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Anais XIII Simpsio Brasileiro de Sensoriamento Remoto, Florianpolis, Brasil, 21-26 abril 2007, INPE, p. 827-833.

Ortorretificao: um passo a mais no processamento de imagens CBERS Elaine Reis Costa Marco Aurlio de Oliveira Silva Paulo Eduardo Neves Antnio Jos Machado e Silva Gisplan Tecnologia da Geoinformao - GISPLAN Av. Armando Lombardi 800 s311 22640-020 Rio de Janeiro - RJ, Brasil {elaine, m_aurelio, neves, antonio}@gisplan.com.br
Abstract. The aim of this paper is to present the methodology to generate level 4 CBERS images. This new processing level produces ortoimages, there is, the images are corrected due to the region relief displacement effect. To execute this task, the use of external control points of the region and a numerical terrain elevation model are necessary. The results show the differences between ten check points which coordinates were measured in levels 3 and 4 images and in a reference image. Palavras-chave: CBERS, image processing, orthorectification, processamento de imagens, ortorretificao.

1. Introduo As imagens CBERS apresentam uma demanda muito grande, sem precedentes na histria do Sensoriamento Remoto no Brasil. Atualmente, so distribudas mais de duas mil cenas por semana, o que ultrapassa a casa das cem mil cenas anuais (EPIPHANIO, 2005). Este nmero representa mais que a soma das imagens distribudas dos satlites Landsat, Spot e Radarsat . Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) busca constantemente aprimorar sua linha de produtos, adequando-a s novidades apresentadas pelo mercado.Tendo em vista o sensor de alta resoluo espacial (HRC High Resolution Camera) que integrar o satlite CBERS-2B, o INPE decidiu incorporar a gerao de imagens ortorretificadas ao seu plantel de produtos. Dessa forma, as imagens CBERS, contam agora com cinco nveis de produtos, desde a imagem bruta at a imagem ortorretificada. So estes os produtos atuais: Nvel 0: imagem bruta, sem tratamento de espcie alguma, armazenada juntamente com os dados de calibrao radiomtrica e os parmetros orbitais (atitude e efemrides), entre outros. Nvel 1: imagem com correo radiomtrica. O cabealho do arquivo contm informaes geogrficas bsicas, tais como coordenadas geodsicas dos cantos e do centro da cena. Nvel 2: imagem com correo radiomtrica e correo geomtrica de sistema. Nvel 3: imagem com correes radiomtrica e geomtrica, refinada pelo uso de pontos de controle. Os pontos de controle podem ser obtidos automaticamente de uma base de dados ou selecionados por um operador. Nvel 4: imagem com correes radiomtrica e geomtrica, refinada pelo uso de pontos de controle e de um Modelo Numrico de Elevao do Terreno (MNET). Os pontos de controle e o MNET podem ser automaticamente obtidos de uma base de dados, ou selecionados por um operador. Este trabalho, entretanto, aborda o produto ortorretificado pelo prprio INPE, cujas imagens so denominadas de nvel 4 de processamento.

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2. Nvel 4 de processamento de imagens 2.1. Modelo de ortorretificao O modelo de correo geomtrica () relaciona um pixel (l,c) da imagem bruta com um ponto da superfcie representativa da Terra ( ,,H)mod, ou seja, do elipside de revoluo. O elipside utilizado derivado de um elipside em um determinado datum (ex.: SAD-69, WGS-84) acrescido de uma determinada altitude H, que pode ser a altitude mdia da regio representada pela imagem. (l,c) = ( , ,H) mod (1) Este modelo inicial representa a correo geomtrica de sistema, que utiliza informaes previamente conhecidas, como os parmetros da geometria de visada do sensor e informaes fornecidas juntamente com os dados de imagem, tais como atitude e efemrides. Em funo da baixa qualidade dos parmetros orbitais, especialmente quando comparados com sistemas sensores de alta resoluo espacial, torna-se praticamente obrigatrio o uso de pontos de controle para refinar a qualidade do modelo. Como o MNET ser usado para corrigir o erro devido ao relevo ( Seo 2.2), preciso evitar que a transformao polinomial tambm tente corrigi-lo. Para isto calcula-se novas coordenadas para os pontos de controle, compensando sua altitude. Para cada ponto de controle so conhecidas as coordenadas de imagem bruta (l,c) e as coordenadas geodsicas ( ,,H)pc. Define-se um elipside auxiliar (em funo da altitude deste ponto (Hpc) e dos parmetros do elipside padro, funo do datum escolhido pelo usurio) e aplica-se o modelo de correo geomtrica sobre as coordenadas de imagem bruta de cada ponto de controle. Calcula-se ento um novo par de coordenadas (', ') utilizando-se o elipside padro. De forma resumida, as novas coordenadas calculadas para os pontos de controle esto com o erro do deslocamento causado pela sua altitude. Em funo da projeo cartogrfica ( ) escolhida pelo usurio, transforma-se as coordenadas geodsicas em coordenadas planas de projeo (E,N), tanto para as coordenadas obtidas pelo modelo , quanto s obtidas para os pontos de controle (Equaes 2 e 3). Neste caso, o elipside utilizado o padro. ( , ) mod = (E,N) mod
( , ) pc = (E,N) pc

(2) (3)

O refinamento do modelo se d por meio de uma transformao polinomial ( ), onde as mais comumente utilizadas so as de primeiro grau tais como as transformaes afim e projetiva.
(E, N) pc = ((E, N) mod )

(4)

A partir do conjunto de pontos de controle, estabelece-se uma relao entre um conjunto de pares de coordenadas de projeo obtidas pelo modelo de correo geomtrica e obtidas externamente. Calcula-se ento os coeficientes polinomiais an , bn e cn :
({a n , b n , c n }) = ? (E k , N k ) mod , (E k , N k ) pc

({

})

(5)

Os sistemas so lineares e os coeficientes podem ser calculados pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados (GEMAEL,1994).

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2.2. O processo de gerao das imagens ortorretificadas O processo de gerao de imagem geometricamente corrigida pressupe definir um nvel de cinza para cada pixel da imagem corrigida em funo dos nveis de cinza dos pixels da imagem bruta (MACHADO e SILVA, 1998). Ele se d em trs etapas: mapeamento direto (imagemTerra), mapeamento inverso (Terraimagem) e reamostragem. Na primeira etapa, define-se uma grade amostral, regularmente distribuda sobre o plano imagem bruta. Para cada n desta grade, a partir das coordenadas de imagem bruta (l,c)i,j determina-se as coordenadas geodsicas referentes a dois elipsides auxiliares, um relativo altitude mnima ( ,,H)min e outro relativo altitude mxima ( ,,H)max da regio em questo. Em seguida, transforma-se as coordenadas geodsicas em coordenadas planas de projeo (E,N), utilizando-se o elipside padro. Aplica-se a transformao polinomial nos dois conjuntos de coordenadas planas (mnimo e mximo), para refinar estas coordenadas. Dessa forma, para cada n da grade amostral tem-se: {(l,c)i,j, (Ei,j,Ni,j)min, (Ei,j,Ni,j)max}. O esquema mostrado na Figura 1 ilustra esta etapa.

Correo Geomtrica de Sistema min (,,H)min

Projeo Cartogrfica

Transformao Polinomial

(E,N)

(E,N)min

(l,c)

Hmin

padro

max

(,,H)max

(E,N)

(E,N)max

Hmax

Figura 1 Mapeamento direto sobre dois elipsides auxiliares. Na segunda etapa, define-se o espao geogrfico da imagem ortorretificada e o tamanho do pixel, de forma a se obter imediatamente as coordenadas de projeo de cada pixel desta imagem. Para cada par de coordenada (E,N)N4, identifica-se os quadrilteros relativos aos ns da grade amostral que o contm, tanto para a altitude mnima quanto para a altitude mxima. Procede-se interpolao de cada um dos quadrilteros para obteno das coordenadas de imagem bruta que se relacionam com as coordenadas ortorretificadas ((l,c)min e (l,c)max). Este processo ilustrado na Figura 2, onde (a) so as grades regulares mnima e mxima sobre a imagem bruta, (b) so as grades irregulares mnima e mxima resultantes do mapeamento direto e (c) so os pixels da imagem ortorretificada.

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(E2,N2)min (l1,c1)min (l,c)min (l2,c2)min (E1,N1)min (E,N) orto

(E,N)orto
(l4,c4)min

(a)

(l3,c3)min

(E4,N4)min

(b)

(E3,N3)min

(E2,N2)max (l2,c2)max (l,c)max (E1,N1)max (E,N)orto (l,c)min (l,c) (l,c)max Hmin HMNET Hmax

(c)

(a)

(l3,c3)max

(E4,N4)max

(b)

(E3,N3)max

Figura 2 Mapeamento inverso sobre dois elipsides auxiliares. A interpolao se d por meio da transformao p rojetiva (Equao 6), cujos parmetros so calculados em funo dos vrtices dos quadrilteros homlogos, que relacionam as coordenadas de imagem bruta com as coordenadas planas de projeo. H um conjunto de parmetros relacionados com o elipside auxiliar relativo altitude mnima e outro relacionado com o elipside auxiliar relativo altitude mxima. lk = p 0 + p1 .E k + p 2 .N k 1 + r1.E k + r2 .N k q 0 + q 1.E k + q 2 .N k 1 + r1.E k + r2 .N k (6)

ck =

O MNET fornece a altitude (HMNET ) de cada pixel da imagem ortorretificada, funo das coordenadas planas de projeo deste pixel. Ela a chave para a determinao do pixel (ou pixels) da imagem bruta que fornecer o nvel de cinza para o pixel da imagem corrigida. Como pode ser visto na Equao 7, realiza-se uma interpolao linear utilizando as altitudes mnima e mxima, as posies (l,c) mnima e mxima correspondentes s altitudes mnimas e mximas, e a altitude do ponto em questo para obter a posio (l,c) que fornecer o valor de brilho da imagem ortorretificada.

(l, c) =

(l, c) min .(H max H MNET ) + (l, c) max .(H MNET H min ) (H max H min )

(7)

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Na terceira e ltima etapa, realizada a interpolao dos nveis de cinza, podendo o usurio optar pelo pelo mtodo do vizinho mais prximo, pela interpolao bi-linear ou pela convoluo cbica (GONZALES e WOODS, 2000). 2.3. Obteno do MNET Tanto os pontos de controle quanto os MNET utilizados para a gerao de imagens em nvel 4 de processamento podem ser obtidos automaticamente de uma base de dados ou fornecidos pelo usurio. As imagens de nvel 4 sero processadas em sua linha de produo utilizando pontos de controle e MNET obtidos automaticamente da base de dados do sistema da estao de processamento de imagens. Para maiores detalhes sobre a identificao dos pontos de controle, ver Silva et. al (2006). Os MNET's utilizados para a produo de imagens nvel 4 so obtidos atravs dos dados SRTM (Shuttle Radar Topography Mission), disponibilizados gratuitamente pela NASA. Os MNET's do SRTM apresentam rea de cobertura de 1 por 1 no terreno, apresentando superposio de aproximadamente uma linha e uma coluna com os arquivos vizinhos. Os dados disponibilizados para a Amrica do Sul foram gerados com 90 metros de espaamento entre os pontos, utilizando o datum WGS-84 (SANTOS et al., 2005). Para cada ponto especfico da imagem ortorretificada, procura-se na base de dados qual MNET contm este ponto. Esta procura feita atravs da anlise das coordenadas dos quatro cantos de cada MNET. Uma vez encontrado o MNET que contm o ponto, a informao de altitude extrada utilizando o processo de interpolao bi-linear. Um dos problemas encontrados na utilizao dos dados SRTM a presena de valores nulos e valores esprios em determinadas regies. Antes de utilizar o MNET necessrio corrigir tais valores. Os valores esprios so corrigidos utilizando as informaes de altitude da vizinhana dos pontos a serem corrigidos. Para corrigir valores nulos, o usurio pode especificar a altitude mnima dos pontos da cena a ser processada. 3. Resultados Para anlise da qualidade das imagens nvel 4, foram medidas as coordenadas de dez pontos de verificao em uma imagem de referncia da regio. Esta imagem consiste em uma imagem nvel 2 de processamento, georreferenciada utilizando pontos de controle externos. Foram medidas as coordenadas destes dez pontos de verificao nas imagens nvel 3 e nvel 4 de processamento. A partir destas medidas foram calculadas as diferenas da imagem de referncia para as de nvel 3 e nvel 4. Foram utilizadas 3 imagens nesta anlise: uma imagem vertical, uma imagem inclinada de 17 em relao vertical, e outra inclinada de -18,6 graus, tambm em relao vertical. A inclinao conseguida comandando o movimento do espelho do satlite. O motivo da utilizao das imagens inclinadas que o deslocamento devido ao relevo mais acentuado nestas imagens do que nas imagens verticais. As Tabelas 1, 2 e 3 apresentam as diferenas entre as imagens nveis 3 e 4 inclinadas em 17, -18,6 e a imagem vertical em relao imagem de referncia, expressas em metros. Pode-se perceber que as diferenas das imagens nvel 4 em relao s imagens de referncia so bem menores que as diferenas das imagens nvel 3 nas trs imagens. Desta forma, podese concluir que o algoritmo de ortorretificao apresentou os resultados esperados. As duas ltimas linhas das Tabelas 1, 2 e 3 apresentam as mdias e os erros mdios quadrticos das diferenas entre a imagem de referncia e as imagens nveis 3 e 4. Quando comparadas imagem nvel 3 vertical, nota-se claramente que as imagens nvel 3 inclinadas possuem maior diferena em relao imagem de referncia.

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Tabela 1 Diferenas para as imagens nveis 3 e 4 inclinadas de 17.


Ponto 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 Mdia EMQ Imagens inclinadas de 17 Nvel 3 - Referncia (m) Nvel 4 - Referncia (m) E N E N -9 5 0 1 61 16 18 20 -59 -8 -6 -22 -56 16 -19 10 15 35 6 27 -16 -19 -15 -8 -59 14 -9 -4 25 -11 4 -4 -26 10 -21 4 7 39 -2 16 -11,7 9,7 -4,4 4 41,8 21,4 13,0 15,2

Tabela 2 Diferenas para as imagens nveis 3 e 4 inclinadas de 18,6.


Ponto 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 Mdia EMQ Imagens inclinadas de -18,6 Nvel 3 - Referncia (m) Nvel 4 - Referncia (m) E N E N -82 26 -16 10 -39 40 26 16 2 -16 -6 -4 -6 20 -13 12 16 38 13 18 -74 -10 -30 -3 55 -11 -7 -2 -43 -2 11 -4 -97 39 1 12 -46 30 -14 4 -31,4 15,4 -3,5 5,9 58,1 27,9 16,9 10,7

Tabela 3 Diferenas para as imagens nveis 3 e 4 verticais.


Ponto 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 Mdia EMQ Imagens verticais Nvel 3 - Referncia (m) Nvel 4 - Referncia (m) E N E N -2 -4 0 0 -10 16 6 17 -1 -11 8 -14 1 -10 0 0 -2 5 3 10 -30 -19 -19 -28 12 -1 0 0 6 -15 -6 -24 -29 16 0 10 -2 2 0 0 -5,7 -2,1 -0,8 -2,9 15,0 12,3 7,5 15,1

Atravs da anlise das Tabelas 1, 2 e 3, pode-se notar que, tanto para as imagens inclinadas quanto para a imagem vertical, foi obtido um resultado bastante satisfatrio. Na imagem vertical, nota-se que a mdia das diferenas na imagem nvel 3 j era bem pequena e na imagem nvel 4 diminuiu na coordenada E e aumentou 3 metros na coordenada N. Este aumento pode ser devido a algum erro de pontaria na medio dos pontos de controle. O pixel das imagens do sensor CCD do CBERS-2 possuem 20 metros. O valor 3 metros

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aproximadamente um sexto do pixel. Nota-se tambm que a maioria das diferenas nas imagens nvel 4, tanto para as inclinadas quanto para a vertical menor que 20 metros. Isso significa uma diferena inferior a um pixel nas imagens nvel 4 em relao imagem de referncia. 4. Consideraes finais O processo de ortorretificao imprescindvel para a obteno de imagens de alta resoluo espacial com alta qualidade geomtrica. tambm fundamental nos casos de imagens de mdia resoluo espacial obtidas em visada oblqua, como as imagens CCD/CBERS-2 utilizadas neste trabalho. Entretanto, para que o modelo funcione, necessrio um bom registro entre a imagem e o MNET. No caso de sistemas sensores que apresentem dados orbitais de baixa preciso, como o sensor CCD/CBERS-2, imprescindvel o uso de pontos de controle. O satlite CBERS-2B apresenta um sensor de alta resoluo espacial (HRC) e, por conta disso, dispe de sensores de controle de atitude e rbita mais eficientes, incluindo sensores estelares e de posicionamento GPS, entre outros. Ele provavelmente no precisar de pontos de controle para garantir um bom registro entre imagem e MNET, mas precisar para garantir um excelente posicionamento (inferior a 2 pixels) da imagem ortorretificada. Os resultados apresentados na Seo 3 mostram que os dados SRTM podem perfeitamente ser utilizados no processo de ortorretificao das imagens CCD/CBERS. Entretanto, no se pode afirmar ainda que tais dados podero ser a soluo para a ortorretificao das imagens HRC/CBERS. Referncias
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