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UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTROMECANICA Formato Syllabus MICROCURRICULO Asignatura Cdigo rea

de formacin: CONTROL AUTOMATICO 1090800 Ciencias Bsicas Obligatoria 3 1090702 Ciencias Bsicas Aplicada Profesional especifica Electiva

F01

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Socio Humanstica

Tipo de asignatura: Nmero de Crditos Prerrequisitos Correquisitos

Unidad No

Nombre de las Unidades y Contenidos temticos

1 2 3

Introduccin Revisin matemtica Representacin y respuesta dinmica de sistemas de control. Propiedades bsicas de sistemas realimentados. Estructuras de controladores y mtodos de sintonizacin de proyectos. Proyecto por el mtodo de lugar de las races. Proyecto en el dominio de la frecuencia. Descripcin de las variables de estado de los sistemas en tiempo contino.
TOTAL

Dedicacin del estudiante (Horas) a)Trabajo b)Trabajo Presencial Independiente 4 4 6 8 16 16

Horas Totales (a+b)

8 22 24

16

24

40

12

24

36

16

20

16

18

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UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTROMECANICA Formato Syllabus JUSTIFICACIN Y UBICACIN EN EL PROGRAMA

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El estudio de sistemas de control ha adquirido una gran importancia debido a su amplia aplicacin en el trabajo tecnolgico y especialmente en el desarrollo de la automatizacin, que hoy por hoy ha logrado extenderse a muchas reas del conocimiento. El curso suministra herramientas para el anlisis y diseo de sistemas de control empleando tcnicas de entrada / salida. Los sistemas estudiados son lineales, invariables con el tiempo, determinsticos. A partir de este curso el estudiante obtiene los conocimientos bsicos necesarios para profundizar en sistemas de control digital, teora de sistemas y control de proceso. El curso inicia con el desarrollo de los conceptos bsicos anlisis y el diseo de sistemas de control en tiempo continuo, teniendo como herramienta el programa de MATLAB. Comenzando un recuento histrico de desarrollo de la teora de control, definiendo conceptos bsicos de los componentes de un sistema de control. Se comienza a desarrollar cada componente de subsistemas de control con el modelamiento matemtico de los sistemas dinmicos desarrollados mediante la descripcin de la Funcin de transferencia y en el espacio de estado, el primero como una representacin en el dominio de la frecuencia compleja y el segundo como una representacin en el dominio del tiempo. Una vez representando en ecuaciones diferenciales, se presenta las tcnicas de solucin en el anlisis de clculo la respuesta transitoria mediante el uso de MATLAB y su comportamiento de estabilidad mediante el criterio de Routh-Horwitz. Una vez que se tiene las herramientas de anlisis se procede con el diseo empleando para ello diversas tcnicas en el dominio de la frecuencia compleja empleando para ello: el Lugar Geomtrico de las Races La tcnica de Evans), Bode, Nyquist y Nichols y, en el domino del tiempo, en el formato de variable de estado, emplearemos la tcnica de la ubicacin de los polos empleando la tcnica de controlador y el observador mediante la formula de Akerman, como herramienta de diseo y anlisis empleando el MATLAB como herramienta de anlisis y de diseo. Por ltimo como estrategia de diseo como un caso particular de la respuesta en frecuencia se analiza y disea un sistema de control empleando el PID (Proporcional, Integral y Diferencial).
OBJETIVO GENERAL

Al finalizar el curso el estudiante estar en capacidad de sintetizar reguladores y compensadores para sistemas de control con uno o varios lazos de control; de tal forma que estos lazos cumplan con las exigencias dinmicas y estticas dadas. Adems podr implementar los reguladores y compensadores usando dispositivos electrnicos analgicos.
COMPETENCIAS

Competencias Procedmentales: Estudiar, analizar, comprender y desarrollar las tcnicas de anlisis y diseo de sistemas de control en tiempo continuo en el desarrollo de algunas aplicaciones. Manejar a travs de modelos matemticos, lineales e invariantes en el tiempo los procesos industriales, que se comporten bajos ciertas especificaciones de desempeo

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deseados. El estudiante debe de estar en capacidad de elaborar modelos prcticos en donde interacten las propiedades y aplicaciones los mtodos de anlisis y diseo en el dominio de la frecuencia compleja y en el dominio del tiempo, empleando las tcnicas conocidas de control convencional. Aplica los controladores anlogos para la solucin y mejora de procesos de manufactura. Emplea la respuesta en rgimen permanente como anlisis de la estabilidad de los sistemas. Resuelve sistemas mediante grficas en el dominio del tiempo y de la frecuencia.

