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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS
Campus Universitrio - Cx. P. 476 - CEP 88040-900 - Florianpolis - S.C. - Brasil
Fone: (48) 3319396 - Fax: (48) 2341519 - e-mail: victor@emc.ufsc.br - http://www.emc.ufsc.br/laship/victor
Sistemas Hidrulicos e Pneumticos para Automao e Controle
PARTE II - Sistemas Pneumticos para Automao
Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.
Florianpolis, Maro de 2001
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC ii
ndice
1 Introduo............................................................................................................................................. 1
2 Fontes de Ar Comprimido e Sistemas Pneumticos........................................................................ 2
3 Sistemas de Atuao Pneumticos.................................................................................................... 6
3.1 Cilindros de simples ao com vlvulas direcionais............................................................... 6
3.1.1 Componentes pneumticos.................................................................................................... 8
3.2 Cilindros de dupla ao com vlvulas direcionais................................................................. 11
3.2.1 Componentes pneumticos.................................................................................................. 13
3.2.2 Controle de velocidade......................................................................................................... 13
4 Estrutura Global dos Sistemas Pneumticos ................................................................................. 15
5 Modelagem e Dimensionamento Esttico dos Circuitos de Atuao .......................................... 18
5.1 Introduo................................................................................................................................... 18
5.2 Fundamentao Terica............................................................................................................ 18
5.3 Embasamento para o Dimensionamento de Vlvulas ........................................................... 22
5.4 Normas para determinao da vazo em vlvulas pneumticas.......................................... 25
5.4.1 Norma VDI 3290................................................................................................................... 25
5.4.2 Norma ISO 6358................................................................................................................... 26
5.4.3 Norma ANSI/(NFPA) T3.21.3 ............................................................................................... 27
5.4.4 Correlao entre normas...................................................................................................... 28
5.5 Mtodo de Seleo do Conjunto Vlvula Direcional e Cilindro............................................ 29
5.6 Exemplo de aplicao do mtodo de seleo do conjunto vlvula direcional e cilindro.. 32
6 Projeto do Sistema de Processamento de Informaes................................................................ 35
6.1 Introduo: Mtodos de projeto............................................................................................... 35
6.2 Mtodo intuitivo para pneumtica pura e eletropneumtica................................................. 38
6.2.1 Pneumtica pura................................................................................................................... 38
6.2.2 Eletropneumtica.................................................................................................................. 40
6.3 Mtodos cascata e seqncia mnima..................................................................................... 42
6.3.1 Mtodo cascata para pneumtica pura................................................................................ 42
6.3.2 Mtodo seqncia mnima para eletropneumtica .............................................................. 46
6.4 Programao Convencional de CLPs..................................................................................... 49
6.5 Mtodo passo-a-passo generalizado (inclui passo-a-passo da pneumtica pura e
sequencia mxima) ............................................................................................................................... 50
6.5.1 Princpios para construo do diagrama funcional .............................................................. 51
6.5.2 Soluo empregando pneumtica pura (Passo-a-passo da pneumtica pura)................... 55
6.5.3 Soluo empregando eletropneumtica (Seqncia Mxima) ............................................ 57
6.5.4 Soluo empregando CLP ................................................................................................... 59
6.6 Exemplo de projeto do sistema de processamento de informao..................................... 61
7 Referncias Bibliogrficas................................................................................................................ 70
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 1
PARTE II SISTEMAS PNEUMTICOS PARA AUTOMAO
1 Introduo
Conforme estabelecido na ISO 5598 Sistemas e Componentes Hidrulicos e Pneumticos
Terminologia, a pneumtica refere-se a cincia e tecnologia que trata do uso do ar ou gases neutros
como meio de transmisso de potncia.
Dentro deste contexto, pode-se identificar dois domnios tecnolgicos distintos. O primeiro refere-se
a produo, condicionamento e distribuio do ar comprimido, compreendendo o estudo de processos
de compresso, filtragem e secagem, assim como o desenvolvimento tecnolgico e dimensionamento
dos componentes para realizar estas funes.
Alimentados pela fonte de ar comprimido esto os circuitos pneumticos, que incluem vlvulas e
cilindros interligados atravs de tubulaes, tendo como objetivo a converso, de forma controlada, da
energia pneumtica em energia mecnica de translao ou de rotao. O circuito pneumtico
entendido como parte de um sistema pneumtico o qual engloba tambm os sensores, controladores,
circuitos eltricos e demais componentes que viabilizam a automao ou controle de um processo.
A pneumtica vem ampliando cada vez mais sua presena na indstria em face da capacidade de
realizar aes rpidas e de forma segura, principalmente quando se trata de servir como atuao
mecnica em equipamentos com ciclos operacionais complexos.
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2 Fontes de Ar Comprimido e Sistemas Pneumticos
Os circuitos pneumticos presentes em mquinas industriais, veculos, consultrios ondotolgicos
etc. necessitam de uma fonte de ar comprimido com presso constante e com capacidade de fornecer
a vazo consumida pelos componentes do circuito. Esta fonte inclui unidade de produo, distribuio e
condicionamento de ar comprimido conforme ilustrado na figura 2.1.
Figura 2.1 Fonte de ar comprimido incluindo: Produo, distribuio e condicionamento.
A unidade de produo inclui tipicamente os seguintes elementos:
- Compressor com filtro de admisso e, para compressores de dois estgios, de um resfriador
intermedirio;
- Resfriador posterior;
- Separador de condensado;
- Reservatrio com vlvula de segurana;
- Secador.
A figura 2.2 exemplifica separadamente uma unidade de produo.
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Figura 2.2 Unidade de produo de ar comprimido.
Uma unidade de distribuio compe-se de uma tubulao preferencialmente area composta de
uma rede principal de onde derivam redes secundrias que alimentam os pontos de ligao dos circuitos
pneumticos conforme ilustrado na figura 2.1. Nas extremidades das tubulaes de alimentao da rede
secundria so instaladas unidades de condicionamento especficas para cada equipamento incluindo
vlvula reguladora de presso, purgador (para extrao de gua condensada na rede) e filtro.
Os compressores, como qualquer outra bomba, so fontes de vazo e no de presso. Ou seja, os
compressores fornecem uma determinada vazo de ar para o reservatrio e a rede de distribuio que,
em funo da alta compressibilidade do ar, acumula-se nestes provocando o aumento de presso.
Assim, nas tomadas de consumo h ar comprimido a uma presso constante normalmente da ordem de
7 a 10 bar com flutuaes na ordem de 1 bar.
A presso na rede assegurada de diferentes formas, sendo mais comum para compressores de
pequeno porte a partida e parada automtica do motor de acionamento do compressor. Outras solues
como a descarga para a atmosfera, readmisso do ar comprimido, variao da velocidade do motor de
acionamento, variao do rendimento volumtrico e alvio nas vlvulas de admisso so aplicveis para
compressores industriais. Todos estes mtodos de controle objetivam a reduo ou interrupo da
vazo fornecida para o reservatrio e rede para compatibiliz-la com a vazo que est sendo consumida
pelos circuitos pneumticos e, consequentemente, manter a presso o mais estvel possvel
(SCHRADER, 19--).
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c)
a) b)
d)
e)
V1
V1.1 V1.2
S1 S2
A1 A1
V1
V1.2 V1.1
V1.1 V1.2
S1 S2
A1
V1
V1.2 V1.1
V1.1 S1
S2 V1.2
org S1
sai V1.1
org S2
sai V1.2
A1
S1 S2
1 2
Figura 2.3 Sistema de automao pneumtico: a) Esboo do equipamento; b) Diagrama Trajeto-passo;
c) Sistema pneumtico puro; d) Sistema eletro-pneumtico; e) Sistema pneutrnico.
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O escopo deste trabalho o estudo dos sistemas pneumticos para os quais pressupe-se a
existncia de uma tomada de ar comprimido proveniente de uma fonte de ar comprimido. Conforme ser
detalhado nas sees subsequentes, estes sistemas podem resultar da combinao de dispositivos
pneumticos, eltricos e eletrnicos a fim de atender as especificaes de determinada aplicao. De
toda a forma, os elementos fundamentais so os cilindros, motores e/ou ventosas que realizam as aes
mecnicas.
Na figura 2.3 apresenta-se trs solues para uma automao pneumtica de elevao de
produtos onde o circuito pneumtico, composto pelos cilindros e suas vlvulas de comando, comum a
todas elas. Visando a fundamentao acerca do projeto destes sistemas, descreve-se a seguir os
sistemas de atuao bsicos e, posteriormente, estabelece-se a estrutura global dos sistemas
pneumticos. No captulo 5 apresentam-se os mtodos correntes de projeto do sistema de
processamento de informaes, parte fundamental encarregada de integrar a operao dos vrios
atuadores.
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3 Sistemas de Atuao Pneumticos
No contexto do projeto de sistemas de automao e controle, um sistema de atuao corresponde
ao conjunto de elementos capaz de receber uma informao proveniente de um circuito eltrico,
hidrulico ou pneumtico, de um programa de CLP ou mesmo de um operador estabelecendo qual a
ao que deve ser executada. O sistema de atuao alimentado com energia eltrica, hidrulica ou
pneumtica e controla a energia em uma ou mais portas de sada.
A figura 3.1 apresenta um sistema de atuao pneumtico genrico que dever receber ar
comprimido a uma presso constante e fornecer energia mecnica manifestada atravs das variveis
fora (F), velocidade (v) e deslocamento (posio) (x).
P SA M
s
Energia
Pneumtica
Energia
Mecnica
Sinal
Figura 3.1 Sistema de atuao pneumtico genrico
Nas sees seguintes apresentam-se as principais solues tcnicas de circuitos pneumticos
presentes em sistemas de atuao pneumticos, voltadas principalmente aos equipamentos
industriais.
3.1 Cilindros de simples ao com vlvulas direcionais
O princpio mais comum para atuao pneumtica constitui-se de um cilindro de simples ao com
retorno por mola, comandado por uma vlvula de controle direcional de trs vias e duas posies (3/2)
acionada mecanicamente e tambm com retorno por mola. A figura 3.2 apresenta opes de diagramas
de circuitos pneumticos em diferentes configuraes do cilindro e vlvula.
Outra alternativa para o acionamento do cilindro o emprego de uma vlvula 3/2 sem retorno por
mola podendo ser com acionamento mecnico, por duplo piloto ou duplo solenide,. conforme
apresentado na figura 3.3.
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a) b)
c) d)
Figura 3.2 Cilindro de simples ao comandado por vlvula direcional 3/2 com retorno por mola.
a) b)
c) d)
Figura 3.3 Cilindro de simples ao comandado por vlvula direcional 3/2 sem retorno por mola.
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Uma tpica aplicao de cilindro de simples ao mostrada na figura 3.4 onde executado
esforo somente no avano do cilindro que expulsa o frasco que estiver sem tampa.
Figura 3.4 Exemplo de aplicao de cilindro de simples ao.
Destaca-se que os diagramas de circuitos pneumticos e hidrulicos so representados segundo
as normas internacionais ISO 1219-1 (ISO, 1991) e ISO1219-2 (ISO, 1995). O ANEXO A apresenta os
principais smbolos grficos e regras para a elaborao destes diagramas.
3.1.1 Componentes pneumticos
O nmero de vias mencionado acima corresponde ao nmero de conexes principais existente em
uma vlvula nas quais so conectadas as tubulaes pneumticas (ou hidrulicas); Exclui-se neste
nmero as conexes de pilotagem. Por sua vez, o nmero de posies corresponde quantidade de
posies especficas que o elemento mvel da vlvula capaz de assumir.
Como exemplos construtivos para a vlvula empregada nos circuitos da figura 3.2 tm-se as
vlvulas de carretel deslizante e de assento mostradas na figura 3.5. Observa-se que a posio de
repouso, ou seja, quando no acionada, varia conforme detalhes construtivos
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Figura 3.5 Vlvulas direcionais 3/2 com acionamento mecnico e retorno por mola; a) Tipo carretel
deslizante (normalmente fechada); b) Tipo assento (normalmente fechada); c) Tipo carretel deslizante
(normalmente aberta).
Na figura 3.6 exemplifica-se vlvulas 3/2 com acionamento por sinal pneumtico (pilotadas
pneumaticamente) e com acionamento por solenide, ambas com retorno por mola. As vlvulas
utilizadas na figura 3.3 podem ser da forma mostrada na figura 3.7
Figura 3.6 Vlvulas direcionais 3/2 com retorno por mola; a) Pilotada; b) Acionamento por solenide.
