Chapitre : G eom etrie de lespace

Dans tout ce chapitre, E repr esentera lespace ane euclidien ambiant et E lensemble des vecteurs de lespace. On rappelle que langle entre deux vecteurs est celui consid er e dans un plan contenant ces deux vecteurs. Il nest d eni quau signe pr` es et d epend de lorientation du plan. Nous verrons quorienter un plan sera un choix arbitraire. Donc la notion dangle orient e dans lespace nest pas optimale.

I)
a)

Modes de rep erage

Rep` eres cart esiens

Soient i , j , k trois vecteurs non coplanaires de lespace. On admet que tout vecteur u E s ecrit de fa con unique u =x i +y j +zk o` u (x, y, z ) 3 sont les coordonn ees de u dans la base ( i , j , k ).

D enition 1. Un rep` ere cart esien de E est un quadruplet R = (O; i , j , k ) o` u O est un point et i , j , k trois vecteurs non coplanaires, appel es vecteurs de base. Pour tout M E , les coordonn ees de M dans R sont les coordonn ees (x, y, z ) du vecteur OM dans la base du rep` ere et on notera M = (x, y, z )R . Rep` eres orthonorm es Un rep` ere R = (O; i , j , k ) est dit orthonorm e si les trois vecteurs de base sont unitaires et orthogonaux deux ` a deux. Nous verrons plus tard comment exprimer les coordonn ees dans un rep` ere orthonorm e ` a laide du produit scalaire. Pour passer dun rep` ere orthonorm e ` a un autre, il faut appliquer une transformation g eom etrique, appel ee isom etrie. Elles seront etudi ees dans un chapitre ult erieur. Orientations de E et dun plan Orienter lespace, cest choisir un sens positif de vissage. Il y a donc deux mani` eres dorienter E . On dira que R = (O; i , j , k ) est direct si en tournant de i vers j , on avance dans le sens de k . Pour passer dun rep` ere orthonorm e direct ` a un autre, il faut appliquer un d eplacement. On verra dans un autre chapitre quun d eplacement est soit une translation, soit une rotation, soit un vissage (compos ee dune rotation et dune translation). On pourra calculer lexpression analytique de ces transformations g eom etriques et en d eduire les formules de changement de rep` ere. Soit P un plan. Pour lorienter, il sut de choisir un vecteur normal n de ce plan et une base ( u , v ) de P sera directe si ( u , v , n ) est une base directe de lespace. On dit quon a orient e le plan P par le vecteur normal n . Donc orienter un plan revient ` a orienter la direction orthogonale au plan. 1

G eom etrie de lespace

On supposera dans la suite que E est orient e et est muni dun rep` ere orthonorm e direct R = (O; i , j , k ).

b)

Coordonn ees cylindriques

On oriente le plan de coordonn ees (xOy ) par le vecteur k . Soit M un point et H son projet e orthogonal sur (xOy ). Soient (r, ) des coordonn ees polaires de H dans le plan (xOy ). Dans ces conditions, OM = OH + HM = r u () + z k , donc x = r cos , y = r sin , z = z, et on dit que (r, , z ) sont des coordonn ees cylindriques de M dans le rep` ere R .

c)

Coordonn ees sph eriques

On oriente le plan de coordonn ees (xOy ) par le vecteur k . Soit M un point et H son projet e orthogonal sur (xOy ). On pose r = OM et = ( i , OH ) pour H = O. Soit [0, ] tel que = ((OM ), (Oz )). Si M (Oz ), alors est quelconque. Dans ces conditions, OH = r sin u () et HM = r cos k , donc x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos . On dit que (r, , ) sont des coordonn ees sph eriques de M dans le rep` ere R . Langle est la longitude, langle la colatitude et langle 2 2 , 2 la latitude.

II)
a)

Outils calculatoires
Produit scalaire

Soient u et v deux vecteurs de lespace. Ils appartiennent n ecessairement ` a un m eme plan P . On d enit le produit scalaire de u et v par le produit scalaire des deux vecteurs dans le plan P : u v = 0 u si u = 0 ou v = 0, v cos( u , v ) sinon.

On en d eduit quelques remarques. Le plan P est unique sauf si les deux vecteurs sont colin eaires, mais dans de cas-l` a, langle ne d epend pas du plan choisi car il vaut 0 si les deux vecteurs sont de m eme sens et sinon. La d enition ne d epend pas de lorientation du plan P car cos est paire. Les propri et es du produit scalaire dans lespace sont les m emes que celui dans un plan. La seule di erence est lexpression du produit scalaire dans une base orthonormale. Soient (x, y, z ) les cordonn ees de u et (x , y , z ) celles de v dans une base orthonormale. Alors u v = xx + yy + zz et u = x2 + y 2 + z 2 .

