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Grupo de Projeto Fabricao Automao Industrial

ENG03380 - ROBTICA

Mdulo II Flvio J. Lorini Reviso /2009

Eng03380 - Robtica

ANLISE CINEMTICA Equacionamento A posio relativa entre dois corpos no espao pode ser expressa por uma matriz de posio Mij que a matriz de converso das coordenadas entre dois sistemas de eixos solidrios com os corpos considerados. i x i Mij = y iz 0 jx jy jz 0 kx ky kz 0 px Ri , j ! Ti , j py ! = pz ! 1 0 0 0 1

Nessa representao a sub-matriz (R) descreve a orientao do sistema j em relao ao sistema i, enquanto a sub-matriz do ponto p (vetor T) corresponde ao vetor posio indicando a translao entre os sistemas considerados. A sub-matriz R expressa em funo de trs coordenadas angulares (ngulos de Euler) enquanto o vetor T funo de trs coordenadas lineares; as coordenadas cartesianas x, y e z. Resumidamente, os seis parmetros que descrevem a relao ou transformao entre os sistemas so respectivamente funo de: R = f (,,) e T = f(x,y, z)

Considerando um rob como uma cadeia aberta de elementos rgidos numerados de 0 a n, pode-se descrever a posio relativa entre dois elementos quaisquer i e j consecutivos, pelo modelo da matriz Mij indicado. Para se descrever o posicionamento relativo necessrio fixar em cada elemento do rob, da base extremidade, um sistema cartesiano. Para indicar as juntas, utiliza-se a notao q onde qi indica a posio relativa entre o elemento i e i-1. Uma junta genrica qi corresponde a um comprimento quando do tipo prismtica e um ngulo quando for uma junta rotacional.
q3 qi 2 q2 1 q1 0 qi+1

qn

As propriedades da matriz de transformao asseguram que, conhecida a matriz de posio entre dois sistemas i e j e entre os sistemas j e k o clculo da matriz de transformao entre i e k dada pela simples operao de multiplicao. Mik = Mij x Mjk Assim, dado que a matriz de transformao entre dois elementos contguos de definio imediata, pode-se obter uma matriz que relaciona a extremidade do rob base com uma simples multiplicao entre todas as matrizes relativas aos diversos elementos, presentes no manipulador.

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M0n = M0, 1 . M1, 2 ... Mi-1,i . Mi, i+1 ... Mi-1, i Genericamente, cada matriz Mi-1, i funo somente da geometria dos links i-1 e i e do valor das coordenadas qi, podendo ser escrita como: M0n (Q) = M01 (q1) M12 (q2)... Mn-1, n (qn) Onde Q corresponde ao conjunto das coordenadas de junta, Q = (q1, q2... qn)T. O produto matricial representa as equaes de posio do rob que permite resolver o problema de cinemtica da estrutura. Um mtodo clssico, conhecido como mtodo de Denavit e Hartemberg, preocupa-se com o equacionamento das posies, no considerando o problema de velocidades e aceleraes. Uma vez equacionando o posicionamento, a anlise cinemtica pode ser obtida pela derivao das equaes. POSICIONAMENTO DOS SISTEMAS DE EIXOS A matriz de transformao entre dois links depende da geometria dos prprios elementos e da posio recproca, assim um posicionamento adequado destes sistemas entre elementos adjacentes pode simplificar a anlise. Como critrio para favorecer a anlise indica-se: fixar um primeiro eixo, geralmente o eixo z, de modo que seja coincidente com o eixo de movimento entre os elementos i e i+1. fixar um segundo eixo, geralmente o x, normal ao eixo z do elemento precedente. fixar o terceiro eixo de modo a formar um sistema direita.

