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ESTABILIDADE Mtodo critrio de Routh-Hurwitz Mtodo de Substituio direta FXVWR Mtodo do lugar geomtrico das razes (Root Locus)
Introduo
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
A estabilidade de um sistema linear malha fechada determinada pela localizao dos plos da equao caracterstica malha fechada no plano s; Se qualquer um destes plos estiver no semi-plano direito do plano s, ento, com o decorrer do tempo, eles daro origem ao modo dominante e a resposta transitria aumentar monotonamente ou oscilar com amplitude crescente; Critrios para a avaliao da estabilidade:
Mtodo critrio de Routh-Hurwitz Mtodo de Substituio direta Mtodo do lugar geomtrico das razes (Root Locus) 2
Introduo
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Pode-se definir basicamente 3 comportamentos diferentes em um sistema a partir do estado inicial: 1) Decrescimento da resposta 2) Crescimento da resposta 3) Comportamento neutro
DECRESCIMENTO DA RESPOSTA: sada decai aps aplicada uma entrada limitada SISTEMA ESTVEL
CRESCIMENTO DA RESPOSTA: sada cresce aps uma entrada limitada SISTEMA INSTVEL
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Offset
Time
Time
Time
Time
Time
Time
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Processo malha aberta estvel (Auto-regulatrio) : processo estvel sem controle feedback Definio de Estabilidade: Um sistema linear irrestrito dito ser estvel se a resposta de sada limitada para todas as entradas limitadas. Caso contrrio, dito ser instvel. Exemplo: Sistema de armazenamento de lquidos que no de auto regulao
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
dh = qi q dt
AsH ( s ) = Qi ( s ) Q ( s )
q independente do h
Sistema de nvel de lquido com uma bomba um processo instvel (ou no-auto-regulatrio).
H (S ) =
11 11 Qi ( s ) Q( s) As As
Processo de Integrao
1 H ( s ) = GP ( s ) = Qi ( s ) As
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
H ( s ) =
M0 As 2
Uma vez que esta resposta ilimitada, podemos concluir que o sistema de armazenamento de lquidos instvel malha aberta (ou no-auto-regulatrio) j que uma entrada limitada produz uma resposta sem limites. No entanto, se a bomba no sistema do tanque fosse substituda por uma vlvula, ento o sistema de armazenamento seria de autoregulao.
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Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
O problema de controle envolve a considerao de estabilidade malha fechada. Conceito Geral: Estabilidade BIBO (Bounded Input-Bounded Output) : Um sistema linear (sem restries) dito ser estvel se, para todo sinal de amplitude limitada aplicado em sua entrada, o sinal de sada tambm limitado. Caso contrrio, instvel, ou seja, a amplitude do sinal de sada tender a crescer indefinidamente com o passar do tempo. Comentrios: A estabilidade muito mais fcil para provar que a instabilidade Isto apenas um tipo de estabilidade
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Y ( s) =
Y * ( s) +
1 D ( s) 1 + GcGv G p Gm
se GOL uma funo racional, em seguida, as funes de malha fechada de transferncia so funes racionais e tomam a forma H ( s ) a0 + a1s + ... + am s m G (s) = = Q( s ) b0 + b1s + ... + bm S m
EQUAO CARACTERISTICA
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
C=
K mGcGvG p 1 + GOL
R+
GL L 1 + GOL
GOL
= GcGvGpGm
C K mGcGvG p ( s z1 )( s z2 ) ( s zm ) = = K R 1 + GOL ( s p1 )( s p2 ) ( s pn )
m n : condio para a realizabilidade fsica pn: plos das razes da equao caracterstica
Equao Caracterstica:
EQUAO CARACTERISTICA
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
C ( s) =
A0 A A2 + 1 + + s s p1 s p2
An s pn
cuja soluo :
+ An exp( pnt )
Assim, um dos plos um nmero real positivo c(t) ilimitado. Se pk ak+ jbk, uma parte real positiva e com a parte imaginrio faz com que a resposta seja oscilatria, ento o sistema instvel.
