Control II Ing.

Jorge Benjamn Magaa Zaldvar

Unidad 1 Respuesta a la Frecuencia

En el curso de control I se consider la salida de sistemas sujetos a una entrada impulso, escaln o rampa. El presente curso se aplica la misma consideracin al caso cuando la entrada es senoidal. El trmino respuesta en frecuencia hace referencia a la respuesta de un sistema en estado estacionario a una entrad sinusoidal. Si a un sistema lineal se aplica una entrada senoidal, la salida es tambin una senoidal de la misma frecuencia. La salida puede diferir de la entrada en amplitud y en fase. El cociente de la amplitud de la salida entre la amplitud de la entrada en general se conoce como magnitud, aunque algunas veces se denomina razn de amplitud o ganancia. El corrimiento de fase de la senoidal de salida en relacin con aquel de la senoidal de entrada se denomina fase. La variacin de la magnitud y la fase con la frecuencia se denomina respuesta en frecuencia del sistema.

Entonces:

( )

Por lo tanto la ecuacin (2) se convierte en:

( )

( (

)( )(

) ( ) (

) )

---------------------------(3)

Solucionando esta ecuacin con fracciones parciales se obtiene:

( )

Los trminos transitorios desaparecen con el tiempo, por lo tanto solo tiene inters el estado estable:
( )

| (

)|

---------------------------(4)

Donde | ( reemplaza por jw.

)| es la magnitud de la funcin de transferencia G(s) cuando se

Funcin de transferencia
La funcin de frecuencia en general G(s) de un sistema en general se puede representar mediante: ( ( )( )( ) ( ) ( ) )

( )

---------------------------(1)

La salida en estado estable es senoidal con la misma frecuencia angular w que la entrada. La funcin G(jw), la cual se obtiene al reemplazar s por jw en G(s), se denomina funcin de respuesta en frecuencia. Se puede considerar a G(jw) como la funcin de transferencia G(s) en el dominio de la frecuencia. G(jw) se puede encontrar al reemplazar todos los valores de s en G(s) por jw. Reordenando la expresin se obtiene la parte imaginaria y real, identificando la magnitud y la fase.

Donde K es la ganancia: z1, z2,zm, los ceros del sistema, y p1, p2, ... pn, son los polos, habiendo m ceros y n polos. Si ( )
( )

Ejemplo 1:
Considere el sistema de la Figura.

( )

entonces la salida esta dada por:

( )

( (

)( )(

) ( ) (

) )

( )

---------------------------(2) (funcin en el tiempo)

La funcin de transferencia G(s) es:

( )

Considerando una entrada senoidal donde: a = amplitud de entrada w = la frecuencia angular en rad/s.

Para la entrada sinusoidal x(t)=X sinwt, la salida en estado estacionario yss(t) se puede obtener de la siguiente forma. 1. Sustituya jw por s en G(s): ( )

Control II Ing. Jorge Benjamn Magaa Zaldvar 2. El cociente de amplitudes entre la salida y la entrada es: 3. 4. El ngulo de fase es: = -Tan-1Tw De la ec. 4 se puede obtener: ( )

| (

)|

Ejercicio 2:
Cules son la magnitud y fase de salida en estado estable de u sistema que est sujeto a una entrada senoidal de i=2 sen(3t+60), si ste tiene una funcin de transferencia de

( )

?
R. ( ) ; Tan =-3; ( )

Se puede observar que para una u pequea, la amplitud de la salida yss(t) en estado estacionario es casi igual a K veces la amplitud de la entrada. El desplazamiento de fase de la salida es pequeo para u pequea. Para valores grandes de u, la amplitud de la salida es pequea y casi inversamente proporcional a u. El desplazamiento de fase tiende a 90o cuando u tiende a infinito. Esto es una red de retardo de fase.

Ejercicio 1:
Considere la funcin de transferencia de G(s) y la fase .
R. ( )

( )

determine la magnitud
; Tan =

Ejercicio 3:
Para un sistema que tiene una funcin de transferencia Determine la magnitud y fase de la respuesta en frecuencia.
R. ( )

( )
; Tan =

Control II Ing. Jorge Benjamn Magaa Zaldvar

Ejercicio 4:
La funcin de transferencia para un sistema de primer orden (un circuito elctrico con un resistor en serie y un capacitor a travs del cual se toma la salida) es:

Respuesta en Frecuencia a partir del patrn de polos y ceros.

La magnitud y la fase de G(jw) se puede encontrar a partir del patrn de polos y ceros para un sistema. Suponga un sistema con una F.T. (funcin de transferencia) Tiene un polo en s=-1. Si la entrada al sistema es senoidal s=jw. Nota: esto define un punto sobre el eje jw de acuerdo con el valor de la frecuencia angular de entrada, w. 1. 2.