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b)

Produit vectoriel

D enition 2. Soient u et v deux vecteurs de lespace. Le produit vectoriel de u et v est le vecteur 0 si u et v sont colin eaires, u v = ( u v |sin( u , v )|) n sinon, o` u n est le vecteur unitaire et orthogonal ` a u et v tel que ( u , v , n ) soit un tri` edre direct. Cette d enition d epend de lorientation choisie. En inversant lorientation, le produit vectoriel change de sens. Propri et es. Soit ( u , v , w ) E 3. u v = 0 si, et seulement si, u et v sont colin eaires. 1. 2. u v = u v |sin( u , v )| = aire du parall elogramme form e par u et v. 3. u u v et v u v . 4. Le produit vectoriel est antisym etrique, i.e. v u = u v. 5. Soient u et v sont deux vecteurs unitaires et orthogonaux. ( u , v , w ) est une base orthonormale directe si, et seulement si, w = u v . 6. On admet la bilin earit e du produit vectoriel. 7. Expression dans une base orthonormale directe. Soient (x, y, z ) et (x , y , z ) les coordon n ees de u et v dans une base orthonormale directe ( i , j , k ). Les coordonn ees de u v dans cette base sont : (yz zy , zx xz , xy yx ) = 8. u v
2

y y z z

z z x y

x x y y

+ ( u v )2 = u

v 2.

c)

D eterminant
[ u , v , w ] = Det( u , v , w ) = ( u v) w.

D enition 3. On appelle produit mixte ou d eterminant des vecteurs u, v, w le nombre

Comme le produit vectoriel, cette d enition d epend de lorientation choisie. En inversant lorientation, on change le signe du d eterminant. Propri et es. Soit ( u , v , w ) E 3 . 1. Det( u , v , w ) = 0 si, et seulement si, u, v, w sont coplanaires. D emonstration. Le d eterminant est nul si, et seulement si, u v w. Si u v = 0 , alors u et v sont colin eaires et les trois vecteurs sont coplanaires. Si u v = 0 , alors les trois vecteurs u, v, w sont situ es dans un plan de vecteur normal u v , donc ils sont coplanaires.

2. |Det( u , v , w )| est le volume du parall el epip` ede form e par les trois vecteurs. 3. Soit ( u , v , w ) une base orthonormale. Si elle est directe, alors Det( u , v , w ) = 1 et si elle est indirecte, alors Det( u , v , w ) = 1. 4. Det est trilin eaire et antisym etrique.

G eom etrie de lespace

5. Expression dans une base orthonormale directe. Soient (x, y, z ), (x , y , z ), (x , y , z ) les coordonn ees de u, v, w dans une base orthonormale directe ( i , j , k ). Lexpression du d eterminant dans cette base est Det( u , v , w) = x x y y z z x y z = xy z + yz x + zx y zy x yx z xz y .

Cette formule sappelle r` egle de Sarrus. Cette derni` ere formule donne une m ethode de calcul du d eterminant. Ce nest pas la seule et il y en a une autre plus simple qui se d eduit des propri et es suivantes. les lignes avec les colonnes du tableau ne modie pas la valeur du d eterminant. Echanger Ajouter ` a une colonne (resp. ligne) une combinaison lin eaire des autres colonnes (resp. lignes) ne modie pas la valeur du d eterminant. deux colonnes ou deux lignes changent le signe du d eterminant. Echanger Multiplier une colonne ou une ligne par un m eme scalaire multiplie le d eterminant par ce scalaire . D eveloppement suivant la premi` ere colonne. x x y y z z x y z y z y z x z x z x y x y

=x

+z

En g en eral, on utilisera la deuxi` eme propri et e pour faire appara tre deux z eros dans la m eme ligne ou colonne, puis on d eveloppe suivant cette rang ee. Gr ace aux deux z eros, il ny a quun seul terme. Cette technique permet de factoriser un d eterminant, ce qui rend plus facile l etude de sa nullit e lorsquil d epend de param etres r eels.

III)
a)

Droites et Plans
Repr esentations param etriques

Soit D la droite passant par le point A = (x0 , y0 , z0 )R et dirig ee par le vecteur u = (a, b, c)R . Soit M = (x, y, z )R E . M D M D

R, R

AM = u, x = x0 + a, y = y0 + b, , z = z0 + c.

Soit P le plan passant par le point A = (x0 , y0 , z0 )R et dirig e par les vecteurs u = (a, b, c)R et v = (a , b , c )R . Soit M = (x, y, z )R E . M P (, ) M D (, )

R2 , R

AM = u + v, x = x0 + a + a , 2 y = y0 + b + b , , z = z0 + c + c .