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
O sistema de controle convencional feedback estvel se e somente se todos os plos (as razes) da equao caracterstica so negativas ou tm parte real negativa. Caso contrrio, o sistema instvel. Critrio BIBO (Bounded Input, Bounded Output):
Um sistema qualquer estvel se e somente se para toda e qualquer entrada limitada, a sada correspondente tambm for limitada; Um sistema linear a malha fechada, invariante no tempo, a parmetros concentrados estvel se e somente se todos os plos de sua funo de transferncia de malha fechada esto no semi-plano esquerdo aberto do plano complexo s
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Um sistema qualquer estvel se e somente se para toda e qualquer entrada limitada, a sada correspondente tambm for limitada; Um sistema linear a malha fechada, invariante no tempo, a parmetros concentrados estvel se e somente se todos os plos de sua funo de transferncia de malha fechada esto no semi-plano esquerdo aberto do plano complexo s
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Regio Estvel
Regio Instvel
Parte Real
Observao: A mesma equao caracterstica ocorre tanto para as mudanas na carga e no setpoint desde o termo 1 + GOL. Assim, se o sistema de malha fechada estvel para perturbaes de carga, ele tambm ser estvel para mudanas de set-point.
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
x
(b) Raiz real positiva
x x
(c) Razes complexas (parte real negativa)
x x
(d) Razes complexas (parte real positiva)
CRITRIO DE ROUTH
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Critrio de Routh
Informa sobre a estabilidade absoluta do sistema. Pode-se dizer se o sistema estvel, marginalmente estvel ou instvel. Seja um sistema em malha fechada com uma funo de transferncia que o representa: FTMF(s) = T(s) = P(s) / Q(s) Q(s) = 1+ FTMA(s) = equao caracterstica = denominador da malha fechada
Mtodo:
Equao Caracterstica: ansn + an-1sn-1 + +a1s + a0 = 0 (an>0) 1) Todos os coeficientes an , an-1 , a0 devem ser positivo. (se qq coeficiente negativo ou zero, ento o sistema instvel.) 2) Construia a matriz de Routh
Fila 1 2 3 4 n +1 an an 1 b1 c1 z1 an 2 an 3 b2 c2 an 4 an 3 b3
b1 = c1 =
Nota: A anlise da estabilidade do sistema contendo os atrasos sero tratados na anlise de frequncia. .
CRITRIO DE ROUTH
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Critrio de Routh
O critrio de R-H consiste em escrever a equao caracterstica sob a forma de um arranjo. O nmero de trocas de sinal na primeira coluna do arranjo fornece o nmero de plos no semi-plano direito o sistema estvel se a primeria coluna for composta apenas de nmeros positivos ou negativos. Ex.: FTMF(s) = T(s) = N(s) / [a4s4 + a3s3 + a2s2 + a1s + a0]
CRITRIO DE ROUTH
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Critrio de Routh
Y (s) b 0s m + b1s m 1 + ... + b m 1s + b m N(s) = = R (s) a 0s n + a 1s n 1 + ... + a n 1s + a n D(s)
sn a 0 a 2 sn 1 a1 a 3 sn 2 b1 b2 sn 3 c1 c2 sn 4 d1 d 2 : s2 s1 s0 : e1 f1 g1 : e2 a4 a5 a6 a7 ... ... ... ...
c1 =
b1 = a 1a 2 a 0 a 3 a1
b2 =
a1a 4 a 0a 5 a1
b1a 5 a1b 3 b1
b3 = c3 =
b3 b4 c3 c4 d3 d4
c2 =
d1 =
d2 =
c1b 3 b1c3 c1
O nmero de razes da equao caracterstica com partes real positiva igual ao nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da 1 coluna da tabela
CRITRIO DE ROUTH
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Critrio de Routh 1o. Caso) Nenhum elemento da 1a. Coluna zero avalia-se a estabilidade pelo resultado do arranjo. 2o. Caso) Existe um zero na 1a. Coluna substitui-se o zero por um valor (psilon) e faz-se a anlise da estabilidade pelo arranjo. 3o. Caso) Todos os elementos de uma linha so zeros substitui-se esta linha pelos coeficientes oriundos da derivao da linha anterior e faz-se a anlise da estabilidade pelo arranjo.
Exemplo
(11-98)
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Terceiro nvel
Quarto nvel
Exemplo 2: Indique quantos plos fora do semiplano esquerdo tem o seguinte polinmio:
s6 + 4s5 + 3s4 + 2 s3 + 4s + 4
Soluo: Repare que o polinmio atende condio necessria usando o Matlab, obtm-se os seguintes plos:
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Quarto nvel
Exemplo 2: Indique quantos plos fora do semiplano esquerdo tem o seguinte polinmio:
s6 + 4s5 + 3s4 + 2 s3 + 4s + 4
Soluo:
o arranjo triangular de Routh assume a forma:
s6 s5 s4 s3 s2 s1 s0
1 3 4 2 2,5 0 2 - 2,4 3 4 - 76 0 15 4 0
1 4 4 0 0
4 0 0 0 0
De fato, o critrio de Routh indica a existncia de 2 plos fora do semiplano esquerdo.
