UNFLEX: Aplicacin en MATLAB para disear mecanismos flexibles empleando autmatas celulares hbridos

UNFLEX: Aplicacin en MATLAB para disear mecanismos flexibles empelando autmatas celulares hbridos
Carlos A. Narvez, Andrs Tovar

ResumenEste artculo presenta la realizacin de una aplicacin con interfaz grfica para MATLAB que permite disear Mecanismos Flexibles empleando optimizacin topolgica de medio continuo y autmatas celulares hbridos. Esta aplicacin fue realizada con fines acadmicos como parte de la tesis de maestra Diseo de Mecanismos Flexibles empleando Optimizacin Topolgica de medio continuo. Palabras ClaveMecanismos flexibles, Topolgica, MATLAB, autmatas celulares. Optimizacin

I. INTRODUCCIN mecanismo es un sistema mecnico que tiene como funcin transmitir o transformar fuerzas o movimientos. El diseo de mecanismos ha estado gobernado por la mecnica de cuerpo rgido, concibindolos como un conjunto de eslabones rgidos unidos a travs de juntas que permiten el movimiento relativo entre ellos. En la actualidad se plantea el diseo de un nuevo tipo de mecanismos denominados flexibles, los cuales cumplen con las mismas funciones de los mecanismos tradicionales gracias al aprovechamiento de las deformaciones que sufre el material ante las cargas aplicadas. Los dos enfoques principales para disear mecanismos flexibles son la sntesis mediante modelos de cuerpo seudorgido, usado ampliamente por Howell y Midha [1], y la sntesis mediante tcnicas de Optimizacin estructural, empleado por Ananthasuresh [2], Sigmund [3], Pedersen et al [4] entre otros. La sntesis mediante modelos de cuerpo seudorgido consiste en analizar un mecanismo flexible planteando un mecanismo virtual compuesto por eslabones rgidos que estn unidos mediante juntas flexibles. Cuando se considera al mecanismo como un continuo que se deforma debido a las cargas aplicadas es posible emplear tcnicas de optimizacin estructural para obtener cuerpos que poseen flexibilidad distribuida. Entre las tcnicas de optimizacin estructural la ms empleada es la optimizacin topolgica, cuyos mtodos
N Carlos A. Narvez es estudiante de la maestra en Ingeniera: materiales y Procesos de la Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogot. (Telfono: 6332340, fax: 6481665; e-mail: canarvaezt@unal.edu.co). Andrs Tovar es director del Departamento de Ingeniera Mecnica y Mecatrnica de la Universidad Nacional de Colombia. (e-mail: atovarp@unal.edu.co).

computacionales fueron introducidos por Bendse y Kikuchi [3]. Recientemente se ha desarrollado un mtodo denominado Autmatas Celulares Hbridos (HCA: Hybrid Cellular Automata) [5], el cual ha demostrado su eficiencia para resolver problemas de optimizacin topolgica. Este mtodo, originalmente desarrollado para simular los procesos de remodelamiento seo, combina las reglas locales de los Autmatas Celulares con el anlisis estructural por Elementos Finitos. Este artculo se refiere al desarrollo de una metodologa basada en el mtodo HCA para disear mecanismos flexibles y su implementacin computacional mediante la aplicacin UNFLEX. II. EL DISEO DE MECANISMOS FLEXIBLES EMPLEANDO
OPTIMIZACIN TOPOLGICA

El dominio de diseo para la sntesis de mecanismos flexibles se muestra en la Fig.1: Se pretende disear un mecanismo cuyo desplazamiento uout en el puerto de salida, producido por la aplicacin de una carga Fin en el puerto de entrada, sea mximo. Para simular el contacto entre el puerto de salida y la pieza sobre la cual acta el mecanismo se agrega un resorte con rigidez ks. Existe una gran variedad de funciones objetivo empleadas en el diseo de mecanismos flexibles: en general todas ellas expresan una formulacin multicriterio, pues el mecanismo debe ser lo suficientemente flexible como para maximizar el desplazamiento de salida pero suficientemente rgido para soportar la carga aplicada. Generalmente se emplea como medida de la flexibilidad la Energa Potencial Mutua (MPE: Mutual Potential Energy) y como medida de rigidez la energa de deformacin (SE: Strain energy) [1]. Una de las funciones objetivo ms sencillas y empleadas es la combinacin lineal

min f = MPE + (1 )SE (1)

En donde es el factor de ponderacin, cuyo valor se define a priori. Como variables de diseo se emplean las densidades relativas de cada autmata xi las cuales poseen valores en el intervalo [0,1]. Un autmata con densidad igual a cero significa que no pertenece a la topologa ptima, mientras que si su densidad relativa es uno entonces s pertenece al mecanismo diseado. En vista que no se desea que se