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Figura 3.7 Vlvulas direcionais 3/2: a) Com acionamento mecnico e detente; b) Duplo piloto; c)
Duplo solenide
As vlvulas com retorno por mola tm como vantagem no necessitar de um novo sinal para mudar
de posio, bastando eliminar o sinal de acionamento existente. Este fato bastante apropriado quando
estas vlvulas so utilizadas como dispositivos para envio de sinais pneumticos, conforme ser visto
posteriormente, ou em circuitos simples em que o operador avana e retorna o cilindro diretamente. No
caso de vlvulas acionadas por solenide, normalmente este possui um tempo de comutao menor do
que ocorre com a ao da mola. Como o tempo de comutao de uma vlvula provoca atrasos na
operao de uma mquina, este fato deve ser ponderado quando da construo de equipamentos com
um grande nmero de sistemas de atuao.
Com respeito aos cilindros pneumticos, apresenta-se na figura 3.8 a forma mais comum de
cilindros de simples ao, com o corpo construdo em alumnio e o mbolo em ao.
Figura 3.8 Cilindro de simples efeito
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Observa-se que um cilindro de simples ao somente dispe de energia pneumtica para o avano
ou para o retorno decorrente da presso existente no suprimento da vlvula direcional e da capacidade
de vazo da fonte de ar comprimido. Para a ao no sentido contrrio, dispe-se somente da fora
decorrente da compresso da mola ou ento de uma fora externa como uma massa elevada em um
cilindro na vertical. Deste modo, os cilindros de simples ao so bastante empregados para fixao e
expulso de peas, elevao de cargas, movimentao de peas etc. onde pouqussimo ou nenhum
esforo requerido no movimento contrrio.
3.2 Cilindros de dupla ao com vlvulas direcionais
Para haver um efetivo controle do avano e retorno de um cilindro, as duas portas precisam ser
conectadas s linhas de presso e de escape em diferentes momentos. Para tal, comumente emprega-
se um cilindro de dupla ao conectado a uma vlvula direcional de quatro vias e duas posies (4/2) ou
cinco vias e duas posies (5/2). A forma de acionamento da vlvula bastante variada, como visto para
as vlvulas 3/2, sendo que na figura 3.9 utiliza-se uma vlvula com retorno por mola e outra com duplo
solenide. Funcionalmente as vlvulas de quatro ou cinco vias so iguais sendo a ltima configurao
efetivamente necessria quando se deseja regular a velocidade do cilindro atravs de vlvulas
reguladoras de vazo instaladas nas portas de retorno, conforme ser visto na seo 3.2.2.
a) b)
Figura 3.9 - Cilindro de dupla ao comandado por: a) Vlvula direcional 4/2 com acionamento por
alavanca e retorno por mola; b) Vlvula direcional 5/2 com duplo solenide.
tambm comum o uso de vlvulas de trs posies, existindo normalmente duas molas que
provocam o retorno da vlvula para a posio central quando cessa o sinal de acionamento. Com este
tipo de vlvula (figura 3.10) possvel alcanar uma condio intermediria para o cilindro. No circuito
da figura 3.10a ambas as cmaras do cilindro esto conectadas para o escape quando a vlvula est na
posio de repouso, fazendo com que o cilindro possa ser movimentado por ao externa.
No caso da figura 3.10b, atravs da posio central possvel colocar o cilindro em uma posio
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intermediria bloqueando as duas cmaras. Esta situao aplica-se para condies de emergncia, em
ajustes da mquina para entrada em operao ou em situaes em que h grande tolerncia quanto ao
posicionamento. No aplicvel em operaes tpicas de automao como fixao,
fechamento/abertura de embalagens, transferncia de produtos etc. uma vez que no possvel o
posicionamento preciso da haste devido compressibilidade do ar.
a) b)
Figura 3.10 Cilindro de dupla ao comandado por vlvula de trs posies: a) Vlvula de centro
aberto; b) Vlvula de centro fechado.
A figura 3.11a ilustra uma aplicao prpria de cilindros de duplo efeito onde h esforos em ambos
os sentidos e em que a parada do cilindro ocorre atravs de batentes externos ou pelo fato do mbolo
atingir as tampas laterais do cilindro. No item 3.11b o cilindro deve realizar paradas intermedirias mas
que no necessitam ser precisas, podendo-se empregar uma vlvula de centro fechado com um cilindro
de dupla ao.
a) b)
Figura 3.11 Aplicaes de cilindros de dupla ao: a) Sem posicionamento intermedirio; b ) com
posicionamento intermedirio sem preciso.
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3.2.1 Componentes pneumticos
A figura 3.12 apresenta exemplos para as vlvulas empregadas nos circuitos da figura 3.9. So
vlvulas de dois estgios, isto , a vlvula principal (segundo estgio ou estgio principal) no
acionada diretamente pelo elemento de comando externo (mecnico, solenide ou piloto) mas atravs
de uma outra vlvula (primeiro estgio ou estgio piloto) de menor porte. A vlvula da figura 3.12a possui
as seguintes caractersticas construtivas:
Estgio principal: Tipo carretel deslizante
Estgio piloto: Duas vlvulas independentes do tipo assento
Acionamento: Duplo solenide
No caso da figura 3.12b tem-se:
Estgio principal: Tipo assento
Estgio piloto: Duas vlvulas independentes do tipo assento
Acionamento: Solenide e retorno pneumtico
a) b)
Figura 3.12 Vlvulas direcionais 4/2: a) Com acionamento por duplo solenide; b) com acionamento
por solenide e retorno pneumtico
3.2.2 Controle de velocidade
Nos circuitos da atuao comum o emprego de vlvulas redutoras de vazo para o ajuste de
velocidade no avano e retorno do cilindro. Em princpio existem trs possibilidades de instalao das
vlvulas que so:
Entre vlvula direcional e cilindro, controlando a entrada de ar no cilindro (figura 3.14a)
Entre vlvula direcional e cilindro, controlando a sada de ar do cilindro (figura 3.14b)
Nas vias de escape em vlvulas de 5 vias, tambm controlando a sada de ar do cilindro
(figura 3.14c)
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a) b) c)
Figura 3.14 Solues para controle de velocidade em circuitos de atuao
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4 Estrutura Global dos Sistemas Pneumticos
Conforme se tem discutido, a hidrulica e a pneumtica inserem-se na automao e controle de
mquinas e processos. Especificamente, os sistemas de atuao pneumticos apresentados no captulo
anterior so empregados em situaes em que normalmente existem diversos cilindros, motores e
ventosas. Por conseguinte, h necessidade que uma parte do sistema processe informaes para
provocar o acionamento destes atuadores no momento correto, desencadeando seqncias de
operao e/ou o condicionamento de determinadas atuaes combinao lgica de vrios sinais.
Retornando a representao geral de um sistema automtico apresentada anteriormente,
exemplifica-se na figura 4.1 a correlao entre esta estrutura geral e determinados dispositivos
presentes em um equipamento:
Item 1: Magazine para depsito de embalagens Processamento de matria
Item 2: Vlvulas e cilindros Sistemas de atuao
Item 3: Sensores Sistemas de medio
Item 4: CLP Processamento de informaes
4
2
1
3
Recursos de Informao
Recursos
Energticos/Materiais
Processamentos de
Informaes
Processamentos de
Energia/Matria
ene/
mat
ene/
mat
Sistema Ene/mat
Sistema inf
Sistema Automtico
inf inf
Ambiente externo
SM
SA
inf
SA
SA
ene/mat
inf
Ambiente Externo
SM
inf
SM
ene/mat
inf
Figura 4.1 Exemplo de um equipamento de automao empregando CLP e sua correlao com a
estrutura geral de um sistema automtico.
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O emprego de CLPs no processamento de informaes a tendncia de mercado hoje. Porm, a
utilizao de circuitos puramente pneumticos pertinente em determinadas situaes como
processamentos no excessivamente complexos e ambientes agressivos (poeira, umidade, vibrao). A
utilizao de rels no processamento de sinais cada vez mais est sendo desconsiderada em funo
destes terem as mesmas restries de ambiente operacional que os CLPs mas com custo
comparativamente mais alto e sem dispor da flexibilidade de programao daqueles.
Uma tendncia de mercado est sendo a substituio dos CLPs por computadores industriais que
aliem a potencialidade de processamento de informaes de um PC com a robustez e facilidade de
programao dos CLPs.
De forma geral, o projeto de sistemas automticos pode ser decomposto em diversas etapas,
realizadas de forma repetitiva e simultnea:
Concepo do processo fsico/qumico: Consiste em converter os requistos para o produto que
o equipamento dever produzir ou manipular em princpios fsicos. Envolve principalmente
especificaes de construo mecnica, sendo aplicveis esquemas ou esboos preliminares da
estrutura da mquina.
Concepo dos sistemas de atuao: Consiste em identificar os princpios funcionais e suas
interligaes, representados atravs de diagramas de circuitos pneumticos e/ou eltricos. Nesta etapa
define-se os componentes de forma mais abstrata, sem necessidade de especificar detalhes como: se
as vlvulas sero pilotadas ou no, a vazo nominal das vlvulas ou as reas dos atuadores.
Concepo dos sistemas de medio: Consiste em identificar os princpios funcionais dos
sensores e condicionadores empregando diagramas de circuitos pneumticos e/ou eltricos para a
representao da interligao destes.
Concepo do sistema de processamento de informaes: Tal como no projeto conceitual dos
sistemas de atuao, obtm-se nesta etapa as diversas solues para o processamento de sinais como
circuitos pneumticos, eletropneumticos com rels e diagramas funcionais e diagramas de contatos.
Projeto de configurao do sistema de processamento de informaes: Aps a definio da
tecnologia que ser empregada para o processamento de informaes, caracteriza-se de forma mais
detalhada os componentes que sero necessrios definindo-se, por exemplo, o tamanho nominal de
vlvulas, as caractersticas eltricas do CLP, potncia de rels etc.
Projeto de configurao dos sistemas de atuao e de medio: Por fim, aplica-se o mesmo
procedimento apresentado no item anterior para obter o detalhamento de vlvulas de comando e
cilindros e dos sensores. Nesta fase inclui-se a aplicao de mtodos de dimensionamento do par
cilindro-vlvula como aqueles que prevem a determinao dos coeficientes de vlvulas. Com relao
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aos sensores, realiza-se o dimensionamento, em termos de corrente de chaveamento, por exemplo, e
faz-se a seleo a partir de catlogos.
Projeto de configurao do processo fsico/qumico: Implica no detalhamento da estrutura da
mquina e o acoplamento com os sistemas de medio e de atuao. So gerados desenhos tcnicos.
Dentre estas atividades, no presente trabalho enfoca-se:
Apresentao de princpios construtivos de atuadores pneumticos (Captulo 3)
Concepo do diagrama de circuito de atuaes (Captulo 3)
Apresenta-se o procedimento de dimensionamento de circuitos de atuao incluindo
vlvula direcional e cilindro (Captulo 5)
Concepo do circuito eltrico, pneumtico ou programa para a execuo do
processamento de informaes. (Captulo 6)
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5 Modelagem e Dimensionamento Esttico dos Circuitos de Atuao
5.1 Introduo
Conforme visto, o projeto de sistemas pneumticos compreende, entre outras etapas, a anlise e
seleo correta dos componentes da instalao. Esta etapa de vital importncia, pois nela que as
necessidades iniciais, de carter predominantemente qualitativo, so materializadas, possibilitando a
verificao das limitaes impostas ao projeto. Decises incorretas tomadas nesta etapa refletiro na
qualidade do projeto, podendo no satisfazer as necessidades inicialmente apresentadas.
A seleo de componentes pneumticos tem como principal fonte de consulta os catlogos de
fabricantes e, para que a utilizao destes catlogos seja o mais eficiente possvel, importante no s
o conhecimento de princpios tericos, mas tambm o conhecimento das normas que estabelecem as
condies de testes destes componentes e o entendimento do significado dos termos empregados
nestas normas.
Neste captulo apresenta-se de forma resumida a fundamentao terica, a sistemtica para a
seleo de componentes, uma explanao geral sobre as normas de teste empregadas na determinao
da vazo em vlvulas pneumticas e por fim, um mtodo que auxilia a seleo do conjunto vlvula
direcional + cilindro.
5.2 Fundamentao Terica
Para que se entenda corretamente o significado das expresses e termos empregados no
dimensionamento de vlvulas pneumticas, deve-se aplicar os princpios da mecnica dos fluidos,
especificamente os que se referem ao escoamento compressvel. importante reiterar que o estudo do
escoamento compressvel envolve variao de massa especfica, o que normalmente no levado em
considerao quando se analisa o escoamento de fluidos considerados incompressveis, como os fluidos
hidrulicos. A tabela 5.1 apresenta a simbologia empregada ao longo deste captulo.
Este estudo comea a partir da anlise do escoamento de um fluido num duto com uma seo
transversal A
12
, de acordo com a figura 5.1. Conforme ser visto posteriormente, este estudo vlido
para descrever vazo em vlvulas, onde a rea de passagem A
12
decorrente, por exemplo, do
posicionamento relativo entre carretel e camisa (ver figura 5.2).
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Tabela 5.1 Simbologia para parmetros e variveis
A
2 1
2 1
Figura 5.1 Escoamento atravs de um duto com seo transversal A
12
Parmetros e Variveis Sub-ndices
A
rea de passagem do fluido ou do cilindro m
2
0 Referente as CNTP tcnicas*
B Coeficiente segundo ISO 6358 - 1 Regio a montante
C Coeficiente segundo ISO 6358 - 2 Regio a jusante
d c Coeficiente de descarga - 12 Seo que divide as regies 1 e 2
v C
Coeficiente de vazo segundo
ANSI/(NFPA) T3.21.3
- A Cmara A
D Dimetro m B Cmara B
F
Fora N c Cilindro
p Presso Pa cr Escoamento crtico (snico)
n Q
Vazo nominal segundo VDI 3290 N l/min H Referente haste
qm Vazo mssica kg/s o Orifcio de controle da vlvula
qv Vazo volumtrica m
3
/s (p
0
) Referente a p
0
R
Constante universal dos gases J/Kg K (p
A
) Referente a p
A
T Temperatura absoluta K proj Condies de projeto
v Velocidade m/s teste Condies de teste
Coeficiente de correo -

