Discretizaci on de controladores de

tiempo continuo
De nuestros cursos previos tenemos alguna experiencia en el dise no de controladores
de tiempo continuo, por lo que una forma para acercarnos a la implementacion de contro-
ladores de tiempo discreto sera encontrar un controlador de tiempo discreto equivalente
al controlador de tiempo continuo que tenemos para una planta que deseemos controlar.
Por lo tanto, buscamos encontrar una expresi on para un controlador de tiempo discreto
a partir de una expresi on para un controlador de tiempo continuo. Esto lo lograremos a
partir de las transformaciones de datos muestreados.
Transformaciones de datos muestreados
Las transformaciones de datos muestreados son tecnicas que se usan para obtener
soluciones numericas de ecuaciones diferenciales o integrales. En particular, buscamos a
traves de cada tecnica encontrar un equivalente en el dominio z para la variable en el
dominio de Laplace, s.
1. Aproximaci on numerica de la derivada
Diferencia atras
d
dt
y(t)
y(t) y(t T)
T
Aplicando transformada de Laplace
s Y (s) y(0

)
Y (s) e
Ts
Y (s)
T
,
considerando y(0

) = 0
s Y (s)
1 e
Ts
T
Y (s) s
1 e
Ts
T
.
Recordando que e
Ts
es equivalente a un retardo de T segundos en el dominio de Laplace,
que es equivalente a z
1
en el dominio z, entonces podemos encontrar una aproximaci on
de s en funcion de z:
s
1 z
1
T
.
1
Por lo tanto, la funci on de transferencia para el controlador de tiempo discreto sera hallada
como
C(z) = C(s)|
s=
1z
1
T
.
Diferencia adelante
d
dt
y(t)
y(t + T) y(t)
T
Aplicando transformada de Laplace
s Y (s) y(0

)
e
Ts
Y (s) Y (s)
T
,
considerando y(0

) = 0
s Y (s)
e
Ts
1
T
Y (s) s
e
Ts
1
T
.
Nuevamente, tenemos que e
Ts
es equivalente z, entonces podemos encontrar una aproxi-
maci on de s en funcion de z:
s
z 1
T
.
Por lo tanto, la funci on de transferencia para el controlador de tiempo discreto sera hallada
como
C(z) = C(s)|
s=
z1
T
.
2. Aproximaci on numerica de la integral
Regla del lado derecho
Considere la relacion entre y(t) y x(t) como
y(nT) =
_
nT
0
x(t) dt, (1)
aproximaremos el area bajo la curva de x(t) como la sumatoria de las areas de n rect angu-
los de base T y altura bajo x(t), es decir,
y(nT) x(0) T + x(T) T + x(2T) T + x(3T) T +
n1

i=0
x(iT) T,
para el siguiente instante de muestreo
y((n + 1)T) T
n1

i=0
x(iT) + T x(nT),
2
o, de forma equivalente
y((n + 1)T) y(nT) + T x(nT).
Note que x(T) = x[T], por lo tanto
y[(n + 1)T] y[nT] T x[nT].
Para sistemas invariantes en el tiempo
y[nT] y[(n 1)T] T x[(n 1)T).
Aplicando transformada Z
Y (z) z
1
Y (z) T z
1
X(z)
Y (z)
X(z)
=
T z
1
1 z
1
.
Note que aplicando transformada de Laplace a (3), con condiciones iniciales iguales a
ceros, obtenemos
Y (s) =
1
s
X(s)
Y (s)
X(s)
=
1
s
.
Tenemos que la integral en s es apr oximada como
1
s
y en z como
T z
1
1 z
1
, entonces
podemos encontrar una aproximaci on de s en funcion de z:
1
s
=
T z
1
1 z
1
s
z 1
T
.
Por lo tanto, la funci on de transferencia para el controlador de tiempo discreto sera hallada
como
C(z) = C(s)|
s=
z1
T
,
que es la misma aproximaci on obtenida para diferencia adelante.
Regla del lado izquierdo
Considere la relacion entre y(t) y x(t) como
y(nT) =
_
nT
0
x(t) dt, (2)
aproximaremos el area bajo la curva de x(t) como la sumatoria de las areas de n rect angu-
los de base T y altura sobre x(t), es decir,
y(nT)
n

