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CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DE MINAS GERAIS

CURSO TCNICO EM MECATRNICA E INFORMTICA INDUSTRIAL

AUTOMAO INDUSTRIAL

Prof. Paulo Henrique Cruz Pereira

Varginha Minas Gerais 2009

SUMRIO
AUTOMAO ..................................................................................................................... 8 TECNOLOGIA ................................................................................................................. 8 DEFINIO ..................................................................................................................... 8 SENSOREAMENTO............................................................................................................ 9 TIPOS DE SENSORES UTILIZADOS NA AUTOMAO INDUSTRIAL .......................... 10 1) SENSOR INDUTIVO.................................................................................................. 10 2) SENSOR CAPACITIVO ............................................................................................. 13 3) SENSOR PTICO ..................................................................................................... 15 3.a) Difuso ................................................................................................................. 15 3.b) Reflexivo ............................................................................................................ 15 3.c) Barreira de Luz .................................................................................................. 16 4) SENSOR ULTRA-SNICO ....................................................................................... 16 5) SENSOR POSICIONAMENTO .................................................................................. 18 5.a) Chaves Fim-de-Curso ....................................................................................... 18 5.b) Chaves Fim-de-Curso Magantica .................................................................. 18 RELS .............................................................................................................................. 18 1) REL FALTA DE FASE ............................................................................................ 19 2) REL SEQNCIA DE FASE ................................................................................... 19 TEMPORIZADORES ......................................................................................................... 20 AUTOMAO DE CIRCUITOS......................................................................................... 21 1) AUTOMAO PESADA ............................................................................................ 21 2) AUTOMAO FLEXVEL ......................................................................................... 22 3) PRINCPIOS DE CONTROLE E CIRCUITOS BSICOS .......................................... 22 4) DIAGRAMA DE COMANDOS ................................................................................... 28 SISTEMAS DE PARTIDA EM MOTORES DE INDUO TRIFSICOS (MIT) ................. 32 1) PARTIDA DIRETA DO MOTOR ................................................................................ 32 2) REVERSO DE ROTAO DO MIT ........................................................................ 33 3) PARTIDA AUTOMTICA ESTRELA-TRINGULO DE UM MOTOR ........................ 35 4) PARTIDA AUTOMTICA DO MIT COM AUTOTRANSFORMADOR........................ 36 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS (CLP ou PLC) .................................. 37 1) INTRODUO ........................................................................................................... 37

2) CONSTITUIO DOS CLPs .................................................................................... 41 3) CLASSIFICAO DOS PLCs ................................................................................... 43 4) LGICA E LINGUAGEM DE PROGRAMAO ....................................................... 44 4) FUNES LGICAS BSICAS ............................................................................... 46 5) INSTRUES BSICAS .......................................................................................... 49 5.a) Instruo Temporizador ................................................................................... 49 5.b) Instruo Contador ........................................................................................... 50 SISTEMA DE CONTROLE E AQUISIO DE DADOS (SCADA).................................... 51 1) CONTROLES LOCAIS .............................................................................................. 51 2) CONTROLES CENTRALIZADOS ............................................................................. 52 3) SISTEMAS DIGITAIS DE CONTROLES DISTRIBUIDOS (SDCD) ........................... 53 BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................. 56

Ementa Automao Industrial I: Sensores digitais, dispositivos de proteo e temporizao. Sistemas de reverso sentido de rotao de um motor de induo trifsico (MIT) semi-automtica. Sistemas acionamento automtico de MIT. Controlador lgico programvel (PLC) na automao mquinas e processos. Ligao eltrica no PLC. Tipos de operandos digitais. Tipos instrues bsicas. Instrues de contagem e temporizao.

do de de de

Objetivos (Competncias, habilidades e atitudes): Ao final da srie, o aluno dever: Identificar os dispositivos de proteo utilizados em sistemas eltricos; Identificar equipamentos usados em comandos eltricos; Interpretar diagramas eltricos: de comando e de carga; Executar as montagens de comandos de bancadas; Relacionar sistemas de automao industrial com o uso de controladores lgicos programveis (PLCs); Identificar componentes fsicos dos PLCs; Analisar e desenvolver programas relativos a PLCs; Reconhecer e aplicar mtodos de programao de PLCs; Construir e realizar manuteno em programas simples utilizando auxiliares, temporizadores e contadores em PLCs.

Processo de Avaliao: 1 Bimestre: 25 pontos (Fev/Mar) Avaliaes: 10 pontos (trabalhos AF) 13 pontos (sem consulta AF) 02 pontos (participao em sala AF) 2 Bimestre: 25 pontos (Mar/Abr) Avaliaes: 10 pontos (trabalhos AF) 13 pontos (sem consulta AF) 02 pontos (participao em sala AF) 3 Bimestre: 25 pontos (Abr/Mai) Avaliaes: 10 pontos (trabalhos AF) 13 pontos (sem consulta AF) 02 pontos (participao em sala AF) 4 Bimestre: 25 pontos (Mai/Jun) Avaliaes: 10 pontos (trabalhos AF) 13 pontos (sem consulta AF) 02 pontos (participao em sala AF)

Calendrio de avaliao sujeito a alterao, conforme necessidade do calendrio letivo anual e/ou alterao de horrio de aulas.

Ementa Automao Industrial II: PLC: instrues avanadas e sinais analgicos. Instrumentao industrial. Software supervisrio. Objetivos (Competncias, habilidades e atitudes): Ao final da srie, o aluno dever: Relacionar sistemas de automao industrial com o uso de PLCs; Reconhecer e aplicar mtodos avanados de programao de PLCs; Elaborar diagramas Ladder em funo dos componentes de campo; Interligar sensores e atuadores lgicos no PLC; Programar software supervisrio; Usar o PLC para supervisionar um processo industrial.

Processo de Avaliao: 1 Bimestre: 25 pontos (Ago/Set) Avaliaes: 10 pontos (trabalhos AF) 13 pontos (sem consulta AF) 02 pontos (participao em sala AF) 2 Bimestre: 25 pontos (Set/Out) Avaliaes: 10 pontos (trabalhos AF) 13 pontos (sem consulta AF) 02 pontos (participao em sala AF) 3 Bimestre: 25 pontos (Out/Nov) Avaliaes: 10 pontos (trabalhos AF) 13 pontos (sem consulta AF) 02 pontos (participao em sala AF) 4 Bimestre: 25 pontos (Nov/Dez) Avaliaes: 10 pontos (trabalhos AF) 13 pontos (sem consulta AF) 02 pontos (participao em sala AF)

Calendrio de avaliao sujeito a alterao, conforme necessidade do calendrio letivo anual e/ou alterao de horrio de aulas.

Ementa Automao Industrial Informtica: Automao, Controladores Lgicos Programveis, Supervisrios.

Robtica

Sistemas

Objetivos (Competncias, habilidades e atitudes): Ao final da srie, o aluno dever: Elaborar projetos de sistemas automatizados simples baseados em controladores lgicos programveis (CLPs) e sensores digitais elementares. Reconhecer os principais componentes de um processo industrial automatizado. Interligar e monitorar elementos de uma planta industrial utilizando sistemas supervisrios. Compreender os elementos bsicos da robtica. Realizar manutenes em sistemas industriais automatizados.

Processo de Avaliao: 1 Bimestre: 20 pontos (Fer/Mar/Abr) Avaliaes: 06 pontos (trabalhos AF) 12 pontos (sem consulta AF) 02 pontos (participao em sala AF) 2 Bimestre: 20 pontos (Mai/Jun/Jul) Avaliaes: 06 pontos (trabalhos AF) 12 pontos (sem consulta AS) 02 pontos (participao em sala AF) 3 Bimestre: 30 pontos (Ago/Set/Out) Avaliaes: 07 pontos (trabalhos AF) 06 pontos (sem consulta AF) 15 pontos (sem consulta AF) 02 pontos (participao em sala AF) 4 Bimestre: 30 pontos (Out/Nov/Dez) Avaliaes: 07 pontos (trabalhos AF) 06 pontos (sem consulta AF) 15 pontos (sem consulta AS) 02 pontos (participao em sala AF)

Calendrio de avaliao sujeito a alterao, conforme necessidade do calendrio letivo anual e/ou alterao de horrio de aulas.

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AUTOMAO
TECNOLOGIA Para muitas pessoas a tecnologia est relacionada somente as invenes que surgiram principalmente no sculo passado com especial destaque para a televiso, o telefone, o computador, a internet, etc. Vamos fazer uma reflexo para perceber que a tecnologia sempre existiu desde o momento em que o homem descobriu que podia usar elementos da natureza para facilitar a sua vida. A partir de uma situao problema, o homem descobriu que podia usar elementos da natureza para atender as suas necessidades.

A tecnologia o saber fazer, o processo criativo usado para resolver problemas, com o objetivo de melhorar a condio humana e satisfazer suas necessidades. A tecnologia sempre evoluiu medida que o conhecimento cientfico evolua.

As invenes feitas no passado marcam o nosso futuro. DEFINIO


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Automao a substituio do trabalho humano ou animal por mquina. Automao a operao de mquina ou de sistema automaticamente ou por controle remoto, com a mnima interferncia do operador humano. Automao o controle de processos automticos. Automtico significa ter um mecanismo de atuao prpria, que faa uma ao requerida em tempo determinado ou em resposta a certas condies. O conceito de automao varia com o ambiente e experincia da pessoa envolvida. So exemplos de automao: 1. Para uma dona de casa, a mquina de lavar roupa ou lavar loua. 2. Para um empregado da indstria automobilstica, pode ser um rob. 3. Para uma pessoa comum, pode ser a capacidade de tirar dinheiro do caixa eletrnico. O conceito de automao inclui a idia de usar a potncia eltrica ou mecnica para acionar algum tipo de mquina. Deve acrescentar mquina algum tipo de inteligncia para que ela execute sua tarefa de modo mais eficiente e com vantagens econmicas e de segurana.

