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Introduo Robtica Mvel

Aula 3

Edson Prestes Departamento de Informtica Terica http://www.inf.ufrgs.br/~prestes prestes@inf.ufrgs.br

Introduo
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Mckerrow, P. J. Introduction to Robotics. Addison Wesley, 1995. Borenstein, J.; Everett, H. R.; Feng, L. Navigating Mobile Robots: Sensors and Techniques. http://www-personal.umich.edu/~johannb/ shared/pos96rep.pdf Siegwart, R. Nourbakhsh, I. R. Introduction to Autonomous Mobile Robots. MIT Press, 2004. Thrun, S.; Wolfram, B.; Fox, D. Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents, MIT Press, 2005. R. Murphy. Introduction to AI Robotics, MIT Press, 2000. Silva Jr. E. P. Navegao Exploratria baseada em Problemas de Valores de Contorno, Tese de Doutorado, UFRGS, 2003.

Introduo
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Artigos das seguintes revistas ! IEEE Transactions on Robotics ! Robotics and Autonomous Systems ! Journal of Intelligent and Robotic Systems ! Autonomous Robots Artigos das conferncias ! IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IEEE/RSJ IROS) ! IEEE International Conference on Robotics and Automation (IEEE ICRA)

RUR

Introduo
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A palavra rob apareceu pela primeira vez em 1921 em uma pea teatral chama RUR (Rossums Universal Robots) de Karel Capek. Ela signica menial laborer ou trabalhador humilde. Tornou-se popular atravs de lmes como Metrpolis (1926), O dia em que a terra parou (1951) e Planeta proibido (1956).

RUR

Introduo
Um Pouco da Histria - Em 1942 durante a execuo do Projeto Manhattan foi desenvolvido o telemanipulator. - Ele era capaz de manusear materiais radioativos (urnio) atravs de teleoperao.

Extrado de [1]

Introduo
Um Pouco da Histria - Em 1954, A empresa Cravens Company da Carolina do Sul instalou em sua fbrica o primeiro AGV (Automatic Guided Vehicles)

Introduo
Um Pouco da Histria - Em 1956, braos robticos comearam a ser introduzidos na indstria pela Unimation - So em geral chamados de manipuladores industriais.

Introduo
Um Pouco da Histria - Em 1972, o rob Shakey foi o primeiro rob no mundo controlado por tcnicas de Inteligncia Articial.
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Ele foi desenvolvido por Nilsson na SRI International

Introduo
Dias de Hoje

DARPA Autonomous Vehicle

Pathnder mission Walking

Anthropomorphic

Unmanned Aerial Vehicle Airduct inspection

DaVinci Surgical Robot

Introduo
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Em 1950, Isaac Asimov publicou o livro I Robot, onde dene as 3 famosas leis da robtica: ! A robot may not injure a human being or, through inaction, allow a human being to come to harm.
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A robot must obey any orders given to it by human beings, except where such orders would conict with the First Law. A robot must protect its own existence as long as such protection does not conict with the First or Second Law.

Introduo
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Alguns roboticistas esto propondo as seguintes novas leis[2,3]. ! A human may not deploy a robot without the humanrobot work system meeting the highest legal and professional standards of safety and ethics.
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A robot must respond to humans as appropriate for their roles. A robot must be endowed with su!cient situated autonomy to protect its own existence as long as such protection provides smooth transfer of control which does not conict with the First and Second Laws.

Introduo
A tica pode ser denida como um conjunto de regras, princpios ou maneiras de pensar que guiam, ou chamam a si a autoridade de guiar, as aes de um grupo em particular. Singer P. Ethics. Oxford, 1994.

Robtica Inteligente
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A denio de rob est ligada denio de agente em IA. Um agente atua em um ambiente realizando aes de acordo com as informaes oriundas de seus sensores. Existem inmeras denies para agente focalizando
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Sobrevivncia; Percepo/ao; Capacidade de aprendizado.

O conjunto destes conceitos compe a autonomia.

Robtica Inteligente
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Um rob inteligente uma criatura mecnica que pode funcionar autonomamente. O termo inteligente indica que o rob no faz as coisas sem pensar, de forma repetida, como em um cho de fbrica. O funcionamento autnomo implica que o rob pode operar sozinho sem superviso externa. Ele pode se adaptar a mudanas no ambiente ou a si mesmo e continuar a funcionar.

Robtica Inteligente
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Para que serve um rob inteligente ?


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Para tarefas que possam colocar a vida do ser humano em risco - (nuclear, espacial, militar). Para substituir os humanos nas tarefas repetitivas e tediosas Para uso humanitrio ( busca e resgate, remoo de minas terrestres) Para tarefas dirias. Para trabalhos 3D Dirty, Dull and Dangerous !

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Robtica Inteligente
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Desaos As sete reas da IA


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Representao do conhecimento: estruturas de dados usadas para representar o mundo, suas tarefas e si prprio. Compreenso da linguagem natural: facilitar a comunio entre humanos e robs. Aprendizado: aprender a partir de sua experincia prvia ou por imitao Planejamento: capacidade de planejar aes para atingir objetivos Inferncia: raciocnio com incerteza. Busca: achar solues de forma eciente. Viso: extrao de dados relevantes a partir da informao visual.

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Introduo
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[1] R. Murphy. Introduction to AI Robotics, MIT Press, 2000. [2] R. Murphy and D. Woods. Beyond Asimov: The Three Laws of Responsible Robotics. EEE Intelligent Systems, vol. 24, no. 4, pp. 14-20, July/Aug. 2009. [3]_. Who's Proposing Ethical Guidelines for robots? http://spectrum.ieee.org/ blog/robotics/robotics-software/automaton/whos-proposing-ethical-guidelinesfor-robots.