TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE ECATEPEC.

INTEGRACIN DEL ALMACN AL SISTEMA FLEXIBLE DE MANUFACTURA.

QUE PARA OBTENER EL TTULO DE INGENIERO MECATRNICO. PRESENTA: MISAEL ROQUE SNCHEZ.
ASESOR: ELIZABETH ALICIA SUAZO MADRID ING. NGEL LAREDO MARTNEZ.

REVISORES: ING. MIGUEL ANGEL ANDRADE ROS. ING.EDGAR VICENTE TORRES GONZALEZ.

ECATEPEC, ESTADO DE MXICO, 2013. 1

TECNOLGICO DE ESTUDIOS SUPEIORES DE ECATEPEC.

INTEGRACIN DEL ALMACEN EN UN SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE.

REPORTE TCNICO PRESENTADO POR: ROQUE SNCHEZ MISAEL.

AGRADECIMIENTOS.

En primer lugar le doy infinitas gracias a dios que me dio la oportunidad de poder llegar hasta aqu y realizar este sueo que anhelaba durante mucho tiempo atrs..gracias pap dios. En segundo lugar doy gracias a mis padres; Federico Roque Snchez y Socorro Snchez cruz por su gran apoyo y cario que recib durante la carrera, s que su cario y amor durara toda la vidagracias papas. En tercer lugar a mis hermanos Mara del Rosario Roque Snchez, Rubn Roque Snchez y Cecilia Roque Snchez, ellos que en su momento cada uno tuve un apoyo especial hacia mi.gracias hermanos. A mis nios; Mara Fernanda Romano Roque y Miguel ngel Romano Roque que siempre tengan hacia m ese bonito cario.gracias mis nios. En este momento de mi vida agradezco la llegada de mi pareja Elizabeth Alicia Suazo Madrid, que estuvo apoyndome para poder concluir este sueo.gracias flaquita. A profesores, amigos y compaeros que dentro y fuere de la escuela ayudaron a terminar mi carrera de ingeniera en mecatrnica a todos ellos gracias.

INDICE

INTRODUCCION ............................................................................................................................................. 7 OBJETIVO ....................................................................................................................................................... 7 JUSTIFICACION .............................................................................................................................................. 7 DESCRIPCION DE LA METODOLOGIA Y LA PROBLEMTICA A RESOLVER ..................................................... 8 CAPITULO 1: DESCRIPCION TECNICA DEL SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE. ...................................... 9 INTRODUCCION A LOS SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA ..........................................................10 DESCRIPCIN TCNICA DEL SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE POR ESTACIONES .........................11 ALMACEN ............................................................................................................................................11 ROBOT MOTOMAN .............................................................................................................................13 CENTRO DE MAQUINADO CNC ...........................................................................................................14 CONTROL DE CALIDAD ........................................................................................................................15 EMPAQUETAMIENTO ..........................................................................................................................16 CONVEYOR ..........................................................................................................................................17 CAPITULO 2: DESCRIPCION TECNICA DEL SISTEMA A INTEGRAR. ...............................................................18 CAPITULO 3: SOLUCION AL PROBLEMA DE INTEGRACION .........................................................................20 CONCLUSIONES ...........................................................................................................................................43 REFERENCIAS. ..............................................................................................................................................44