SENSOREAMENTO
Para realizar certas tarefas os robs precisam de habilidades sensoriais similares s do homem. Os modelos avanados de robs esto equipados com sensores mas sua capacidade ainda limitada, assim como sua capacidade de movimentao, j que os robs ficam fixos em um local, ou tem um espao restrito para se mover. O sensor, com certeza, o elemento mais bsico e comum em qualquer processo de automao, principalmente industrial. atravs desse dispositivo que todo o sistema capaz de coletar informaes da planta fabril e, com base nsso, executar determinada tarefa. Veremos alguns conceitos importantes sobre sensores, e, atravs de cada respectivo princpio de funcionamento, ajudar o integrador de tecnologia a escolher e dimensionar o melhor tipo segundo sua necessidade. Sensores so dispositivos capazes de detectar a presena ou passagem de materiais, sejam eles metlicos ou no; por proximidade ou aproximao, sem haver, necessariamente, contato fsico. Devemos nos atentar para as diferenas entre sensor e transdutor. Embora, em alguns casos, um possa fazer o papel do outro, no podemos classific-los como sendo componentes da mesma famlia. Como j foi citado, o sensor um dispositivo capaz de detectar a presena ou passagem de um material. Por outro lado, o transdutor um dispositivo que converte determinada grandeza fsica em um sinal eltrico, e vice-versa. Muitas vezes, um transdutor executa a funo de um sensor. Por exemplo, um transdutor piezoeltrico (que converte presso mecnica em tenso eltrica) operando como "sensor" de deformao geomtrica. H, porm, vrios transdutores que no executam a funo de um sensor (altofalantes, microfones, solenides, ete.). Resumindo: os transdutores so diferentes dos sensores, embora, em aplicaes especficas eles possam funcionar como tais.
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A dvida inicial para se determinar um sensor, geralmente, : Quais so os parmetros a serem observados na escolha ou dimensionamento de um sensor?. A resposta a esta dvida depende do sensor, porm genericamente, temos: a) Linearidade o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica. Quanto maior, mais fiel a resposta do sensor ao estmulo. Conseqentemente, podemos conferir uma maior preciso ao sistema. Por exemplo: linear, logaritmo, exponencial, etc. b) Faixa de atuao o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor, sem 0 0 destruio ou impreciso. Por exemplo: de -20 C a 250 C, 0 a 5mm, etc. c) Histerese a distncia entre os pontos de comutao do sensor, quando um atuador dele se aproxima ou se afasta. d) Sensibilidade a distncia entre a face do sensor e o atuador no instante em que ocorre a comutao. e) Sinal de Entrada o tipo especfico de grandeza fsica que ser medido. Por exemplo: temperatura, presso, vazo, tenso, corrente, etc. f) Sinal de Sada a grandeza fsica necessria para se alimentar os controladores ou indicadores de processos. Pro exemplo: 4 a 20mA, 0 a 10V, etc.

TIPOS DE SENSORES UTILIZADOS NA AUTOMAO INDUSTRIAL

1) SENSOR INDUTIVO O sensor indutivo, tambm conhecido como sensor de proximidade, capaz de detectar a presena (ou no) de um objeto metlico quando este estiver a determinada distncia da sua face (distncia sensora). Seu princpio de funcionamento baseado na gerao de um campo eletromagntico de alta frequncia, que desenvolvido por uma bobina ressonante instalada na face sensora (figura 1).

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A bobina faz parte de um circuito oscilador, que em condio normal (no acionada), gera um sinal senoidal. Quando um metal se aproxima do campo, este atravs da corrente de superfcie absorve energia, reduzindo a amplitude do sinal gerado no oscilador. Esta variao do valor original , ento, detectada e aciona o estgio de sada. Na figura 2 podemos observar o diagrama eletrnico simplificado de um sensor indutivo. Aqui podemos nos perguntar: Oua/ a razo de utilizar sensores indutivos no lugar de chaves fim-de-curso convencionais? Vrias, mas trs so as principais: - Nmero de manobras: por no ter partes mveis (acionamento esttico), a capacidade de operao de um sensor indutivo muito maior que uma chave convencional; - Ausncia de contato fsico: como se trata de um sensor de proximidade, no h necessidade de contato fsico com a parte em movimento. Novamente, isso contribui para o aumento significativo da vida til do sistema; e - Velocidade de atuao: ela maior que a de uma chave mecnica, uma vez que no h inrcia na sua operao.

A figura 3 ilustra um exemplo do campo de atuao, tendo como referncia sua superfcie ativa. J a figura 4 nos traz alguns exemplos de aplicao. Outro "nome" atribudo ao sensor indutivo sensor "no faceado". Essa denominao origina-se do aspecto de instalao do componente, que por razes bvias deve ter uma "zona livre" de metal ao seu redor. Atravs da figura 5, podemos estimar as distncias mnimas que um sensor deste tipo deve respeitar, caso seu alojamento seja metlico, a fim de que no ocorram comutaes errneas.
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Como veremos a seguir, sensores para materiais isolantes (no metlicos) so, tambm, classificados como faceados, uma vez que "faceiam" seu alojamento sem correr riscos de acionamento indevido. Os sensores industriais, sejam eles indutivos ou no, podem ter suas sadas nas configuraes pnp ou npn. A figura 6 mostra como, no primeiro, caso (pnp) a comutao da carga feita atravs do plo positivo da fonte. Tomando um CLP como exemplo, a carga seria acionada com + 24 Vcc no seu terminal livre. J a configurao npn conecta a carga ao zero volt, uma vez que essa j est com o plo positivo ligado. As sadas, normalmente, podem ser de 2, 3, ou 4 condutores, sendo esse ltimo com (no mnimo) um contato tipo NA e um NF (figura 7).

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2) SENSOR CAPACITIVO Ao contrrio do sensor indutivo, que funciona atrves da formao de um campo eletromagntico e indicado para deteco de partes metlicas, o capacitivo funciona segundo um campo eltrico e ideal para sensoriar materiais isolantes (lquidos, plsticos, vidros, entre outros). Para entendermos melhor como ele faz isso, vamos relembrar alguns conceitos bsicos dos capacitores. A capacidade de armazenar cargas de um capacitar, pode ser expressa pela frmula: S C = . d Onde;
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= constante dieltrica ou permissividade. S = rea entre placas d = distncia entre placas. Conclumos, ento, que a capacidade do componente diretamente proporcional a rea formada entre as placas e a constante dieltrica, e inversamente distncia entre elas. Como referncia temos o ar como constante dieltrica, sendo 0 = 1. bom lembrar que este valor uma referncia, e que dizer que "1" igual a 8,9 x 10-12 F/m (Faraday/metro). A seguir, temos uma tabela (2) para dos materiais mais comuns. Quando atribui10-12 F/m (2 x se 2 madeira, por exemplo, significa que, fisicamente, ela apresenta 17,8 x o). Constantes Dieltricas Tpicas Material Material Material Material r r r r 25, lcool Vcuo, ar 1 PVC 2,9 Madeira 2 8 Cristal Ar 1 Papel 2,3 3,7 Vidro 5 Quartzo Areia de leo de Araldite 3,6 Petrleo 2,2 4,5 2,2 Silcio Trafo Baquelite 3,6 Plexigls 3,2 Polietileno 2,3 Porcelana 4,4 Cabos Papel 2,5 Poliamida 5 Teflon 2 4 Isolantes Parafinado Polipropilen Celulide 3 2,3 Aguarrs 2,2 Mica 6 o Vidro 5 Polistirol 3 gua 80 Mrmore 8 Tabela 2 A deteco do objeto neste tipo de sensor ocorre segundo uma variao da capacitncia. Ora, conforme acabamos de ver, esta depende de trs variveis em um capacitor. No sensor capacitivo, entretanto, duas delas j so fixadas e determinadas na concepo do dispositivo (S e d). A figura 8 mostra que a diferena fundamental entre o sensor capacitivo e o capacitor convencional que as placas no esto uma de frente para a outra, mas sim uma ao lado da outra. A rea e a distncia entre elas fixa, e como as placas esto dispostas segundo esta geometria, a capacitncia do elemento na ausncia de um material dieltrico pode ser considerada desprezvel. Uma vez que um objeto dieltrico aproxima-se, porm, ao adentrar no campo eltrico sob a superfcie do eletrodo, causa uma mudana na capacitncia do conjunto. Este fenmeno produz uma oscilao com uma amplitude tal que seja detectada por um circuito e convertida em um comando para a comutao do estado da sada (figura 9).

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Resumindo, o sensor capacitivo funciona de acordo com a variao da constante dieltrica do material a ser detectado, atravs de um campo eltrico, e cuja alterao da sua capacitncia aciona um comando de chaveamento na sada. 3) SENSOR PTICO 3.a) Difuso Nesta configurao, o transimissor e o receptor so montados na mesma unidade, sendo que o acionamento da sada ocorre quando o objeto a ser detectado entra na regio de sensibilidade e reflete para o recpetor a feixe de luz emitido pelo transmissor (figura 10).

Figura 10

3.b) Reflexivo O sensor optico reflexivo, tambm conhecido como retro-reflexivo, assim como o difuso, tem o transmissor e o receptor montados em uma nica unidade. O feixe de luz chega ao receptor aps a incidncia em um espelho e o acionamento da sada ocorre quando o objeo interrompe o feixe (figura 11).