i=1
x(iT) T,
para el siguiente instante de muestreo
y((n + 1)T) T
n

i=0
x(iT) + T x((n + 1)T),
3
o, de forma equivalente
y((n + 1)T) y(nT) + T x((n + 1)T).
Note que x(T) = x[T], por lo tanto
y[(n + 1)T] y[nT] T x[(n + 1)T].
Para sistemas invariantes en el tiempo
y[nT] y[(n 1)T] T x[nT].
Aplicando transformada Z
Y (z) z
1
Y (z) T X(z)
Y (z)
X(z)
=
T
1 z
1
.
Note que aplicando transformada de Laplace a (3), con condiciones iniciales iguales a
ceros, obtenemos
Y (s) =
1
s
X(s)
Y (s)
X(s)
=
1
s
.
Tenemos que la integral en s es apr oximada como
1
s
y en z como
T
1 z
1
, entonces
podemos encontrar una aproximaci on de s en funcion de z:
1
s
=
T
1 z
1
s
1 z
1
T
.
Por lo tanto, la funci on de transferencia para el controlador de tiempo discreto sera hallada
como
C(z) = C(s)|
s=
1z
1
T
,
que es la misma aproximaci on obtenida para diferencia atras.
Regla trapezoidal
Considere la relacion entre y(t) y x(t) como
y(nT) =
_
nT
0
x(t) dt, (3)
aproximaremos el area bajo la curva de x(t) como la sumatoria de las areas de n trapecios
de base T y altura bajo x(t), es decir,
y(nT)
n

i=0
_
x(iT) T +
T
2
(x[(i + 1)T] x[iT])
_
=
T
2
n1

i=0
[x(iT) + x[(i + 1)T]] ,
para el siguiente instante de muestreo
y[(n + 1)T] y[nT] +
T
2
(x[nT] + x[(n + 1)T]) .
4
Para sistemas invariantes en el tiempo
y[nT] y[(n 1)T]
T
2
(x[(n 1)T] + x[nT]) .
Aplicando transformada Z
Y (z) z
1
Y (z)
T
2
X(z)(1 + z
1
)
Y (z)
X(z)
=
T
2
1 + z
1
1 z
1
.
Note que aplicando transformada de Laplace a (3), con condiciones iniciales iguales a
ceros, obtenemos
Y (s) =
1
s
X(s)
Y (s)
X(s)
=
1
s
.
Tenemos que la integral en s es apr oximada como
1
s
y en z como
T
2
1 + z
1
1 z
1
, entonces
podemos encontrar una aproximaci on de s en funcion de z:
1
s
=
T
2
1 + z
1
1 z
1
s
2
T
1 z
1
1 + z
1
.
Por lo tanto, la funci on de transferencia para el controlador de tiempo discreto sera hallada
como
C(z) = C(s)|
s=
2
T
1z
1
1+z
1
.
3. Conservacion de caractersticas dinamicas
Invarianza al impulso
Si tenemos un sistema con funcion de transferencia
G(s) =
Y (s)
R(s)
y R(s) = 1 (r(t) = (t)), entonces
Y (s) = G(s) y y(t) = L
1
{G(s)}.
Por lo tanto
y[kT] = y(t)|
t=kT
= L
1
{G(s)}

t=kT
. (4)
Para un sistema de tiempo discreto
G(z) =
Y (z)
R(z)
y R(z) = 1 (r[kT] = [kT]), entonces
Y (z) = G(z).
5
Por lo tanto
y[kT] = Z
1
{G(z)}. (5)
Lo que esperamos del sistema de tiempo discreto equivalente es que y[kT] sea una apro-
ximaci on de y(t), por lo tanto igualamos (4) y (5)
L
1
{G(s)}

t=kT
= Z
1
{G(z)}.
Sacando transformada Z obtenemos
G(z) = Z
_
L
1
{G(s)}

t=kT
_
Invarianza al escalon
Si tenemos un sistema con funcion de transferencia
G(s) =
Y (s)
R(s)
y R(s) =
1
s
(r(t) = u
s
(t)), entonces
Y (s) =
G(s)
s
y y(t) = L
1
{
G(s)
s
}.
Por lo tanto
y[kT] = y(t)|
t=kT
= L
1
_
G(s)
s
_

t=kT
. (6)
Para un sistema de tiempo discreto
G(z) =
Y (z)
R(z)
y R(z) =
1
1 z
1
(r[kT] = u
s
[kT]), entonces
Y (z) =
G(z)
1 z
1
.
Por lo tanto
y[kT] = Z
1
_
G(z)
1 z
1
_
. (7)
Lo que esperamos del sistema de tiempo discreto equivalente es que y[kT] sea una apro-
ximaci on de y(t), por lo tanto igualamos (6) y (7)
L
1
_
G(s)
s
_

t=kT
= Z
1
_
G(z)
1 z
1
_
.
Sacando transformada Z, y despejando G(z) obtenemos
G(z) = (1 z
1
)Z
_
L
1
_
G(s)
s
_