0 0 0 0
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Quarto nvel
Observaes:
qualquer linha pode ser multiplicada por uma constante positiva apropriada, sem alterar os clculos para as linhas seguintes. as 2 ltimas linhas sempre tero um nico elemento diferente de zero.
Casos Especiais
1) Linha com primeiro elemento igual a zero
substitua este elemento por um > 0 e prossiga na construo do arranjo. Na anlise de estabilidade, faa 0.
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Quarto nvel
Casos Especiais ... (Cont) 2) Linha com todos os elementos iguais a zero
este caso ocorre quando h razes complexas conjugadas que so espelhos em relao ao eixo imaginrio, ou seja, tm a parte real idntica em valor absoluto e a mesma parte imaginria. seja i o ndice da linha com elementos todos nulos. Neste caso, tome a linha que a antecede, cujo ndice i+1 e com coeficientes dj, e defina o seguinte polinmio:
Agora, substitua a linha nula pelos coeficientes da derivada deste polinmio e prossiga na construo do arranjo de Routh. Cuidado: neste caso especial, aps concluir a anlise do arranjo de Routh, necessrio analisar as razes do polinmio acima, pois elas tambm sero razes da equao caracterstica original.
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Conceito:
Substituindo s = jw na equao caracterstica e encontrar uma unidade de estabilidade, tais como o valor mximo de Kc (KCM). Quanto mais o ganho Kc aumenta, as razes da equao caracterstica cruzam o eixo imaginrio quando Kc = KCM.
Exemplo
Use o mtodo de substituio direta para determinar KCM para o sistema com a equao caracterstica dada por : 10s3 + 17s2 + 8s + 1 + Kc = 0 (8) Soluo Substituia s = j e Kc = Kcm na Eq. 8: 10 j3 172 + 8 j + 1 + K cm = 0 ou (9)
(1 + K
cm
172 + j 8 103 = 0
) (
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A equao (9) satisfeita se ambas as partes real e imaginria de (9) so identicamente nula: 1 + K cm 172 = 0 (11-106a)
8 103 = 8 102 = 0
Assim,
(11-106b)
2 = 0.8 = 0.894
e por tanto, K cm = 12.6
(11-107)
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= 0,894 indica que o limite de estabilidade (onde Kc = Kcm = 12,6), uma oscilao sustenido acontece, com uma frequncia de = 0,894 radians/min se a constante de tempo tem unidades de minutos. (Lembre-se que um par de razes complexas no eixo imaginrio, resulta em uma oscilao no amortecida de frequncia .)
O diagrama do lugar das razes fornece uma exibio grfica conveniente desta informao.
Exemplo Considere um sistema de controle feedback que tem a seguinte funo de transferncia malha aberta.
GOL ( s ) =
A partir do diagrama acima lugar das razes: O sistema em malha fechada subamortecido para Kc > 0,2. O sistema de malha fechada instvel para Kc > 30. Desvantagem da anlise do lugar das razes
no consegue lidar com atraso de tempo. Assim, usa-se a aproximao de Pad.
Tempo Morto
Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel
Presente em grande parte dos processos; Pode provocar problemas de instabilidade; Exemplo: sistema de nvel Considerando como entrada a percentagem de abertura na vlvula v1, quando ocorre uma mudana na mesma, a vazo de entrada do tanque s variar algum tempo depois, dependendo da distncia da vlvula da entrada de lquido no tanque; Chamado tambm de atraso de transporte; Por exemplo, se a vlvula est localizada a 20 metros da entrada do tanque e a velocidade do lquido na tubulao for de 10 metros por segundo, o tempo morto do processo ser de 2 segundos.
Tempo Morto Funo de Transferncia: G(s)= e-sTm Aproximao de Pad: aproxima o atraso por uma funo racional;
e Ts Tms (Tms ) (Tms ) + + 2 8 48 = 2 3 Tms (Tms ) (Tms ) 1+ + + + 2 8 48
2 3
7HPSR 0RUWR
Aproximao de Pad n=1, 2, 3
FLUXOGRAMA PARA A Segundo ANLISE DE nvel ESTABILIDADE MALHA FECHADA Terceiro nvel
Quarto nvel Modelo do Processo no linear
no
Linearizar?
sim
no
Aprox. e-s
no
sim
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