On a ainsi obtenu un syst` eme d equations param etriques de D et P .

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b)

Equations cart esiennes des plans

Soit P un plan passant par le point A = (x0 , y0 , z0 )R . Si P est d etermin e par un couple de vecteurs directeurs ( u , v ), alors M P (, ) 2 , AM = u + v, M P Det(AM , u , v ) = 0.

En d eveloppant le d eterminant, on obtient une equation cart esienne de la forme ax + by + cy = d o` u (a, b, c) = (0, 0, 0) car ce sont les coordonn ees de u v . Pour tout r eel k , l equation Det(AM , u , v ) = k repr esente un plan dirig e par le couple ( u , v ). Soit U = (X, Y, Z )R un vecteur. Notons P lensemble des vecteurs directeurs de P , appel e direction de P . U P U , u, v sont coplanaires, U P Det( U , u , v ) = 0. En d eveloppant le d eterminant, on obtient n ecessairement l equation aX + bY + cZ = 0 avec les m emes a, b, c. On en d eduit que deux plans admettent des equations cart esiennes dont les coecients devant les coordonn ees sont proportionnels si, et seulement si, ils sont parall` eles. Si P est d etermin e par un vecteur normal n = (a, b, c)R (on peut prendre n = u v ), alors M P AM n = 0, M P a(x x0 ) + b(y y0 ) + c(z z0 ) = 0. On obtient une equation de la forme ax + by + cy = d. La r eciproque est vraie. Une telle equation signie que n = (a, b, c)R est un vecteur normal du plan. On en d eduit egalement quun plan nadmet quune seule equation cart esienne ` a un coecient multiplicateur non nul pr` es. Pour tout r eel k , l equation AM n = k repr esente un plan de vecteur normal n .

c)

Intersection de deux plans

D enition 4. Deux plans sont dits perpendiculaires si leurs vecteurs normaux sont orthogonaux. Th eor` eme 1. Soient P1 et P2 deux plans non parall` eles et n i un vecteur normal de Pi . Linter section des deux plans est une droite dirig ee par n n .
1 2

D emonstration. Montrons dans un premier temps que P1 P2 nest pas vide. Soient ni = (ai , bi , ci )R et ai x + bi y + ci z = di une equation de Pi . M P1 P2 a1 x + b1 y + c1 z = d1 , a2 x + b2 y + c2 z = d2 .

En xant lune des trois inconnues de ce syst` eme, on obtient un syst` eme ` a deux equations et deux inconnues dont le d eterminant est une coordonn ee de n 1 n 2 . Or ce produit vectoriel est non nul car les deux plans sont non parall` eles, donc lun de ces trois petits syst` emes est de Cramer et admet une unique solution. On en d eduit que les deux plans se coupent. Montrons maintenant que cette intersection est une droite. Soit A P1 P2 . M P1 P2 AM n 1 et AM n 2, M P1 P2 AM est colin eaire ` a n1 n 2. On en d eduit que P P est la droite passant par A dirig ee par n n .
1 2 1 2

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Comme toute droite peut sinterpr eter comme lintersection de deux plans, une droite admet un syst` eme d equations cart esiennes du type a1 x + b1 y + c1 z = d1 , a2 x + b2 y + c2 z = d2 , o` u (a1 , b1 , c1 ) et (a2 , b2 , c2 ) ne sont pas proportionnels et un vecteur directeur de la droite est le r esultat du produit vectoriel a1 a2 b1 b2 . c1 c2

d)

Intersection dun plan avec une droite

D enition 5. Une droite est parall` ele ` a un plan si tout vecteur directeur de la droite est dans la direction du plan. Th eor` eme 2. Soient D une droite et P un plan. 1. Si D est parall` ele ` a P , alors D est soit contenue dans P , soit disjointe de P . 2. Si D est non parall` ele ` a P , alors D et P se coupent en un unique point. D emonstration. 1. Si D est parall` ele ` a P et si D et P sont s ecants, alors D est enti` erement incluse dans P car dans ces conditions, P contient un point de D et sa direction poss` ede tous les vecteurs directeurs de D. 2. Si D est non parall` ele ` a P , soient A D, u un vecteur directeur de D, B P et n un vecteur normal de P . Pour tout point M , , AM = u, M D P BM n = 0,

M D P M D P

, AM = u, (BA + AM ) n = 0, , AM = u, ( u n ) = BA n.

R R

Or u et n ne sont pas orthogonaux, car D nest pas parall` ele ` a P , donc , AM = u, M D P AB n = . u n On trouve une seule valeur ` a , donc le plan et la droite se coupent en un seul point.