UNFLEX: Aplicacin en MATLAB para disear mecanismos flexibles empleando autmatas celulares hbridos presenten valores intermedios, las densidades relativas se penalizan mediante un exponente p (Enfoque SIMP: Solid Isotropic Material with Penalization) [3], de tal forma que el mdulo de elasticidad del autmata estar dado por discreta i. 3) Calcular el estmulo mecnico. 4) Estimar el valor del multiplicador de Lagrange acuerdo al algoritmo de la biseccin.
*

de

Ei = xip E 0 (2)
Siendo E0 el modulo de elasticidad del material en que se desea manufacturar el mecanismo. El problema de optimizacin, en forma estndar, estar dado por

5) Calcular la seal de error, definido como ei = S i S i 6) Aplicar la regla de control para actualizar las densidades relativas 7) Verificar si se ha cumplido la restriccin de volumen. S esta ha sido satisfecha, se puede continuar al paso 8, en caso contrario se debe volver al paso 4. 8) Verificar si se ha cumplido el criterio de convergencia: En caso que ste haya sido satisfecho el algoritmo termina y se obtiene el diseo final, en caso contrario se debe volver al

min MPE + (1 )SE

x

s.a : 0 xi 1

(3)

x v
i =1

i i

f V V0

Siendo vi el volumen de un autmata celular, fV el porcentaje del volumen original que debe obtenerse al final del proceso de optimizacin y V0 el volumen del dominio inicial.

Fig. 2. Ventana Principal de la Aplicacin UNFLEX

paso 2. IV. LA APLICACIN UNFLEX

Fig. 1. Dominio de Diseo para la sntesis de mecanismos flexibles.

III. METODOLOGA BASADA EN LOS AUTMATAS CELULARES HBRIDOS Para un autmata celular con densidad intermedia, i.e, las condiciones de Optimalidad KKT sern satisfechas si

MPE SE + (1 ) = vi x x

La aplicacin UNFLEX es la implementacin del algoritmo descrito anteriormente. Cuenta con una interfaz grfica que permite una interaccin entre el usuario y MATLAB para facilitar la definicin del dominio de diseo, las condiciones de carga y los parmetros requeridos para disear el mecanismo flexible. La ventana principal del programa, la cual se muestra en la Fig.2, est dividida de la siguiente forma: A. Herramientas para la Definicin del Dominio de Diseo La zona de definicin del dominio permite generar un dominio de diseo definiendo sus fronteras externas e internas. La frontera externa corresponde a un rectngulo con dimensiones nelx nely y una densidad relativa homognea density en todos sus elementos. El valor density ser igual a la fraccin volumtrica a emplearse en la restriccin de

Siendo el multiplicador de Lagrange asociado a la restriccin de volumen. Se define el estimulo mecnico como

S i =

MPE i SE + (1 ) i xi xi
*

(3)

y su valor ptimo ser S i = vi p . El algoritmo creado en base al mtodo HCA para disear mecanismos flexibles consta de ocho pasos: 1) Definir el diseo inicial. 2) Realizar el anlisis estructural mediante el mtodo de los elementos finitos para as evaluar MPE y SE en cada posicin

Fig. 3. Herramientas para la definicin del dominio Inicial

UNFLEX: Aplicacin en MATLAB para disear mecanismos flexibles empleando autmatas celulares hbridos volumen. El dominio inicial puede modificarse definiendo dentro de l fronteras internas rectangulares o elpticas que tengan densidades diferentes a la especificada. Generalmente se definen agujeros (density=0) o zonas slidas (density=1). Inmediatamente se define alguna frontera, en los ejes de la interfaz principal aparece dibujado el dominio. De Igual manera, la opcin pick up permite obtener las coordenadas de las fronteras internas dando clic sobre los ejes. B. Herramientas para el Anlisis por Elementos Finitos El anlisis implementado en MATLAB corresponde a la solucin de un problema de elasticidad lineal de un material isotrpico con Mdulo de Elasticidad E y Relacin de Poisson . Para llevar a cabo el anlisis se debe definir el exponente de penalizacin p. El cdigo fue diseado para poder calcular la energa Potencial Mutua y la Energa de Deformacin en cualquier momento del proceso de diseo.

D. Opciones Despus de definir el dominio de diseo y las condiciones de frontera se pueden emplear las siguientes opciones: OC: Solucionar el problema de mecanismos flexibles empleando el Criterio de Optimalidad (Optimality Criteria) Esta opcin de solucin est basada en el cdigo creado originalmente por Ole Sigmund [3] HCA: Solucionar el problema de mecanismos flexibles empleando el algoritmo desarrollado en base a los autmatas celulares hbridos. Reset: Reiniciar la ventana principal, con los valores por defecto. Close: Cerrar el programa.