t=kT
_
6
Seleccion del periodo de muestreo
La seleccion del periodo de muestreo para sistemas de tiempo discreto se hace a partir
del comportamiento deseado del sistema de tiempo continuo. En general, se toma como
base para el calculo de periodo de muestreo el tiempo de levantamiento, t
r
, de la se nal de
salida deseada, as:
t
r
12
< T <
t
r
8
.
Para un sistema de tiempo discreto cuya salida asemeje un sistema de primer orden o
un sistema sin amortiguamiento (sistemas con polos estrictamente reales), denimos el
tiempo de levantamiento como el tiempo necesario para que la se nal de salida del sistema
pase del 10 % al 90 % del valor nal. Ve ase Figura 1.
Figura 1: Sistema sin amortiguamiento.
.
Para un sistema de tiempo discreto cuya salida asemeje un sistema de segundo orden o un
sistema amortiguado (sistemas con al menos dos polos complejos conjugados), denimos el
tiempo de levantamiento como el tiempo necesario para que la se nal de salida del sistema
pase del 0 % al 100 % del valor nal. Ve ase Figura 2. En caso de que el sistema tenga un
retardo, el tiempo de levantamiento se considerar a como el tiempo necesario para que la
se nal de salida del sistema pase del 5 % al 95 % del valor nal y se debe vericar que el
retardo pueda escribirse como un m ultiplo entero del tiempo de muestreo.
7
Figura 2: Sistema amortiguado.
.
Considere el sistema de primer orden
G(s) =
1
s + 10
=
0,1
0,1s + 1
,
la expresion para la respuesta al escalon de dicho sistema es
y(t) = 0,1(1 e
10t
).
El tiempo en el que el sistema alcanzara el 10 % de su valor nal sera
t
1
=
ln(1 0,1)
10
= 0,01053 s,
y el tiempo en el que el sistema alcanzar a el 90 % de su valor nal ser a
t
2
=
ln(1 0,9)
10
= 0,2303 s,
por lo que el tiempo de levantamiento ser a t
r
= t
2
t
1
= 0,2303 0,01053 = 0,2197 s.
El rango adecuado para el periodo de muestreo de dicho sistema sera
t
r
12
< T <
t
r
8
0,0183 < T < 0,02747,
seleccionando T=0.02, el sistema de tiempo discreto equivalente al sistema de tiempo
continuo ser a
G(z) = (1 z
1
)Z
_
L
1
_
G(s)
s
_

t=kT
_
=
0,01813
z 0,8187
.
La respuesta al escalon del sistema de tiempo continuo se muestra en azul en la Figura 3,
la respuesta al escalon del sistema de tiempo discreto con T = 0,02s se muestra en verde,
para T = 0,2s en rojo y para T = 0,002s en cyan.
8
Figura 3. Sistema de primer orden.
Considere el sistema de segundo orden
G(s) =
1
s
2
+ s + 2
=
0,5(2)
s
2
+ 2(0,3535)(

2)s + 2
,
el tiempo de levantamiento del sistema ser a
t
r
=
1

n
_
1
2
tan
1
_
_
1
2

_
=
1

2
_
1 0,3535
2
tan
1
_
_
1 0,3535
2
0,3535
_
= 0,9143s.
El rango adecuado para el periodo de muestreo de dicho sistema sera
t
r
12
< T <
t
r
8
0,0762 < T < 0,1143,
seleccionando T=0.1, el sistema de tiempo discreto equivalente al sistema de tiempo con-
tinuo ser a
G(z) = (1 z
1
)Z
_
L
1
_
G(s)
s
_