INDICE DE FIGURAS
FIGURA 1. DIAGRAMA DE FLUJO PARA UNA INTEGRACIN ENTRE ALMACN-CONVEYOR.......................................... 8 FIGURA 2. DIAGRAMA DE FLUJO PARA UNA INTEGRACIN DEL SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE. ................... 9 FIGURA 3. CONFIGURACIN DE LA RED PROFIBUS CON MDULOS INTELIGENTES. .................................................. 10 FIGURA 4. : ALMACN DE MATERIA PRIMA. ............................................................................................................... 12 FIGURA 5. DIAGRAMA ROBOT MOTOMAN UPJ. ......................................................................................................... 13 FIGURA 6. CENTRO DE MAQUINADO EMCO PC TURN. ............................................................................................... 14 FIGURA 7. CONTROL DE CALIDAD................................................................................................................................ 15 FIGURA 8. ROBOT ADEPT COBRA TIPO SCARA ............................................................................................................ 16 FIGURA 9, SISTEMA DE TRANSPORTE CONVEYOR ....................................................................................................... 17 FIGURA 10. PARTES DEL ALMACN DE MATERIA PRIMA. ........................................................................................... 18 FIGURA 11. TABLA DE LA DESCRIPCIN DE LAS PARTES DEL ALMACN DE MATERIA PRIMA. ................................... 19 FIGURA 12. VENTANA DE PROGRAMA DE MSM 2103. ............................................................................................... 20 FIGURA 13. PLATAFORMA DE TRABAJO ...................................................................................................................... 21 FIGURA 14. MESA DE TRABAJO ................................................................................................................................... 21 FIGURA 15. ROBOT ADEPT COBRA S800 ..................................................................................................................... 22 FIGURA 16. COLOCACIN DE SUJETADOR EN ROBOT ADEPT COBRA S800. .............................................................. 22 FIGURA 17. CONEXIN DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL SUJETADOR AL ROBOT. .......................................................... 23 FIGURA 19. PIEZAS A MANIPULAR CON EL ROBOT ADEPT COBRA S800. ................................................................... 24 FIGURA 18. MESAS DE TRABAJO................................................................................................................................. 24 FIGURA 20. CDIGOS DEL PROGRAMA PARA MANIPULACIN DEL ROBOT ADEPT COBRA S800. ............................. 25

INTRODUCCION

Este documento es un anlisis que define las propiedades que integran un sistema de manufactura en tiempo real. Se desarrollan un conjunto de conceptos tericos de tiempo real aplicables a un proceso de manufactura flexible automatizado que sirven para mantener las especificaciones de los productos y los requerimientos de la lnea de produccin CNC EMCO PC TURN (maquinado mediante torno-fresadora). El sistema de manufactura flexible (SMF) ubicada en el Tecnolgico De estudios Superiores De Ecatepec est estructurado de la siguiente manera:

1) 2) 3) 4) .

Robot antropomrfico (motoman UPJ) Robot cartesiano (almacn) Riel con vehculos AGV (conveyor) Robot adept cobra s800 (empaquetamiento)

Un Sistema de Manufactura Flexible (SMF) est dinmicamente interactuando con los elementos antes mencionados, lo cual beneficia en la operacin general cumpliendo con una operacin determinada, ms adelante haremos una descripcin rpida y tcnica de los 4 elementos mencionados para integrar un sistema de manufactura flexible y por ltimo en el captulo tres tendremos la integracin del robot adept cobra s800 para el rea de empaquetamiento por medio del programa MSM 2103. OBJETIVO Configurar el Robot adept cobra s800 para poder resolver el algoritmo y poder interactuarlo con el rea de empaquetamiento.

JUSTIFICACION En el sistema de manufactura flexible del tecnolgico de estudios superiores de Ecatepec muchos componentes como son electrovlvulas, motores, botones pulsadores, de paro, actuadores, sensores, etc., operan muy distantes de las computadores autmatas, por eso se instala una unidad perifrica descentralizada para que se puedan comunicar las diferentes estaciones del sistema tambin debido a que el intercambio de informacin es voluminoso, se utiliza la red PROFIBUS que ofrece una manera de programacin estructurada esto quiere decir
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que en cada PLC se realiza un programa para una tarea determinada e independiente sin interferencia de datos, as se puede saber en qu momento emerge un problema a travs de mdulos inteligentes permitiendo el envo y recepcin de datos, de esta manera se puede controlar e integrar el robot con el rea de empaquetamiento.

DESCRIPCION DE LA METODOLOGIA Y LA PROBLEMTICA A RESOLVER

En la figura 1 se muestra un diagrama de flujo en donde se resuelve una manera de integrar el almacn con el conveyor a travs de la red profibus, teniendo en cuenta que se utilizan dos PLC uno configurado como maestro (313C-2 DP) y otro como esclavo (314).

PLC maestro (313.DT)

Robot cartesiano (almacn)

PLC esclavo (314)

Conveyor

Figura 1. Diagrama de flujo para una integracin entre almacn-conveyor.

CAPITULO 1: DESCRIPCION TECNICA DEL SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE.