Relao entre calores especficos do ar -


Rendimento -

Massa especfica kg/m


3
* Condies Normais de Temperatura
e Presso Tcnicas = (p = 1, 013 bar,
T = 20C (293,15 K))
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Figura 5.2- Seo transversal de uma vlvula direcional
A vazo mssica, em ambas as situaes (figuras 5.1 e 5.2), representa o fluxo de massa na
unidade de tempo (vazo mssica (qm)) que passa por uma determinada seo, podendo ser obtida
atravs da seguinte equao:
2 12 2
v A qm = (5.1)
A partir da equao 5.1, levando-se em considerao os seguintes aspectos:
O fluido apresenta variao de volume quando comprimido (fluido compressvel);
A energia oferecida para a compresso de um gs, que pode gerar um aumento de presso
e/ou temperatura pode ser totalmente recuperada, caracterizando um processo reversvel ou
isentrpico;
O gs ideal, que possibilita a utilizao das relaes vindas da termodinmica.
Pode-se, ento, expressar a vazo mssica como:
( )
2
1
1
1
2
2
1
2
1
1
12
1
2

(
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
+


p
p
p
p
R
p
T
A
qm (5.2)
Analisando-se a equao 5.2, nota-se que a vazo mssica terica para fluidos compressveis
funo da razo das presses a montante e a jusante (p
2
/p
1
) da seo considerada na figura 5.1,
diferentemente do clculo utilizado para fluidos incompressveis, onde a vazo mssica funo da
diferena de presses (p = p
1
-p
2
) (ver equao 5.6 a seguir).
Tambm importante ressaltar que a equao 5.2 vlida para clculo da vazo mssica em
qualquer ponto do duto, no sendo especfica para orifcios, o que fatalmente ir ocasionar diferenas
entre os resultados obtidos terica e experimentalmente. Assim, quando se trabalha com orifcios ou
bocais, fato que ocorre na maioria das aplicaes prticas, deve-se utilizar o coeficiente de correo
experimental denominado coeficiente de descarga Cd.
A equao que modela a vazo mssica 5.2 ento reescrita como:
( )
2
1
1
1
2
2
1
2
1
1
12
1
2

(
(
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
+


p
p
p
p
R
p
T
A
Cd qm (5.3)
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 21
Conforme ANDERSEN (1967), trabalhando-se matematicamente a equao 5.3, consegue-se
chegar razo de presses crtica, razo esta que provoca a mxima vazo mssica terica do fluido
compressvel e que ocorre quando a velocidade do gs atinge a velocidade do som.
1
1
2
1
2

|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|

cr
p
p
(razo de presses crtica) (5.4)
2 2
T R v
cr
= (velocidade do som) (5.5)
Adotando =1,4 (valor vlido para o ar comprimido) e substituindo este valor na equao 5.4,
chega-se a razo de presses crtica terica (p
2
/p
1
)
cr
= 0,528.
A equao 5.3 est representada no grfico da figura 5.3 e explicita os parmetros descritos nas
equaes 5.4 e 5.5 observando-se, porm, que quando o componente pneumtico est submetido a
razes de presso inferiores razo crtica, ocorre saturao, significando que a vazo mssica na
prtica no diminui, e sim permanece constante. A regio do grfico localizada a esquerda de 0,528,
caracteriza velocidades supersnicas e a regio direita de 0,528 caracteriza velocidades sub-snicas.
A equao 5.3, que expressa a vazo mssica atravs de uma seo A
12
, pode ser simplificada
quando se tem p pequenos, resultando nas equaes 5.6 e 5.7.
p A Cd qm =
2 12 12
2 (5.6)
1
1
1
2
3
1
p
p
p
p

= (5.7)
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 22
0.1 0.3 0.5 0.7 0.9
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Escoamento subsnico Escoamento supersnico
Comportamento real
Comportamento terico
Escoamento snico
Comportamento
terico e real
q
m
q
cr
(p2/p1)cr = 0,528
(p2/p1)
Figura 5.3 Vazo mssica atravs de uma vlvula em funo da razo de presses
5.3 Embasamento para o Dimensionamento de Vlvulas
O dimensionamento dos componentes tem incio com a especificao da velocidade e da fora
necessrias para a movimentao da carga, obtendo-se diretamente a vazo mssica ou vazo
volumtrica e a presso necessrias no cilindro pneumtico.
Considerando-se o circuito pneumtico apresentado na figura 5.4, descreve-se a seguir as
equaes necessrias determinao da vazo volumtrica de ar necessria na cmara A, referida
presso efetiva p
A
.
( ) c c
B B A A
F A p A p = (5.8)
c
A
pA A v A qv . ) ( = (5.9)

