento de prtico no-linear
empregado para a representao global dos dutos;
Em uma segunda etapa, efetua-se a discretizao no tempo, obtendo-se a
resposta atravs de um algoritmo de integrao. O procedimento adotado
encontra-se descrito no Item 3.5.3.
33

3.4 Discretizao Espacial: o Mtodo dos Elementos Finitos
No Mtodo dos Elementos Finitos, o contnuo representado por um conjunto
de elementos conectados a um nmero finito de pontos nodais ou ns. Pode-se ento
avaliar individualmente para cada elemento uma expresso de energia potencial total
estacionria, e em seguida escrever a expresso global para o sistema estrutural como
um todo, somando as contribuies de cada elemento.
A formulao do Mtodo dos Elementos Finitos tem sido extensivamente
estudada ao longo das trs ltimas dcadas, e no ser descrita neste texto; recomenda-
se a leitura de referncias clssicas da literatura, tais como [3,4,5]. No restante desta
seo, apresenta-se um resumo dos principais conceitos envolvidos na representao
espacial de dutos por Elementos Finitos, que so implementados na ferramenta
computacional desenvolvida.
3.4.1 Representao do Duto em Anlises Locais e Globais
Dependendo da finalidade da anlise a ser realizada, um duto pode ser
representado por diferentes tipos de elementos. Em uma anlise a nvel local, onde o
foco verificar tenses localizadas em pequenos trechos especficos de um duto em
situaes particulares, costuma-se empregar elementos tridimensionais slidos (como
ilustrado na Figura 3.2) ou de casca.

Figura 3.2 Representao de dutos com elementos slidos tridimensionais
34

J em uma anlise a nvel global, onde se deseja estudar os esforos em grandes
trechos de duto com comprimento muito maior que as dimenses da seo transversal,
costumam-se empregar elementos unifilares de prtico, que podem ser bidimensionais
ou tridimensionais, dependendo do tipo de anlise empregada. Os resultados de anlises
globais podem posteriormente ser empregados como condies de contorno em anlises
locais, para estudar detalhes do comportamento local do duto.
3.4.2 Elemento de Prtico No-Linear
Como j mencionado, a representao do comportamento global de risers e
dutos offshore, especialmente durante as operaes de lanamento e instalao, deve
levar em conta a elevada no-linearidade geomtrica associada a grandes
deslocamentos. Portanto, o elemento de prtico deve se basear em uma formulao
capaz de levar em considerao esses grandes deslocamentos, de modo a compor uma
ferramenta numrica mais precisa, robusta e menos sensvel magnitude das rotaes
incrementais.
Para isto, este trabalho emprega um elemento de prtico baseado em uma
formulao corrotacionada semelhante originalmente apresentado por WEMPNER
[46] e estudada por diversos autores (BELYTSCHKO & HSIEH [47], ORAN [48],
ORAN & KASSIMALI [49], BELYTSCHKO & SCHWER [50], BELYTSCHKO &
GLAUM [51], MOLLESTAD [52], RANKIN & BROGAN [53], HSIAO et al. [54],
KANI & MCCONNEL [55], HSIAO & HOU [56], CRISFIELD [57] e NOUR-OMID
& RANKIN [58], entre outros).
O termo corrotacional refere-se s formulaes que, para um melhor tratamento
das rotaes finitas, utilizam uma srie de sistemas de eixos ortogonais associados a
cada n, rigidamente ligados a um corpo rgido imaginrio que se desloca e gira
juntamente com cada n. Com isso, pode-se separar os movimentos de corpo rgido
daqueles que efetivamente geram deformaes e tenses. Como havia sido mencionado
no Item 3.2.3 , este procedimento, associado hiptese de pequenas deformaes (que
perfeitamente aplicada para as aplicaes de dutos e risers offshore consideradas neste
trabalho), leva a custos computacionais relativamente baixos j que permite calcular
diretamente as tenses de Cauchy no sistema de referncia atualizado.
35

Alm dos trabalhos citados, diversos outros estudos tambm enfocam as
formulaes corrotacionais (CRISFIELD [45], HSIAO [59], PENG & CRISFIELD
[60], MOITA & CRISFIELD [61], IURA [62], ALVES [63], SOKOL [64],
CRISFIELD & MOITA [65], CRISFIELD [66], PACOSTE & ERIKSSON [67]),
podendo-se citar em especial os trabalhos de ENGSETH [68], MOLLESTAD [69],
MATHISEN [70], MOURELLE [71] e RODRIGUES [72] que focaram aplicaes na
anlise de sistemas offshore).
De acordo com HSIAO [54], a abordagem corrotacional poderia ser vista de
duas formas: 1) Como uma terceira categoria de formulaes para a descrio do
movimento em anlises no-lineares, somando-se s formulaes Lagrangeana
Atualizada (LA) e Lagrangeana Total (LT) descritas no Item 3.2.3; ou 2) Como um
procedimento de transformao de coordenadas que pode ser associado tanto com
formulao LA como com a formulao LT.
Nesse contexto, a formulao corrotacional considerada neste trabalho apresenta
semelhanas tanto com a formulao LA quanto com a LT. Como na formulao LA, as
quantidades de interesse (deformaes, tenses, esforos) referem-se a uma
configurao de referncia atualizada; por outro lado, de forma semelhante
formulao LT, essas quantidades so calculadas no por um processo de soma de
valores incrementais, mas sim determinando diretamente valores totais [73]
1
. Talvez por
esta razo, a presente abordagem foi referida em [71] como uma Formulao
Lagrangeana Total Co-Rotacionada. De qualquer forma, a principal caracterstica
dessa formulao corrotacional consiste em determinar as rotaes finais totais atravs
de transformaes de rotaes, e no por um processo de soma; assim, pode ser aplicada
at mesmo no campo das grandes rotaes [74].
A seguir, tomando como base as referncias [71,72], no restante deste item
descreve-se a formulao do elemento de prtico corrotacionado empregado neste
trabalho. O elemento adaptado a partir do elemento de prtico espacial formulado por
BENJAMIN [75,76], que utiliza a formulao LA. Possui dois ns e seis graus de


1
interessante observar que, embora as implementaes mais usuais das formulaes LA e LT envolvam
respectivamente o clculo de quantidades incrementais e totais, tambm possvel implementar a
formulao LA de uma forma total (ou seja, calculando diretamente deformaes e tenses totais, em
problemas elsticos e com pequenas deformaes), e por outro lado tambm possvel implementar a
formulao LT de uma forma incremental (ou seja, calculando incrementos de deformao, o que
necessrio em problemas que envolvem plasticidade).
36

liberdade por n. Os deslocamentos axiais e de toro so interpolados linearmente, e os
deslocamentos transversais so obtidos atravs de funes cbicas.
Hipteses Bsicas
As hipteses bsicas consideradas na formulao do elemento so as seguintes:
Grandes deslocamentos, porm pequenas deformaes;
As sees transversais do elemento, inicialmente planas, continuam planas aps
as deformaes;
No h variao de volume e rea com as deformaes;
Ausncia de empenamento na presena de esforos de toro.
Sistemas de Referncia
A Figura 3.3 agrupa todos os sistemas de referncia empregados na formulao
do elemento de prtico corrotacionado. Dentre esses sistemas, o seguinte subconjunto
tambm utilizado pelo elemento de prtico baseado na formulao LA de [75,76]:
Sistema Global Fixo, representado na Figura 3.3 como I contendo os eixos X, Y
e Z. Nos desenvolvimentos apresentados a seguir, que levam deduo da
expresso das matrizes de rigidez, esses eixos sero referidos alternativamente
como X
1
, X
2
e X
3
.
Sistema Local Fixo do Elemento. O eixo x corresponde reta ligando os dois
ns do elemento em sua configurao original; os eixos y e z correspondem s
direes principais da seo transversal do elemento.
Sistema Local Mvel do Elemento, representado na Figura 3.3 como i
i
contendo
os eixos x, y e z . Antes do incio da anlise, este sistema coincide com o sistema
local fixo. O eixo x corresponde reta ligando os dois ns do elemento na
configurao de referncia (indeformada) do passo n da anlise incremental. Nos
desenvolvimentos apresentados a seguir, que levam deduo da expresso das
matrizes de rigidez, esses eixos sero referidos alternativamente como y
1
, y
2
e
y
3
, ou ainda r, s e t.
Observa-se que a relao entre o sistema local do elemento e o sistema fixo
global dada pela seguinte expresso, em termos da matriz de transformao T
ij
:
37

i
i
~
= T
ij
I (3.14)
Alm desses sistemas, a Figura 3.3 representa ainda outros trs sistemas de
referncia que so caractersticos da formulao corrotacionada: um sistema mvel
nodal i
i
_
, e dois sistemas associados respectivamente aos ns inicial e final de cada
elemento (i
i
oa
e i
i
ob
) Esses sistemas sero descritos mais adiante, ao se abordar os
aspectos especficos a esta formulao, relacionados ao tratamento de grandes rotaes.

Figura 3.3 Conjunto de sistemas de referncia [72]
Campo de Deslocamentos
Os graus de liberdade do elemento (referidos no sistema local mvel, em termos
das doze componentes do vetor de deslocamentos/rotaes incrementais Au
k
, seis por
n) esto indicados na Figura 3.4 .
Configurao
Original
38

AU
11
AU
10
i
j
AU
5
AU
6
AU
4
AU
12
AU
1
AU
2
AU
3
AU
8
AU
9
AU
7

Figura 3.4 Graus de liberdade do elemento de prtico espacial [72]
Os deslocamentos incrementais Au num ponto qualquer do elemento so
fornecidos pela seguinte expresso vetorial em funo dos deslocamentos nodais Au
k
e
de uma matriz com funes de interpolao H:
Au = H Au
k
(3.15)
Para a determinao das componentes do vetor de deslocamentos u, empregam-
se os seguintes polinmios, envolvidos na montagem da matriz de interpolao H:
u = a
1
+ a
2
r (3.16a)
v = a
3
+ a
4
r + a
5
r
2
+ a
6
r
3
(3.16b)
w = a
7
+ a
8
r + a
9
r
2
+ a
10
r
3
(3.16c)
u
r
=

a
11
+ a
12
r (3.16d)
u
s
= - (dw/dr) = - (a
8
+ 2 a
9
r + 3 a
10
r
2
) (3.16e)
u
t
= (dv/dr) = a
4
+ 2 a
5
r + 3 a
6
r
2
(3.16f)
onde u, v e w so as componentes de deslocamento de um ponto sobre o eixo do
elemento (onde s = t = 0), respectivamente nas direes r, s e t; e u
r
, u
s
e u
t
so as
39

componentes de rotao de um ponto do elemento em torno dessas direes r, s e t
respectivamente.
As coordenadas generalizadas a
i
das expresses (3.16) so determinadas em
funo dos deslocamentos dos ns Au
i
em r = 0 e r = l, onde l o comprimento do
elemento. As translaes em um ponto qualquer do elemento so calculadas atravs das
equaes a seguir (considerando que os deslocamentos so suficientemente pequenos,
para cada incremento, possibilitando a aproximao tgu ~ u):
u (r, s, t) = u - s tgu
t
+ t tgu
s
(3.17a)
v (r, s, t) = v - t tgu
r
(3.17b)
w (r, s, t) = w + s tgu
r
(3.17c)
Equaes Constitutivas
As equaes constitutivas, que relacionam as deformaes no elemento com as
tenses, podem ser escritas tomando-se a parcela linear do tensor de deformaes, da
seguinte forma:
S = C e (3.18)
onde a matriz constitutiva C depende do mdulo de elasticidade longitudinal E e do
coeficiente de Poisson v :
C =
E 0 0
0
E
0
0 0
E
2(1+ )
2(1+ )
v
v

(
(
(
(
(
(
(3.19)
Consideram-se os efeitos de flexo, compresso ou trao (tenses normais) e de
cisalhamento, de acordo com a teoria clssica de vigas, e o tensor de tenses de Cauchy
S na configurao C
n
(corrente) contm apenas cinco componentes no nulas, ou seja,
S
rr
, S
rs
= S
sr
e S
rt
= S
tr
[75,4]. A relao entre as componentes do tensor de tenses e os
esforos internos pode ser obtida da teoria de flexo:
40

S
= S
=
N
A
M
I
s
M
I
t
rr
x
z
z
y
y
11
+ (3.20a)
S
= S
=
T
I
t
rs
x
12
(3.20b)
S
= S
=
T
I
s
rt
x
13
(3.20c)
onde N, T, M
y
e M
z
so respectivamente o esforo normal, o momento torsor, e os
momentos fletores em torno dos eixos s e t; A
x
a rea da seo transversal; e I
x
, I
y
e I
z

so os momento de inrcia da seo transversal.
As componentes do tensor de deformao e so dadas por:

ij
i
j
j
i
u
y
u
y
e
= +
|
\

|
.
|
|
1
2
c
c
c
c
(3.21)
para i = 1 e j = 1, 2, 3 e y
1
= r, y
2
= s e y
3
= t, de modo que o primeiro componente da
equao 3.21 ( e
11
) refere-se deformao na direo r, e os demais componentes (e
12

e e
13
) so as deformaes cisalhantes.
Relao Deformaes x Deslocamentos
Reescrevendo a equao 3.15 em termos de suas componentes, obtm-se:

i
l
i
l
k
u h u
= (3.22)
onde
l
i
h
o componente de H relativo linha i e coluna l. A partir desta expresso
pode-se determinar a relao entre os deslocamentos nodais u
k
e as deformaes e.
Substituindo u
i
e u
j
na equao 3.21, tem-se:
e = B
L
u
k
(3.23)
onde as componentes da matriz deformao x deslocamento B
L
so definidos em termos
de derivadas das funes de interpolao, da seguinte forma:
41

( )
1j
j
i
L
B
h
y
=
1
c
c
, para i = 1 (3.24a)
( )
ij
j
i
j
i
L
B
h
y
h
y
= +
1
c
c
c
c
1
, para 1 < i s 3 (3.24b)
Substituindo a equao 3.23 na equao 3.18 obtm-se a relao entre as tenses
e os deslocamentos nodais:
S = C B
L
u
k
(3.25)
Matrizes de Rigidez
Tomando as relaes constitutivas e as matrizes que relacionam deformaes e
deslocamentos apresentadas acima, podemos substitu-las na seguinte expresso de
trabalhos virtuais para obter as matrizes de rigidez linear e geomtrica:

( ) S E S E oA o oA + =
}
A dV W
o
(3.26)
Nesta expresso oE o tensor de deformaes virtuais (ou a variao do tensor
de deformaes); A indica um pequeno incremento entre configuraes de equilbrio
vizinhas C
n
e C
n+1
, e oAW o incremento de trabalho virtual das foras externas. O
primeiro termo do membro esquerdo da equao acarretar na matriz de rigidez
geomtrica (K
G
), enquanto o segundo levar matriz de rigidez linear (K
E
).
A variao do tensor de deformaes de Green pode ser expressa da seguinte
forma:

ij
i
j
j
i
k
i
k
j
k
i
k
j
u
X
u
X
u
X
u
X
u
X
u
X
E
= + + +
|
\

|
.
|
|
1
2
o o o o
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
o
(3.27)
Na equao 3.26 tambm necessitamos a expresso para a variao do tensor de
deformaes incrementais; considerando-se que oAu = 0, esta expresso dada por:

ij
k
i
k
j
k
i
k
j
u
X
u
X
u
X
u
X
E
= +
|
\

|
.
|
|
1
2
o o
c
c
c
c
c
c
c
c
oA
A A
(3.28)
42

Agora, pode-se substituir as equaes 3.27 e 3.28 na equao 3.26; tomar uma
expresso incremental para o tensor de Cauchy S deduzida a partir da equao 3.18; e
desprezar os termos no lineares correspondentes a
k
i
k
j
u
X
u
X
c
c
c
c
o e o
c
c
c
c
k
i
k
j
u
X
u
X
. Com isto
obtm-se:

( )
S C
ij
ij
ijkl
kl ij
o o oA A A n e e dV W + =
}
o
(3.29)
onde n
ij
e e
ij
so as parcelas no-linear e linear do tensor de deformaes,
respectivamente. Considerando a equao 3.23 para a relao deformao x
deslocamento referente parcela linear, pode-se ento determinar a expresso da matriz
de rigidez linear a partir do segundo termo do lado esquerdo da equao 3.29:

( ) ( )
C
u
B C B
u
ijkl
kl ij
A A e e dV
k
T
L
T
L
dV
k
o
o
}
=

(
(
}
o
o
(3.30)
Nesta expresso, a matriz de rigidez linear (K
L
) corresponde seguinte integral:
K
L
= B C B
L
T
L
dV
}
o
(3.31)
Esta integral pode ser resolvida de forma fechada, levando s expresses para os
coeficientes da matriz de rigidez linear apresentados no Apndice A de [72].
Analogamente, pode-se determinar a expresso da matriz de rigidez geomtrica
a partir do primeiro termo do lado esquerdo da equao 3.29:

( ) ( )
S u B S B
u
ij
ij
o o A A A n dV
k
T
NL
T
NL
dV
k
}
=

(
(
}
o
o
(3.32)
Nesta expresso, a matriz de rigidez geomtrica (K
G
) corresponde seguinte
integral, que tambm pode ser resolvida de forma fechada, levando s expresses para
os coeficientes da matriz de rigidez linear apresentados no Apndice A de [72].
K
G
= B S B
NL
T
NL
dV
}
o
(3.33)
43

A determinao da matriz deformao x deslocamento referente parcela no-
linear B
NL
constituda pelas derivadas correspondentes das funes de interpolao:
( )
ij
j
i
NL
B
h
y
=
c
c
1
, para i s 3 (3.34a)
( )
ij
j
i-3
NL
B
h
y
=
c
c
2
, para 3 < i s 6 (3.34b)
( )
ij
j
i-6
NL
B
h
y
=
c
c
3
, para 6 < i s 9 (3.34c)
interessante ressaltar que os desenvolvimentos apresentados at este ponto
correspondem formulao do elemento de prtico espacial apresentado por
BENJAMIN [75,76], que utiliza a formulao Lagrangeana atualizada. Os prximos
itens apresentam as tcnicas especficas da formulao do elemento de prtico
corrotacionado.
Tratamento de Grandes Rotaes
Na descrio do movimento de um corpo no espao, as translaes so obtidas
somando-se vetorialmente o vetor posio do corpo com o vetor de deslocamentos. No
entanto, embora rotaes infinitesimais tambm possam ser tratadas dessa forma como
grandezas vetoriais, sabe-se que o mesmo no acontece com rotaes finitas [77,78].
Neste caso as rotaes no atendem lei comutativa dos vetores, a qual garante que o
resultado da adio de dois vetores o mesmo qualquer que seja a ordem em que so
somados.
Para tratar essa questo e representar adequadamente grandes rotaes, a
formulao corrotacionada associa a cada n da malha de Elementos Finitos um sistema
de eixos ortogonais que sofre as mesmas rotaes do n. A Figura 3.5 ilustra o
procedimento para um determinado n, conceitualmente associado a um corpo rgido
ao qual est ligado um sistema de referncia que se move solidrio ao corpo.
Observa-se ento que o movimento do n no espao a partir de uma posio inicial X
44

pode ser descrito por trs componentes de deslocamento
~
e uma matriz de rotao
ortogonal T
~
que descreve as rotaes nodais, da seguinte forma:
x
~
= X
~
+
~
(3.35a)
i
~
= T
~
I
~
(3.35b)

Figura 3.5 Sistema de referncia rigidamente ligado ao corpo [72]
Cada configurao calculada em uma anlise incremental associada a uma
matriz de transformao, de modo que para duas configuraes sucessivas indicadas
pelos superscritos n e n+1 tem-se:
i
i
(n)
~
= T
ij
(n)
I
j
~
(3.36a)
i
i
(n+1)
~
= T
ij
(n+1)
I
j
~
(3.36b)
Para que essas transformaes sejam vlidas, as matrizes T devem ser
atualizadas entre duas configuraes sucessivas, tomando as trs componentes no
sistema global das rotaes incrementais (
x
,
y
e
z
) do vetor de rotaes
incrementais . Essas componentes de rotao incremental so ento consideradas
como os ngulos de Euler [79]; a cada componente associa-se uma matriz de rotao
(T
1
T
2
T
3
), e a matriz de transformao final montada considerando-se que as rotaes

x
,
y
e
z
ocorrem nesta sequncia, fazendo-se o produto
~
T = T
1
T
2
T
3
e chegando-
se expresso clssica apresentada a seguir:
I
1
I
2
I
3
i
1
i
2
i
3
i
1
i
2
i
3
Posio
Inicial

Posio
Transladada e
Rotacionada

X


T

45


~
T =

(
(
(
c
2
.c
3
s
3
.c
1
+ s
1
.s
2
.c
3
s
1
.s
3
- s
2
.c
1
.c
3
-s
3
.c
2
c
1
.c
3
- s
1
.s
2
.s
3
s
1
.c
3
+ s
2
.s
3
.c
1
s
2
-s
1
.c
2
c
1
.c
2
(3.37)
onde
s
1
= sin(
x
); s
2
= sin(
y
); s
3
= sin(
z
)
c
1
= cos(
x
); c
2
= cos(
y
); c
3
= cos(
z
)
Empregando essa matriz
~
T baseada nas rotaes incrementais, a partir da matriz
de rotao T
ij
(n)
da configurao anterior (Eq. 3.36a) pode-se obter a matriz T
ij
(n+1)
para
a configurao atual n + 1 (Eq. 3.36b), atravs da seguinte expresso:
T
ij
(n+1)
= T
ik
(n)

~
T
kj
(3.38)
Aparentemente, o procedimento de montagem da matriz
~
T baseado nos ngulos
de Euler contraria a premissa de que a aplicao sequencial das componentes do vetor
de rotaes incrementais no conduz ao mesmo resultado qualquer que seja a sequncia
de aplicao [78,77]. Entretanto, deve-se notar que no se trata de rotaes totais, mas
sim incrementais, as quais em geral so pequenas, principalmente em anlises
dinmicas onde os intervalos de tempo empregados levam a deslocamentos e rotaes
incrementais muito pequenas; neste caso o presente procedimento conduz a resultados
confiveis, como observado em [69,71,72]. Formulaes mais rigorosas tm sido
propostas, como por exemplo a formulao natural baseada em momentos e rotaes
semi-tangenciais [77,80,81,82,83]; no entanto, ao propor essa abordagem ARGYRIS
[80] reconhece a ampla aplicao com sucesso de simplificaes como a descrita acima,
mencionando que elas seriam mais crticas para outras aplicaes que no fazem parte
do escopo do presente trabalho, tais como problemas de instabilidade e comportamento
ps-critico de flambagem.
Sistemas de Referncia para a Formulao Corrotacionada
Agora, retornamos Figura 3.3 para concluir a definio dos outros trs
sistemas de referncia caractersticos da formulao corrotacionada. Assim, alm dos
46

trs sistemas j definidos anteriormente (o sistema global fixo I X,Y,Z; e os dois
sistemas locais do elemento, fixo e mvel i
i
x,y,z ou r,s,t), temos agora os seguintes
sistemas:
Sistema Mvel Nodal, representado na Figura 3.3 como i
i
_
contendo os eixos
-
x,
-
y e
-
z. A cada n da malha est associado um sistema, inicialmente
coincidente com o sistema global fixo. Como mencionado anteriormente,
assume-se que cada um destes sistemas rigidamente ligado a um corpo
rgido imaginrio que se desloca e gira juntamente com o respectivo n.
Sistema Mvel associado ao N Inicial do Elemento, representado na
configurao original da Figura 3.3 como i
i
oa
contendo os eixos x
oa
, y
oa
e z
oa
.
medida que a estrutura se desloca, este sistema se move de forma solidria
ao sistema mvel i
i
_
do n correspondente (ao qual permanece rigidamente
conectado), passando ento a ser chamado de i
i
a
.
Sistema Mvel associado ao N Final do Elemento, representado na
configurao original da Figura 3.3 como i
i
ob
contendo os eixos x
ob
, y
ob
e z
ob
.
medida que a estrutura se desloca, este sistema se move de forma solidria
ao sistema mvel i
i
_
do n correspondente (ao qual permanece rigidamente
conectado), passando ento a ser chamado de i
i
b
.
Observa-se que, na configurao original da estrutura, antes do incio da anlise,
o sistema mvel nodal i
i
_
coincidente com o sistema global fixo. J os sistemas mveis
associados aos ns do elemento (i
i
oa
e i
i
ob
) e o sistema local mvel do elemento i
i
so
originalmente coincidentes entre si.
Na formulao corrotacional, a definio dos eixos do sistema local mvel do
elemento i
i
parte dos eixos dos sistemas associados aos ns inicial e final (i
i
a
e i
i
b
),
especificamente na definio do eixo y-local como ser visto a seguir.
47