En la figura #2 se muestran cada una de las estaciones por las que se compone el sistema de manufactura flexible, como lo es la estacin de almacn donde se encuentra un robot cartesiano, en el maquinado esta una maquina CNC torno-fresadora sinumeric, en visin una cmara que se encarga de clasificar el material que viene correctamente procesado y el que no, y la ltima estacin donde un robot de la marca adept se ocupa de empaquetar el producto ya terminado,

Visin TG2

TG3
C 4

Maquinado

C 2

C 3 C 5

Empaquetamiento

C 1

TG1
Almacn C 6

TG4

Figura 2. Diagrama de flujo para una integracin del sistema de manufactura flexible.

El almacn se comunica con el sistema de transporte conveyor mediante una red PROFIBUS donde el PLC que se encuentra en el almacn est configurado como maestro (PLC SIEMENS 313C-2DP) mientras que el que est en conveyor es configurado como esclavo (PLC SIEMENS 314) y dos mdulos inteligentes (ET 200M) ubicados en las estaciones de maquinado y empaquetamiento, como se puede mostrar en la figura 3.

Motoman

PLC ESCLAVO (conveyor)

Modulo ET 200

Cobra S800 (empaquetamiento)

Maquinado

Modulo ET 200

PLC MAESTRO (almacn)

Figura 3. Configuracin de la red profibus con mdulos inteligentes.

INTRODUCCION A LOS SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA

El sistema flexible de manufactura del TESE est formado por un grupo de mquinas y equipo auxiliar unidos mediante un sistema de control y transporte, que permiten fabricar piezas en forma automtica. La ventaja del SFM es su gran flexibilidad en trminos de poco esfuerzo y corto tiempo requerido para manufacturar un producto. Pueden disearse en formas muy diferentes, segn el nmero de puestos de maquinado, de control de medicin, tipos de transporte de piezas como por ejemplo en esta clula se maquinan piezas para ajedrez completamente diferentes, desde un pen hasta una torre utilizando diferentes herramientas y tipos de control. Adems estn automatizados otros tipos de trabajo, como carga y descarga, transporte, almacenamiento sujecin de la pieza, los cuales forman un subsistema del flujo del material. El transporte de piezas puede ser un bidireccional con movimiento continuo o
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intermitente, con un paso constante o variable segn se necesite. Existen tres formas de paso de la pieza por los puestos de maquinado: conservando la secuencia, en secuencia con posibilidades de omitir algunos puestos o en secuencia libre. Los subsistemas de flujo de materiales en el sistema flexible estn formados por: almacn, conveyor, maquinado, visin, empaquetamiento, manipulador y motoman. . DESCRIPCIN TCNICA DEL SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE POR ESTACIONES ALMACEN Esta estacin contiene la materia prima que como funcin tiene la de ordenar y administrar esta misma, para que de este proceso que han de ser movidos posteriormente mediante una transportador o bien conveyor pasando por cada una de las estaciones anteriormente mencionadas.

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Figura 4. : Almacn de materia prima.

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ROBOT MOTOMAN Este robot posee una arquitectura antropomrfica con 6 grados de libertad que consiste de un hardware, un software, voltaje, un controlador, y un efector final aparte de elementos de comunicacin. El robot motoman tiene tres formas distintas de operar: modo manual en el que se alojan el modo junta en el cual se controla el movimiento de cada una de las 6 juntas, el modo x-y donde los movimientos en el centro del efector son lineales y tienen el origen en la base del robot, y el modo tool que es similar al x-y la diferencia es que el plano coordenado est en el efector final. Aparte de este modo manual se encuentra el teachcheck y el modo automtico. El robot se encarga simplemente de tomar la materia prima del pallet que se encuentra en el conveyor para poderla poner en el cinc y as ser maquinada.

Figura 5. Diagrama Robot motoman UPJ.

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CENTRO DE MAQUINADO CNC El centro de maquinado utiliza la programacin control numrico computarizado que ms que nada es un lenguaje de bajo nivel o nivel usuario, para hacer que el operario haga del proceso ms maleable, fcil, rpido y secuencial, tambin contiene un selector de herramientas entre ellas desbaste, tronzado, ranurados, etc. El centro de maquinado cumple una funcin muy importante en el sistema ya que en este la materia prima pasa de ser un objeto simple a una pieza de ajedrez ya sea un pen una torre hasta una reina.

Figura 6. Centro de maquinado EMCO PC TURN.