Figura 11
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Este tipo de sensor muito utilizado em segurana de reas, conforme podemos ver na figura 12. Um rob cercado por um feixe infravermelho que, aps reflexes sucessivas, atinge o receptor. Caso um objeto interrompa esse feixe, o sensor ser atuado, paralizando o trabalho.

Figura 12

Um cuidado a ser tomado quando o integrador decidir utilizar um sistema como este, orientar o usurio quanto a limpeza dos sensores e espelhos. A sujeira pode gerar acionamentos indevidos. Caso o ambiente seja muito rico em poeira ou qualquer outra partcula em suspenso (nvoa de leo, por exemplo), talvez seja mais indicado utilizar outro tipo de sensor. 3.c) Barreira de Luz Este sensor, ao contrrio dos dois anteriores, montado em duas unidades distintas: uma transmissora e outra receptora. Cada unidade fica de um lado da trajetria do objeto-alvo, uma vez que este interrompe o feixe, e o sensor ativado. Atualmente este o tipo de sensor mais utilizado para realizar proteo de mquinas industriais onde o operador manipula objetos com a mo. Obs.: Todos os sensore opticos visto por ns podems ser ajustados quanto a incidncia de luz: Light on a sada chaveada quando a presena de luz detectada; e Dark on a sada chaveada quando a ausncia de luz detectada. 4) SENSOR ULTRA-SNICO O sensor ultra-snico emite pulsos cclicos ultra-snicos que, quando refletidos por um objeto, incidem no receptor, acionando a sada do sensor.
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Tanto o emissor como o receptor esto montados na mesma unidade, portanto, necessrio que haja uma reflexo (eco) do ultra-som de modo que este ative o receptor.

Figura 13

Neste caso tambm devemos ser cuidadosos quando decidimos utilizar um sensor deste tipo, devido ao alinhamento angular. Dependendo da inclinao do alvo o eco pode desviar-se para uma direo diferente do sensor, no chegando ao receptor (localizado no mesmo componente). Geralmente este tio de sensor permite uma inclinao mxima de mais ou menos 3 (figura 13). Assim como o ptico, o sensor ultra-snico pode suprimir o fundo (desprezar o eco do que no objeto alvo de deteco). Neste caso, temos o tipo de barreira de reflexo. Vale reparar que o sensor ultra-snico pode operar tal qual um ptico, no que se refere a capacidade de deteco (figura 14).

Figura 14

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5) SENSOR POSICIONAMENTO Em aplicaes em que se necessita monitorar a posio de uma pea, como tornos automticos industriais, ou contagem de produtos, ou verificar a posio de um brao de um rob ou o alinhamento de uma antena parablica com outra ou um satlite, usam-se sensores de posio. Os sensores se dividem em posio linear ou angular. Tambm se dividem entre sensores de passagem, que indicam que foi atingida uma posio no movimento, os detectores de fim-de-curso e contadores, e sensores de posio que indicam a posio atual de uma pea, usados em medio e posicionamento. 5.a) Chaves Fim-de-Curso So interruptores que so acionados pela prpria pea monitorada (Figura 15). H diversos tipos e tamanhos, conforme a aplicao. Ela deve ter uma resposta instantnea e ser confivel. Em geral, a operao de uma chave limite comea quando uma pea em movimento bate em uma alavanca que atua a chave. Quando acionada, a chave muda os seus contatos. O tamanho, fora de operao, percurso e modo de montagem so os parmetros crticos na instalao da chave fim de curso. As chaves limites (chaves fim-de-curso) podem ter contatos momentneos ou retentivos.

Figura 15 5.b) Chaves Fim-de-Curso Magantica Quando se aplica um campo magntico num condutor, as cargas eltricas se distribuem de modo que as positivas ficam de um lado e as negativas do lado oposto da borda do condutor. No caso de um semicondutor o efeito mais pronunciado. Surge ento uma pequena tenso nas bordas do material. o Efeito Hall. Este tipo de chave muito utilizado em cilindros pneumticos.

RELS
O rel uma chave comandada por uma bobina. Ele uma chave porque ele ligadesliga um circuito eltrico, permitindo a passagem da corrente eltrica como o resultado do fechamento de contato ou impedindo a passagem da corrente durante o estado de contato aberto.
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Diferentemente da chave convencional que acionada manualmente, o rel no necessita da interveno humana direta para ser operado. O rel eletromecnico um dispositivo que inicia a ao num circuito, em resposta a alguma mudana nas condies deste circuito ou de algum outro circuito. O rel geralmente usado para aumentar a capacidade dos contatos ou multiplicar as funes de chaveamento de um dispositivo piloto adicionando mais contatos ao circuito. Sob o ponto de vista de entrada-sada, o rel pode tambm ser considerado como amplificador e controlador. Ele tem um ganho de potncia, que a relao da potncia manipulada na sada sobre a potncia de entrada. Assim um rel pode requerer uma corrente da bobina de 5mA em 24 V mas pode controlar 2500 W de potncia, com ganho de 20.000.

Figura 16 1) REL FALTA DE FASE Os Rels de Falta de Fase destinam-se proteo de sistemas trifsicos contra queda de fase (ou neutro). Neste aparelho, se ocorrer sub-tenso ou sobre-tenso simtricas, as mesmas no sero detectadas. Protege instalaes contra falta de fase e/ou neutro e assimetria modular que compromete o funcionamento de motores, equipamentos ou processos. O rel interno comutar, desligando o sistema sob proteo sempre que houver uma anomalia na rede.

Figura 17 2) REL SEQNCIA DE FASE O Rel de Seqncia de Fase destina-se proteo de sistemas trifsicos contra inverso da seqncia direta das fases (L1-L2-L3).

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Protege instalaes contra inverso de fase, que compromete o funcionamento de motores, equipamentos ou processos. Seu rel interno comutar, desligando o sistema sob proteo sempre que a rede monitorada estiver com a fase invertida.

Figura 18

TEMPORIZADORES
O temporizador, como o contador, um dispositivo lgico que permite o sistema automtico ativar equipamentos de sada, durante um estgio especfico na operao do processo. Ele usado para atrasar ciclos de partida e parada, intervalos de controle, ciclos operacionais repetitivos e tem a capacidade de rearmar o sistema ao fim destes ciclos. O temporizador pode ser disponvel em lgica de rel (eletrnico ou eletromecnico) ou como funo lgica do Controlador Lgico Programvel. Os temporizadores pneumticos e mecnicos possuem a mesma aparncia, com um dial para ajustar o tempo de atraso desejado. O smbolo de um temporizador o mesmo para os vrios tipos diferentes. Um crculo simboliza a bobina ou motor temporizado. Este elemento do temporizador usado para rodar o intervalo de tempo ajustado. No fim do intervalo predeterminado, os contatos eltricos mudam de estado, de aberto para fechado ou de fechado para aberto. possvel fazer quatro combinaes de temporizadores, considerando a lgica de atraso para ligar (TON) ou atraso para desligar (TOFF) e os contatos normalmente abertos (NA) ou normalmente fechados (NF). Assim, tem-se: 1. NO/ON/TC (normally open, timed-closing - normalmente aberto, temporizado para fechar, ligando); 2. NC/ON/TO (normally close, timed-opening - normalmente fechado, temporizado para abrir, ligando); 3. NO/OFF/TC, (normally open, OFF timed closing - normalmente aberto, desligam fechando com o tempo); e 4. NC/OFF/TO (normally close timed opening (NC/OFF/TO, normalmente fechado, desliga abrindo com o tempo. O tipo de temporizador mais comum time-delay TON: depois do intervalo de tempo predeterminado ser completado, depois da bobina ser energizada, os contatos mudam de estado, de aberto para fechado ou de fechado para aberto. Quando a bobina desenergizada, os contatos voltam ao seu estado original, instantaneamente. Alguns
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temporizadores podem ser resetados por um circuito separado e no resetados automaticamente quando a bobina for desenergizada.

Figura 19

Figura 20

AUTOMAO DE CIRCUITOS
1) AUTOMAO PESADA Mquinas que so projetadas para executar uma funo especfica. Nestes sistemas, qualquer mudana na operao padro demanda uma mudana no hardware da mquina e em sua configurao. Geralmente utilizados para um produto particular e de difcil adaptao a outro produto.
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2) AUTOMAO FLEXVEL Mquinas de fcil programao onde pode ser mudada facilmente e rapidamente uma configurao de manufatura para outra. 3) PRINCPIOS DE CONTROLE E CIRCUITOS BSICOS O Princpio de Controle nada mais do que o comando passo a passo de uma srie de eventos no tempo e numa ordem pr-determinada. Seja a figura abaixo:

Figura 21 Que dever operar da seguinte forma: a) Encher o tanque com matria-prima at certo nvel; b) Aquecer o contedo do tanque, com uso de vapor, agitando o contedo at certa temperatura; e c) Dar vazo matria aquecida. A operao descrita acima executada manualmente nesta sequncia : a) Abrir a vlvula manual V1 para que a matria prima chegue ao tanque; b) Fechar V1 quando a matria prima atingir certo nvel marcado pelo indicador L; c) Abrir a vlvula manual V2 para aquecimento com passagem de vapor pelo tubo e ligar o motor M fazendo girar o homogenizador, para agitar a matria; d) Quando a indicao do termmetro TH atingir certo valor, interromper a passagem de vapor fechando V2 e parar a agitao desligando o motor M; e) Abrir a vvula manual V3 e dar vazo matria aquecida; e f) Quando o tanque esvaziar, fechar V3. Os passos de 1 a 6 so repetidos quantas vezes forem necessrias. Este processo pode ser realizado automaticamente, figura 22, nesta sequncia : 1) Apertando-se a botoeira de partida, o processo ir iniciar com a abertura da vlvula solenide VS1, e a matria prima chegar ao tanque; 2) Quando for atingido certo nvel de matria, a vlvula solenide VS1 ir fechar devido atuao do sensor de nvel SN;