O eixo x-local corresponde reta ligando os dois ns, e o vetor unitrio
correspondente a esta direo dado por:
i
1
=
(X
i
b
~
- X
i
a
~
)
L
(3.39a)
O eixo y-local corresponde posio mdia entre os eixos y dos sistemas
associados aos ns inicial e final do elemento (i
2
a
e i
2
b
), devidamente atualizados de
acordo com os procedimentos que sero apresentados adiante:
i
2
=
1
2
(i
2
a
+ i
2
b
) (3.39b)
O eixo z-local corresponde ao vetor unitrio perpendicular ao plano definido
pelos dois vetores x-local e y-local, de forma a obter um triedro direto. Os vetores
correspondentes a cada direo local so definidos pelas expresses a seguir:
i
3
= i
1
i
2
(3.39c)
Atualizao dos Sistemas de Referncia
Durante a anlise, todos os sistemas de referncia mveis so atualizados, de
acordo com os deslocamentos e rotaes incrementais que ocorrem em cada sequencia
de configuraes associada a sucessivos passos n e n+1. Na configurao deformada do
passo n+1, a relao entre o sistema mvel nodal i
i
_
e o sistema global fixo I (que
inicialmente eram coincidentes) definida pela seguinte expresso:

_
i
i
(n+1)
=
_
T
ij
(n+1)
I (3.40)
Para obter a matriz de transformao

T
ij
(n+1)
em funo da matriz da
configurao anterior

T
ij
(n)
, pode-se aplicar uma transformao semelhante expressa
na Equao 3.38 com base na matriz dos ngulos de Euler
~
T
~
da equao 3.37. Sendo
assim, a equao 3.40 pode ser escrita na forma da equao 3.41 abaixo:
48


_
i
i
(n+1)
=

T
ik
(n)

~
T
kj
I (3.41)
Uma vez obtida a atualizao do sistema mvel nodal i
i
_
, podem ser calculados
os vetores que definem os sistemas associados aos ns inicial e final de cada elemento
(i
i
a
e i
i
b
). Como esses sistemas se movem de forma solidria aos respectivos sistemas
mveis nodais i
i
_
, existem as seguintes relaes entre eles, que so constantes ao longo
de todos os passos da anlise:
i
i
a
= T
ij
oa
i
i
_
(3.42a)
i
i
b
= T
ij
ob
i
i
_
(3.42b)
Observa-se que na configurao original antes do incio da anlise, os sistemas
associados aos ns inicial e final de cada elemento (i
i
oa
e i
i
ob
) so coincidentes entre si, e
tambm coincidentes com o sistema local fixo do elemento i
i
. Como todos esses
sistemas so referenciados ao sistema global fixo, verifica-se ento que as matrizes T
ij
oa

e T
ij
ob
correspondem simplesmente transformao entre o sistema local fixo do
elemento e o sistema global, podendo portanto ser calculadas apenas uma vez antes do
incio da anlise.
Assim, as relaes entre os sistemas mveis atualizados associados aos ns
inicial e final dos elementos (i
i
a
e i
i
b
) e o sistema fixo global I podem ser obtidas
combinando-se as equaes 3.40 e 3.42:
i
i
a
= T
ij
oa

T
jk
I i
i
a
=

T
ij
a
I
j
~
onde

T
ij
a
= T
ij
oa

T
jk
(3.43a)
i
i
b
= T
ij
ob

T
jk
I i
i
b
=

T
ij
b
I
j
~
onde

T
ij
b
= T
ij
ob

T
jk
(3.43b)
Clculo de Deformaes
As deformaes translacionais no sistema local mvel so representadas
simplesmente a partir da variao do comprimento do elemento x
b
, calculada tomando
a diferena entre as coordenadas atualizadas dos ns de suas extremidades a e b.
49

J as deformaes rotacionais para os ns do elemento so determinadas pela
diferena entre os respectivos sistemas nodais i
i
a
e i
i
b
e o sistema local mvel do
elemento i
i
. (considerando-se que este ltimo incorpora os deslocamentos e rotaes de
corpo rgido). Uma expresso que relaciona estes sistemas pode ser estabelecida
tomando-se as equaes 3.43 juntamente com o inverso da equao 3.14 para definir o
sistema global fixo em funo do sistema mvel do elemento (lembrando que a matriz
de rotao ortogonal):
I = T
ji
i
i
~
(3.44)
Substituindo-se essa expresso nas equaes 3.43, tem-se:
i
i
a
=

T
ik
a
T
kj
i
j
i
i
a
=
^
T
ij
a
i
j
onde
^
T
ij
a
=

T
ik
a
T
kj
(3.45a)
i
i
b
=

T
ik
b
T
kj
i
j
i
i
b
=
^
T
ij
b
i
j
onde
^
T
ij
b
=

T
ik
b
T
kj
(3.45b)
Novamente assumindo a hiptese de pequenas rotaes incrementais, as
componentes das matrizes de transformao
^
T
ij
podem ser associados aos trs ngulos
de Euler por um procedimento semelhante ao que gera a expresso da matriz da
Equao 3.37 . Considerando que os ngulos
x
,
y
e
z
so pequenos, podem-se
estabelecer as seguintes relaes:
s
1
= sin(
x
)
x
; c
1
= cos(
x
) 1 (3.46a)
s
2
= sin(
y
)
y
; c
2
= cos(
y
) 1 (3.46b)
s
3
= sin(
z
)
z
; c
3
= cos(
z
) 1 (3.46c)
Substituindo-se as relaes 3.46 em 3.37, tem-se:

^
T
ij
=

(
(
(
1
z
-
y
-
z
1
x

y
-
x
1
(3.47)
50

As expresses finais para as deformaes rotacionais
x
a
,
y
a
e
z
a
podem
ser obtidas igualando-se a expresso 3.47 com a definio da matriz
^
T
ij
a
na equao
3.45a e operando:

x
a
=


a
T
21
T
31
+


a
T
22
T
32
+


a
T
23
T
33
(3.48a)

y
a
=


a
T
31
T
11
+


a
T
32
T
12
+


a
T
33
T
13
(3.48b)

z
a
=


a
T
11
T
21
+


a
T
12
T
22
+


a
T
13
T
23
(3.48c)
As rotaes
x
b
,
y
b
e
z
b
so calculadas de forma semelhante.
Clculo dos Esforos
Finalmente, para o clculo das foras internas no elemento, basta multiplicar a
matriz de rigidez linear pelo vetor de deslocamentos escrito da seguinte forma:
u
k
= [ ] 0 0 0
x
a

y
a

z
a
x
b
0 0
x
b

y
b

z
b T
(3.49)
Verifica-se, portanto, o que j havia sido mencionado ao incio desta seo: a
formulao corrotacionada calcula diretamente deformaes e foras totais (e no
incrementais). Isto permite o tratamento adequado de grandes rotaes totais, desde que
sejam respeitadas as premissas de pequenas rotaes incrementais, como acontece
principalmente em anlises dinmicas onde os intervalos de tempo empregados levam a
deslocamentos e rotaes incrementais muito pequenas.
51

3.5 Discretizao no Tempo: Problemas Dinmicos Lineares
3.5.1 Formulao do Problema Dinmico Linear
Como mencionado na Seo 3.3, no contexto do procedimento de
semidiscretizao a aplicao do Mtodo dos Elementos Finitos realiza a
discretizao espacial do problema estrutural, geralmente a partir da formulao integral
apresentada no Item 3.2.2. Com isto o modelo matemtico contnuo se converte em um
modelo semi-discreto (discretizado no espao, mas ainda contnuo no tempo), que
pode ser descrito por um sistema de equaes diferenciais ordinrias (EDO) e um
conjunto de condies iniciais no tempo, compondo um Problema de Valor Inicial
(PVI).
Para problemas lineares, essas EDO semi-discretas correspondem seguinte
expresso clssica para as equaes de movimento (3.50):
M u "(t) + C u' (t) + K u(t) = F(t) (3.50)
As incgnitas destas equaes so os vetores u(t), u' (t) e u"(t) contendo,
respectivamente, componentes de deslocamentos, velocidades e aceleraes para cada
grau de liberdade da malha de Elementos Finitos empregada para efetuar a discretizao
espacial. O PVI composto por estas relaes de movimento associadas s condies
iniciais definidas nas equaes 3.51.
u(0) = u
0
; u' (0) = v
0
(3.51)
As trs parcelas do lado esquerdo das equaes de movimento representam,
respectivamente, foras de inrcia, amortecimento e foras elsticas. Estas foras
internas equilibram as foras externas no lado direito, que so representadas pelo vetor
F(t) contendo as resultantes nodais das cargas.
Finalmente, M, C e K so as matrizes de massa, amortecimento e rigidez. As
matrizes de massa e rigidez podem ser deduzidas diretamente a partir da formulao de
Elementos Finitos. A matriz de amortecimento C, por sua vez, usualmente
representada pela expresso de amortecimento de Rayleigh como uma combinao
linear das matrizes de massa e rigidez [4]. Esta expresso encontra-se representada na
52

equao 3.52, onde o
m
e o
k
so, respectivamente, coeficientes escalares proporcionais
massa e rigidez, a serem determinados a partir de dois pares de valores
(freqncia x percentagem de amortecimento crtico).
C = o
m
M + o
k
K (3.52)
3.5.2 Procedimento de Soluo do Problema Dinmico
Para a soluo do problema de valor inicial composto pelas equaes 3.50 e
3.51, utilizam-se algoritmos de integrao no tempo. Para isso, inicialmente escreve-se
uma forma discretizada no tempo das equaes 3.50, onde os os valores exatos u
"
(t
n+1
), u
'
(t
n+1
) e u(t
n+1
) so substitudos por aproximaes a
n+1
, v
n+1
e d
n+1
, resultando na seguinte
expresso:
M a
n+1
+ C v
n+1
+ K d
n+1
= F
n+1
(3.53)
Com isso assume-se que o equilbrio no ser mais satisfeito a cada instante
infinitesimal de tempo, mas apenas em um determinado nmero de instantes, separados
por intervalos discretos de tempo.
Em seguida, utilizam-se operadores ou funes que, em um dado instante de
tempo t
n+1
, fornecem aproximaes a
n+1
, v
n+1
e d
n+1
a partir de aproximaes obtidas em
instantes anteriores. Em problemas discretizados no espao pelo Mtodo dos Elementos
Finitos, usual empregar a famlia de algoritmos de Newmark, que caracterizada
pelos operadores descritos nas equaes 3.54 a seguir para fornecer as aproximaes
desejadas [4,5]:
d

n+1
= d

n
+ At v

n
+
At
2
2
[(1 2|) a
n
+ 2| a
n+1
] (3.54a)
v

n+1
= v

n
+ At [(1 ) a
n
+ a
n+1
] (3.54b)
Nestas expresses, e | so os parmetros que caracterizam a famlia de
algoritmos de Newmark. Por exemplo, a regra trapezoidal um membro desta famlia,
caracterizada pelos valores = e | = , e pela expresso discretizada 3.53.
53

Alternativamente, os operadores de Newmark podem ser escritos em termos de
aceleraes e velocidades, como pode ser observado nas equaes 3.55.
a

n+1
=
1
|At
2
(d

n+1
- d

n
)
1
|At
v

n

\

|
.
|
|
1
2|
1 a

n
(3.55a)
v

n+1
=

|At
(d

n+1
- d

n
)
\

|
.
|
|

|
1 v

n

\

|
.
|
|

2|
1 At a

n
(3.55b)
Observa-se que a aplicao do algoritmo de integrao leva a um sistema de trs
equaes para as trs incgnitas a
n+1
, v
n+1
, d
n+1
: a equao de movimento discretizada
3.50, e os operadores 3.54 ou 3.55. H, portanto, mais de uma opo para a
implementao computacional, de acordo com a ordem em que so eliminadas as
incgnitas.
Implementao por Deslocamentos
Uma implementao usual consiste em empregar os operadores 3.55 para
eliminar as aceleraes e velocidades das equaes de movimento 3.53, resultando em
uma expresso onde as incgnitas so os os deslocamentos. Antes de apresentar esta
implementao, vamos observar as equaes 3.55 e definir as constantes apresentadas
em 3.56.
a
0
=
1
|At
2
; a
1
=

|At
; a
2
=
1
|At
;
a
3
=
\

|
.
|
|
1
2|
1 ; a
4
=
\

|
.
|
|

|
1 ; a
5
=
\

|
.
|
|

2|
1 At (3.56)
Empregando estas constantes, os operadores 3.55 podem ser escritos de acordo
com as equaes 3.57.
a

n+1
= a
0
(d

n+1
d

n
) a
2
v

n
a
3
a

n
(3.57a)
v

n+1
= a
1
(d

n+1
d

n
) a
4
v

n
a
5
a

n
(3.57b)
54

Finalmente, vamos aplicar os operadores 3.57 para eliminar as aceleraes e
velocidades da expresso 3.53 e, em seguida, vamos passar os termos j conhecidos no
instante t
n
para o lado direito. Com isso, obtemos a seguinte expresso (3.58):

[ ]
a
0
M + a
1
C + K d
n+1
= F
n+1
+ M
[
a
0
d

n
+ a
2
v

n
+ a
3
a
]
n
+
+ C
[
a
1
d

n
+ a
4
v

n
+
]
a
5
a

n
(3.58)
Esta expresso define um Sistema Efetivo de equaes algbricas lineares, que
pode ser escrito como apresentado em 3.59, onde a matriz de coeficientes A a matriz
efetiva, definida como uma combinao das matrizes de massa, rigidez e
amortecimento, afetadas por coeficientes escalares; e o vetor de termos independentes b
o vetor de cargas efetivas, calculados em termos das cargas externas, e de foras
elsticas, de inrcia e de amortecimento do passo anterior.
A x = b (3.59)
Verifica-se, portanto, que o processo de integrao no tempo recai na soluo de
um sistema de equaes algbricas lineares para cada instante de tempo. Considerando
o uso uma tcnica direta para a soluo dos sistemas de equaes, o processo de
integrao no tempo em problemas lineares encontra-se descrito a seguir:
Ao incio da anlise, montar a matriz efetiva A / triangularizar;
Loop de instantes de tempo: conhecidas as aproximaes a
n
, v
n
e d
n
:
- Calcular o vetor de cargas efetivo b;
- Efetuar uma retrosubstituio para resolver o Sistema Efetivo obtendo-se d
n+1;

- Calcular a
n+1
e v
n+1
atravs dos operadores de Newmark;
- Incrementar n e passar para o prximo instante de tempo.
Implementao por Aceleraes
Outra implementao que pode ser considerada para o algoritmo de integrao
(a implementao por aceleraes) consiste em substituir os operadores de Newmark
3.54 nas equaes de movimento 3.53, resultando na equao apresentada em 3.60.
55

[ ] M + t C + t K a
n+1
= F
n+1
C [ ] v
n
+ (1 - ) t a
n
+
K

(
(
d
n
+ t v
n
+
\

|
.
|
|
1
2
t a
n
(3.60)
Neste caso, as incgnitas do sistema efetivo so as aceleraes.

Observa-se que,
de acordo com o valor do parmetro , pode-se identificar os seguintes casos:
= 0 e matrizes de massa e amortecimento diagonais: o sistema efetivo
desacoplado, o que quer dizer que no h necessidade de empregar uma tcnica
para resoluo do sistema. As incgnitas so obtidas diretamente pela diviso
dos termos do vetor de cargas efetivo pelos termos da diagonal da matriz efetiva.
Esta caracterstica identifica um algoritmo explcito.
0: o sistema efetivo acoplado. Neste caso, exige-se uma tcnica para a
resoluo de sistemas de equaes algbricas, e tm-se as caractersticas de um
algoritmo implcito.
Com base nos critrios apresentados em [4] possvel concluir que, para os
problemas inerciais, a regra trapezoidal ou suas variaes com amortecimento numrico
(como os mtodos H-Newmark ou B-Newmark descritos a seguir) so de fato os
algoritmos mais adequados. Para chegar a esta concluso pode-se observar tambm os
teoremas de Dahlquist [5]:
No existe um algoritmo explcito incondicionalmente estvel;
No existe um algoritmo incondicionalmente estvel com ordem de preciso
maior ou igual a 3;
O algoritmo incondicionalmente estvel com ordem de preciso igual a 2 e com
menor constante de erro a regra trapezoidal.
3.5.3 O Algoritmo B-Newmark
O algoritmo conhecido como oB-Newmark resultou da proposta de WOOD,
BOSSAK E ZIENKIEWICZ [84] para uma modificao no algoritmo original de
Newmark, com objetivos e metodologia semelhantes que levou ao desenvolvimento
do algoritmo HHT ou oH-Newmark [85,86].
56

O algoritmo oH-Newmark um algoritmo implcito, com propriedades de
dissipao numrica capaz de reduzir a participao dos modos de vibrao com
frequncias mais altas, que poderiam introduzir rudos esprios na resposta dinmica.
Emprega os mesmos operadores que caracterizam a famlia de algoritmos de Newmark.
A particularidade do algoritmo oH-Newmark consiste na expresso das equaes de
movimento discretizadas no tempo, que passam a ser escritas de acordo com a equao
3.61.
M a
n+1
+ (1+o)C v
n+1
oC v
n
+ (1+o)K d
n+1
o K d
n
= (1+o)F
n+1

oF
n
(3.61)
Observa-se que esta expresso introduziu um parmetro o. Trata-se de um
parmetro ajustvel que permite controlar o grau de dissipao, e que deve ser fornecido
pelo usurio no intervalo [-1/3,0]. Alm disso, os parmetros e | tambm passam a ser
definidos em funo de o, de acordo com as expresses 3.62.
= (1 2o) / 2 (3.62a)
| = (1 o)
2
/ 4 (3.62b)
Com isso, o algoritmo oH-Newmark tambm incorpora, como caso particular, a
regra trapezoidal (j que, fornecendo-se o = 0, os valores para os parmetros e |
recaem em = e | = ). O algoritmo oH-Newmark incondicionalmente estvel,
com ordem de preciso 2, como demonstrado nos estudos das propriedades de
convergncia, estabilidade, consistncia e preciso apresentados em [85,86].
O algoritmo oB-Newmark tambm emprega os mesmos operadores que
caracterizam a famlia de algoritmos de Newmark. Emprega tambm um parmetro
ajustvel o, com o mesmo objetivo de controlar o grau de dissipao numrica para
reduzir rudos esprios de alta frequncia, e que deve ser fornecido pelo usurio no
intervalo [-1/3,0]. Demonstra-se [5,87] que os mtodos oH-Newmark e oB-Newmark
fornecem resultados muito semelhantes, principalmente para os valores mais
usualmente fornecidos para o, no muito prximos do limite -1/3.
57

A particularidade do algoritmo oB-Newmark consiste na expresso das
equaes de movimento discretizadas no tempo, que passam a ser escritas de acordo
com a expresso 3.63.
(1o)M a
n+1
+ o M a
n
+ C v
n+1
+ K d
n+1
= F
n+1
(3.63)
Comparando esta expresso com a que caracteriza o algoritmo oH-Newmark,
observa-se que os multiplicadores o no afetam os termos de amortecimento e de foras
elsticas (que dependem das matrizes C e K), mas sim o termo de foras de inrcia, que
depende da matriz de massa M. Este fato acarreta em diversas vantagens na
implementao computacional, que se torna mais simples, particularmente em
problemas no-lineares.
58

3.6 Tratamento dos Problemas No-Lineares com Algoritmos
Implcitos
Para problemas no-lineares com grandes deslocamentos como no caso das
aplicaes consideradas neste trabalho, a rigidez do sistema, representada por K na
expresso 3.50, e as cargas externas aplicadas sobre sistema, representadas pelo vetor F
na expresso 3.50, passam a ser dependentes dos deslocamentos aos quais o sistema
submetido. As equaes de movimento semi-discretas podem, ento, ser expressas de
acordo com a expresso 3.64.
M u "(t) + C u' (t) + R(u) = F(u,t) (3.64)
As no-linearidades esto embutidas nas parcelas R(u) e F(u,t). A parcela de
esforos elsticos R(u) inclui efeitos geomtricos e/ou de materiais com comportamento
elstico no-linear. A parcela de cargas externas F(u,t) considera no-linearidade devido
variao das cargas externas com a geometria, caracterizando carregamentos no-
conservativos.
A soluo do sistema no-linear 3.64 associado a algoritmos implcitos exige
procedimentos especficos para o tratamento das no-linearidades. Inicialmente, assim
como descrito no caso de problemas lineares no Item 3.5.2, escreve-se a forma
discretizada correspondente, como pode ser observado na expresso 3.65.
M a
n+1
+ C v
n+1
+ R(d
n+1
) = F
n+1
(d
n+1
) (3.65)
O tratamento do problema no-linear baseia-se em assumir que, no entorno de
uma configurao deformada u, o problema pode ser considerado localmente linear.
Esta linearizao consiste em tomar a aproximao descrita nas expresses 3.66 e 3.67
para as parcelas no-lineares R(d
n+1
) e F
n+1
(d
n+1
), atravs de uma srie de Taylor com
termos de ordem superior truncados, onde o termo Ad pode ser expresso de acordo com
a equao 3.68.
R(d
n+1
) = R(d
n
) +

R
d

d
n
d (3.66)
59

F
n+1
(d
n+1
) = F
n+1
(d
n
) +

F
n+1
d

d
n
d (3.67)
Ad = d
n+1
d
n
(3.68)
Usualmente, a ltima parcela da expresso 3.67, que define a variao das
cargas externas com a geometria, desprezada. Isto porque esta parcela s levada em
conta quando se exige um tratamento muito rigoroso de carregamento no-conservativo,
j que compe uma matriz no-simtrica. Como este no o caso no presente estudo,
esta parcela ser desconsiderada nos prximos desenvolvimentos.
Por outro lado, a ltima parcela da expresso 3.66 permite definir a seguinte
expresso 3.69 para a matriz de rigidez tangente (K
T
):
K
T
=
cR
cd
(3.69)
Formulao Incremental
Tomando as aproximaes apresentadas nas expresses acima, diferentes
procedimentos de soluo podem ser empregados resolver o problema. Historicamente,
um dos primeiros procedimentos consistiu em empregar uma formulao puramente
incremental, descrita nas equaes de equilbrio dinmico discretizadas no espao e no
tempo 3.70 e 3.71 a seguir. Essas equaes so obtidas substituindo as expresses 3.66,
3.67 e 3.69 em 3.65.
M a
n+1
+ C v
n+1
+ K
T
Ad = F
n+1
(d
n
) R(d
n
) (3.70)
d
n+1
= d
n
+ Ad (3.71)
C = o
m
M + o
k
K
T
(3.72)
Nessas expresses, R(d
n
) representa os esforos elsticos resistentes calculados
com os deslocamentos do intervalo anterior, e C a matriz de amortecimento de
Rayleigh.
60

Formulao Incremental-Iterativa
Pode-se observar que as equaes 3.70 e 3.71 no mais garantem o equilbrio
dinmico ao fim do intervalo de tempo t
n+1
, devido s linearizaes assumidas em 3.66 e
3.67. Por isso, o procedimento mais rigoroso e que vem sendo adotado em aplicaes
com efeitos no-lineares significativos consiste em empregar uma tcnica iterativa para
resolver o problema no-linear, tal como o Mtodo de Newton-Raphson [4] e suas
variaes.
Este procedimento consiste em, inicialmente, escrever as equaes de
movimento na forma incremental-iterativa apresentada nas equaes 3.73, 3.74 e 3.75.
M a
(k)
n+1
+ C v
(k)
n+1
+ K
T
AAd
(k)
= F
n+1
R(d
(k-1)
n+1
, AAd
(k-1)
) (3.73)
Ad
(k)
= Ad
(k-1)
+ AAd
(k)
(3.74)
d
(k)
n+1
= d
(k-1)
n+1
+ AAd
(k)
(3.75)
Nestas expresses, os superscritos k e k-1 indicam um contador de iteraes, e
AAd
(k-1)
representa a variao dos deslocamentos incrementais obtida a cada iterao do
ciclo de verificao do equilbrio. A formulao do Mtodo de Newton-Raphson baseia-
se em adotar a linearizao 3.66 e iterar com matrizes tangentes como a dada por 3.69.
No Mtodo de Newton-Raphson Padro NRP, a matriz tangente reavaliada em todas
as iteraes. No entanto, em alguns casos os custos de montagem e decomposio
associados no compensam os ganhos com a convergncia do processo, e o mtodo de
Newton-Raphson modificado NRM uma alternativa interessante. Nesta tcnica, a
matriz de rigidez tangente K
T
calculada ao incio de cada intervalo de tempo e
mantida constante ao longo do ciclo iterativo, podendo ainda ser mantida constante ao
longo de certo nmero de intervalos de tempo.
O vetor de cargas externas F
n+1
(d
n
) reavaliado ao incio de cada intervalo de
tempo e mantido constante ao longo do ciclo iterativo. Os esforos elsticos
resistentes R esto expressos tambm em funo das variaes dos deslocamentos
incrementais AAd
(k-1)
porque estes so utilizados na formulao do elemento de prtico
no-linear tridimensional empregado.
61

Detalhes da implementao computacional do mtodo de Newton-Raphson
associado a algoritmos implcitos de integrao no tempo da famlia de Newmark
podem ser encontrados em [88].
62

4 PROCEDIMENTO DE SIMULAO DE
LANAMENTO
4.1 Introduo
Recordando os objetivos deste trabalho, estabelecidos no Captulo 1, o foco
principal reside em incorporar, ao programa Prosim, recursos para obter de forma
precisa e expedita as configuraes finais de dutos apoiados no solo marinho. O
procedimento de simulao deve ser estabelecido de modo a ser vlido para os
principais mtodos de lanamento (apresentados no Captulo 2), j que em geral, na fase
de projeto em que a rota do duto est sendo definida, o mtodo de lanamento ainda no
foi determinado.
Neste captulo, inicialmente a Seo 4.2 compara os procedimentos gerais de
introduo e remoo de elementos finitos apresentados no Item 1.5.1. Com base nessas
comparaes, a Seo 4.3 indica qual foi o procedimento adotado para a introduo de
novos elementos no contexto da aplicao simulao do lanamento de dutos.
As principais caractersticas do procedimento proposto de modo geral (em
termos do tipo de simulao e da considerao dos carregamentos ambientais), bem
como modelo do duto em particular, so apresentadas nas Sees 4.4 e 4.5,
respectivamente.
Um resumo do procedimento encontra-se apresentado na Seo 4.6; os captulos
seguintes detalham alguns dos aspectos envolvidos no procedimento.
63

4.2 Comparao entre os Tipos de Procedimento de Introduo
e Remoo de Elementos Finitos
4.2.1 Facilidade de Implementao
Observando-se a descrio dos procedimentos gerais de introduo e remoo
de elementos finitos apresentados no Item 1.5.1, possvel verificar que o procedimento
dos Elementos Ativados/Desativados o mais simples de ser incorporado a um
programa existente. A estrutura original do programa no sofre muitas alteraes,
devendo ser preparada principalmente para espalhar ou no as contribuies dos
elementos nas matrizes globais do sistema estrutural.
J o procedimento dos Elementos Criados/Eliminados tem implementao mais
complexa, pois exige que a ferramenta numrica seja preparada para recalcular as
informaes da topologia da malha, o que acarreta mudana no esquema de
armazenamento das matrizes globais do modelo, a cada vez que elementos so
adicionados ou retirados do modelo.
4.2.2 Custo Computacional
O procedimento dos Elementos Ativados/Desativados requer que todos os
elementos (ativados ou no) encontrem-se presentes na malha durante todo o perodo de
tempo considerado para as simulaes, e a dimenso das matrizes globais permanece
constante durante a anlise. Isto gera um custo computacional desnecessrio, associado
ao processo de soluo das equaes de movimento escritos na forma da equao 3.59
do Item 3.5.2 (baseado no mtodo de Gauss [4]), realizado em cada intervalo de
integrao da simulao.
Este custo computacional no significativo para casos de projeto em que o
nmero de elementos desativados relativamente muito inferior ao nmero de
elementos ativados. Este o caso de um nmero considervel de operaes em
ambiente marinho, mostrando que o procedimento dos Elementos Ativados/Desativados
pode ser bastante til. Entretanto, para os casos em que o nmero de elementos
desativados passa a ser considervel em relao ao nmero de elementos ativados, a
64

utilizao do procedimento dos Elementos Criados/Eliminados passa a ser bastante
vantajosa.
4.2.3 Identificao da Necessidade de Introduo de um Novo Elemento
A necessidade de introduo de elementos na malha ao longo de uma simulao
numrica condicionada a fatores que dependem do caso de projeto que est sendo
analisado. Estes fatores definem onde (entre quais ns) e quando (em qual passo da
simulao) um novo elemento deve ser introduzido, de maneira a representar
corretamente o caso real.
Existem trs maneiras de abordar o problema.
Identificao Predefinida pelo Usurio
A mais simples delas considera que o usurio defina, desde o incio da
simulao numrica, a posio futura e o instante de tempo em que um determinado
elemento deva ser ativado / criado ou desativado / eliminado, empregando qualquer um
dos dois procedimentos apresentados neste captulo.
O problema que, em muitos casos, ele no capaz de prever este instante de
tempo, nem a configurao deformada da malha na ocasio. Esta considerao depende
de fatores externos, como o carregamento atuante e o posicionamento de estruturas
adjacentes que no so passveis de serem previstos no incio da simulao.
Recurso de Save-Restart
Neste tipo de abordagem, a identificao da necessidade de criao de um novo
elemento no modelo realizada utilizando um recurso de save-restart (tambm
presente no cdigo do programa Prosim). Este recurso permite que sejam definidos
intervalos constantes de tempo nos quais o programa grava todas as informaes da
simulao em andamento, para que ela possa ser reiniciada a partir do intervalo de
tempo escolhido pelo projetista.
Portanto, avaliando os resultados parciais das simulaes numricas, o projetista
pode definir o instante de tempo ideal (quando) em que elementos devam ser
introduzidos ou retirados da malha, alm do posicionamento preciso dos novos
65

elementos (onde), j que a configurao deformada da malha neste instante de tempo
j foi calculada pelo programa.
No caso dos exemplos de simulao de procedimentos de soldagem multipasse
citados anteriormente, os trabalhos de LOBITZ et al. [25] e FREE & GOFF [26]
utilizaram-se desta tcnica para a criao de novos elementos de solda.
Esta abordagem no a mais adequada, pois o usurio passa a ter a
responsabilidade de analisar os resultados obtidos para definir onde e quando os
novos elementos devam ser introduzidos ou retirados da malha; o procedimento mais
trabalhoso para o usurio, e aumenta a probabilidade de erros em comparao com um
algoritmo automtico executado pelo prprio programa, como descrito a seguir.
Identificao Automtica pelo Programa
Neste tipo de abordagem, o programa identifica automaticamente a necessidade
de introduo ou retirada de um elemento de acordo com o caso de projeto analisado.
Neste caso, a utilizao do procedimento dos Elementos Criados/Eliminados mais
intuitiva, j que com o procedimento dos Elementos Ativados/Desativados, o programa
pode vir a identificar a necessidade de ativar um elemento que no foi predefinido
inicialmente na topologia da malha.
Entretanto, a possibilidade de utilizao desta tcnica em conjunto com o
procedimento dos Elementos Desativados no descartada, como se pode verificar no
trabalho de LINDGREN & HEDBLOM [22], no qual inmeros elementos de solda
foram acrescentados ao modelo no incio da simulao numrica e a ativao destes
elementos finitos foi controlada automaticamente pelo prprio programa identificando-
se os elementos que estavam contidos no volume definido para cada novo passe da
solda.
66

4.3 Procedimento Adotado
Levando em conta as caractersticas dos procedimentos descritos na seo
anterior para a introduo de novos elementos representando o lanamento progressivo
do duto
2
, optou-se pelo procedimento dos Elementos Criados/Eliminados, baseado nas
consideraes apresentadas a seguir.
Quanto ao custo computacional, convm lembrar que para representar dutos
lanados por rotas muito longas seria necessrio gerar malhas com milhares de
elementos. Caso esses elementos fizessem parte da simulao numrica desde seu incio
(como no procedimento de elementos ativados/desativados), o custo computacional
poderia tornar-se excessivo.
Esta considerao fica ainda mais evidente quando se recorda que uma das
aplicaes das ferramentas desenvolvidas neste trabalho (e incorporadas ao programa
Prosim) consiste em associ-las ao programa OtimRota para otimizao de rotas. O
Prosim ser disparado para efetuar simulaes de lanamento e determinar as
configuraes apoiadas de dutos para inmeras rotas alternativas geradas pelo OtimRota
em um determinado cenrio. Tomando os resultados fornecidos pelo Prosim, este
programa ser capaz de avaliar as rotas e identificar as melhores em termos de
diferentes critrios, incluindo a fadiga decorrente de VIV nos trechos do duto em vos
livres, e os raios de curvatura mnimos na rota, dependentes da trao residual de
lanamento. Uma descrio mais detalhada desta integrao entre o Prosim e o
OtimRota encontra-se descrita mais adiante no Captulo 7. Como o OtimRota gera um
nmero muito grande de rotas candidatas a serem avaliadas, as simulaes de
lanamento realizadas para cada uma delas devem apresentar o menor custo
computacional possvel para que esta integrao seja vivel.
Alm disso, como comentado no Item 4.2.3, em situaes onde no se pode
prever o instante em que os novos elementos devem ser introduzidos, nem sua
localizao no modelo, mais natural empregar o procedimento dos Elementos
Criados/Eliminados. Este o caso das simulaes de lanamento propostas, onde se
sabe que os novos elementos so introduzidos na extremidade da malha (onde ocorre


2
Ou pagamento, em um jargo semelhante ao empregado em sistemas de ancoragem,
associado ao pagamento / recolhimento das linhas de ancoragem.
67

efetivamente o pagamento do duto), mas no se conhece a-priori o instante em que estes
novos elementos devem ser introduzidos, bem como a configurao da malha nesta
ocasio. Assim, seria muito mais complexo empregar o Procedimento dos Elementos
Desativados no qual deve ser gerada inicialmente toda a malha de elementos
desativados para serem ativados posteriormente.
68

4.4 Caractersticas do Procedimento Proposto
4.4.1 Tipo de Simulao
Como descrito na Seo 2.4, quando o foco da simulao est na correta
identificao da configurao final de equilbrio esttico do duto apoiado no leito
marinho, no h a necessidade de empregar simulaes dinmicas, podendo-se adotar
simulaes quasi-estticas onde o movimento da embarcao de lanamento ao longo
de sua trajetria aplicado de forma incremental sobre o ponto de lanamento do duto.
Este procedimento leva a custos computacionais relativamente reduzidos, o que
importante para atender aos objetivos deste trabalho, que incluem a viabilizao do
uso da ferramenta numrica associada ao programa de otimizao de rotas OtimRota
(lembrando que, como j mencionado na Seo 4.3, isto pode requerer a avaliao de
um nmero muito grande de rotas candidatas geradas pelo algoritmo evolutivo
empregado pelo OtimRota).
4.4.2 Considerao de Carregamentos Ambientais
A considerao de carregamentos ambientais atuantes no modelo durante o
procedimento de lanamento muito importante quando o foco do estudo analisar o
comportamento do duto durante o lanamento propriamente dito. Isto porque os efeitos
dinmicos devidos s ondas atuantes na embarcao de lanamento propagam-se pelo
duto, fazendo com que o TDP varie constantemente, variando tambm as tenses
atuantes no duto nesta regio. Alm disso, o carregamento de correnteza atuante no
modelo gera tenses de flexo no duto e podem fazer com que o mesmo seja
transladado lateralmente, saindo da rota predefinida.
Entretanto, considerando que o objetivo principal do algoritmo aqui
desenvolvido obter as configuraes apoiadas do duto no leito marinho aps a
concluso do lanamento, de modo a auxiliar na escolha da melhor rota para o duto, as
simulaes podem ser efetuadas sem a aplicao destes carregamentos, assumindo-se as
seguintes hipteses:
Tendo sido definida a rota a ser percorrida, o procedimento de lanamento ser
realizado em uma janela operacional amena, definida posteriormente na etapa do
69

projeto detalhado do lanamento propriamente dito. Nesta etapa podero ser
feitas anlises dinmicas para verificar que as tenses atuantes no duto estaro
abaixo dos limites estabelecidos pelas normas.
A embarcao de lanamento tem a capacidade de navegar ao longo de uma
trajetria, compensando a translao lateral do duto devido a efeitos de
correnteza, sendo capaz de lanar o duto na rota preestabelecida inicialmente.
70

4.5 Caractersticas do Modelo do Duto
4.5.1 Definio das Principais Regies do Duto
A Figura 4.1 representa esquematicamente o lanamento de um duto submarino
pelo mtodo S-Lay. Para melhor entendimento das consideraes apresentadas nos itens
seguintes, o duto foi dividido em quatro segmentos principais:
Segmento AB trecho de duto apoiado e estabilizado no leito marinho. No
sofre mais variaes de posio e esforos por influncia do procedimento de
lanamento;
Segmento BC trecho de duto apoiado sobre o leito marinho. Ainda sofre
algumas variaes de posio e esforos por influncia do procedimento de
lanamento;
Segmento CD regio suspensa do duto prxima ao TDP;
Segmento DE regio suspensa do duto que liga a regio do TDP
embarcao de lanamento.

Figura 4.1 Esquema das principais regies do duto durante o lanamento
E
D
C B A
71

4.5.2 Truncamento do Modelo
Observa-se que, para os principais mtodos de lanamento empregados
(apresentados no Captulo 2), a configurao assumida pelo duto durante o lanamento
muito semelhante na regio que vai desde o ponto A at o ponto D (Figura 4.1).
J no trecho DE, a configurao deformada do duto assume as caractersticas prprias
de cada um dos tipos de lanamento apresentados. Um exemplo esquemtico pode ser
observado na Figura 4.2.

Figura 4.2 Comparao esquemtica entre sistemas de lanamento S-Lay e J-Lay
Considerando que o procedimento de lanamento proposto tem por objetivo
obter a configurao final apoiada do duto no leito marinho, independentemente do
mtodo de lanamento empregado (o qual na fase de otimizao de rotas nem sempre se
encontra definido), seria conveniente truncar o modelo do duto apresentado na Figura
4.1, de maneira a eliminar o trecho DE da simulao.
A principal questo relacionada a esse truncamento seria a no considerao dos
efeitos dos movimentos dinmicos da embarcao submetida a carregamentos de onda,
que so transmitidos ao longo do duto. Alm disso, os efeitos de correnteza atuante em
todo o trecho eliminado tambm no estariam sendo considerados.
De qualquer forma, de acordo com a premissa apresentada no Item 4.4.1, a
configurao final apoiada do duto no leito marinho ser obtida atravs de simulaes
Ponto de inflexo do
lanamento S-Lay
Regio com
caractersticas
semelhantes
Regio com
caractersticas
prprias do mtodo
72

quasi-estticas, j que o foco deste trabalho no se refere ao estudo do comportamento
dinmico do duto durante o procedimento de lanamento propriamente dito. Portanto,
os efeitos dinmicos da embarcao de lanamento j no seriam considerados de
qualquer maneira na simulao, mesmo que o trecho DE no fosse eliminado.
Com relao aos efeitos de correnteza aplicados sobre o trecho de duto
eliminado, a premissa apresentada no Item 4.4.2 admite que no sejam considerados
carregamentos ambientais nas simulaes de lanamento para a obteno da
configurao apoiada do duto. Portanto, estas simulaes so realizadas apenas com a
presena de carregamentos de natureza gravitacional, como peso e empuxo. Mais uma
vez, o truncamento do modelo no geraria resultados incompatveis com o modelo
completo.
Portanto, de maneira a atender aos objetivos deste trabalho, o truncamento do
trecho DE (Figura 4.1) foi incorporado ao procedimento de lanamento proposto.
Com isso, o ponto D, que o ponto de truncamento, passa a ser tambm o ponto de
lanamento do duto.
4.5.3 Altura do Ponto de Truncamento
A altura ideal do ponto de truncamento do modelo definida atravs de diversas
consideraes, apresentadas a seguir.
Primeiramente, deve-se estabelecer um limite superior de altura deste ponto.
Assim como comentado anteriormente, observando-se a Figura 4.2, possvel constatar
que as configuraes deformadas assumidas pelo duto para os principais mtodos de
lanamento apresentados no Captulo 2 so bastante semelhantes at cerca da metade da
lmina dgua. Recordando os objetivos propostos, deseja-se que a ferramenta numrica
seja independente do mtodo de lanamento a ser empregado. Portanto, o ponto de
truncamento do modelo deve estar localizado, preferencialmente, abaixo da metade da
profundidade mdia da lmina dgua.
Para definir um limite inferior, pode-se considerar que em geral as maiores
curvaturas encontradas ao longo do duto durante o procedimento de lanamento
localizam-se no trecho prximo ao TDP. Caso o ponto de truncamento fosse localizado
abaixo desta regio de tenses mximas, informaes relevantes poderiam ser perdidas
durante a simulao de lanamento. Portanto, o ponto de truncamento do modelo deve
73

estar localizado, preferencialmente, acima da regio de esforos mximos prxima ao
TDP.
Em suma, o ponto de truncamento do duto deve estar compreendido,
preferencialmente, na regio delimitada entre a metade da lmina dgua e a regio de
esforos mximos ao redor do TDP de lanamento, como se encontra representado
esquematicamente na Figura 4.3.

Figura 4.3 Localizao preferencial do ponto de truncamento
Outros fatores tambm devem ser levados em conta para definir a localizao
exata do ponto de truncamento. Um deles diz respeito ao custo computacional: modelos
com ponto de truncamento mais baixo so compostos por um nmero menor de
elementos finitos, levando a menores custos computacionais.
Por outro lado, para um mesmo deslocamento , um modelo com ponto de
truncamento mais elevado menos sensvel aplicao dos deslocamentos prescritos
incrementais (em termos de variao do TDP e do nvel de traes atuantes). Esta
constatao pode ser entendida ao se avaliar a Figura 4.4 , onde se observa que um
ponto de truncamento mais alto permite, durante a realizao da simulao quasi-
esttica, deslocamentos incrementais prescrito maiores afetando menos a configurao
da linha, e portanto o duto pode avanar sobre a rota muito mais rapidamente.
Regio onde
preferencialmente
deve estar
localizado o ponto
de truncamento do
duto
Limite superior do
ponto de truncamento
Regio do TDP (tenses
mximas atuantes)
74

Assim, para reduzir o custo computacional, a altura do ponto de truncamento
com relao ao leito marinho deve ser definida de maneira a balancear as duas
consideraes mencionadas nos pargrafos anteriores, lembrando que deve estar contida
dentro dos limites superior e inferior estabelecidos.

Figura 4.4 Sensibilidade da altura do ponto de truncamento para um mesmo
deslocamento incremental
Configurao com ponto de
truncamento mais baixo e
deslocamento de topo
com relao ao modelo
original
Configurao com ponto
de truncamento mais alto e
deslocamento de topo
com relao ao modelo
original
Modelo completo original
75

4.5.4 Foras Equivalentes Atuantes no Ponto de Truncamento
O truncamento do modelo numrico no ponto D, descrito no Item 4.5.2, faz
com que este passe a ser o ponto de lanamento do duto. Para que o duto se acomode na
rota preestabelecida, o movimento deste ponto D prescrito durante a execuo da
simulao quasi-esttica, atravs de deslocamentos incrementais correspondentes
trajetria da embarcao.
Cabe ao programa controlar o lanamento progressivo do duto de maneira que
as foras que surgem neste ponto D durante a simulao (com componentes vertical e
horizontal, como indicado na Figura 4.5) sejam condizentes com o procedimento real.

Figura 4.5 Foras equivalentes que surgem aps o truncamento do modelo
Estas componentes de fora vertical e horizontal so determinadas pelos
seguintes critrios:
A componente vertical igual ao peso submerso de duto suspenso restante, aps
a retirada do trecho DE. Portanto, esta componente de fora igual ao peso
submerso do trecho CD restante e varia com a altura do ponto D e com a
variao de posicionamento do ponto C, que representa o TDP.
A componente horizontal deve corresponder ao valor determinado para a
operao de lanamento, de modo que o duto mantenha um raio de curvatura
mnimo tolervel na regio do TDP, como ilustrado na Figura 4.6. Esta fora
horizontal propaga-se por todo o duto, desde o ponto de lanamento, at ser
contrabalanada pelas foras de atrito uniformemente distribudas no trecho
A B C
D
Fora horizontal
de lanamento
Fora vertical de sustentao
do trecho CD
76

BC
3
. Portanto, ao truncar o modelo, retirando-se o trecho DE da simulao,
a fora horizontal a ser respeitada pelo programa no ponto de truncamento
igual fora horizontal aplicada no ponto de lanamento real. Este controle da
trao de lanamento realizado atravs do aumento progressivo do
comprimento do elemento de topo, apresentado no Item 4.6.2 e discutido com
detalhes no Captulo 5.

Figura 4.6 Trao horizontal de lanamento insuficiente [89]


3
No considerando a presena de foras de arrasto e foras de inrcia, de acordo com as
premissas apresentadas nos itens 4.4.1 e 4.4.2.
Flambagem local do duto
Trao horizontal insuficiente
77

4.6 Resumo do Procedimento de Simulao do Lanamento
Progressivo do Duto
Aps o truncamento do modelo (eliminando o trecho DE indicado na Figura
4.1), a simulao do lanamento progressivo do duto passa a ser realizada prescrevendo,
no ponto D, deslocamentos incrementais a cada passo da simulao quasi-esttica,
correspondentes trajetria de lanamento do duto.
medida que o ponto de lanamento avana ao longo da trajetria determinada,
a componente horizontal da fora atuante neste ponto aumenta, devendo retornar ao seu
valor original atravs da simulao do lanamento progressivo do duto pelo programa.
Desta forma o valor da fora horizontal controlada, podendo ser fornecida tanto como
um nico valor constante, quanto como uma funo que pode depender do trecho da
rota ou da profundidade.
4.6.1 Aplicao de Deslocamentos Prescritos
Para simular o processo de lanamento, inicialmente aplicam-se deslocamentos
prescritos no ponto D, entre dois passos sucessivos da simulao quasi-esttica, ao
longo da rota de lanamento, como ilustrado na Figura 4.7.

Figura 4.7 Movimentao do ponto de pagamento
4.6.2 Aumento Progressivo do Comprimento do Elemento de Topo
O deslocamento incremental aplicado faz com que a componente horizontal da
fora no ponto de lanamento aumente. Para que a intensidade desta componente
retorne ao seu valor controlado, de acordo com as consideraes apresentadas no Item
4.5.4, o programa simula o lanamento progressivo (ou pagamento) do duto. A
simulao de pagamento realizada atravs do aumento progressivo do comprimento
indeformado do elemento de topo da linha, que faz com que seu comprimento total
Configurao do duto no
passo anterior da
simulao quasi-esttica
Configurao aps
aplicao do
deslocamento
incremental no
ponto de pagamento
78

aumente e o duto vai sendo acomodado no leito marinho. Detalhes desta etapa do
procedimento de simulao encontram-se apresentados adiante no Captulo 5.
4.6.3 Subdiviso do elemento de topo / Introduo de Novos Elementos
Caso o comprimento do elemento de topo viesse a crescer indefinidamente, a
discretizao da malha seria prejudicada, levando a problemas de instabilidade e
convergncia no mtodo de soluo do problema no-linear, diminuindo a qualidade
dos resultados. Um exemplo claro deste problema pode ser visualizado na Figura 4.8, na
qual a configurao de lanamento de um duto no corretamente representada por
conta do tamanho exagerado do elemento de topo que simula o seu pagamento.
Para resolver o problema, a terceira etapa do procedimento de simulao de
lanamento do duto consiste na subdiviso do elemento de topo, quando seu
comprimento vier a exceder um determinado limite. Isto acarreta na introduo de
novos elementos na malha.
Detalhes desta etapa do procedimento de subdiviso do elemento de topo e
introduo de novos elementos encontram-se apresentados adiante no Captulo 6.