CONVENO DE DENAVIT E HARTEMBERG A formulao proposta por Denavit e Hartemberg para o posicionamento dos sistemas de eixos define uma metodologia mais detalhada e indica as seguintes consideraes, ilustradas na figura:

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o eixo zi coincidente com eixo da junta i + 1. o eixo xi normal a zi-1 nas direes de i - 1 a i. se zi-1 e z i se interceptam, dispor x1 paralelo a zi-1 x zi; se zi paralelo a z1-i; dispor xi paralelo a xi-1; se a junta i prismtica, o eixo zi-1 paralelo a junta i e zi-1 intercepta zi na origem do sistema de referncia (i) (ai=0). a origem do sistema (0) colocada coincidente com aquela do sistema (1). a origem do sistema (n) colocada coincidente com aquela do sistema (n-1). eventuais roto-translaes constantes podem ser acrescentadas antes do sistema (0) e depois do sistema (n) o ngulo entre os eixos zi-1 e zi indicado como 1 e chamado toro do elemento (link). o ngulo entre os eixos xi-1 e xi indicado como 1 e chamado de rotao. a distncia entre origem do sistema (i1) e o eixo xi indicado como di correspondendo ao comprimento do elemento. a distncia entre a origem do sistema (i) e o eixo zi-1 indicado como ai denominado offset.

Elementos da estrutura - Parmetros caractersticos A representao de Denavit Hartemberg utiliza quatro parmetros para descrever a posio e orientao do sistema i em relao ao i-1. Esses parmetros, identificados nos elementos da figura, correspondem s definies como:

a) Dois parmetros para descrever a geometria, correspondentes: ai a distncia do eixo Z i a Z i-1, distncia que corresponde ao segmento entre os dois eixos, ou comprimento do elemento da estrutura.
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i ngulo formado pelas projees dos eixos Zi e Zi-1 em um plano perpendicular a normal comum. Por conveno esse ngulo positivo quando a projeo do eixo Zi-1 deve ser rotacionada no sentido anti-horrio em torno de xi para sobrepor-se a Zi. Corresponde ao ngulo de rotao do elemento da estrutura. b) outros dois parmetros definem a posio relativa das juntas adjacentes i e i+1, sendo uma constante e outra varivel. di distncia entre as duas interseces que os eixos xi-1 e xi tem com o eixo zi-1. Esse parmetro pode ser varivel para o caso de junta prismtica. i ngulo formado pela projeo de duas normais comuns (eixo xi-1 e xi) sobre um plano perpendicular ao eixo zi-1. Por conveno o ngulo positivo quando a projeo de xi-1 deve ser rotacionada no sentido antihorrio para se sobrepor ao eixo xi. Esse parmetro varivel para juntas rotacionais. Com esses quatro parmetros se podem representar a posio e orientao do ensimo sistema de referncia i em relao ao i 1. Para simplificao na definio da matriz de transformao homognia pode-se introduzir um sistema intermedirio Hi_xyz como mostrado na figura:

Esse sistema tem origem no ponto de interseo entre o eixo z i-1 e xi, assim o eixo x tem a mesma direo de xi e o eixo z a mesma direo de z i-1 . Utilizando as duas constantes ai e i , que descrevem a geometria do ensimo elemento da estrutura, possvel escrever a transformao homogenia que permite passar do sistema Oi_xiyizi para Hi_xyz. Tal transformao ser resultado de uma translao de ai ao longo do eixo x e de uma rotao dei em torno do eixo x. Passar do sistema Oi para Hi: 0 1 0 cos i Hi = transl (ai,0,0) rot (x,i) = 0 sen i 0 0 0 sen i cos i 0 ai 0 0 1

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Atravs de dois parmetros que descrevem a posio relativa das duas juntas i-1 e i possvel escrever a transformao homognea que permite passar do sistema Hi_xyz para O i-1_x i-1 y i-1 z i-1. A transformao compreende a translao di ao longo do eixo z i-1 e da rotao em torno do mesmo eixo. Ci S Hi = transl (0,0,di) rot (z, 1) = i 0 0 S i cos i Ci cos i sen i 0 S i sen i Ci sen i cos i 0 ai Ci ai S i di 1

Para juntas rotacionais a varivel de junta o ngulo enquanto para as prismticas o comprimento di, enquanto que quando a ensima junta for prismtica, a constante ai se anula. CINEMTICA DIRETA A cinemtica direta trata do problema de definir as relaes que ligam a posio e a orientao da extremidade da estrutura, com as variveis envolvidas em cada junta. Essas relaes correspondem ao equacionamento cinemtico enquanto governam o comportamento cinemtico do rob.