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3) Fechando-se a vlvula solenide VS1, a chave de fluxo CFC1 ir abrir a vlvula solenide VS2 para aquecimento com passagem de vapor e tambm ligar o motor M do homogenizador para agitar a matria; 4) Quando a matria atingir certa temperatura, a vlvula solenide VS2 ir fechar, e o motor M ir parar devido atuao do sensor de temperatura ST; 5) Fechando-se a vlvula solenide VS2, a chave de fluxo CFC2 ir abrir a vlvula solenide VS3, dando vazo matria e acionando um temporizador; e 6) Aps certo tempo, a vlvula solenide VS3, ir fechar e acionar a chave fluxo CFC3, que far abrir a vlvula solenide VS1, recomeando o processo. Este processo ser interrompido apertando-se a botoeira de parada quando a vlvula solenide VS3 estiver terminando de fechar. Um nmero predeterminado de execues do processo pode ser conseguido usando-se um contador.

Figura 22 Declarao de variveis: VS1 = Vlvula solenide 1 Matria Prima VS2 = Vlvula solenide 2 Vapor VS3 = Vlvula solenide 3 = Matria Prima CFC1 = Chave de Fluxo de 2 vias Matria Prima CFC2 = Chave de Fluxo de 2 vias Vapor CFC3 = Chave de Fluxo de 2 Vias Matria Prima SN = Sensor de Nvel Matria Prima ST = Sensor de Temperatura Matria Prima M = Motor do Agitador de Matria Prima Homogenizador BT0 = Boto de Incio Verde BT1 = Boto de Parada Vermelho RT = Rel de Temporizao para VS3
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O circuito de comando ser da seguinte forma (sem o contador):


24Vcc

BT0

VS1

RT

SN

VS2

ST

VS3 VS3 RT

VS1

VS2

BT1 ST SN VS1 Neutro VS2 M

RT VS1 VS1 VS3 RT

Figura 23 CIRCUITOS BSICOS 1) Circuito de Reteno Nos circuitos da figura 24, apertando-se a botoeira b1, a bobina do contator d energizada, fazendo fechar os contatos de reteno d como tambm o contato d para a lmpada e esta se acende. Liberando-se a botoeira b1, a bobina mantm-se energizada, e a lmpada h permanece acesa. Quando se apertar a botoeira b0, a bobina ser desenergizada, fazendo abrir os contatos de reteno para a lmpada h, e esta se apaga. Libera-se b0, a lmpada permanece apagada e o circuito volta condio inicial. Quando apertar as duas botoeiras b0 e b1 ao mesmo tempo, no circuito da figura 24(a) a lmpada h no se acende, porque a botoeira b0 tem preferncia na desenergizao, e no circuito da figura 24(b) a lmpada h se acende, porque a botoeira b1 tem preferncia na energizao.

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Figura 24 2) Circuito de Intertravamento Nos circuitos da figura 25, apertando-se a botoeira b12 (ou b13), a bobina do contator d1 (ou d2) energizada, impossibilitando a energizao da outra, e no deixando energizar as duas ao mesmo tempo, porque esto intertravadas.

Figura 25 Quando se apertar as duas botoeiras b12 e depois b13, no circuito da figura 26(a), que tem intertravamento mecnico, com os contatos normalmente fechados das botoeiras conjugadas, as lmpadas no se acendem, e, no circuito da figura 26(b), o intertravamento eltrico com os contatos normalmente fechados dos contatores. Neste caso, a lmpada h12 se acende e h13 no se acende. Na figura 26 mostrado um circuito com reteno (selo) e intertravamento eltrico.

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Figura 26 Apertando-se a botoeira b12 (ou b13) a bobina do contator d1 (ou d2) energizada, o contato de selo d1 (ou d2) fecha-se mantendo a energizao, o contato de intertravamento de d1 (ou d2) ligado em srie com d2 (ou d1) impossibilita a energizao das duas bobinas ao mesmo tempo. Para se energizar a bobina d2 (ou d1) necessrio apertar a botoeira b0, desenergizando a bobina d1 (ou d2) antes de apertar b13 (ou b12). Neste circuito, quando se apertar b12 e b13 ao mesmo tempo, os dois contatores sero energizados instantaneamente at que um dos contatos de intertravamento abra. 3) Circuito Temporizado 3.a) Liga Retardado No circuito da figura 27(a), quando a chave seccionadora a acionada, a lmpada h se acende depois de um certo tempo t, ajustado no temporizador d. Liberando-se a chave a, a lmpada h se apaga no mesmo instante. O circuito da figura 27(b) tem a mesma funo do anterior, sendo que o acionamento por botoeiras. Os diagramas de tempo so mostrados para cada circuito, respectivamente.

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Figura 27 3.b) Desliga Retardado No circuito da figura 28(a), quando a chave seccionadora a acionada, a lmpada h acende-se no mesmo instante. Liberando-se a chave a, aps um certo tempo t, ajustado no temporizador d2, a lmpada h se apaga. O circuito da figura 28(b) tem a mesma funo do anterior, sendo que o acionamento por botoeiras. Os diagramas de tempo so mostrados para cada circuito, respectivamente.

Figura 28 3.c) Ao Temporizada No circuito da figura 29(a), quando a chave seccionadora a acionada, a lmpada h se acende no mesmo instante e se mantm acesa durante um certo tempo t, ajustado no temporizador d. O circuito figura 29(b) tem a mesma funo do anterior, sendo que o acionamento por botoeiras. Os dia gramas de tempo so mostrados para cada circuito, respectivamente.

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Figura 29 Existem diversos outros circuitos de comandos, porm eles sero pontos de estudos em outras disciplinas de nosso curso. 4) DIAGRAMA DE COMANDOS Os diagramas eltricos tm por finalidade representar claramente os circuitos eltricos sob vrios aspectos, de acordo com os objetivos : - funcionamento seqencial dos circuitos; - representao dos elementos, suas funes e as interligaes conforme as normas estabelecidas; - permitir uma viso analtica das partes do conjunto; - permitir a rpida localizao fsica dos elementos. Um diagrama tradicional ou multifilar completo o que representa o circuito eltrico da forma como realizado. de difcil interpretao e elaborao, quando se trata de circuitos mais complexos ( figura 30).

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Figura 30 Para a interpretao dos circuitos eltricos , trs aspectos bsicos so importantes, ou seja: - os caminhos da corrente, ou os circuitos que se estabelecem desde o incio at o fim do processo de funcionamento; - a funo de cada elemento no conjunto, sua dependncia e interdependncia em relao a outros elementos; - a localizao fsica dos elementos. Em razo das dificuldades apresentadas pelo diagrama tradicional, esses trs aspectos importantes foram separados em duas partes, representadas pelo diagrama funcional e pelo diagrama de execuo ou de disposio. Na primeira parte, os caminhos da corrente, os elementos, suas funes, interdependncia e seqncia funcional so representados de forma bastante prtica e de fcil compreenso (diagrama funcional) figuras 31 e 32.

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e22 Figura 31

4 Figura 32

Na Segunda parte temos a representao, a identificao e a localizao fsica dos elementos (diagrama de execuo ou de disposio) figura 33. Assim, o funcional se preocupa com os circuitos, elementos e funes; o de disposio, com a disposio fsica desses elementos. Combinando-se esses dois tipos, os objetivos propostos so alcanados de maneira prtica e racional. O diagrama de execuo pode apresentar tambm o circuito de fora.

Figura 33
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Figura 34
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SISTEMAS DE PARTIDA EM MOTORES DE INDUO TRIFSICOS (MIT)


As partidas de motores trifsicos podem ser diretas, estrela-tringulo, com compensadores ou ainda por resistncias rotricas (Motor Rotor Bobinado). A instalao desses sistemas obedece critrios tcnicos e legais, de acordo com as normas da ABNT para instalaes de baixa tenso. Potncia do motor Conforme a regio do pas, cada fornecedor de energia eltrica permitir a partida direta de motores de determinada potncia. Quando for necessrio um dispositivo de partida com tenso reduzida ou corrente reduzida, o sistema ser determinado pela carga, conforme as possibilidades ou caractersticas. Considerando-se as possibilidades, o motor pode partir a vazio at a plena rotao, e sua carga deve ser incrementada paulatinamente, at o limite nominal. Tipo de carga Quando as condies da rede exigirem partida com tenso ou corrente reduzida, o sistema ser determinado pela carga, conforme as possibilidades ou tipo de carga. a) Considerando-se as possibilidades, o motor pode partir a vazio at a plena rotao, e sua carga incrementa at o limite nominal. Exemplos: Serra circular, torno ou compressor que deve partir com as vlvulas abertas. Neste caso, a partida pode ser em estrela-tringulo. b) O motor deve partir com carga ou com um conjugado de resistente em torno de 50%. Exemplos: Calandras, bombas, britadores. Neste caso, emprega-se a chave compressora, utilizando-se os taps de 65% ou de 80% de transformador. c) O motor deve partir com rotao controlada, porm com torque bastante elevado. Exemplos: Pontes rolantes, betoneiras, mquinas de off-set. Neste caso, utiliza-se o motor rotor bobinado. 1) PARTIDA DIRETA DO MOTOR Por questes de segurana e aplicabilidade, para se partir (acionar ou energizar) um motor utiliza-se contatores eletromecnicos (similares aos rels, porm com capacidade de corrente muito maiores). Comandar um contator a ao que se executa ao acionar um boto abridor, boto fechador ou chave de plo. Isto feito para que a bobina do eletroim seja alimentada e feche os contatos principais, ou perca a alimentao, abrindo-os. Seqncia operacional
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Start: Estando sob tenso os bornes R, S e T ( figura 35 e 36), e apertando-se o boto b1 , a bobina do contator C1 ser energizada. Esta ao faz fechar o contato de reteno C1, que manter a bobina energizada; O s contatos principais de fecharo, e o motor funcionar. Stop: Para interromper o funcionamento do contator, pulsamos o boto b0; este abrir, eliminando a alimentao da bobina, o que provocar a abertura de contato de reteno C1 e, conseqentemente, dos contatos principais, e a partida do motor.

