El proceso de reaccin de curva es un mtodo usualmente empleado parta identificar modelos

dinmico, es simple de realizar y provee adecuados modelos para diversas aplicaciones. La

curva es obtenida introduciendo un pulso en la salida del controlador y grabando la salida de
la seal resultante. Esa curva permite calcular los valores numricos de los trminos en el
modelo FOPDT dado en la ecuacin (1)



En esta ecuacin, X(s) es la transformada de Laplace de la variable controlada (la transmitida
de la salida), y U(s) es la transformada de Laplace de la variable manipulada, ambas U(s) y X(S)
son variables de desviacin,. En este caso utilizaremos las unidades de X(s) como una fraccin
e la transmisin de salida TO, y U(s) como la fraccin de la salida del controlador CO. K. to y t
son ganancia, tiempo de retardo y constante de tiempo respectivamente.
Conceptos bsicos acerca del modelo de control corredizo
El SMC es una estructura de control de variable que puede modificar su propia estructura. El
problema de diseo consiste en seleccionar los parmetros de cada estructura y definir la
secuencia lgica. El primer paso en SCM es definir la superficie S(t)=0; para que al final el
proceso se mueva al resultado final deseado. La superficie corrediza divide la fase en dos
regiones donde la cambiante funcin S(t) posee diferentes signos. La estructura del
controlador es intencionalmente alterada como su estado atraviesa la superficie en
concordancia con la ley de control. Hay muchas maneras d seleccionar la superficie corrediza;
el S(t) seleccionado para este caso es la integral presentada por Slotine y Li. Este es una
ecuacin integral diferencial actuando en le expansin del error.



Donde e(t) es el error entre el valor de referencia R(t) y la medida de las salida X(t), en otras
palabras se presenta e=R(t)-X(t); n es el orden de sistema y es un parmetro de
aceleramiento que ayuda a definir el valor de S(t). este trmino es seleccionado por el
diseador, y determina la eficiencia del sistema en la superficie corrediza.
El es asegurar que la variable controlada sea igual al valor de referencia deseado en todo
momento, significando que e(t) y su derivado deben ser 0. Una vez alcanzada la referencia la
ecuacin (2) indica que S(t) alcance un valor constante, por eso es necesario hacer


( )
..........................................(1)
( ) 1
o
t s
X s Ke
U s s t

=
+
( )
0
( ) ( ) ......................................... 2
n
t
d
S t e t dt
dt

| |
= +
|
\ .
}
( )
0..................................................(3)
dS t
dt
=

Una vez que la superficie corrediza hay sido seleccionada, la atencin debe dirigirse hacia la ley
de control que maneja la variable hasta el valor deseado (ecuacin (3)). La ley de control SMC,
U(t), consiste en dos partes aditivas una parte continua Uc(t) y una parte discontinua Ud(t).
Esto es:


La parte continua viene dada por


Donde [ ( ), ( )] f X t R t es una funcin de la variable controlada y el valor de referencia.
La parte discontinua, Ud (t), generalmente incorpora a un elemento no linear que incluye la
parte variante de la ley de control, a continuacin se presenta la aproximacin escogida con el
fin de eliminar el problema de disparo continua, esta es la forma que la funcin sigue.



Donde Kd es el parametro de aceleracin responsable de alcanzar el valor deseado, o es un
parametro de aceleracin para reducir en problemas de sobrepulsaciones, las
sobrepulsaciones son no permite decrementar el problema oscilatorio del sistema y es
indeseable debido a que perjudica la actividad de control y puede excitar sistemas dinmicos
ignorando.

Sntesis del SMCr proveniente de un modelo FOPDT del proceso.
Esta seccin muestra un resumen de la forma general del desarrollo de SMCr que ha sido
expandido anteriormente. La misma ha sido diseado para el auto-regulamiento del proceso,
empleando el first-regulating-plus-deadtime (FOPDT) modelo del proceso. El modelo FOPDT
es una aproximacin del actual modelo de alto orden. El desarrollo de este controlador
simplifica la aplicacin del modo corredizo de teora de control a un proceso qumico.
El primer paso fue proponer una va para manejar el retardo. Este puede ser aproximado en
dos diferentes formas; una de primer orden con series de Taylor alrededor de to, ecuacin
(7).; o otra de primer orden conocida como Pade . Ambas han sido descritas como buenas
aproximaciones para los procesos qumicos. Para el trabajo se presentaran las ecuaciones con
aproximacin Taylor debido a que las aproximaciones con Pade resultan inestables.
( ) ( ) ( ).................................(4) U t Uc t Ud t = +
( ) [ ( ), ( )]................................(5) Uc t f X t R t =
( )
( ) ...................................(6)
( )
S t
Ud t Kd
S t o
=
+