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CONTROL DE CALIDAD Ya que la pieza ha sido maquinada de aqu pasa al control de calidad que se posesiona como una estrategia para asegurar el mejoramiento continuo de la pieza. Programa para asegurar la optimizacin del producto. El Sistema de Visin desarrollado, es un Sistema que mide sin la necesidad de contacto fsico. Esto es posible con una cmara y un lente que nos entrega una imagen a escala. Teniendo esta imagen acondicionada en una computadora, y desarrollando algoritmos de imgenes, podemos trabajar el objeto como si lo dimensionramos fsicamente. Esto se logra haciendo una comparacin de pxeles que contiene la imagen tomada, con las dimensiones de un objeto conocido a una distancia fija, de esta manera si la pieza tiene errores esta se regresa nuevamente al almacn y de all al maquinado para ser corregida y ahora si pasar al empaquetamiento.

Maquinado

Visin

Empaquetamiento

Figura 7. Control de calidad

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EMPAQUETAMIENTO Una vez que la pieza ha sido maquinada y est en buenas condiciones las cuales fueron aprobadas al pasar por la cmara de calidad esta es tomada por el adept o bien un robot que el cual su eje z es rgido mientras que los ejes x-y son flexibles, y solo requiere de un pequeo espacio, para que de esta manera el empaquetamiento sea ms rpido y preciso.

Figura 8. Robot ADEPT COBRA tipo SCARA

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CONVEYOR El conveyor es un sistema comn de equipos de manipulacin mecnica que mueve los materiales de un lugar a otro. Los transportadores son especialmente tiles en aplicaciones que permite el transporte rpido y eficiente para una amplia variedad de materiales, y sin duda el conveyor es el ms importante de todo el sistema de manufactura ya que sin este los materiales a procesar no podran ser manipulados ni transportados de una estacin a otra, cuenta con un sistema selector mediante electro vlvulas para elegir una ruta interior o exterior, tambin contiene carros AGV que son vehculos de guiado automtico totalmente inteligentes que guardan informacin, como lo es en qu posicin se encuentra, y si est prximo a otro AGV, as como si lleva carga o no.

Figura 9, Sistema de transporte conveyor

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CAPITULO 2: DESCRIPCION TECNICA DEL SISTEMA A INTEGRAR.

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Figura 10. Partes del almacn de materia prima.

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Figura 11. Tabla de la descripcin de las partes del almacn de materia prima.

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CAPITULO 3: SOLUCION AL PROBLEMA DE INTEGRACION CAPITULO III. PROGRAMA Y RESULTADOS 3.1 Programacin del robot adept cobra s800. Para la programacin del robot adept es necesario antes que nada seleccionar la opcin de un nuevo proyecto, ah aparecer un cuadro de dialogo en el cual se asignara el nombre del proyecto a realizar apareciendo en la pantalla el espacio para trabajar tal como se muestra en la figura 12.

Figura 12. Ventana de programa de MSM 2103.

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Es necesario presionar en la pestaa de object-insert-cell-gritter 1,1 con lo cual se lograra insertar la superficie en la cual montaremos las mesas de trabajo tal como se muestra en la figura 13.

Figura 13. Plataforma de trabajo

Despus de haber insertado el rea de trabajo tenemos que Seleccionar el piso en el cual se va a insertar una mesa variable con las caractersticas (LENGTH 500),(WIDTH350)Y (HEIGTH650) como se muestra en la figura 14.

Figura 14. Mesa de trabajo

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Una vez elegida la mesa de trabajo se colocara sobre ella el robot adept cobra s800 dando clic en la pestaa object-insert-robot y se selecciona el robot cobra s800 quedando como se muestra en la figura 15.

Figura 15. Robot adept cobra s800 Se procede a la colocacin del sujetador del robot dando clic en la pestaa object-insertmanipulator, en donde se escoge el sujetador adecuado como se muestra en la figura 16.

Figura 16. Colocacin de sujetador en robot adept cobra s800.

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Una vez que se tiene el robot con el sujetador insertado, habr que Conectar las entradas y salidas del sujetador al robot dando as la instruccin de cuando abrir y cerrar el sujetador como se muestra en la figura 17.

Figura 17. Conexin de entradas y salidas del sujetador al robot.

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Ya que se conectaron las entradas y salidas, se colocan dos mesas ms de trabajo siguiendo los mismos pasos que se realizaron para insertar la primera tal como se ve en la figura 18.