Fig. 5. Opciones de la ventana principal de UNFLEX

V. EJEMPLO DE APLICACIN A continuacin se muestra como ejemplo de aplicacin el diseo de una micro-pinza, en la cual se busca maximizar el desplazamiento vertical de los puertos de salida producido por una fuerza horizontal aplicada en el puerto de entrada. La pinza ser manufacturada en silicn, cuyo Mdulo de elasticidad es 180GPa. Debido a las condiciones de simetra se modelo nicamente la mitad del dominio de diseo, discretizndolo en 6030 autmatas idnticos.

Fig. 4. Herramientas para el anlisis por Elementos Finitos

C. Herramientas para la definicin de las Condiciones de Frontera Las herramientas implementadas permiten definir varias condiciones de carga, consistentes en los soportes estructurales y las cargas aplicadas. Para seleccionar los nodos se pueden ingresar sus coordenadas o hacerlo interactivamente de los ejes coordenados empleando la opcin pick up.

Fig. 6. Dominio de diseo para el ejemplo de la micro-pinza.

Fig. 5. Herramientas para definir las condiciones de frontera

Fig. 7. Topologa ptima para el ejemplo de la micro-pinza. El mecanismo se obtuvo en menos de 25 iteraciones

UNFLEX: Aplicacin en MATLAB para disear mecanismos flexibles empleando autmatas celulares hbridos VI. CONCLUSIONES Se present una nueva metodologa para el diseo de mecanismos flexibles basado en el mtodo de los autmatas celulares hbridos. El algoritmo desarrollado fue fcilmente implementado en MATLAB, crendose una aplicacin con fines acadmicos verstil, interactiva y efectiva. Esta aplicacin demuestra la facilidad de implementacin y la eficiencia del mtodo HCA en problemas de optimizacin topolgica diferentes al diseo estructural. REFERENCIAS
[1] [2] L. Howell, Compliant Mechanisms. New York: Wiley Interscience, 2001. G.K. Ananthasuresh, S. Kota y Y. Gianchandani, A methodical approach to the design of compliant micromechanisms, Solid-State Sensor and Actuator Workshop, Hilton Head Island, South Carolina, pp. 189-192, 1994. M.P Bendse y O. Sigmund, Topology Optimization. Methods , 2nd ed, Berlin: Springer Verlag, 2001. C.B. Pedersen, T. Buhl y O. Sigmund, Topology Synthesis of largedisplacement compliant mechanisms, International Journal for numerical methods in engineering, 50, pp. 2683-2705, 2001.

[3] [4]

Carlos A. Narvaz naci en Bogot el 15 de Septiembre de 1981. Obtuvo el ttulo de Ingeniero Mecnico de la Universidad Nacional de Colombia en el ao 2004 y actualmente cursa la maestra en Ingeniera: Materiales y Procesos en la Universidad Nacional de Colombia. Ha publicado los artculos Simulacin del crecimiento de tallos empleando Optimizacin Topolgica en Ingeniera e Investigacin, 2004,56 y Topology Synthesis of path-following compliant mechanism using Hybrid Cellular Automata en memorias WCSMO6, Rio de Janeiro, 2005. Su rea de investigacin es la Optimizacin Topolgica. Andrs Tovar obtuvo el ttulo de Ingeniero Mecnico de la Universidad Nacional de Colombia, Bogot, Colombia en el ao 1995. Posteriormente obtuvo los ttulos de Master en Automatizacin Industrial de la Universidad Nacional de Colombia, Bogot, Colombia en el ao 2000 y Master en Ingeniera Mecnica de la Universidad de Notre Dame, Indiana, USA, en el ao 2005. Ha trabajado en la Universidad Nacional de Colombia desde 1996, como Docente Ocasional, Instructor Asistente, Instructor Asociado y Profesor Asistente. Actualmente oficia como director del Departamento de Ingeniera Mecnica y Mecatrnica del a Universidad Nacional de Colombia, Bogot, Colombia. Entre sus publicaciones cuenta con un artculo en revistas, dos en revistas indexadas, diecisis artculos en conferencias y congresos y dos presentaciones en afiches. Cuenta con experiencia docente e investigativa las reas de manufactura, diseo, optimizacin y biomecnica. El Prof. Tovar hace parte de las siguientes asociaciones profesionales y cientficas: American Institute of Aerospace and Astronautics AIAA (2004), American Society of Mechanical Engineers ASME (2003), International Society of Structural and Multidisciplinary Optimization ISSMO (2003), Asociacin Colombiana de Ingenieros Electricistas, Mecnicos y afines ACIEM (1996) y Asociacin de Ingenieros Mecnicos de la universidad Nacional de Colombia AIMUN (1995).