Figura 4.8 Configurao de lanamento considerando elemento de topo com
comprimento exagerado
Configurao considerando
elemento de topo com
comprimento exagerado
Configurao
discretizada
79

5 AUMENTO PROGRESSIVO DO COMPRIMENTO
DO ELEMENTO DE TOPO
5.1 Introduo
Este captulo detalha os procedimentos numricos envolvidos na etapa de
aumento progressivo do comprimento indeformado do elemento de topo entre dois
passos sucessivos da simulao quasi-esttica, como referido no Item 4.6.2.
O aumento do comprimento do elemento efetuado de acordo com a seguinte
equao:
L
0
(t
i
)
= L
0
(t
i-1
)
+ L
0
(t
i
)
(5.1)
onde:
L
0
(t
i
)
comprimento indeformado do elemento no passo atual;
L
0
(t
i-1
)
comprimento indeformado do elemento no passo imediatamente anterior;
L
0
(t
i
)
incremento do comprimento indeformado do elemento, aplicado no
passo atual.
A determinao do incremento de comprimento L
0
(t
i
)
na expresso 5.1
definida por um critrio de controle, que se encontra apresentado a seguir na Seo 5.2.
80

5.2 Controle do Comprimento do Elemento
5.2.1 Fundamentos
Esta seo apresenta o critrio que controla o valor de L
0
(t
i
)
na equao 5.1.
Como descrito no Item 4.5.2, o procedimento implementado consiste em truncar o
modelo do duto, retirando a embarcao de lanamento e grande parte do trecho
suspenso da linha. Como consequncia da prescrio dos movimentos no ponto de
truncamento, que passa a ser o ponto de lanamento, surgem foras equivalentes no
topo da linha (com componentes horizontal e vertical) que devem ser mantidas com
seus valores de projeto ao longo da simulao do pagamento do duto.
Como mencionado no Item 4.5.4, o valor da componente horizontal deve ser
mantida com uma intensidade igual fora horizontal aplicada pela embarcao, que foi
retirada da simulao. Esta fora responsvel por manter o raio de curvatura mnimo
tolervel pelo duto na regio do TDP. J a componente vertical de fora que surge no
ponto de lanamento igual ao peso do trecho suspenso de duto restante.
Ao movimentar o ponto de lanamento ao longo da rota predefinida, a
componente horizontal da fora atuante neste ponto eleva-se, tanto pelo aumento da
deformao axial dos elementos que compem a malha, quanto pelo aumento do ngulo
de topo do duto com a vertical. Para manter esta componente de fora com seu valor
definido em projeto, o programa procura aumentar o comprimento indeformado do
elemento de topo da malha, reduzindo a trao provocada pela deformao total deste
elemento e reduzindo tambm o ngulo de topo da linha com a vertical.
5.2.2 Formulao
O procedimento proposto para o controle do incremento de comprimento do
elemento de topo durante a simulao de pagamento do duto baseia-se na constante
verificao da intensidade da componente de fora horizontal no ponto de lanamento, a
cada novo deslocamento prescrito aplicado neste ponto.
Caso esta componente de fora atuante no topo do duto truncado seja maior que
o valor de projeto estabelecido, o incremento de comprimento do elemento de topo
81

(L
0
(t
i
)
na equao 5.1) adotado como sendo igual a um valor preestabelecido no
incio da simulao. Caso contrrio, o valor de L
0
(t
i
)
na equao 5.1 nulo. A equao
5.2 representa esta relao:
L
0
(t
i
)
= L
0
,caso F
H
(t
i
)
> F
H
(d)
(5.2a)
L
0
(t
i
)
= 0 ,caso F
H
(t
i
)
F
H
(d)
(5.2b)
onde:
L
0
incremento de comprimento indeformado predefinido pelo projetista;
F
H
(t
i
)
componente de fora horizontal atuante no ponto de truncamento no
passo atual;
F
H
(d)
componente de fora horizontal de projeto, a ser mantida durante a
simulao do procedimento de lanamento.
A definio do valor de L
0
para a formulao apresentada na equao 5.2 deve
levar em considerao os seguintes fatores:
Caso seja especificado um valor baixo para L
0
, a atualizao do comprimento
indeformado do elemento de topo pode no ser suficiente para que a intensidade
da componente de fora horizontal atuante no ponto de lanamento fique abaixo
do limite F
H
(d)
, especificado pelo projetista;
Em contrapartida, caso seja especificado um valor alto para L
0
, a aplicao da
equao 5.1 pode fazer com que o nvel de traes no elemento de topo venha a
oscilar bruscamente a cada passo da simulao quasi-esttica. Esta situao
dificulta a convergncia da anlise no-linear e gera rudos na resposta final.
82

5.3 Comprimento Limite
Como mencionado no Item 4.6.3, deve-se estabelecer um valor limite para o
comprimento do elemento de topo, de modo que o programa identifique
automaticamente a necessidade de subdividi-lo, criando um novo elemento.
Para manter o grau de refinamento original da malha, o ideal seria subdividir o
elemento quando seu comprimento indeformado (L
0
(t
i
)
) fosse exatamente igual ao dobro
do comprimento indeformado inicial (L
0
(0)
). No entanto, em geral, ao incrementar o
comprimento indeformado do elemento atravs da Equao 5.1, o valor de L
0
(t
i
)
pode
no atingir exatamente esse limite estabelecido. Ou seja, no passo t
i-1
o valor de L
0
(t
i-1
)

pode ser menor que o dobro de L
0
(0)
e, no passo seguinte a este (t
i
), o valor de L
0
(t
i
)
pode
ser maior que o dobro de L
0
(0)
, dependendo do valor de L
0
(t
i
)
na Equao 5.1.
Nesse caso, ao ser subdividido em dois, pelo menos um dos novos elementos ir
apresentar um comprimento indeformado maior que o comprimento indeformado do
elemento inicial. No entanto, seria desejvel evitar alteraes significativas no grau de
refinamento da malha do duto.
Para alcanar este objetivo, deve-se observar que o novo elemento (resultante da
subdiviso) que ficar conectado ao ponto de lanamento passar a ser o elemento que
simula o pagamento do duto a partir do passo t
i+1
, estando diretamente influenciado pela
Equao 5.1. Sendo assim, o comprimento indeformado deste elemento ser novamente
incrementado a partir do passo t
i+1
. Por sua vez, o novo elemento que no se encontra
conectado ao ponto de lanamento do duto no sofrer mais mudanas no valor de seu
comprimento indeformado a partir do passo t
i+1
.
Portanto, define-se que a subdiviso do elemento de topo ser realizada quando
seu comprimento indeformado atingir um valor maior ou igual ao dobro do
comprimento indeformado do elemento de topo inicial. Como ilustrado na Figura 5.1, o
comprimento indeformado do novo elemento inferior fica sendo igual ao comprimento
indeformado do elemento inicial, mantendo o refinamento da malha. J o comprimento
indeformado do novo elemento superior (ligado ao ponto de pagamento do duto) fica
sendo igual diferena restante, continuando a ser incrementado a partir do passo t
i+1

at atingir novamente o limite estabelecido, resultando em uma nova subdiviso.
83


Figura 5.1 Subdiviso do elemento de topo aps atingir o comprimento limite

Elemento superior
resultante da subdiviso:
comprimento indeformado
igual diferena entre os
comprimentos indeformados
do elemento inicial e do novo
elemento inferior. Elemento inferior
resultante da subdiviso:
comprimento indeformado
igual ao comprimento
indeformado do elemento
inicial.
84

6 SUBDIVISO DO ELEMENTO DE TOPO /
INTRODUO DE NOVOS ELEMENTOS
O procedimento numrico de subdiviso do elemento de topo e criao de um
novo elemento finito apresentado com detalhes neste captulo.
6.1 Configurao da Malha Antes da Subdiviso
O procedimento de criao de novos elementos finitos realizado entre dois
passos sucessivos da simulao quasi-esttica.
Assume-se que a malha que representa o duto definida seguindo a conveno
do programa SITUA-Prosim, com os elementos ordenados de maneira sequencial do
fundo ao topo, e que o ponto de truncamento do modelo (o ponto D) o ltimo n da
malha, associado ao ltimo elemento da malha.
A Figura 6.1 ilustra uma configurao de malha no passo imediatamente anterior
subdiviso do elemento finito de extremidade (El
m
(t
i-1
)
),

Figura 6.1 Configurao da malha no passo t
i-1
Nesta figura, definem-se os seguintes parmetros, onde o superscrito (t
i-1
)
corresponde ao passo imediatamente anterior (antes da subdiviso do elemento de topo):
n
(t
i-1
)

Nmero total de ns da malha no passo imediatamente anterior;
No
n
(t
i-1
)

(ponto de
lanamento do duto)
No
n-1
(t
i-1
)

No
n-2
(t
i-1
)

No
n-3
(t
i-1
)

El
m
(t
i-1
)

(elemento a ser
subdividido)
El
m-1
(t
i-1
)

El
m-2
(t
i-1
)

85

m
(t
i-1
)

Nmero total de elementos no passo imediatamente anterior;
No
n
(t
i-1
)

ltimo n da malha no passo imediatamente anterior;
El
m
(t
i-1
)

ltimo elemento da malha no passo imediatamente anterior.
86

6.2 Configurao da Malha Aps a Subdiviso; Consideraes
sobre o Posicionamento dos Novos Ns
No passo atual t
i
, aps a subdiviso do elemento de topo, definem-se os
seguintes parmetros:
n
(t
i
)

Nmero total de ns da malha no passo atual;
m
(t
i
)

Nmero total de elementos da malha no passo atual.
Como j mencionado, a subdiviso do elemento de topo El
m
(t
i-1
)
gerando os
elementos El
m-1
(t
i
)
e El
m
(t
i
)
acarreta na introduo de um elemento a mais na malha e,
portanto, tambm de um n a mais na malha, de modo que o nmero total de ns e de
elementos so incrementados:
n
(t
i
)
= n
(t
i-1
)
+ 1 (6.1a)
m
(t
i
)
= m
(t
i-1
)
+ 1 (6.1b)
No passo t
i
, o n recm-criado referido como No
n
(t
i
)
e passa a ser o ltimo n
da malha; o n No
n
(t
i-1
)
passa a ser chamado de No
n-1
(t
i
)
j que deixa de ser o ltimo n da
malha.
Observa-se que, neste procedimento de subdiviso, existe mais de uma
alternativa para o posicionamento dos novos ns introduzidos na malha. O
procedimento mais intuitivo consiste em alocar o novo n entre os ns do elemento a
ser subdividido, como descrito a seguir.
87

6.2.1 Alocao do Novo N entre os Ns do Elemento Subdividido
A Figura 6.2 assume que o novo n est sendo alocado entre os ns do elemento
que foi subdividido.

Figura 6.2 Configurao de malha no passo t
i
e novo n entre dois existentes
Na malha original, antes da introduo do novo elemento, todos os elementos
incidiam em ns numerados sequencialmente, de modo que ao se espalharem as
contribuies locais dos elementos na matriz de rigidez global, obtinha-se uma matriz
com coeficientes no-nulos dispostos em uma banda muito estreita em torno da
diagonal principal. Como se sabe, isto facilita o processo de triangularizao de Gauss
[4] utilizado para a resoluo do sistema de equaes.
Por outro lado, observando-se a Figura 6.2, pode-se verificar que o elemento
El
m-1
(t
i
)
est incidindo em dois ns que no tem mais numerao sequencial. Isto
prejudica a ordenao da malha, levando a uma matriz de rigidez global mais esparsa, o
que faz com que um nmero maior de operaes tenha de ser realizado no processo de
triangularizao de Gauss envolvido no processo de resoluo do sistema de equaes
(Eq. 3.59 do Item 3.5.2) a cada iterao do mtodo de Newton-Raphson [88], o que
aumenta consideravelmente o custo computacional.
medida que novos ns vo sendo criados e a largura da banda em torno da
diagonal principal na matriz de rigidez global vai aumentando, este problema vai se
agravando cada vez mais.
No
n-1
(t
i
)

No
n-2
(t
i
)

No
n-3
(t
i
)

No
n-4
(t
i
)

El
m
(t
i
)

(novo elemento)
El
m-1
(t
i
)

El
m-2
(t
i
)

No
n
(t
i
)

(novo n)
El
m-3
(t
i
)

88

A mesma concluso poderia ser obtida caso o novo elemento fosse alocado
abaixo do novo n.
6.2.2 Alocao do Novo N na Extremidade da Malha
De acordo com o que foi descrito no item anterior, o novo n deve
preferencialmente ser alocado de maneira a manter a ordenao da malha. Esta situao
s possvel no caso de o novo n (que o ltimo n da malha no passo t
i
) estar
alocado aps o ltimo n do passo t
i-1
. Da mesma maneira, o novo elemento (que o
ltimo elemento da malha no passo t
i
) deve estar alocado aps o ltimo elemento do
passo t
i-1
.
Esta condio proposta gera o seguinte problema:
Alocar o novo n e o novo elemento acima do n e elemento de topo existentes
acarreta na mudana de altura do ponto de truncamento.
Definir um novo n que no esteja localizado ao longo do elemento El
m
(t
i-1
)
no
acarreta na sua subdiviso, sendo que este elemento ter, no prximo passo da
simulao, o mesmo comprimento do passo anterior.
89

6.3 Procedimento de Criao do Novo Elemento Mantendo a
Ordenao da Malha
Para contornar as dificuldades descritas na seo anterior e manter a ordenao
da malha, prope-se o procedimento para a subdiviso do elemento de topo El
m
(t
i-1
)

descrito a seguir e ilustrado na Figura 6.3a:
O novo n (No
n
(t
i
)
) criado na mesma posio em que o n No
n-1
(t
i
)
ocupava no
passo t
i-1
, ou seja, na posio do n No
n
(t
i-1
)
da Figura 6.1;
O antigo n de topo (No
n
(t
i-1
)
) movido para uma posio pertencente ao antigo
elemento de topo (El
m
(t
i-1
)
), de modo que este elemento fique com seu
comprimento indeformado inicial. Portanto, o comprimento do novo elemento
(El
m
(t
i
)
) fica sendo igual diferena entre o comprimento do elemento original
antes da subdiviso e o seu comprimento aps a subdiviso.

(a)

(b)
Figura 6.3 Procedimento de criao do novo elemento de topo
mantendo a ordenao da malha
.
.
.
No
n-1
(t
i
)

No
n-2
(t
i
)

No
n-3
(t
i
)

No
n-4
(t
i
)

El
m
(t
i
)

(novo elemento)
El
m-1
(t
i
)

El
m-2
(t
i
)

No
n
(t
i
)

(novo n)
El
m-3
(t
i
)

L
m
(t
i
)

L
m-1
(t
i
)

L
m
(t
i-1
)

Fx
m
(t
i-1
)

Fx
m
(t
i-1
)

90

A seguir descreve-se em detalhes o procedimento adotado, que resolve o
problema de subdiviso do antigo elemento de topo mantendo o refinamento da malha
proposto pelo projetista, seguindo o esquema ilustrado na Figura 6.3b com o diagrama
de corpo livre do elemento El
m
(t
i-1
)
:
A fora axial atuante nos elementos El
m-1
(t
i
)
e El
m
(t
i
)
durante a subdiviso do
elemento El
m
(t
i-1
)
igual fora axial atuante neste elemento original:
Fx
m-1
(t
i
)
= Fx
m
(t
i
)
= Fx
m
(t
i-1
)
(6.2)
O comprimento total do elemento El
m
(t
i-1
)
dado pela Lei de Hooke [90]:
L
m
(t
i-1
)
= L
0m
(t
i-1
)
.
\

|
.
|
|
Fx
m
(t
i-1
)
EA
m
(t
i-1
)
+ 1 (6.3)
onde:
L
0m
(t
i-1
)
comprimento indeformado do elemento m no passo imediatamente
anterior;
EA
m
(t
i-1
)
rigidez axial do elemento m no passo imediatamente anterior.
Ao ser subdividido, o elemento El
m
(t
i-1
)
d origem aos elementos El
m-1
(t
i
)
e El
m
(t
i
)
,
cujos novos comprimentos devem ser calculados. Considera-se que o antigo
elemento de topo El
m
(t
i-1
)
tem seu comprimento indeformado inicial restaurado,
dando origem ao elemento El
m-1
(t
i
)
. Portanto:
L
0m-1
(t
i
)
= L
0m
(0)
(6.4)
Aplicando a Lei de Hooke para encontrar o novo comprimento deformado deste
elemento:
L
m-1
(t
i
)
= L
0m-1
(t
i
)
.
\

|
.
|
|
Fx
m-1
(t
i
)
EA
m-1
(t
i
)
+ 1 (6.5)
Substituindo as equaes 6.2 e 6.4 em 6.5 e considerando que as propriedades de
material da linha no mudam:
91

L
m-1
(t
i
)
= L
0m
(0)
.
\

|
.
|
|
Fx
m
(t
i-1
)
EA
m
(t
i-1
)
+ 1 (6.6)
O comprimento do novo elemento pode, portanto, ser obtido pela diferena entre
o comprimento do antigo elemento de topo e pelo mesmo elemento com seu
comprimento indeformado inicial restaurado:
L
m
(t
i
)
= L
m
(t
i-1
)
- L
m-1
(t
i
)
(6.7)
A partir da Lei de Hooke, o comprimento indeformado do novo elemento de
topo tambm pode ser determinado:
L
0m
(t
i
)
=
\

|
.
|
|
EA
m
(t
i
)
. L
m
(t
i
)
Fx
m
(t
i
)
+ EA
m
(t
i
)
(6.8)
O valor de rigidez do novo elemento depende do tipo de material que est sendo
lanado. No caso do problema abordado neste trabalho, as propriedades do duto
que est sendo lanado no se alteram ao longo da simulao. Portanto:
EA
m
(t
i
)
= EA
m
(t
i-1
)
(6.9)
Definidos os novos comprimentos dos elementos resultantes da subdiviso do
antigo elemento de topo, o novo n (No
n
(t
i
)
) alocado na mesma posio do
antigo n de topo (No
n
(t
i-1
)
):
X
n
(t
i
)
= X
n
(t
i-1
)
(6.10a)
Y
n
(t
i
)
= Y
n
(t
i-1
)
(6.10b)
Z
n
(t
i
)
= Z
n
(t
i-1
)
(6.10c)
onde:
X
n
(t
i-1
)
, Y
n
(t
i-1
)
e Z
n
(t
i-1
)
coordenadas do n n no passo imediatamente anterior
(antigo n de topo) com relao ao sistema de referncia global;
X
n
(t
i
)
, Y
n
(t
i
)
e Z
n
(t
i
)
coordenadas do n n no passo atual (novo n de topo) com
relao ao sistema de referncia global;
92

O penltimo n no instante t
i-1
passa a ser o antepenltimo n no instante t
i
,
sendo que sua posio no muda, ou seja:
X
n-2
(t
i
)
= X
n-1
(t
i-1
)
(6.11a)
Y
n-2
(t
i
)
= Y
n-1
(t
i-1
)
(6.11b)
Z
n-2
(t
i
)
= Z
n-1
(t
i-1
)
(6.11c)
A posio do antigo n de topo modificada de maneira que o antigo elemento
de topo fique com seu comprimento indeformado inicial. Para isso, definem-se
os vetores unitrios do elemento El
m
(t
i-1
)
:

^
u
m
(t
i-1
)
=
X
n
(t
i-1
)
- X
n-1
(t
i-1
)
L
m
(t
i-1
)
(6.12a)

^
v
m
(t
i-1
)
=
Y
n
(t
i-1
)
- Y
n-1
(t
i-1
)
L
m
(t
i-1
)
(6.12b)

^
w
m
(t
i-1
)
=
Z
n
(t
i-1
)
- Z
n-1
(t
i-1
)
L
m
(t
i-1
)
(6.12c)
Em seguida so definidas as coordenadas do antigo n de topo no instante de
tempo atual:
X
n-1
(t
i
)
= X
n-2
(t
i
)
+ ( )
^
u
m
(t
i-1
)
. L
m-1
(t
i
)
(6.13a)
Y
n-1
(t
i
)
= Y
n-2
(t
i
)
+ ( )
^
v
m
(t
i-1
)
. L
m-1
(t
i
)
(6.13b)
Z
n-1
(t
i
)
= Z
n-2
(t
i
)
+ ( )
^
w
m
(t
i-1
)
. L
m-1
(t
i
)
(6.13c)
Finalmente, o novo n de topo (No
n
(t
i
)
) definido como o ponto de conexo com
a embarcao de lanamento; o novo elemento de topo (El
m
(t
i
)
) passa a ser
associado funo de pagamento do antigo elemento de topo (El
m
(t
i-1
)
), enquanto
que este ltimo passa a no ser associado a nenhuma funo.
93

6.4 Definio dos Sistemas de Referncia para os Novos
Elementos
Aps a criao do novo n e do novo elemento de topo da malha e da definio
do seu posicionamento e incidncia, respectivamente, necessrio definir todos os seus
sistemas de referncia que so baseados na formulao de prtico corrotacionado,
discutida no Item 3.4.2.
Deve-se ressaltar que a criao de novos ns e elementos realizada em uma
fase de transio do passo t
i-1
para o passo t
i
. De acordo com o que foi exposto no Item
3.4.2, os sistemas de coordenadas a serem definidos so atualizados a cada nova
configurao da malha, ou seja, so atualizados diversas vezes a cada iterao de
Newton-Raphson dentro de um mesmo passo da simulao quasi-esttica.
Portanto, no texto a seguir, quando um determinado sistema referenciado ao
passo t
i-1
, toma-se por considerao a ltima configurao obtida neste passo.
Analogamente, quando um determinado sistema referenciado ao passo t
i
, toma-se por
considerao a primeira configurao a ser analisada neste passo da simulao.
A partir da, a cada nova iterao, o programa passa a atualizar os novos
sistemas definidos automaticamente, como se estes sistemas estivessem presentes desde
o incio da simulao numrica.
6.4.1 Sistemas Referncia dos Pontos Nodais
Como descrito no Item 3.4.2, h um sistema de coordenadas para cada um dos
pontos nodais do modelo que rigidamente ligado a um corpo rgido imaginrio que se
desloca e gira juntamente com o n. Este sistema foi chamado de maneira generalizada
de i
i
_
.
Considerando que o n de topo no passo t
i-1
o n No
n
(t
i-1
)
, seu sistema de
coordenadas neste passo pode ser chamado
-
i
n
~
(t
i-1
)
. J no passo t
i
, este j no mais o
ltimo n da malha, pois mais um n foi criado de acordo com a equao 6.1a. Ento, o
sistema de coordenadas deste n (que agora chamado de No
n-1
(t
i
)
) passa a ser chamado
94

de
-
i
n-1
~
(t
i
)
. J o sistema de coordenadas do novo n no existia no passo t
i-1
e precisa ser
definido para o passo t
i
. Seguindo a mesma analogia, este sistema chamado
-
i
n
~
(t
i
)
.
De acordo com a equao 3.40, a relao entre o sistema de referncia nodal e o
sistema global estabelecida atravs de uma matriz de transformao chamada
genericamente

T
ij
. Esta matriz atualizada a cada nova configurao de acordo com a
equao 3.38, considerando as rotaes incrementais de uma configurao para a outra.
Portanto, para definir o sistema de coordenadas do novo ponto nodal, que
atualizado pelo programa a cada nova configurao, basta que a matriz

T
ij
seja definida
para este n, que ser utilizada na primeira configurao do passo t
i
. Como este n
ocupa a posio do antigo n de topo:

T
ij n
~
(t
i
)
=

T
ij n
~
(t
i-1
)
(6.14)
onde:

T
ij n
~
(t
i
)
matriz que relaciona o sistema de coordenadas do n No
n
(t
i
)
(novo n) com
o sistema global na primeira configurao do passo t
i
;

T
ij n
~
(t
i-1
)
matriz que relaciona o sistema de coordenadas do n No
n
(t
i-1
)
(antigo n
de topo) com o sistema global na ltima configurao do passo t
i-1
;
Considere-se agora o sistema de referncia do ponto nodal que foi movido no
instante t
i
, ou seja, do n No
n-1
(t
i
)
. Este n ao ser movido no sofre deslocamentos de
rotao, ou seja, considera-se que a linha est sendo lanada sem deformaes
flexionais ou torsionais iniciais. Portanto, a matriz de rotao deste ponto nodal na
ltima configurao do passo t
i-1
permanece inalterada na primeira configurao do
passo t
i
, ou seja:

T
ij n-1
~
(t
i
)
=

T
ij n
~
(t
i-1
)
(6.15)
onde:
95

T
ij n-1
~
(t
i
)
matriz que relaciona o sistema de coordenadas do n No
n-1
(t
i
)
(antigo n
de topo) com o sistema global na primeira configurao do passo t
i
;
6.4.2 Sistemas de Referncia dos Ns dos Elementos
Estes sistemas de referncia (chamados genericamente de i
i
a
e i
i
b
no Item 3.4.2)
so fixos nos ns dos elementos e acompanham as suas rotaes. Diferentemente dos
sistemas de referncia dos pontos nodais, cuja orientao no espao coincide
inicialmente com o sistema global, a orientao espacial inicial destes sistemas
baseada na orientao do elemento associado.
A relao inicial entre os dois sistemas pertencentes ao mesmo n pode ento ser
obtida atravs da equao 3.42. Como as rotaes dos dois sistemas em questo so
solidrias ao n a que pertencem, esta relao inicial mantm-se constante durante toda
a simulao.
Portanto, a cada nova configurao, os sistemas dos ns dos elementos podem
ser relacionados com os sistemas dos pontos nodais correspondentes atravs da equao
3.42 para, em seguida, serem relacionados com o sistema global atravs da equao
3.43 do Item 3.4.2.
Para que os sistemas de referncia dos ns dos elementos que foram
modificados do passo t
i-1
para o passo t
i
sejam definidos ou atualizados, basta que a
relao entre estes sistemas e os sistemas dos respectivos pontos nodais seja
estabelecida. Para resolver tal problema, as seguintes consideraes podem ser
levantadas:
O novo n foi alocado na posio do antigo n de topo, igualando sua orientao
espacial. Estas relaes so apresentadas nas equaes 6.10 e 6.14;
O antigo n de topo foi movido para uma nova posio pertencente ao antigo
elemento de topo, sem que sua orientao fosse modificada. Estas relaes so
apresentadas nas equaes 6.13 e 6.15;
Os elementos resultantes da subdiviso do antigo elemento de topo no
alteraram a orientao espacial deste elemento original, como pode ser
visualizado na Figura 6.3b.
96