Corollaire 2.1. Le syst` eme ` a trois equations et trois inconnues a1 x + b1 y + c1 z = d1 , () a2 x + b2 y + c2 z = d2 , a x + b y + c z = d , 3 3 3 3 admet une unique solution si, et seulement si, le d eterminant Det() = a1 b 1 c 1 a2 b 2 c 2 a3 b 3 c 3

est non nul. De plus dans ce cas, la solution est donn ee par les formules de Cramer.

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e)

Distance dun point ` a un plan ou ` a une droite

D enition 6. Soient M un point et F un plan ou une droite. La distance de M ` a F est la plus petite distance entre M et un point de F . On la note d(M, F ). Proposition 1. Soit H le projet e orthogonal de M sur F . Alors d(M, F ) = M H et pour tout point N F , M N d(M, F ) et M N = d(M, F ) N = H . Proposition 2 (Calcul de la distance entre un point et un plan). Soit P un plan. Soient n un vecteur normal ` a P et A P . AM n d(M, P ) = . n Soient ( u , v ) une base de P et A P . Det( u , v , AM ) d(M, P ) = . u v Si ax + by + cz + d = 0 est une equation cart esienne de P et M = (x0 , y0 , z0 )R , alors d(M, P ) = |ax0 + by0 + cz0 + d| . a2 + b 2 + c 2

Proposition 3 (Calcul de la distance entre un point et une droite). Soient D une droite, u un vecteur directeur de D et A D. AM u . d(M, D) = u

f)

Perpendiculaire commune

D enition 7. Deux droites sont dites orthogonales si leurs vecteurs directeurs sont orthogonaux et elles sont dites perpendiculaires si, en plus, elles sont s ecantes. Th eor` eme 3. Soient D1 et D2 deux droites non parall` eles. Il existe une unique droite perpendiculaire ` a D1 et D2 . On lappelle perpendiculaire commune de D1 et D2 . D emonstration. Soient u i un vecteur directeur de Di et ai Di . Remarquons que si existe, alors elle dirig ee par un vecteur orthogonal ` a u 1 et u 2 , donc est dirig ee par w = u1 u 2 ( w est non nul car les deux droites ne sont pas parall` eles). De plus appartient au plan Pi passant par Ai et dirig ee par la base ( u i, w ). Ces deux plans ne sont pas parall` eles car sinon les trois vecteurs u 1 , u 2 , w seraient coplanaires ce qui est absurde. Par cons equent, n ecessairement, = P1 P2 et est unique. Pour lexistence, reprenons les deux plans P1 et P2 et posons = P1 P2 . Etant donn e que les deux plans ne sont pas parall` eles, est une droite. Sa direction est lintersection des directions des deux plans, donc est dirig ee par w , donc est orthogonale ` a D1 et D2 . De plus Di et appartiennent ` a Pi , i.e. elles sont coplanaires et elles se coupent car non parall` eles. Par cons equent, est perpendiculaire ` a la fois ` a D1 et ` a D2 . Exemple. D1 = (O; u 1 = (1, 1, 0)R ) et D2 : x + y + z = 0, 2x + 3y z = 1.

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IV)

Sph` eres

D enition 8. Soient E et R

R ere de centre et de rayon R lensemble + . On appelle sph`

S (, R) = {M E | M = R}. Exemple. Soient A et B deux points distincts. Lensemble {M E | M A M B = 0} est la sph` ere de diam` etre [A, B ]. Comme pour le cercle dans un plan, si (a, b, c) sont les coordonn ees du centre, alors la sph` ere admet une equation cart esienne de la forme x2 + y 2 + z 2 2ax 2by 2cz + d = 0 o` u d = a2 + b2 + c2 R2 . On obtient le m eme type de r esultats pour l etude de la r eciproque quavec le cercle.

a)

Intersection dune sph` ere et dune droite

Proposition 4. Soient S la sph` ere de centre et de rayon R et D une droite. On note d = d(, D) et H le projet e orthogonal de sur D. Si d > R, alors S D = . Si d = R, alors S D = {H }. Si d < R, alors S D est une paire de points sym etriques par rapport ` a H.

b)

Intersection dune sph` ere et dun plan

Dans lespace, un cercle est d etermin e par son centre, son rayon et par le plan qui le contient ou par laxe passant par son centre et orthogonale ` a son plan. Proposition 5. Soient S la sph` ere de centre et de rayon R et P un plan. On note d = d(, P ) et H le projet e orthogonal de sur P . Si d > R, alors S P = . Si d = R, alors S P = {H } et on dit que P est le plan tangent ` a S en H . Si d < R, alors S P est le cercle situ e dans P de centre H et de rayon R2 d2 . On peut remarquer que le centre du cercle est lintersection de P avec la droite orthogonale ` a P passant par . Pour d = 0, le cercle S P est appel e grand cercle de la sph` ere S .