Analisis y Dise no de Controladores PID

Johan Sebasti an Pulecio Zuluaga

808033

Andr es Felipe Guzm an

808020

Aldemir Vargas Eudor

808054

Universidad Nacional de Colombia Ingenier a Electr onica

Universidad Nacional de Colombia Ingenier a Electr onica

Universidad Nacional de Colombia Ingenier a Electr onica

ResumenTras haber estudiado y analizado los sistemas de control en lazo cerrado y los diferentes tipos de controladores utilizados para modicar la respuesta de la planta ante un requerimiento especico, presentamos aqu un sistema de control con controlador PID con su respectivo an alisis. Index TermsTiempo de establecimiento(ts ),M aximo sobreimpulso(Mp ), Error de estado estacionario(ess ), Controlador PID.

I.

O BJETIVOS

error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reacci on del tiempo en el que el error se produce. La utilidad de los controladores PID estriba en que se aplican en forma casi general a la mayor a de sistemas de control, en particular cuando el modelo matem atico de la planta no se conoce y, por lo tanto, no se pueden emplear m etodos de dise no anal ticos. Un controlador PID agrega un polo en el origen y dos ceros o bien complejos conjugados o bien reales en la funci on de transferencia de la planta. Proporcional: La parte proporcional consiste en el producto entre la se nal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la ptimos en mayor a de los casos, estos valores solo ser an o una determinada porci on del rango total de control, siendo ptimos para cada porci distintos los valores o on del rango. Sin embargo, existe tambi en un valor l mite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Integral: El modo de control Integral tiene como prop osito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral act ua cuando hay una desviaci on entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviaci on en el tiempo y sum andola a la acci on proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funci on de promediarlo o sumarlo por un per odo determinado; Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el prop osito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario. Derivativo: La acci on derivativa se maniesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente act uan los modos proporcional e integral). La funci on de la acci on derivativa es mantener el error al m nimo corrigi endolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Dise nar un controlador PID partiendo de unas condiciones dadas. Observar y analizar el comportamiento de la planta antes y despu es de aplicar el controlador PID Determinar las ventajas y desventajas de aplicar un controlador PID a una planta.

II.

I NTRODUCCI ON

Al estudiar los tipos de controladores utilizados en los sistemas de control, tales como el P(proporcional), el PI(proporcional-integral), el PD(proporcional-derivativo)y el PID(proporcional-integral-derivativo),etc; es importante se nalar que m as de la mitad de los controladores industriales una modicaci utilizan los PID o on de estos. En el presente trabajo presentamos el dise no de un controlador PID partiendo de la funci on de transferencia 0,18 G(s) = 2 S + 0,948S + 0,18 y utilizando unas condiciones de partida como el valor de un Mp y un tss dados.

III.

M ARCO T E ORICO

Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calcul andolo y luego sacando una acci on correctora que puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de c alculo del control PID se da en tres par ametros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reacci on del error actual. El Integral genera una correcci on proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suciente, el

La FTLC nos queda Gc (s)Gp (s) Ys = Rs 1 + Gc (s)Gp (s) y nos interesa es el denominador que debe tener la dinamica de la ecuacion(8) Como la FT de un controlador PID esta dada por Kd s2 + Kp s + Ki Ki + Kd s = s s Hallamos la FT de trayectoria directa Gc (s) = Kp + Ys = Gc (s)Gp (s) = Es
Figura 1. Controlador PID

Kd s2 + Kp s + Ki s

0,18 s2 + 0,948s + 0,18

Y hallando la FT de LC tenemos Ys 0,18(Kd s2 + Kp s + Ki ) = 3 Rs s + s2 (0,948 + 0,18Kd ) + s(0,18 + 0,18Kp ) + 0,18Ki El denominador de esta expresi on debe tener el comportamiento de la ecuaci on(2) y para ello tomamos la ecuac.(8) y le agregamos un polo remanente, le agregamos (s+1) y nos queda (s + 1)(s2 + 2s + 4) = s3 + 3s2 + 6s + 4

IV.

C ALCULOS

Como nos dan un Mp = 16 % y tenemos que la ecuacion canonica de segundo orden es de la forma s2 + 2wn s + wn 2 Ecuac.(1)

y nuestra funcion de transferencia esta dada por G(s) = tenemos que 0,18 S 2 + 0,948S + 0,18 Igualando los denominadores nos queda que 0,948 + 0,18Kd = 3 Kd = 11,4 0,18 + 0,18Kp = 6 Kp = 32,33 0,18Ki = 4 Ki = 22,22 Finalmente la FT nos queda Ys 2s2 + 5,8s + 4 = 3 Rs s + 3s2 + 6s + 4 Con los valores de Kp , Ki , Kd podemos dise nar el controlador PID

Mp = e

1 2

= 0,5

como nos dan un ts = 4seg utilizando la expresi on 4 4 4 ts = wn = = = 1 wn ts 4

luego despejando wn tenemos que wn = 2 y rearmando la ecuaci on(1) can onica nos queda s2 + 2s + 4 Ecuac.(2)

Figura 3. Diagrama de Bloques del esquema de control

Figura 2. Diagrama de Bloques del esquema de control

El circuito general del controlador junto con la planta queda de la siguiente manera .

Figura 4. Diagrama de Bloques del esquema de control

Los resultados obtenidos en MatLab se muestran en la siguiente graca

Figura 5. Resultados en MatLab

R EFERENCIAS
[1] KATSUHIKO OGATA, Ingenier a de Control Moderna. PEARSON EDUCACION,S.A.,Madrid,2003. Cuarta. Edici on,