t=kT
_
=
0,004829z + 0,004671
z
2
1,886z + 0,9048
.
La respuesta al escalon del sistema de tiempo continuo se muestra en azul en la Figura 3,
la respuesta al escal on del sistema de tiempo discreto con T = 0,1s se muestra en verde,
para T = 1s en rojo y para T = 0,01s en cyan.
9
Figura 3. Sistema de segundo orden.
10
Considere un sistema de control de tiempo continuo, donde la funci on de transferencia
de la planta es
G(s) =
5,32(s + 8)
(s + 3)(s + 6)(s + 10)
,
y la del controlador es
C(s) =
4,6(s + 55,92)(s + 0,5)
s
.
La respuesta al escalon unitario del sistema se muestra en la Figura 3, donde se puede ver
que el tiempo de levantamiento de la respuesta del sistema de lazo cerrado es t
r
= 0,0422
segundos. Por lo tanto, el rango de valores dentro de los que se debe encontrar el periodo
de muestreo es
3,5ms < T < 5,3ms.
De dicho rango seleccionamos un valor intermedio, por ejemplo, T = 5ms.
Figura 3: Respuesta al escalon del sistema de tiempo continuo
Discretizaci on
Diferencia atras
La obtenci on del controlador de tiempo discreto, C(z), consiste simplemente en reem-
plazar s =
1z
1
T
en C(s)
C(z) =
4,6(
1z
1
T
+ 55,92)(
1z
1
T
+ 0,5)
1z
1
T
=
4,6(1 z
1
+ 55,92T)(1 z
1
+ 0,5T)
T(1 z
1
)
11
reemplazando el valor de T
C(z) =
920(1,2796 z
1
)(1,0025 z
1
)
1 z
1
=
1180,175(1 0,7815z
1
)(1 0,9975z
1
)
1 z
1
,
y en potencias positivas
G(z) =
1180,175(z 0,7815)(z 0,9975)
z(z 1)
.
En la Figura 4, se muestra el comportamiento del sistema de tiempo continuo y del
sistema con controlador discretizado por diferencia atr as. Notese que el sistema de tiempo
continuo muestra un mayor sobrepaso, pero es mas r apido que el sistema con controlador
discretizado.
Note que la funcion de transferencia de un controlador PID en discreto es propia, no
como en el caso continuo.
Figura 4: Respuesta al escal on del sistema de tiempo continuo vs. el sistema con contro-
lador discretizado por diferencia atras.
Diferencia adelante
La obtenci on del controlador de tiempo discreto, C(z), consiste simplemente en reem-
plazar s =
z1
T
en C(s)
C(z) =
4,6(
z1
T
+ 55,92)(
z1
T
+ 0,5)
z1
T
=
4,6(z 1 + 55,92T)(z 1 + 0,5T)
T(z 1)
12
reemplazando el valor de T
C(z) =
920(z 0,7204)(z 0,9975)
z 1
En este caso la funci on de transferencia del controlador es impropia. Especicamente, la
se nal de control necesita de un valor futuro de la se nal de error para su c alculo. Por lo
tanto, su simulacion as como su implementaci on no van a ser posibles.
Regla trapezoidal
La obtenci on del controlador de tiempo discreto, C(z), consiste simplemente en reem-
plazar s =
2
T
1z
1
1+z
1
en C(s)
C(z) =
4,6
_
2
T
1 z
1
1 + z
1
+ 55,92
__
2
T
1 z
1
1 + z
1
+ 0,5
_
2
T
1 z
1
1 + z
1
=
4,6[2(1 z
1
) + 55,92T(1 + z
1
)][2(1 z
1
) + 0,5T(1 + z
1
)]
T(1 + z
1
)2(1 z
1
)
=
4,6[2 + 55,92T + z
1
(55,92T 2)][2 + 0,5T + z
1
(0,5T 2)]
2T(1 + z
1
)(1 z
1
)
reemplazando el valor de T
C(z) =
460(2,2796 1,7204z
1
)(2,0025 1,9975z
1
)
(1 + z
1
)(1 z
1
)
=
2099,85(1 0,7547z
1
)(1 0,9975z
1
)
(1 + z
1
)(1 z
1
)
y en potencias positivas
C(z) =
2099,85(z 0,7547)(z 0,9975)
(z + 1)(z 1)
En la Figura 5 se muestra el comportamiento del sistema de tiempo continuo, en azul,
y del sistema con controlador discretizado con la transformacion bilineal, en negro, note
que esta aproximaci on se muestra m as cercana a la respuesta del sistema continuo que la
que se obtuvo con la aproximaci on con diferencia atras, en rojo.
Invarianza al impulso
El equivalente para el controlador digital, utilizando la invarianza al impulso se obtiene
como
C(z) = Z{C(s)}.
Recuerde que el integrador invariante al impulso se describe como
Z{
1
s
} =
T
1 z
1
13
Figura 5: Respuesta al escal on del sistema de tiempo continuo vs. el sistema con contro-
lador discretizado por regla trapezoidal o transformaci on bilineal.
y por lo tanto el derivador invariante al impulso debera describirse como Z{s} =
1 z
1
T
.
En este caso
C(z) = Z
_
4,6(s + 55,92)(s + 0,5)
s
_
= Z
_
4,6s + 259,5 +
128,6
s
_
.
Entonces
C(z) = 4,6
(1 z
1
)
T
+ 259,5 +
128,6T
1 z
1
Muestre que se obtiene la misma expresi on que para diferencia atras.
Invarianza al escalon
El equivalente para el controlador digital, utilizando la invarianza al impulso se obtiene
como
C(z) = (1 z
1
)Z
_
C(s)
s
_
.
14