( )

Cul es la funcin de respuesta en frecuencia, G(wj) y la magnitud y

R. ( ) ; Tan =

la fase de esa respuesta?

( )

3.

Si w= 1 rad/s, las F.T. se convierte en:

Pero es la longitud de la lnea que corre del polo al puntos s=jw y es el ngulo que forma la lnea con el eje real. De esta manera G(jw) es un reciproco,

Para una F.T. con varios ceros y polos: ( ) Entonces el procedimiento es: 1. 2. 3. 4. 5. Graficar las posiciones de cada polo y cada cero. Marca la posicin s=jw. Dibujar lneas de cada polo y cada cero al punto s=jw. Medir las longitudes y los ngulos de cada lnea. La funcin de respuesta en frecuencia es: | ( )| ( ( )( )( ) ( ) ( ) )

)
3

Control II Ing. Jorge Benjamn Magaa Zaldvar

Ejercicio 5
Un sistema tiene una funcin de transferencia:

Respuesta En Frecuencia Para Elementos En Serie

( )

Determine la salida del sistema cuando se le aplica una entrada de 10 sen 2t.
R. Salida = 12.6 sen (2t+18.4)

La funcin de transferencia G(s), del sistema es el producto de las funciones de transferencia de los elementos en serie. ( ) ( ) ( ) ( ) Para la funcin de respuesta en frecuencia cuando s se reemplaza por jw ( ) ( ) ( ) ( ) ( )| de esta manera

Y se puede representar como una ecuacin ( ) | | ( )| | ( )|| ( )|| ( )|. Y las fases Ejercicio Ejemplo:

Cul es la magnitud y la fase de la funcin de respuesta en frecuencia de un sistema con la siguiente funcin de transferencia?

( )

)(

)
| ( )| ( )( )

Control II Ing. Jorge Benjamn Magaa Zaldvar Presentacin De Las Caractersticas De La Respuesta En Frecuencia De Forma Grfica. La funcin de transferencia sinusoidal, funcin compleja de la frecuencia w, se caracteriza por su magnitud y ngulo de fase, con la frecuencia como parmetro. Por lo general se usan tres representaciones grficas de las funciones de transferencia sinusoidales: 1. El diagrama de Bode o diagrama logartmico. 2. El diagrama de Nyquist o diagrama polar. 3. El diagrama de magnitud logartmico contra la fase (diagrama de Nichols). Diagramas De Bode Diagramas de Bode o diagramas logartmicos. Un diagrama de Bode est formado por dos grficas: una es la grfica del logaritmo de la magnitud de la funcin de transferencia sinusoidal, y la otra es la grfica del ngulo de fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en escala logartmica. La representacin comn de la magnitud logartmica de G( jw) es | ( )|, donde la base del logaritmo es 10. La unidad utilizada en esta representacin para la magnitud es el decibelio, por lo general abreviado dB. En la representacin logartmica, se dibujan las curvas sobre papel semilogartmico, con la escala logartmica para la frecuencia y la escala lineal para cualquier magnitud (en decibelios) o el ngulo de fase (en grados). (El rango de frecuencia de inters determina el nmero de ciclos logartmicos que se requieren en la abscisa.) La ventaja principal de utilizar el diagrama de Bode es que la multiplicacin de magnitudes se convierte en suma. Se basa en aproximaciones asintticas. (Lneas rectas), es suficiente si slo se necesita informacin general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia. Para un sistema que tiene una funcin de transferencia que involucra varios trminos, la ecuacin | ( )| | ( )|| ( )|| ( )| indica que la magnitud resultante es el producto de las magnitudes de los elementos que la constituyen| ( )| Al tomar logaritmos base 10, la ec. Se convierte en. | ( )| | ( )| | ( )| De esta manera solo se tienen que sumar las contribuciones de cada trmino individual. Es comn expresar la magnitud en unidades de decibeles (dB). | ( )|. (Ver libro de Ingeniera de control moderna de Ogata, 5 edicin pg. 404-413 y Ingeniera de control, 2 edicin de Bolton Pg. 262-269) Cuando existen varios elementos, la traza de fase es slo la suma de las fases de los elementos por separado. La escala de freceuncia que se usa para ambas trazas, magnitud y fase, es logartmica. Esto permite a la grfica cubrir un gran intervalo de frecuencia y tambin conduce a grficas asintticas mediante lneas rectas. Los elementos bsicos que se consideran son: