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Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

ESTABILIDADE Mtodo critrio de Routh-Hurwitz Mtodo de Substituio direta FXVWR Mtodo do lugar geomtrico das razes (Root Locus)

Profa Ninoska Bojorge

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Introduo

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

A estabilidade de um sistema linear malha fechada determinada pela localizao dos plos da equao caracterstica malha fechada no plano s; Se qualquer um destes plos estiver no semi-plano direito do plano s, ento, com o decorrer do tempo, eles daro origem ao modo dominante e a resposta transitria aumentar monotonamente ou oscilar com amplitude crescente; Critrios para a avaliao da estabilidade:

Mtodo critrio de Routh-Hurwitz Mtodo de Substituio direta Mtodo do lugar geomtrico das razes (Root Locus) 2

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Introduo

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Pode-se definir basicamente 3 comportamentos diferentes em um sistema a partir do estado inicial: 1) Decrescimento da resposta 2) Crescimento da resposta 3) Comportamento neutro
DECRESCIMENTO DA RESPOSTA: sada decai aps aplicada uma entrada limitada SISTEMA ESTVEL

CRESCIMENTO DA RESPOSTA: sada cresce aps uma entrada limitada SISTEMA INSTVEL

Dinmicas do Processo FOPDT ao aumentar o Kc o

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Controlador : Proporcional Offset

Offset
Time

Time

Time

Time

Time

Time

FOPDT: First Order Process Plus Dead Time

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CRITRIO GERAL DE ESTABILIDADE

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Processo malha aberta estvel (Auto-regulatrio) : processo estvel sem controle feedback Definio de Estabilidade: Um sistema linear irrestrito dito ser estvel se a resposta de sada limitada para todas as entradas limitadas. Caso contrrio, dito ser instvel. Exemplo: Sistema de armazenamento de lquidos que no de auto regulao

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CRITRIO GERAL DE ESTABILIDADE

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Exemplo: Tanque capacitivo puro

dh = qi q dt
AsH ( s ) = Qi ( s ) Q ( s )

q independente do h

Sistema de nvel de lquido com uma bomba um processo instvel (ou no-auto-regulatrio).

H (S ) =

11 11 Qi ( s ) Q( s) As As
Processo de Integrao

A funo de transferncia que relaciona o nvel de liquido h com a vazo de entrada qi :

1 H ( s ) = GP ( s ) = Qi ( s ) As

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CRITRIO GERAL DE ESTABILIDADE

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Para, o degrau de magnitude M0 ,

H ( s ) =

M0 As 2

Tomando a transformada inversa de Laplace da uma resposta transiente, M h(t ) = 0 t

Uma vez que esta resposta ilimitada, podemos concluir que o sistema de armazenamento de lquidos instvel malha aberta (ou no-auto-regulatrio) j que uma entrada limitada produz uma resposta sem limites. No entanto, se a bomba no sistema do tanque fosse substituda por uma vlvula, ento o sistema de armazenamento seria de autoregulao.
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ESTABILIDADE MALHA FECHADA

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

O problema de controle envolve a considerao de estabilidade malha fechada. Conceito Geral: Estabilidade BIBO (Bounded Input-Bounded Output) : Um sistema linear (sem restries) dito ser estvel se, para todo sinal de amplitude limitada aplicado em sua entrada, o sinal de sada tambm limitado. Caso contrrio, instvel, ou seja, a amplitude do sinal de sada tender a crescer indefinidamente com o passar do tempo. Comentrios: A estabilidade muito mais fcil para provar que a instabilidade Isto apenas um tipo de estabilidade

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ESTABILIDADE MALHA FECHADA

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Dinmica da malha fechada

Y ( s) =

GcGv G p 1 + GcGv G pGm


GOL

Y * ( s) +

1 D ( s) 1 + GcGv G p Gm

se GOL uma funo racional, em seguida, as funes de malha fechada de transferncia so funes racionais e tomam a forma H ( s ) a0 + a1s + ... + am s m G (s) = = Q( s ) b0 + b1s + ... + bm S m

ou representando em funo das FTs malha fechada, temos:

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EQUAO CARACTERISTICA

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

C=

K mGcGvG p 1 + GOL

R+

GL L 1 + GOL
GOL

= GcGvGpGm

Para mudana no set-point, a equao acima se reduz a:

C K mGcGvG p ( s z1 )( s z2 ) ( s zm ) = = K R 1 + GOL ( s p1 )( s p2 ) ( s pn )
m n : condio para a realizabilidade fsica pn: plos das razes da equao caracterstica
Equao Caracterstica:

1 + GOL = 0 desempenha um papel decisivo na determinao da


estabilidade do sistema

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EQUAO CARACTERISTICA

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

se Q(s) = 1/s e no h plos repetidos, em seguida:

C ( s) =

A0 A A2 + 1 + + s s p1 s p2

An s pn

cuja soluo :

c(t ) = A0 + A1 exp( p1t ) + A2 exp( p2t ) +

+ An exp( pnt )

Assim, um dos plos um nmero real positivo c(t) ilimitado. Se pk ak+ jbk, uma parte real positiva e com a parte imaginrio faz com que a resposta seja oscilatria, ento o sistema instvel.

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ESTABILIDADE MALHA FECHADA

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Critrio Geral de Estabilidade

mais uma vez...

O sistema de controle convencional feedback estvel se e somente se todos os plos (as razes) da equao caracterstica so negativas ou tm parte real negativa. Caso contrrio, o sistema instvel. Critrio BIBO (Bounded Input, Bounded Output):

Um sistema qualquer estvel se e somente se para toda e qualquer entrada limitada, a sada correspondente tambm for limitada; Um sistema linear a malha fechada, invariante no tempo, a parmetros concentrados estvel se e somente se todos os plos de sua funo de transferncia de malha fechada esto no semi-plano esquerdo aberto do plano complexo s

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ESTABILIDADE MALHA FECHADA

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

mais uma vez... Critrio BIBO (Bounded Input, Bounded Output):

Um sistema qualquer estvel se e somente se para toda e qualquer entrada limitada, a sada correspondente tambm for limitada; Um sistema linear a malha fechada, invariante no tempo, a parmetros concentrados estvel se e somente se todos os plos de sua funo de transferncia de malha fechada esto no semi-plano esquerdo aberto do plano complexo s

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ESTABILIDADE MALHA FECHADA

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Regies de estabilidade no plano complexo das razes da equao caracterstica


Parte Imaginria

Regio Estvel

Regio Instvel

Parte Real

Observao: A mesma equao caracterstica ocorre tanto para as mudanas na carga e no setpoint desde o termo 1 + GOL. Assim, se o sistema de malha fechada estvel para perturbaes de carga, ele tambm ser estvel para mudanas de set-point.

Contribuies dos plos na resposta malha fechada


Parte imaginria Parte Raal

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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

(a) Raiz real negativa

x
(b) Raiz real positiva

x x
(c) Razes complexas (parte real negativa)

x x
(d) Razes complexas (parte real positiva)

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CRITRIO DE ROUTH

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Critrio de Routh

Informa sobre a estabilidade absoluta do sistema. Pode-se dizer se o sistema estvel, marginalmente estvel ou instvel. Seja um sistema em malha fechada com uma funo de transferncia que o representa: FTMF(s) = T(s) = P(s) / Q(s) Q(s) = 1+ FTMA(s) = equao caracterstica = denominador da malha fechada

Critrio de estabilidade de Routh


Conceito: uma tcnica analtica para determinar se as razes do polinmio tm partes reais positivas

Mtodo:
Equao Caracterstica: ansn + an-1sn-1 + +a1s + a0 = 0 (an>0) 1) Todos os coeficientes an , an-1 , a0 devem ser positivo. (se qq coeficiente negativo ou zero, ento o sistema instvel.) 2) Construia a matriz de Routh

Fila 1 2 3 4 n +1 an an 1 b1 c1 z1 an 2 an 3 b2 c2 an 4 an 3 b3

onde, n a ordem da equao caracterstica

b1 = c1 =

an 1an 2 an an 3 a a a n an 5 , b2 = n 1 n 4 , an 1 an 1 b1an 3 an 1b2 b a an 1b3 , c2 = 1 n 5 , b1 b1

Todos os elementos da coluna esquerda da matriz de Routh so positivos

s ser vlida se a equao caracterstica polinomial de s


(sem atraso). se o sistema contm atrasos usar a aproximao de Pad.

Nota: A anlise da estabilidade do sistema contendo os atrasos sero tratados na anlise de frequncia. .

