ROBOT PARA LA DETECCION DE MINAS TERRESTRES ___________________________________

Anel Henry Royo anel.henry@utp.ac.pa Hector Saavedra hector.saavedra@utp.ac.pa Omar Cohen omar.cohen@utp.ac.pa Rafael Ruiz rafael.ruiz@utp.ac.pa Facultad de Ingeniera Elctrica Universidad Tecnolgica de Panam

Abstract- Robots are an innovative implementation which does not require the intervention of the human hand and also for the protection of human life, as these robots are no longer threatens this life: in this case the hexapod robot is used (SILO6), which target area and scan it and detect whether or not a mine, has already programmed autonomous control which is based on a control architecture with modules that orders to command the robot parts. I could also be controlled manually with remote access wireless communication.

Resumen- Los robots son una implementacin innovadora donde no se requiere de la intervencin de la mano humana y tambin para la proteccin de vida del hombre, ya que con estos robots ya no se pone en peligro dicha vida; En este caso se utiliza el robot hexpodo (SILO6), el cual escanearla zona deseada y as detectar si hay o no una mina, posee un control autnomo ya programado el cual est basado en una arquitectura de control con mdulos que comandan las ordenes a las partes del robot. Adems puede ser controlado de forma manual remota con acceso de comunicacin inalmbrica. Palabras claves - Arquitectura de control, movimientos discretos, sensores, energa, algoritmo, obstculos, distribucin los tiempos, avance.

Keywords - control architecture, discrete movements, sensors, energy, algorithm, obstacles, distribution time, progress.

Introduccin Hay lugares donde yacen muchas minas enterradas, la implementacin de robots detector de minas hace ms fcil la remocin de las mismas, el proceso de deteccin es muy fcil y el rendimiento es mas optimo con los robots, existen deferentes tipos de robots para la deteccin de minas, en este documento nos enfocaremos solamente en el robot hexpodo SILO6, el cual tiene la habilidad de movimientos discretos, evasin de obstculos. La arquitectura de control mvil del robot hexpodo dispone de un sistema autnomo inteligente el cual se adapta a posibles obstculos locales al estar tratando de llegar a cubrir el area de trabajo y a la vez tratando de conservar la energa; por otro lado posee sensores el cual le permite desplazarse con un margen de error mnimo sin llegar a alejarse de su propsito principal de sensar las minas terrestres. Descripcin del sistema El sistemas se generaliza por estar siempre tratando de encontrar minas terrestres en el terreno, para esto se requiere de un sensor de deteccin de metales para as ubicar la mina, al mismo tiempo que encuentra dicha mina, el sensor de sonar indica la profundidad de la misma y con sensores infrarrojos da el ngulo que esta el robot a la mina, si algn sensor falla el sistema es capaz de mantenerse en funcionamiento pero con algunas limitaciones. ver fig 1 (a,b).

Fig.1 (b) Escner manipulador y Cabeza del Sensor.

Partes del Robot Hexpodo detector de Minas: Cabeza del sensor. Manipulador del sensor. Localizador.

Cabeza del sensor Contiene todos los sensores para las detecciones de los objetivos y del terreno.

Manipulador del sensor Est diseado para oscilar o mover la cabeza de izquierda a derecha y viceversa en busca de minas, adems, cuando el terreno no est parejo puede ascender y descender ver fig1 (b)

Localizador Al detectar el objetivo el sistema se encarga de marcar el lugar y dar un registro exacto para el anlisis y posterior desactivacin de la mina.

Fig1(a). Sistema de Control Inalmbrico.

El Robot mvil. Posee un procesador a bordo o una tarjeta computarizada que controla la carga y la coordinacin de la manipulacin, la comunicacin de los sensores, el detector, la comunicacin del DGPS (Differential Global Positioning Systems) con el usuario u operador. Consideraciones Hexpodo del Caminar Esttico del

Sustituyendo

T: =

Avance de una pata Cada pata parte de la velocidad inicial a la que el robot se est desplazando en el momento, una pata especfica debe acelerar en el avance hacia adelante y desacelerar en la fase de giro para luego acelerar en el retroceso y tambin en la fase de giro desacelerar. El giro de la pata se realiza de forma rectangular. (Ver Fig3).

Fig2. Robot Hexpodo El recorrido de la distancia de la pata (R), el factor de trabajo () y el tiempo de retorno del pie (). Donde R es la distancia en la cual el pie se traslada, con relacin al cuerpo, durante la fase de apoyo. es la fraccin de tiempo que cada pata esta en el suelo El factor de trabajo de seis patas est dado por =1/2 El ciclo de marcha seria n= 3/n Tiempo que demora la pata en el aire ser: Cinemtica del Hexpodo. Para cada pata del robot se utiliza el mtodo D-H para los clculos de matrices. Figura abajo muestra la matriz Corte del robot de los ejes de las patas, para poder identificar las fuerzas, ngulos y giros

R= Fig3. Movimiento de una pata del Robot

En la fase de giro y del retorno de la pata alcanza la mxima velocidad de desplazamiento. Formula de velocidad est dada por: V max=

= (1.0 - ) T
La velocidad del robot

Donde se identifican claramente cisco partes como: el cuerpo y las extremidades que son cuatro en donde hay fuerza externas que influyen en el desplazamiento del mecanismo y adems est la influencia de la friccin del roce de los pies de las patas. (ver fig4)

reaccin, control de evasin y supervisor. En el Diagrama 1 se muestra la arquitectura de control.