) (

A
A
pA A A
T R
p
qv qm = (5.10)
onde:
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 23
F
c
a fora de carga, isto , a fora vencida pelo atuador, no avano da haste;
p
A
e p
B
so as presses efetivas, atuantes nas cmaras dos cilindros;
A
A
e A
B
so as reas internas do cilindro;
qv
A(pA)
a vazo volumtrica de ar necessria na cmara A, referida presso efetiva p
A
;
qm
A
a vazo mssica de ar necessria na cmara A;
T
A
a temperatura na cmara A;
R a constante universal dos gases. Para o ar, R = 288 J/Kg K;
v
c
a velocidade de deslocamento do cilindro;

c
o rendimento mecnico do cilindro. Incorpora as perdas por atrito no mbolo e na
haste.
p
A
q
vA(pA)
p
S
p
B
q
vB(pB)
A
B
A
A
A
B
v
c
F
c
p
T
Figura 5.4 Circuito pneumtico bsico
Aps a determinao da vazo, o projetista tem que identificar, entre as diversas opes de
vlvulas disponveis, aquela que melhor lhe satisfaz. A figura 5.5 apresenta as curvas que descrevem o
comportamento de vlvulas de tamanhos nominais diferentes. Como pode ser visto, cada vlvula possui
uma curva especfica, sendo que as diferenas so devidas aos parmetros de carter construtivo que
so encontrados na equao 5.3, como o Cd e a A
12
.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 24
0.1 0.3 0.5 0.7 0.9
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.1 0.3 0.5 0.7 0.9
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
(p2/p1)
1-(p2/p1)
(p2/p1)cr = 0,528
1-(p2/p1)cr = 0,472
1-(p2/p1) = ( p /p1)
q
m
q
m proj
(p2/p1)proj
Figura 5.5 Curvas caractersticas de vlvulas com diferentes tamanhos
Para a escolha da vlvula pela vazo requerida de projeto (qm
proj
), nota-se que para uma srie de
vlvulas com tamanhos nominais diferentes, a relao p/p
1
decresce medida que se escolhe uma
vlvula maior (figura 5.5), ou seja, vlvulas de maior tamanho nominal produzem menor perda de
presso.
Observando-se apenas uma vlvula, verifica-se atravs da figura 5.6 que, quanto maior o valor de
p/p
1
sobre a vlvula, maior ser a vazo mssica at atingir o limite de escoamento snico. A partir
deste ponto, o aumento de p na vlvula no provoca aumento da vazo mssica, isto , ocorre
saturao na vlvula.
Deste modo, para selecionar uma vlvula bastaria calcular a vazo mssica necessria e, atravs
de curvas de vlvulas do tipo mostrado nas figuras 5.5 e 5.6, determinar a vlvula que gerasse um p
aceitvel (normalmente inferior 0,5 bar). Porm, a especificao de vlvulas em catlogos d-se pela
vazo volumtrica obtida em um teste normalizado onde so fixados determinados valores de presso
de entrada e de sada na vlvula. Isto , o teste executado pelo fabricante ou por um laboratrio de
pesquisa determina um ponto na curva da vlvula.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 25
0.1 0.3 0.5 0.7 0.9
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
(p2/p1)cr = 0,528
(p2/p1)
q
m
q
cr
Figura 5.6 Pontos em uma curva caracterstica de vlvula para diferentes presses de sada
5.4 Normas para determinao da vazo em vlvulas pneumticas
Nos catlogos tcnicos, as vlvulas no so especificadas atravs da rea de passagem A
12
presente nas equaes 5.3 ou 5.6 ou de curvas do tipo mostrado na figura 5.5, mas sim atravs da
vazo volumtrica obtida em testes realizados sob condies especificadas por normas tcnicas, como
VDI 3290 (VDI, 19--), ANSI/(NFPA) T3.21.3 (ANSI, 1990) e ISO 6358 (ISO, 1989).
5.4.1 Norma VDI 3290
A VDI 3290 (VDI, 19--) estabelece parmetros para especificao experimental da vazo
volumtrica nominal. Define que a vazo nominal a quantidade de ar por unidade de tempo que pode
passar atravs de um elemento com uma presso de 7 bar absoluto na entrada (p
1
) e 6 bar absoluto na
sada (p
2
) e com uma temperatura do meio ambiente de 20 C. A medio da vazo realiza-se quando
existe uma queda de presso p=1 bar, que conseguida atravs de uma vlvula reguladora de vazo
posicionada na sada, conforme apresentado na figura 5.7 (FESTO, 1989).
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 26
VLVULA
1 bar
7 bar
abs
6 bar
abs
Figura 5.7 Circuito de teste segundo a VDI 3290.
Para se estabelecer uma relao entre vazo mssica de teste e vazo mssica de projeto, pode-
se reescrever a equao da vazo mssica 5.6 para as condies do teste e do projeto, obtendo-se as
equaes 5.11 e 5.12. A equao 5.11 representa a vazo calculada na condio de projeto e a
equao 5.12 representa a vazo calculada na condio de teste:
proj proj o d proj
p A C qm =
2
2 (5.11)
teste teste
o
d teste
p A C qm =
2
2 (5.12)
Dividindo as equaes 5.11 e 5.12, empregando relaes provenientes da termodinmica e
considerando-se a diferena entre
proj
e
teste
muito pequena (aceitvel no caso do p de projeto ser
igual ou menor que 1 bar), pode-se obter a expresso final na seguinte forma (FURST et al., 1999):
proj proj
p proj
n
p p
qv
Q

=

2
5
) 0 (
10 4082 , 0
(5.13)
onde:
Q
n
= vazo nominal referida as CNTP tcnicas (Condies Normais de Temperatura e Presso (p
= 1,013 bar, T = 20C (293,15 K)) especificada em [N l/min] segundo a VDI 3290.
qv
proj (p0)
= Vazo volumtrica de projeto referida as CNTP tcnicas em [N l/min].
p
2pro
j = presso absoluta na sada na condio de projeto [Pa].
p
proj
= p
1
- p
2
= diferena de presso entre entrada e sada [Pa].
5.4.2 Norma ISO 6358
Conforme j mencionado anteriormente, quando o componente pneumtico est submetido a
razes de presso inferiores razo crtica, ocorre o fenmeno de saturao, significando que a vazo
mssica na prtica no diminui, e sim permanece constante. Este fenmeno ocorre devido propagao
de presso a montante ser igual velocidade do fluido a jusante.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 27
O teste padronizado pela Norma ISO 6358 (ISO, 1989) procura, ao mapear de uma forma mais
precisa este fenmeno, determinar as caractersticas de vazo do componente pneumtico sob teste.
Nesta norma, a curva da vlvula descrita atravs da equao de uma elipse caracterizada por
coeficientes b e C. A deduo matemtica deste artifcio encontra-se em (FURST et al., 1999).
Os coeficientes b e C so obtidos de forma indireta a partir dos resultados do teste e servem para
prever ou mesmo comparar as caractersticas de desempenho de diferentes componentes submetidos
ao mesmo teste.
O coeficiente b expressa a razo de presso abaixo da qual a vazo torna-se saturada em uma
vlvula, sendo que o seu valor calculado pela mdia aritmtica dos valores obtidos experimentalmente
segundo as condies de 100% , 80% , 60% , 40% e 20% da vazo inicial do teste.
Nos orifcios tpicos de vlvulas, o coeficiente b menor do que o valor terico de 0,528
apresentado anteriormente j que a medio de presso no ocorre exatamente antes e depois do
orifcio de controle da vlvula mas sim junto s conexes externas da vlvula. Em condies reais este
valor varia de 0,2 a 0,45.
O coeficiente C expressa a vazo mssica na condio de escoamento snico que passa atravs
do componente sob teste, dividido pelo produto da presso a montante com a massa especfica do fluido
nas condies padro, isto :
1 0

p
qm
C
cr

= (5.14)
Como a vazo volumtrica pode ser relacionada com a vazo mssica atravs da equao 5.15,
percebe-se que o coeficiente C est associado vazo volumtrica de teste que passa pelo orifcio do
componente pneumtico na condio de escoamento snico.
0
cr cr qv qm = (5.15)
5.4.3 Norma ANSI/(NFPA) T3.21.3
A norma ANSI/(NFPA) T3.21.3 (ANSI, 1990) estabelece as condies e procedimentos de teste
para a obteno do coeficiente Cv

para a caracterizao de vlvulas pneumticas.
Parte-se do equacionamento da vazo mssica apresentado anteriormente, que resultou na
equao 5.6 . Esta equao representa uma simplificao da equao da vazo mssica que passa por
um orifcio submetido a pequenas diferenas de presso. Este tratamento matemtico similar ao
adotado na obteno das equaes apresentadas pela norma VDI 3290.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 28
Segundo informaes obtidas junto a National Fluid Power Association NFPA, embora o teste
seja realizado com ar comprimido, o significado fsico do coeficiente Cv permanece sendo o da vazo de
gua que passa por um determinado orifcio, expressa em gales americanos por minuto, quando este
orifcio submetido a uma diferena de presso de 1 psig e uma temperatura de 68 F.
A demonstrao do Cv obtida atravs da razo qv
teste
/qv
projeto
, sendo a vazo volumtrica de
teste referida CNTP tcnica, com todas as suas unidades no SI. Os coeficientes
O H
Cd
2
e
ar
Cd (coeficientes de descarga em orifcios) podem ser eliminados caso possuam o mesmo valor. Isto
ocorre caso o nmero adimensional de Reynolds junto ao orifcio do componente pneumtico em teste
possua um valor prximo ao da condio de projeto, operando com ar.
Substituindo-se os valores normalizados de teste e introduzindo-se os coeficientes de converso de
unidades, que possibilitam a entrada dos dados nas unidades sugeridas pela Norma ANSI/(NFPA)
T3.21.3, obtm-se a seguinte equao tendo presses expressas em bar, temperatura em K e vazo
volumtrica de projeto em m
3
/s.
1
2

5 , 114
T
p p
q
Cv
proj v

=
[gal
americanos
/ min] (5.16)
5.4.4 Correlao entre normas
Conforme apresentado na seo 5.3, a especificao de vlvulas em catlogos d-se pela vazo
volumtrica obtida em condies padronizadas. Como estas condies variam de uma norma para outra
e cada fabricante tem optado por um determinado padro, torna-se necessrio o conhecimento das
correlaes entre os coeficientes estabelecidos nas diferentes normas para que a comparao de
componentes pneumticos testados segundo diferentes normas no gere concluses equivocadas. A
obteno das correlaes apresentadas na tabela 5,2 podem ser vistas em (FURST et al., 1999).
Embora no tenha sido mencionado anteriormente, comercialmente tambm empregado o
coeficiente KV, que obtido em teste similar ao realizado para obter o Cv, diferenciado apenas pelas
unidades [m
3
/h].
Tabela 5.3 Correlao entre coeficientes de vlvulas
Cv Kv Qn
984
n
Q Cv = Cv Kv 8547 , 0 = Cv Q
n
984 =
8547 , 0 Kv Cv =
n
Q Kv
4
10 686 , 8

=
Kv Q
n
28 , 1151 =
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 29
Os coeficientes b e C, obtidos indiretamente atravs de teste padronizado pela ISO 6358, so
ndices utilizados para a determinao das caractersticas de desempenho do componente, mas
atualmente ainda no so encontrados em catlogos para a especificao de componentes
pneumticos.
O coeficiente b diz respeito presso, no fazendo sentido a correlao deste ndice com os
citados na tabela acima. J o coeficiente C pode ser relacionado com os ndices citados na tabela acima,
atravs da utilizao de artifcios matemticos, cuja apresentao pode ser vista em FURST et al., 1999.
5.5 Mtodo de Seleo do Conjunto Vlvula Direcional e Cilindro
O mtodo apresentado nesta seo visa obter o dimensionamento de uma vlvula pneumtica
direcional e de um atuador linear, de modo a garantir uma fora F
c
com uma velocidade v
c
de atuao. O
circuito pneumtico representado na figura 5.9 ilustra a condio de projeto desejada.
p
A
q
vA(pA)
p
S
p
B
q
vB(pB)
A
B
A
A
A
B
v
c
F
c
p
T
Figura 5.9 Circuito pneumtico a ser dimensionado
Sabe-se que, se for escolhida uma vlvula direcional muito pequena, a presso p
A
tambm ser
bastante reduzida. Consequentemente, para se alcanar a fora F
c
desejada, ser necessria a seleo
de um cilindro maior, acarretando um consumo de ar mais elevado e aumentando os custos de
investimento e de operao do sistema. Por outro lado, uma vlvula direcional de maior tamanho
normalmente ter maior tempo de resposta e maior custo.
Deste modo, para estabelecer-se a combinao ideal de cilindro e vlvula direcional, pode-se
seguir as etapas abaixo onde se empregam as equaes mencionadas anteriormente.
I. Para uma primeira iterao, arbitra-se um valor para a perda de presso na via de
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alimentao da vlvula e calcula-se A
A
, com a seguinte expresso simplificada para a fora produzida
pelo atuador:
c . A . p F
A A
c (5.17)
onde:

c
representa o rendimento do atuador (pode-se adotar um valor em torno de 0,8)
Adota-se para p
A
um valor em torno de 5,5 bar efetivo, que corresponde a uma perda de
presso de 0,5 bar na alimentao para uma presso de suprimento (p
S
) de 6 bar efetivo.
Com o valor de A
A,
pode-se determinar o valor do dimetro do cilindro D
A
. Adota-se ento o valor
comercial mais prximo.
II. Determinao de qv
A(pA)
:
C A pA A
v A qv =
) (
(5.18)
III. Determinao de q
vA(p0)
:
|
|
.
|