Figura 35

Figura 36 2) REVERSO DE ROTAO DO MIT A reverso do sentido de rotao de um motor trifsico feita pela inverso de duas de suas fases de alimentao. Esse trabalho realizado por dois contatores, comandados por 2 botes conjugados, cujo acionamento permite obter-se rotaes no sentidos horrio e anti-horrio.

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Seqncia operacional a) Ligao do motor em um sentido (figuras 37 e 38): Estando sob tenso os bornes R, S e T e pulsando-se o boto conjugado b1, a bobina do contator C1 ser alimentada, fechando o contato de reteno C1, o qual a mantm energizada. Permanecendo energizada a bobina do contator C1, haver o fechamento dos contatos principais e o acionamento do motor num sentido; b) Inverso do sentido de rotao de motor: Pulsando-se o boto conjugado b2, a bobina do contator C2 ser alimentada, provocando o fechamento do contato de reteno C2, o qual mantm energizada. Permanecendo energizada a bobina do contator C2, haver o fechamento dos contatos. Permanecendo energizada a bobina do contator C2, haver o fechamento dos contatos principais e o acionamento do motor no sentido inverso.

Figura 37

Figura 38

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Observao: A fim de se evitarem elevados valores de correntes de pico, sempre que possvel, deve-se esperar a parada do motor, para se processar a reverso da rotao. Em tornos mecnicos em geral, assim como em outros tipos de mquinas, s vezes se faz necessrio aplicar a frenagem por contracorrente, para se conseguir inverter rapidamente a rotao. Segurana do sistema a) Por meio dos botes conjugados: Pulsando-se o boto conjugado b1 ou b2, so simultaneamente acionados os seus contatos abridor e fechador, de modo que o contato abridor atue antes do fechador (intertravamento mecnico); b) Por meio de contatos auxiliares: Os contatos abridores C1 e C2 impossibilitam a energizao de uma bobina, quando a outra ser energizada, (intertravamento magntico). 3) PARTIDA AUTOMTICA ESTRELA-TRINGULO DE UM MOTOR a partida executada automaticamente de um motor trifsico em Y, com comutao para ; feita por meio de 3 contatores comandados por botes. Este sistema de ligao utilizado para reduzir a tenso de fase do motor durante a partida. Seqncia operacional Partida do motor em estrela, estando C1, C2 e C3 desligados (figuras 39 e 40). Estando sob tenso os bornes R, S e T, e pulsando-se o boto b1, a bobina do contator C2 e o rel temporizador d1 sero alimentados, fechando o contato de reteno de C2 que mantm energizadas as bobinas dos contatores C1 e C2, respectivamente, e o rel temporizador d1. Permanecendo energizadas as bobinas dos contatores C2 e C1, haver o fechamento dos contatos principais e, conseqentemente, o acionamento do motor em estrela. Decorrido o tempo para o qual foi ajustado o rel temporizador d1, este opera, desligando o contato abridor d1, que desenergizar a bobina do contator C2, acarretando a abertura de seus contatos principais. Estando desenergizada a bobina C2, o contato abridor C2 (31 - 32) retorna, energizando a bobina C3, que acionar o motor em tringulo. Parada do motor Estando o motor funcionando em tringulo e pulsando-se o boto b0, interrompese a energizao da bobina C1, que abrir os contatos C1 (13-14) e C1 (23 24), interrompendo a corrente da bobina C3. Conseqentemente, o motor ficar energizado. Segurana do sistema Estando o motor em marcha na ligao tringulo, o contato C3 (31-32) fica aberto, impedindo a energizao acidental da bobina C2.

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Figura 39 Figura 40 4) PARTIDA AUTOMTICA DO MIT COM AUTOTRANSFORMADOR A partida automtica com autotransformador permite que o motor inicie seu funcionamento com tenso reduzida e, aps um tempo determinado, passe automaticamente plena tenso. Tem sobre a partida manual estas vantagens : - No exige esforo fsico do operador; - Permite comando distncia; - A comutao da tenso reduzida para tenso realiza-se no tempo previsto e ajustado, independente da ao do operador. Seqncia operacional Partida de motor com tenso reduzida: contatores C1, C2, C3 e rel de tempo desligados (figuras 41 e 42). Estando sob tenso os bornes R, S, T e pulsando-se o boto b1, a bobina do contator C1 fica energizada, assim como o rel temporizador d1. Os contatos C1 (13 - 14) e C1 (23 - 24) se fecham, conservando energizada a bobina de C3, colocando o motor em funcionamento. Com a alimentao da bobina C3, os contatos C3 (13 - 14) e C3 (23 - 24) se fecham, tornando a bobina de C3 independente do contato C1 (13 - 14). Como as bobinas de C1 e de C3 esto energizadas, os contatos principais de C1 e C3 esto fechados, e o motor est alimentado com a tenso reduzida, iniciando a partida.
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Comutao Decorrido o tempo preestabelecido, o rel temporizador d1 comuta, desenergizando a bobina de C1 e energizando a bobina de C2. Permanecendo energizada a bobina de C2, os contatos de C2(13-14) se fecham e os C2(41-42) se abrem, provocando a desenergizao da bobina de C3.Os contatos principais de C3 se abrem e os de C2 se fecham; e o motor alimentado com tenso plena ( tenso nominal).

Figura 41

Figura 42

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS (CLP ou PLC)


1) INTRODUO A cada dia que passa, os equipamentos eltricos e mecnicos vo dando lugar aos microprocessadores. Tanto na vida profissional como na cotidiana, estamos sendo envolvidos por microprocessadores e computadores. Na indstria, estas mquinas esto
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sendo empregadas para facilitar e melhorar o servio. Estamos vivendo na era da automao. Na indstria, o computador chegou para aumentar a produo, reduzir gastos e principalmente para automatizar as mquinas. Um microprocessador, por exemplo, pode tomar decises no controle de uma mquina, pode lig-la, deslig-la, moviment-la, sinalizar defeitos e at gerar relatrios operacionais. Mas, por trs dessas decises, est a orientao do microprocessador, pois elas esto baseadas em linhas de programao (cdigo de mquina). Vamos pensar somente na linguagem de programao de contatos que usada nos Controladores Programveis instalados nas indstrias. O progressivo desenvolvimento tecnolgico, sem a interferncia do homem, exige equipamentos que supram o controle humano. A automatizao o conjunto de fenmenos destinados a substituir o esforo dos homens. O nmero de componentes automticos aumentou muito e, assim chegam a eliminar a interveno do ser humano. O progresso da tecnologia eletrnica e da informtica, associado ao plano industrial, uma evoluo paralela da robtica. A indstria automobilstica, por exemplo, introduziu em suas linhas de montagem, dispositivos controlados por computador, semelhantes s articulaes dos braos e mos humanas. Os primeiros foram chamados "robs de primeira gerao". Os movimentos desses pseudobraos so gravados na memria do computador que depois guiar sua repetio, por quantas vezes for necessrio. As indstrias comearam a exigir mais preciso e isso foi chamado de "segunda gerao". Os robs de "terceira gerao", que esto em fase experimental, usam mtodos conhecidos como "sistema de inteligncia artificial". A unio das tecnologias informticas e automticas se materializam na robtica. Esses princpios da eletrnica e da mecnica buscam no crebro e no corpo humano, fundamentos para o projeto de andrides, com enormes possibilidades. A magia do movimento aparentemente espontneo do autmato, o que exerce a fascinao desse tipo de mecanismo. A maioria dos autmatos representaes diretas de criaturas, plantas ou fenmenos naturais. Os autmatos so divididos em dois grupos: os que ajudam um objeto funcional e os que servem de decorao e prazer. Os mais complicados so os andrides, autmatos com figura de homem, capazes de andar, tocar um instrumento musical, escrever ou desenhar. O fato de a robotizao causar ou no desemprego , realmente, um fato muito discutido hoje em dia. Nem sempre a robotizao causa perda de trabalho. No Japo, por exemplo, onde a quantidade de robs mais elevada,principalmente no setor automobilstico, no houve desemprego. Em outros pases como Estados Unidos, Frana e Itlia, foi enorme o nmero de trabalhadores substitudos por robs. Embora as novas tecnologias coloquem novas exigncias no trabalho, nem sempre causam muito prejuzo. Tudo depende do tipo de trabalho. Os estudos do assunto, realizados at agora, no nos permitem concluir e nem fazer previses exatas. So vrias as opinies e teorias dos estudiosos e especialistas que desenvolvem projetos de automao industrial. O professor Alexandre Bracarense do "Departamento de Engenharia Mecnica" que pesquisou e executou projetos de robotizao em indstrias mineiras e paulistas afirma: "Com a automatizao, a produo aumentar tanto que as empresas precisaro contratar mais funcionrios". Por outro lado no podemos deixar de analisar os impactos negativos da automao. Dietmar Edler e Tatiana Ribakova realizaram uma pesquisa para medir o impacto de onze robs industriais sobre o emprego na Alemanha de 1980 a 2000. O

