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Automatizacin Industrial Sensores y Actuadores

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Programa de Actualizacin Electrnica en Nuevas Tecnologas

Cdigo: Curso: B3 Automatizacin Industrial, Sensores y Actuadores. Semana 7 ( 22 al 26 de Febrero, 2010) Semana 8 ( 1 al 5 de Marzo, 2010 ) Lunes a Viernes de 14.00 a 18.00 horas Laboratorio de Control Facultad de Ingeniera
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Fechas:

Horario: Lugar:

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Objetivos del Curso:

Al finalizar el curso el alumno conocer la conversin de la distintas variables fsicas que aparecen en un proceso industrial, en variables elctricas que pueden ser entradas de controladores electrnicos.

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Unidades Temticas
Circuitos de acondicionamiento y adquisicin de datos. Circuitos de muestreo y retencin Sensores de temperatura Galgas extensiomtricas Termistores Fotorrestencias Sensores electromagnticos Termopares Sensores optoelectrnicos Sensores de efecto Hall
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Competencias del Curso:

1. Conoce y diferencia las principales variables encontradas en procesos industriales. 2. Conoce y aplica los diferentes tipos de sensores y actuadores.

CAPTULO 1
Circuitos de acondicionamiento y adquisicin de datos

CAPTULO 1: Circuito de acondicionamiento y adquisicin de datos

1.1. Definicin de adquisicin de datos 1.2. Componentes 1.3. Como se adquieren los datos 1.4. Transductores 1.5. DAQ hardware y el Driver software 1.6. Tiempo de conversin 1.7. Etapas de acondicionamiento de la seal: Amplificacin, Excitacin, Filtrado, Multiplexado, Aislamiento y Linealizacin 1.8. Bloques que conforman un sistema de adquisicin de datos 1.9. Ventajas 1.10. Ejemplos prcticos 1.11. Seal digital: Ventajas e inconvenientes 1.12. Seal analgica: Seal elctrica analgica 1.13. Seal digital como un seal analgica compuesta 1.14. Conversin analgica-digital
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1.1. ADQUISICIN DE DATOS

La adquisicin de datos o adquisicin de seales, consiste en la toma de seales
de un sistema analgico para generar datos que puedan ser manipulados por un sistema digital, tal como computadoras, controladores, etc.

Las seales fsicas que se toman son convertirlas en tensiones elctricas y se

digitalizan de manera que se puedan procesar en un sistema digital.

Se requiere una etapa de acondicionamiento, que adecua la seal a niveles

compatibles con el elemento que hace la transformacin a seal digital. El elemento que hace dicha transformacin es el mdulo de digitalizacin o

tarjeta de Adquisicin de Datos (DAQ).

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DEFINICIONES Dato: Representacin simblica (numrica, alfabtica...), atributo o caracterstica de un valor. No tiene sentido en s mismo, pero convenientemente tratado (procesado) se puede utilizar en la relacin de clculos o toma de decisiones.
Adquisicin: Recogida de un conjunto de variables fsicas, conversin en voltaje y digitalizacin de manera que se puedan procesar en un ordenador.

Sistema: Conjunto organizado de dispositivos que interactan entre s ofreciendo prestaciones ms completas y de ms alto nivel. Una vez que las seales elctricas se transformaron en digitales, se envan a travs del bus de datos a la memoria del PC. Una vez los datos estn en memoria pueden procesarse con una aplicacin adecuada, archivarlas en el disco duro, visualizarlas en la pantalla, etc...
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Bit de resolucin: Nmero de bits que el convertidor analgico a digital (ADC) utiliza para representar una seal. Rango: Valores mximo y mnimo entre los que el sensor, instrumento o dispositivo funcionan bajo unas especificaciones.

