LECCIN N9 CLCULO CINETOSTTICO DE MECANISMOS PLANOS 9.

1 FUERZAS DE INERCIA DE LOS ESLABONES DE LOS MECANISMOS PLANOS Como se sabe del curso de mecnica, en el caso ms general todas las fuerzas de inercia del eslabn BC (Fig. 9.1) (el cual realiza un movimiento complejo en el plano y que posee un plano de simetra paralelo al plano de movimiento), pueden ser reducidas a una sola fuerza de inercia Fi , aplicada en el centro de masas G del eslabn y a un par de fuerzas de inercia, cuyo momento es M i .
Fi

G B Mi

Fig. 9.1 Esquema de un eslabn que muestra la aplicacin del vector principal y del momento principal de las fuerzas de inercia de los puntos materiales del mismo

La fuerza Fi puede ser determinada mediante la frmula

Fi = m aG ,

(9.1)

donde Fi m aG

es el vector de la fuerza de inercia del eslabn BC es la masa del eslabn en kilogramos es el vector de la aceleracin total del centro de masas G del eslabn en m/s2.

De manera que para conocer la fuerza de inercia Fi de un eslabn de un mecanismo plano es necesario conocer su masa m y su vector de la aceleracin total aG de su centro de masas G. De la expresin (9.1) se deduce que la fuerza de inercia Fi se mide en kgm/s2 es decir tiene como unidad el newton (N). El vector de la aceleracin total del centro de masas en los mecanismos se puede determinar cmodamente partiendo del plano de aceleraciones, utilizando la propiedad de semejanza conocida en cinemtica. Supongamos por ejemplo (Fig. 9.2), sea dado el eslabn BC y se conocen las aceleraciones aB y aC de sus puntos B y C, las cuales estn representadas en el plano de aceleraciones por los segmentos (b) y (b) en la correspondiente escala a. Para determinar la aceleracin total aG del centro de masas S del eslabn, unimos los puntos b y c con una recta y dividimos este segmento en la misma proporcin, en la cual el punto G divide al segmento BC. Uniendo el punto g obtenido en el plano de aceleraciones con el polo obtenemos la magnitud de la aceleracin total aG del punto G:
aG = a (g ) .

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Fi C

B Mi

aC

c g atCB anCB b

aG aB

1mma m/s2
Fig. 9.2a Fig. 9.2b

La fuerza de inercia Fi est dirigida en sentido contrario a aG y su magnitud es igual a

Fi = maG

El momento Mi del par de fuerzas de inercia est dirigido en direccin contraria a la aceleracin angular y puede ser determinado con la frmula siguiente
Mi = J G . (9.2) donde es el momento de inercia del eslabn con respecto al eje que pasa por el centro de masas G y es JG perpendicular al plano de movimiento del eslabn. es la aceleracin angular del eslabn.

De manera que para determinar el momento M i del par de fuerzas de inercia de un eslabn de un mecanismo plano es necesario conocer la magnitud de su momento de inercia JG, como tambin la magnitud y la direccin de la aceleracin angular del mismo. El momento de inercia JG se mide en kgm2. La aceleracin angular se mide en rad/s2, por lo tanto el momento M i del par de fuerzas de inercia se mide en kgm/s2 = Nm, ya que kgm/s2 es el Newton. La magnitud de la aceleracin angular que entra en la frmula (9.2) se determina por la siguiente igualdad
=
t aCB lBC

(9.3)

donde t aCB lBC

es la aceleracin tangencial (Fig. 9.2b) en el movimiento relativo del eslabn es la longitud del eslabn BC.

De esta manera, todas las fuerzas de inercia del eslabn, en el caso general, pueden reducirse al vector principal de las fuerzas de inercia Fi , aplicado en el centro de masas G del eslabn y al momento principal de las fuerzas de inercia M i , (Fig. 9.2 a). Miremos ahora algunos casos particulares de movimiento de los eslabones de los mecanismos. Si el eslabn posee slo un movimiento de traslacin rectilneo con cierta aceleracin, entonces su fuerza de inercia ser

9.2

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Fi = m aG

(9.4)

donde m es la masa del eslabn en kilogramos, y aG es el vector de la aceleracin del centro de masas G del eslabn en m/s2. Debido a que la aceleracin angular del eslabn en este caso es igual a cero, entonces el momento del par de las fuerzas de inercia ser tambin igual a cero, y todas las fuerzas de inercia se reducen a una sola resultante Fi aplicada en el centro de masas G del eslabn y dirigida en direccin contraria a la aceleracin aG , (Fig. 9.3).
Fi
aG G Fi

aB

aG

aC

Fig. 9.3 Ejemplos de eslabones con desplazamiento rectilneo

Si el eslabn se encuentra slo en movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa por su centro de masas, entonces su aceleracin aG es igual a cero y su fuerza de inercia Fi tambin es igual a cero Fi = 0 . Si al mismo tiempo la aceleracin angular no es igual a cero, entonces las fuerzas de inercia componen un par con un momento M i igual a Mi = JG Este caso puede tener lugar para las piezas que giran irregularmente (poleas, tambores, rotores, etc.), en las cuales el centro de masas G se encuentra sobre el eje de giro, (Fig. 9.4a)

Mi

Mi A

Fig. 9.4a Ejemplos de eslabones de rotacin con centro de masas coincidente con el centro de giro

En el caso de que este tipo de eslabones gire regularmente ( = const, = 0) las resultantes de las fuerzas de inercia y momentos de las fuerzas de inercia son iguales a cero (en el caso de un problema plano), Fig. 9.4b.

9.3

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Fig. 9.4b

En el caso del movimiento rotatorio del eslabn BC alrededor de cierto eje, por ejemplo el eje B (Fig. 9.5a), el cual no pasa por el centro de masas G, las fuerzas de inercia pueden ser reducidas a una fuerza Fi aplicada en el centro de masas G y de direccin contraria a la aceleracin aG e igual a
Fi = m aG

Y a un par de fuerzas de inercia cuyo momento es igual a

Mi = JG

En el caso de que el eslabn gire regularmente ( = const, = 0), est presente slo la fuerza Fi aplicada en el centro de masas G y de direccin contraria a la aceleracin aG (Fig. 9.5b).
Fi
G

aG

Fi Mi

G 1 A
Fig. 9.5b

anG

Fig. 9.5a

Ejercicio. Hallar la carga inercial de todos los eslabones del mecanismo de manivela deslizador mostrado.
B G2 1 G1 A 4 1 1 2 3 C G3 4

Datos: Longitudes de los eslabones: LAB = 0,074 m, LBC = 0,200 m; Posiciones de los centros de masas de los eslabones: LAG1 = 0,020 m, LBG2 = 0,060 m, LCG3 = 0 m; Masas de los eslabones: manivela m1 = 10 kg, biela m2 = 0,5 kg, deslizador m3 = 0,4 kg; Momento central de inercia de la biela JG2 = 0,0018 kgm2; Velocidad angular de la manivela constante e igual a 1 = 200 rad/s. Resolver el problema para la posicin de la manivela 1 = 45.

9.4

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Fi2 =1283,45 N B Fi1 =8000 N 1 G1 A 4 b 1 45 aG2 M2 =18,08 Nm 3 C G3 c, g3 g1 g2 a, c 4 aG1 = 800 m/s2 aG2 = 2565,12 m/s2 aG3 = 2134,72 m/s2 Fi3 = 853,9 N 4 2 G2 2 =10046,2 rad/s2

v , c 4

9.2 DETERMINABILIDAD ESTTICA DE LAS CADENAS CINEMTICAS Cuando resolvemos problemas de anlisis de fuerzas en los mecanismos presuponemos conocida la ley de movimiento del eslabn de entrada; de la misma manera presuponemos conocidas las masas y los momentos de inercia de los eslabones del mecanismo. De esta manera siempre pueden ser determinadas las fuerzas de inercia necesarias para resolver el problema de anlisis de fuerzas con ayuda de las ecuaciones de equilibrio esttico. Analicemos primero la pregunta sobre la determinacin de las reacciones en los pares cinemticos. En los casos en los que no se toman en consideracin las fuerzas de inercia dentro del conjunto de fuerzas dadas, el clculo se denomina esttico, cuando dichas fuerzas se toman en consideracin el clculo se denomina cinetosttico. Ya que el mtodo de clculo para los dos casos es general, de ahora en adelante consideraremos que las fuerzas de inercia hacen parte de las condiciones iniciales del problema, y que son conocidas en magnitud, direccin y punto de aplicacin (en caso contrario dentro de las condiciones del problema deben estar las masas, momentos de inercia y los datos indispensables para la solucin del problema cinemtico del mecanismo). Por el momento no tomaremos en consideracin la influencia de las fuerzas de friccin en los pares. Miremos cmo estn dirigidas las reacciones en los distintos pares cinemticos de los mecanismos planos. En un par giratorio de V clase la fuerza resultante de reaccin F pasa por el centro de la articulacin (Fig.9.6). La magnitud y la direccin son desconocidas, ya que ellas dependen de la magnitud y la direccin de las fuerzas aplicadas al los eslabones del par.

O 2 1

Fig. 9.6

9.5

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En un par cinemtico de deslizamiento de V clase (Fig. 9.7) la reaccin es perpendicular al eje x - x de desplazamiento del par. La reaccin es de direccin conocida, pero su punto de aplicacin y su magnitud son desconocidas.
2 x 1

F
Fig. 9.7

Por ltimo, en un par superior de IV clase (Fig. 9.8) la reaccin F est aplicada en el punto de contacto C de los eslabones 1 y 2 y est dirigida a lo largo de la normal comn n - n, trazada con respecto a la tangente de los perfiles de los eslabones 1 y 2 en el punto C, es decir, en los pares superiores de IV clase se conocen la direccin y el punto de aplicacin de la reaccin.
2 F n C

Fig. 9.8

Resumiendo, para determinar las reacciones en cada una de los pares de inferiores de V clase se necesita resolver de a dos incgnitas, y en los pares superiores de IV clase slo una incgnita. Designaremos el nmero de eslabones mviles de una cadena cinemtica plano con la letra n, el nmero de pares de V clase con pV y el nmero de pares de IV clase con pIV. Planteemos ahora la condicin de equilibrio esttico de las cadenas cinemticas planas. Ya que para cada uno de los eslabones se pueden plantear tres ecuaciones de equilibrio, entonces el nmero de ecuaciones que podemos plantear para n eslabones es igual a 3n. El nmero de incgnitas que se necesita determinar es de 2pV (donde pV es el nmero de pares de V clase en la cadena) y pIV (donde pIV es el nmero de pares de IV clase en la cadena). En consecuencia la cadena cinemtica ser estticamente determinada si se cumple la siguiente condicin: 3n = 2 pV + pIV (9.5)

Como se mostr en la leccin N3 cualquier mecanismo con pares de IV y V clases puede ser sustituido por un mecanismo que contenga slo pares de V clase. Por esto nos podemos limitar a estudiar cadenas cuyos eslabones intervengan solamente en pares de V clase. Entonces la frmula (9.5) puede ser simplificada por lo que se obtiene 3n = 2 pV, (9.6)

9.6

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3 n 2

pV =

El nmero de eslabones y pares de una cadena cinemtica estticamente determinada estn ligados entre s por la relacin (9.6). Ya que los nmeros n y pV deben ser enteros, entonces esta relacin es cumplida por las siguientes combinaciones de nmero de eslabones y pares cinemticos (Tabla 9.1)
Tabla 9.1

No. n pV

1 2 3

2 4 6

3 6 9

4 8 12

Como ya sabemos la primera combinacin de eslabones y pares, es decir dos eslabones que hacen parte de tres pares, es lo que conocemos como grupo de II clase; la segunda combinacin (cuatro eslabones que conforman seis pares) son los grupos de III clase con tres miembros de arrastre; y as sucesivamente. Es decir: LOS GRUPOS DE ASSUR SON CADENAS CINEMTICAS ESTTICAMENTE DETERMINADAS. Por esta razn lo ms razonable es estudiar los mtodos de determinacin de las reacciones en los pares cinemticos de acuerdo con la clase y orden de grupo que conforman el mecanismo. Cuando se realiza el anlisis cinemtico de un mecanismo ste se realiza en el mismo orden de formacin del mecanismo. Es decir, primero se examina el grupo que est unido al eslabn o eslabones primarios, despus se examina el siguiente grupo y as sucesivamente. El orden de clculo en el anlisis de fuerza es contrario, es decir el anlisis de fuerzas se empieza con el ltimo grupo agregado al mecanismo (contando desde el eslabn de entrada) y se termina con el clculo del eslabn inicial. Supongamos, por ejemplo, se requiera realizar el anlisis de fuerzas del mecanismo de seis barras mostrado en la Fig. 9.9. El mecanismo est formado de la siguiente manera: El eslabn inicial est unido con el bastidor, a l y al bastidor se une el primer grupo de II clase compuesto por los eslabones 3 y 4. Luego al eslabn 3 y al bastidor se une el segundo grupo de II clase compuesto por los eslabones 5 y 6. El clculo de fuerzas se debe realizar empezando con el ltimo grupo en unirse al mecanismo (grupo 5,6), despus de esto se pasa al grupo compuesto por los eslabones 3, 4 y por ltimo se hallan las fuerzas en el eslabn primario 2.
E 5 6 3 B 2 2 A 1 4 D 1 C 1 F

Fig. 9.9

9.7

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9.3 DETERMINACIN DE LAS REACCIONES EN LOS PARES CINEMTICOS 9.3.1 DETERMINACIN DE LAS REACCIONES EN LOS PARES CINEMTICOS DE LOS GRUPOS DE II CLASE DE PRIMER TIPO

Estudiemos el problema de la determinacin de las reacciones en los pares cinemticos del grupo de II clase del primer tipo BCD mostrado en la Fig. 9.10.
C F2 M2 B 1
Fig. 9.10

2 3

F3 M3 D 4

Adaptaremos las siguientes convenciones: El eslabn al cual se une el eslabn BC lo llamaremos eslabn 1, BC se llamar eslabn 2, el eslabn CD se llamar eslabn 3, el eslabn al cual se une CD se llamar eslabn 4. La fuerza que acta desde el eslabn k sobre el eslabn l la representaremos como Fkl , el par de la fuerza Fk con respecto al punto A lo representaremos como M A ( Fk ) , la distancia entre dos puntos cualesquiera A y B la representaremos como lAB y por ltimo el momento del par que acta sobre el eslabn k se escribir como Mk. Supongamos que el grupo de segunda clase (Fig. 9.10) est cargado con las fuerzas F2 y F3 y pares con los momentos M2 y M3. Se pide determinar las reacciones en los pares cinemticos. Este problema puede ser resuelto por el mtodo de los planos de fuerza. En los puntos B y D aplicamos las reacciones (por el momento desconocidas) F12 y F43 , y planteamos la ecuacin de equilibrio del grupo BCD (Fig. 9.11a).
h2 M2 F2 F12 3 2 F12 F12 B 1 4 D
t n

C h3 F12

F12 a F12
n

F3 F43 f F43
t

M3
n F43

F32
n F43

F23 F3

F2 c

e d F43
t

F43

Fig. 9.11a

Fig. 9.11b

Igualando a cero la suma de todas las fuerzas, tenemos

F12 + F2 + F3 + F43 = 0

(9.7)

9.8

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA En esta ecuacin conocemos las fuerzas F2 y F3 en magnitud, direccin y punto de aplicacin, en cuanto a las reacciones F12 y F43 , de ellas slo conocemos su punto de aplicacin. Para determinar la magnitud de estas reacciones descomponemos cada una de ellas en dos componentes: una componente que acte en la n t ) y otra que acte perpendicular a dicho eje ( Fkl ) . De esta manera tenemos direccin del eje del eslabn ( Fkl
n t F12 = F12 + F12 , n t F43 = F43 + F43

(9.8)

t t y F43 pueden ser halladas utilizando las ecuaciones de equilibrio planteadas para Las magnitudes de F12 cada uno de los eslabones 2 y 3 por separado. Para ello examinemos primero el equilibrio del eslabn 2. El n eslabn 2 se encuentra bajo la accin de las siguientes fuerzas y pares: la fuerza F2 , las componentes F12 y t F12 de la reaccin F12 , la reaccin F32 y el par con momento M2. Planteamos la ecuacin de momentos de

t todas las fuerzas con respecto al punto C. Como no conocemos el signo de la fuerza F12 , entonces para el planteamiento de la ecuacin le asignamos al momento de esta fuerza un signo arbitrario. Si despus de determinar la magnitud de esta fuerza resulta ser negativa, entonces su direccin real debe ser tomada contraria.

Tenemos
t M C ( F2 ) + M C ( F12 ) + M2 = 0
n y F32 no entran, ya que sus lnea de accin pasan a travs En esta ecuacin los momento de las fuerzas F12 del punto C, es decir n M C ( F12 )=0 y M C ( F32 ) = 0 . Luego, como t t M C ( F12 ) = F12 lBC y M C ( F2 ) = F2 h2 ,

la ecuacin de momentos ser

t F2 h2 F12 lBC + M 2 = 0 , t de donde podemos determinar la magnitud de la fuerza F12

t F12 =

F2 h2 + M 2 lBC

(9.9)

t De todas maneras el signo de la fuerza F12 est determinado por el signo del miembro derecho de la frmula (9.9). De manera anloga partiendo de la condicin de equilibrio del eslabn 3 obtenemos la ecuacin de momentos t M C ( F3 ) + M C ( F43 ) + M3 = 0 , como n M C ( F43 ) = 0 y M C ( F23 ) = 0 .

t Para la determinacin de la magnitud de la fuerza F43 obtenemos

t F43 =

F3 h3 + M 3 lDC

(9.10)

9.9

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t El signo de la fuerza F43 est determinado por el signo del miembro derecho de la frmula (9.10). Las t t expresiones obtenidas para F12 y F43 se sustituyen en la ecuacin (9.8):
n t n t F12 + F12 + F2 + F3 + F43 + F43 =0.

n n y F43 de las En esta ecuacin son desconocidas solamente las magnitudes de las componentes F12 reacciones F12 y F43 , las cuales estn dirigidas a lo largo de los ejes de los eslabones BC y DC. Las magnitudes de estas reacciones pueden ser halladas construyendo el plano de fuerzas. Para hacer esto a partir de un punto arbitrario a (Fig. 9.11b) trazamos un segmento que representa, en la escala escogida F, la fuerza t F12 (hallada por la frmula (9.9), esta fuerza es perpendicular al eje del eslabn BC) y le agregamos los
t segmentos correspondientes a las fuerzas F2 y F3 . Agregamos all (punto d) la fuerza y F43 (hallada por la frmula (9.10), esta fuerza es perpendicular al eje del eslabn CD). Luego desde el punto a trazamos una recta paralela al eje BC y desde le punto e una recta paralela al eje CD. El punto f de interseccin de estas dos n n y F43 . rectas determina la magnitud de las componentes F12

Las reacciones completas F12 y F43 pueden ser obtenidas como resultantes de acuerdo con las ecuaciones (9.8). La primera reaccin se obtiene en el plano de fuerza si unimos el punto f y el punto b, y la segunda al unir el punto d con el punto f. Para determinar la reaccin F23 del eslabn 2 sobre el eslabn 3 planteamos la ecuacin de equilibrio de fuerzas que actan sobre el eslabn. F43 + F3 + F23 = 0 . La nica fuerza desconocida en magnitud y direccin en esta ecuacin es F23 . Su magnitud puede ser hallada construyendo segn la ecuacin el tringulo de fuerzas. Para esto basta unir en el plano de fuerzas (Fig. 9.11b) los puntos f y c. Desde luego la reaccin F32 es igual en magnitud a F23 , pero contraria en direccin, y puede ser determinada con ayuda de la ecuacin de equilibrio del eslabn 2.
F12 + F2 + F32 = 0 .

En el plano de fuerzas el vector F32 est representado por el mismo segmento (cf) que la reaccin F23 , pero posee direccin contraria. 9.3.2 CLCULO CINETOSTTICO DEL ESLABN PRIMARIO DE UN MECANISMO Miremos ahora como puede ser determinada en general la reaccin en el par cinemtico que conforman el eslabn inicial y el bastidor. Este eslabn por lo comn conforma con el bastidor un par giratorio de V clase o un deslizante de la misma clase. Estudiaremos los dos casos por separado. De la frmula (9.5) se deduce que bajo la accin de fuerzas arbitrarias dentro de las que se cuentan las de inercia, el eslabn de entrada de manera general no est en equilibrio, ya que si el nmero de eslabones mviles es uno y el nmero de pares de V clase tambin es uno, el nmero de ecuaciones que se pueden plantear es menor que el nmero de incgnitas a hallar 3n - 2pV = 3 - 2 = 1. Para que el equilibrio se establezca, es necesario introducir una fuerza o un par de fuerzas, que compensen todas las fuerzas aplicadas al eslabn inicial. Esta fuerza y momento se denominan fuerza compensadora y momento compensador. De esta manera se llama momento compensador al momento de las fuerzas que actan sobre el eslabn primario y que garantiza la ley de movimiento dada. De manera anloga se define la

9.10

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA fuerza compensadora. Representaremos con Fcom a la fuerza compensadora y con Mcom al momento compensador. Analicemos cules son los momentos y las fuerzas compensadoras en las mquinas. Supongamos se est analizando el clculo de fuerzas de un mecanismo de manivela deslizador de un motor de un cilindro, el cual acciona una mquina cualquiera. Si tomamos como eslabn inicial el eslabn 1 del motor (Fig. 9.12), entonces el grupo de segunda clase que se le une, consta de la biela 2 y el pistn 3. Despus del anlisis de fuerzas de este grupo se determina la reaccin de la biela 2 sobre la manivela 1 F21 . Adems el eslabn est bajo la accin de la fuerza F1 y el par de fuerza con momento M1, que son las resultantes de las cargas externas y de las fuerzas de inercia. Bajo la accin de estas fuerzas y la reaccin F '01 del bastidor, la manivela no estar en equilibrio. Para lograr el equilibrio es necesario aplicar una fuerza compensadora Fcom o un momento compensador Mcom. Esta fuerza o momento compensadores es la fuerza o momento reactivo de parte de la mquina que es accionada por medio del motor en cuestin.
F1 B M1 1 Mcom A F01' F21 2 3 C F1 F21 F01'

Fig. 9.12a

Fig. 9.12b

Si el cigeal del motor est unido al rbol principal de la mquina de trabajo por medio de un acople, entonces tendremos en calidad de momento compensador aplicado al rbol del motor el momento reactivo de las fuerzas de resistencia de la mquina de trabajo. Si se tiene un momento compensador, entonces la magnitud del momento compensador Mcom se determina a partir de la ecuacin (9.11) M com = [ M A ( F1 ) + M A ( F21 ) + M 1 ] . (9.11) La reaccin F '01 en el par cinemtico A se determina a partir de la siguiente ecuacin
' F1 + F21 + F01 =0.

(9.12)

El plano de fuerzas para la determinacin de la reaccin F '01 se muestra en la Fig. 9.12b. Si el cigeal de la mquina est unido al rbol principal de la mquina de trabajo por medio de una transmisin dentada (por ejemplo), tendremos en calidad de fuerza compensadora aplicada a la rueda dentada que est sobre el rbol del motor, la fuerza reactiva de la mquina de trabajo Fig. 9.13.

9.11

LECCIN No 9.CLCULO CINETOSTTICO DE MECANISMOS PLANOS

F1 B M1 F01
m

F21 1 2 3

F1 F21 F01' F01 C Fcom

A h1
m

Fig. 9.13a

Fig. 9.13b

Evidentemente esta fuerza reactiva (si no se toma en cuenta la friccin en los perfiles conjugados de los dientes) esta dirigida a largo de la normal de los perfiles de los dientes conjugados de la transmisin dentada. De manera que la lnea de accin de la fuerza compensadora est determinada completamente por el mecanismo de transmisin de la mquina. Supongamos que el eslabn primario 1 (fig. 9.12a) conforma con el bastidor un par giratorio A y que sobre este eslabn acta la fuerza F21 la cual representa la reaccin del eslabn 2 sobre el eslabn 1. La fuerza F1 y el par de fuerzas con momento M1 estn dados. Supongamos que la lnea de accin de la fuerza compensadora Fcom es la recta m - m. Entonces la magnitud .del momento M A ( Fcom ) de la fuerza compensadora se puede hallar partiendo de la ecuacin de momentos con respecto al punto A, de todas las fuerzas que actan sobre el eslabn:
M A ( Fcom ) + M A ( F1 ) + M A ( F21 ) + M 1 = 0

(9.13)

De donde obtenemos la magnitud del momento M A ( Fcom )

M A ( Fcom ) = [ M A ( F1 ) + M A ( F21 ) + M 1 ]

(9.14)

El signo del momento se determina por las magnitudes y signos de los momentos M A ( F1 ) , M A ( F21 ) y M 1 . Si para la determinacin de las fuerzas de inercia el movimiento del eslabn inicial fue tomado como regular entonces el momento M com = M A ( Fcom ) ser el momento compensador. En el caso de que el eslabn primario no est en movimiento regular (rgimen establecido), es necesario tener en cuenta (agregar) el momento de las fuerzas de inercia. La magnitud de la fuerza compensadora Fcom se determina a partir de la condicin
Fcom h = M A ( Fcom ) ,

donde h es el brazo de la fuerza compensadora Fcom (Fig. 9.13a). Entonces tenemos [ M ( F ) + M A ( F21 ) + M 1 ] Fcom = A 1 . h Ya que conocemos la magnitud y la direccin de la fuerza Fcom , entonces la reaccin F01 en el par cinemtico A, est determinada por la siguiente ecuacin vectorial
Fcom + F01 + F1 + F21 = 0 .

(9.15)

9.12

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La solucin grfica de esta ecuacin se muestra en la Fig. 9.13b. Ejemplo 2.1 Realizar el anlisis de fuerzas del mecanismo de cuatro barras mostrado en la Fig. 9.14a, en la posicin que se corresponde con 1 = 40. Datos: Longitud de los eslabones lAB = 0,100 m; lBC = 0,250 m; lCD = 0,200 m; lAD = 0,300 m; lAG1 = 0,050 m; LBG2 = 0,125 m; lCG3 = 0,100 m; Cargas sobre los eslabones del mecanismo F1 = 6 N, dirigida a lo largo del eslabn; F2 = 40 N est dirigida bajo un ngulo de -30 con respecto al eslabn 2; F3 = 20 N aplicada perpendicularmente al eslabn 3; M2 = 0,4 Nm; M3 = 0,7 Nm. La direccin de los momentos se muestra en el esquema. El momento compensador Mcom est aplicado al eslabn 1.
C 2 G2 30 F2 M2 B Mcom F1 G1 A 1 1 = 40 D M3 G3 3 90 F3

Fig. 9.14a

Solucin:
1) Todas las fuerzas externas que actan sobre los eslabones son dadas. Primer paso resuelto 2) El momento compensador Mcom acta segn las condiciones sobre el eslabn 1, el eslabn 1 se considera

conductor.

3) El mecanismo se compone de un eslabn primario y un grupo de Assur de segunda clase primer tipo. 4) Planteamos la ecuacin de equilibrio para el grupo compuesto por los eslabones 2 y 3 (ver Fig. 9.14b)

F12 + F2 + F3 + F43 = 0 .

En esta ecuacin estn contenidas cuatro incgnitas: las direcciones y las magnitudes de las reacciones F12 y F43 para poder resolver esta suma vectorial geomtricamente descomponemos las reacciones F12 y F43 en sus dos componentes normal y tangencial:
n t F12 = F12 + F12 , n t F43 = F43 + F43

9.13

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2 G2 F12 F12 B
t

3 30 F2

h2

90 F3 G3

M2 F12 M3
n

F43
n F43

F43

Fig. 9.14b
t t y F43 pueden ser determinadas a partir de las ecuaciones de equilibrio planteadas Las magnitudes de F12 para cada eslabn por separado:

Para el eslabn 2 La cual de manera explcita es MC/2 = 0,

t F12 lBC M 2 + F2 h2 = 0 ,

de donde M 2 + F2 h2 0, 4 + 40 0, 0625 t = = = 8, 4 N F12 lBC 0, 25 La magnitud de h2 se toma del plano de posiciones Para el eslabn 3 La que de manera explcita es MC/3 = 0,
t F43 lCD M 3 + F3 lCG3 = 0 ,

de donde M F3 lCG3 0, 7 20 0,1 t = 3 = = 6,5 N F43 lCD 0, 2 El hecho de que esta magnitud resultara negativa nos indica que el vector posee una direccin contraria a la supuesta en un principio, esto debe ser tomado en cuenta en la construccin del plano de fuerzas El plano de fuerzas lo construiremos siguiendo la ecuacin
n t n t F12 + F12 + F2 + F3 + F43 + F43 =0

ver Fig. 9.14c

9.14

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F43 F32

F43 F12
t

F2 F12
n

F43

F3

F12

Fig. 9.14c

El plano de fuerza se puede construir en AutoCAD tomando como factor de escala de fuerzas F = 1N/unidadCAD. De esta manera los resultados pueden ser tomados del plano en su magnitud real. Para determinar la reaccin F32 planteamos, por ejemplo, el equilibrio del eslabn 2
F12 + F2 + F32 = 0

Es decir F32 se puede hallar en el plano de fuerzas, ya construido, uniendo el final de F2 con el inicio de F12
5) Planteamos la ecuacin de equilibrio para el eslabn primario

F21

B Mcom F1 G1 h A F41
Fig. 9.14d

F41 + F1 + F21 = 0

Para determinar la reaccin F41 construimos el plano de fuerzas segn la ecuacin anterior (Fig. 9.14e)
6) Para determinar la magnitud del momento compensador planteamos la ecuacin de momentos del eslabn

primario con respecto al punto A MC/3 = 0, Que de manera explcita es de donde Mcom = F21 h1 = 57,12 0,027 = 1,54 Nm Mcom - F21 h1 = 0;

9.15

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F21

F1 F41
Fig. 9.14e

Resultados Reacciones: Se toman directamente del plano de fuerzas RA = F41 = 62,5 N RB = F12 = 57,1 N RC = F32 = 24,7 N RD = F43 = 21,7 N Momento compensador Mcom = 1,54 Nm 9.3.3 DETERMINACIN DE LAS REACCIONES EN LOS PARES CINEMTICOS DE LOS GRUPOS DE II CLASE DE SEGUNDO TIPO

Pasemos ahora a estudiar los grupos de II clase de segundo tipo (Fig. 9.15a)
h C M2 F12 x k
Fig. 2.15a

F3 3 M3 x F2 F43 F43 D F43 4

t n

F12 F43 F32 F43 F2 F23

Fig. 215b
n

2 B 1

F3 F43
t

Este tipo de grupos poseen un par extremo de deslizamiento B sobre el eje x - x. Sobre el grupo actan las fuerzas externas F2 y F3 y pares con los momentos M2 y M3. Las reacciones en los pares se pueden determinar por el mtodo de los planos de fuerzas. La ecuacin vectorial de equilibrio de todas las fuerzas que actan sobre el grupo tiene la siguiente forma:
F12 + F2 + F3 + F43 = 0

(9.14)

La reaccin F12 es de direccin conocida (perpendicular al eje x - x ) ahora, su punto de aplicacin y magnitud son desconocidos. Para la reaccin F43 se conoce su punto de aplicacin, pero se desconocen su magnitud y su direccin.

9.16

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n Descomponemos la reaccin F43 en dos componentes: una normal F43 dirigida a lo largo del eje del eslabn t DC y otra tangencial F43 perpendicular al mismo. Obtenemos
n t F43 = F43 + F43

t La magnitud de F43 se determina a partir de la ecuacin de momentos de todas las fuerzas que actan sobre el eslabn 3 con respecto a C. Tenemos t M C ( F3 ) + M C ( F43 ) + M3 = 0 como n M C ( F43 ) = 0 y M C ( F23 ) = 0 . t Para la determinacin de la magnitud de la fuerza F43 obtenemos

M (F ) M t F43 = C 3 + 3 . lDC lDC

t El signo de la fuerza F43 est determinado por la suma de los momentos M C ( F3 ) y M3. Sustituyendo la expresin obtenida en (9.14) tenemos n t F12 + F2 + F3 + F43 + F43 =0. n En esta ecuacin son desconocidas slo las magnitudes de las fuerzas F12 y F43 . Las magnitudes de estas fuerzas se pueden determinar construyendo el plano de fuerzas. A partir de un punto arbitrario a (Fig. 9.15b) trazamos un segmento que representa, en la escala escogida F, la fuerza F2 . En la misma escala le t adicionamos la fuerza F3 . Desde el punto c consignamos la fuerza conocida F43 , perpendicular al eje del

n eslabn DC, desde el punto d trazamos una recta en la direccin de la fuerza F43 , paralela al eje del eslabn DC. Luego desde el punto a trazamos una recta en direccin de la fuerza F12 , perpendicular al eje x - x. El punto e de interseccin de estas dos rectas determina las magnitudes de las reacciones F43 y F12 . La reaccin

F43 est representada en escala F por el segmento ce, y la reaccin F12 por el segmento ea. Partiendo de las ecuaciones de equilibrio de los eslabones 2 y 3 F12 + F2 + F32 = 0 , F43 + F3 + F23 = 0

Se puede determinar las reacciones F32 y F23 , ellas son iguales pero de direccin contraria y estn representadas en el plano de fuerzas por el segmento be. Nos resta determinar el punto k de aplicacin de la fuerza F12 sobre el eje x - x de la directriz (Fig. 2.15a). Para esto planteamos la ecuacin de momentos de las fuerzas que actan sobre el eslabn 2 con respecto al punto C. Tenemos t M C ( F2 ) + M C ( F12 ) + M2 = 0 ,
n ya que M C ( F32 ) =0.

En esta ecuacin slo desconocemos el brazo h de la fuerza F12 (Fig. 9.15a), el cual puede ser determinado a partir de esta ecuacin. Obtenemos entonces
M (F ) M h = C 2 + 2 . F12 F12

(9.15)

9.17

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La posicin del punto k con respecto al punto C est determinada por el signo del miembro derecho de la ecuacin (9.15). Como en la figura 9.15 el deslizador B se muestra de manera esquemtica, el punto k de aplicacin de la fuerza F12 pareciera estar fuera del deslizador. En la realidad la fuerza F12 est aplicada dentro de la zona de contacto de los eslabones 1 y 2. Si, por ejemplo, el deslizador tiene forma real de un paraleleppedo de longitud l, y que se desliza a lo largo de la directriz q - q (Fig. 9.16), se puede trasladar el punto de aplicacin de la fuerza F12 al punto O (centro del deslizador) (Fig. 9.17). Entonces sobre el deslizador actuar la fuerza F12 y un par de fuerzas con momento M, de magnitud M = F12 h, donde h es la distancia desde el punto k al punto O. El par de fuerzas con momento M se puede representar O O y F12 aplicadas en los extremos N y L del deslizador. de manera ms cmoda en forma de dos fuerzas F12

F12 F12 l q N k

F12

1 O L q h' _F _F0
12

12

Fig. 9.16
O es igual La magnitud de la fuerza F12

O F12 =

M h' = F12 l l

De esta manera el deslizador se encuentra bajo la accin de la fuerza F12 aplicada en el punto O, y las fuerzas
O O F12 y F12 aplicadas en los punto N y L que crean un par con momento M.

Se ha estudiado de manera detallada la determinacin de las reacciones en los grupos de II clase del primer y segundo tipos. De manera anloga se determinan tambin las reacciones para los otros tipos de grupos de II clase. 9.3.4 CLCULO CINETOSTTICO DEL ESLABN PRIMARIO DE UN MECANISMO CUANDO STE FORMA UN PAR DE DESLIZAMIENTO CON EL BASTIDOR

Supongamos que el eslabn primario 1 (Fig. 9.17a) se mueve con velocidad constante con respecto al bastidor con el cual conforma un par de deslizamiento. En este caso la reaccin F01 en el par N estar dirigida perpendicularmente al eje de desplazamiento del par de deslizamiento. Supongamos que la fuerza compensadora Fcom est dirigida a lo largo de la lnea m - m, entonces la magnitud de la fuerza compensadora estar determinada por la siguiente ecuacin vectorial. 9.18

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Fcom + F01 + F1 + F21 = 0

En esta ecuacin las fuerzas F1 y F21 son dadas; F01 y Fcom son de direccin conocidas. La solucin grfica de esta ecuacin se muestra en la Fig. 2.12b. Para determinar el punto de aplicacin N de la fuerza F01 planteamos la ecuacin de momentos de todas las fuerzas con respecto al punto K.
M K ( Fcom ) + M K ( F1 ) + M K ( F01 ) + M 1 = 0

En esta ecuacin la nica magnitud desconocida es el brazo h del momento M K ( F01 ) de la fuerza F01 , el cual puede ser determinado despejando la ecuacin anterior
h=

[ M K (Fcom ) + M K ( F1 ) + M1 ] .
F01

La direccin en la cual debe ser localizado el segmento h depende de la magnitud y de los signos de los momentos M1 , M K ( Fcom ) y M K ( F1 ) .
F10 F21 2 Fcom 1 m F1 Fcom N h 0

m k M1 F10 F1

F21

Fig. 9.17a

Fig. 9.17b

Ejemplo 9.2 Realizar el anlisis de fuerzas del mecanismo de manivela - deslizador de un compresor mostrado en la figura 2.13a, en la posicin dada cuando 1 = 45. Datos: medidas de los eslabones: lAB = 100 mm; lBC = 400 mm; lAG1 = 20 mm; lBG2 = 100 mm cargas sobre los eslabones del mecanismo: F1 = 400 N, dirigida a lo largo de la lnea AB y est aplicada en el punto G1; F2 = 600 N est dirigida bajo un ngulo de 2 = 60 con respecto a la lnea BC y est aplicada en el punto G2; F3 = 1000 N aplicada a lo largo de la lnea Ax, su lnea de accin pasa por el punto C; M2 = 8,0 Nm; la direccin del momento se muestra en el esquema. El par compensador Mcom est aplicado al eslabn 1. Se pide determinar: la reaccin RC en el par cinemtico deslizante C; la reaccin RC en el par cinemtico giratorio C; la reaccin RB en el par giratorio B; la reaccin RA en el par giratorio A y el momento compensador Mcom.

9.19

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F2

B G2 F1 G1 A 4 1 1 = 45 M2

60

2 4 F3 3 C

Fig. 9.18a

Solucin
1) Todas las fuerzas externas que actan sobre los eslabones son dadas. Primer paso resuelto 2) El par compensador Mcom acta, segn las condiciones, sobre el eslabn 1. El eslabn 1 se considera

conductor.

3) El mecanismo se compone de un eslabn primario y un grupo de Assur de segunda clase segundo tipo. 4) Planteamos la ecuacin de equilibrio para el grupo compuesto por los eslabones 2 y 3 (ver Fig. 9.18b)

F12 + F2 + F3 + F43 = 0

F2 h2
n F12

B G2 M2

60

2 1 F12
t

3 C F3 4

Fig. 9.18b

En esta ecuacin estn contenidas tres incgnitas: la direccin y la magnitud de la reaccin F12 y la magnitud de F43 para poder resolver esta suma vectorial geomtricamente descomponemos la reaccin F12 en sus dos componentes normal y tangencial: n t F12 = F12 + F12 ,
t La magnitud de F12 puede ser determinada a partir de la ecuacin de equilibrio planteada para el eslabn 2 por separado

Para el eslabn 2 planteamos la igualdad a cero de la suma de momentos con respecto al punto C (de esta n por el momento desconocida). manera excluimos el momento de la reaccin F12 MC/2 = 0,

La cual de manera explcita es

9.20

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t F12 lBC M 2 F2 h2 = 0 ,

de donde
t F12 =

M 2 + F2 h2 8 + 600 0, 2598 = = 409, 7 N 0, 4 lBC

La magnitud de h2 = 0,2598 m se toma del plano de posiciones El plano de fuerzas lo construiremos siguiendo la ecuacin.
n t F12 + F12 + F2 + F3 + F43 = 0

El plano de fuerza se puede construir en AutoCAD tomando como factor de escala de fuerzas F = 1N/unidadCAD. De esta manera los resultados pueden ser tomados del plano en su magnitud real.
t en forma de segmento de 409,7 unidadesCAD. Trazamos a partir del punto a (Fig. 2.13c) la fuerza F12 A partir del punto b consignamos la fuerza F2 , como un segmento de 600 unidadesCAD. Luego desde del punto c consignamos F3 en forma de segmento de 1000 unidadesCAD.

n A travs del punto a trazamos una recta paralela a BC. Esta ser la lnea de accin de la fuerza F12 , y luego a travs del punto d una recta perpendicular a Ax. Esta es la lnea de accin de la fuerza F43 . Encontramos el punto de interseccin e de estas dos rectas. n El segmento (ae) nos da la magnitud de la reaccin buscada F12 , el segmento (de) nos da la magnitud de la reaccin F43 , y el segmento (be) nos muestra la reaccin F12 .

n F12

F3

F2 F32 0 F43 e F12 b F12

t

Fig. 9.18c

Para encontrar la reaccin F32 planteamos la condicin de equilibrio para el eslabn 2: F12 + F2 + F32 = 0 En el plano de fuerzas (Fig. 9.18c) puede verse que el segmento (ce) corresponde a la reaccin buscada F32 . La reaccin F43 debe pasar a travs del punto C, ya que sobre el deslizador actan slo tres fuerzas, de las cuales dos ( F23 y F3 ) pasan por este punto.
5) Clculo de fuerzas del eslabn conductor 1 (Fig. 9.18d)

9.21

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B F1 h21 G1 Mcom A F41 4

Fig. 9.18d

F21 1 2

Sobre el eslabn 1 actan: La fuerza F1 = 400 N; la fuerza F21 = F12 (su magnitud est determinada en el plano de fuerzas (Fig. 9.18c) por el segmento (be), F12 = (be) = 1397,162 N; la fuerza (reaccin) F41 y el momento compensador Mcom. Igualando a cero la suma de momentos de las fuerzas que actan sobre el eslabn 1 con respecto al punto A, encontramos la magnitud del momento del par de fuerzas compensador: Mcom = F21 h21 = 1397,162 0,0617 = 86,2 Nm, donde h21 (brazo de la fuerza F21 ) se toma directamente del plano de posicin (Fig. 9.18d) La condicin de equilibrio de fuerzas que actan sobre el eslabn 1 es
F21 + F1 + F41 = 0 .

A partir de esta ecuacin encontramos la reaccin F41 mediante la construccin del tringulo vectorial de fuerzas (Fig.9.18e).
c F21 b F1 F41 a

Fig. 9.18e

Resultados Reacciones: Se toman directamente del plano de fuerzas RA = F41 = 1729,531 N, RB = F12 = 1397,162 N, RC = F32 = 1041,558 N, RC = F43 = 291,279 N Momento compensador: Mcom = 86,2 Nm Ejemplo 9.3 Realizar el anlisis de fuerzas para el mecanismo de seis eslabones de una mquina cepilladora (Fig. 9.19a), en la posicin mostrada cuando 1 = 45. Medidas de los eslabones lAB = 65 mm, lAC = 350 mm, lCD = 680 mm, lED = 210 mm, H = 285 mm, l1 = 390 mm, l2 = 290 mm, lEG5 = 105 mm, h = 100 mm. Sobre el eslabn 5 acta la fuerza de corte F5 = 200 N. El peso del eslabn 5 es Q5 = 60 N esta fuerza est aplicada en el centro de masas del eslabn G5. 9.22

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Sobre el diente de la rueda dentada 1, solidaria con el eslabn 1, aplicada en el polo de engranaje P, acta la fuerza compensadora Fcom; el radio de la circunferencia primitiva de la rueda 1 es R = 120 mm, el ngulo de presin es 0 = 20. Determinar las reacciones en todos los pares cinemticos y la fuerza compensadora Fcom despreciando la friccin en todos los pares cinemticos. Solucin 1) Todas las fuerzas externas que actan sobre los eslabones son dadas. Primer paso resuelto 2) La fuerza compensadora Fcom acta, segn las condiciones, sobre el eslabn 1. El eslabn 1 se considera conductor. 3) El mecanismo se compone de un eslabn primario y dos grupos de Assur de segunda clase: uno de segundo tipo, compuesto por los eslabones 5 y 4, y uno del tercer tipo compuesto por los eslabones 3 y 2. 4) Planteamos la ecuacin de equilibrio para el grupo compuesto por los eslabones 5 y 4 (ver Fig. 9.19b)
Q5 + F5 + F34 + F65 = 0

En esta ecuacin las direcciones de F34 y F65 son conocidas: la fuerza F34 esta dirigida a lo largo de del eslabn DE (ya que el eslabn 4 no est cargado con ninguna fuerza externa); la fuerza F65 esta dirigida perpendicular a la directriz del eslabn 5.

L1 4 F 6 Q5 H 2 B 5 E G5

L2 F 6 F5 h

1 A

P R 1' 6

=0
Fcom

C
Fig. 9.19a

9.23

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h65 F34 4 F 6 Q5 F5
Fig. 9.19b

5 E G5 6

F65

Construimos el plano de fuerzas del grupo (Fig. 9.19c)

F34 d F65 c F 5 b Q5 a

Fig. 9.19c

Escogemos una escala de fuerzas F = 1N/unidadCAD. Partiendo del punto a trazamos la fuerza Q5 en forma del segmento (ab) = 60 unidadCAD; luego desde el punto b consignamos la fuerza F5 en forma del segmento (bc) = 200 unidadCAD. Desde el punto a trazamos una lnea paralela a DE (direccin de la fuerza F34 ) y a travs del punto c una lnea perpendicular a la directriz del eslabn 5 (direccin de la fuerza F65 ), y hallamos la interseccin de estas dos lneas en el punto d. El segmento (cd) nos muestra la magnitud de la fuerza F65 = 20,726 N, el segmento (da) nos da la magnitud de la reaccin F34 = 203,82 N. El punto G de aplicacin de la fuerza F65 lo hallaremos a partir de la condicin de equilibrio del eslabn 5. Planteamos la igualdad a cero de los momentos de las fuerzas aplicadas al eslabn 5 con respecto al punto E.

M E / 5 = F65 lEG Q5 lEG

de donde
lEG = h65 = Q5 lEG5 F5 h F65 =

F5 h =0 ,

60 0,105 + 200 0,100 = 1, 269m 20, 726

Planteamos las ecuaciones de equilibrio para el grupo conformado por los eslabones 2 y 3 (Fig. 9.19d) La condicin de equilibrio de este grupo tiene la siguiente forma
F43 + F12 + F63 = 0 ,

donde F43 = F34 y la fuerza F12 est dirigida perpendicular a la lnea CD (el eslabn 2 no est cargada por fuerzas externas), es decir en la ecuacin escrita hay tres incgnitas. Por esto primero debemos determinar la magnitud de la fuerza F12 , usando la ecuacin de momentos de las fuerzas aplicadas al grupo, con respecto al punto C. MC/2,3 = F43 h43 F12 lBC = 0, 9.24

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F43

D 3 2 B F12 a F63 F12 b c F43

h43

C 6
Fig. 9.19d Fig. 9.19e

de donde
F12 = F43 h43 203,8196 0, 6477 = = 331,176 N lBC 0,3986

Las medidas h43 = 0,6477 m y lBC = 0,3986 m fueron tomadas del plano de posicin del mecanismo Construimos el plano de fuerzas (Fig. 9.19e) en escala F = 1N/unidadCAD. Desde el punto a dibujamos la fuerza F12 en forma de segmento (ab) = 331,176 unidadCAD perpendicular a la lnea CD, luego desde el punto b trazamos la fuerza F43 en forma de segmento (bc) = 203,8196 unidadCAD. Uniendo los puntos c y a con una recta, encontramos la magnitud de la fuerza F63 , F63 = 150,441 N.
5) Clculo de fuerzas del eslabn primario (Fig. 9.19f)

Sobre el eslabn 1 actan: la fuerza F21 = F12 , la reaccin en la junta A (igual a F61 ) y la fuerza compensadora Fcom la cual est aplicada en el punto P de la rueda 1 bajo un ngulo de 0 = 20 con respecto a la tangente de la circunferencia primitiva. La condicin de equilibrio (partiendo de la suma de momentos de todas las fuerzas con respecto a A) para el eslabn 1 (AB) es F21 h21 Fcom R cos 0 = 0,
F21 B h21 A 6 Fcom 1' Fcom c 1 P b

F21 a F61

Fig. 9.19f

Fig. 9.19g

9.25

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de donde
Fcom = F21 h21 331,176 0, 05096 = = 149,67N . 0,120 cos 20 R cos 0

Construimos el plano de fuerzas para el eslabn conductor (fig. 9.19g)

F21 + Fcom + F61 = 0

Para ello desde el punto a trazamos la fuerza F21 en forma del segmento (ab) = 331,175 unidadCAD, luego desde el punto b trazamos la fuerza Fcom en forma del segmento (bc) = 149,67 unidadCAD. Uniendo el punto c y el punto a con una recta encontramos la magnitud F61 = 393,72 N. La reaccin en la junta E es igual a la reaccin en la junta D (el eslabn 4 no est cargado externamente); la reaccin entre el deslizador 2 y el eslabn 3 es igual a la reaccin en el eslabn B (el eslabn 2 no est cargado externamente) Resultados Reacciones: Se toman directamente del plano de fuerzas: RA = F61 = 393,72 N, RB = F12 = 331,175 N, RC = F63 = 150,441 N, RE = RD = F43 = 203,82 N, RF = F65 = 20,73 N Fuerza compensadora Fcom = 149,67 Nm 9.3.5 DETERMINACIN DE LAS REACCIONES EN LOS PARES CINEMTICOS DE LOS GRUPOS DE III CLASE

Para determinar las reacciones en los pares cinemticos de los grupos de III clase lo ms cmodo es el mtodo de los planos con la utilizacin de los puntos especiales. Pasemos al estudio de este mtodo. Supongamos dado el grupo de III clase BCDENG con tres eslabones de arrastre (Fig. 9.20a), sobre el cual actan las fuerzas dadas F2 , F3 , F4 y F5 y los pares de fuerzas con momentos M2, M3, M4 y M5. Se pide determinar las reacciones en los pares cinemticos B, C, D, E, N, G.
S h F2 F2 E 2 M5 B 1 F3
n F12

F12

F12 F52 b

g
n

F5

t F12

F12

G F4 d F74 F63 D 7
t F74

F54

l F12 F53 e

M2

N M4 3 F63

M4
n

7 F 74

F5 F4 c F63
n

F74 f F63 C 6 F63

Fig. 9.20 a
t n

F3

F63

Fig. 9.20b

9.26

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Descomponemos las reacciones F12 , F63 y F74 en dos componentes; a lo largo del eje del miembro de arrastre correspondiente y en direccin perpendicular a ste, nos ocuparemos entonces por determinar estas componentes. Tenemos
n t n t n t F12 = F12 + F12 ; F63 = F63 + F63 ; F74 = F74 + F74 .

(9.16)

Planteamos la ecuacin de momentos de todas las fuerzas que actan sobre el eslabn 2 con respecto al punto E. Tenemos t M 2 + M E ( F12 ) + M E ( F2 ) = 0 (9.17)
t : A partir de la ecuacin (9.17) determinamos la magnitud de la reaccin F12

M (F ) + M 2 t = E 2 F12 . lBE

Luego, a partir de la ecuacin de momentos de todas las fuerzas que actan sobre el eslabn 3, con respecto al t punto N determinamos la magnitud de la reaccin F63 .
t M 3 + M N ( F63 ) + M N ( F3 ) = 0

(9.18)

de donde
M (F ) + M 3 t = N 3 F63 lCN

A partir de la ecuacin de momentos de todas las fuerzas que actan sobre el eslabn 4, con respecto al punto t G determinamos la magnitud de la reaccin F74 . Tenemos
t M 4 + M G ( F74 ) + M G ( F4 ) = 0 ;

(9.19)

de aqu
M (F ) + M 4 t = G 4 F47 . lDG

Despus encontramos en la interseccin de cualesquiera dos miembros de arrastre el punto especial G y planteamos la ecuacin de momentos de todas las fuerzas que actan sobre el grupo con respecto al punto G. Tenemos t t M G ( F2 ) + M G ( F3 ) + M G ( F4 ) + M G ( F5 ) + M G ( F12 ) + M G ( F63 )+ (9.20) t n + M G ( F74 ) + M S ( F74 ) + M 2 + M 3 + M 4 + M 5 = 0
n n t t Los momentos de las fuerzas F12 y F63 con respecto al punto S son iguales a cero. Las reacciones F12 , F63
t n y F74 ya las hallamos. La nica fuerza desconocida en la ecuacin (9.20) es la reaccin F74 , cuyo momento con respecto al punto G es igual a n n M G ( F74 ) = F74 h

n A partir de la ecuacin (9.20) podemos determinar la magnitud de la reaccin F74 .

n Despus de determinar la reaccin F74 , encontramos la reaccin F74 como la suma geomtrica de sus dos componentes ya conocidas

9.27

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n t F74 = F74 + F74

(9.21)

Igualamos a cero la suma geomtrica de todas las fuerzas que actan sobre el grupo. Tenemos
n t n t F12 + F12 + F2 + F4 + F74 + F5 + F3 + F63 + F63 =0

(9.22)

n y En esta ecuacin encontramos que las nicas magnitudes desconocidas son las de las componentes F12

n F63 , las cuales pueden ser determinadas con ayuda de la ecuacin construyendo el plano de fuerzas en una escala escogida (Fig. 9.20b)

A partir de un punto cualquiera a trazamos la fuerza F2 en forma del segmento ab. En el punto b le adjuntamos la fuerza F4 representada por el segmento bc, en el punto c aplicamos la fuerza F74 como segmento cd. Luego en el punto d sumamos la fuerza F5 representada por el segmento de. Por ltimo en el punto e adjuntamos la fuerza F3 en forma de segmento ef. En los puntos a y f trazamos las fuerzas
t t determinadas con anterioridad F12 y F63 representadas por los segmentos ag y fk y a travs de los puntos g y

n n k as obtenidos trazamos rectas paralelas a las fuerzas F12 y F63 , hallando el punto l de interseccin de estas

dos rectas. Uniendo los puntos a y l del plano de fuerzas, encontramos, en escala F, la reaccin total F12 en forma del segmento la. Uniendo los puntos f y l obtenemos, en la misma escala, la reaccin total F63 en forma del segmento fl. Las reacciones F52 , F53 y F54 las determinamos con ayuda de las ecuaciones que expresan la condicin de equilibrio para cada uno de los eslabones 2, 3 y 4 tomados por separado:
F12 + F2 + F52 = 0 , F63 + F3 + F53 = 0 , F74 + F4 + F54 = 0 .

En la primera de estas ecuaciones la nica fuerza desconocida es la reaccin F52 , en la segunda ecuacin la fuerza desconocida es la reaccin F53 y en la tercera es la reaccin F54 . Estas reacciones se determinan construyendo tringulos de fuerzas adicionales. La primera se determina si en el plano de fuerzas unimos los puntos b y l (el segmento bl representa, en escala F, la reaccin), la segunda reaccin se determina uniendo los puntos l y e (el segmento le representa, en la misma escala F, la reaccin F53 ); y la tercera reaccin uniendo los puntos b y d (el segmento bd representa la reaccin F54 ). De esta manera se determinan las reacciones en todos los pares cinemticos de un grupo con tres miembros de arrastre. Este mtodo se puede aplicar a cualquier grupo de III clase en el que puedan ser hallados puntos especiales. Ejemplo 9.4 Determinar las reacciones en los pares cinemticos A, B, C, D, E, G y K para el mecanismo triturador mostrado en la fig. 2.16a. Encontrar tambin el momento compensador Mcom suscitado por la fuerza F3 y que debe ser aplicado al eslabn 1, si lAB = 180 mm, lBC = 260 mm, lGK = 620 mm, lEA = 685 mm, h1 = 568 mm, h2 = 644 mm, h3 = 164 mm, h4 = 105 mm, h5 = 655 mm, h6 = 60 mm. El mecanismo se compone de un grupo de primera clase (eslabn 1) y un grupo de tercera clase (eslabones 2, 3, 4 y 5) con el eslabn 3 como eslabn bsico. Ntese que el eslabn de arrastre 4 forma un par deslizante con el eslabn bsico.

9.28

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Fig. 9.21a

Construimos el diagrama de cuerpo libre para grupo de III clase. (Fig. 9.21b)

Fig. 9.21b Las reacciones F65 y F12 estn dirigidas en la direccin de los eslabones 5 y 2 ya que estos no estn cargados adicionalmente con ninguna fuerza ni con ningn par de fuerzas. La reaccin F64 est dirigida perpendicular a EG y aplicada en el punto E, ya que el eslabn 4 no est cargado adicionalmente con ninguna fuerza ni con ningn par de fuerzas, esta direccin est dictada por el tipo de par en el punto D. Encontramos el punto especial G en la interseccin de la continuacin de los eslabones 2 y 5. Planteamos luego la ecuacin de momentos de todas las fuerzas que actan sobre el grupo con respecto al punto G.
F64 hF 64 + F3 hF 3 = 0 ; F64 = F3 hF 3 40 0, 630 = = 49,9 N hF 64 0,505

Las magnitudes de hF3 y hF64 y se toman del plano de posicin.

9.29

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Igualamos a cero la suma geomtrica de todas las fuerzas que actan sobre el grupo. Tenemos
F64 + F65 + F3 + F12 = 0 .

En esta ecuacin las nicas magnitudes desconocidas son las de F65 y F12 , stas pueden ser determinadas construyendo el plano de fuerzas a partir de la ecuacin anterior (Fig. 9.21c).

Fig. 9.21c

A partir de un punto cualquiera a trazamos la fuerza F64 , representada por el segmento ab. En el punto b le adicionamos la fuerza F3 en forma del segmento bc. Posteriormente en los puntos a y c trazamos rectas paralelas a las fuerzas F65 y F12 respectivamente y sealamos el punto d de interseccin de estas lneas. De esta manera el segmento cd nos representa, en la escala escogida (en nuestro caso F = 1N/unidadCAD), la reaccin F12 y el segmento da, la reaccin F65 . Sus magnitudes se averiguan midiendo directamente la longitud de los segmentos: F12 = 81 N; F65 = 11,4 N. Las reacciones F32 , F34 y F35 las determinamos con la ayuda de las ecuaciones que expresan la condicin de equilibrio para los eslabones 2, 4 y 5 tomados por separado:
F32 + F12 = 0 , F34 + F64 = 0 , F34 = F64 , F35 + F65 = 0 F35 = F65 .

es decir
F32 = F12 ,

De donde: F32 = 81 N; F34 = 49,9 N; F35 = 11,4 N. Construimos el diagrama de cuerpo libre para el grupo 1 obsrvese con atencin la direccin de la reaccin F21

Fig. 9.21d De la ecuacin de equilibrio de todas las fuerzas que actan sobre el eslabn 1, tenemos
F21 + F61 = 0 , F21 = F61 ,

9.30

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA entonces F61 = 81 N. Para la determinacin del momento compensador planteamos la ecuacin de equilibrio de todos los momentos que actan sobre el eslabn 1 con respecto al punto A:
F12 hF12 + M com = 0 ,

entonces M com = F12 hF 12 = 81 0,1559 = 12, 6 Nm . Resultados RA = RB = RC = 81 N. RD = RE = 49,9 N. RG = RK = 11,4 N. Mcom = 12,6 Nm. 9.3.6 DETERMINACIN DE LAS REACCIONES EN LOS PARES CINEMTICOS DE LOS GRUPOS QUE CONTIENEN PARES SUPERIORES

De la ecuacin (9.5) se deduce que la determinabilidad esttica de los grupos con pares cinemticos superiores se satisface si, por ejemplo, el nmero de eslabones n es n = 1, el nmero de pares de V clase es pV = 1 y el nmero de pares de IV clase tambin es pIV = 1. Un grupo as se muestra en la Fig. 9.22a.

n p C M2 F2 F42 E B 3' F12

n F12

q 4 c F12 F43 E a F43(F42) d n F12 F2 b

n t

F12

F12

Fig 9.22a

Fig 9.22b

El eslabn 2 conforma el par giratorio B con el eslabn 1 y el par superior E con el eslabn 4, ejecutado en forma de dos curvas p - p y q - q en contacto. Encontramos los centros de curvatura de p - p y q - q sobre la normal n - n trazada a travs del punto de contacto E e introducimos un eslabn sustituto 3. Tenemos entonces el grupo de II clase BCD del primer tipo que es equivalente al grupo mostrado en la Fig. 9.22a. Sea que el eslabn 2 est cargado con la fuerza F2 y el par con momento M2 (Fig. 9.22a). La reaccin F12 puede ser representada como la suma de sus dos componentes
n t F12 = F12 + F12 .

Ya que el eslabn 3 es ficticio y por consiguiente no est cargado con fuerzas externas, la reaccin F43 est dirigida a lo largo de la recta CD y es igual a la reaccin F42 :
9.31

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F43 = F42

De esta manera la ecuacin de equilibrio del grupo tiene la siguiente forma

n t F12 + F12 + F2 + F42 = 0

(9.23)

n t En esta ecuacin son desconocidas las magnitudes de las componentes F12 y F12 de la reaccin F12 y la magnitud de la reaccin F42 .
t La componente F12 puede ser determinada a partir de la ecuacin de momento de todas las fuerzas que actan sobre el eslabn 2, con respecto al punto C. Tenemos

M (F ) + M 2 t F12 = C 2 lBC

(9.24)

n y de la Por consiguiente en la ecuacin (2.19) sern desconocidas slo las magnitudes de la componente F12 reaccin F42 . Para determinar estas magnitudes construimos el plano de fuerzas (fig. 2.17b).

Para esto desde un punto arbitrario a trazamos en una escala escogida F la fuerza F2 y le adicionamos en la
t misma escala la fuerza F12 , calculada segn la frmula (2.20). A partir del punto c trazamos una recta paralela a la direccin BC, y a partir del punto a una recta paralela a DC. El punto d de interseccin de estas n dos rectas determina las reacciones F12 y F42 . La reaccin total F12 est representada por el segmento bd.

De este ejemplo estudiado se puede concluir, que el clculo cinetosttico de los grupos con pares superiores puede ser realizado construyendo los grupos equivalentes que contengan slo pares inferiores de V clase e investigando las condiciones de equilibrio de los grupos as obtenidos. Ejemplo 9.4 CLCULO CINETOSTTICO DE UN MECANISMO TPICO CON PARES SUPERIORES Dado el mecanismo con pares de IV clase (Fig. 9.23a) cargado con las cargas externas F2 , F3 y el par con momento M2. Determinar las reacciones en los pares cinemticos y determinar la magnitud del momento compensador Mcom aplicado a la leva 1. Convertimos el mecanismo en uno equivalente con pares de V clase (Fig. 9.21b). Con las letras O1 y O2 marcamos los centros de curvatura de los perfiles de los eslabones 1 y 2 en el punto de contacto. Si tomamos como primario el eslabn 1 el mecanismo equivalente es un mecanismo de II clase, el cual est conformado por dos grupos de II clase. El primer grupo est formado por los eslabones 4 y 2 y tres pares giratorios: O1, O2 y B. El segundo grupo de II clase consta de los eslabones 3 y 5; un par giratorio E y dos pares de deslizamiento de ejes t - t y q - q. El clculo debe realizarse empezando por el segundo grupo de II clase. En este grupo el eslabn 3 est cargado con la fuerza F3 , el eslabn 5 por ser ficticio no est cargado, la reaccin F53 es perpendicular a la directriz t - t y la reaccin F03 es perpendicular a la directriz q - q. Para la determinacin de las reacciones F25 = F53 y F03 hacemos uso de la ecuacin de fuerzas que actan sobre el grupo 3 - 5, F3 + F25 + F03 = 0 9.32

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B 2 O2 F2

0 F2 2

M2 t' 4 t
E

O2

M2 5 4 t' q A 1 3
E

t' t

t'

Mcom

O1 F3

Mcom

O1

q F3

Fig 9.23a

Fig 9.23b

d F3 b F12 F02 c F52 a

a F03

F25(F53) c b F2
Fig 9.23d

Fig 9.23c

Construyendo el plano de fuerzas (fig. 9.23c) se determinan las reacciones F03 y F25 . La reaccin F25 = F53 , debido a que el eslabn 5 no est cargado pasa a travs del punto E y es perpendicular a la recta t - t. Para el clculo del grupo 2 - 4 aplicamos al eslabn 2 en el punto E la fuerza F32 igual en magnitud y de direccin contraria a F25 . De esta manera el eslabn 2 de este grupo estar cargado con las fuerzas F2 , F32 y el momento M2. El eslabn 4 por su condicin de ficticio no est cargado. La reaccin F42 est dirigida a lo largo del eje O1O2 del eslabn 4 debido a la ausencia de carga sobre este eslabn. De la ecuacin de momentos de todas las fuerzas que actan sobre el eslabn 2 con respecto al punto B se determina la reaccin F42 , igual a la reaccin F12 :

M ( F ) + M B ( F32 ) + M 2 F42 = F12 = B 2 , h donde h es el brazo de la fuerza F42 con respecto al punto B. Despus de esto, y partiendo de la ecuacin de equilibrio de fuerzas que actan sobre el eslabn 2,
9.33

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F2 + F32 + F12 + F02 = 0

construimos el plano de fuerzas (Fig. 9.23d) determinando as la reaccin F02 . El eslabn primario1 esta cargado con la fuerza F21 = F12 y el momento compensador Mcom. La magnitud del momento compensador Mcom se determina a partir de la ecuacin de momentos.
M com + M A ( F21 ) = 0 ,

M com = M A ( F21 ) .

Entonces la reaccin F01 se determina a partir de la ecuacin F01 + F21 = 0 ,

F01 = F21 .

Del ejemplo visto se deduce que la sustitucin del mecanismo de levas por uno equivalente formado con pares de V clase no es obligatoria, si se toma que la reaccin en los pares superiores est dirigida a lo largo de la normal a los elementos del par en el punto de contacto, como se mostr en el punto 2.1.
Ejemplo 9.5 CLCULO CINETOSTTICO DE UN MECANISMO DE RUEDAS DENTADAS

Pasemos ahora a estudiar el clculo de fuerzas de los mecanismos de ruedas circulares dentadas. En la figura (9.24) se muestra el mecanismo dentado ms sencillo de tres eslabones con ejes inmviles A y B, los radios de las circunferencias primitivas son r1 y r2 correspondientemente. De ahora en adelante supondremos que los centros de masas de las ruedas coinciden con sus ejes de rotacin, y que de esta manera las ruedas estn balanceadas. Entonces las fuerzas de inercia de las ruedas son iguales a cero y cuando las ruedas giran con velocidad angular no constante surgen solamente pares de inercia adicionales, los cuales pueden ser determinados por medio de la frmula (9.9).
M2

M2
2 r2 B b n F12 t F01 p n

F02 t F21 n Mcom r1

q1

=
C q2

=
vc c

=
A

M1
Fig. 9.24

Supongamos que la rueda de entrada, sobre la cual est aplicado el momento compensador, es la rueda 1; y la de salida, sobre la cual est aplicado el momento M2 es la rueda 2. El momento M2 es el momento resultante de todas las fuerzas externas y de inercia. Siguiendo la direccin del vector vC del punto C (Fig. 2.19) determinamos las direcciones de las velocidades angulares 1 y 2 de las ruedas 1 y 2. La direccin del 9.34

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA momento Mcom debe coincidir con la direccin de la velocidad angular 1 , ya que la rueda 1 es conductora. La direccin del momento M2 deber ser contraria la direccin de la velocidad angular 2 , ya que la rueda 2 es conducida. En cualquiera de los puntos en donde ocurre el contacto de los perfiles q1 y q2 de las ruedas 1 y 2, la normal n - n trazada a estos perfiles deber pasar a travs del punto C de contacto de las circunferencias primitivas. Este punto es al mismo tiempo el centro instantneo de giro de las ruedas en su movimiento relativo. De ahora en adelante lo ms cmodo ser considerar que las fuerzas F12 F21 estn aplicadas en el punto C y estn dirigidas a lo largo de la normal n - n. Para determinar en cul direccin es necesario consignar el ngulo (Fig. 9.24a) entre la normal n - n y la tangente t - t de la circunferencia primitiva en el punto C usaremos la siguiente frmula sencilla. Si la rueda de entrada es una rueda con engranaje externo, entonces girando el vector de la velocidad vC del punto de contacto C en un ngulo contrario a la velocidad angular 1 de la rueda de entrada, encontraremos la posicin de la normal n - n. Si la rueda de entrada posee engranaje interno entonces el vector de la velocidad vC del punto de contacto C se debe girar en un ngulo en la direccin de la velocidad angular 1 de la rueda de entrada. Para realizar el clculo de fuerzas de los mecanismos de ruedas dentadas no es necesario realizar el cambio de los pares superiores de IV clase por cadenas con pares de V clase; es suficiente estudiar el equilibrio de las ruedas, las cuales conforman sistemas estticamente determinados. Un sistema estticamente determinado de este tipo es el de la rueda 2 (Fig. 9.24), sobre el cual acta un momento externo M2 , la reaccin F12 de la rueda de entrada 1 sobre la rueda de salida 2 y la reaccin F02 del bastidor 0 sobre la rueda 2. Planteando la ecuacin de momentos de todas las fuerzas que actan sobre la rueda 2 con respecto al eje inmvil B tenemos
F12 r2 cos M 2 = 0 ,

de donde determinamos la reaccin F12:

F12 = M2 . r2 cos

A partir de la ecuacin de equilibrio de todas las fuerzas que actan sobre la rueda 2,
F12 + F02 = 0

determinamos la reaccin F02:

F02 = F12 = M2 . r2 cos

Examinamos luego el equilibrio de la rueda de entrada 1 (para velocidad angular constante). De la ecuacin de momentos de todas las fuerzas que actan sobre la rueda 2, con respecto al punto A
M com + F21r1 cos = 0

encontramos el momento compensador Mcom

M com = F21r1 cos .

Luego de la ecuacin de equilibrio de todas las fuerzas que actan sobre la rueda 1,
F21 + F01 = 0

determinamos la reaccin F01 del bastidor sobre la rueda 1. Tenemos

9.35

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F01 = F21 =

M com . r1 cos

BIBLIOGRAFA Artobolevski I.I. Teora de mecanismos y mquinas. Mosc. Nauka 1988 Kozhevnikov S.N. Mecanismos. Barcelona. Gustavo Gili S.A. 1975 Norton R.L. Diseo de Maquinaria. Mxico D.F. McGraw-Hill 1995 PROBLEMAS PROPUESTOS

1) Determinar las reacciones en los pares cinemticos y el valor del momento compensador aplicado a AB. lAB = 50 mm; lBC = lCD = 200 mm; 1 = 90; Los puntos K y M dividen a los segmentos por la mitad. F2 = F3 = 100 N. Los ngulos 2 y 3 son iguales a 90

Ejercicio 1

Ejercicio 2

2) Determinar las reacciones en los pares cinemticos y el valor del momento compensador aplicado a AB. lAB = 100 mm; lBC = lCD = 400 mm; 1 = 90; 3 = 45; El punto K divide al segmento por la mitad. F3 = 100 N. 3 = 90 3) Determinar las reacciones en los pares cinemticos y el valor de la fuerza compensadora aplicada a AB. El punto K divide al segmento por la mitad. 1 = 90. lAB = 100 mm; lBC = lCD = 200 mm; 1 = 90. M2 = M3 = 2 Nm

Ejercicio 3 9.36

Ejercicio 4

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4) Determinar las reacciones en los pares cinemticos y el valor del momento compensador aplicado a AB. lAB = 100 mm; lBC = 200 mm; 1 = 90; F3 = 1000 N.
5) Determinar las reacciones en los pares cinemticos y el valor del momento compensador aplicado a AB.

lAB = 100 mm; lBC = 200 mm; 12 = 90; F3 = 1000 N.

Ejercicio 5
6)

Ejercicio 6

Determinar las reacciones en los pares cinemticos y el valor del momento compensador aplicado a AB. lAB = 100 mm; lBC = 200 mm; lBK = 100 mm; 1 = 90; F2 = 100 N. 2 = 90 lAB = 100 mm; lBC = 400 mm; 1 = 90; Dimetro del cilindro d = 100 mm. Presin del gas en el cilindro p = 20 N/cm2.

7) Determinar las reacciones en los pares cinemticos y el valor del momento compensador aplicado a AB.

Ejercicio 7 lAB = 100 mm; lBC = 200 mm; h = 58 mm; F3 = 100 N.1 = 90;

Ejercicio 8

8) Determinar las reacciones en los pares cinemticos y el valor del momento compensador aplicado a AB.

9) Determinar las reacciones en los pares cinemticos A y B y en los puntos C y C; y el valor del momento

compensador aplicado a la leva. 1 = 45; h = a = b = 100 mm; F2 = 100 N.

10) Determinar las reacciones en los pares cinemticos A y B y C; y el valor del momento compensador

aplicado a la leva. lAO = 30 mm; R = 60 mm. F2 = 100 N. = 30;

11) Determinar las reacciones en los pares cinemticos A y B del mecanismo dentado; y el valor del momento

compensador aplicado a la rueda 1. M2 = 5 Nm. Mdulo del engranaje m = 10 mm; nmero de dientes de las ruedas z1 = 20 y z2 = 20, ngulo de engranaje = 20. ( Recomendacin: d = z m)

9.37

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12) Determinar las reacciones en los pares cinemticos A y B del mecanismo dentado; y el valor del momento

compensador aplicado a la rueda 1. M2 = 4 Nm. Mdulo del engranaje m = 10 mm; nmero de dientes de las ruedas z1 = 30 y z2 = 120, ngulo de engranaje = 2230. ( Recomendacin: d = z m)

Ejercicio 9

Ejercicio 10

Ejercicio 11 Respuestas: 1) RA = RB = RC = RD = 70,7 N; Mcom = 2,5 Nm 2) RA = RB = RC = RD = 70,7 N; Mcom = 7,07 Nm 3) RA = RB = RC = RD = 14,14 N; Fcom = 20 Nm 4) RA = RB = RC = 1154,7 N; RD = 577,4 N; Mcom = 100 Nm 5) RA = RB = RC = 1118 N; RD = 500 N; Mcom = 111,8 Nm 6) RA = RB = RC = RD = 50 N; Mcom = 2,5 Nm 7) RA = RB = RC = 1622 N; RD = 405,58 N; Mcom = 157 Nm 8) RA = RB = RC = 115,5 N; RD = 57,8N; Mcom = 10 Nm 9) RA = RB = 141 N; RC = 200 N; RC = 100 N; Mcom = 10 Nm 10) RA = RB = 86,5; RC = 50 N; Mcom = 2,59 Nm 11) RA = RB = 13,3 N; Mcom = 1,25 Nm 12) RA = RB = 7,2 N; Mcom = 1,0 Nm

Ejercicio 12

9.38