A estrutura dos robs industriais sempre constituda por uma cadeia cinemtica aberta, uma srie de elementos rgidos interligados uns aos outros atravs de juntas. Para identificar os componentes da estrutura convm associar a cada elemento um nmero seguindo uma conveno adequada. Assim o primeiro elemento, ligado a terra, identificado como elemento zero e os sucessivos com numerao progressiva: 1, 2, 3 ... n. Onde n o nmero de juntas. As juntas so numeradas progressivamente, a partir de 1, na ordem que se encontram, da base para a extremidade do rob. Com esta conveno uma junta genrica i ser aquela que une os elementos i 1 e i da estrutura. Para melhor se definir a cinemtica direta so indicados n + 1 sistemas de referncia tais que: - O sistema O0_X0Y0Z0 seja aquela da base. - O sistema O1_x1y1z1 seja aquele solidrio com o primeiro elemento da estrutura. - O sistema On_xnynzn seja solidrio com a extremidade da estrutura.

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A equao cinemtica o conjunto das relaes que exprimem a posio e orientao do sistema On_xnynzn em relao ao sistema O0_X0Y0Z0 em funo das variveis de juntas. A configurao assumida pela estrutura do rob, e, portanto a posio e orientao do sistema de eixos da extremidade, podem ser calculadas quando conhecidas s relaes da cinemtica direta e os n valores das variveis de junta. Com esta considerao se pode definir um espao, chamado espao das juntas com um nmero de dimenses iguais ao nmero n de juntas. Um ponto pertencente a este espao individualizado por um conjunto de n coordenadas (n1, n2, ... nn) de modo que a cada configurao assumida pela estrutura do rob corresponde neste espao um ponto cujas n coordenadas sero os valores das variveis de juntas. O inverso no sempre verdadeiro porque as juntas tm possibilidade de movimento limitado no sendo possvel corresponder a cada ponto no espao das juntas uma possvel configurao da estrutura do rob. A cinemtica direta pode ento ser pensada como o conjunto das relaes que transformam um ponto no espao das juntas, que exprimem a configurao da estrutura do rob, na posio e orientao de um sistema cartesiano, aquele da extremidade da estrutura. CINEMTICA DIRETA PARA UM ROB A DOIS GRAUS DE LIBERDADE Considera-se um rob com dois graus de liberdade onde os eixos de rotao das juntas sejam perpendiculares ao plano do desenho.

Tendo-se duas juntas, so necessrios trs sistemas de eixos; o primeiro na base e os outros dois solidrios ao primeiro e segundo elemento da estrutura. Em princpio, totalmente arbitrrio o posicionamento destes eixos, mas convm que sejam colocados segundo uma orientao que simplifique o problema da anlise da estrutura. Uma primeira indicao para o sistema de referncia O0_X0Y0Z0 fazer coincidir a origem com a interseco entre o eixo de rotao da primeira junta e o plano no qual o rob se move. No que tange a orientao, convm que o eixo Z0 coincida com aquele de rotao da primeira junta. A origem do sistema O1_x1y1z1 pode ser posicionada entre a interseco do eixo de rotao da segunda junta e o plano de movimento do rob. O eixo Z1 coincide com aquele de rotao da junta dois enquanto x1 vantajoso posicion-lo de modo que coincida com o prolongamento do primeiro elemento da estrutura. A origem do sistema O2_x2y2z2 deve ser posicionada em um ponto do ltimo elemento da estrutura de modo que coincida com um ponto interessante como, por exemplo, o ponto de abertura de uma pina. Para os eixos uma soluo recomendada dispor z2 paralelo a Z0 e Z1, e X2 como um prolongamento do comprimento do segundo elemento do brao.
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Para representao genrica do sistema utilizam-se as matrizes de transformao 4x4 embora neste caso pudesse ser simplificado, uma vez que os movimentos esto restritos a um plano. Uma representao matricial, com matrizes 4x4, deve ser utilizada para permitir uma linha de anlise que atenda mais genericamente o problema. Nesta formulao, ainda por questo de simplificao, adota-se uma conveno para senos e co-senos; correspondentes a: sen (n) = Sn sen (m + n) = Smn cos (n) = Cn cos (m + n) = Cmn

Assim, resulta para a transformao homognea, que descreve O1_x1y1z1 em relao ao sistema de referncia como: cos sen rot (Z,) = 0 0 C1 S A1 = 1 0 0 sen cos 0 0 S1 C1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