Teorema de Nyquist: Al muestrear una seal, la frecuencia de muestreo debe ser mayor que dos veces el ancho de banda de la seal de entrada, para poder reconstruir la seal original de forma exacta a partir de sus muestras. Velocidad de muestreo recomendada: 2*frecuencia mayor (medida de frecuencia) 10*frecuencia mayor (detalle de la forma de onda)

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1.2 Componentes
Los componentes de los sistemas de adquisicin de datos, poseen sensores adecuados que convierten cualquier parmetro de medicin de una seal elctrica, que se adquiriere por el hardware de adquisicin de datos. Los datos adquiridos se visualizan, analizan, y almacenan en un ordenador, ya sea utilizando el proveedor de software suministrado u otro software. Los controles y visualizaciones se pueden desarrollar utilizando varios lenguajes de programacin de propsito general como VisualBASIC, C++, Fortran, Java, Lisp, Pascal. Los lenguajes especializados de programacin utilizados para la adquisicin de datos como el LabVIEW ofrecen un entorno grfico de programacin optimizado para la adquisicin de datos.
Estos entornos de adquisicin proporcionan un lenguaje de programacin adems de bibliotecas y herramientas para la adquisicin de datos y posterior anlisis.

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De la misma manera que se toma una seal elctrica y se transforma en una digital para enviarla al ordenador, se puede tambin tomar una seal digital o binaria y convertirla en una elctrica. En este caso el elemento que hace la transformacin es una tarjeta o mdulo de Adquisicin de Datos de salida, o tarjeta de control. La seal dentro de la memoria del PC la genera un programa adecuado a las aplicaciones que quiere el usuario y, luego de procesarla, es recibida por mecanismos que ejecutan movimientos mecnicos, a travs de servomecanismos, que tambin son del tipo transductores. Un sistema tpico de adquisicin utiliza sensores, transductores, amplificadores, convertidores analgico - digital (A/D) y digital - analgico (D/A), para procesar informacin acerca de un sistema fsico de forma digitalizada.

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1.3. Cmo se adquieren los datos

La adquisicin de datos se inicia con el fenmeno fsico o la propiedad fsica de un objeto (objeto de la investigacin) que se desea medir. Esta propiedad fsica o fenmeno podra ser el cambio de temperatura o la temperatura de una habitacin, la intensidad o intensidad del cambio de una fuente de luz, la presin dentro de una cmara, la fuerza aplicada a un objeto, o muchas otras cosas. Un eficaz sistema de adquisicin de datos pueden medir todos estos diferentes propiedades o fenmenos.
Un sensor es un dispositivo que convierte una propiedad fsica o fenmeno en una seal elctrica correspondiente medible, tal como tensin, corriente, el cambio en los valores de resistencia o condensador, etc. La capacidad de un sistema de adquisicin de datos para medir los distintos fenmenos depende de los transductores para convertir las seales de los fenmenos fsicos mensurables en la adquisicin de datos por hardware.
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1.4. Transductores son sinnimo de sensores en sistemas de DAQ. Hay

transductores especficos para diferentes aplicaciones, como la medicin de la temperatura, la presin, o flujo de fluidos. DAQ tambin despliega diversas tcnicas de acondicionamiento de Seales para modificar adecuadamente diferentes seales elctricas en tensin, que luego pueden ser digitalizados usando CED.

Las seales pueden ser digitales (tambin llamada seales de la lgica) o analgicas en funcin del transductor utilizado.
El acondicionamiento de seales suele ser necesario si la seal desde el transductor no es adecuado para la DAQ hardware que se utiliza. La seal puede ser amplificada o desamplificada, o puede requerir de filtrado, o un cierre patronal, en el amplificador se incluye para realizar demodulacin. Varios otros ejemplos de acondicionamiento de seales podra ser el puente de conclusin, la prestacin actual de tensin o excitacin al sensor, el aislamiento, linealizacin, etc. Este pretratamiento del seal normalmente lo realiza un pequeo mdulo acoplado al transductor. 17

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Transductores de presin

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Transductores de temperatura

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1.5. DAQ hardware son por lo general las interfaces entre la seal y un
PC. Podra ser en forma de mdulos que pueden ser conectados a la computadora de los puertos (paralelo, serie, USB, etc...) o ranuras de las tarjetas conectadas a (PCI, ISA) en la placa madre. Por lo general, el espacio en la parte posterior de una tarjeta PCI es demasiado pequeo para todas las conexiones necesarias, de modo que una ruptura de caja externa es obligatorio. El cable entre este recuadro y el PC es cara debido a los numerosos cables y el blindaje necesario.
Las tarjetas DAQ a menudo contienen mltiples componentes (multiplexores, ADC, DAC, TTL-IO, temporizadores de alta velocidad, memoria RAM). Estos son accesibles a travs de un bus por un micro controlador, que puede ejecutar pequeos programas. El controlador es ms flexible que una unidad lgica dura cableada, pero ms barato que una CPU de modo que es correcto para bloquear con simples bucles de preguntas.

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Driver software normalmente viene con el hardware DAQ o de otros proveedores, y permite que el sistema operativo pueda reconocer el hardware DAQ y dar as a los programas acceso a las seales de lectura por el hardware DAQ. Un buen conductor ofrece un alto y bajo nivel de acceso.

Ejemplos de Sistemas de Adquisicin y control: DAQ para recoger datos(datalogger) medioambientales (energas renovables e ingeniera verde). DAQ para audio y vibraciones (mantenimiento, test). DAQ + control de movimiento(corte con laser). DAQ + control de movimiento+ visin artificial (robots modernos).

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1.6. Tiempo de conversin

Es el tiempo que tarda en realizar una medida el convertidor en concreto, y depender de la tecnologa de medida empleada. Evidentemente nos da una cota mxima de la frecuencia de la seal a medir. Este tiempo se mide como el transcurrido desde que el convertidor recibe una seal de inicio de "conversin" (normalmente llamada SOC, Start of Conversin) hasta que en la salida aparece un dato vlido. Para que tengamos constancia de un dato vlido tenemos dos caminos: Esperar el tiempo de conversin mximo que aparece en la hoja de caractersticas. Esperar a que el convertidor nos enve una seal de fin de conversin. Si no respetamos el tiempo de conversin, en la salida tendremos un valor, que dependiendo de la constitucin del convertidor ser: Un valor aleatorio, como consecuencia de la conversin en curso El resultado de la ltima conversin
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1.7. La etapa de acondicionamiento de la seal

Con ms detalle, en una etapa de acondicionamiento podemos encontrar estas etapas, aunque no todas estn siempre presentes: Amplificacin Excitacin Filtrado Multiplexado Aislamiento Linealizacin

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Amplificacin Es el tipo ms comn de acondicionamiento. Para conseguir la mayor precisin posible la seal de entrada deber ser amplificada de modo que su mximo nivel coincida con la mxima tensin que el convertidor pueda leer. Aislamiento Otra aplicacin habitual en el acondicionamiento de la seal es el aislamiento elctrico entre el transductor y el ordenador, para proteger al mismo de transitorios de alta tensin que puedan daarlo. Un motivo adicional para usar aislamiento es el garantizar que las lecturas del convertidor no son afectadas por diferencias en el potencial de masa o por tensiones en modo comn. Cuando el sistema de adquisicin y la seal a medir estn ambas referidas a masa pueden aparecer problemas si hay una diferencia de potencial entre ambas masas, apareciendo un "bucle de masa", que puede devolver resultados errneos.
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Multiplexado El multiplexado es la conmutacin de las entradas del convertidor, de modo que con un slo convertidor podemos medir los datos de diferentes canales de entrada. Puesto que el mismo convertidor est midiendo diferentes canales, su frecuencia mxima de conversin ser la original dividida por el nmero de canales muestreados. Se aconseja que los multiplexores se utilizen antes del conversor y despus del condicionamiento del seal, ya que de esta manera no molestar a los aislantes que podamos tener. Filtrado El fin del filtro es eliminar las seales no deseadas de la seal que estamos observando. Por ejemplo, en las seales cuasi-continuas, (como la temperatura) se usa un filtro de ruido de unos 4 Hz, que eliminar interferencias, incluidos los 50/60 Hz de la red elctrica. Las seales alternas, tales como la vibracin, necesitan un tipo distinto de filtro, conocido como filtro antialiasing, que es un filtro pasabajo pero con un corte muy brusco, que elimina totalmente las seales de mayor frecuencia que la mxima a medir, ya que se si no se eliminasen apareceran superpuestas a la seal medida, con el consiguiente error.
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Excitacin La etapa de acondicionamiento de seal a veces genera excitacin para algunos transductores, como por ejemplos las galgas "extesomtricas", "termistores" o "RTD", que necesitan de la misma, bien por su constitucin interna, (como el termistor, que es una resistencia variable con la temperatura) o bien por la configuracin en que se conectan (como el caso de las galgas, que se suelen montar en un puente de Wheatstone). Linealizacin Muchos transductores, como los termopares, presentan una respuesta no lineal ante cambios lineales en los parmetros que estn siendo medidos. Aunque la linealizacin puede realizarse mediante mtodos numricos en el sistema de adquisicin de datos, suele ser una buena idea el hacer esta correccin mediante circuitera externa.