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nmero desses robs era de 1.250 no ano de 1980; saltou para 28.240 em 1990; atingiu 34.140 no ano 2000. As concluses desse estudo so as seguintes: de um modo geral, a introduo de robs ao longo do tempo, causa uma modesta reduo de emprego no incio; a reduo que no comeo modesta se acelera rapidamente; os robs reduziro 180 mil empregos no ano 2000. O maior nmero de desemprego ocorrer no setor automobilstico, mecnico e eltrico. Os soldadores, por exemplo, perdero sessenta mil empregos at o ano 2000. Apesar dos efeitos compensadores a robotizao destri mais do que cria empregos. Os empregados qualificados tm uma chance de usar a nova tecnologia. Os sem qualificao no tm oportunidades. No Brasil, os nmeros de mercado de robs e sistemas de mecanizao de produo, devem crescer este ano num ritmo dez vezes maior do que o do resto da economia brasileira. Pequenas e mdias indstrias comearam a investir na automao e robotizao. No Brasil dever ter uma revoluo no mundo do emprego, por causa da modernizao das multinacionais. Segundo a "Sociedade Brasileira de Automao Industrial e Computao Grfica", o nmero de robs no Brasil em 1989 era cinqenta. Em 1991 j havia sessenta e trs robs; a partir da o crescimento foi fantstico: em 1995 tinha 500 e no ano passado j existiam 960 robs. Hoje devem existir mais de mil robs, afirma o presidente da sociedade, o senhor Roberto Camanho. A "Asea Brown Boveri", a ABB, a empresa que atende 60% do mercado de robs brasileiros. Estes so produzidos na Sucia e na Noruega. Segundo a ABB, h procura tambm de sistemas mecanizados de produo, em linhas de montagem. O impacto que isso pode causar imprevisvel. H setores, como os projetos da aeronutica, nos quais o uso de robs pode aumentar at nove vezes a produtividade. Os sistemas de computadores, hoje, esto ao alcance do mais modesto empresrio. Pequenas e mdias indstrias, segundo Roberto Camanho, quando partem para a automao, algumas vezes at aumentam o nvel de emprego, por que aceleram demais uma etapa da produo. Acabam precisando de mais pessoas para ajudar no processo. Quando a automao comea a atingir todas as etapas da produo o emprego cai. O Brasil, afirma Camanho, tm alguns anos para pensar como proteger o trabalhador da automao. Isso acontece por que so as pequenas e mdias empresas que tm capacidade de empregar atualmente. Este um desafio para o mundo todo. O Brasil no pode ficar para trs, sob o risco de ter o que chamamos de "Evoluo destrutiva", diz o presidente da Sociedade Brasileira de Automao Industrial e Computao Grfica. Automao Industrial um conjunto de tcnicas destinadas a tornar automticos vrios processos numa indstria: o Comando Numrico, os Controladores Programveis, o Controle de Processo e os Sistemas CAD/CAM (Computer Aided Design e Computer Aided Manufacturing projetos e manufaturas apoiados em computador). O Comando Numrico controla automaticamente mquinas operatrizes (tornos, frezas, furadeiras, etc); os Controladores Programveis so equipamentos eletrnicos programveis destinados a substituir sistemas controlados por dispositivos eletromecnicos e interfacear Comandos Numricos, os rels e suas interligaes por programas que simulam estes componentes; o Controle de Processo visa o controle global de um processo, em vez de parcial, como o Controlador Programvel e o Comando Numrico (tambm conhecido como Sistemas Supervisrios). A microeletrnica invade os setores produtivos das indstrias, propiciando a automao. O processo de automao no atinge apenas a produo em si, substituindo o trabalho braal por robs e mquinas com Comando Numrico computadorizado:

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permite enormes ganhos de produtividade ao interagir tarefas distintas como a elaborao de projetos, o gerenciamento administrativo e a manufatura. Na automao industrial alguns itens devem ser avaliados: Instalao eltrica compatvel com os pontos de Entrada e Sada; Chaves de proteo do hardware Tipo e forma de endereamento; Estrutura da palavra; Tipo e forma de sinais aceitveis; e Compatibilidade dos equipamentos eletromecnicos. Passos para automao de um equipamento:

INCIO

DEFINIO: - PONTOS E/S - OPERANDOS

ELABORAO DO PROGRAMA DO USURIO

TESTE DO PROGRAMA DO USURIO

FUNCIONA ?

NO

ANALISAR E MODIFICAR PROGRAMA

SIM INSTALAO DO EQUIPAM. E LIBERAO P/PRODUO


Figura 43

FIM

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Definir Pontos de Entrada/Sada e Operandos: projetar a instalao do equipamento no CLP, verificando quantas sadas e quantas entradas dever ter o CLP para a automao do equipamento. Verificar os operandos, rels de interfaces entre CLP e equipamento. Elaborao do Programa do Usurio: projetar o programa que controlar o equipamento, a lgica de diagrama de contatos. Supor os movimentos imprevistos da mquina, todas as condies de funcionamento, intertravamentos emergncias. Teste do Programa do Usurio: submeter o programa elaborado, j com os operandos e a interface entre CLP e equipamento instalados, a um teste eltrico (sem operao do equipamento). Simular todas as condies como se o equipamento estivesse operando. O Programa Funciona Perfeitamente?: caso no esteja funcionando conforme o esperado, realize alteraes no programa ou projete um outro programa mais eficiente, levando em conta o controle que o programa anterior no realizou. bom lembrar que o programa no est dando bons resultados devido ao fato de a lgica de diagrama de contatos no estar de acordo com a lgica de funcionamento do equipamento. Instalao e Liberao para a Produo: fazer a listagem do programa, descrevendo linha a linha as instrues e operaes das condicionantes e das sadas. Deixar a listagem prxima ao CLP para manuteno ou alteraes futuras. Na automao industrial, os CLPs dominam os dispositivos pneumticos, hidrulicos, mecnicos e eletromecnicos. Tambm so utilizados para controlarem grandezas tais como vazo, temperatura, presso, nvel, velocidade, torque, densidade, rotao, voltagem e corrente eltrica (varivel de controle). 2) CONSTITUIO DOS CLPs O Controlador Lgico Programvel um sistema de controle de estado slido, com memria programvel para armazenamento de instrues para controle lgico, pode executar funes equivalentes s de um painel de rels ou de um sistema de controle lgico. ideal para aplicaes em sistemas de controle de rels e contatores, os quais se utilizam principalmente de fiao, dificultando, desta forma, o acesso, possveis modificaes e ampliaes do circuito de controle existente. O CLP monitora o estado das entradas e sadas, em resposta s instrues programadas na memria do usurio, e energiza ou desenergiza as sadas, dependendo do resultado lgico conseguido atravs das instrues de programa.

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Figura 44 Sistema de Redes na Automao Industrial:

Figura 45 O programa uma seqncia de instrues a serem executadas pelo CLP para executar em processo. A tarefa do CLP ler, de forma cclica, as instrues contidas neste programa, interpret-las e processar as operaes correspondentes.
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Um CLP realiza as seguintes funes bsicas: Processamento do Programa; e Varredura das Entradas e Sadas. O CLP consiste basicamente em: Fonte de Alimentao; Unidade Central de Processamento CPU; Memrias; Dispositivos de Entradas e Sadas; e Terminal de Programao.

ALIMENTAO BATERIA

MEMRIA USURIO

TERMINAL PROGRAMAO

C.P.U

MEMRIA DADOS

MDULO SADAS

MEMRIA PROGRAMA MONITOR

MEMRIA IMAGEM DAS E/S

MDULO ENTRADAS

ALIMENTAO REDE ELTRICA LOCAL

Figura 46 3) CLASSIFICAO DOS PLCs Como resumo, podemos classificar historicamente o PLC como segue : 1 Gerao: Os PLCs de primeira gerao se caracterizam pela programao intimamente ligada ao hardware do equipamento. A linguagem utilizada era o Assembly que variava de acordo com o processador utilizado no projeto do PLC, ou seja , para poder programar era necessrio conhecer a eletrnica do projeto do PLC. Assim a tarefa de programao era desenvolvida por uma equipe tcnica altamente qualificada,
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gravando-se o programa em memria EPROM , sendo realizada normalmente no laboratrio junto com a construo do PLC.

