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NOME DO AUTOR(ES):

SEBASTIN DE JESS MANRIQUE MACHADO

NOME DO DOCENTE:
RUBERLEI GAINO

DISCIPLINA:
FUNDAMENTOS ANLISE E PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

TTULO DO TRABALHO:
MODELAMENTO DE SISTEMAS

Londrina 2014 i

Centro de Tecnologia e Urbanismo Curso de Mestrado em Engenharia Eltrica

NDICE
1 Pndulo Invertido .......................................................................................... 4 1.1 1.1.1 1.2 1.3 1.3.1 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 3 4 Duas dimenses .................................................................................... 4 Diagrama de blocos ............................................................................ 5 Metodologa Euler Lagrange ............................................................... 5 Outras configuraes ............................................................................. 5 Pndulo de Furuta .............................................................................. 5 Velocidade angular como sada ............................................................. 7 Diagrama de blocos ............................................................................ 7 Aproximao de ordem 1 .................................................................... 8 Posio angular como sada .................................................................. 8

Motor de CC .................................................................................................. 6

CONCLUAOS ............................................................................................. 9 REFERNCIAS........................................................................................... 10

ii

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LISTA DE TABELAS
Tabela 1. Definio de variveis e constantes para a modelagem do motor de CD ...... 6

LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Ilustrao de um pndulo invertido. Tomado de (Krishnavedala, 2012) ......... 4 Figura 2. Diagrama de blocos do modelo do pndulo invertido ..................................... 5 Figura 3. Ilustrao de um pndulo rotacional invertido. Tomado de (Montoya Giraldo, Valenzuela Hernndez, & Giraldo Buitrago, 2012) ........................................................ 6 Figura 4. Circuito equivalente do motor de CC.............................................................. 6 Figura 5. Diagrama de blocos para um modelo de ordem 2 de um motor de CD .......... 8

iii

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1 Pndulo Invertido
1.1 Duas dimenses
Em a Figura 1 se apresenta uma ilustrao de um pndulo invertido em duas dimenses. O modelo apresentado abaixo um compndio de (Ogata, 1998) e (Drof & Bishop, 2005).

( )

Figura 1. Ilustrao de um pndulo invertido. Tomado de (Krishnavedala, 2012)

Para encontrar um modelo de pndulo invertido apresentado em a Figura 1, se precisam fazer as suposies apresentadas em seguida (Drof & Bishop, 2005): Massa do carro muito major que a massa do pndulo (M>>m). O angulo de rotao ( ) pequeno o suficiente como para ser considerado um sistema linear, similar ao tratamento do modelo do pndulo comum (ASSUNO & TEIXEIRA, 2013). A massa da barra de longitude desprezvel. A frico do carro desprezvel. Neste caso a entrada do sistema a fora sobre o carro, e a sada do sistema o ngulo . A equao (1) obtido a partir da segunda lei de Newton (suma das foras em o eixo x) ( ) (1) ( ) ( ) A equao (2) obtido a partir da suma dos torques a o ponto P ( ) ( ) ( ) Substitui-se ( ) de (2) em (1) e obtm-se ( E a funo de transferncia ( ) ( ) ( ) (4) ) ( ) ( )

(2)

(3)

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Em a equao pode-se observar que o sistema do pndulo invertido no tem amortecimento e tem os polos locados em . O sistema tende a ser instvel.

1.1.1

Diagrama de blocos Em a Figura 2 se apresenta o diagrama de blocos da funo de transferncia (4).

Figura 2. Diagrama de blocos do modelo do pndulo invertido

1.2

Metodologa Euler Lagrange

uma metodologia que considera a energia total do sistema, definida como a diferena entre a energia cintica e a energia potencial. Nesta metodologia, tem-se que solucionar a equao de Euler Lagrange (Romero Rodrguez, Snchez Snchez, Reyes Corts, & et. al, 2009).

1.3
1.3.1

Outras configuraes

Pndulo de Furuta Tambm conhecido como o pndulo rotacional invertido, foi inventado pelo doctor Katsuhisa Furuta do Instituto Tecnolgico de Tokio em o ano de 1992. Este pndulo uma variao do pndulo invertido que tem como objetivo eliminar a limitante fsica que se tem com a longitude do trilho do carro deslizante (Montoya Giraldo, Valenzuela Hernndez, & Giraldo Buitrago, 2012). Em a Figura 3 se apresenta uma ilustrao deste sistema.

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Figura 3. Ilustrao de um pndulo rotacional invertido. Tomado de (Montoya Giraldo, Valenzuela Hernndez, & Giraldo Buitrago, 2012)

2 Motor de CC
Abaixo se encontra um compndio de (Kuo, 1996) e (Nise, 2004) para a modelagem de um motor de CD. Em a Figura 4 apresentado o circuito equivalente de um motor de CD de im permanente e em a Tabela 1 so definidas todas as variveis e constantes usadas para a modelagem do motor de cd.