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1.8. Bloques de un sistema de adquisicin de datos

A veces el sistema de adquisicin es parte de un sistema de control, y por tanto la informacin recibida se procesa para obtener una serie de seales de control. En este diagrama podemos ver los bloques que componen nuestro sistema de adquisicin de datos:

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Como vemos, los bloques principales son estos:

Transductor El acondicionamiento de seal El convertidor analgico-digital

La etapa de salida (interfaz con la lgica) El transductor es un elemento que convierte la magnitud fsica que vamos a medir en una seal de salida (normalmente tensin o corriente) que puede ser procesada por nuestro sistema. Salvo que la seal de entrada sea elctrica, podemos decir que el transductor es un elemento que convierte energa de un tipo en otro. Por tanto, el transductor debe tomar poca energa del sistema bajo observacin, para no alterar la medida.
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El acondicionamiento de seal es la etapa encargada de filtrar y adaptar la seal proveniente del transductor a la entrada del convertidor analgico / digital. Esta adaptacin suele ser doble y se encarga de: Adaptar el rango de salida del transductor al rango de entrada del convertidor.(Normalmente en tensin). Acoplar la impedancia de salida de uno con la impedancia de entrada del otro. La adaptacin entre los rangos de salida del convertidor y el de entrada del convertidor tiene como objetivo el aprovechar el margen dinmico del convertidor, de modo que la mxima seal de entrada debe coincidir con la mxima que el convertidor (pero no con la mxima tensin admisible, ya que para sta entran en funcionamiento las redes de proteccin que el convertidor lleva integrada). Por otro lado, la adaptacin de impedancias es imprescindible ya que los transductores presentan una salida de alta impedancia, que normalmente no puede excitar la entrada de un convertidor, cuya impedancia tpica suele estar entre 1 y 10 k.
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El convertidor analgico/digital es un sistema que presenta en su salida una seal digital a partir de una seal analgica de entrada, (normalmente de tensin) realizando las funciones de cuantificacin y codificacin. La cuantificacin implica la divisin del rango continuo de entrada en una serie de pasos, de modo que para infinitos valores de la entrada la salida slo puede presentar una serie determinada de valores. Por tanto la cuantificacin implica una prdida de informacin que no podemos olvidar. La codificacin es el paso por el cual la seal digital se ofrece segn un determinado cdigo binario, de modo que las etapas posteriores al convertidor puedan leer estos datos adecuadamente. Este paso hay que tenerlo siempre en cuenta, ya que puede hacer que obtengamos datos errneos, sobre todo cuando el sistema admite seales positivas y negativas con respecto a masa, momento en el cual la salida binaria del convertidor nos da tanto la magnitud como el signo de la tensin que ha sido medida.

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La etapa de salida es el conjunto de elementos que permiten conectar el s.a.d con el resto del equipo, y puede ser desde una serie de buffers digitales incluidos en el circuito convertidor,hasta un interfaz RS-232, RS-485 o Ethernet para conectar a un ordenador o estacin de trabajo, en el caso de sistemas de adquisicin de datos comerciales.

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1.9. Ventajas
Flexibilidad de procesamiento, posibilidad de realizar las tareas en tiempo real o en anlisis posteriores (a fin de analizar los posibles errores), gran capacidad de almacenamiento, rpido acceso a la informacin y toma de decisin, se adquieren gran cantidad de datos para poder analizar, posibilidad de emular una gran cantidad de dispositivos de medicin y activar varios instrumentos al mismo tiempo, facilidad de automatizacin, etc. Se utiliza en la industria, la investigacin cientfica, el control de mquinas y de produccin, la deteccin de fallas y el control de calidad entre otras aplicaciones

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1.10. Ejemplos prcticos

Ejemplo 1 Tenemos 300 seales a monitorizar. Todas ellas de 4 bytes y queremos guardar la informacin de todo el proceso cada segundo. qu capacidad ha de tener el disco duro del PC servidor para tener un histrico de todo un ao?