2. Gerao: Aparecem as primeiras Linguagens de Programao no to dependentes do hardware do equipamento, possveis pela incluso de um Programa Monitor no PLC , o qual converte ( no jargo tcnico ,Compila), as instrues do programa , verifica o estado das entradas, compara com as instrues do programa do usurio e altera o estados das sadas. Os Terminais de Programao (ou Maletas, como eram conhecidas) eram na verdade Programadores de Memria EPROM . As memrias depois de programadas eram colocadas no PLC para que o programa do usurio fosse executado. 3. Gerao: Os PLCs passam a ter uma Entrada de Programao, onde um Teclado ou Programador Porttil conectado, podendo alterar, apagar , gravar o programa do usurio, alm de realizar testes ( Debug ) no equipamento e no programa. A estrutura fsica tambm sofre alteraes sendo a tendncia para os Sistemas Modulares com Bastidores ou Racks. 4. Gerao: Com a popularizao e a diminuio dos preos dos micro computadores (normalmente clones do IBM PC ), os PLCs passaram a incluir uma entrada para a comunicao serial. Com o auxlio do microcomputadores a tarefa de programao passou a ser realizada nestes. As vantagens eram a utilizao de vrias representaes das linguagens, possibilidade de simulaes e testes , treinamento e ajuda por parte do software de programao, possibilidade de armazenamento de vrios programas no micro, etc. 5. Gerao: Atualmente existe uma preocupao em padronizar protocolos de comunicao para os PLCs, de modo a proporcionar que o equipamento de um fabricante converse com o equipamento outro fabricante, no s PLCs , como Controladores de Processos, Sistemas Supervisrios, Redes Internas de Comunicao e etc., proporcionando uma integrao afim de facilitar a automao, gerenciamento e desenvolvimento de plantas industriais mais flexveis e normalizadas, fruto da chamada Globalizao. Existe uma Fundao Mundial para o estabelecimento de normas e protocolos de comunicao. 4) LGICA E LINGUAGEM DE PROGRAMAO A linguagem de programao, segundo IEC 1131-3, tem se mostrado bastante eficiente, principalmente porque permite ao usurio representar um programa de automao de um processo ou manufatura, tanto em diagrama lgico, como em lista de instrues e principalmente por ser hoje um padro entre diversos fabricantes de CLP. A linguagem IEC 1131-3 uma entre as muitas de alto nvel existentes, entendendo-se por alto nvel aquela que se aproxima muito da humana. Ela foi desenvolvida levando-se em conta os conhecimentos da rea de automao, tendo, a partir da, surgido representaes para a mesma linguagem: Diagrama de Contatos (do ingls Ladder Diagram LAD), Lista de Diagrama em Bloco de Funes (FDB) e outras. Automatizar um sistema significa fazer uso de funes lgicas, representadas, por sua vez, por portas lgicas que podem ser implementadas, fazendo uso de componentes
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independente do nvel de sua tecnologia, ou seja, rel, diodo, transistor, circuito integrado, etc. A programao em diagrama de contatos permite programar desde funes binrias at funes digitais complexas. Atravs desta programao, damos as decises a serem tomadas pelo CLP em relao ao equipamento em automao. Esta programao um grupo de instrues utilizado para controlar um equipamento. Instruo um comando que permite ao CLP realizar determinada operao prescrita. A lgica de diagrama de contatos assemelha-se lgica das portas lgicas ou circuito TTL (AND, OR, INVERSOR, etc).
A C S

Figura 47

Diagrama de Contato A B C S D E F Circuito TTL


Na programao em diagrama de contatos as instrues se referem: NA -| |- contato normalmente aberto, referente a um bit NF -|/|- contato normalmente fechado, referente a um bit Sada -( )- energiza ou desenergiza um bit, (no caso Bobina). Figura 48

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Estes bits podem ser da memria de dados ou da memria das E/S. No mdulo das entradas, os bits de entradas somente podero informar ao programa de aplicao o que est ocorrendo com o circuito eltrico que envolve o equipamento de controle, ou seja, informa ao CLP o estado do equipamento em controle. Estes bits aparecem no programa de aplicao sempre na forma de NA e NF. Isso se deve ao fato de que no CLP est sempre lendo os mdulos de entradas e atualizando sua memria referente a estes dados. No mdulo de sada, os bits de sada podero, tambm, informar ao programa de aplicao o que est ocorrendo com o equipamento e tambm comandar a realizao de tarefas. Isso acontece porque o CLP est sempre escrevendo nos mdulos de sada ou atualizando as sadas conforme o programa de aplicao.

E1 SITUAO 1

S1

E1 S1

Figura 49

E2 SITUAO 2

S2

E2

S2

Figura 50

Na situao 1, somente quando E1 estiver com nvel lgico 0 e que teremos a sada S1 energizada, ou seja, lgica invertida. J para a situao 2 teremos a sada S1 em nvel lgico 1, quando a entrada E1 estiver energizada. No programa de aplicao da automao, usamos a ramificao para a combinao de condies dadas. A ramificao permite ao CLP analisar condies para fechar o circuito na sada da linha. 4) FUNES LGICAS BSICAS So Trs funes bsicas, a partir das quais as demais surgem. 1) Funo E (AND): uma funo lgica E ter, nvel lgico 1 na sada, se e somente se todas as entradas estiverem no nvel 1 simultaneamente.

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E1

E2

E3

S1

Figura 51 No exemplo acima s teremos nvel lgico 1 em S1, somente quando todas as entradas E1, E2 e E3 tambm estiverem em nvel lgico 1 simultaneamente.

2) Funo OU (OR): um outro tipo de funo a OU, neste caso o nvel lgico 1 na
sada ser obtido quando umas das entradas estiver no nvel 1.

E1

S2

E2
Figura 52 Neste caso, teremos nvel lgico 1 em S2, quando a entrada E1 tiver nvel 1 ou enquanto a entrada E2 permanecer em nvel lgico 0. 3) Funo NO (NOT): uma outra funo lgica bsica a de inverso ou negao, ou ainda funo NO ou NOT, a qual estabelece que se NO A 0 e A 1. No podemos escrever NO A como, descrito como complemento de A. Dizer NO a uma dada proposio implica, portanto, o oposto ou inverso da condio estabelecida.

E1

S3

Figura 53 No exemplo acima s obteremos nvel lgico 1 em S1 enquanto a entrada E1 estiver em nvel 0.

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Exerccio 1: Com base no diagrama abaixo, faa a anlise de quando teremos a sada liberada (energizada) pelo CLP.
E1 E2 E3 S1

E4

E5

E6

Figura 54

Exerccio 2: Em uma industria existe um painel eltrico de comando de um motor de exausto, o qual se necessita de automatizar em conjunto com uma srie de equipamento. Com base no esquema eltrico deste painel como ficaria a lgica de contatos em um PLC para este acionamento?

FASE I

CH1 (ON)

A (R1)

Figura 55
CH2 (OFF)

R1 (Bobina contator do motor)

Exerccio 3: Faa uma lgica de contatos para seguinte tabela abaixo E1 0 1 0 1


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E2 0 0 1 1

S1 0 1 1 0
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5) INSTRUES BSICAS As instrues bsicas so representadas por blocos funcionais a introduzir na linha de programao em lgica de contatos. Estes blocos funcionais podem ser diferentes de um Controlador para outro.

BLOCO FUNCIONAL

Figura 56 5.a) Instruo Temporizador O temporizador conta intervalos de tempo transcorridos em relao ao tempo prefixado. Quando a temporizao estiver completa esta instruo energiza um bit de tempo transcorrido. A instruo TEMPORIZADOR pode ser utilizada para energizar ou desenergizar um dispositivo quando tiver transcorrido um intervalo de tempo prefixado na instruo. Quando o valor temporizado se iguala ao valor prefixado, o temporizador energiza o bit de tempo transcorrido, o qual pode ser utilizado para energizar ou desenergizar uma instruo de sada. Em geral, a funo temporizador, trabalha com 02 bits de controle auxiliar que indicam Temporizador energizado (TE) e Tempo igualado ao valor prefixado (TD).

E1

E2

TEMPORIZADOR

T1

30seg

T1E

T1D

S1

Figura 57 No exemplo anterior, quando acionamos a entrada E1, estamos energizando o temporizador (T1), que por sua vez habilita o bit T1E, selando a entrada E1. Neste momento T1 inicia a contagem de tempo e ao se passar 30 segundos, o bit T1D energizado, habilitando a sada S1. Esta situao permanece inalterada enquanto T1 estiver energizado.
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Para voltarmos a esta anterior basta acionar a entrada E2, o qual ir desenergizar T1 e consequentemente T1E e T1D. 5.b) Instruo Contador O contador conta o nmero de eventos que ocorre e deposita essa contagem em um byte reservado. Quando a contagem estiver completa, ou seja, igual ao valor prefixado, esta instruo energiza um bit de contagem completa. A instruo Contador pode ser utilizada para energizar ou desenergizar um dispositivo quando tiver completa a contagem. Funciona de maneira similar ao Temporizador porm h somente um bit de controle e h necessidade de estarmos realizando o reset do mesmo.

E1
CONTADOR

C1

50 pulsos

C1D

S1

E2

CONTADOR (reset)

C1

50 pulsos

Figura 58 Na situao acima, a cada mudana de estado da entrada E1 (de 0 para 1 e vice-versa) o contador C1 contar um pulso. Quando a contagem atingir ao valor prefixado, C1 energizar C1D. esta situao permanecer inalterada at que a entrada E2 seja energizada, resetando C1 (ou seja zerando sua contagem). Exerccio 1: Em uma indstria se deseja controlar uma estufa por aquecimento a gs (ar aquecido atrs de chama) de maneira que o gs s seja liberado ao ignitor aps 30 segundos a entrada de funcionamento do motor da exausto. Para o desligamento, dever haver uma chave nica que primeiro ir cortar o gs e a exausto s poder ser desligada aps 30 minutos. Faa um programa de diagrama de contatos que administre esta situao. Exerccio 2: Em uma loja de parafusos se deseja montar um contador automtico de parafusos, separando-os em centenas. O sistema composto por um reservatrio tipo funil, que contm os parafusos, e em sua extremidade mais fina h uma vlvula tipo borboleta que quando energizada se abre permitindo a queda de parafusos um a um e tambm um sensor de pulsos que gera um sinal todas as vezes que um parafuso passe em sua frente. Elabore um programa em diagrama de contatos para atender esta necessidade.
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SISTEMA DE CONTROLE E AQUISIO DE DADOS (SCADA)


O desenvolvimento do controle industrial tem sido fortemente influenciado pela tecnologia dos microprocessadores que tende a tornar o controle de processo totalmente distribudo. Mesmo antes da revoluo da eletrnica, o controle automtico de processos contnuos j era verdadeiramente distribudo. A diferena fundamental que estes no tinham um funcionamento integrado, muito pelo contrario, funcionavam de forma desorganizada atravs de um conjunto de malhas de controle independentes. As primeiras aplicaes do computador no controle de processos foram forosamente centralizadas devido ao alto custo do mesmo. A tendncia atual integrar todo o sistema, permitindo um controle hierarquizado atravs da introduo de nveis de controle, constituindo-se assim o Sistema Digital de Controle Distribudo (SDCD) ou como conhecido no ambiente industrial como Sistema de Controle e Aquisio de dados (SCADA). 1) CONTROLES LOCAIS Antes da segunda Guerra Mundial o controle automtico era verdadeiramente distribudo. Um fluxo poderia ser controlado tal como mostra na figura abaixo.