Estas consideraes levam concluso de que, como a orientao espacial de
todos os ns e elementos envolvidos no processo de criao no alterada, a relao
entre os sistemas dos ns destes elementos e os respectivos pontos nodais tambm no
alterada. Portanto, observando o posicionamento dos ns da Figura 6.3 antes e depois da
subdiviso:
T
ij m
oa (t
i
)
= T
ij m
ob (t
i-1
)
(6.16a)
T
ij m
ob (t
i
)
= T
ij m
ob (t
i-1
)
(6.16b)
onde:
T
ij m
ob (t
i-1
)
sistema de coordenadas do segundo n do elemento m no passo t
i-1

(ltimo n da malha antes da subdiviso);
T
ij m
oa (t
i
)
sistema de coordenadas do primeiro n do elemento m no passo t
i

(novo n aps a subdiviso);
T
ij m
ob (t
i
)
sistema de coordenadas do segundo n do elemento m no passo t
i

(novo n aps a subdiviso).
6.4.3 Sistemas de Referncia dos Elementos
Estes sistemas de referncia definidos no Item 3.4.2 so obtidos
automaticamente pelo programa aps as modificaes dos sistemas anteriores a partir
das equaes 3.14 e 3.39.
97

6.5 Mudanas na Topologia da Malha
Aps a criao dos novos ns e dos novos elementos, de acordo com o que foi
descrito no decorrer deste captulo, o programa deve ser capaz de efetuar mudanas nos
vetores que armazenam as informaes da topologia da malha, a fim de relacionar as
contribuies locais destes novos elementos com as matrizes globais do sistema.
Para isso, na ocasio da criao de um novo elemento finito, primeiramente as
matrizes globais so redimensionadas. Em seguida, as rotinas que tratam da definio
da topologia da malha utilizadas no incio da simulao so reaplicadas.
Alm disso, os novos ns e aqueles que sofreram modificaes durante o
processo de criao devem ser atualizados quanto sua condio inicial (livres, fixos ou
prescritos). Caso algum destes graus de liberdade seja definido como livre, deve ser
relacionado como incgnita no sistema de equaes global.
98

7 INTEGRAO COM A FERRAMENTA DE
OTIMIZAO
7.1 Otimizao de Rotas de Dutos
A definio de rotas de dutos submarinos um procedimento complexo que
envolve diversas variveis e requer grande sensibilidade e experincia por parte do
projetista. Para minimizar custos, o ideal seria estabelecer uma rota retilnea entre os
dois ponto de conexo; entretanto em geral isso no vivel, devido a diversos fatores,
dentre eles os seguintes:
Batimetria irregular do leito marinho, que pode provocar problemas de
instabilidade lateral do duto [15,91]; alm disso, em algumas regies trechos do
duto podem ficar em vo livre, sem contato com o leito marinho, podendo
ocorrer fadiga ocasionada por vibraes induzidas pelo desprendimento de
vrtices gerados pela correnteza;
Diferentes tipos de solo a serem atravessados, principalmente em rotas muito
extensas, podendo haver a presena de solos instveis que devem ser evitados;
Obstculos naturais e artificiais a serem evitados, como reas de preservao
ambiental, outros dutos j instalados, cabeas de poo de produo, linhas de
ancoragem de plataformas, etc. Muitos campos j contm dezenas de
plataformas com centenas de dutos que as atravessam, gerando uma malha
complexa e densa de obstculos;
Pontos de passagem obrigatrios definidos em projeto.
Portanto, deve-se procurar estabelecer um ponto de equilbrio entre o custo de
um maior comprimento de duto em uma rota que evite os problemas descritos, e o custo
das intervenes de engenharia eventualmente requeridas para rotas com menor
comprimento.
Por muitos anos, este trabalho tem sido realizado manualmente por profissionais
com experincia no assunto, que devem avaliar todas as variveis envolvidas no
problema atravs da inspeo expedita da batimetria de fundo e obstculos da regio, e
fornecer uma avaliao sensata sobre a melhor rota a ser adotada.
99

7.2 A Ferramenta OtimRota
Nesse contexto, vem sendo desenvolvida, por pesquisadores do LAMCSO-
COPPE-UFRJ em parceria com a Petrobras, a ferramenta OtimRota [13,14] para
sntese e otimizao de rotas de dutos utilizando algoritmos evolutivos. Esta ferramenta
capaz de gerar e analisar inmeras rotas candidatas para um determinado cenrio
levando em considerao os diversos fatores envolvidos na definio e avaliao das
rotas, incluindo os descritos nos prximos itens. Em seu desenvolvimento, so
consideradas modernas tcnicas e algoritmos de otimizao inspirados na natureza
[92,93,94,95], compondo uma ferramenta inovadora capaz de analisar diversas rotas
geradas em um tempo reduzido, e com isso podendo introduzir importantes inovaes
na metodologia de projeto de rotas de dutos [13,14].
Descrevendo o procedimento de otimizao do OtimRota no contexto de um dos
mtodos evolutivos implementados os Algoritmos Genticos, inicialmente o
OtimRota gera rotas aleatrias, que so avaliadas em termos de valores-limite
associados a critrios de projeto de dutos. Esta avaliao permite ranquear as rotas
geradas e selecionar as melhores. Em uma gerao seguinte novas rotas so geradas,
aproveitando as melhores caractersticas encontradas nas rotas analisadas na gerao
anterior. Ao longo das geraes seguintes, o ciclo de criao de novas rotas baseadas
nas configuraes anteriores vai se repetindo at que este processo venha a convergir
para uma configurao tima.
Detalhes deste procedimento podem ser encontrados em [15,92], incluindo a
descrio dos operadores do Algoritmo Gentico implementado: por exemplo o
operador de mutao que permite ao programa modificar as caractersticas de rotas de
geraes anteriores, de modo a evitar que o programa tenha a tendncia de apenas
procurar por rotas timas prximas s melhores rotas da gerao anterior (correndo o
risco de se prender em um timo local), e procurando explorar toda a regio,
convergindo para um timo global.
Em resumo, o OtimRota procura minimizar o comprimento da rota de modo a
reduzir os custos de material) e verifica um conjunto de restries associadas a critrios
de projeto do duto, incluindo os relacionados a seguir (observando-se que alguns desses
critrios so avaliados pela ferramenta de simulao numrica desenvolvida neste
trabalho, como j mencionado na Seo 1.4):
100

Evitar a interferncia do duto com obstculos presentes na regio de lanamento
(cabeas de poos de produo, linhas de ancoragem, risers, outros dutos j
instalados, equipamentos submarinos, reas de preservao ambiental, reas com
presena de solo instvel, etc.);
Evitar regies com declividade acentuada;
Verificar os critrios de estabilidade do duto apoiado, sob a ao de
carregamentos hidrostticos e hidrodinmicos;
Minimizar o nmero de vos livres;
Verificar o comprimento mximo dos vos livres (comprimentos excessivos
podem levar a vibraes induzidas por vrtices, que requerem intervenes de
engenharia com custos elevados);
Verificar o raio mnimo de curvatura horizontal do duto, em funo da trao
residual de lanamento;
Verificar outros aspectos do comportamento estrutural do duto, em termos de
esforos e deslocamentos.
Deve-se ressaltar que a experincia dos engenheiros e tcnicos especialistas no
assunto no deve ser descartada por conta da utilizao da ferramenta de otimizao.
Pelo contrrio, este conhecimento incorporado na calibrao do programa para que
este tenha a capacidade de efetuar uma avaliao consistente das rotas geradas. Alm
disso, o projetista responsvel por avaliar o resultado final apresentado pelo programa,
que passa a ser uma ferramenta de bastante utilidade para ele.
101

7.3 Fluxo de Processamento
No restante deste captulo descreve-se a implementao da integrao entre o
OtimRota e a ferramenta numrica de lanamento de dutos submarinos incorporada ao
programa de anlise Prosim.
A Figura 7.1 representa esquematicamente as atribuies de cada um dos
programas integrados indicando as etapas em que informaes so passadas de um
programa para o outro. Todas estas etapas encontram-se descritas em detalhes ao longo
das demais sees deste captulo.

Figura 7.1 Fluxo de anlise integrado
Proposiodas
RotasCandidatas
porAlgoritmos
Evolutivos
Identificaodo
Movimento
PrescritodoPonto
dePagamento
paracadaRota
Avaliaodos
CritriosdeFadiga
porVIVeRaiode
CurvaturaMnimo
daRota
Avaliaodos
demaisCritriosde
Projetoe
Identificaoda
MelhorRota
OtimRota
Simulaesde
Pagamentodo
DutoeObteno
daConfiguraes
Apoiadas
Identificaode
VosLivrese
Obtenodas
TraesResiduais
SITUA
Prosim
DLL
N
O
V
A
G
E
R
A

O
DLL
102

7.4 Gerao de Rotas Candidatas
O primeiro passo na integrao da ferramenta numrica desenvolvida com o
programa de otimizao a gerao das rotas candidatas pelo OtimRota.
O procedimento de parametrizao e gerao de cada rota, no contexto dos
Algoritmos Evolutivos implementados no OtimRota, est descrito em detalhes em
[13,92,15].
A Figura 7.2 ilustra os resultados de uma gerao do algoritmo evolutivo
implementado no OtimRota.


Figura 7.2 Rotas candidatas propostas pelo OtimRota em uma gerao do
algoritmo evolutivo
Melhor rota
encontrada at
a gerao atual
Rotas candidatas a
serem avaliadas na
gerao atual
103

7.5 Transferncia dos Parmetros das Rotas para o Prosim
Como descrito anteriormente, dentre os critrios avaliados pelo OtimRota, dois
deles dependem da configurao de equilbrio final do duto apoiado no leito marinho: a
verificao de fadiga por VIV e o raio mnimo de curvatura horizontal que pode ser
desenvolvido pela rota.
Recorda-se que a configurao apoiada do duto fornecida pelo programa
Prosim incorporando as ferramentas numricas desenvolvidas neste trabalho. Portanto,
nesta fase, o OtimRota dispara uma execuo do Prosim (compilado e linkeditado como
uma biblioteca dinmica DLL - dynamic link library) para uma dada rota gerada pelo
OtimRota.
Para que o Prosim possa efetuar a anlise do duto lanado na rota determinada,
ele deve ser alimentado com os dados e parmetros relevantes gerao dos modelos e
execuo das simulaes de pagamento do duto ao longo da rota. Essas informaes so
transferidas pelo OtimRota como parmetros da DLL:
Trajetria da rota, definida atravs de funes de movimento do ponto de
lanamento (passo x posio);
Dados sobre a regio de lanamento (batimetria, propriedades de solo);
Propriedades do duto;
Trao horizontal mantida no procedimento de lanamento.
104

7.6 Execuo da Simulao de Lanamento pelo Prosim
Ao ser disparado pelo OtimRota, e tendo recebido os dados e parmetros
necessrios para definir o modelo do duto e a rota, o Prosim executa a simulao de
lanamento segundo os procedimentos descritos nos captulos anteriores. Como
resultado, para uma rota proposta pelo Otimrota obtm-se a respectiva configurao
apoiada do duto submarino.
Ao retornar o controle para o OtimRota, o Prosim-DLL retorna, como
parmetros de sada, informaes sobre a localizao e extenso dos vos livres ao
longo da rota, caso existam, alm de informaes acerca do nvel de traes residuais do
duto apoiado.
O procedimento de identificao dos vos livres pelo Prosim realizado atravs
de uma rotina que percorre os ns da malha no ltimo passo da simulao, verificando a
cota de cada um deles. Em seguida, compara-se esta cota com a profundidade do fundo
batimtrico naquele ponto. Caso o n esteja localizado acima do leito marinho,
identifica-se o incio de um trecho em vo livre e passa-se verificao do n seguinte.
O prximo n que toca o solo define o fim do trecho em vo livre identificado.
Um procedimento semelhante executado para a coleta dos valores de trao
residual no duto. O programa percorre os elementos da malha no ltimo passo da
simulao, identificando quais so as maiores traes que ocorrem em cada um dos
trechos curvos da rota, a fim de que o OtimRota faa uma verificao utilizando a
equao 7.1, penalizando ou no a rota em questo.
105

7.7 Avaliao de Critrios de Projeto
Tendo recebido as informaes sobre vos livres e traes residuais para cada
rota, o OtimRota passa para a etapa de avaliao das rotas segundo estes e todos os
demais critrios de projeto (incluindo os apresentados na Seo 7.2).
Cada critrio avaliado, quando excedido, aplica penalidades s rotas propostas
que so to mais elevadas quanto mais excedidos forem os critrios avaliados.
Ao final deste processo, cada rota proposta na gerao atual recebe uma nota
final que permite o ranqueamento das solues candidatas. A partir da o processo de
otimizao pelo algoritmo evolutivo prossegue em uma nova gerao, at que seja
obtida a rota tima.
7.7.1 Traes Residuais
A partir das informaes de nvel de traes residuais fornecidas pelo Prosim, o
OtimRota avalia os raios de curvatura horizontais mnimos necessrios para manter a
estabilidade lateral do duto, atravs da expresso 7.1 seguinte:
R
min

T
Residual
. W
s
(7.1)
onde:
R
min
o raio de curvatura horizontal mnimo admissvel;
T
Residual
a trao residual do duto fornecida pelo Prosim;
o coeficiente de atrito solo-duto e
W
s
o peso submerso linear do duto.
O OtimRota ento avalia cada rota, comparando esses valores de R
min
com os
raios de curvatura encontrados em cada segmento de curva da rota.
Observa-se que, quanto maiores forem as traes residuais, maiores devero ser
os raios de curvatura desenvolvidos pela rota, de modo a aumentar a resistncia lateral
106

do solo e manter o equilbrio, como ilustrado na Figura 1.3. Analogamente, quanto
maior for o atrito do duto com o solo, menores podero ser os raios de curvatura
desenvolvidos, pois a fora de atrito uniformemente distribuda equilibra o sistema com
um comprimento menor de duto.
7.7.2 Vos Livres
O procedimento adotado pelo OtimRota para a avaliao dos critrios de fadiga
induzida por VIV nos trechos do duto em vo livre baseado nas recomendaes de
projeto apresentadas na DNV-RP-F105 [2]. Este procedimento encontra-se apresentado
em detalhes no Apndice A.

107

8 ESTUDOS DE CASOS
8.1 Introduo
Este captulo tem por objetivo apresentar alguns exemplos da utilizao da
ferramenta desenvolvida.
Inicialmente, a Seo 8.2 aborda um caso de lanamento de um duto em um
fundo plano horizontal. Diversas concluses foram estabelecidas a partir dos resultados
obtidos, principalmente com relao altura do ponto de truncamento do modelo do
duto, do incremento de deslocamento aplicado neste ponto durante a realizao da
simulao quasi-esttica e do custo computacional envolvido.
Em seguida, a Seo 8.3 ilustra a utilizao da ferramenta na identificao de
vos livres ao longo de uma rota predefinida, considerando uma batimetria fictcia que
procurou abordar trs casos comumente encontrados: duto atravessando um vo com
rigidez suficiente para formar um vo livre; duto atravessando um vo com grande
comprimento e inclinaes suaves o suficiente para acomod-lo no leito marinho; e duto
atravessando um vo com configurao capaz de formar vos livres, porm com certo
abaulamento do duto.
Esses dois primeiros casos, respectivamente em fundo plano horizontal e em
fundo com vos simples predefinidos, permitem uma avaliao qualitativa dos
resultados obtidos pelas ferramentas implementadas. Isto porque algumas consideraes
analticas podem ser realizadas a partir dos resultados obtidos, como se encontra
apresentado ao final de cada respectiva seo.
Finalmente, a Seo 8.4 apresenta um exemplo complexo com fundo batimtrico
irregular. Este exemplo ilustra a integrao da ferramenta numrica desenvolvida e
implementada no Prosim com o programa OtimRota, de modo a permitir a avaliao de
uma rota candidata gerada pelo OtimRota durante um processo de sntese e otimizao.
108

8.2 Fundo Plano Horizontal
8.2.1 Caractersticas
O objetivo deste exemplo avaliar a rotina numrica desenvolvida considerando
uma situao simples para a obteno da configurao apoiada do duto, lanado sobre
um fundo plano perfeitamente horizontal atravs de uma rota retilnea de 3000m de
comprimento. Sendo assim, os resultados so mais simples de serem previstos e
analisados, podendo ser obtidas concluses importantes a respeito do algoritmo
implementado.
Foi utilizado um duto de oito (8) polegadas de dimetro nominal, modelado com
elementos finitos de prtico tridimensional, cujas principais propriedades encontram-se
descritas na Tabela 8.1. Considera-se o lanamento realizado em uma lmina dgua de
500m.
As caractersticas fsicas do solo so representadas pelo mesmo modelo
tradicionalmente empregado em programas como o Prosim ou o Anflex [6,30]: o
contato duto-solo representado por molas lineares verticais, neste caso com rigidez
igual a 600kN/m/m; o atrito representado por um modelo elastoplstico anisotrpico,
com coeficiente de atrito axial igual a 0,3, e deslocamento de mobilizao igual a
0,03m.
Tabela 8.1 Propriedades do duto
Propriedade Valor Unidade
Dimetro externo 8.625 in
Espessura de parede 0.5 in
Mdulo de elasticidade do ao 207 GPa
Tenso de escoamento do ao (X60 [96]) 414 MPa
Peso especfico do ao 77 kN/m
3

Espessura do revestimento de peso 2 in
Peso especfico do revestimento (concreto) 23.5 kN/m
3


109

8.2.2 Trao Horizontal de Lanamento
De acordo com a Seo 4.5, durante a simulao simplificada de lanamento
proposta, o trecho suspenso de duto acima da regio do TDP retirado do modelo
numrico, e foras equivalentes so obtidas como consequncia da prescrio dos
movimentos do duto no ponto de lanamento, que o ponto de truncamento. Estas
foras so compostas por duas principais componentes:
Uma componente vertical, com intensidade igual ao peso de duto suspenso
restante aps o truncamento;
Uma componente horizontal que, atravs do procedimento de pagamento do
duto especificado no Captulo 5, deve ser mantida com intensidade igual fora
horizontal aplicada pela embarcao de lanamento necessria para manter o
raio de curvatura mnimo do duto durante a execuo do procedimento.
A API RP 2RD [97] especifica que se considere um limite mximo da tenso
atuante na seo do duto de 80% da tenso de escoamento do ao (SMYS specified
minimum yield stress) para se trabalhar no regime elstico da linha. A fim de que fosse
mantida uma folga com relao a este limite estabelecido, a trao horizontal a ser
mantida no ponto de lanamento foi definida de maneira que as tenses atuantes na
parede do duto em sua posio de equilbrio gravitacional ficassem em torno de 70% da
SMYS.
Aps a realizao de algumas simulaes estticas preliminares variando-se o
nvel de traes horizontais de modo que as mximas tenses de Von Mises atuantes na
parede do duto ficassem em torno dos 70% da SMYS, foi definido um valor a ser
mantido de 57.5 kN.
8.2.3 Altura do Ponto de Truncamento
Em seguida, procurou-se definir a altura ideal do ponto de truncamento do
modelo, que corresponde ao ponto de lanamento da linha. De acordo com as
consideraes efetuadas no Item 4.5.3, o limite superior para a localizao deste ponto
corresponde metade da lmina dgua considerada. Portanto, o limite superior foi
adotado como sendo igual a 250m acima do leito marinho.
110

O limite inferior deve ser estabelecido de modo a reduzir a quantidade de
elementos finitos, mantendo a qualidade dos resultados. Para avaliar este limite, a
Figura 8.1 apresenta quatro configuraes de equilbrio do duto antes do incio da
simulao de lanamento, considerando a trao horizontal de lanamento de 57.5kN,
respectivamente para o modelo completo (sem truncamento), e para trs diferentes
valores para a altura do ponto de truncamento: 50m, 100m e 200m, todas abaixo do
limite superior (250m).
J a Figura 8.2 apresenta os momentos fletores ao longo do comprimento do
duto para estas configuraes iniciais, tanto para o modelo completo como para os
modelos truncados, e a Figura 8.3 apresenta as distribuies de tenses de Von Mises
correspondentes, onde tambm foi demarcado o limite de 80% da SMYS do duto.
Ressalta-se que o comprimento de duto apoiado adotado foi de 200m e os valores de
comprimento apresentados no eixo horizontal so contados da ncora para o topo, por
conveno.