0 l1C1 0 l1 S1 1 0 0 1

A matriz de rotao contm nas trs primeiras colunas a matriz de rotao (Z, ) em funo de 1 que a varivel da junta 1. A quarta coluna define as coordenadas de O1, ponto que se move em torno de O0 uma distncia fixa igual ao comprimento do primeiro elemento da estrutura do rob, distncia entre os dois eixos de rotao. As coordenadas x e y podem ser expressas por simples aplicao de trigonometria como: x = l1C1 y = l1S1

A coordenada z de O1 sempre nula, pois se consideram rotaes no plano xy. A matriz homognea que descreve o sistema O2_x2y2z2, em relao a O1_x1y1z1, descrita como: C 2 S 2 A2 = 0 0 S2 C2 0 0 0 l2C2 0 l2 S 2 1 0 0 1

A equao cinemtica (T) para este rob de dois graus de liberdade correspondente ao produto A1A2:

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C12 S T = A1A2 = 12 0 0

S12 C12 0 0

0 (l2C12 + l1C1 ) 0 (l2 S12 + l1S1 ) 1 0 0 1

A exatido dos resultados pode ser verificada calculando-se as posies da origem O2 do segundo sistema de eixos e o ngulo em que est rotacionado em relao ao sistema de referncia utilizando-se de relaes trigonomtricas. As coordenadas do ponto O2 se obtm projetando no eixo das abscissas e das ordenadas, o comprimento dos elementos do brao. CINEMTICA DIRETA PARA SEIS GRAUS DE LIBERDADE Um rob com seis graus de liberdade corresponde a estrutura mais complexa em aplicao no mbito industrial sendo, portanto o caso mais complexo tambm para o equacionamento cinemtico de uma estrutura robtica. O equacionamento completo segue o procedimento utilizado para a configurao de dois graus de liberdade aplicada repetidamente aos elementos e juntas da estrutura. Enumeram-se os i segmentos e juntas dispondo-se de um sistema de referncia base e outros seis sistemas adequadamente identificando com cada um dos elementos da estrutura rob.

A posio e orientao de qualquer dos sistemas de eixos, em relao ao seu precedente, pode ser expressa atravs de uma transformao homognea em funo da varivel de junta que permite o seu movimento relativo. O equacionamento cinemtico obtido pelo produto de todas as transformaes homogneas que descrevem a relao entre os sistemas considerados. Para um rob com seis graus de liberdade estas transformaes correspondem a seis matrizes para posicionamento e orientao. A1 de O1_x1y1z1 em relao a O0_x0y0z0 A2 de O2_x2y2z2 em relao a O1_x1y1z1 A3 de O3_x3y3z3 em relao a O2_x2y2z2 A4 de O4_x4y4z4 em relao a O3_x3y3z3 A5 de O5_x5y5z5 em relao a O4_x4y4z4 A6 de O6_x6y6z6 em relao a O5_x5y5z5

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Onde An representa a matriz correspondente e o ndice n o nmero da junta que permite o movimento relativo dos dois sistemas. Os elementos da matriz An so determinados pela posio da junta n e representam a posio e orientao da mesma em relao junta (n-1). A equao cinemtica final T ser dada pelo produto das seis matrizes, que descrevem as relaes entre os sistemas de eixos de todos os elementos. T = A1 A2 A3 A4 A5 A6 De modo geral grande parte das estruturas dos robs industriais tem trs juntas especializadas em posicionar os objetos no espao enquanto as outras trs permitem acertar a orientao. Esta considerao leva a um modo de representao da equao cinemtica (T) destacando estas especialidades para posio (Tp) e orientao (T0): Tp = A1 A2 A3 T0 = A4 A5 A6 T = Tp. T0 A transformao Tp representa posio e orientao do terceiro sistema de eixos, solidrios com o terceiro elemento da estrutura, em relao ao sistema de base. A transformao T0 exprime a posio e a orientao do sistema de eixos da extremidade em relao ao sistema da terceira junta. As ltimas trs juntas da estrutura de um rob so geralmente rotacionais e por isso a transformao T0 contm sempre uma componente rotacional em funo das variveis das juntas. A componente de translao pode ser nula quando as juntas so dispostas de modo que os trs eixos de rotao se encontram num mesmo ponto; condio de pulso esfrico, onde a origens dos sistemas so coincidentes do terceiro ao sexto. Neste caso a componente de translao nula porque a posio da origem do sistema de referncia da sexta junta no modificada pelo movimento, estando no mesmo eixo de rotao. Na prtica esta situao se encontra raramente, pois o sistema de referncia da junta seis vem posicionado em um ponto significativo da estrutura como mostrado na figura (b).