Figura 18. Mesas de trabajo.

Una vez teniendo las mesas de trabajo se insertan tres piezas en una de ellas, las cuales sern manipuladas por el robot adept cobra s800, como se puede observar en la figura 19.

Figura 19. Piezas a manipular con el robot adept cobra s800.

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Ya por ltimo se procede a Introducir el cdigo alfanumrico que se creo con la finalidad de que el robot siga las instrucciones indicadas por el usuario logrando as el traslado de piezas de una mesa a otra como se ve en la figura 20.

Figura 20. Cdigos del programa para manipulacin del robot adept cobra s800.

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3.2 Cdigo del programa. A continuacin se muestra el cdigo alfanumrico que se utiliz para la programacin del robot adept cobra s800, el cual fue creado para lograr la simulacin del traslado de piezas de un punto a otro logrando as la manipulacin del robot.

CDIGOS PROGRAMA:

DEL

delay 2 move p5 delay 2 signal -1,-1 delay 2 move p6 delay 2 signal 1,1 delay 2 move p7 delay 2 signal -1,-1 delay 2 move p8 delay 2 move p9 delay 2 move p10 delay 2

signal 1,1 delay 2 move p11 delay 2 signal -1,-1 delay 2 move p12 delay 2 signal 1,1 delay 2 move p13 delay 2 signal -1,-1 delay 2 move p14 delay 2 move p15 delay 2 move p16
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.PROGRAM programa () speed 150 delay 2 move p0 delay 2 signal 1, 1 delay 2 move p1 delay 2 signal -1,-1 move p2 delay 2 move p3 delay 2 move p4 delay 2 signal 1, 1

delay 2 signal 1,1 delay 2 move p17 delay 2 signal -1,-1 delay 2 move p18 delay 2 .end

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BLOQUE DE ORGANIZACIN 1 (PROGRAMA PRINCIPAL)

FUNCION 1

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FUNCION 2

30

31

32

FUNCION 3

33

34

FUNCION 4

35

FUNCION

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37

38

39

BLOQUE DE ORGANIZACIN 100

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41

42

CONCLUSIONES En la ejecucin de las operaciones de un sistema de Manufactura Flexible (SMF) se observa las actividades realizadas con la programacin del robot adept Cobra S800 con la ayuda del cdigo alfanumrico. Se estableci un modelo de optimizacin de las tareas a realizar para poder asi interactuarlo con el rea de empaquetamiento. Este reporte tcnico provee datos para continuar con estudios aplicables a la optimizacin de Sistema de Manufactura Flexible (SMF) utilizando mtodos de control que permitan obtener un modelo de programacin a travs del apoyo de aplicaciones tecnolgicas y se logre simular un nmero mayor de variables en funcin a los diferentes productos a fabricar.

Lista de acrnimos. CNC. (Control Numrico por Computadora) PLC. (Controladores Lgicos Programables) CONVEYOR. (Sistema Transportador) AGV. (Vehculos Guiados Automticamente) FMS. (Sistemas de Manufactura Flexible) MMF. (Mdulo de Manufactura Flexible) CIM. (Manufactura Integrada por Computadora) IEEE 1394 (Es un estndar multiplataforma para la entrada y salida de datos en serie a gran velocidad) CAD (Diseo Asistido por Computadora) CAM (Manufactura Asistida por Computadora) MHCN (Maquinas Herramientas de Control Numrico) SOFTSTOP (Parada Suave). TESE (Tecnolgico de Estudios Superiores de Ecatepec).

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REFERENCIAS. Robtica industrial: tecnologa, programacin y aplicaciones. MikellP.Grovell, Mitchell Weiss, Roger N. Nagel y Nicholson G. odrey M.C Graw Hill. Mecatrnica. SabriCentinkunt. Grupo Editorial Patria. Robtica, Manipuladores y robot mviles. Anbal Ollero Baturone. Alfaomega Marcombo. Controladores lgicos y Autmatas programables. Enrique Mandado Prez, Jorge Marcos Acevedo, Serafn Alfonso Prez Lpez. Alfa omega. Automatizacin.. J. Pedro Romero. J. Antonio Lorite. Sebastin Montoro. Editorial Parafino. Step 7, una manera fcil de programar PLC de Siemens. Pilar Menguar.

ANEXOS.

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