300segundos * 4bytes = 1200bytes * segundo 3600 * 24 * 365 = 31536000 1200 * 31536000 = 37,8GB
Tendramos que tener una capacidad de 37,8 GB. Pero teniendo en cuenta que siempre se tiene que tener una copia de seguridad, esta capacidad la tendremos que multiplicar por dos y eso nos dara 75,7 GB.

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Ejemplo 2 En un sistema de adquisicin de datos entran 210 seales por segundo, de 8 bytes cada una. qu capacidad ha de tener el disco duro del PC servidor para tener un histrico de todo un mes?

210 segundo * 8bytes = 1680bytes * segundo 3600 * 24 * 30 = 2592000 1680 * 2592000 = 4,35gigabytes

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1.11. SEAL DIGITAL

La seal digital es un tipo de seal generada por algn tipo de fenmeno electromagntico en que cada signo que codifica el contenido de la misma puede ser analizado en trmino de algunas magnitudes que representan valores discretos, en lugar de valores dentro de un cierto rango. Por ejemplo, el interruptor de la luz slo puede tomar dos valores o estados: abierto o cerrado, o la misma lmpara: encendida o apagada. Los sistemas digitales, como por ejemplo el ordenador, usan lgica de dos estados representados por dos niveles de tensin elctrica, uno alto, H y otro bajo, L (de High y Low, respectivamente, en ingls). Por abstraccin, dichos estados se sustituyen por ceros y unos, lo que facilita la aplicacin de la lgica y la aritmtica binaria. Si el nivel alto se representa por 1 y el bajo por 0, se habla de lgica positiva y en caso contrario de lgica negativa. Cabe mencionar que, adems de los niveles, en una seal digital estn las transiciones de alto a bajo y de bajo a alto, denominadas flanco de bajada y de subida, respectivamente. En la figura se muestra una seal digital donde se identifican los niveles y los flancos.
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Es conveniente aclarar que, a pesar de que en los ejemplos sealados el trmino digital se ha relacionado siempre con dispositivos binarios, no significa que digital y binario sean trminos intercambiables. Por ejemplo, si nos fijamos en el cdigo Morse, veremos que en l se utilizan, para el envo de mensajes por telgrafo elctrico, cinco estados digitales, que son: punto, raya, espacio corto (entre letras), espacio medio (entre palabras) y espacio largo (entre frases) Referido a un aparato o instrumento de medida, decimos que es digital cuando el resultado de la medida se representa en un visualizador mediante nmeros (dgitos) en lugar de hacerlo mediante la posicin de una aguja, o cualquier otro indicador, en una escala. Referido a un aparato o instrumento de medida, decimos que es digital cuando el resultado de la medida se representa en un visualizador mediante nmeros (dgitos) en lugar de hacerlo mediante la posicin de una aguja, o cualquier otro indicador, en una escala.

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Seal digital: 1) Nivel bajo, 2) Nivel alto, 3) Flanco de subida y 4) Flanco de bajada

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Seal digital con ruido

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Ventajas de las seales digitales

Ante la atenuacin, puede ser amplificada y reconstruida al mismo tiempo, gracias a los sistemas de regeneracin de seales. Cuenta con sistemas de deteccin y correccin de errores, en la recepcin. Facilidad para el procesamiento de la seal. Cualquier operacin es fcilmente realizable a travs de cualquier software de edicin o procesamiento de seal. Permite la generacin infinita sin prdidas de calidad. Esta ventaja slo es aplicable a los formatos de disco ptico; la cinta magntica digital, aunque en menor medida que la analgica (que slo soporta como mucho 4 o 5 generaciones), tambin va perdiendo informacin con la multigeneracin. Las seales digitales se ven menos afectadas a causa del ruido ambiental en comparacin con las seales analgicas.

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Inconvenientes de las seales digitales Necesita una conversin analgica-digital previa y una decodificacin posterior en el momento de la recepcin. Requiere una sincronizacin precisa entre los tiempos del reloj del transmisor con respecto a los del receptor. La seal digital requiere mayor ancho de banda que la seal analogica para ser transmitida.

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Seal analgica Una seal analgica es un tipo de seal generada por algn tipo de fenmeno electromagntico y que es representable por una funcin matemtica continua en la que es variable su amplitud y periodo (representando un dato de informacin) en funcin del tiempo. Algunas magnitudes fsicas comnmente portadoras de una seal de este tipo son elctricas como la intensidad, la tensin y la potencia, pero tambin pueden ser hidrulicas como la presin, trmicas como la temperatura, mecnicas, etc. La magnitud tambin puede ser cualquier objeto medible como los beneficios o prdidas de un negocio. En la naturaleza, el conjunto de seales que percibimos son analgicas, as la luz, el sonido, la energa, etc, son seales que tienen una variacin continua. Incluso la descomposicin de la luz en el arco iris vemos como se realiza de una forma suave y contina. Una onda senoidal es una seal analgica de una sola frecuencia. Los voltajes de la voz y del video son seales analgicas que varan de acuerdo con el sonido o variaciones de la luz que corresponden a la informacin que se est transmitiendo. 42

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Ejemplo de seal analgica

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Seal elctrica analgica

Seal elctrica analgica es aquella en la que los valores de la tensin o voltaje varan constantemente en forma de corriente alterna, incrementando su valor con signo elctrico positivo (+) durante medio ciclo y disminuyndolo a continuacin con signo elctrico negativo () en el medio ciclo siguiente. El cambio constante de polaridad de positivo a negativo provoca que se cree un trazado en forma de onda senoidal.

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1.13. Seal Digital como una seal Analgica Compuesta

Basndose en el anlisis de Fourier, una seal digital es una seal analgica compuesta. El ancho de banda es infinito, como se podra adivinar. Se puede llegar a este concepto si se estudia una seal digital. Una seal digital, en el dominio del tiempo, incluye segmentos horizontales y verticales conectados. Una lnea vertical en el dominio de tiempo significa una frecuencia cero (no hay cambio en el tiempo). Ir de una frecuencia cero a una frecuencia infinito (y viceversa) implica que todas las frecuencias en medio son parte del dominio. El anlisis de Fourier se puede usar para descomponer una seal. Si la seal digital es peridica, lo que es raro en comunicaciones, la seal descompuesta tiene una representacin en el dominio de frecuencia con un ancho de banda infinito y frecuencias discretas. Si la seal digital es aperidica, la seal descompuesta todava tiene un ancho de banda infinito, pero las frecuencias son continuas.

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Desventajas en trminos electrnicos Ejemplo de ruido en seal analgica Las seales de cualquier circuito o comunicacin electrnica son susceptibles de ser modificadas de forma no deseada de diversas maneras mediante el ruido, lo que ocurre siempre en mayor o menor medida. Para solucionar esto la seal suele ser acondicionada antes de ser procesada. La gran desventaja respecto a las seales digitales es que en las seales analgicas cualquier variacin en la informacin es de difcil recuperacin, y esta prdida afecta en gran medida al correcto funcionamiento y rendimiento del dispositivo analgico. Un sistema de control (ya pueda ser un ordenador, etc.) no tiene capacidad alguna para trabajar con seales analgicas, de modo que necesita convertirlas en seales digitales para poder trabajar con ellas.

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Ejemplo de ruido en seal analgica

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1.14. Conversin analgica-digital

La conversin analgica-digital (CAD) consiste en la transcripcin de seales analgicas en seales digitales, con el propsito de facilitar su procesamiento (codificacin, compresin, etc.) y hacer la seal resultante (la digital) ms inmune al ruido y otras interferencias a las que son ms sensibles las seales analgicas.

Procesos de la conversin A/D.

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Sistema de adquisicin de datos

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Sistema de adquisicin de datos

Circuito de muestreo y retencin o Sample& Hold(LF398):

muestras recogidas segn una seal de reloj, debe cumplirse el th de Nyquist

f Muestreo > 2 f seal

Conversor analgico digital (ADC804): Circuito que convierte el valor analgico de su seal de entrada en un cdigo digital.

Conversor digital analgico (DAC800): Circuito que se encarga de convertir un dato digital en su correspondiente valor analgico.
Seal de control: Seal que gobierna el proceso de conversin.
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