Quando o pulso no esfrico a T0 contm sempre uma componente de translao resultado do movimento de rotao, como mostrado na figura seguinte:

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A matriz T que exprime a posio e orientao do sexto sistema de eixos em relao quele de referncia tem a forma genrica dada por: i x 6 i T = y6 i z 6 0 jx6 jy6 jz 6 0 k x6 k y6 k z6 0 O6 x O6 y O6 z 1

Uma representao simplificada de uso corrente considera a associao de um efetuador, tipo pina, aos elementos da equao cinemtica (T), como os vetores n,o,a: n x n T= y nz 0 Ox Oy Oz 0 ax ay az 0 px py pz 1

n = vetor normal. Considerando-se uma pina de abertura paralela, ser ortogonal ao plano de movimento da mesma. O = vetor abertura. Indica com sua orientao o movimento de abertura e fechamento. a = vetor de aproximao. Indica a normal base da pina, ou seja, a direo em que o dispositivo deve se aproximar do objeto. p = vetor posio. Indica a posio de origem do sistema de eixos da extremidade em relao ao sistema de referncia. Situa-se no ponto central da pina quando totalmente fechada.

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Exemplos de Cinemtica direta Como exemplo, considerar equao cinemtica do rob cilndrico:

Sistemas de referncia: O0_X0Y0Z0 : O0: um ponto do eixo de translao da junta um coincidente com a rotao da segunda. X0 e Y0: direes arbitrrias Z0 coincide com eixo paralelo a direo de translao da junta 1 passando por O0. O1_x1y1z1 : O1: interseco de z1 com a normal comum a reta paralela a direo de translao da junta 3 passando por O3 x1 e y1: coincidentes com X0 e Y0 quando d1 = 0. z1: coincidente com o eixo rotao da junta 2 O2_x2y2z2 : O2: interseco entre z2 e a normal a z1 x2: normal ao plano z1 z2. y2; completa o sistema de eixos z2 coincidente com a reta paralela a direo de translao da junta 3 passando por O3 O3_x3y3z3 : O3: ponto de fechamento da pina. x3 : coincidente com vetor normal da pina. y3 : coincidente com o vetor abertura. z3 : coincidente com o vetor aproximao. Parmetros cinemticos e variveis de junta: junta 1 2 3

i
0 2 0

di d1 0 d3
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i 0 -90 0

ai 0 a2 0

matriz A1 A2 A3

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Matrizes de transformao D H 1 0 A1 = 0 0 C 2 S A2 = 2 0 0 1 0 A3 = 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 d1 0 1 0 S2 C2 0 1 0 0 0 a 2C2 a2 S2 0 1

0 1 0 0

0 0 0 0 1 d3 0 1

Sistema do eixo 3 em relao aquele de referncia n x n T= y nz 0 Ox Oy Oz 0 ax ay az 0 px py pz 1

T = A1 A2 A3

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Rob com seis Graus de Liberdade O exemplo a seguir demonstra o equacionamento para o modelo de rob com seis graus de liberdade da figura:

junta 1 2 3 4 5 6

i 1 2 3 4 5 6

di 0 0 0 l2 0 d6

i -90 0 90 -90 90 0

ai 0 l1 0 0 0 0

matriz A1 A2 A3 A4 A5 A6

Matrizes de Transformao D_H De acordo com os sistemas de referencia assinalados as matrizes de transformao sero dadas por: C1 S A1 = 1 0 0 0 S1 0 0 C1 0 A2 = 1 0 0 0 0 1 C 2 S 2 0 0 S2 C2 0 0 0 l1C 2 0 l1 S 2 1 0 0 1 C3 S A3 = 3 0 0 0 S3 0 C3 1 0 0 0 0 0 0 1

Matrizes A4, A5, A6 so aquelas de um pulso esfrico com ressalva de incluir a translao l2 em A4. C 4 S A4 = 4 0 0 0 S4 0 C4 1 0 0 0 0 0 l 2 1 C5 S A5 = 5 0 0 0 0 0 1 C6 S A6 = 6 0 0 S6 C6 0 0 0 0 0 0 1 d6 0 1

0 S5 0 C5 1 0 0 0

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Equao Cinemtica O equacionamento cinemtico dado pelo produto das respectivas matrizes de transformao: T = A1 A2 A3 . A4 A5 A6 = Tp . T0 C1C 23 S C Tp = A1 A2 A3 = 1 23 S 23 0 S1 C1 S 23 C1 S1 S 23 0 C 23 0 0 l1C1C 2 l1 S1C 2 l1 S 2 1 C4 S5 S 4 S5 C5 0 d 6C 4 S5 d 6 S 4 S5 d 6C5 + l 2 1

C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 S C C + C S 4 6 T0 = A4 A5 A6 = 4 5 6 S 5C 6 0

C 4 C5 S 6 S 4 C6 S 4 C5 S 6 + C 4 C 6 S5 S6 0

O produto de T = Tp . T0 resulta na matriz de transformao total que assume a forma sintetizada, com a especificao de cada termo dada a seguir. n x n T= y nz 0 ox oy oz 0 ax ay az 0 px py pz 1

nx = C1 [ C23 ( C4C5C6 S4S6) S23S5C6 ] S1 ( S4C5C6 + C4S6 ) ny = S1 [ C23 ( C4C5C6 S4S6) S23S5C6 ] C1 ( S4C5C6 + C4S6 ) nz = S23 ( C4C5C6 S4S6) C23S5C6 ox = C1 [ C23 ( C4C5S6 + S4C6) + S23S5S6 ] S1 ( S4C5S6 + C4C6 ) oy = S1 [ C23 ( C4C5S6 + S4C6) + S23S5S6 ] C1 ( S4C5S6 + C4C6 ) oz = S23 ( C4C5S6 + S4C6) + C23S5S6 ax = C1 ( C23C4S5 + S23C5) S1S4S5 ay = S1 ( C23C4S5 + S23C5) + C1S4S5 az = C23C5 S23C4S5 px = C1 [ d6 ( C23C4S5 + S23C5 ) +l2S23 + l1C2 ] d6S1S4S5 py = S1 [ d6 ( C23C4S5 + S23C5 ) +l2S23 + l1C2 ] d6C1S4S5 pz = d6 ( C23C5 S23C4 S5) +C23 l2 S2l1

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CINEMTICA INVERSA Na cinemtica inversa se procura definir qual a configurao que deve assumir uma estrutura de modo que o objeto manipulado assuma a posio e orientao desejada. A cinemtica enfrenta o problema esttico da busca das relaes para o clculo das variveis de junta, dada a posio e orientao do sistema de eixos da extremidade da estrutura do rob e os parmetros caractersticos das juntas e dos elementos da estrutura. Dado um posicionamento e orientao da extremidade trata-se de calcular todas as possveis combinaes de variveis que permitem aquela situao.

Na prtica a cinemtica inversa utiliza como dados de entrada os valores dos elementos da matriz de transformao T, de onde se calculam os valores das variveis de juntas correspondentes a determinada soluo. n x n T= y nz 0 Ox Oy Oz 0 ax ay az 0 px py pz 1 soluo 1 soluo 2 soluo k

T (q1, q2, ... qn-1, qn) (q1, q2, ... qn-1, qn) ..... ...... ...... (q1, q2, ... qn-1, qn)

para qi sendo uma varivel i ou di em funo do tipo de junta rotacional ou prismtica. A programao rob impe movimentos de translao e rotao em torno ou ao longo dos eixos dos sistemas de referncia adotados enquanto o controle pode agir somente no nvel das juntas.

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CINEMTICA INVERSA PARA UM ROB COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE

O problema cinemtico inverso para um rob com dois graus de liberdade aquele de encontrar os valores das variveis de junta que permitem posicionar a extremidade da estrutura. Trata-se de resolver a equao: x = f(q1, q2) y = f(q1, q2) q1 = f(x, y) q2 = f(x, y)

Possibilidade de Solues: O problema cinemtico inverso, diferentemente daquele direto, pode em condies particulares da extremidade O2 no admitir soluo. O conjunto de todos os pontos no qual o problema cinemtico inverso admite soluo coincide com o plano de ao do rob define a sua rea de trabalho. No caso da estrutura com dois graus de liberdade quando l1 e l2 so de dimenses diversas, a rea de trabalho coincide com uma coroa circular de raio externo l1 + l2 e raio interno l1 l2. Quando os dois braos tm igual comprimento tal rea ficaria restrita ao crculo de raio l1 + l2.

A hiptese de descrever um crculo ser limitada dentro das caractersticas das juntas enquanto estas restringem as rotaes. Multiplicidade de Solues

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Muitas vezes o problema cinemtico inverso pode admitir mais de uma soluo no sentido de que mais de uma configurao pode colocar a extremidade na mesma posio, como o exemplo ilustrado na figura.

Equaes cinemticas do rob: x = l2C12 + l1C1 y = l2 S12 + l1S1 Resolver o sistema inverso corresponde a explicitar 1 e 2. 1 = f(x, y) 2 = f(x, y) Definindo uma relao em que para cada posio x, y ocupada pela pina permite determinar os ngulos de rotao 1 e 2. x2 + y2 = l22 + l12 + 2 l1l2 (C12 C1 + S12 S1) Para as relaes trigonomtricas: Sen ( ) = sen cos sen cos Cos ( + ) = cos cos - sen sen Cos ( - ) = cos cos + sen sen Se obtm: x2 + y2 = l22 + l12 + 2 l1l2 C2 De onde se pode definir C2 e S2 C2 = x2 + y2 - l22 - l12 / 2 l1l2 S2 = (1 C 2 )
2

Para funes trigonomtricas inversas, pode-se calcular dois valores para 2: 2a = arcos (x2 + y2 - l22 - l12 / 2 l1l2) (primeira soluo) 2b = - 2a (segunda soluo) Os valores de 1, conhecidos C2 e S2 so determinados aplicando as formas trigonomtricas relativas ao seno e co-seno da soma dos dois arcos. x = l2 (C1C2 S1S2 ) + l1C1 [a]

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y = l2 (S1C2 + C1S2) + l1S1 Isolando C1 de [a]: C1 = x + l2 S1S2 / l2C2 + l1

[b]

Substituindo na segunda equao [b], se obtm S1: S1 = y( l2C2 + l1) l2xS2 / (l2C2 + l1)2 + l22 S22 Substituindo na equao os dois possveis valores de S2 se obtm os correspondentes valores de S1: com S1 se pode calcular C1 e, portanto 1 com as funes trigonomtricas inversas. Exemplo: Calcular para a figura anterior os valores de 1 e 2, quando: x = 733,013 y = 769,615 l1 = 600 l2 = 500 C2 = 733,0132 + 769,6152 6002 5002 / [2 . 600 . 500] = 0.866 S2 =

(1 0,866 2 ) = 0,5 2 = 30

Valores de 1: S1 = [769,615(500 . 0,866 + 600) 500 . 733,013 (-0,5)] / [(600 + 500 . 0,866)2 + (500 . (-0,5))2 ] S1 = 0,866 C1 = [733,013 + 500 . 0,866 (-0,5)] / [500 . 0,866 + 600 ] = 0,5 1 = 60

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Eng03380 - Robtica

FUNO ATAN 2 (Tangente) A resoluo do problema da cinemtica inversa implica na utilizao de funes trigonomtricas inversas. Seno, co-seno e tangente no tem funo inversa unvoca, assim para cada valor da funo pode corresponder a infinitos ngulos.

Nas aplicaes da robtica o intervalo de valores para as variveis das juntas angulares limitado, e compreendido entre 180 e 180. Mesmo dentro deste intervalo, dado um valor da funo trigonomtrica, impossvel chegar a um valor unvoco para o ngulo. Para melhor definir o ngulo seria necessrio conhecer dois valores trigonomtricos, como o seno e o co-seno. As funes arcsen (x), arcos (x) e arctg (x) alm de no serem unvocas tem ainda o problema da preciso com que determinam o ngulo. Para contornar este problema se define a funo inversa arctan2 (x, y) que calcula o ngulo usando dois argumentos. Esses argumentos podem ser a abscissa e a ordenada de um ponto. O valor devolvido pela funo ATAN 2 (x, y) o ngulo, positivo no sentido antihorrio, compreendido entre o semi-eixo das abscissas positivas e o segmento que une a origem com o ponto de coordenadas x, y.

A vantagem da determinao unvoca do ngulo corresponde aos argumentos x, y. no intervalo de 180 a 180 e a preciso uniforme em todo campo

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