Competencias Conceptuales: El estudiante debe aprender a utilizar los diferentes mtodos existentes para el desarrollo de las tcnicas de anlisis y diseo con tcnicas en el dominio de la frecuencia compleja (Evans, Bode, Nyquist, Nichols) y en dominio del tiempo en representacin en variable de estado (Ubicacin de los polos) y sus diferentes aplicaciones. Analiza el diagrama de polos y ceros como criterio de estabilidad. Reconoce los diagramas de Bode, Nyquist como proceso de diseo de sistemas de control. Comprende la tabla de Routh y su manejo de polinomios de grado n. Relaciona las expresiones matemticas de las acciones bsicas de control y su aplicacin a circuitos anlogos. Analizar, disear, simular, construir y evaluar modelos matemticos con MATLAB Analizar, disear, simular, construir y evaluar circuitos para implementar PID anlogos con amplificadores Operacionales Analizar, disear, simular, construir y evaluar circuitos para implementar controladores anlogos con amplificadores Operacionales Explotar a un elevado nivel los programas profesionales para el diseo de sistemas de control asistido por computador (MATLAB). Utilizar ampliamente la literatura cientfica y tcnica, incluidos manuales en espaol e ingls, sobre sistemas de control automtico. Elaborar informes tcnicos de calidad utilizando las normas tcnicas orientadas para este fin.

Competencias Actitudinales: A travs del trabajo en grupo se despertar en el estudiante el compaerismo y los valores sociales que conlleven a la tolerancia, el compromiso y el compartir conocimientos que estimulen una actitud reflexiva e inteligente en la construccin de su proyecto de vida. Contribuir a lograr rigor cientfico, tanto en lo que se refiere a la aplicacin de los conceptos y a la formulacin de los temas, como a la aplicacin de los mtodos y

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formas de trabajo. Contribuir a una alta responsabilidad tica y moral para poner el resultado de su trabajo en funcin de los requerimientos de la sociedad donde vive, manteniendo una actitud responsable ante el cuidado del medio ambiente y el desarrollo sostenible. Contribuir a mantener la competencia profesional y por tanto la capacidad de superacin y auto preparacin durante su vida laboral activa. Contribuir a una actitud positiva en su conducta social y correctos hbitos de educacin formal, as como alcanzar habilidades en la comunicacin social, tanto desde el punto de vista laboral como en sus relaciones sociales generales.

CONTENIDOS POR UNIDADES

Unidad 1 INTRODUCCIN A SISTEMAS DE CONTROL Sistemas de control en lazo abierto Sistemas de control en lazo cerrado Ejemplos a identificar Terminologa

Actividades Presenciales Clase Magistral: conceptos bsicos de los sistemas de control (1h)

Actividades no Presenciales Lectura refuerzo extracurricular sobre conceptos y terminologa bsica de los sistemas de control (4h)

Clase Magistral: Ejemplos de situaciones reales para identificar. (1h)

Taller - simulacin 1: Introduccin y aplicaciones simples en matlab y simulink (2h)

Unidad 2 - REVISION MATEMTICA Introduccin Transformada de laplace Obtencin de la transformada de laplace de algunas funciones Teoremas de la transformada de laplace Transformada inversa de Laplace Modelamiento de sistemas dinmicos. Evaluacin de funciones de

Clase Magistral: Transformada de laplace (2h)

Lectura refuerzo extracurricular sobre transformada de Laplace y modelamiento (4h)

Clase Magistral: Problemas planteados de sistemas fsicos reales para desarrollar su respectivo modelamiento y obtener su funcin de transferencia. (2h)

Taller Grupal 1: Desarrollar ejercicios planteados aplicando conceptos de la transformada de laplace (2h)