Como todo robot, debe tener un algoritmo el cual haga las funciones o tareas donde debe analizar los datos entre las capas, el mecanismo debe responder a este control para as corresponder al propsito de este robot de encontrar las minas terrestres.

Fig. 4. Corte del robot

Diag. 1: Arquitectura de Control Robot SILO 6

Control Bsico Se basa en la posicin del robot, donde se define una trayectoria y la ejecuta en determinado tiempo.

Control de Reaccin Aumenta la robustez del sistema, aadiendo sensores para la obtencin de resultados ms inteligentes, en donde se debe saber los puntos de posicin de las patas y las fuerzas con que deben trabajar, el andar lleva una distribucin de los tiempos, de las fuerzas, de los desplazamientos de las patas y la disposicin de orden de las misma. La evasin de los obstculos se da cuando el sensor de fuerza de la pata encuentra una oposicin, entonces, el control corrige el avance y levanta un poco ms la pata hasta que no haya oposicin y luego avanza junto con el robot. (Ver fig. 5)

Control de capas de control

El ordenador de a bordo est a cargo de la locomocin del robot a lo largo del campo de minas, es por ello que se requiere de una planificacin para guiar al robot y un algoritmo para la bsqueda y ubicacin de la mina. Debido a las rugosidades del terreno se requiere que el robot reaccione a estos cambios en el terreno de manera autnoma. La arquitectura del robot SILO6 est basada en al menos cuatro niveles de control, control bsico, control de

Referencias bibliogrficas [1] S. Hirose and K. Kato, Quadruped walking robot to perform mine detection and removal task, in Proc. Int. Conf. Climbing and Walking Robots, 1998, pp. 261266, Brussels, Belgium. [2] Y. Baudoin, M. Acheroy, M. Piette, and J.P. Salmon, Humanitarian demining and robotics, Mine Action Information Center Journal, vol. 3, no. 2, 1999. [3] T. Lozano-Perez, Spatial planning: A configuration space approach, IEEE Transactions on Computers, vol. C-32, no. 2, pp. 395407, 1983.

Fig. 5: avance de una pata tras un obstculo.

Supervisor Determina si controla al robot manualmente o si lo programa previamente para que sea autnomo, claro que la data debe tener los datos de navegacin exactos y almacenar la informacin registrada para luego ser trabajada y procesada.

[4] R.A. Brooks, A robust layered control system for a mobile robot, IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. RA-2, no. 1, pp. 1423, 1986. [5] R.C. Arkin, Towards the unification of navigational planning and reactive control, in AAAI Spring Symposium on Robot Navigation, 1989, pp. 15, Stanford University. [6] D. Wettergreen, Robotic Walking on Natural Terrain, Ph.D. thesis, Carnegie Mellon University, 1995. [7] P. Gonzalez de Santos, E. Garcia, J. Estremera, and M.A. Armada, Silo6: Design and configuration of a legged robot for humanitarian demining, in Int. Advanced Robotics Program, Int. Workshop on Robots for Humanitarian Demining, 2002, pp. 2126, Vienna, Austria. [8] J.A. Galvez, Perception, control and force distribution in legged robots, Ph.D. thesis, Polytechnic University of Madrid, 2003. [9] D.M. Gorinevsky and A.Y. Shneider, Force control in locomotion of legged vehicles over rigid and soft surfaces, The International Journal of Robotics Research, vol. 9, no. 2, pp. 423, 1990.

Conclusin Este trabajo se desarrollo para conocer ms de los robots detectores de minas terrestres donde se requiere salvaguardar la vida humana de los que realizan dichos trabajos de extraccin de las minas antihumanas. El robot Hexpodo SILO6, (walking Robot), es aquel que realiza trabajos de bsqueda de minas terrestres, pose un control manual y autnomo (hibrido), el cual escanea, manipula y se adapta a situaciones del terreno y obstculos, permitiendo desplazarse de manera inequvoca en su entorno, con una serie de sensores a su disposicin para obtener as lectura ms precisas y ubicaciones con registros de las minas antihumanas (minas terrestres).

[10] E. Garcia, Optimization of Speed and Stability in Walking Robots, Ph.D. thesis, Polytechnic University of Madrid, 2002. [11] E.U. Acar and H. Choset, Robust sensorbased coverage of unstructured environments, in International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2001, pp. 6168, Maui, Hawaii.