Substituyendo la ecuacin / en 1 tenemos



En forma diferencial se presenta de la siguiente forma



Y desde la ecuacin de segundo orden diferencial, n=2, y sustituyendo ecuacin 2, se tiene:




Y 0 pueden ser elegidas independientemente, solamente restringidas por una
caracterstica estable de la superficie corrediza. Pero en este caso las variables mencionadas
fueron escogidas para obtener races reales. De la ecuacin 3 y substituyendo la definicin de
error en los dos primeros trminos nos queda:




Resolviendo la derivada ms alta de la ecuacin 9, y sustituyendo en ecuacin 11, y a su vez
resolviendo U (t) provee la parte continua del controlador



( )
( )
1 1
...............................(7)
( ) 1
to s
to s
e
e to s

= =
+
( )
......................................(8)
( ) ( 1)(( ) 1)
X s K
U s s to s t
=
+ +
2
2
( ) ( )
( ) (( ) ) ( ) ( )..................(9)
d X t dX t
to to X t KU t
dt dt
t t + + + =
0
( )
( ) 1 ( ) 0 ( ) ..............................(10)
t
de t
S t e t e t dt
dt
= + +
}
1
2 2
2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 0 ( ) 0...(11)
dS t d R t d X t dR t dX t
e t
dt dt dt dt dt

| |
= + + =
|
\ .
( ) ( ) ( ) ( )
( ) 1 0 ( ) ........(13)
( ) ( )
to to dX t X t
Uc t e t
K to dt to
t t

t
( | | + | |
= + +
( | |
\ .
\ .
La calma puede ser simplificada haciendo


Para este caso se trabajara con to=0.25 y t =0.5 con lo cual no da el siguiente valor


Ha sido demostrado que para esta eleccin de 1 es la mejor para la parte continua del
controlador, aunque popara asegurar que las superficies corredizas no se comporten como un
sistema critic o sobreamortiguado se toma la siguiente consideracin



Con los valores anteriores se obtiene que:


Luego la salida del SMCr puede ser representada como:



Donde S(t) es igual a:








| || |
1 ( )
1 ........................................(14)
( 0)
to
time
t
t

t
+
= =
1 6 =
2
1
0 ...................................................(15)
4

s
0 9 =
( ) ( ) ( )
( ) 0 ( ) .................(16)
( ) ( )
to X t S t
U t e t Kd
K to S t
t

t o
(
| |
= + +
| (
+
\ .

0
( )
( ) ( ) 1 ( ) 0 ( ) ....................(17)
t
dX t
S t sign K e t e t dt
dt

(
= + +
(

}
La ecuacin 16 y 17 constituyen las ecuaciones del controlador a ser usadas. Primero estas
tienes arreglos dependiendo de los parmetros s que son caractersticos de los de los
FOPDT. Segundo la accin del controlada corredizo se ve incluida en la expresin sign(K). para
lograr obtener la expresin completa fue necesario establecer ecuaciones que nos ayudaran a
establecer los parmetros de aceleracin Kd y o las cuales son las siguientes.






Los valores del parametro obtenido de estas ecuaciones deben ser considerados como los
primeos estkmados. La ecuacion (18) y la ecuacion (19) son usadas cuando las seales del
transmisor y el controlador estn en fracciones. Lguinas veces los sistemas de cotrol estn
dadas en porcentajes, para estos casos Kd y o son multiplicados por 100.

Implmentacion de un SMCr usando un controlador PID
En esta seccin se presenta un resumen de como implementar un controlador PID usando
componente existentes y pantando comcetos del operador. Esta idea fue creada por la
existencia de diversos slgoritmos computacionales que implemetan procesos PID de forma
exitosa. Entre las diferentes tecnologas de control como son los PLC y lo RTU la ecuacin de
PID mas empleada es:




Donde MV(t) es la variable manipulada, (tao1) es la integral en el tiempo, (taod) es el termino
derivativo y CV(t) es la variable cntrolble. Se puede notar que el termino derivativo es
calculado pro medio de la variable de control medible y no por el error, como puede ser
observado en la ecuacin (17) y en la ecuacin (20) estas presentan similtud. La arquitectura
de un PLC que implementa un algoritmo discreto es presentado en la siguiente figura (1).

