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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA

















CURSO: INGENIERIA DE CONTROL DIGITAL




LABORATORIO N 2



DISCRETIZACION Y SIMULACION DE UN SISTEMA DE
HORNO TUBULAR




ALUMNO: ........................................................................ NOTA: ....................



PROFESOR: ING. JACOB ASTOCONDOR VILLAR




CALLAO, ........... DEL ..............



2

LABORATORI N2

DISCRETIZACION Y SIMULACION DE UN SISTEMA DE HORNO TUBULAR

OBJETIVOS:

Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y discreto usando el mtodo de
entrada/salida del sistema de horno tubular.

Obtener el modelo matemtico en tiempo continuo y tiempo discreto usando el
mtodo de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.

Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en espacio de
estado, ante una entrada escaln unitario usando Matlab, que permita su comparacin
y la verificacin de un adecuado proceso de discretizacin.

Disear un Controlador PID de temperatura.

Disear un Controlador de temperatura usando Localizacin de Polos.


PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

La figura 1 representa un horno tubular, y lo que se desea es controlar la temperatura a un
nivel de referencia de 200 C. El nivel de temperatura se sensa por medio de un sensor de
temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La seal de entrada del sistema en lazo
abierto es ) (t u , la salida disponible es v(t),
) (t q
es el flujo de caudal de combustible, y ) (t t es
la temperatura en el interior del horno.
















Las ecuaciones que representan al sistema son:

) ( 25 . 0 ) (
) ( 2 ) ( 5 . 0 ) (
) ( ) ( 2 ) (
t t v
t q t t
t t q t q
t
t t
u
=
= +
= +

Horno tubular
Fuel
v(t)
q
u(t)
Sensor de
temperatura
t
Figura 1: Sistema de Horno tubular.
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PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:

1. Determinar el modelo de funcin de transferencia, considerando u = u (variable de entrada o de
control), y = v (variable de salida).

Sensor t t v
Horno t q t t
Valvula t t q t q
) ( 25 . 0 ) (
) ( 2 ) ( 5 . 0 ) (
) ( ) ( 2 ) (
t
t t
u
=
= +
= +

Usando la Transformada de Laplace nos queda lo siguiente:

25 . 0
) (
) (
) ( 25 . 0 ) (
5 . 0
2
) (
) (
) ( 2 ) ( 5 . 0 ) (
2
1
) (
) (
) ( ) ( 2 ) (
= =
+
= = = +
+
= = = +
s
s v
G s s v
S s q
s
G s q s s S
S s
s q
G s s q s Sq
S
H
V
t
t
t
t t
u
u




S H V S
G G G G =
) (


1 5 . 2
5 . 0
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
) (
+ +
= = = =
S S s u
s y
s
s v
s
s v
s q
s
s
s q
G
S
u t
t
u



1 5 . 2
5 . 0
) (
) (
2
) (
+ +
= =
S S s u
s y
G
S



2. Determinar por transformacin, la funcin de transferencia pulso del modelo de funcin de
transferencia obtenido en (1).

De la teora la funcin transferencia pulso se hala de la siguiente manera:

(

= = =
) ( ) ( ) (
) (
) (
1
] [
S
ST
S ro Z
Z
Z
G
S
e
Z G G Z G
u
y

(

=

S
G
Z z G
S
Z
) ( 1
) (
) 1 (
(

+ +
=

) 1 5 . 2 (
5 . 0
) 1 (
2
1
) (
S S S
Z z G
Z
(I)
4

Utilizando fracciones parciales

2 5 . 0 ) 5 . 0 )( 2 (
5 . 0
+
+
+
+ =
+ + s
C
s
B
s
A
S S S


5 . 0 ) 5 . 0 )( ( ) 2 )( ( ) 2 )( 5 . 0 ( = + + + + + + s s C s s B s s A

2
1
0
6
1
2
3
2
5 . 0
= =
= =
= =
A S Para
C S Para
B S Para
(II)
(II) en (I)
(

+
+
+
=

) 2 ( 6
1
) 5 . 0 ( 3
2
2
1
) 1 (
1
) (
s s s
Z z G
Z


Usando transformada Z


(

) 1 ( 6
1
) 1 ( 3
2
) 1 ( 2
1
) 1 (
1 2 1 5 . 0 1
1
) (
z e z e z
z G
T T
Z


(

) 1 ( 6
) 1 (
) 1 ( 3
) 1 ( 2
2
1
1 2
1
1 5 . 0
1
) (
z e
z
z e
z
G
T T
p Z



3. Determinar su representacin en espacio de estado de tiempo continuo, teniendo en cuenta:

u = u (variable de entrada o de control), y = v (variable de salida) y las siguientes variables de
estado: x1 = t , x2 = q
) ( 25 . 0 ) (
) ( 2 ) ( 5 . 0 ) (
) ( ) ( 2 ) (
t t v
t q t t
t t q t q
t
t t
u
=
= +
= +

) ( 25 . 0 ) (
) ( 2 ) ( 5 . 0 ) (
) ( ) ( 2 ) (
1
2 1 1
2 2
t x t y
t x t x t x
t u t x t x
=
= +
= +
-
-

Ordenando:
) ( 25 . 0 ) (
) ( ) ( 2 ) (
) ( 2 ) ( 5 . 0 ) (
1
2 2
2 1 1
t x t y
t u t x t x
t x t x t x
=
+ =
+ =
-
-

Luego

u
x
x
x
x
B
A
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
-
-
1
0
2 0
2 5 . 0
2
1
2
1


|
|
.
|

\
|
=
2
1
) 0 25 . 0 (
x
x
y
C


5

4. Determinar la representacin en tiempo discreto del modelo obtenido en (3), para lo cual use el
mtodo de discretizacin directa, y un periodo de muestreo de 1 segundo.

Bu Ax x u
x
x
x
x
B
A
+ =
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
-
-
-
1
0
2 0
2 5 . 0
2
1
2
1


Cx y
x
x
y
C
=
|
|
.
|

\
|
=
2
1
) 0 25 . 0 (



Luego la discretizacin directa utilizando
T
x x
x
k k ) ( ) 1 (

=
+
-
ser:
] [
) ( ) ( ) ( ) 1 ( k k k k
Bu Ax T x x + + =
+

) ( ) ( ) 1 (
] [
k k k
TBu x TA I x + + =
+
(I)

|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
= +
1 0
2 5 . 0
2 0
2 5 . 0
1 0
0 1
TA I
|
|
.
|

\
|
=
1
0
TB
Reemplazando en (I)

) ( ) ( ) 1 (
1
0
1 0
2 5 . 0
k
H
k
G
k
u x x
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

=
+

) (
2
1
) (
) 0 ( ) 0 25 . 0 (
k
D
C
k
u
x
x
y +
|
|
.
|

\
|
=


Quedando

) (
) ( 2
) ( 1
) 1 ( 2
) 1 ( 1
1
0
1 0
2 5 . 0
k
k
k
k
k
u
x
x
x
x
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
+
+

) (
2
1
) (
) 0 ( ) 0 25 . 0 (
k k
u
x
x
y +
|
|
.
|

\
|
=


5. Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo en espacio de estado, que
permita obtener grficas muy similares. En caso que no se logre con dicho periodo de muestreo,
entonces use otro valor.








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Programacin en Matlab

T=1; %Asumimos T=1
%matrices de proceso
A=[-0.5 2; 0 -2];
B=[0 1];
C=[0.25 0];
D=[0];
%discretizacion
sysc=ss(A,B,C,D);
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T,'zoh'); %conertimos a tiempo discreto
%asumiendo una retencin de orden cero en las entradas
step(sysc),grid,hold on %para continua
dstep(G,H,Cd,Dd),grid on %para discrete



a) Comente los resultados

Al vizualizar la salida de las simulaciones en matlab puedo notar que la grafica para el timepo discreto no
es tan aproximada a la de la grafica en tiempo continuo considerando un periodo de muestre de 0.1s

b) Diga sus conclusiones

Para una mejor aproximancion de las graficas seria escoger un perido de muestreo mucho menor al
considerado puede ser de 0.001s o tal vez menos.