Figura 59 O controlador era fixado prximo unidade que ele controlava, ao alcance do medidor de fluxo e da vlvula de controle de fluxo. Um registrador permitia ao operador conhecer o comportamento do fluxo durante sua ausncia, bem como estimar a eficincia do processo, pela comparao com outros dados tambm registrados em outros pontos da planta. Embora razoavelmente sofisticados, os controladores de ento no solucionavam trs grandes dificuldades: O operador estando em um ponto de controle no tinha informaes do que estava ocorrendo no resto da planta industrial; Alguns controles dependiam do inter-relacionamento de medidas diversas, em pontos diversos, para maior eficincia do processo; e O ajuste dos controladores exigia deslocamentos constantes dos operadores ate a rea. Assim sendo esse modo de controle foi ultrapassado, porem cabe salientar que ainda hoje existem malhas de controle de pequena influencia na produo de uma fabrica onde esse modo de controle encontrado.
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2) CONTROLES CENTRALIZADOS Com o desenvolvimento dos transmissores, foi possvel levar os sinais da varivel de processo ate uma sala de controle central onde os controladores/indicadores realizariam as devidas correes e os sinais retornariam ao campo para atuar os elementos finais de controle.

Figura 60 Quando do uso da instrumentao pneumtica isso representa um fator negativo para o controle de processos, devido ao tempo de resposta que o sistema agora teria. Isso porque, aumentava-se consideravelmente, a distncia entre sensor-controlador e controlador-atuador. Esse inconveniente limitava essas distncias em aproximadamente 50 metros, sem prejuzo significativo para a malha de controle. Com o advento da instrumentao eletrnica esse inconveniente foi ultrapassado visto que a velocidade de propagao dos sinais eletrnicos muito rpida, sendo ento a distncia entre campo e sala de controle quase que desprezvel no que se refere ao tempo de resposta. Essa evoluo que se faz presente at hoje, tem ainda um inconveniente: uma unidade fabril no existe somente uma sala de controle, mas vrias. Cada uma concentra informaes sobre determinada rea da planta industrial. Outra sala de controle outra rea e assim por diante. Podemos perceber que no existe uma integrao de todas as informaes das variveis da planta industrial. A no existncia de uma nica sala de controle se deve a fatores tcnicos, custos, mas principalmente os operacionais. Os fatores tcnicos se justificam basicamente que mesmo utilizando instrumentao eletrnica, o tempo de resposta praticamente nulo, mas grandes distncias iro fazer os sinais percorrem diversos pontos da fabrica ate a chegada na sala de controle. Isso poder gerar degradao dos sinais devidos a rudos induzidos, resistncia e capacitncias elevadas nos cabos de sinais, etc. Outro fator que pesa o custo de implementao de uma sala de controle, pois o material, equipamentos e mo de obra envolvidos numa instalao desse tipo muito mais onerosa quanto maior for a distancia envolvida. O fator operacional que pesa que mesmo na sala de controle tendo somente os controladores, indicadores e registradores o tamanho desses painis comea a ficar
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muito grande o que dificulta enormemente o trabalho do operador, podendo o mesmo incorrer em erros de operao pela atuao em um controlador errado pr exemplo, devido ao fato dos instrumentos ficarem alinhados um ao lado do outro. Uma forma para tentar se contornar esse inconveniente foi o uso de painis grficos, onde os instrumentos eram montados diretamente num painel sinptico da planta. Isso era excelente do ponto de vista operacional, pois o operador ao atuar num controlador pelo sintico j percebia suas conseqncias no processo. A grande desvantagem desse sistema justamente o enorme espao que esse painel ocuparia tornando-o invivel em processos com portes considerveis.

Figura 61 Hoje em dia existe o que chamamos de painel semi-grfico onde temos em sua parte inferior os instrumentos alinhados e em sua parte superior o painel sinptico do mesmo. Convm ressaltar que o nvel de animao do sinptico bem reduzida devido ao fator espao. Pode-se perceber que toda vez que desejamos concentrar informaes estamos esbarrando no problema de espao e confiabilidade de operao. Com a chegada dos instrumentos microprocessados o problema de espao foi atenuado, visto que com a instrumentao convencional cada instrumento tinha uma funo definida. Por exemplo, numa malha de controle e totalizao de vazo com transmissor de p, teramos no painel os instrumentos: extrator de raiz quadrada, controlador de vazo, estao automanual, totalizador de vazo. J a mesma malha de controle com instrumentos microprocessados ficaria reduzida a um nico instrumento no painel: o controlador de vazo que incorpora os demais instrumentos. E ainda mais, um nico controlador com o poder de realizar o controle de diversas malhas (controladores multi-loop). Porm agora temos informaes concentradas demais, fazendo com que o operador tenha que ter ateno redobrada, pois um nico instrumento controla varias malhas, ou seja, antes o mesmo poderia se enganar no instrumento e agora pode se enganar no ajuste especifico do instrumento o que muito mais fcil de ocorrer. 3) SISTEMAS DIGITAIS DE CONTROLES DISTRIBUIDOS (SDCD)
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Nas arquiteturas SDCD o controle no concentrado em um dispositivo central, mas distribudo entre as estaes remotas. A estao central no um elemento essencial continuidade da operao, mas apenas um dispositivo para facilitar e oferecer maiores recursos para a interface do operador com o processo. Nesta arquitetura as informaes so centralizadas embora possa existir salas de controle locais e uma central, o controle funcionalmente distribudo e os controladores so geograficamente centralizados ou no, possuindo as facilidades e recursos da eletrnica moderna dos microprocessadores, redes locais e fibras ticas. O fato da tecnologia baseada em microprocessadores ter tornado-se economicamente aplicvel no projeto de instrumentao para controle de processos industriais, abriu a porta para muitas idias inovadoras e permitiu filosofias de controle que podiam manipular funes de controle significativamente complexas, com a mesma facilidade e to bem como se fossem malhas simples. Novos avanos na tecnologia de microprocessadores vem possibilitando o desenvolvimento de um grande nmero de equipamentos de aquisio de dados e controle de processos que podem ser distribudos ao longo de uma via de dados em uma planta industrial. Cada um desses equipamentos dotado de inteligncia e executa funes especficas. Esta recente disponibilidade encontrada no mercado com grande quantidade de micro computadores com excepcional capacidade computacional e preos relativamente baixos tem tornado possvel a implantao de sistemas digitais de controle distribudo possuindo capacidade e facilidades similares encontradas em um grande, poderoso e caro sistema de controle por computador centralizado e seus perifricos. Os sistemas de processamento distribudo so adequados para uso tanto no controle de processo com tambm em condies de aplicaes comerciais. Devido a seu baixo custo e simplicidade os microprocessadores podem ser distribudos geograficamente ou funcionalmente para executarem funes dedicadas, gerando-se desta forma os sistemas de controle distribudo. Ento os sistemas de controle distribudos so uma srie de microcomputadores (controladores programveis) dedicados e altamente modularizados interligados por uma rede de comunicao digital. Um sistema digital de controle distribudo combina as vantagens do conceito de controle distribudo dos sistemas analgicos mais as vantagens do conceito de operao centralizada dos sistemas de computadores. Assim sendo o computador fica livre para executar aplicaes mais sofisticadas tais como modelagem matemtica e otimizao do processo.

Figura 62
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Figura 63

Figura 64 Para complementao de nossos estudos, utilizaremos o captulo 14, do livro Princpios de Mecatrnica, que existe em nossa biblioteca.

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BIBLIOGRAFIA
Bibliografia bsica: 1) FRANCHI, Claiton M; CAMARGO, Valter Lus A. Controladores Lgicos Programveis: Sistemas Dixcretos. So Paulo: rica, 2008. 2) PAZOS, Fernando. Automao de Sistemas & Robtica. So Paulo: Axcel Books, 2002. 3) ROMANO, Vitor Ferreira. Robtica Industrial Aplicao na Industria de manufatura e de Processos. So Paulo: Edgard Blcher, 2002. Bibliografia de enriquecimento e pesquisa: 1) GEORGINI, Marcelo. Automao Aplicada: Descrio e Implentao de Sistemas Seqenciais com PLCs. So Paulo: rica, 2000. 2) NATALE, Ferdinando. Automao Industrial. So Paulo: rica, 2000. 3) ROSRIO, Joo Maurcio. Princpio de Mecatrnica. So Paulo: Pearson Education, 2005.

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