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transferencia. Definicin de polos y ceros Plano S. Importancia del escaln unitario, impulso unitario

Taller - simulacin 2: Desarrollo del Proyecto de Modelamiento de curso: primera fase sistemas fsicos y (planteamiento, identificacin aplicacin de la y modelamiento del sistema transformada de fsico) (Estudio del arte) laplace (2h) (10h)

Unidad 3 - REPRESENTACION Y RESPUESTA DINMICA DE SISTEMAS DE CONTROL Representacin de Sistemas a travs de Diagramas de Bloque. Diagramas de flujo de seal. Regla de Mason. Representacin genrica de sistemas de control por diagramas de bloques Anlisis de los sistemas de control.

Clase Magistral: representacin de los sistemas de control (2h)

Lectura refuerzo extracurricular (8h) Desarrollo del Proyecto de curso: segunda fase (Anlisis en el dominio del tiempo) (8h)

Clase Magistral: Anlisis dinmico de los sistemas de control. (2h)

Taller - simulacin 3: Anlisis de la respuesta transitoria de sistemas 1er y 2do orden (2h) Taller - simulacin 4: representacin y respuesta dinmica de sistemas de control(2h)

Clase Magistral: Lectura refuerzo Unidad 4 - PROPIEDADES BASICAS DE Propiedades bsicas extracurricular (8h) SISTEMAS REALIMENTADOS (2h) Rechazo de perturbaciones, Desarrollo del Proyecto de sensibilidad y rastreamiento curso: tercera fase (Anlisis Clase Magistral: de la estabilidad e dinmico. Mtodos de anlisis y implementacin del proyecto) Precisin. estudio de los (24h) Estabilidad: definiciones, sistemas de control con respecto a Criterio de Routh - Hurwitz estabilidad (2h) Mtodo del lugar de las Races. Criterio de Nyquist. Taller - simulacin 5:

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTROMECANICA Formato Syllabus Anlisis en rgimen permanente de los sistemas de control (2h) Taller - simulacin 6: RLTOOL (2h) Taller - simulacin 7: Mtodo LGR y sistemas de control bsico (2h) Taller - simulacin 8: Diseo en el dominio del tiempo con compensacin en el camino directo y en el camino de retroalimentacin (2h) Taller - simulacin 9: El criterio de Nyquist, margen de ganancia y margen de fase (2h) Taller - simulacin 10: Los diagramas de bode de malla abierta y malla cerrada (2h)

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Unidad 5 ESTRUCTURAS DE CONTROLADORES Y METODOS DE SINTONIZACION DE PROYECTOS. Controlador proporcional. Controlador proporcional - integral. Controlador proporcional - integral derivativo. Mtodos de sintonizacin de controladores PID Controladores de avance y atraso de

Clase Magistral: Conceptos bsicos (2h)

Lectura refuerzo extracurricular (12h) Desarrollo del Proyecto de curso: cuarta fase (sintonizacin e implementacin del compensador en el proyecto) (12h)

Clase Magistral: Mtodos de sintonizacin (2h)

Clase Magistral: Controladores de avanzo y atraso (2h)

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fase.

Taller - simulacin 11: Diseo y sintonizacin de controladores PID (2h) Taller simulacin 12 y 13: Diseo de compensadores en el camino directo con red de adelanto y atraso (2h) Taller - simulacin 14: Diseo de compensadores en el camino directo con red de adelanto atraso (2h)

Unidad 6 PROYECTO POR EL METODO DE LUGAR DE LAS RAICES Proyecto de controladores por el mtodo de lugar de las Races. Ejemplos

Clase Magistral: proyecto de controladores (2h)

Lectura refuerzo extracurricular (4h)

Taller - simulacin 15: Proyecto de compensadores usando LGR (2h)

Desarrollo del Proyecto de curso: quinta fase (Prueba en marcha del proyecto) (12h)

Unidad 7 PROYECTO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA Mrgenes de fase y de ganancia. Proyecto de controladores usando la respuesta en frecuencia

Clase Magistral: proyecto de controladores (2h)

Lectura refuerzo extracurricular casos de estudio (4h)