Figura 8.1 Pontos de truncamento para a simulao de lanamento do duto
-550
-450
-350
-250
-150
-50
0 100 200 300 400
x (m)
z

(
m
)
Duto 8in
Fundo
Truncamento a
50m de altura do
leito marinho
Truncamento a
100m de altura do
leito marinho
Truncamento a
200m de altura do
leito marinho
111


Figura 8.2 Momentos fletores iniciais para diferentes pontos de truncamento

Figura 8.3 Tenses de Von Mises iniciais para diferentes pontos de truncamento
Observa-se que as curvas dos modelos truncados somente deixam de coincidir
com as curvas do modelo completo nas regies bem prximas aos seus respectivos
pontos de truncamento, pois os momentos fletores atuantes tendem a zero, j que estes
pontos so considerados como sendo rotulados nos modelos numricos.
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
0 200 400 600 800 1000 1200
Comprimento (m)
M
o
m
e
n
t
o

(
k
N
m
)

.
MY h50m
MY h100m
MY h200m
MY h1000m
0
50
100
150
200
250
300
350
0 200 400 600 800 1000 1200
Comprimento (m)
T
e
n
s

o

(
M
P
a
)


.
VME h50m
VME h100m
VME h200m
VME h1000m
80% SMYS
112

Os maiores valores de momento fletor e tenses de Von Mises encontrados
ocorrem a cerca de 225m da ncora do duto, ou seja, a 25m do TDP, o que corresponde
a uma altura de 4m com relao ao leito marinho. Assim como foi estabelecido um
limite superior para a definio da altura do ponto de truncamento do duto, o ponto mais
baixo que este ponto pode estar localizado deve englobar o pico de esforos da regio
do TDP de lanamento, a fim de que no sejam perdidas informaes importantes
durante a simulao de lanamento, de acordo com as observaes realizadas no Item
4.5.3.
No caso do exemplo que est sendo estudado, o limite inferior deve estar
localizado um pouco mais alm dos 4m de altura do fundo, pois durante o procedimento
de lanamento, o TDP muda constantemente de posio e necessrio deixar uma folga
para a variao dos esforos mximos ao longo do duto. Pode-se observar que a curva
que representa os esforos iniciais de momento fletor e tenses de Von Mises
considerando o ponto de truncamento a 50m de altura com relao ao leito marinho
ainda no engloba toda a regio de esforos mximos apresentada nas figuras 8.2 e 8.3,
mas j apresenta uma pequena folga com relao ao pico mximo de esforos.
Observa-se tambm que a regio de esforos mximos somente passa a ser
totalmente incorporada ao modelo numrico quando o ponto de truncamento
localizado a 200m de altura com relao ao leito marinho. Nesta situao, a
considerao de que o ponto de truncamento seja rotulado perfeitamente vlida.
Para verificar e confirmar essas hipteses, no prximo item apresentam-se
resultados de estudos paramtricos variando-se o refinamento da malha e os
incrementos de deslocamento aplicados no ponto de lanamento, para diferentes valores
de altura do ponto de truncamento.
8.2.4 Estudos Paramtricos
Simulaes Considerando Ponto de Truncamento a 50m de Altura
Inicialmente foi avaliado o lanamento do duto especificado no plano horizontal
proposto, considerando o ponto de truncamento a 50m de altura do leito marinho.
O incremento de deslocamento mximo do ponto de pagamento do duto durante
a simulao quasi-esttica depende do refinamento da malha, uma vez que quanto maior
113

o valor deste deslocamento, maior a elevao da trao de lanamento e maior o
acrscimo de comprimento a ser aplicado ao elemento de topo de maneira a manter a
trao horizontal de lanamento especificada inicialmente.
Quando este acrscimo de comprimento comea a ser significativamente grande
com relao ao comprimento dos elementos, a variao da fora axial de um passo para
outro da simulao quasi-esttica passa a ser muito elevada, ocasionando problemas de
no-convergncia do modelo. Ao diminuir o valor do acrscimo de comprimento para
tentar resolver os problemas de convergncia, este valor aplicado ao elemento de topo
comea a ser insuficiente para manter a trao horizontal de lanamento especificada
inicialmente.
Para avaliar esta questo, foram empregados dois nveis de refinamento da
malha, ambos com elementos de comprimento uniforme iguais a, respectivamente, 1m e
5m.
A Figura 8.4 apresenta os nveis de traes axiais atuantes no duto no ltimo
passo da simulao numrica; no trecho apoiado estas so as traes residuais de
lanamento. Na legenda encontra-se especificada a discretizao de malha (1m ou 5m),
o incremento de deslocamento aplicado no ponto de truncamento na simulao quasi-
esttica (nmero aps a letra D em metros) e o valor de incremento do comprimento
do elemento de topo (L
0
da Equao 5.2) no caso da trao horizontal atuante ser
maior que a trao horizontal especificada para ser mantida (nmero aps a letra P em
metros).
Para a malha com elementos de 1m, adotou-se o incremento de deslocamento
para o ponto de lanamento igual a 0.2m. Os resultados de traes residuais no duto
apresentados na Figura 8.4 encontram-se dentro do esperado, de acordo com as
consideraes apresentadas a seguir no Item 8.2.5. Com esta malha, o incremento de
deslocamento no pode ser muito maior do que o adotado, sendo necessrios muitos
passos na simulao numrica.
J o uso da malha de 5m permite um aumento do incremento de deslocamento
do ponto de lanamento. Portanto, inicialmente, este valor foi levemente elevado de
0.2m para 0.5m. A curva correspondente apresentada na Figura 8.4 demonstra que os
resultados obtidos no foram prejudicados, enquanto o custo computacional foi bem
menor, como ser apresentado mais adiante na Figura 8.8.
114


Figura 8.4 Foras axiais no duto com ponto de truncamento a 50m de altura
Em seguida, ainda para a malha de 5m procurou-se aumentar o valor do
incremento de deslocamento para 0.75m e para 1.0m. No entanto, os resultados de
traes residuais apresentam perturbaes, devidas, principalmente, pequena elevao
do ponto de truncamento adotado para este caso (50m). Qualquer variao horizontal
deste ponto leva a uma mudana brusca na posio do TDP original, elevando-se a
trao de lanamento, de acordo com as consideraes apresentadas na Figura 4.4 do
Item 4.5.3. Este problema reflete-se diretamente no nvel de traes residuais, j que o
atrito com o solo faz com que o duto no retome a deformao condizente com o nvel
de traes horizontais a ser mantido. Para adotar um deslocamento do ponto de
lanamento ainda maior, visando diminuir ainda mais o custo computacional, pode-se
adotar dois procedimentos:
Aumentar ainda mais o tamanho dos elementos da malha, o que seria prejudicial
ao modelo, uma vez que a fora axial no ponto de lanamento comearia a ficar
incoerente, j que o peso do duto suspenso no estaria sendo bem representado;
0
50
100
150
200
250
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Comprimento (m)
F
o
r

a

(
k
N
)
FX h50m Inicial FX h50m M1 D0.2 P0.3 FX h50m M5 D0.5 P0.7
FX 50m M5 D0.75 P1.0 FX h50m M5 D1.0 P1.3
115

Elevar o ponto de lanamento, o que permitiria a aplicao de um deslocamento
horizontal maior no ponto de lanamento, diminuindo o efeito representado
esquematicamente na Figura 4.4. Deve-se ressaltar que a elevao do ponto de
lanamento aumentaria no nmero de elementos do modelo inicial. Portanto,
deve-se verificar se o aumento do valor aplicado ao deslocamento horizontal do
ponto de lanamento seria capaz de compensar o aumento do nmero de
elementos finitos do modelo com relao ao custo computacional da anlise.
Simulaes Considerando Ponto de Truncamento a 100m de Altura
Partindo das concluses apresentadas no subitem anterior, foi elevada a altura do
ponto de truncamento para 100m, a fim de tentar aumentar o incremento de
deslocamento aplicado a este ponto durante a realizao da simulao quasi-esttica.
A Figura 8.5 apresenta os resultados obtidos em termos dos nveis de traes
axiais atuantes no duto no ltimo passo da simulao numrica. Os valores apresentados
na legenda seguem o mesmo padro descrito para a Figura 8.4. Pode-se observar que,
com esta nova altura do ponto de truncamento, as traes residuais obtidas aplicando-se
incrementos de deslocamento iguais a 0.75m e 1.0m tiveram menos perturbaes que os
mesmos resultados obtidos considerando-se o ponto de truncamento a 50m de altura.
Entretanto, estas traes ainda esto levemente acima do resultado esperado (de acordo
com as consideraes apresentadas no Item 8.2.5), que foi obtido considerando-se um
incremento de deslocamento igual a 0.5m, mesmo valor utilizado para o ponto de
truncamento a 50m de altura.
116


Figura 8.5 Foras axiais no duto com ponto de truncamento a 100m de altura
Simulaes Considerando Ponto de Truncamento a 200m de Altura
No seria vantajoso utilizar o mesmo incremento de deslocamento com uma
altura maior do ponto de truncamento, pois o nmero de elementos do modelo
aumentaria e, com isso, aumentaria tambm o custo computacional. Pensando nisso,
decidiu-se elevar ainda mais o ponto de truncamento com relao ao solo marinho para
um valor prximo do limite superior, para 200m com relao ao solo marinho.
A Figura 8.6 apresenta os resultados de traes axiais atuantes no duto no ltimo
passo da simulao numrica. Os valores apresentados na legenda seguem o mesmo
padro descrito para a Figura 8.4. Pode-se observar que os resultados obtidos
considerando-se deslocamentos incrementais de 0.75m e 1.0m no apresentaram os
fenmenos de elevao das traes residuais observados nas simulaes anteriores. J
quando o incremento de deslocamento foi aumentado para 1.5m, estes fenmenos
voltaram a ocorrer.
0
50
100
150
200
250
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Comprimento (m)
F
o
r

a

(
k
N
)
FX h100m Inicial FX h100m M5 D0.5 P0.7
FX h100m M5 D0.75 P1.0 FX h100m M5 D1.0 P1.3
117


Figura 8.6 Foras axiais no duto com ponto de truncamento a 200m de altura
8.2.5 Avaliao dos Resultados
A Figura 8.7 representa esquematicamente as foras atuantes no duto
considerando um lanamento em um fundo plano horizontal para um passo qualquer da
simulao da quasi-esttica. A legenda a seguir descreve cada uma das foras
representadas:
n, n-1, n-2, ... nmero dos ns do modelo.
FH
n
trao horizontal de lanamento, cujo valor mantido atravs do
algoritmo de pagamento do duto implementado.
FV
n
fora vertical sustentada pelo ponto de lanamento do duto, cujo
movimento prescrito ao longo da rota.
f
v
peso prprio submerso de um elemento da malha do duto, calculado a partir
da equao 8.1.
FN fora normal de reao do solo para cada n do modelo, calculado a partir
da equao 8.2; funo da rigidez do solo e da penetrao do n.
0
50
100
150
200
250
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
Comprimento (m)
F
o
r

a

(
k
N
)
Fx h200m Inicial FX h200m M5 D0.75 P1.0
FX h200m M5 D1.0 P1.3 FX h200m M5 D1.5 P2.2
118

fat fora de atrito atuante no n.
FH
1
fora horizontal de reao na extremidade apoiada da linha, cujos graus
de liberdade de translao foram restringidos.
FV
1
fora vertical de reao na extremidade apoiada da linha.

Figura 8.7 Foras atuantes no duto para um passo qualquer da simulao
f
v
=
sub
x L
refinamento
(8.1)
FN = k
solo
x
penetrao
(8.2)
onde:

sub
peso submerso linear do duto.
L
refinamento
comprimento dos elementos da malha.
k
solo
Rigidez vertical do solo.

penetrao
penetrao do n no solo.
Para que haja o equilbrio, o somatrio das foras horizontais atuantes no
modelo deve ser igual a zero. Portanto:
FH
n
= FH
1
+ fat (8.3)
Como os elementos j se encontram tracionados quando so apoiados no solo e
esta trao mantida constante com pequenas variaes ao longo de toda a simulao
FH
n
FV
n
0,5f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
0,5f
v
fat fat fat fat fat
FH
1
FN
n-8
FN
n-9
FN
n-10 FN
3
FN
2
FV
1
n
n-1
n-2
n-3
n-4
n-5
n-6

119

numrica neste exemplo, a tendncia de escorregamento do duto tende a zero. Com isso,
as foras de atrito tambm tendem a zero:
fat 0 (8.4)
Portanto, a equao 8.3 pode ser reescrita da seguinte maneira:
FH
n
FH
1
(8.5)
Portanto, considerando-se a simulao de lanamento proposta em um fundo
plano horizontal, constata-se que o valor de trao residual ao longo de todo o trecho
apoiado do duto praticamente constante. Os resultados obtidos com a utilizao da
ferramenta numrica desenvolvida esto de acordo com as consideraes apresentadas
neste item.
8.2.6 Comparao entre Custos Computacionais
As simulaes numricas apresentadas nos subitens anteriores foram realizadas
com um microcomputador composto por um processador Intel Core I7, placa me Intel
DH55-HC e placa de vdeo NVidia GeForce GT 220. A Figura 8.8 apresenta o custo
computacional total, em segundos, das simulaes cujos resultados foram compatveis
com os esperados, de acordo com o Item 8.2.5. Os valores apresentados na legenda
seguem o mesmo padro descrito para a Figura 8.4.
Pode-se observar que a diferena de tempo total de simulao entre as duas
primeiras colunas do grfico de cerca de dez (10) vezes. A primeira coluna representa
a simulao com discretizao de malha de 1m, e incremento de deslocamento do ponto
de lanamento de 0.2m. J a segunda coluna representa a simulao com discretizao
de malha de 5m e incremento de deslocamento do ponto de lanamento de 0.5m.
interessante observar tambm que, fixando a discretizao da malha em 5m e
o deslocamento incremental do ponto de lanamento em 0.5m, o custo computacional
considerando alturas do ponto de lanamento iguais a 50m e 100m foi o mesmo. Isso
porque a diferena entre o nmero de elementos foi pequena (apenas 10). Alm disso, o
nmero de iteraes para a convergncia considerando o modelo com 100m de altura do
ponto de lanamento foi menor, visto que a variao da intensidade da trao axial foi
menor.
120


Figura 8.8 Custo computacional total das simulaes numricas
O menor custo computacional foi de 35.1s, obtido considerando-se a altura do
ponto de lanamento igual a 200m e seu deslocamento incremental ao longo da rota
igual a 1.0m. Deve-se ressaltar que possvel diminuir ainda mais este tempo de
simulao atravs da utilizao de recursos de processamento paralelo e de recursos de
retirada de elementos finitos ao longo da simulao numrica.
Observe-se, por exemplo, a Figura 8.9. Ela representa o custo computacional das
quatro (4) ltimas simulaes apresentadas na Figura 8.8. Entretanto, este custo
computacional foi dividido por intervalos de 200m da rota percorridos pelo ponto de
lanamento.
Nota-se que o tempo de simulao aumenta linearmente medida que o ponto
de lanamento vai percorrendo a rota e novos elementos finitos so adicionados ao
modelo. O custo computacional obtido nos primeiros 200m da rota cerca de 4 a 5
vezes menor que nos ltimos 200m.
Com a implementao de um algoritmo para retirar do modelo numrico os
elementos finitos apoiados no leito marinho que no mais sofram variaes de fora
705.3
65.2 65.1
42.4
35.1
0
100
200
300
400
500
600
700
h50m M1 D0.2m h50m M5 D0.5m h100m M5 D0.5m h200m M5 D0.75m h200m M5 D1.0m
T
e
m
p
o

d
e

S
i
m
u
l
a

o

(
s
)
121

e/ou posio, de acordo com as consideraes efetuadas no Item 9.2.2, o menor custo
computacional obtido poderia ficar na faixa de 15 segundos, por exemplo.

Figura 8.9 Custo computacional por intervalo das simulaes numricas

0
1
2
3
4
5
6
7
8
0
-
2
0
0
2
0
0
-
4
0
0
4
0
0
-
6
0
0
6
0
0
-
8
0
0
8
0
0
-
1
0
0
0
1
0
0
0
-
1
2
0
0
1
2
0
0
-
1
4
0
0
1
4
0
0
-
1
6
0
0
1
6
0
0
-
1
8
0
0
1
8
0
0
-
2
0
0
0
2
0
0
0
-
2
2
0
0
2
2
0
0
-
2
4
0
0
2
4
0
0
-
2
6
0
0
2
6
0
0
-
2
8
0
0
2
8
0
0
-
3
0
0
0
Intervalo percorrido da rota (m)
T
e
m
p
o

d
e

S
i
m
u
l
a

o

(
s
)
h50m M5 D0.5m h100m M5 D0.5m h200m M5 D0.75m h200m M5 D1.0m
122

8.3 Fundo Irregular: Identificao de Vos Livres
8.3.1 Introduo
Este estudo de caso avalia a simulao de lanamento de um duto ao longo de
uma rota fictcia em fundo horizontal com quatro tipos de vos distintos:
O primeiro um vo que possui inclinaes com curvaturas muito mais
acentuadas que as curvaturas que levam o duto ao escoamento.
O segundo vo constitudo de curvaturas mais suaves que as curvaturas
assumidas pelo TDP do duto durante o lanamento.
Finalmente, o terceiro e o quarto vos so idnticos e adjacentes, formando um
conjunto sucessivo de depresses. Estes vos so constitudos de curvaturas
levemente maiores que as curvaturas assumidas pelo TDP do duto durante o
lanamento.
8.3.2 Caractersticas do Modelo
O duto analisado neste estudo de caso o mesmo duto de 8 polegadas utilizado
no estudo de caso apresentado na Seo 8.2. Suas principais caractersticas encontram-
se descritas na Tabela 8.1.
Novamente, a trao horizontal de lanamento a ser mantida pelo programa foi
especificada de maneira que as tenses atuantes na parede do duto durante o lanamento
no ultrapassassem o valor de 70% da tenso de escoamento do ao. Assim como no
caso apresentado na Seo 8.2, este valor foi tomado como sendo igual a 57,5kN, que
faz com que o raio de curvatura do duto no TDP seja mantido na casa de 70m, com
pequenas variaes durante a simulao, como se pode observar na Figura 8.10.
Foi empregada uma malha de 1m de comprimento nos elementos que
representam o duto. Esta discretizao tem por objetivo ficar com a mesma ordem de
grandeza da malha utilizada para a representao do fundo batimtrico, tambm igual a
1m.
A lmina dgua considerada para esta simulao foi de 500m. A partir dos
resultados obtidos com as simulaes realizadas na Seo 8.2, optou-se por utilizar uma
123

altura do ponto de truncamento igual a 200m acima do leito marinho. A rota estende-se
por 1900m e o incremento de deslocamento aplicado no ponto de lanamento durante a
realizao da simulao quasi-esttica foi de 0,2m.

Figura 8.10 Raio de curvatura no TDP
8.3.3 Resultados Obtidos com a Simulao de Lanamento
Configurao Final
A Figura 8.11 apresenta de maneira esquemtica a configurao final do duto
com relao ao fundo batimtrico. Ressalta-se que a escala utilizada para o
comprimento do duto no a mesma escala utilizada para a profundidade, fazendo com
que esta figura fique deformada.
As figuras 8.12, 8.13, 8.14 e 8.15 apresentam vises tridimensionais do modelo
no programa SITUA-Prosim aps a execuo da simulao.
R
7
0

m
Trao horizontal de 57,5 kN mantida
pelo programa numrico atravs do
lanamento progressivo do duto
Tenso atuante na parede do
duto no TDP igual a 70% da
tenso de escoamento do ao
TDP
124


Figura 8.11 Perfil da deformada ao longo da rota fora de escala

Figura 8.12 Viso geral da configurao final do duto apoiado
-600
-580
-560
-540
-520
-500
-480
-460 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Comprimento (m)
P
r
o
f
u
n
d
i
d
a
d
e

-

f
o
r
a

d
e

e
s
c
a
l
a

(
m
)

Fundo Configurao Final Duto 8"
125


Figura 8.13 Viso do primeiro vo livre atravessado pelo duto

Figura 8.14 Viso do segundo vo livre atravessado pelo duto
126


Figura 8.15 Viso do conjunto formado pelo terceiro e quarto vos livres
atravessado pelo duto
Traes Residuais
A Figura 8.16 apresenta o nvel de traes residuais no duto aps o lanamento.

Figura 8.16 Traes residuais atuantes no duto aps o lanamento
Vos Livres
A Tabela 8.2 descreve os vos livres encontrados.
0
20
40
60
80
100
120
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Comprimento (m)
T
r
a

o

R
e
s
i
d
u
a
l

(
k
N
)

.
Duto 8"
127

Tabela 8.2 Vos livres encontrados
Vo Ponto Inicial (m) Ponto Final (m) Comprimento (m)
1 525.0 539.0 14.0
2 1452.0 1511.0 59.0
3 1523.0 1581.0 58.0

8.3.4 Avaliao Qualitativa dos Resultados
Os vos atravessados durante a simulao de lanamento foram especificados de
maneira a atender s caractersticas apresentadas no Item 8.3.1. Como descrito no Item
8.3.2, a trao horizontal de lanamento aplicada mantm o raio de curvatura no TDP
do duto durante a simulao com valores prximos a 70m. O primeiro vo foi definido
atravs da funo matemtica descrita na Equao 8.6 e ilustrada na Figura 8.17.
(8.6)

Figura 8.17 Primeiro vo atravessado
A Figura 8.18 apresenta, em escala, um perfil desse primeiro vo, com um
crculo de 70m de raio representando o raio de curvatura do duto no TDP durante o
lanamento. Pode-se observar que o raio de 70m bem maior que o comprimento do
vo. Era de se esperar que, durante a realizao da simulao de lanamento, o duto
viesse a formar um vo livre ao atravessar este vo. De fato, como se pode observar no
Item 8.3.3, os resultados obtidos esto de acordo com o esperado.
y x ( )
10
x
2
|

\
|
|
.
2
1 +
10
8
6
4
2
0
0
10
y x ( )
20 20 x
128


Figura 8.18 Crculo de 70m de raio sobre o primeiro vo
Para o segundo vo, constitudo de curvaturas mais suaves que as curvaturas do
duto no TDP, foi proposta uma configurao formada por trs arcos de 100m de raio,
como ilustrado na Figura 8.19. Seguindo o mesmo raciocnio, ao se posicionar um
crculo esquemtico de 70m de raio sobre o perfil do segundo vo (Figura 8.20),
observa-se que este crculo acomoda-se com folga sobre o perfil. Como o programa
procura manter este raio de curvatura no TDP do duto durante a realizao da simulao
de lanamento, era de se esperar que nenhum vo livre fosse formado. Mais uma vez,
como se pode observar no Item 8.3.3, os resultados obtidos esto de acordo com o
esperado.

Figura 8.19 Segundo vo atravessado
R
7
0

m
R
1
0
0

m
R
1
0
0

m
R
1
0
0

m
129


Figura 8.20 Crculo de 70m de raio sobre o segundo vo
Finalmente, para o conjunto formado pelo terceiro e quarto vos, cujas
curvaturas so maiores que as curvaturas do duto no TDP, a configurao formada por
arcos de 25m de raio, como ilustrado na Figura 8.21. Ao se posicionarem dois crculos
esquemticos de 70m de raio sobre os dois ltimos vos adjacentes (Figura 8.22),
observa-se que estes crculos no se acomodam perfeitamente sobre os vos, mas
indicam um pequeno abaulamento do duto ao ser lanado nesta regio com a trao
horizontal especificada. Novamente, como se pode observar no Item 8.3.3, os resultados
obtidos esto de acordo com o esperado.

Figura 8.21 Conjunto formado pelo terceiro e quarto vos
R
7
0

m
R25 m
R25 m
R25 m
R25 m R25 m
130


Figura 8.22 Crculos de 70m de raio sobre o terceiro e quarto vos
Deve-se ressaltar que as consideraes apresentadas apenas fornecem uma ideia
qualitativa do comportamento esperado do duto ao atravessar os vos livres propostos.
Pensando de uma maneira mais abrangente, existem inmeros fatores que influenciam
na correta identificao dos vos livres e na configurao final apoiada do duto, todos
eles considerados pelo programa SITUA-Prosim: rigidez, peso submerso e nvel de
traes residuais no duto; comprimento, propriedades e perfil do vo.
Por exemplo, a Figura 8.23 apresenta os resultados de raios de curvatura finais
ao longo do duto aps o lanamento, obtidos com a simulao no SITUA-Prosim.
Observa-se que, ao atravessar o primeiro vo, os resultados indicam que o raio de
curvatura do duto no centro do vo da ordem de 230m, diferente dos 70m mantidos no
TDP durante o lanamento. Isto ocorre porque, ao apoiar-se no solo, a deformada do
duto assemelha-se deformada de uma viga sobre apoios elsticos carregada
transversalmente e tracionada axialmente. Como o vo pequeno, a flecha da
deformada no meio do vo tambm pequena, diminuindo a curvatura do duto com
relao curvatura mantida no TDP durante o lanamento (elevando-se,
consequentemente, o raio de curvatura, que o inverso da curvatura). O raio de
curvatura no meio do vo s no tende ao infinito (indicando curvatura zero, como
acontece nos trechos com fundo plano) porque a flecha no igual a zero, ou seja,
mesmo neste pequeno vo, ainda ocorre um pequeno abaulamento do duto. Entretanto,
observa-se que, em outros dois pontos deste primeiro vo, o raio de curvatura do duto
R70 m R70 m
131

tende ao infinito. Estes pontos so os pontos de inflexo da deformada, onde a curvatura
igual a zero.

8.23 Raios de curvatura ao longo do duto para a configurao final equilibrada
J para o segundo vo, o duto vem sendo lanado com um raio de curvatura no
TDP igual a 70m. Porm, ao acomodar-se no leito marinho, acompanhando o solo, seu
raio de curvatura final fica sendo igual aos raios que formam o perfil do solo (iguais a
100m). Ao observar a Figura 8.19, nota-se que os pontos que unem dois arcos
adjacentes de 100m de raio caracterizam pontos de inflexo com curvatura igual a zero.
Estes pontos podem ser identificados na Figura 8.23 quando a curva que ilustra os raios
de curvatura do duto na regio do segundo vo tendem ao infinito.
No caso do conjunto formado pelo terceiro e quarto vos, assim como para o
primeiro vo, a configurao da deformada do duto apoiado define os raios de curvatura
finais obtidos. Como ilustrado na Figura 8.24, a acomodao do duto na elevao
central do conjunto de vos gera uma tendncia de diminuio do abaulamento do duto
representado pelos dois crculos esquemticos de 70m. Sendo assim, o raio de curvatura
final do duto apoiado tende a ser maior que os 70m mantidos no TDP durante o
lanamento. De fato, observando-se a Figura 8.23, conclui-se que o raio de curvatura do
duto no centro de ambos os vos do conjunto foi da ordem de 100m. Ainda observando
0
50
100
150
200
250
300
400 600 800 1000 1200 1400 1600
Comprimento (m)
R
a
i
o

d
e

C
u
r
v
a
t
u
r
a

(
m
)
132

a Figura 8.23, o raio de curvatura do duto apoiado na regio central do conjunto de vos
foi da ordem de 40m. Este raio mantido pela rigidez do duto, j que o perfil do solo
nesta regio composto por arcos de 25m de raio. Mais uma vez, em todos os pontos de
inflexo da deformada, onde a curvatura zero, o raio de curvatura do duto tende ao
infinito.

Figura 8.24 Tendncia de diminuio do abaulamento do duto ao acomodar-se
no leito marinho

R70 m R70 m
Duto acomoda-se no solo, evitando a
formao da angulosidade irreal no
ponto de interseo dos dois crculos
esquemticos representados
Com a descida do ponto de
interseo, a rigidez do duto
diminui o abaulamento
133

8.4 Anlise de Rota Candidata Gerada pelo OtimRota
8.4.1 Introduo
Este estudo de caso apresenta com detalhes a execuo de simulaes de
lanamento em uma rota candidata gerada pelo OtimRota durante o processo de sntese
e otimizao, considerando um caso proposto com batimetria irregular e dois tipos de
duto, com diferentes sees.
Para tal, um fundo batimtrico foi importado para o programa OtimRota, onde
foram definidos um ponto de sada (ponto A) e um ponto de chegada (ponto B) para
o duto. Em seguida, o processo de sntese e otimizao foi iniciado, onde inmeras rotas
foram propostas pelo programa durante a execuo do algoritmo evolutivo para a
definio da melhor rota. Durante este processo, todas as rotas candidatas geradas foram
avaliadas segundo vrios critrios, de acordo com as consideraes efetuadas na Seo
7.2.
Como descrito na Seo 7.7, os critrios de fadiga provocados por vibraes
induzidas por vrtices atuando nos vos livres do duto e o critrio de raio de curvatura
horizontal mnimo desenvolvido pela rota so avaliados aps a execuo da simulao
de lanamento proposta neste trabalho para cada uma das rotas candidatas geradas pelo
OtimRota.
Durante este processo, selecionou-se uma das rotas candidatas que atravessa
uma regio com batimetria bastante irregular para apresentar resultados da aplicao das
ferramentas numricas implementadas. Certamente, esta no a melhor rota proposta
pelo programa de otimizao. Porm, foi tomada como exemplo justamente por
atravessar uma regio com muitas irregularidades, capaz de gerar vos livres que devem
ser identificados pelo algoritmo.
8.4.2 Batimetria
O fundo batimtrico adotado para a realizao deste estudo de caso,
representado na Figura 8.25, um recorte retangular de uma microbatimetria real, com
dimenses iguais a 4160m x 3140m e curvas de nvel adjacentes com variao de 1m de
profundidade. Procurando aumentar a severidade do cenrio, as cotas foram
134

multiplicadas por um fator de escala igual a 1,5, de modo a acentuar os desnveis de
relevo, representando uma regio mais acidentada.
O eixo de referncia global est localizado no nvel mdio de guas tranquilas
(SWL), no centro do recorte retangular, sendo que a profundidade mdia da regio da
ordem de 800m. Durante a execuo das simulaes de lanamento, o fundo batimtrico
foi representado por uma malha retangular com elementos de 10m de lado.

Figura 8.25 Batimetria irregular viso 3D
8.4.3 Rota Candidata Gerada pelo OtimRota
A rota candidata gerada pelo OtimRota durante o processo de sntese e
otimizao e tomada como exemplo encontra-se representada na Figura 8.26. Nesta
figura esto demarcadas as localizaes do eixo global e dos pontos de sada e chegada
adotados para o duto (pontos A e B, respectivamente). As posies exatas destes
pontos com relao ao eixo global encontram-se descritas na Tabela 8.3.
A rota comea com um trecho retilneo de 900m no sentido do eixo X global,
iniciando, em seguida, uma curva de 73,6 com um raio de 500m. A partir da, segue
por um trecho reto de 1000m, onde passa por uma regio bastante acidentada. Depois,
faz uma nova curva de 73,6 com um raio de 500m para finalmente seguir de maneira
retilnea no sentido do eixo X global por 1100m at o ponto B.
135

Para a execuo da simulao de lanamento do duto, o ponto de truncamento
do modelo inicial foi localizado 400m alm do ponto A inicial da rota. Da mesma
maneira, o ponto final de truncamento do modelo aps o lanamento deve estar
localizado 400m alm do ponto B. Estas consideraes podem ser observadas na
Figura 8.26 e na Tabela 8.3.

Figura 8.26 Rota candidata gerada pelo OtimRota
Tabela 8.3 Localizao dos principais pontos da rota com relao ao sistema de
coordenadas global
Ponto
Coordenadas (m)
X Y Z
A -2286 160 -723.4
Truncamento Inicial -1886 160 -550.0
B 954 -1517 -853.5
Truncamento Final 1354 -1517 -550.0

7
3
.
6

R500
7
3
.
6

R500
400 500
1
0
0
0
A
B
Posio Inicial
do Ponto de
Truncamento
Posio Final
do Ponto de
Truncamento
1100 400
Eixo
Global
136

8.4.4 Dados do Solo
As caractersticas fsicas do solo so representadas pelo mesmo modelo
tradicionalmente empregado em programas como o Prosim ou o Anflex [6,30]: o
contato duto-solo representado por molas lineares verticais; o atrito entre o solo e o
duto representado por um modelo elastoplstico anisotrpico, especificando-se
coeficientes de atrito distintos nas direes axial e transversal ao duto.
Neste caso, adotou-se o valor de 300kN/m/m para a rigidez da mola de contato
vertical. O coeficiente de atrito axial igual a 0,3, sendo que o deslocamento de
mobilizao da fora de atrito nesta direo igual a 0,03m. Ou seja, a fora de atrito
axial que atua em um determinado n varia linearmente com seu deslocamento,
atingindo seu valor mximo quando o deslocamento for igual a 0,03m.
J para a direo lateral, um valor usual para o coeficiente de atrito igual a 0,5,
com deslocamento de mobilizao igual a 0,2m. Entretanto, para a realizao das
simulaes de lanamento, um coeficiente de atrito lateral maior foi utilizado, igual a
2,5. Este coeficiente foi adotado de maneira a garantir que o duto se mantenha na rota
preestabelecida, j que o objetivo da aplicao da ferramenta numrica exatamente
avaliar esta rota, comparando o raio de curvatura horizontal desenvolvido com o raio de
mnimo necessrio para manter o equilbrio lateral do duto apoiado.
Desta maneira, a simulao capaz de identificar os vos livres, os nveis de
traes residuais e de tenses atuantes na parede do duto exatamente para a rota
preestabelecida. Para que o raio mnimo de curvatura horizontal seja verificado com o
coeficiente de atrito correto, emprega-se a equao 7.1.
8.4.5 Modelos dos Dutos
Foram simulados os lanamentos de dois tipos de duto com sees transversais
distintas na rota candidata gerada pelo OtimRota: um com 8 e outro com 16 de
dimetro nominal. O objetivo foi avaliar as diferenas de resultados obtidos pelo
algoritmo implementado para um duto mais flexvel e para um duto mais rgido. A
Tabela 8.4 apresenta as principais caractersticas destes dutos.
137

Tabela 8.4 Principais propriedades dos dutos
Propriedade Duto 8 Duto 16 Unidade
Dimetro externo 8.625 16.000 in
Espessura de parede 0.50 0.75 in
Mdulo de elasticidade do ao 207 207 GPa
Tenso de escoamento do ao (X60 [96]) 414 414 MPa
Peso especfico do ao 77.0 77.0 kN/m
3

Espessura do revestimento de peso 2.00 2.00 in
Peso especfico do revestimento (concreto) 23.5 23.5 kN/m
3


Apesar de o exemplo descrito na Seo 8.2 mostrar que possvel utilizar
malhas de elementos finitos menos refinadas, de modo a diminuir o custo
computacional das simulaes de lanamento, para a execuo destas simulaes optou-
se por utilizar uma malha mais refinada com elementos de 1m de comprimento. Isto
porque a microbatimetria utilizada no estudo apresenta variaes de 1,5m (1,0m x 1,5)
de profundidade entre duas curvas de nvel adjacentes e resultados mais precisos so
obtidos considerando a malha dos dutos com uma ordem de grandeza levemente inferior
diferena de altura das curvas de nvel da batimetria.
Utilizando uma discretizao de malha com 1m de comprimento, no caso do
exemplo com fundo plano horizontal, foi possvel aplicar um deslocamento no ponto de
lanamento igual a 0,2m e um valor de L
0
na equao 8.2 igual a 0,3m, que tambm
foi adotado para este caso com batimetria irregular.
Ainda tomando como base os resultados obtidos com as simulaes do exemplo
da Seo 8.2, cujo duto de 8 polegadas de dimetro nominal o mesmo utilizado nas
simulaes apresentadas na seo atual, definiu-se que, da mesma maneira, a trao
horizontal a ser mantida para este duto seria de 57,5kN. J no caso do duto de 16
polegadas de dimetro nominal, foram realizadas novas simulaes preliminares, nas
quais se definiu uma trao horizontal a ser mantida nas simulaes de lanamento igual
a 190kN.
A Figura 8.27 apresenta um perfil do modelo inicial gerado para os dois dutos
analisados.
138


Figura 8.27 Modelos iniciais dos dutos de 8 e 16 polegadas analisados
8.4.6 Resultados
Configurao Final: Perfil das Deformadas ao Longo da Rota
Aps a execuo das simulaes de lanamento, foram obtidas as configuraes
apoiadas dos dutos na rota preestabelecida. As figuras 8.28 e 8.29 apresentam as
deformadas finais dos dutos de 8 e 16, respectivamente, sobre o perfil do solo ao
longo da rota. Deve-se ressaltar que, por falta de espao, estas figuras apresentam os
eixos das profundidades fora de escala com relao aos eixos dos comprimentos.
Estas figuras so auxiliadas pelas deformadas apresentadas nas figuras 8.30,
8.31, 8.32, 8.33, 8.34, 8.35, para o duto de 8 e apresentadas nas figuras 8.36, 8.37,
8.38, 8.39, 8.40, 8.41 para o duto de 16, extradas diretamente do mdulo de
visualizao tridimensional contido no programa SITUA-Prosim.
Pode-se constatar que, devido menor rigidez, o duto de 8 acomodou-se
melhor nas imperfeies de relevo do solo, sendo que o duto de 16 gerou,
visivelmente, um nmero maior de vos livres.
-800
-700
-600
-500
0 100 200 300 400
Comprimento (m)
P
r
o
f
u
n
d
i
d
a
d
e

(
m
)

Fundo Duto 8" Duto 16"
139


Figura 8.28 Perfil da deformada ao longo da rota (fora de escala) duto 8

Figura 8.29 Perfil da deformada ao longo da rota (fora de escala) duto 16
-850
-800
-750
-700
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Comprimento (m)
P
r
o
f
u
n
d
i
d
a
d
e

-

f
o
r
a

d
e

e
s
c
a
l
a

(
m
)

Fundo Configurao Final Duto 8"
-850
-800
-750
-700
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Comprimento (m)
P
r
o
f
u
n
d
i
d
a
d
e

-

f
o
r
a

d
e

e
s
c
a
l
a

(
m
)

Fundo Configurao Final Duto 16"
140

Deformadas do Duto de 8 polegadas

Figura 8.30 Configurao final apoiada viso geral duto 8

Figura 8.31 Configurao final apoiada viso do vale duto 8
141


Figura 8.32 Configurao final apoiada viso do pico principal duto 8

Figura 8.33 Configurao final apoiada viso da subida do planalto duto 8
142


Figura 8.34 Configurao final apoiada viso da descida do planalto duto 8

Figura 8.35 Configurao final apoiada viso do planalto e vale duto 8
143

Deformadas do Duto de 16 polegadas

Figura 8.36 Configurao final apoiada viso geral duto 16

Figura 8.37 Configurao final apoiada viso do vale duto 16
144


Figura 8.38 Configurao final apoiada viso do pico principal duto 16

Figura 8.39 Configurao final apoiada viso da subida do planalto duto 16
145


Figura 8.40 Configurao final apoiada viso da descida do planalto duto 16

Figura 8.41 Configurao final apoiada viso do planalto e vale duto 16
146

Pontos Relevantes
Para um melhor entendimento dos demais resultados apresentados a seguir, a
Figura 8.42 apresenta alguns pontos relevantes ao longo da rota estudada:
Ponto 1 incio do primeiro trecho curvo desenvolvido pela rota;
Ponto 2 fim do primeiro trecho curvo desenvolvido pela rota;
Ponto 3 incio da subida do pico principal;
Ponto 4 fim da descida do pico principal;
Ponto 5 incio da subida do planalto;
Ponto 6 incio do segundo trecho curvo desenvolvido pela rota;
Ponto 7 fim da descida do planalto;
Ponto 8 - fim do segundo trecho curvo desenvolvido pela rota.


Figura 8.42 Pontos relevantes da rota
A
B
Posio Inicial
do Ponto de
Truncamento
Posio Final
do Ponto de
Truncamento
Eixo
Global
1
2
3
4
5
6
7
8
147

Traes Residuais
A Figura 8.43 apresenta os resultados de traes residuais nos dutos analisados,
onde tambm esto demarcados os pontos relevantes descritos no subitem anterior.
Observa-se que os maiores nveis de traes residuais encontrados nos trechos
em curva da rota (entre os pontos relevantes 1-2 e 6-8) foram iguais a 101kN para o
duto de 8 e 280kN para o duto de 16. Sabendo-se que o coeficiente de atrito do solo
considerado para estas simulaes foi igual 0,5 e utilizando a equao 7.1, pode-se
concluir que o raio mnimo que poderia ter sido desenvolvido pela rota era de 241m
para o duto de 8 e 382m para o duto de 16.
Como ambos os raios desenvolvidos pela rota candidata eram iguais a 500m,
esta rota no seria penalizada quanto ao critrio de raio mnimo de curvatura horizontal
pelo OtimRota.

Figura 8.43 Trao residual nos dutos aps a simulao de lanamento
0
50
100
150
200
250
300
350
400
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Comprimento (m)
T
r
a

o

R
e
s
i
d
u
a
l

(
k
N
)

.
Duto 8" Duto 16" Pontos Relevantes
1 2 3 4 5 6 7 8
148

Tenses de Von Mises
A Figura 8.44 apresenta os nveis de tenses de Von Mises calculados na parede
externa de ambos os dutos em suas configuraes finais apoiadas no leito marinho.
Pode-se observar, como seria de se esperar, que os maiores valores de tenses
so encontrados entre os pontos 3-4 (pico principal atravessado pela rota), 5-7 (subida e
descida ngreme do planalto) e prximo ao ponto 8 (fim do trecho curvo da rota, onde
h a presena de um pico de relevo menor). Aps o ponto 8, h ainda valores elevados
de tenses atuantes no duto, devido a ondulaes menores no perfil do solo.
Verifica-se, a partir da Figura 8.44 que, em ambos os dutos, houveram diversos
pontos de plastificao, baseado no limite de 80% da tenso de escoamento
recomendado pela API-RP-2RD [97].

Figura 8.44 Tenses de Von Mises calculadas nas paredes externas dos dutos
aps a simulao de lanamento
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Comprimento (m)
T
e
n
s

o

d
e

V
o
n

M
i
s
e
s

n
a

P
a
r
e
d
e

E
x
t
e
r
n
a

(
M
P
a
)

Duto 8" Duto 16" 80% SMYS Pontos Relevantes
1 2 3 4 5 6 7 8
149

Identificao de Vos Livres
As tabelas 8.5 e 8.6 apresentam os vos livres encontrados a partir dos
resultados das simulaes. Era de se esperar que os comprimentos dos vos livres
encontrados para o duto de 8 fossem menores que os encontrados para o duto de 16.
De posse destes resultados, o OtimRota capaz de analisar a rota com relao aos
critrios de fadiga, descritos na Seo 7.7, penalizando a rota se for o caso.
Tabela 8.5 Vos livres encontrados para o duto de 8 polegadas
Vo Ponto Inicial (m) Ponto Final (m) Comprimento (m)
1 1661.0 1689.0 28.0
2 1698.0 1774.0 76.0
3 1849.0 1863.0 14.0
4 1966.0 2027.0 61.0
5 2050.0 2136.0 86.0
6 2294.0 2325.0 31.0
7 2357.0 2398.0 41.0
8 2432.0 2456.0 24.0
9 2640.0 2705.0 65.0
10 3070.0 3086.0 16.0
11 3600.0 3609.0 9.0

150

Tabela 8.6 Vos livres encontrados para o duto de 16 polegadas
Vo Ponto Inicial (m) Ponto Final (m) Comprimento (m)
1 956.0 968.0 12.0
2 1112.0 1121.0 9.0
3 1610.0 1771.0 161.0
4 1817.0 1891.0 74.0
5 1914.0 2076.0 162.0
6 2087.0 2165.0 78.0
7 2262.0 2308.0 46.0
8 2323.0 2438.0 115.0
9 2464.0 2488.0 24.0
10 2522.0 2546.0 24.0
11 2561.0 2591.0 30.0
12 2602.0 2692.0 90.0
13 3013.0 3050.0 37.0
14 3065.0 3078.0 13.0
15 3123.0 3179.0 56.0
16 3508.0 3535.0 27.0
17 3549.0 3558.0 9.0
18 3570.0 3577.0 7.0
19 3678.0 3687.0 9.0
20 3719.0 3767.0 48.0
21 3871.0 3891.0 20.0
22 3917.0 3953.0 36.0
23 4150.0 4161.0 11.0
24 4181.0 4191.0 10.0
25 4221.0 4232.0 11.0
26 4295.0 4309.0 14.0
8.4.7 Avaliao dos Resultados
Diferentemente dos dois primeiros estudos de caso apresentados nas Sees 8.2
e 8.3, consideraes analticas no podem ser formuladas de maneira a avaliar a
ferramenta numrica implementada. Isto se deve ao elevado grau de complexidade deste
estudo de caso.
Entretanto, os resultados obtidos demonstram coerncia:
Foi detectado um maior nmero de vos livres com a simulao de lanamento
do duto de 16 polegadas (mais rgido).
Os vos livres foram obtidos nas regies mais provveis: depresses com
inclinaes acentuadas, vales e picos de relevo.
As tenses atuantes na parede do duto foram maiores nos pontos em que haviam
grandes mudanas de inclinao do relevo.
151

9 COMENTRIOS FINAIS
9.1 Concluses
Este trabalho apresentou o desenvolvimento de uma ferramenta computacional
para a determinao da configurao apoiada de dutos submarinos lanados no leito
marinho. Esta ferramenta foi incorporada ao programa SITUA-Prosim, capaz de simular
inmeras operaes em ambiente offshore. Dentre as principais caractersticas do
algoritmo desenvolvido, destacam-se:
Utilizao de simulaes quasi-estticas, j que o objetivo da ferramenta
numrica a obteno da configurao apoiada do duto no leito marinho e no o
seu comportamento dinmico durante o procedimento de lanamento.
Truncamento do modelo, de modo a tornar a simulao independente do mtodo
de lanamento. Sendo assim, o ponto de truncamento passa a ser o ponto de
lanamento do duto, cujo movimento prescrito ao longo da rota atravs de
incrementos de deslocamento de um passo para outro da simulao.
Controle do lanamento progressivo do duto, ou pagamento, atravs do
aumento do comprimento indeformado do elemento finito ligado ao ponto de
truncamento do modelo, considerando a formulao do elemento de prtico co-
rotacionado. Este controle realizado de maneira a manter a trao horizontal de
lanamento especificada, que pode ser um valor constante ou variar ao longo da
rota percorrida, sendo funo do poscionamento do ponto de lanamento ao
longo da rota ou da profundidade da lmina dgua.
Subdiviso do elemento de topo ao atingir um comprimento limite, gerando,
durante a realizao da simulao de lanamento, novos elementos finitos na
malha. Este comprimento limite foi definido de maneira a manter o refinamento
da malha inicialmente definido. Para tal, foi empregado o Procedimento dos
Elementos Criados / Eliminados, sendo necessrio desenvolver rotinas que
atualizam a topologia da malha sempre que um novo elemento adicionado ou
retirado da simulao.
Como resultado, a ferramenta numrica desenvolvida pode ser associada ao
programa OtimRota, para sntese e otimizao de rotas de dutos. Este programa utiliza
152

algoritmos evolutivos para gerar inmeras rotas candidatas a serem avaliadas, segundo
diversos critrios, de modo a identificar a melhor rota para o duto submarino na regio.
Atravs dos resultados das simulaes de lanamento, obtidos com a ferramenta
numrica desenvolvida neste trabalho, o OtimRota passa a ser capaz de verificar os
seguintes critrios:
Problemas de fadiga no duto nos trechos em vos livres. A passagem da
correnteza de fundo nestes trechos pode ocasionar o desprendimento de vrtices
no duto, gerando uma oscilao que pode diminuir sua vida fadiga.
Raio mnimo de curvatura horizontal da rota. Ao ser lanado no leito marinho, o
atrito axial com o solo mantm o duto com uma determinada trao residual de
lanamento. Nos trechos curvos da rota, esta trao residual atuante no duto
tende a retific-lo, fazendo com que ele fuja da rota predefinida. O atrito lateral
com o solo deve ser capaz de manter o duto equilibrado. Para isso, em cada
situao existe um raio mnimo de curvatura horizontal que pode ser
desenvolvido pela rota para manter este equilbrio.
Quanto validao da ferramenta computacional, sabe-se que isto em geral
requer comparaes de resultados obtidos com algum outro resultado j estabelecido:
sejam resultados de ensaios experimentais, de outros programas numricos j validados,
ou de clculos analticos. Inicialmente, importante recordar que todas as formulaes
de elementos finitos e os algoritmos de soluo que se encontravam originalmente
implementados no programa Prosim j haviam sido validados anteriormente, atravs da
comparao com resultados experimentais e os fornecidos por outros programas
numricos.
Restaria ento validar os algoritmos desenvolvidos especificamente neste
trabalho. Como para as aplicaes apresentadas no estavam disponveis resultados
experimentais, e tambm no estava disponvel nenhum programa numrico
incorporando os recursos desenvolvidos neste trabalho, uma avaliao qualitativa foi
obtida atravs da comparao dos resultados obtidos com resultados esperados atravs
de consideraes analticas para os dois primeiros estudos de caso, respectivamente em
fundo plano horizontal e em fundo com vos simples pr-definidos.
Os resultados obtidos para o primeiro caso (fundo plano horizontal) permitiram
levantar concluses, principalmente com relao profundidade ideal do ponto de
153

truncamento do modelo, refinamento de malha, incremento de deslocamento no ponto
de lanamento e custo computacional. O segundo caso procurou avaliar a configurao
final apoiada do duto atravessando diferentes tipos de vos. Os resultados obtidos
mostraram-se em acordo com as consideraes analticas.
O terceiro estudo de caso procurou ilustrar a utilizao da ferramenta numrica
desenvolvida na simulao do lanamento de dutos ao longo de uma rota candidata
proposta pelo OtimRota. Para tal, foi utilizado um cenrio com batimetria de fundo
bastante irregular e foram utilizados dois tipos de duto, com sees distintas (8 e 16
polegadas). A rota candidata analisada no era a melhor rota, tendo sido tomada como
exemplo por passar por uma regio bastante acidentada, onde inmeros vos livres
poderiam ser detectados pelo algoritmo implementado.
Este estudo de caso, devido ao seu grau de complexidade, no pde ser
comparado com resultados analticos. Porm, os resultados obtidos demonstraram
coerncia:
Foi detectado um maior nmero de vos livres com a simulao de lanamento
do duto de 16 polegadas (mais rgido).
Os vos livres foram obtidos nas regies mais provveis: depresses com
inclinaes acentuadas, vales e picos de relevo.
As tenses atuantes na parede do duto foram maiores nos pontos em que haviam
grandes mudanas de inclinao do relevo.

154

9.2 Sugestes para Trabalhos Futuros
9.2.1 Ferramenta de Criao e Eliminao de Elementos para Aplicaes
Diversas
A ferramenta numrica de criao de elementos finitos foi desenvolvida neste
trabalho com a finalidade de se obter a configurao apoiada de um duto submarino
lanado no leito marinho. Esta funcionalidade possibilitou a identificao de vos livres
e a obteno dos nveis de traes residuais por um programa dedicado otimizao de
rotas de dutos.
Entretanto, esta ferramenta numrica pode ser facilmente adaptada para que o
programa seja capaz de simular inmeras outras operaes martimas. A seguir so
apresentados alguns exemplos de simulaes que poderiam ser beneficiadas atravs de
pequenas mudanas no cdigo da ferramenta desenvolvida.
Lanamentos de Equipamentos Submarinos
Equipamentos submarinos pesados so lanados constantemente no leito
marinho com o objetivo de efetuar o controle da vazo e monitoramento da produo de
petrleo proveniente dos poos.
O procedimento de lanamento geralmente realizado acoplando-se cabos de
ao ou polister a estes equipamentos. A embarcao de lanamento posiciona o
equipamento na superfcie da gua com a ajuda de um guindaste e vai pagando o cabo
acoplado ao equipamento at que o equipamento atinja o leito marinho na posio de
projeto predeterminada.
A ferramenta de criao de novos elementos finitos durante uma simulao
numrica pode ser facilmente adaptada para a simulao de operaes deste tipo.
Operaes de Pull-In de Risers
Os dutos de elevao vertical, ou risers, so instalados nas plataformas atravs
de operaes geralmente conhecidas como pull-in [98,99]. Estas operaes envolvem
o constante pagamento e recolhimento de cabos auxiliares de modo a alocar os risers na
correta posio de projeto.
155

Novamente, a adaptao da ferramenta numrica apresentada neste trabalho
pode fazer com que o programa seja capaz de simular estes tipos de operaes
martimas.
Operaes de Tie-In de Dutos
Outro tipo de operao martima que envolve o constante pagamento e
recolhimento de cabos auxiliares aquela em que duas extremidades de dutos apoiados
no leito marinho precisam ser unidas atravs de processos de soldagem.
Um procedimento bastante comum para resolver este problema, conhecido como
tie-in, realizado acoplando-se cabos auxiliares nos dutos que sero unidos e iando
estes cabos de modo a realizar o processo de soldagem acima da superfcie martima.
9.2.2 Eliminao de Elementos Finitos
Unio de Elementos
No Captulo 6 discutiu-se o procedimento implementado no programa SITUA-
Prosim com o objetivo de efetuar a subdiviso de um elemento de topo cujo
comprimento indeformado viesse a atingir o dobro de seu comprimento indeformado
inicial.
Entretanto, em outras aplicaes, como as descritas no item anterior, pode ser
necessrio recolher linhas ao invs de apenas pagar. Nesses casos o valor de L
0
(t
i
)

na equao 5.1 pode ser negativo, ocasionando a diminuio do comprimento
indeformado do elemento que representa o pagamento da linha. Nestes casos, o
comprimento indeformado do elemento de topo tenderia a zero, levando necessidade
de sua eliminao. Para isso, novas rotinas numricas podem ser desenvolvidas com o
objetivo de tratar problemas como este. Estas rotinas tero como fundamento a
capacidade de unir o elemento cujo comprimento indeformado atingiu o limite mnimo
ao elemento adjacente.
156

Elementos Estabilizados
Durante a execuo das simulaes de lanamento de dutos abordadas neste
trabalho, novos elementos finitos so constantemente criados no topo da malha. A cada
novo elemento adicionado, o custo computacional da simulao eleva-se.
Como as simulaes de lanamento so executadas ao longo de rotas
quilomtricas, o custo computacional total aumenta consideravelmente medida que a
simulao vai avanando. Esta afirmao pode ser constatada atravs das figuras
apresentadas no Item 8.2.5.
Para contornar o problema, os elementos que j estejam apoiados no solo
marinho e no mais apresentem variaes de posio e esforos (representados pelo
segmento AB da Figura 4.1) podem ser retirados da simulao. Sendo assim, os
resultados obtidos para os elementos eliminados podem ser armazenados para serem
utilizados posteriormente pelo programa de otimizao.
9.2.3 Simulaes Dinmicas de Lanamento de Dutos
O algoritmo apresentado durante o desenvolvimento deste trabalho foi
direcionado obteno da configurao apoiada do duto no leito marinho aps o
lanamento.
Entretanto, eliminando-se o truncamento do duto e adaptando o algoritmo
implementado para ser executado em conjunto com simulaes dinmicas, a ferramenta
numrica passa a ser capaz de analisar a execuo do lanamento propriamente dito. O
programa SITUA/Prosim possui, atualmente, um mdulo voltado especialmente para a
simulao de lanamento de dutos submarinos, chamado PETROPIPE. Este mdulo
capaz de representar muitas das caractersticas presentes em um lanamento real do tipo
S-Lay e J-Lay, como:
A embarcao de lanamento e seu comportamento frente aos carregamentos
ambientais de onda, vento e correnteza de maneira acoplada com as linhas;
A estrutura reticulada que acomoda o duto com a finalidade de suavizar sua
curvatura de sada da embarcao, conhecida como stinger;
Os beros de roletes presentes no stinger, sobre os quais o duto desliza para ser
lanado na gua;
157

O contato entre os beros de roletes e os dutos [11,12];
Algoritmos de relaxao dinmica [100], capazes de obter a configurao inicial
do duto com seus respectivos esforos iniciais;
Entretanto, as simulaes de lanamento realizadas pelo mdulo PETROPIPE
at ento no comportam a representao do pagamento do duto propriamente dito.
Estas simulaes so realizadas dinamicamente, mas sem que ocorram modificaes no
comprimento do duto pago. Esta situao geralmente ocorre em um lanamento real
durante o intervalo destinado soldagem de um novo tubo que ir compor o duto
submarino.
A associao dos recursos atualmente presentes no programa SITUA-Prosim
com as ferramentas de simulao de pagamento de dutos propostas neste trabalho
seriam um grande avano na anlise deste tipo de operao martima.
9.2.4 Outros Tipos de Critrio de Controle de Lanamento
A Seo 5.2 apresentou o procedimento utilizado para controlar o lanamento
progressivo do duto. Entretanto, outros tipos de controle podem ser idealizados,
dependendo da finalidade da simulao.
Comprimento Indeformado Calculado pela Teoria da Elasticidade
Esta formulao baseada nas hipteses e conceitos fsicos e geomtricos
abordados pela Teoria da Elasticidade [90]. Ao invs incrementar o comprimento
indeformado do elemento em um valor constante definido pelo projetista, como descrito
no Item 5.2.2, caso o valor da trao horizontal atuante seja maior que o valor da trao
a ser mantida, o comprimento indeformado do elemento de topo pode ser obtido a partir
da equao 9.1, derivada da Lei de Hooke:
L
0
(t
i
)
=
\

|
.
|
|
EA
(t
i
)
. L
(t
i-1
)
EA
(t
i-1
)
+ Fx
(t
i
)
(9.1)
onde:
L
0
(t
i
)
comprimento indeformado do elemento no passo atual;
158

L
(t
i-1
)
comprimento total do elemento no passo imediatamente anterior;
EA
(t
i-1
)
rigidez axial do elemento no passo imediatamente anterior;
Fx
(t
i
)
nvel de trao axial a ser mantido para o passo atual, obtido a partir da
composio da componente vertical atuante com a componente horizontal F
H
(d)
a ser
mantida.
Ajuste Considerando Mquina de Trao
Este procedimento o mais representativo das operaes reais de lanamento de
dutos, podendo ser utilizado em conjunto com simulaes dinmicas, como as
apresentadas no Item 9.2.3. Consiste em atualizar o comprimento indeformado do
elemento de extremidade de acordo com dados obtidos de uma mquina de trao que
se encontra presente em embarcaes de lanamento.
A mquina de trao um equipamento dotado de roletes que se acoplam ao
duto que est sendo lanado, como apresentado na Figura 2.3. Durante o procedimento
de lanamento, o operador calibra a mquina de modo a controlar a trao atuante no
duto dentro de uma faixa predeterminada.
Caso a trao atuante exceda o limite superior predefinido pelo operador da
mquina, os roletes giram em conjunto de forma a pagar um trecho do duto, aliviando a
trao. Caso a trao de topo fique abaixo do limite inferior predefinido pelo operador
da mquina, os roletes giram em conjunto de forma a recolher um trecho do duto,
aumentando a trao.
Este processo de pagamento e recolhimento do duto ocorre constantemente
durante uma operao de lanamento, pois a incidncia de carregamentos ambientais
variveis (como os carregamentos de onda) faz com que a trao atuante seja aumentada
ou aliviada a todo o instante.
A implementao deste equipamento no programa numrico requer a
considerao de alguns dados de entrada fornecidos pelo operador da mquina no caso
de um lanamento real como, por exemplo, tempo de resposta, potncia, faixa de
trabalho e trao mxima admissvel.
159

Controle por Raio de Curvatura no TDP
Neste procedimento o programa verifica constantemente o raio de curvatura no
TDP (touchdown point) da linha que est sendo lanada e atualiza o comprimento do
elemento de extremidade de modo a garantir que o raio de curvatura mnimo
especificado pelo projetista no seja excedido.
O projetista pode, portanto, ter como resposta dados de trao de topo necessria
para manter o raio de curvatura especificado. Esta resposta muito til e pode ser
utilizada como parmetro de entrada na calibrao da mquina de trao que ir efetuar
o controle do lanamento na embarcao.

160

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171

APNDICE A - AVALIAO DE FADIGA
OCASIONADA POR VIV
A.1 Ciclo de Projeto
A Figura A.1 reproduz o fluxograma apresentado na DNV-RP-F105
descrevendo de maneira geral as principais etapas da verificao do comportamento de
vos livres em dutos submarinos.

Figura A.1 Ciclo de projeto adotado pela DNV-RP-F105
A primeira etapa consiste no levantamento de dados; como seria de se esperar,
no apenas os dados do duto so importantes como dimetros interno e externo,
material de fabricao, presena ou no de revestimento mas tambm so
fundamentais os dados referentes ao vo livre, como seu comprimento e profundidade.
Aps a definio dos dados do problema, o passo seguinte a aplicao do
chamado screening criteria (literalmente, critrio de seleo), relaes empricas que
172

permitem inferir se o duto, nas condies do problema, suportaria ou no uma vida em
fadiga de 50 anos.
Caso o duto passe neste critrio que bastante conservador dispensa-se uma
anlise de fadiga completa; contudo, se o duto em vo livre no for aprovado no
screening criteria, pode ser realizada uma anlise de fadiga completa, mais realista e
menos conservadora, que capaz de avaliar com mais preciso se o duto capaz de
resistir ao fenmeno de fadiga pelo tempo de vida til especificado em projeto.

A.2 Direes do Movimento de Vibrao
Em ambos os mtodos de anlises de fadiga descritos na DNV-RP-F105 (a
anlise completa e o screening criteria), os resultados so apresentados em funo da
direo do movimento de vibrao, conforme visualizado na Figura A.2:
Movimentos na direo in-line, ou seja, na direo de incidncia da corrente;
Movimentos na direo cross-flow, perpendiculares direo de incidncia da
corrente.

Figura A.2 Direo dos movimentos cross-flow e in-line [101]
173

A.3 Fluxo Dominante
Outro aspecto em comum entre os critrios de fadiga o fato de que ambos so
dependentes das velocidades das correntes e ondas incidentes sobre o duto. Esse grau de
dependncia varia de acordo com o tipo de fluxo dominante, se onda ou correnteza; essa
dominncia expressa atravs de um parmetro chamado razo de velocidade de fluxo
(do ingls current flow velocity ratio), e representado por :
=
U
c
U
c
+ U
w
(10.1)
onde:
U
c
: velocidade de corrente normal ao duto;
U
w
: velocidade de onda incidente no duto.
Um valor de < 0.5 indica que o fluxo est sendo dominado pela ao das
ondas, enquanto > 0.8 mostra um regime determinado principalmente pela ao da
correnteza.
174

A.4 Critrio Screening
Como mencionado anteriormente, o screening criteria consiste em relaes
empricas capazes de predizer se o duto ou no capaz de suportar uma vida em fadiga
de 50 anos causada tanto por VIV quanto por incidncia direta de ondas. O critrio
baseia-se nas expresses das inequaes 10.2 e 10.8; para que o duto passe no teste,
ambas as relaes devem ser atendidas.
A.4.1 Direo In-Line
A inequao 10.2 retrata o critrio para o movimento na direo in-line.

f
n,IL

IL

>
U
c,100year
V
IL
R,onset
* D
*(1-
L/D
250
) *
1

(10.2)
onde:
f
n,IL
: freqncia natural de vibrao na direo in-line

IL
: fator de segurana para o screening criteria na direo in-line
: razo de velocidade de fluxo, calculada utilizando-se valores extremos de
carregamento ambiental:
=
U
c,100year
U
c,100year
+ U
w,1year
(10.3)
D: dimetro externo do duto, incluindo revestimentos
U
c,100year
: velocidade de correnteza centenria
U
w,1year
: velocidade de onda anual
V
IL
R,onset
: velocidade reduzida mnima para que ocorram movimentos paralelos
direo do escoamento (in-line). A velocidade reduzida um parmetro adimensional
calculado atravs da Equao 10.4. Ela a responsvel por determinar se a vibrao
causada pelo fluxo de fluidos significativa ou no.
175

VR =
Uc + Uw
fnD
(10.4)
onde:
U
c
e U
w
: respectivamente, velocidade mdia de corrente normal ao duto e
velocidade de onda
D: dimetro externo do duto
f
n
: freqncia natural do modo de vibrao considerado
O valor de V
IL
R,onset
presente na Equao 10.2 calculado de uma maneira
diversa, sendo definido pela seguinte expresso:
I
R,onsct
IL
=
`
1
1
1
1
1
y
cn,IL
sc K
sd
< u.4
0.6+K
sd
y
cn,IL
sc u.4 < K
sd
< 1.6
2.2
y
cn,IL
sc K
sd
> 1.6
(10.5)
K
sd
o parmetro de estabilidade K
s
dividido pelo coeficiente de segurana y
k
,
de acordo com a Equao 10.6.
K
sd
=
K
s

k

(10.6)
De acordo com [2], K
s
representa o amortecimento para um dado modo de
vibrao, e definido pela Equao 10.7.
K
s
=
4m
e

T
D
2

(10.7)
onde:
m
c
: massa efetiva. A massa efetiva a soma da massa do duto e seus
revestimentos (massa estrutural) com a massa de fluido interno e a massa adicionada.
p: massa especfica da gua

1
: razo de amortecimento total, constituda por trs parcelas:
176

Razo de amortecimento estrutural (
st
): ocorre devido s foras de frico
internas ao material do duto. dependente da gravidade das deformaes e
deslocamentos que esto ocorrendo na estrutura. Na falta de informaes detalhadas,
pode-se assumir que
st
= u.uuS.
Razo de amortecimento relativo interao solo-duto (
soI
): representa o
amortecimento causado pelo atrito solo-duto. De acordo com as recomendaes de [2],
na falta de informaes pode-se considerar
soI
= u.u1.
Razo de amortecimento hidrodinmico (
h
): a parcela representativa do
amortecimento causado pelo atrito entre o duto e a gua do mar. De acordo com [2], na
falta de informaes pode-se considerar
h
= u.uu.
Por fim, o valor y
k
presente na Equao 10.6 um coeficiente de segurana,
cujos valores recomendados encontram-se na Tabela 10.1:
Tabela 10.1 Valores sugeridos para
k

Classe de segurana
Baixa Normal Alta
1.00 1.15 1.30

A.4.2 Direo Cross-Flow
A Equao 10.8 apresenta o critrio para a movimentao na direo
perpendicular ao fluxo (cross-flow):

f
n,CF

CF

>
U
c,100year
+ U
w,1year
V
CF
R,onset
* D
(10.8)
onde:
f
n,CF
: freqncia natural de vibrao na direo cross-flow

CF
: fator de segurana para o screening criteria na direo cross-flow
V
CF
R,onset
: velocidade reduzida mnima para que ocorram vibraes cross-flow.
calculada atravs da relao:
177

I
R,onsct
CP
=
3
prcxi,cnsct

trcnch,cnsct
y
cn,CF
(10.9)
onde:

pox,onsct
: fator de correo que leva em conta a proximidade do leito marinho

tcnch,onsct
: fator de correo que leva em conta o efeito do duto estar situado
em uma trincheira, caso isto ocorra
y
on,CP
: fator de segurana, de valor 1.2
178

A.5 Critrio de Fadiga Completo
A.5.1 Caractersticas
A anlise completa de fadiga consiste em verificar, de uma maneira confivel e
precisa, se o duto pode suportar o carregamento varivel por um perodo de tempo
superior ao seu tempo de uso previsto, de modo que a probabilidade de falha se reduza a
um mnimo aceitvel. Isto pode ser representado pela relao 10.10.
p I
du
I
cxposo
(10.10)
onde:
: fator de segurana para fadiga
T
vida
: vida em fadiga prevista para o duto
T
exposio
: tempo de exposio do duto aos carregamentos variveis causadores da
fadiga, ou seja, sua vida til.
O valor utilizado para depende da classe de segurana requerida para a
instalao. Os valores sugeridos por [2] encontram-se na Tabela 10.2, classificados de
acordo com o grau de segurana necessrio para o arranjo submarino. Esta definio da
classe de segurana deve seguir as recomendaes presentes na DNV-OS-F101
Submarine Pipeline Systems [102]; assim, para uma instalao com baixo nvel de
segurana, permite-se uma vida em fadiga igual vida til do duto, enquanto para
instalaes de alto grau de segurana a vida em fadiga deve ser no mnimo quatro vezes
maior do que seu tempo de uso previsto.
Tabela 10.2 Valores sugeridos para [2]
Classe de segurana
Baixa Normal Alta
1.0 0.5 0.25

A vida em fadiga prevista para o duto , de uma maneira genrica, obtida atravs
da Equao 10.11. Como seria de se esperar, um aumento na frequncia natural de
vibrao ou na variao de tenses leva a uma diminuio na vida til do duto.
179

T
vida
=
1

f
v
S
i
m
P
i
a
(10.11)
onde:
: somatrio em todos os i-simos estados de carregamento possveis
f
v
: freqncia natural de vibrao no modo considerado
S
i
: variao de tenses causada pelo carregamento considerado, seja devido ao
VIV ou ao direta de ondas
P
i
: probabilidade de ocorrer o carregamento causador da tenso S
i

a e m: parmetros relativos ao comportamento em fadiga do material
constituinte do duto, obtidos atravs de sua curva S-N.
Conforme descrito anteriormente, a avaliao de T
vida
depende do regime de
carregamentos sobre o duto e deve ser feita para cada uma das direes possveis de
movimentao, in-line e cross-flow. O menor dos valores obtidos aquele que ser
efetivamente considerado.
H dois modelos de anlise de fadiga que podem ser utilizados nesta situao:
Response model (modelo de resposta): deve ser utilizado quando as causas
principais de fadiga no duto so, efetivamente, as vibraes induzidas por
vrtices. Isso normalmente ocorre quando a correnteza martima a principal
componente do carregamento incidente, o que representado por um valor de
prximo de 1.
Force model (modelo de fora): utilizado quando o comportamento dinmico do
duto em vo livre causado principalmente pela ao das ondas, o que implica
em valores de baixos, prximos a zero. baseado na formulao
hidrodinmica de Morison, e utiliza espectros de energia de ondas como
JONSWAP ou Pierson-Moskowitz.
As expresses 10.12 e 10.13 so utilizadas para o clculo de T
vida
para cada uma
das direes possveis.
180

I
du
IL
= _
P
Hs,Tp,0
mIn (1
Hs,Tp,0
RM,IL
,1
Hs,Tp,0
FM,IL
)
1
p
H
s
0
_
-1
(10.12)
I
du
CP
= _
P
Hs,Tp,0
1
Hs,Tp,0
RM,CF 1
p
H
s
0
_
-1
(10.13)
H
s
(altura significativa de onda), T
p
(perodo de onda) e (direo de incidncia
do fluxo com o duto) so parmetros capazes de determinar cada um dos estados de mar
possveis. P
Hs,1p,0
a probabilidade de cada estado ocorrer, e realizado um somatrio
sobre todas estas possibilidades. J I
Hs,1p,0
RM,IL
, I
Hs,1p,0
PM,IL
, I
Hs,1p,0
RM,CP
so as chamadas marginal
fatigue life capacities (capacidades de vida em fadiga marginais, em uma traduo
literal), que podem ser entendidas como a vida em fadiga do duto submetido a cada
possvel estado de mar. I
Hs,1p,0
RM,IL
, I
Hs,1p,0
RM,CP
so as capacidades de vida marginais
calculadas via response model, e representam a vida em fadiga contra movimentos
decorrentes de VIV. J I
Hs,1p,0
PM,IL
a capacidade de vida em fadiga marginal contra a ao
direta de ondas, e utiliza o force model o qual no possui verso para o clculo da
fadiga causada pelo movimento em cross-flow.
A.5.2 Capacidade de Vida em Fadiga Marginal contra VIV para a Direo
Cross-Flow
A expresso responsvel pelo clculo da capacidade de vida em fadiga marginal
para VIV na direo cross-flow para um dado estado de mar definido por H
s
, T
p
e
dada pela Equao 10.14:
T
RM,CF
Hs,Tp,
=
1

]
(
(
(
0

f
v
S
m
CF
a
dF
Uc
(10.14)
Como seria de se esperar, esta relao baseada naquela mostrada pela Equao
10.11. f
v
a freqncia natural de vibrao; a e m so coeficientes retirados do
diagrama S-N adequado e S
CP
a variao de tenso em cada ciclo.
181

O somatrio presente na Equao 10.11 foi substitudo em 10.14 por uma
integral ]
()JF
0c

0
. Esta integral calculada sobre uma distribuio probabilstica,
representativa das velocidades da correnteza incidente sobre o duto.
A.5.3 Capacidade de Vida em Fadiga Marginal contra VIV para a Direo
In-Line
A relao utilizada para o clculo da capacidade de vida em fadiga marginal
para VIV na direo in-line dada pela Equao 10.15:
T
RM,IL
Hs,Tp,
=
1

]
(
(
0

f
v
max(S
IL
;
S
CF
2.5
*
A
IL
A
CF
)
m

a
dF
Uc
(10.15)
A Equao 10.15 tambm bem semelhante Equao 10.11. Contudo, ao
invs de simplesmente utilizar a variao de tenso causada por movimentos na direo
in-line, S
IL
, esta relao utiliza o valor mximo entre este parmetro e
S
CF
2.5

A
IL
A
CF
ou
seja, 40% da variao de tenso causada por movimentos na direo cross-flow
multiplicada pela razo entre as tenses causadas pela deflexo do duto em um dimetro
tanto na direo in-line quanto na direo cross-flow, representadas respectivamente por
A
IL
e A
CP
.
Isto feito porque a movimentao na direo in-line pode vir a ser apenas uma
conseqncia da movimentao na direo cross-flow, tanto que so usualmente feitas
duas anlises referentes a esta direo: uma utilizando a frequncia natural prpria da
direo in-line e outra utilizando o dobro da frequncia natural utilizada na direo
cross-flow, de modo a levar em considerao esta movimentao induzida. Com relao
s tenses causadas pela deflexo unitria do duto, A
IL
e A
CP
, elas podem ser calculadas
utilizando-se a Equao 10.16, caso haja falta de maiores informaes.
A
IL/CF
= C
4
(1 + CSF)
D(D
s
- t)E
L
2
eff
(10.16)
182

onde:
C
4
: coeficiente relacionado condio de contorno do problema, ou seja,
maneira que os pontos de contato entre duto e solo so modelados como rtulas,
engastes, etc.
CSF: concrete stiffness factor (fator de rigidez do concreto) fator que leva em
considerao o aumento de rigidez do duto causado pelo uso de revestimento de
concreto
D: dimetro externo do duto, incluindo revestimentos
D
s
: dimetro externo do duto, considerando apenas o ao
t: espessura de parede do duto
L
eff
: comprimento efetivo do vo livre. Quando as extremidades do duto so
modeladas como engastadas ou rotuladas, L
eff
= L (comprimento do vo livre); caso
contrrio, L
eff
deve ser adequadamente calculado de acordo com as instrues presentes
em [2].
Os valores obtidos para A
IL/CF
tambm so usados no clculo das variaes de
tenso que ocorrem devido movimentao nas direes in-line e cross-flow, de acordo
com as equaes 10.17 e 10.19. A expresso presente na Equao 10.17 utilizada para
o clculo da variao de tenses causada pela movimentao do duto na direo in-line.
S
IL
= 2 A
IL
(A

)
u,IL
y
s
(10.17)
onde:

u,IL
: fator para considerar a reduo no efeito do VIV in-line causado por
condies de um regime de ondas dominante:

u,IL
= _
u.u sc o < u.S
(o -u.S) u.S sc u.S < o < u.8
1.u sc o > u.8
(10.18)
y
s
: fator de segurana para tenses mdias, de valor 1.3
183

A

: amplitude de resposta (normalizada com o dimetro D) da vibrao na


direo in-line. obtida graficamente, de acordo com a Figura A.3; cada um dos postos
de destaque tem suas coordenadas, e eles so unidos atravs de retas.
J a variao de tenso causada pela movimentao na direo cross-flow
calculado atravs da relao:
S
CP
= 2 A
CP
(A
z
) R
k
y
s
(10.19)
onde:
R
k
: fator de reduo de amplitude causado pelo amortecimento
A
z
: amplitude de resposta (normalizada com o dimetro D) da vibrao na
direo cross-flow. Assim como sua correspondente na direo in-line, tambm obtida
graficamente, de acordo com a Figura A.4; cada um dos postos de destaque tem suas
coordenadas, e eles so unidos atravs de retas.

Figura A.3 Obteno da amplitude normalizada do movimento in-line [2]
184


Figura A.4 Obteno da amplitude normalizada do movimento cross-flow [2]
As equaes 10.17 e 10.19 basicamente consideram que as tenses causadas por
deslocamentos unitrios, devidamente ajustadas por fatores de segurana, coeficientes
de reduo e as amplitudes de deslocamento normalizadas, constituem as amplitudes de
tenso atingidas durante o carregamento; assim, para se chegar variao de tenso,
estas amplitudes so multiplicadas por um fator 2.