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CRITRIO DE ROUTH

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Critrio de Routh

O critrio de R-H consiste em escrever a equao caracterstica sob a forma de um arranjo. O nmero de trocas de sinal na primeira coluna do arranjo fornece o nmero de plos no semi-plano direito o sistema estvel se a primeria coluna for composta apenas de nmeros positivos ou negativos. Ex.: FTMF(s) = T(s) = N(s) / [a4s4 + a3s3 + a2s2 + a1s + a0]

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CRITRIO DE ROUTH

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Critrio de Routh
Y (s) b 0s m + b1s m 1 + ... + b m 1s + b m N(s) = = R (s) a 0s n + a 1s n 1 + ... + a n 1s + a n D(s)
sn a 0 a 2 sn 1 a1 a 3 sn 2 b1 b2 sn 3 c1 c2 sn 4 d1 d 2 : s2 s1 s0 : e1 f1 g1 : e2 a4 a5 a6 a7 ... ... ... ...
c1 =
b1 = a 1a 2 a 0 a 3 a1

b2 =

a1a 4 a 0a 5 a1
b1a 5 a1b 3 b1

b3 = c3 =

a1a 6 a 0 a 7 a1 b1a 7 a1b 4 b1

b3 b4 c3 c4 d3 d4

b1a 3 a1b 2 b1 c1b 2 b1c 2 c1

c2 =

d1 =

d2 =

c1b 3 b1c3 c1

O nmero de razes da equao caracterstica com partes real positiva igual ao nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da 1 coluna da tabela

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CRITRIO DE ROUTH

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Critrio de Routh 1o. Caso) Nenhum elemento da 1a. Coluna zero avalia-se a estabilidade pelo resultado do arranjo. 2o. Caso) Existe um zero na 1a. Coluna substitui-se o zero por um valor (psilon) e faz-se a anlise da estabilidade pelo arranjo. 3o. Caso) Todos os elementos de uma linha so zeros substitui-se esta linha pelos coeficientes oriundos da derivao da linha anterior e faz-se a anlise da estabilidade pelo arranjo.

Exemplo

Determinar a estabilidade de um sistema que tem a equao caracterstica:


s 4 + 5 s 3 + 3s 2 + 1 = 0
Soluo Como o termo s est faltando, o seu coeficiente zero. Assim, o sistema instvel. Lembre-se que uma condio necessria para a estabilidade que todos os coeficientes da equao caracterstica deve ser positivo.

(11-98)

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Segundo nvel CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH (cont)

Terceiro nvel
Quarto nvel

Exemplo 2: Indique quantos plos fora do semiplano esquerdo tem o seguinte polinmio:

s6 + 4s5 + 3s4 + 2 s3 + 4s + 4
Soluo: Repare que o polinmio atende condio necessria usando o Matlab, obtm-se os seguintes plos:

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Segundo nvel CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH (cont) Terceiro nvel

Quarto nvel

Exemplo 2: Indique quantos plos fora do semiplano esquerdo tem o seguinte polinmio:

s6 + 4s5 + 3s4 + 2 s3 + 4s + 4
Soluo:
o arranjo triangular de Routh assume a forma:

s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0

1 3 4 2 2,5 0 2 - 2,4 3 4 - 76 0 15 4 0

1 4 4 0 0

4 0 0 0 0
De fato, o critrio de Routh indica a existncia de 2 plos fora do semiplano esquerdo.

0 0 0 0

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Segundo nvel CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH (cont) Terceiro nvel

Quarto nvel

Observaes:

qualquer linha pode ser multiplicada por uma constante positiva apropriada, sem alterar os clculos para as linhas seguintes. as 2 ltimas linhas sempre tero um nico elemento diferente de zero.

Casos Especiais
1) Linha com primeiro elemento igual a zero

substitua este elemento por um > 0 e prossiga na construo do arranjo. Na anlise de estabilidade, faa 0.

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Segundo nvel CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH (cont) Terceiro nvel

Quarto nvel

Casos Especiais ... (Cont) 2) Linha com todos os elementos iguais a zero
este caso ocorre quando h razes complexas conjugadas que so espelhos em relao ao eixo imaginrio, ou seja, tm a parte real idntica em valor absoluto e a mesma parte imaginria. seja i o ndice da linha com elementos todos nulos. Neste caso, tome a linha que a antecede, cujo ndice i+1 e com coeficientes dj, e defina o seguinte polinmio:

Agora, substitua a linha nula pelos coeficientes da derivada deste polinmio e prossiga na construo do arranjo de Routh. Cuidado: neste caso especial, aps concluir a anlise do arranjo de Routh, necessrio analisar as razes do polinmio acima, pois elas tambm sero razes da equao caracterstica original.
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Mtodo Substituio Direta

Conceito:
Substituindo s = jw na equao caracterstica e encontrar uma unidade de estabilidade, tais como o valor mximo de Kc (KCM). Quanto mais o ganho Kc aumenta, as razes da equao caracterstica cruzam o eixo imaginrio quando Kc = KCM.