\
| +
=
5
5
) ( ) 0 (
10 013 , 1
10 013 , 1
x
x p
qv qv
A
pA A p A
(5.19)
IV. A partir da, usando a expresso abaixo, obtm-se um primeiro valor para Q
n
(e C
v
),
(lembrando que arbitrou-se p
a
= 0 5 , bar = 0,5 x 10
5
Pa)
a A
p A
n
p p p
qv
Q
+
=

) ( 10 4082 , 0
0
5
) 0 (
(5.20)
sendo p
0
a presso atmosfrica (p
0
= 1,013x 10
5
Pa abs).
Com o valor de Q
n
, calcula-se o coeficiente C
V
:
984
Q
C
n
V
= (5.21)
Escolhe-se o Q
n
comercial mais prximo ou o C
V
comercial mais prximo e, neste ltimo caso,
recalcula-se o valor de Q
n
atravs da equao 5.21.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 31
V. Em seguida, recalcula-se os valores das perdas de presso na alimentao (
a
p )
empregando-se a expresso (5.20).
VI. Com o valor recalculado para p
A
, reavalia-se qv
A(pA)
empregando a equao (5.19). Este valor
no dever ser significativamente inferior ao calculado no item IV.
VII. Verificao da fora sem considerar a presso p
B
atravs da equao (5.17). Caso a fora
seja inferior a desejada deve-se escolher uma vlvula com maior Q
n
ou C
V
ou ento adotar um D
A
maior
e refazer os clculos novamente.
VIII. Calculo de q
vB(pB)
, atravs da expresso (5.22) adotando-se o dimetro de haste (D
H
)
comercial para o cilindro selecionado no item I. O dimetro mnimo da haste pode ser calculado
empregando-se o critrio de flambagem, tambm empregado para cilindros hidrulicos, como descrito
em BOLLMANN (1997) ou adotando-se o dimetro disponvel no mercado, uma vez que normalmente os
esforos so baste reduzidos nas aplicaes pneumticas.
C B pB B
v A qv =
) (
(5.22)
IX. Determinao de qv
B(p0)
:
|
|
.
|

\
| +
=
5
5
) ( ) 0 (
10 13 . 0 , 1
10 013 , 1
x
x p
qv qv
B
pB B p B
(5.23)
X. Clculo do p
r
na linha de retorno.
r n p B
p p x Q qv =

0
5
) 0 (
10 4082 , 0 . (5.24)
XI. Clculo da fora resultante:
c B B A A c
) A . p A . p ( F = (5.25)
Quando as perdas de presso causadas pelas vazes decorrentes da velocidade v
c
desejada
forem suficientemente pequenas a ponto de as presses p
A
e p
B
resultarem em uma fora F
c
desejada,
ter-se- a soluo final do problema, isto , os tamanhos nominais do atuador e da vlvula direcional
estaro adequados.
Caso a fora calculada seja inferior desejada ser necessrio reavaliar a vlvula escolhida (Q
n
ou
C
V
escolhidos) ou o cilindro escolhido (D
A
e D
H
).
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 32
5.6 Exemplo de aplicao do mtodo de seleo do conjunto vlvula direcional
e cilindro
A partir dos parmetros especificados abaixo, deseja-se determinar os tamanhos nominais da
vlvula direcional (Q
n
ou C
v
) e do atuador linear (dimetro interno D
A
do cilindro).
F = 350 N;
v = 300 mm / s;
p
s
= 6 bar;
I. Clculo de A
A
:
2 4
5
A
m 10 955 , 7
8 , 0 10 5 , 5
350
A

=

=
Com o valor de A
A,
determina- se o valor do dimetro do cilindro D
A
atravs da expresso abaixo:
mm 82 , 31 m 03182 , 0
4 A
D
A
A
= =

=
Adota-se ento o valor comercial mais prximo para D
A
.
D
A
(comercial) = 32 mm; =>
2 4
A
m 10 043 , 8 A

=
II. Determinao de qv
A(pA)
:
. min 476 , 14 / 10 4127 , 2 3 , 0 10 043 . 8
3 4 4
) (
l s m qv
pA A
= = =

III. Determinao de qv
A(p0)
:
. min / 07 , 93
10 013 , 1
10 013 , 1 10 5 , 5
476 , 14
5
5 5
) 0 (
l
x
x x
qv
p A
=
|
|
.
|

\
| +
==
IV. Obteno de um primeiro valor para Q
n
. min / l N 35 , 126
10 x 5 , 0 10 x ) 013 , 1 5 , 5 ( 10 x 4082 , 0
07 , 93
Q
5 5 5
n
=
+
==

; 128 , 0
984
Q
C
n
v
= =
p
a
= 0,5 bar (Valor inicial);
p
r
= 0,0 bar (Valor inicial);

c
= 80%;
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 33
Escolha do valor comercial mais prximo de Q
n
.
C
v
comercial = 0,13 => corresponde Q
n
comercial = 127,92 N l / min.
V. Novo clculo para os valores das perdas de presso na alimentao.
a
5
a s
5
p ) 10 x 013 , 1 p p ( 10 x 4082 , 0 92 , 127 07 , 93 + =

0 1769 , 3 p 013 , 7 p
a
2
a
= +
; bar 4868 , 0 e bar 526 , 6
2
039 , 6 013 , 7
p
a
=

=
VI. Verificao da vazo q
vA(pA)
:
( )
. min / l 45 , 14
10 x 013 , 1
10 x 013 , 1 10 x 4868 , 0 6
07 , 93
q
5
5 5
) pA ( VA
=
+
=
Observa-se que este valor levemente inferior vazo prevista inicialmente, (14,476 l / min). Como
a diferena muito pequena, a velocidade real (v
c
) ser muito prxima do valor desejado de 300 m/s,
sendo portanto satisfatria.
VII. Verificao do valor obtido para a fora F
c
(Sem considerar p
B
);
Correto N 350 N 74 , 354 8 , 0 10 043 , 8 10 ) 4868 , 0 6 ( F
4 5
> = =

VIII. Obteno da vazo de retorno q
vB(pB),
adotando-se uma haste com dimetro D
H
=10mm
( ) ( ) ( )
2 4
2
3
2
3
B
m 10 257 , 7 10 10 10 32
4
A

=

=
. min / l 06 , 13 s / m 10 1771 , 2 3 , 0 10 257 , 7 q
3 4 4
) ps ( VB
= = =

IX. Determinao de q
VB(pO)
:
. min / l N 06 , 13
10 x 013 , 1
10 x 013 , 1 0
06 , 13 q
5
5
) 0 p ( VB
=
|
|
.
|

\
| +
==
X. Clculo de pr :
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 34
r
p ) 013 , 1 ( 4082 , 0 92 , 127 06 , 13 =
pr = 0,059 bar
XI. Clculo da fora resultante:
N 32 , 351 8 , 0 ) 10 25 , 7 10 059 , 0 10 043 , 8 10 ) 4868 , 0 6 (( F
4 5 4 5
= =

Observa-se que este valor superior a 350 N estipulado inicialmente, podendo ser ento adotado.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 35
6 Projeto do Sistema de Processamento de Informaes
6.1 Introduo: Mtodos de projeto
Originalmente a automao de equipamentos e processos era de baixa complexidade e, no campo
pneumtico, solucionava-se o processamento de informaes (sinais) utilizando somente componentes
pneumticos como vlvulas E e OU e vlvulas direcionais de pequeno porte. Gradualmente houve a
aplicao de circuitos eltricos compostos de rels, chaves, contatoras etc. em conjunto com vlvulas
direcionais eletropneumticas. Nas dcadas de 80-90 intensificou-se o emprego de CLPs
(Controladores Lgicos Programveis) em substituio aos rels e s vlvulas pneumticas empregadas
no processamento de informaes.
Como conseqncia direta do aumento da complexidade dos sistemas de automao e da
existncia de trs princpios tecnolgicos que podem ser aplicados para processar informaes, isto ,
pneumtica pura, eletropneumtica e pneutrnica, houve o surgimento de vrios mtodos de
projeto que podem ser classificados em mtodos tradicionais e .o mtodo passo-a-passo
generalizado.
Enfatiza-se que todos estes mtodos aplicam-se somente para o sistema de processamento de
informaes (sinais) porm, a aplicao dos mtodos tradicionais exige a escolha antecipada da
tecnologia que ser empregada, impedindo que se possa prever qual das possveis tecnologias ser a
mais eficiente na soluo de um dado problema. Assim sendo, predefinindo-se o uso da
eletropneumtica (com rels), pode-se empregar o mtodo eletropneumtico intuitivo, o mtodo de
seqncia mnima ou o mtodo de seqncia mxima; escolhendo-se pneumtica pura, tem-se
disposio o mtodo pneumtico intuitivo, o mtodo cascata e o mtodo passo a passo
tradicional. Nas aplicaes empregando CLPs, ainda muito comum o desenvolvimento do programa
sem um mtodo definido, sendo fundamentado na experincia do projetista.
Assim sendo, o projeto tradicional de um sistema pneumtico no inclui a determinao da
tecnologia mais adequada para atender os requisitos de um cliente ou de um ambiente onde o sistema
ser usado. Sabe-se que cada tecnologia tem vantagens e desvantagens relacionadas a custos,
manuteno, desempenho etc. que devem ser constantemente observadas durante a evoluo de um
projeto.
Alguns destes mtodos tradicionais apresentam semelhanas quanto s solues de projeto.
Mtodos como seqncia mxima e passo-a-passo tradicional apresentam similaridades quanto
existncia de intertravamentos com a funo de memria, dentro de uma seqncia de eventos. As
solues com memrias apresentam diagramas e esquemas geralmente mais complexos.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 36
Com os mtodos como seqncia mnima e cascata consegue-se solues com menor nmero de
componentes. No caso do mtodo cascata, separa-se pelo menos duas linhas pneumticas, uma para
avano e uma linha para retorno de cilindros. Para seqncia mnima, tm-se pelo menos duas linhas de
corrente eltrica: uma para alimentao dos solenides de avano e outra para os solenides de retorno
dos cilindros. Estes mtodos apresentam solues similares uma vez que ambos separam movimentos
de avano e retorno. A figura 6.1 expe as metodologias tradicionais e as tecnologias correspondentes.
Solues
Similares
Diagrama
Pneumtica Pura
Diagrama
Eletropneumtica
com Rels
Diagrama de
Contatos
Mtodo Passo-a-
Passo Tradicional
Mtodo
Sequncia
Mxima
Sem Mtodo
Definido
Pr-seleo
Pneumtica Pura
Requisitos de
Comportamento
Pr-seleo
Eletropneumtica
Pr-seleo
CLP
Solues
Similares
Diagrama
Pneumtica Pura
Diagrama
Eletropneumtica
com Rels
Mtodo
Pneumtico
Intuitivo
Mtodo
Eletropneumtico
Intuitivo
Pr-seleo
Pneumtica Pura
Requisitos de
Comportamento
Pr-seleo
Eletropneumtica
Solues
Similares
Diagrama
Pneumtica Pura
Diagrama
Eletropneumtica
com Rels
Mtodo Cascata
Mtodo
Sequncia
Mnima
Pr-seleo
Pneumtica Pura
Requisitos de
Comportamento
Pr-seleo
Eletropneumtica
Requisitos de
Comportamento
Figura 6.1 Mtodos tradicionais de projeto.
Por sua vez, o mtodo passo-a-passo generalizado possibilita a concepo de sistemas de
automao pneumtica sem a pr-definio da tecnologia a ser utilizada no processamento de
informaes e permite desenvolver solues com pneumtica pura, eletropneumtica e pneutrnica. Na
verdade, este engloba os mtodos passo-a-passo da pneumtica pura e seqncia mxima
(eletropneumtica) conforme ser visto na seo 6.5.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 37
Nas prximas sees apresentam-se os mtodos de projeto utilizando como exemplo um sistema
de elevao inserido em uma linha de transporte de embalagens, conforme ilustrado na figura 6.2. Neste
caso, ao chegar uma caixa na esteira inferior (sensor 2S1) o cilindro 1A recua, permitindo o
posicionamento daquela sobre a mesa de elevao (sensor 2S0). Em seqncia os cilindros 2A, 1A e 3A
avanam. Aps a expulso da caixa para a esteira superior, os cilindros 3A e 2A recuam
simultaneamente, estando o sistema apto para receber uma nova caixa.
Correspondentemente a seqncia de operaes acima, representa-se na figura 6.3 o diagrama
trajeto-passo com a indicao dos sinais dos sensores acionados a cada final de curso.
Figura 6.2 Esboo do sistema de elevao de embalagens
1A
2A 1S2
3S2
1S1&2S0
1 2 3 4
3A
2S1
5
2S2
1S0&2S1
Figura 6.3 - Diagrama trajeto-passo do sistema de elevao de embalagens
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 38
6.2 Mtodo intuitivo para pneumtica pura e eletropneumtica
Este mtodo consiste na escolha dos elementos lgicos e das suas interligaes baseando-se na
experincia, em exemplos e em correes por tentativas e erros. Para um mesmo problema, podem
resultar diversas solues intuitivas, mais simples ou mais complexas, dependendo muito do projetista.
Com isto, tornam-se mais difceis a superviso, a manuteno e a localizao de defeitos medida que
aumentam o nmero de variveis de entrada e as condies adicionais de comando.
Conforme ser visto a seguir, o desligamento dos sinais de comando das vlvulas direcionais
realizado por vlvulas de fim-de-curso com roletes escamoteveis, fato que tem alguns inconvenientes
como necessidade de ajustes para posicionamento da mquina e de contato direto com o cilindro ou
pea para o acionamento.
6.2.1 Pneumtica pura
O mtodo intuitivo estabelece algumas orientaes para a construo do diagrama pneumtico,
porm a escolha das vlvulas e interligaes para o processamento de sinais depende fortemente da
experincia e criatividade do projetista. Para a construo do diagrama pneumtico tambm devem ser
observadas as recomendaes da ISO 1219-1 e ISO1219 mostradas no Anexo A
Etapas do mtodo intuitivo para pneumtica:
Diagrama do circuito pneumtico
1. Representao dos atuadores e vlvulas direcionais e suas interligaes
2. Representao das vlvulas de fim-de-curso (sensores) e botes de partida. Identificar a
posio dos fins-de-curso junto aos atuadores.
3. Representao das vlvulas de processamento de sinais e suas interligaes. (Esta etapa
implementa a lgica operacional do sistema requerendo a intuio do projetista).
4. Definio dos tipos de acionamento das vlvulas de fim-de-curso (roletes simples ou
escamoteveis)
5. Modificao do circuito e insero de vlvulas para a Incluso de condies adicionais,
como opo de ciclo nico/ciclo contnuo e aes de emergncia
A figura 6.4 mostra a soluo do exemplo citado pelo mtodo intuitivo pneumtico.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 39
1V5
1V1
2S1
2S2
1S1 1S2 1A
2V1
2V2
1S1 2S0
2S1 2S2 2A 3S2 3A
3S2
1S2
3V1
1S0
1V2
1V4
0V1
1V3
2V3 3V2
1V6
Emergncia (0V1,1V3,2V3,3V2)
1S0: sensor de presena de caixa na esteira inferior
Ciclo nico (1V4,1V6)
Ciclo contnuo (1V5,1V6)
2S0: sensor de presena de caixa sobre o cilindro 2A
Figura 6.4 Soluo para o sistema de elevao de embalagens pelo mtodo intuitivo pneumtico.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 40
6.2.2 Eletropneumtica
Neste mtodo, os componentes eltricos tais como, chaves, interruptores e principalmente rels,
so responsveis pelo processamento de sinais. Os elementos de sinais so eltricos e os
acionamentos das vlvulas direcionais que acionam os cilindros so feitos por solenides (vlvulas
direcionais com duplo ou simples solenide).
Etapas do mtodo intuitivo para eletropneumtica:
Diagrama do circuito pneumtico:
1. Representao dos atuadores e vlvulas direcionais e sua interligaes
Diagrama do circuito eltrico:
2. Representao das chaves de fim-de-curso (sensores) e botes de partida. Identificar a
posio dos fins-de-curso junto aos atuadores (no circuito pneumtico).
3. Representao dos componentes para processamento de sinais como rels e
temporizadores. Estabelecer o circuito eltrico de interligao destes componentes. (Esta
etapa implementa a lgica operacional do sistema requerendo a intuio do projetista).
4. Definio dos tipos de acionamento das chaves de fim-de-curso (roletes simples ou
escamoteveis)
5. Modificao do circuito e insero de chaves e rels para a incluso de condies
adicionais, como opo de ciclo nico/ciclo contnuo e aes de emergncia.
A figura 6.5 mostra a soluo do exemplo citado pelo mtodo eletropneumtico intuitivo.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 41
K5
3S2
K6
2S1
1S0
K1
2S0
1S1
K2
2S2
K3
1S2
K4
0S1
Y2
K6
K1
Y3
K6
K2
Y1
K3
Y5
K6
K4
Y6
K5
Y4
24 Vcc
0 V
1V1
1S1 1S2 1A
2V1
2S1 2S2 2A 3S2 3A
3V1
Y6 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1
K6 K6
Figura 6.5 Soluo para o sistema de elevao de embalagens pelo mtodo eletropneumtico intuitivo.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 42
6.3 Mtodos cascata e seqncia mnima
6.3.1 Mtodo cascata para pneumtica pura
Este mtodo denominado cascata porque as conexes de vlvulas so representadas em forma
escalonada, ou seja, em srie. Isso garante a alimentao de ar em uma s linha pneumtica. Todas as
outras linhas esto conectadas para escape.
O mtodo cascata baseia-se no emprego de vlvulas direcionais 5/2 ou 4/2 com acionamento por
duplo piloto, as quais atuam como vlvulas inversoras e esto interligadas de forma que apenas a
vlvula que fornece sinal ao a ser executada esteja alimentada por ar comprimido. Deste modo,
elimina-se a necessidade de uso de roletes escamoteveis e obtem-se maior garantia quanto a
ocorrncia da seqncia desejada.
O mtodo consiste das seguintes etapas:
Diagrama do circuito pneumtico:
1. Representao dos atuadores e vlvulas direcionais de duplo piloto e suas interligaes.
2. A partir do diagrama trajeto-passo, escrever a seqncia desejada utilizando os cdigos de
identificao dos atuadores e os sinais + para designar avano e - para designar o retorno.
Ex.: 1A- 2A+ 1A+ 3A+ (3A- 2A-)
3. Dividir a seqncia acima em um nmero mnimo de grupos de modo que nenhum atuador esteja
repetido em cada grupo.
Ex.: 1A- 2A+ / 1A+ 3A+ / (3A- 2A-)
I II III
4. Criar tantas linhas de presso auxiliares quanto forem os grupos acima identificados
II
III
I
As linhas I, II e III sero pontos de tomada de presso para o acionamento das vlvulas direcionais
de comando dos atuadores.
5. Associar as n linhas, n-1 vlvulas inversoras. A posio inicial da cascata na forma mostrada
na figura 6.6 permitindo a alimentao da ltima linha de presso. Existindo um maior nmero de grupos
(linhas), sero includas novas vlvulas inversoras 0V3, 0V4 e assim por diante na mesma posio inicial
da vlvula 0V2.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 43
A figura 6.6 mostra a soluo para o exemplo em estudo e a figura 6.7 um circuito em cascata para
o caso de 4 grupos.
I
II
III
0V1
0V2
Figura 6.6 Construo do circuito empregando o mtodo cascata Exemplo da figura 6.2.
I
II
III
0V1
0V2
0V3
IV
Figura 6.7 Construo do circuito empregando o mtodo cascata Exemplo com quatro grupos.
6. Insero das vlvulas de acionamento (botes, pedais etc) e de fim-de-curso (rolete simples) .
Identificar a posio dos fins-de-curso junto aos atuadores (no circuito pneumtico).
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 44
7. Interligao das linhas de pilotagem das vlvulas de comando dos cilindros com as linhas de
presso auxiliares
8. Representao das vlvulas de processamento de sinais adicionais e suas interligaes. (Incluir
temporizadores, vlvulas e e ou etc.
9. Modificao do circuito e insero de vlvulas para a Incluso de condies adicionais, como
opo de ciclo nico/ciclo contnuo e aes de emergncia
A figura 6.8 mostra a soluo do exemplo inicial segundo este mtodo.
A grande limitao desse mtodo vem da alimentao de energia que, no caso, realizada atravs
de uma nica vlvula. O ar que passa atravs de todas as vlvulas sofre uma considervel queda de
presso, o que prejudicial quando se necessita rapidez em alguns momentos do processo. Esta queda
de presso aumenta em decorrncia de maior nmero de vlvulas.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 45
1S2
1V1
1S1 1S2 1A
2V1
2S1 2S2 2A 3S2 3A
3V1
I
II
III
2V2
1S1 2S0
0V1
0V2
1S0
2S1
1V2
2S2
3S2
1A-2A+/1A+3A+/(3A-2A-)
0V1
3V1
2V1
1V3
Figura 6.8 Soluo para o sistema de elevao de embalagens pelo mtodo cascata.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 46
6.3.2 Mtodo seqncia mnima para eletropneumtica
Este mtodo equivalente ao mtodo cascata da pneumtica pura. Um dos procedimentos iniciais
deste mtodo uma anlise do diagrama trajeto-passo, fazendo-se nele a diviso dos movimentos em
grupos. Em cada grupo, permitido somente um movimento de avano ou de retorno por cilindro. O
esquema de soluo visto na figura 8.
A vantagem deste mtodo em relao ao mtodo intuitivo a eliminao de sobreposio de sinais
que inibem movimentos de avano e retorno. Assim evita-se a colocao de dispositivos mecnicos e
elementos temporizadores.
O mtodo consiste das seguintes etapas:
Diagrama do circuito pneumtico:
1. Representao dos atuadores e vlvulas direcionais de duplo piloto e suas interligaes.
Diagrama do circuito eltrico:
2. A partir do diagrama trajeto-passo, escrever a seqncia desejada utilizando os cdigos de
identificao dos atuadores e os sinais + para designar avano e - para designar o retorno.
Ex.: 1A- 2A+ 1A+ 3A+ (3A- 2A-)
3. Dividir a seqncia acima em um nmero mnimo de grupos de modo que nenhum atuador esteja
repetido em cada grupo.
Ex.: 1A- 2A+ / 1A+ 3A+ / (3A- 2A-)
I II III
4. Criar tantas linhas de tenso auxiliares quanto forem os grupos acima identificados
II
III
I
As linhas I, II e III sero pontos energizados para o acionamento das vlvulas direcionais de
comando dos atuadores.
5 . Associar as n linhas, n-1 rels com circuitos de auto-reteno. A condio inicial do circuito
eltrico na forma mostrada na figura 6.9 permitindo a energizao da ltima linha de tenso. Existindo
um maior nmero de grupos (linhas), sero includas novos rels com circuitos de auto-reteno K3, K4
e assim por diante.
A figura 6.9 mostra a soluo para o exemplo em estudo e a figura 6.10 um circuito em cascata
para o caso de 4 grupos.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 47
II
III
I
K1 K2
K1 K2
K2
K1
K1
K2
K1 K2
Figura 6.9 Construo do circuito empregando o mtodo seqncia mnima Exemplo da figura 6.2.
II
III
I
K1 K2
K1 K2
K2
K1
K1
K2
K1 K2
K3
K3
K2
K3
IV
K3
K3
Figura 6.10 Construo do circuito empregando o mtodo seqncia mnima Exemplo com quatro
grupos.
6. Identificao das chaves de acionamento (botes) e de fins-de-curso (rolete simples)
7. Incluso no circuito dos solenides das vlvulas de comando dos cilindros interligando-os s
linhas de tenso auxiliares.
8. Representao das chaves e circuitos para processamento de sinais adicionais. (Incluir
temporizadores, circuitos em srie ou paralelo etc.)
9. Modificao do circuito e insero de chaves e rels para a Incluso de condies adicionais,
como opo de ciclo nico/ciclo contnuo e aes de emergncia
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 48
1S2
K6
2S1
1S0
K1
2S2
K2
0S1
Y2
K6
K1
Y3
K7
K2
K8
K9
24 Vcc
1V1
1S1 1S2 1A
2V1
2S1 2S2 2A 3S2 3A
3V1
Y6 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1
Y1 Y4 Y6
I
II
III
1S1
2S0
Y5
1A-2A+/1A+3A+/(3A-2A-)
K1
K2
K1
K2
K2 3S2
K1
K6
K6
K6 K8
K
6
K7 K6 K9
Figura 6.11 Soluo do sistema de elevao de embalagens pelo mtodo de seqncia mnima.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 49
6.4 Programao Convencional de CLPs
O projeto de comandos baseados na combinao ou seqncia dos sinais de entrada so
representados pelos programas feitos pelo usurio. Os programas consistem de funes lgicas,
grficas ou diagramas, procurando sempre facilitar a comunicao. As formas mais comuns para
programao de controladores lgicos programveis so listas de instrues, diagramas de contatos
(figura 6.12) e diagramas lgicos.
As entradas do CLP provm de componentes eltricos como chaves, interruptores, rels e
sensores. As sadas provocam os acionamentos de solenides de vlvulas direcionais.
2S2 Y1
Y2 1S0 2S1
Y3 1S1 2S0
Y5 1S2 Y6
3S2 Y6
Y4
1S2
Y6
Figura 6.12 Soluo do sistema de elevao de embalagens empregando diagrama de contatos
(Ladder Diagram).
As solues como pneumtica pura e eletropneumtica com rels levam a sistemas com pouca
flexibilidade em relao a modificaes e atualizaes, sejam estes simples ou complexos. Quando
surge a necessidade de alterao na seqncia de movimentos de um sistema pneumtico puro ou
eletropneumtico, isto implica na modificao fsica do sistema. No sistema pneumtico puro resulta
modificao de canalizaes e adio de novos componentes e, para eletropneumtica, na redefinio
de rels e implementao de um novo circuito eltrico. Logo, percebe-se que os sistemas pneumtico
puros e eletropneumticos so pouco flexveis para atualizaes freqentes e requerem um custo
adicional na aquisio de componentes ou no tempo gasto para compreenso e manipulao de
canalizaes ou circuitos eltricos.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 50
Sistemas com CLP so mais flexveis, pois a modificao de uma seqncia de eventos consiste
na simples troca de programa. Sistemas com controle de muitos eventos podem ser facilmente
implementados com uso de CLP porm, a implementao sem um projeto preliminar adequadamente
estruturado pode levar a sistemas de difcil atualizao.
6.5 Mtodo passo-a-passo generalizado (inclui passo-a-passo da pneumtica
pura e sequencia mxima)
Os mtodos apresentados anteriormente no possibilitam estimar o nmero de componentes
eletropneumticos ou pneumticos, custo, disponibilidade, dentre outros aspectos, sem obter
previamente o diagrama do circuito. O mtodo passo-a-passo generalizado apresentado em
BOLLMANN (1997), possibilita estimar a estrutura do sistema antes da escolha da tecnologia a ser
empregada. A figura 6.13 representa esta sistemtica de projeto.
Solues
Similares
Diagrama
Pneumtica Pura
Diagrama
Eletropneumtica
com Rels
Diagrama de
Contatos
Seleo da
Tecnologia
Requisitos:
Custo, Ambiente,
Manuteno,
Rapidez
Requisitos de
Comportamento
Mtodo Passo-a-
Passo
Generalizado
Caractersticas:
Pneumtica,
Rels, CLPs
Diagrama Funcional
+
Diagrama Lgico
Figura 6.13 Sistemtica de projeto empregando o mtodo passo-a-passo generalizado.
O mtodo passo-a-passo generalizado aplicvel na fase conceitual do projeto, onde so feitas
vrias consideraes sobre qual soluo tecnolgica mais vivel para o sistema a ser criado.
Assim, partindo-se do mtodo passo-a-passo generalizado, pode-se gerar o diagrama funcional
chegando-se tambm ao diagrama lgico,. Posteriormente, faz-se a seleo da tecnologia comparando-
se os requisitos de projeto como custo, ambiente de instalao, qualificao da equipe de manuteno,
etc. com as caractersticas intrnsecas dos componentes pneumticos, eltricos e eletrnicos disponveis
para automao.
Comparando-se os diversos mtodos de projeto, o mtodo passo-a-passo generalizado mostra-
se de fcil interpretao por especialistas de diversas reas sendo o diagrama funcional uma forma
simples da representao do sistema, deixando bem claro os passos a serem executados. Assim, o
diagrama funcional sintetiza as possveis solues obtenveis pelas diferentes tecnologias.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 51
6.5.1 Princpios para construo do diagrama funcional
O mtodo passo-a-passo consiste em descrever o comportamento do sistema como uma
seqncia de passos, sendo cada um caracterizado por um estado em que o sistema encontra-se. A
figura 6.14 apresenta os elementos principais de um diagrama funcional, segundo normalizao da IEC
848 e DIN 40719-6, que corresponde a forma normalizada do GRAFCET originrio da Frana.
S1 - ao
Passo
n
Passo
n+1
Passo
n-1
&
E1
E2
Ej
1
&
E1
E2
Ej
Mn-1
Mn+1
R
S
R
Mn
Condio lgica
de
prosseguimento
1
Mn S1
a)
b)