Figura (1) (arquitectura de un PLC para implementar un PID)
| || |
0.76
0.51
.......................(18) Kd fraccionCo
K to
t (
= =
(

| || |
0.68 0.12( * * 1) / ..................(19) K Kd fraccionTO time o = + =
0
1 ( )
( ) ( ) ( ) ................(20)
t
dCV t
MV t Kc e t e t dt d
i dt
t
t
(
= +
(

}

Figura (2) implemetacion de un SMCr usando un PLC
El termino X(t) en la ecuacin (17) es el mismo de CV(t) en la ecuacin (20). Adems para
representar la superficie deslizante S(t), el prximo paso es acelerar el PID basado en las
ecuacindes SMCr de aceleracin; de la ecuacin (17) y la ecuacin (20) los paametros de
aceleracin del PID pueden ser relacionados con los parmetro de aceleracin de S(t), como
los son los siguientes:





Con esta acuacines del algoritmo del PID pueden ser cambiados, representando S(t).
remplazando los valores de las ecuaciones (14) y (15), nosotros obtenemos los valores de Kc,
(tao1) y (taod) , luego, l SMCr es dividido en dos funciones ambas contenidas en partes
continuas y discontinuas las cuales funciones algebraicas de los procesos de las vaiables y del
punto de colocacin,y de S(t) respectivamente. S(t) es calculado de los algoritmos del PID que
existen en los PLC y RUT ubicados en la industria. En la figuara (2) muentran la implementacin
de este alcance cambiendo la salida del PID del proceso y para ser una entrada de la parte
discontinua del SCMr.
Para alcanzar la implementacin, del total del algoritmo debe tener tres pasos. Primero cada
iteracin, del valor de lasuperficie deslizante S(t) es calculado desde la salida de PID. Debido a
las partes continuas y discontinuas del controlador son ecuaciones algebraicas, estas son
fcilmente programables, para resumir el proceso del algoritmo.
Algoritmo
Donde t0, tau y K son de los parmetros del modelo FOPDT t0, tau y K respectivamente,
adems x es la ariable controlada, ref es el valor de referencia y et es el valor del error, y es la
salida del PID, st es la superficie desiznte y ut es la salida del controlador , respectivamente.
Sistemas integrados:
En esta seccin se dara un resumen de la modificacin del SMCr para ser aplicado a los
sistemas de integracion. En general el siguientemodelo simple puede ser proximado a
sistemas de integracin con retardo:


1
( 1)( )..........................................(21)
1
1
Kc
i o
d

t
t

=
=
=
( ) ............................................(22)
( 1)
s
K
G s e
s s
u
t

=
+
En este caso, la identificacin de los parametos caracteristicos del procesode este modelo(K,
tau y to) no es sencillo. Un mtodo de identificacin, que ayuda identificar los valores
mencionados, el secreto tras este mtodo es descomponer el sistema en funiones parciales :




La funion de transfereancia G*(s) puede ser obtenida restsndo el efeto integraivo de la funion
de trasferancia original:



El proceso para obtener la parte integrativa es producir un mequno pulso cambiante U(t) de
duracin tm, en la entrada del proceso en las mediciones y en las mediciones de la devivion de
la salida del proceso (deltaY) en tm. Luego el valor de K es obtenido por:



G*(s) puede ser aproximado por un modelo FPODT y sus parmetros (K,, to* y tau) pueden
ser obtenidos por rl mrtodo de cura de reaccin, aplicado a ala salida edel proceso ciuando el
efecto integrativo es restado.
Luego el diseo SMCr parasystemoas integrativos puede ser realizado empezando desde la
ecuacin (25), la cual usando la aproximcion de primer orden de Taylor para el retardo, puede
ser aproximado de la siguiente manera.
(29)
Dodne ls constante de tiempo t0 represent la contribucin combinda del retardo t*0 y la
constante de tiempo t* , (to=t*o-tau). Esta aproximacin para el retado puede ser aproximada
de la siguiente manera.
(30)
Por eso usando ecucion de superficie deslizante dada en la ecuacin (10) la parte continua del
controlador puede ser obtenida siguendo el proceso de control equivalente (resolviendo la
mayor derivada e ;a ecuacin (30), sustiyiyendo en la ecuacin (11) y resorviendo para U(t)):
Figura 6
( ) *( ).................................(23)
K
G s G s
s
= +
*( ) ( ) .................................................(24)
K
G s G s
s
=
0
.........................................(25)
( )
tm
Y
K
U t dt
A
=
}
(31)
Esto fue obtenido haciendo
(32)
Luego, siguiendo las mismas consideraciones para el diseo original del SMCr (para la minima
fase del sistema), las ecuacin de aceleracin para los parmetros de la parte continua de
controlador y la suoerficie deslizante son las ecuaciones (32) y (15), y para la parte discontinua
los resultados son los siguientes :
(33)
(34)
Se nota que el controlador resiultante tiene la misma estructura que el original, ecepuando por
la parte continua del controlador, la ecuacin completa del controlador es:
(35)
Comparando la parte continua de la ecuacin del controlador con la original, esta puede ser
observda como si esta no tuviera el termino ue oncluye la variable controlada, la cual sugiere
un modificacin que puede ser resumid a por la figura anterio, esto es el termino Xt)/K que es
restado de la alida del controlador.


















Conclusin

- En este trabajo se presento el diseo del tipo ms general de controladores
por modos deslizantes.

- Los resultados de simulacin muestran la factibilidad de dicho algoritmo de
control, por su robustez e insensibilidad a variaciones del modelo, una vez
que el sistema se encuentre en rgimen deslizante.

- Es necesario en la implementacin del controlador suavizar la ley de control,
esto se logra mediante la capa lmite. El espesor de la capa lmite ser
elegido del comportamiento de la funcin discontinua. Se pudo observar los
efectos que produce al utilizar actuadores reales, y el problema del
chattering fue resuelto incrementando el espesor de la capa lmite.

- El diseo de la superficie deslizante para el sistema de levitacin magntica
permite satisfacer el objetivo de control planteado, que es la ubicacin de la
esfera en una posicin deseada. Esta superficie por sus caractersticas no
est diseada para cumplir con objetivos de seguimiento de trayectoria, para
ello se debe utilizar otra superficie deslizante y posiblemente otra funcin de
conmutacin, de manera de cumplir que la superficie se comporte como un
atractor.

- Por supuesto no para todos los sistema de la forma (1) se puede hacer este
diseo directamente, cuando los sistema no est en la forma cannica
controlable, se debe utilizar transformacin de coordenadas utilizando
herramientas de geometra diferencial.
-
- Se ha supuesto para el ejemplo de aplicacin, que el sistema no presenta
ruidos de medicin y que todos los estados son medibles.

- En el presente reporte se ha mostrado las caractersticas ms generales de
los sistema de control por modos deslizantes. Queda pues pendiente por
ejemplo el uso de herramientas de geometra diferencial, las propiedades
para sistemas discretos, diseo de superficies deslizantes para sistemas
multivariables, algoritmos de control para el seguimiento de trayectorias y
observadores de estado.







Introduccin
Este trabajo presenta una estructura de estimacin de estados y
parmetros basada en modos deslizantes de alto orden y en el estimador
basado en observador. Los modos deslizantes de alto orden permiten reducir
notablemente el castaeo que es propio del modo deslizante de primer orden.
La estructura propuesta es aplicada a un caso de un proceso qumico al que
tambin se le disea un observador por modos deslizantes de primer orden,
con el propsito de comparar los resultados obtenidos para el proceso en lazo
abierto y en lazo cerrado. Para estructurar lo anterior, aspectos tericos de los
modos deslizantes son presentados. Tambin se presenta una resea sobre
las soluciones dadas al problema del castaeo





















REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD DEL ZULIA
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA
CATEDRA: SISTEMAS MODERNOS
DE CONTROLES
















TAREA #3
DISEO DE UN CONTROLADOR
DESLIZANTE PARA PROCESOS
QUIMICOS NO LINEARES







Elaborado por:
Eduardo Alarcn
19936485
Maracaibo, mayo de 2013