Exemplo
Use o mtodo de substituio direta para determinar KCM para o sistema com a equao caracterstica dada por : 10s3 + 17s2 + 8s + 1 + Kc = 0 (8) Soluo Substituia s = j e Kc = Kcm na Eq. 8: 10 j3 172 + 8 j + 1 + K cm = 0 ou (9)

(1 + K

cm

172 + j 8 103 = 0

) (

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A equao (9) satisfeita se ambas as partes real e imaginria de (9) so identicamente nula: 1 + K cm 172 = 0 (11-106a)

8 103 = 8 102 = 0
Assim,

(11-106b)

2 = 0.8 = 0.894
e por tanto, K cm = 12.6

(11-107)

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Assim, conclui-se que Kc < 12.6 para estabilidade.

= 0,894 indica que o limite de estabilidade (onde Kc = Kcm = 12,6), uma oscilao sustenido acontece, com uma frequncia de = 0,894 radians/min se a constante de tempo tem unidades de minutos. (Lembre-se que um par de razes complexas no eixo imaginrio, resulta em uma oscilao no amortecida de frequncia .)

O perodo correspondente P P = 2/0.894 = 7.03 min.

Diagrama de Lugar das Razes


No projeto e anlise de sistemas de controle, instrutivo saber como as razes da equao caracterstica mudar quando um parmetro do sistema particular, como mudanas ganho do controlador.

O diagrama do lugar das razes fornece uma exibio grfica conveniente desta informao.
Exemplo Considere um sistema de controle feedback que tem a seguinte funo de transferncia malha aberta.

GOL ( s ) =

2Kc ( s + 1)( s + 2)( s + 3)

Plote o diagrama lugar das razes para 0 Kc 40

Soluo: A Eq. Caract.: (s + 1)(s + 2)(s + 3) + 2Kc = 0.

Figure 11.5. Root locus diagram for third-order system (Seborg).

A partir do diagrama acima lugar das razes: O sistema em malha fechada subamortecido para Kc > 0,2. O sistema de malha fechada instvel para Kc > 30. Desvantagem da anlise do lugar das razes
no consegue lidar com atraso de tempo. Assim, usa-se a aproximao de Pad.

requer solues iterativa da eq. caracterstica no linear e no racional (complexo!).

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Tempo Morto

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Presente em grande parte dos processos; Pode provocar problemas de instabilidade; Exemplo: sistema de nvel Considerando como entrada a percentagem de abertura na vlvula v1, quando ocorre uma mudana na mesma, a vazo de entrada do tanque s variar algum tempo depois, dependendo da distncia da vlvula da entrada de lquido no tanque; Chamado tambm de atraso de transporte; Por exemplo, se a vlvula est localizada a 20 metros da entrada do tanque e a velocidade do lquido na tubulao for de 10 metros por segundo, o tempo morto do processo ser de 2 segundos.

Tempo Morto Funo de Transferncia: G(s)= e-sTm Aproximao de Pad: aproxima o atraso por uma funo racional;
e Ts Tms (Tms ) (Tms ) + + 2 8 48 = 2 3 Tms (Tms ) (Tms ) 1+ + + + 2 8 48
2 3

Matlab: pade(Tm,n). Ex: Tm=1, n=3

7HPSR 0RUWR
Aproximao de Pad n=1, 2, 3

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FLUXOGRAMA PARA A Segundo ANLISE DE nvel ESTABILIDADE MALHA FECHADA Terceiro nvel
Quarto nvel Modelo do Processo no linear

no

Linearizar?
sim

Aplica anlise de estabilidade para sistema no linear

Obter funo de transferncia do modelo

Modelo contem tempo morto? sim

no

Aprox. e-s
no

sim

Aplica critrio de Estabilidade de Routh

Substitua s =jw ou aplicar critrio de estabilidade por frequncia

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