Figura 6.14- a) Elementos principais de um diagrama funcional (IEC 848); b) Diagrama lgico
correspondente ao passo n
Este diagrama determina a seguinte interpretao:
Para que o passo n seja ativado necessrio que o passo n-1 esteja ativo e que a condio
lgica de prosseguimento seja satisfeita.
Quando o passo n torna-se ativo, este desativa o passo n-1
A cada passo podem estar associadas aes que so comandadas enquanto o passo estiver
ativo.
O diagrama lgico da figura 6.14b representa o comportamento lgico do passo n refletindo a
interpretao descrita acima
Como exemplo, a figura 6.15 mostra o diagrama funcional para o sistema de elevao de
embalagens especificado nas figuras 6.2 e 6.3. Observa-se que, fora o passo zero, os demais passos
equivalem aos presentes no diagrama trajeto-passo, cujas aes esto relacionadas ao avano e
retorno dos cilindros.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 52
1
2
0
&
1S0
2S1
4
5
3
1A- 1S1
2A+ 2S2
3A+ 3S2
1A+ 1S2
3A-
&
1S1
2S0
2S2
1S2
3S2
=1
2A- 2S1
Figura 6.15 Diagrama funcional correspondente ao sistema de elevao de embalagens
Como para que um passo seja ativado necessrio que o passo anterior esteja ativo, o sistema
somente ir operar se um dos passos estiver ativo antes do equipamento entrar em operao. Por esta
razo o passo inicial i tem uma estrutura diferente onde, conforme indicado na figura 6.16, um sinal de
reset ativa este passo. Observando o diagrama lgico da figura 6.14b, observa-se que o sinal de reset
desativa os demais passos.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 53
&
E1
E2
Ej
Mi-1
Mi+1
R S
R
Mi
1
Figura 6.16 Diagrama lgico correspondente ao passo inicial i
A grande vantagem na utilizao do diagrama funcional em relao ao diagrama trajeto-passo est
em possibilitar a especificao de lgicas complexas com saltos, paralelismos e retornos conforme
ilustrado na figura 6.17
Definido o diagrama lgico, necessria a escolha da tecnologia para implementar o sistema de
processamento de informaes. Optando-se pela pneumtica pura, obtm-se a mesma soluo obtida
atravs do mtodo passo-a-passo tradicional e, por outro lado, escolhendo-se o uso de rels, a soluo
encontrada equivale do mtodo da seqncia mxima. Uma terceira opo de implementao
atravs de programao de um controlador lgico programvel (CLP).
Numa abordagem superficial, apresenta-se nas prximas sees estas trs formas de
implementao. Um estudo aprofundado encontra-se em BOLLMANN (1997).
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 54
1
Movimentar
esteira
2
Parar
esteira
3
Movimentar
esteira
5
Movimentar
outro
produto
6
Movimentar
esteira
&
S4
T
ini
Acionar motor de passo
Movimentar at abertura
S5
S5
Parar motor
Gerar Estp
Conf_Abert
Executar passos P2
T1
Executar passos P3
Temp2 T2
T
fim
Executar passos P1
Temp 1 T1
4
Saida p/
enchimento
EstpE
CONF_T
&
SIN_POS
Conf_Ench
T2
Incio
Transporte
U_prod
U_prod
SIN_POS
Figura 6.17 Exemplo de diagrama funcional de um sistema de transporte de produtos
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 55
6.5.2 Soluo empregando pneumtica pura (Passo-a-passo da pneumtica pura)
Para implementao empregando pneumtica pura, as funes lgicas da cada passo devem ser
realizadas por vlvulas pneumticas adequadamente interligadas. A figura 6.18 apresenta a equivalncia
com o diagrama lgico para o passo intermedirio e para os demais passos.
1
&
E1
E2
Ej
Mn-1
Mn+1
R
S
R
Mn
En
Mn-1 Mn Mn+1
R
&
E1
E2
Ej
Mi-1
Mi+1
R S
R
Mi
1
En
Mi-1
Mi
Mi+1
R
a)
b)
Figura 6.18 Princpio de soluo pneumtico para a lgica dos passos.
Em funo de cada passo exigir um conjunto de vlvulas, comum configurar o ltimo passo como
passo inicial, isto , quando o processamento de informaes ressetado, ltimo passo torna-se ativo
enquanto que os demais ficam com memria em nvel lgico zero.
Neste mtodo, as vlvulas (memrias) so ligadas em paralelo numa mesma linha horizontal, ao
contrrio do mtodo cascata. Sendo assim, as vlvulas so abastecidas diretamente com o ar da rede,
no tendo, portanto, a queda de presso que ocorre no mtodo cascata.
A soluo das figuras 6.2 e 6.3 atravs deste mtodo est ilustrada na figura 6.19.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 56
1V1
1S1 1S2 1A
2V1
2S1 2S2 2A 3S2 3A
3V1
1
5
4
3
2
2S1
1S0
1V2
2V2
1S1 2S0 2S2
1S2
2S2
0V1
Figura 6.19 Soluo pelo mtodo passo a passo generalizado com princpio de soluo pneumtico.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 57
6.5.3 Soluo empregando eletropneumtica (Seqncia Mxima)
Os diagramas lgicos dos passos podem ser convertidos para circuitos eltricos empregando
rels com auto-reteno (memria) na forma mostrada na figura 6.20.
1
&
E1
E2
Ej
Mn-1
Mn+1
R
S
R
Mn
&
E1
E2
Ej
Mi-1
Mi+1
R S
R
Mi
1
a)
b)
Mn
Mn
Mn+1
En
Mn-1
R
Sn
Mn
1
Mn Sn
Mi
Mi
Mi+1
Ei
Mi-1
R
Si
Mi
1
Mi Si
Figura 6.20 Princpio de soluo eltrico para a lgica dos passos.
O exemplo em estudo tem como soluo o circuito eltrico mostrado na figura 6.21.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 58
2S1
1S0
K1
Y2
K1
Y3
K2
Y1
K3
Y5
K4
Y6
K5
Y4
24 Vcc
0 V
1V1
1S1 1S2 1A
2V1
2S1 2S2 2A 3S2 3A
3V1
Y6 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1
K2
K5
R
2S0
1S1
K2
R
K3
K1
K2
2S2
K3
R
K4
K2
K3
1S2
K4
R
K5
K3
K4
3S2
K5
R
K1
K4
K5 K1
Figura 6.21 Soluo pelo mtodo passo a passo generalizado com princpio de soluo eltrico.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 59
6.5.4 Soluo empregando CLP
A programao de CLPs pode ser realizada atravs de teclado ou por comunicao serial com um
computador. Para sistemas de mdio ou grande porte fundamental a utilizao de computador para a
configurao, programao e verificao de erros nos CLPs sendo comuns como linguagens para
programao pelo usurio a lista de instrues, o diagrama de blocos, o diagrama de contatos e, em
alguns equipamentos, o GRAFCET ou uma linguagem muito prxima a este.
Na ltima configurao, basta transferir o diagrama funcional que descreve o sistema desejado (por
exemplo, das figuras 6.15 ou 6.17) para o ambiente de programao e ento compil-lo para a CPU do
CLP.
Para maioria, seno a totalidade dos CLPs, est disponvel a programao por diagrama de
contados a qual possibilita criar um programa estruturado conforme previsto no diagrama funcional. Para
tal, correlaciona-se o diagrama lgico com o diagrama de contatos conforme a figura 6.22.
1
&
E1
E2
Ej
Mn-1
Mn+1
R
S
R
Mn
&
E1
E2
Ej
Mi-1
Mi+1
R S
R
Mi
1
a)
b)
1
Mn Sn
1
Mi Si
Mn Sn
Mn+1
Mn
En Mn-1 Mn R
Mi Si
Mi+1
Mi
Ei Mi-1 Mi
R
Figura 6.22 Princpio de soluo por programao correspondente lgica dos passos.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 60
M1 Y2
M2 Y3
M3 Y1
M5
Y6
M4 Y5
Y4
M1 M2
M1
M0
M2 1S1 M3 2S0
M2
M1
M3 2S2 M4
M3
M2
M4 1S2 M5
M4
M3
M5 3S2 M1
M5
M4
R
R
R
R
R
M0 1S0 M1
M0
R
2S1
M5
Figura 6.23 Diagrama de contatos referente ao diagrama funcional da figura 6.15.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 61
6.6 Exemplo de projeto do sistema de processamento de informao
Nesta seo apresenta-se o projeto de um sistema de abrir e fechar caixas, as quais so
posicionadas manualmente. Neste caso, ao ser acionado um boto, o cilindro dever avanar. Ao
chegar no final de seu curso de avano, ser acionado um sistema de suco que, atravs de uma
ventosa, prender a tampa. O cilindro retornar a sua posio inicial, abrindo a tampa. Aps 10
segundos de ter chego ao final de curso de retorno, a suco cessar e a tampa ser fechada por
gravidade.
Para execuo da seqncia de operaes acima, representa-se na figura 6.24 o diagrama trajeto-
passo com a indicao dos sinais dos sensores acionados a cada final de curso.
1A1
1A2
1S2
1S3
1S1
1T1
1S0
1 2 3 4
Figura 6.24 Diagrama trajeto- passo
Nas figuras a seguir apresenta-se o projeto do circuito segundo as diferentes metodologias
descritas nas sees anteriores.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 62
1S1 1S2
1S1
1S2
1A1
1V1
1S0
1V2
1V3 A B
R
P
R
P R P R
A
P R
A
P R
A
Y
Z
U
R P
Y Z
1S3
1A2
1T1
P
Figura 6.25 Soluo pelo mtodo pneumtico intuitivo.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 63
Y3
1S1 1S2
Y1 Y2
1A1
1V1
A B
S
P
R
1V3
P
R
A
1V2
U
R
1A2
1S3
24 V
0 V
K
3
1S0
K
1
K
1
K
2
K
3
K
5
1S1
K
5
10
s
K
2
1S2
K
1
Y
1
Y
2
K
4
K
3
Y
3
K
4
1S3
Figura 6.26 Exemplo de soluo pelo mtodo eletropneumtico intuitivo.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 64
TEMPORIZA-
DOR (10 SEG.)
1S1
1V3
S
A
Z Y
S
A
R
A
1V4
A
S
P
R
Y Z
2
1
1S0
1S1 1S2 1A1
1V1
1V2
A B
S
P
R
U
Y Z
1A2
1S2
S
A
1T1
P
1S3
P
Figura 6.27 Soluo pelo mtodo cascata.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 65
1S1
1S2
K
1
K
2
1S0
K
1
1S2 K
2
K
t
24 V
0 V
K
t
1S1
Y
2
Y
1
K
1
K
1
1
2
K
2
Y
3
Figura 6.28 - Soluo pelo mtodo de seqncia mnima.
R
TEMP
T1
1S0
Y
3
T
1
1S1
1S2
Y
2
Y
3
Y
1
S
1S3
Figura 6.29 Programao intuitiva: Diagrama de contatos (Ladder Diagram).
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 66
1
2
4
3
1A1 +
1S2 S
1A2 +
1S3 S
1A1 -
1S1 S
1A2 -
D=10 seg
SD
1S2
1S3
1S0
1S1
S
R
M1
1S2
R
M3
M3
M2
1A2+
M2
&
&
>=1
Figura 6.30 Mtodo passo-a-passo generalizado com diagrama lgico para o passo 2.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 67
P
TEMPORIZA-
DOR (~10 SEG.)
S1 S2
1S1 1S2
A1 A3 A2
E2 E1 E3
1A1
1V1
A B
S
P
R
Y Z
1V3
P R
A
Y Z
A
A
P R
A
P R
1V2
U
1S4
P
A4
1S0
A
1S3
P R P R P
P R
E4
1A2
1T1
Figura 6.31 Soluo pelo mtodo passo a passo com pneumtica pura.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 68
K
12
K
11
K
11
K
12
K
12
K
t
1S0
K
10
K
10
1S2 1S1
K
10
+24 V
0 V
1S4
K
13
K
10
K
t
K
13
Y
1
K
12
+24 V
0 V
K
11
K
11
K
13
1S3 K
12
K
10
K
2
K
1
Y
2
Y
3
K
1
K
13
K
11
K
1
Figura 6.32 Soluo pelo mtodo passo-a-passo com eletropneumtica.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 69
TEMP
T1
M2 1S0 1S4
M1
M2
M3 1S2 1S4
M2
M3
M4 1S3 1S4
M3
M4
M1 1S1
M4
M4
M1
M1
M2
M3
1S4
M3
Y1 M1
Y2
Y3 M2
S
T1 Y3
R
Figura 6.33 Diagrama de contatos decorrente do mtodo passo-a-passo generalizado.
Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC 70
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comprimido. So Paulo: Centro Didtico De Automatizao, 115p.
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Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS LASHIP
victor@emc.ufsc.br http://www.laship.ufsc.br
Fones: 48 331 9396 - 48 3317714 Fax: 48 234 1519 Atualizao: Setembro/2002