Desarrollo del Proyecto de curso: quinta fase (Prueba en marcha del proyecto) (12h)

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTROMECANICA Formato Syllabus Clase Magistral: Unidad 8 DESCRIPCION DE LAS sistemas de control en VARIABLES DE ESTADO DE LOS variables de estado SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO (2h) Introduccin Representacin de estados de los sistemas Controlabilidad y Observabilidad Proyectos de controladores en variables de estado

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Desarrollo del Proyecto de curso: sexta fase (Paper y sustentacin) (16h)

PRINCIPALES PRCTICAS PEDAGGICAS A UTILIZAR METODOLOGA

1. 2. 3. 4. 5. 6.

Clase magistral Desarrollo de Guas de trabajo individual e grupal a nivel de simulacin Proyecto del curso Tutora y asesora Estudio de casos Taller grupal

ESTRATEGIAS DE EVALUACION

Son estrategias para el seguimiento del alumno como herramientas diagnosticas al proceso educativo impartido durante el curso. Evaluaciones Parciales: Se han establecido 2 (dos) evaluaciones parciales segn estatuto estudiantil UFPS acuerdo 065 de 1996. Unidades 1a a la 3a para el primer previo escrito (23,3%). Las unidades 4a a la 7a para el segundo previo escrito (23,3%) Evaluacin tercera nota: Proyecto del curso (23,3%) evaluado de acuerdo a las siguientes actividades: Objetivos modelamiento Implementacin controlador Articulo y sustentacin valoracin 10% 10% 80%

Lab 2 Lab 7 Proyecto fin de curso

Examen Final: Prueba escrita (30%) fundamentada con todos los temas desde la unidad 1a hasta la 8a del contenido programtico de la materia.
RECURSOS UTILIZADOS

Video Beam, sala de computadores, Internet, Website, Software especifico (MATLAB), Laboratorio de Programacin

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BIBLIOGRAFA

G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini, "FEEDBACK CONTROL OF DYNAMIC SYSTEMS", Addison-Wesley Publishing Company, Third Edition, 1994. K. Ogata, "INGENIERIA DE CONTROL MODERNO", Prentice-Hall, 2003, 2a edicin. N. S. Nise, "ENGENHARIA DE SISTEMAS DE CONTROLE", LTC Editora, 2002, 3a edicin. J. D'azzo e C. Houpis, "ANALISIS Y PROYECTO DE SISTEMAS DE CONTROL LINEAL", Ed. Guanabara Dois, 1975. Dorf Richard C., "MODERN CONTROL SYSTEMS", Addison-Wesley, Eighth edition. B. Kuo, "SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO", Prentice-Hall, 1996. 7 edicin. J.J. Distefano, R. Stubberud e I.J. Williams, "SISTEMAS DE RETROACCIN Y CONTROL", McGraw-Hill, Coleccion Schaum, 1977. Paolo Bolzern, Riccardo Scattolini y Nicola Schiavoni, FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO, 3 Edicin, Mc. Graw Hill, 2009, ISBN 978-84-4816640-3 D'Azzo J. J. y Houpis C. H, LINEAR CONTROL SYSTEM ANALYSIS AND DESIGN, McGraw-Hill Series in Electrical Engineering, 1995 Franklin G. F., Powell J. D. y Emami-Naeimi A, CONTROL DE SISTEMAS DINMICOS CON RETROALIMENTACIN, Addison-Wesley Iberoamericana S. A., USA, 1991. Belanger Pierri, CONTROL ENGINNERING: A MODERN APPROACH, Oxford university, 1995.

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Referencia: web site del curso URL: http://sites.google.com/a/ufps.edu.co/control-automatico Referencia: Braslavsky, Julio. Un primer curso de control automtico URL: http://www.csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/index.html Referencia: Conexions. Material educacional URL: http://cnx.org/content/m12963/latest/ Referencia: Control Tutorials for matlab URL: http://www.engin.umich.edu/group/ctm/
RECURSO HUMANO

Profesor: IE. PhD. Francisco Ernesto Moreno Garca Asesora extracurricular: Mircoles 10h 12h Sala de profesores dpto. E&E.