( )

( ) ( )

Figura 4. Circuito equivalente do motor de CC

Tabela 1. Definio de variveis e constantes para a modelagem do motor de CD

Notao ( )

Significado Corrente de armadura Resistencia de armadura Indutncia de armadura Voltagem de entrada Fora counterelectromotive Torque do motor Torque da carga Torque da frico

Notao ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Significado Deslocamento do rotor Velocidade angular do motor Constante de Torque Constante da Fora counterelectromotive Inrcia do motor Coeficiente de frico Fluxo magntico

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2.1

Velocidade angular como sada

A entrada neste caso o voltagem aplicado ( ) e a sada do sistema a velocidade ( ). A equao (5) obtido a partir da lei de Kirchhoff para a malha do circuito da Figura 4 ( ) (5) ( ) ( ( ) ( ) ) Em um motor de CD, a armadura ou rotor est girando em um campo magntico gerado pelo im permanente, logo de acordo com a lei de Faraday existe uma tenso induzida proporcional da velocidade do motor como se mostra em (6) ( ) (6) ( ) A equao (7) obtido a partir da segunda lei de Newton para sistemas de rotao e de acordo com os Torques da Figura 4 ( ) ( ) (7) ( ) ( ) ( ) ( ) onde

( )

( )

( )

(8)

Ademais, sabe-se que o Torque do motor de CD proporcional da corrente e do fluxo magntico, ento se tem que ( ) ( ) (9) mas neste caso, o motor de DC de im permanente ento o fluxo constante e pode-se escrever ( ) ( ) (10) onde (11) Precisa-se apenas o modelo de motor, ento ( ) . Equao (5) o modelo da parte eltrica e equao (7) o modelo da parte mecnica. Substitui-se (6) em (5) e (10) em (7), e desta ltima despeja-se ( ) para depois substituir novamente em (5); assim obtm-se que ( ) ( ) ( ) (12)1

e a funo de transferncia ( ) ( ) ( ) (13)

2.1.1 (13).

Diagrama de blocos Em a Figura 5 se apresenta o diagrama de blocos da funo de transferncia

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Figura 5. Diagrama de blocos para um modelo de ordem 2 de um motor de CD

2.1.2

Aproximao de ordem 1 s vezes o modelo de um motor de CD se aproxima a um modelo de ordem 1. Se considerar-se que deprecivel comparada com a (Nise, 2004), ento obtm-se ( ) e a funo de transferncia ( ) ( ) ( ) (15) ( )( ) (14)

2.2

Posio angular como sada

Se toma-se a posio angular como sada do sistema, ento obtm-se um modelo de ordem 3. As equaes (6) e (7) reescrevem-se como (16) e (17). ( ) (16) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (17)

Fazendo um processo similar pode ser obtida a funo de transferncia de (18) (Kuo, 1996), e o diagrama de blocos neste caso o mesmo da Figura 5, somente tem que ser adicionado um integrador em a sada do sistema. ( ) ( ) ( ) (18)

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3 CONCLUAOS
Foi modelado um pndulo invertido e foi analisada sua tendesse instvel devido a falta de amortecimento. O diagrama de blocos foi apresentado junto com o conceito de modelagem aplicando a metodologia de Euler Lagrange e uma apresentao de o Pndulo de Furuta ou pndulo rotacional invertido. Foi modelado um motor de CD de im permanente considerando tanto a velocidade como sada qual posio angular como sada, obtido modelos de ordem 2 e 3. Foi apresentado o modelo aproximado do motor de CD, considerando que a indutncia de armadura e desprezvel comparada com a resistncia da armadura. Neste caso se obtido um modelo de menor ordem. Para projetar um sistema de controle fundamental uma boa compreenso do comportamento do sistema a controlar. necessrio ento, um modelo que logre boas aproximaes.

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4 REFERNCIAS
ASSUNO, E., & TEIXEIRA, M. C. (2013). Controle Linear I. Parte A Sistemas Contnuos no Tempo. Ilha Solteira: UNESP. Drof, R. C., & Bishop, R. H. (2005). Sistemas de control moderno (tenth ed.). (S. Dormido Canto, & R. Dormido Canto, Trads.) Madrid, Espan: Pearson Education S.A. Krishnavedala. (2012, July 20). Inverted pendulum. Retrieved March 4, 2014, from Wikipedia: http://en.wikipedia.org/wiki/File:Cart-pendulum.svg Kuo, B. C. (1996). Sistemas de control automtico (Seventh ed.). Illinois: Prentice Hall Hispanoamrica S.A. Montoya Giraldo, O. D., Valenzuela Hernndez, J. G., & Giraldo Buitrago, D. (2012). Global control of rotational inverted pendulum using energy models. Scientia et Technica Ao XVII(52), 16-25. Nise, N. S. (2004). Sistemas de Control para ingeniera (first ed.). Mxico: Compaa editorial Continental. Ogata, K. (1998). Ingeniera de control moderna (third ed.). (M. Martnez Sarmiento, Trad.) Ciudad de Mxico, Mxico: Pearson Education S.A. Romero Rodrguez, G., Snchez Snchez, P., Reyes Corts, F., & et. al. (2009, November 27). Modelado, Control y Simulacin de un Sistema Pndulo Invertido Sobre Base Mvil. Retrieved March 5, 2014, from Mecamex: http://www.mecamex.net/anterior/cong08/articulos/38.pdf

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