Transelevador

Eduardo Antunes Vtor Correia Matheus Braz

ATEC Academia de Formao 27 De Janeiro de 2014

ndice de contedos
ndice de contedos.......................................................................................................II ndice de tabelas.......................................................................................................... III Introduo...................................................................................................................... 1 Robtica......................................................................................................................... 3 A Histria da Robtica................................................................................................3 Projeto........................................................................................................................... 4 Propsito do Projeto...................................................................................................4 Objeti o do Projeto.....................................................................................................! Re"uisitos .................................................................................................................. ! #escrio do Projeto..................................................................................................! Riscos......................................................................................................................... $ Resu%o do crono&ra%a.............................................................................................' Re"uisitos para apro ao do projeto........................................................................' (esto do )%bito do Projeto.........................................................................................* Processos de (esto do )%bito................................................................................* +udanas do ,%bito do projeto e respostas..............................................................* Recursos Hu%anos......................................................................................................1Partes interessadas no projeto.................................................................................1.strutura Or&ani/acional..........................................................................................1(estor do projeto......................................................................................................11 Patrocinadores.........................................................................................................11 0o%it1 .2ecuti o......................................................................................................11 Plano de (esto do 3e%po do Projeto........................................................................14 Processos de (esto do 3e%po..............................................................................14 +udanas nos pra/os..............................................................................................14 Plano de (esto de 0ustos do Projeto........................................................................13 Processos de (esto de 0ustos..............................................................................13

Plano de (esto da 5ualidade do Projeto...................................................................14 Processos de (esto da 5ualidade.........................................................................14 +1tricas de "ualidade..............................................................................................1! (antt........................................................................................................................... 16 3are7as de (antt.......................................................................................................16 (r87ico de (antt.......................................................................................................43

ndice de tabelas
3abela 19 Resu%o 0rono&ra%a.....................................................................................' 3abela 49 .strutura Or&ani/acional..............................................................................11 3abela 39 3are7as de (antt..........................................................................................41 3abela 49 (r87ico de (antt :3are7a 1 a 34;..................................................................43 3abela !9 (r87ico de (antt :3are7a 3! a 6';................................................................44 3abela 69 (r87ico de (antt :3are7a 6* a 1--;..............................................................4! 3abela $9 (r87ico de (antt :3are7a 1-1 a 134;.............................................................46 3abela '9 (r87ico de (antt :3are7a 13! a 144;.............................................................4$

Introduo
Os transele adores so rob<s desen ol idos para o ar%a/ena%ento auto%8tico de %ateriais= atra 1s de %o i%enta>es %ec,nicas auto%ati/adas. As entradas e sa?das do %aterial so e2ecutadas desde u% ponto ori&e% at1 u% ponto destino de 7or%a total%ente auto%8tica= e2ecutando nor%al%ente trans7er@ncias de car&a entre os pontos. Isto au%enta a produti idade das instala>es ao %es%o te%po "ue redu/ a necessidade de recursos :outros e"uipa%entos e operadores; para seu 7unciona%ento.

Robtica
A Histria da Robtica
O ter%o robot apareceu pela pri%eira e/ na Aistria na anti&a 0Aecoslo 8"uia no ano de 1*41 nu%a pea de teatro. 5ue retrata a u% ser criado arti7icial%ente. A pala ra robot deri a de BrobotaC a "ual si&ni7ica trabalAador escra o ou trabalAador arti7icial. Doi no 7inal dos anos sessenta= (eor&e #e ol construiu o pri%eiro rob< industrial. A partir dessa data a robtica te% indo a a7ir%arEse co%o u%a ci@ncia autno%a= de car8cter %ultidisciplinar. A indstria auto% el %undial iria nas d1cadas se&uintes a ser u% dos &randes e/ %ais r8pida= e% %aior contribuintes para a e oluo da robtica= co% a e oluo das linAas de produo para satis7a/er a procura por %ais produo= cada "uantidade e co% %aiores ?ndices de "ualidade. .stes objeti os condu/ira% os &randes &rupos da indstria auto% el a 7a/ere% &randes in esti%entos e% rob<s cada e/ %ais e olu?dos %ais 7i8 eis e r8pidos. Fe aos rob<s 7ore% prestados cuidados de %anuteno ade"uados eles trabalAa% se% se "uei2ar= no adoece no se cansa%. .% 1*** a robtica deu %ais u% &rande passo na tentati a de criao do ser arti7icial inteli&ente= e cada e/ %ais pr2i%o dos senti%entos Au%anos. Doi apresentado ao %undo o robot B AIGOC u% co= "ue j8 e2pressa al&u% tipo de adaptao e resposta a senti%entos Au%anos.

Projeto
Propsito do Projeto
#urante cada u% dos processos de apro isiona%ento= produo e distribuio "ue constitue% a lo&?stica inte&ral de u%a e%presa= so produ/idas necessidades de ar%a/ena%ento de %ercadorias= "uer %at1riasEpri%as= "uer produtos de obra e% curso= "uer produtos acabados= decorrentes da i%possibilidade de coordenar de 7or%a per7eita as necessidades de cada u% deles. O objeti o da ar%a/ena&e% 1 o de %a2i%i/ar o espao dispon? el para ar%a/enar e %ini%i/ar as opera>es de %anuseio de %ateriais. .stas tecnolo&ias desen ol idas per%ite% conse&uir e7ic8cia nas ati idades de ar%a/ena%ento di%inuindo os custos lo&?sticos 7ornecendo solu>es de ar%a/ena%ento de %ateriais. Para atin&ir essa 7inalidade 7oi desen ol ido u% crescente apoio tecnol&ico Hs ati idades de ar%a/ena%ento a partir do e%pre&o de e"uipa%entos cada e/ %ais so7isticados tanto de ar%a/ena&e% "uanto de %anipulao de %ateriais e siste%as de controlo baseados e% co%putadores "ue 7acilita% a &esto &lobal do siste%a. Fendo assi% este projeto te% co%o propsito dar suporte a construo de u% rob< Transelevador co%o sendo u% siste%a de %anipulao para transportar= ordenar= acu%ular e ar%a/enar as %ercadorias auto%atica%ente.

Objetivo do Projeto
Os processos relacionados co% o ar%a/ena%ento tornara%Ese u% ele%ento estrat1&ico no ,%bito da &esto da cadeia de 7orneci%ento e= portanto= da criao de alores na ati idade e%presarial= be% co%o u% e7eito direto na produti idade. .ste au%ento de produti idade ainda 1 %ais notrio "uando se instala u% rob< Transelevador auto%8tico nu% ar%a/1%= u%a e/ "ue se apro eita ao %82i%o a altura e lar&ura do espao= ao %es%o te%po e% "ue se apro2i%a o produto ar%a/enado ao oper8rio= conse&uindoEse assi% u% siste%a e7iciente de preparao de pedidos. O objeti o do projeto 1 a construo de u% rob< Transelevador= co% co%ponentes de AardIare eletrnico e %ec,nico tipo BopenEsourceC de bai2o custo e tecnol&ica= co% 7un>es "ue a&re&ue% produto 7inal. iabilidade ersatilidade para a de%onstrao do

Requisitos
#esen ol er u% rob< Transelevador= aut<no%o co% capacidade de interao co% a%bientes estruturados= co% liberdade de %o i%entos e% tr@s ei2os= co% %anipuladores de e2traoJintroduo do tipo &arraJ&ar7o= AardIare de controlo e siste%a "ue estabelea o en ol i%ento co% operador atra 1s de co%andos e co%unicao se% 7io.

Descrio do Projeto
O projeto consiste e% desen ol er u% rob< Transelevador atra 1s das se&uintes 7ases pr1Eestabelecidas9 A. Planeamento e aq isi!es" Kesta 7ase o projeto ser8 planeado antes do in?cio do desen ol i%ento= atra 1s de u%a an8lise estrat1&ica. Ainda en&lobar8 as etapas de de7ini>es espec?7icas= a"uisi>es. #. Desenvolvimento da estr t ra mec$nica" Kesta 7ase ser8 reali/ado o estudo de an8lise da estrutura %ec,nica do rob< Transelevador= be% co%o a 7abricao de peas da estrutura. C. Desenvolvimento do sistema de comando"

Kesta 7ase sero desen ol idos os %dulos pro&ra%8 eis de to%ada de decis>es l&icas.

D. Desenvolvimento do sistema de movimento" Kesta 7ase sero desen ol idos os %dulos pro&ra%8 eis de controlo de %o i%entao do rob< Transelevador. E. Desenvolvimento do sistema de com nicao" Kesta 7ase ser8 desen ol ida toda a codi7icao de inte&rao dos e"uipa%entos "ue 7ornece% a co%unicao do rob< Transelevador co% a unidade de controlo. F. Desenvolvimento do sistema de %rocessamento" Kesta 7ase ser8 desen ol ido o AardIare de controlo e processa%ento e peri71ricos co%o sensores e atuadores. &. 'eali(ao de ensaios e a)ina!es" Kesta 7ase o rob< Transelevador ser8 ensaiado e oti%i/ado.

*. Entre+a do %ro,eto" Kesta 7ase ser8 reali/ado o e ento de de%onstrao de 7unciona%ento do rob< Transelevador para o 0o%it1 .2ecuti o.

Riscos
Os 7atores no pre istos "ue pode% alterar o planea%ento do projeto= tidos co%o riscos e ocorr@ncias de u% e ento ou %ais e entos "ue possa% co%pro%eter o anda%ento do projeto esto identi7icados lo&o a se&uir9 a'iscos do %ro,eto" 1. 0rono&ra%a9 .2tenso do pra/o de criao de peasL RetrabalAo na criao dos %dulos de estrutura= AardIare ou so7tIare.

4. Pessoal9 Indisponibilidade de ele%entos da e"uipa para e2ecuo do projetoL I%possibilidade de juno da e"uipa durante as 7ases de desen ol i%ento e i%ple%entaoL Fa?da e %udana de ele%entos da e"uipa durante as 7ases de desen ol i%ento. .'iscos t/cnicos" 1. An8lise= desi&n= i%ple%entao e testes9 c+udana nas especi7ica>es da estrutura ou desi&n de ido a indisponibilidade de %ateriais no %ercadoL Fur&i%ento de 7atores "ue i%pea% a e2ecuo de testesL Fur&i%ento de 7atores "ue i%pea% a de%onstrao de 7unciona%ento.

4. Derra%entas de AardIare e so7tIare9 #e7eitos i%pre istos e% e"uipa%entos de testes ou de desen ol i%entoL Atuali/a>es de so7tIares utili/adosL In iabilidade de a"uisi>es de e"uipa%entos ou co%ponentes de ido H descontinuidade destes. 'iscos de ne+0cios" 1. Restri>es or&ani/acionais9 +odi7icao das restri>es or&ani/acionais aps o in?cio do projeto.

Resumo do crono rama

D2'A34 FA1E1 FA1E DE P7A8EA9E8T5 E A:2;1;3<E1 FA1E ; FA1E ;; FA1E ;;; FA1E ;= FA1E = FA1E =;; T5TA7
Ta.ela 1" 'es mo Crono+rama

5 6dias41=41 44=3! 13=* $=1 '=1 4!=3! $=1 14=1* >?

:#esen ol i%ento da estrutura %ec,nica; :#esen ol i%ento do siste%a de co%ando; :#esen ol i%ento do siste%a de %o i%ento; :#esen ol i%ento do siste%a de co%unicao; :#esen ol i%ento do siste%a de processa%ento; :Reali/ao de ensaios e a7ina>es; FA1E DE E8T'E&A DE P'5JET5

Requisitos para aprovao do projeto

Os re"uisitos para apro ao e ter%o do projeto sero a construo do rob< Transelevador= apresentao e de%onstrao do 7unciona%ento deste para todos os %e%bros do projeto= patrocinadores e a entre&a do relatrio t1cnico.

!esto do "mbito do Projeto

Processos de !esto do "mbito
3odas as %udanas no ,%bito do projeto de e% ser a aliadas e classi7icadas dentro do siste%a de controlo de %udanas de ,%bito do projeto= junta%ente co% a rean8lise de riscos intr?nsecos a estas %udanas. Fero consideradas %udanas de ,%bito do projeto as %edidas correti as= ino a>es e no as caracter?sticas do produto ou do projeto. +udana de e"uipa%entos= so7tIare e AardIare "ue possua% 7uncionalidades si%ilares Hs le antadas na 7ase de planea%ento e a"uisi>es no sero consideradas= contudo sero re&istadas no relatrio de ter%o da 7ase. 3odas as solicita>es de %udana do ,%bito do projeto de e% ser co%unicadas ao &estor de projeto= o "ual trans%itir8 ao B0o%it1 .2ecuti oC. 5uando apro adas de er8 ser en iado u% co%unicado por eE%ail aos inte&rantes da e"uipa do projeto.

#udanas do $mbito do projeto e respostas

.ste projeto classi7icar8 as %udanas do ,%bito do projeto e% cinco n? eis de prioridade= co%o descrito a se&uir9 Prioridade 0 6(ero-" %udanas de prioridade /ero re"uere% u%a ao i%ediata por parte do &estor do projeto= "ue de e acionar i%ediata%ente o 0o%it1 .2ecuti o= u%a e/ "ue se trata de u%a %udana ur&ente= de alto i%pacto no projeto= e% 8reas sobre as "uais o &estor de projeto no te% autono%iaL Prioridade 1 6 m-" %udanas de prioridade u% re"uere% u%a ao i%ediata por parte do &estor do projeto= acionando i%ediata%ente o 0o%it1 .2ecuti o no caso de necessidades de autori/a>es 7inanceiras "ue esteja% 7ora da alada do &estor do projetoL Prioridade 2 6dois-" %udanas de prioridade dois re"uere% u% planea%ento da ao atra 1s dos %e%bros da e"uipa= u%a e/ "ue a&re&a% alor ao sucesso do projeto= por1% no te% i%pacto si&ni7icati o nos custos e pra/os do projetoL

Prioridade @ 6trAs-" %udanas de prioridade tr@s pode% ser i%ple%entadas por tere% in7lu@ncia no sucesso do projeto= por1% no re"uere% u%a ao i%ediata por no sere% i%prescind? eis. Prioridade 4 6q atro-" %udanas de prioridade "uatro pode% ser i%ple%entadas ao lon&o da e2ecuo das ati idades do projeto j8 "ue en ol e% %edidas de %elAoria de processos de &esto e docu%entao do projeto.

Recursos Humanos
Partes interessadas no projeto
Ko ,%bito da an8lise das partes interessadas no projeto 1 is? el a in7lu@ncia destas para o sucesso ou 7racasso do projeto. O i%pacto das partes interessadas pode ir tanto na e2ecuo de tare7as= nos trabalAos reali/ados= nas decis>es to%adas= nas entre&as e7etuadas= nas apro a>es ou desapro a>es do ora%ento e por 7i% nos resultados 7inais alcanados. A &esto das partes interessadas de e en&lobar o %aior n%ero de ari8 eis e in7or%a>es de aco%panAa%ento dos en ol idos co%o= por e2e%plo= o n? el de in7lu@ncia= o en ol i%ento nas poss? eis %udanas= a probabilidade de tere% i%pacto no projeto= a possibilidade de sere% a7etadas pelo projeto= os n? eis de interesse= os n? eis Aier8r"uicos= os n? eis de autoridade e os n? eis de poder. #esta 7or%a a i%port,ncia do le anta%ento das partes interessadas= e posterior%ente o seu aco%panAa%ento= 1 crucial= u%a e/ "ue al&uns en ol idos pode% ter capacidades li%itada de in7luenciar o projeto e os resultados= %as outros pode% ter u%a in7lu@ncia si&ni7icati a sobre este. Planear a &esto das partes interessadas= constitui e% deter%inar todas as pessoas ou or&ani/a>es "ue esteja% ati a%ente en ol idas no projeto ou "ue possa% a7etar ou sere% a7etadas por u%a deciso= ati idade= ou resultado do projeto e ta%b1% analisar o &rau de in7lu@ncia.

%strutura Or ani&acional

Patrocinadores J 0o%it1 .2ecuti o :.n&.N +anuel 3ei2eira;

(estor de Projeto :M?tor 0orreia;

."uipa de 0o%ando :M?tor= +atAeus= .duardo;

."uipa de Fo7tIare :M?tor= +atAeus= .duardo;

."uipa de .letrnica :M?tor= +atAeus= .duardo;

."uipa de +ec,nica :M?tor= +atAeus= .duardo;

Ta.ela 2" Estr t ra 5r+ani(acional

!estor do projeto Dica deter%inado o car&o de &estor do projeto ao M?tor 0orreia= co% autoridade total para de7inio= planea%ento= controlo= aco%panAa%ento e concluso de todas as 7a/es e etapas do projeto e ta%b1% de todas as responsabilidades nelas en ol idas. Patrocinadores Ko projeto supracitado ta%b1% 7ica de7inida a autoridade de patrocinador deste= o coordenador da Acade%ia de Dor%ao A3.0= .n&.N +anuel 3ei2eira. 'omit( %)ecutivo
O 0o%it1 .2ecuti o 7icar8 respons8 el pela apro ao das %udanas "ue esteja% 7ora da alada do &erente do projeto= e ser8 co%posto pelo coordenador da

Acade%ia de Dor%ao A3.0= .n&.N +anuel 3ei2eira.

Plano de !esto do *empo do Projeto

Processos de !esto do *empo
A &esto do te%po do projeto e a atuali/ao dos pra/os ser8 reali/ada atra 1s da utili/ao do +icroso7t O77ice Project= a partir da %onotori/ao e aco%panAa%ento da e2ecuo das ati idades pre istas para o projeto. Fero consideradas cr?ticas todas as ati idades "ue no disponAa% de u%a 7ol&a de atraso ou adianta%ento de 1-O do te%po de e2ecuo pre isto. Dol&as no crono&ra%a %enores "ue 1O ou %enos no sero consideradas= de ido H possibilidade de re%apea%ento de Aoras de trabalAo no projeto. 3odas as %udanas no pra/o inicial%ente pre isto para o projeto de e% ser a aliadas e classi7icadas dentro do siste%a de controlo de %udanas de te%po= junta%ente co% a rea aliao de riscos intr?nsecos a estas %udanas. Fero considerados atrasos os decorrentes de %edidas correti as= "ue= se in7luenciadoras no sucesso do projeto= de ero ser inte&radas ao plano. A atuali/ao da linAa de base do projeto so%ente ser8 per%itida co% autori/ao e2pressa do &estor do projeto sendo a linAa de base anterior ar"ui ada= para 7ins de li>es aprendidas. 3odas as solicita>es de %udana nos pra/os pre ia%ente de7inidos de e% ser co%unicadas ao &estor de projeto= o "ual trans%itir8 ao B0o%it1 .2ecuti oC. 5uando apro adas de er8 ser en iado u% co%unicado por eE%ail aos inte&rantes da e"uipa do projeto.

#udanas nos pra&os

.ste projeto classi7icar8 as %udanas nos pra/os e% "uatro n? eis de prioridade= co%o descrito a se&uir9 Prioridade 0 6(ero-" atrasos de prioridade /ero re"uere% u%a ao i%ediata por parte do &estor do projeto= "ue de e acionar i%ediata%ente os patrocinadores para discusso e an8lise atra 1s de con ocao de reunio= u%a e/ "ue 1 u% proble%a ur&ente= de alto i%pacto no projeto. Prioridade 1 6 m-" atrasos de prioridade u% re"uere% u%a ao i%ediata por parte do &erente do projeto= acionando as %edidas de recuperao de pra/os dispon? eis= tais co%o o AorasEe2tras= u%a e/ "ue o atraso da ati idade supera 1-O do te%po pre isto.

Prioridade 2 6dois-" atrasos de prioridade dois re"uere% u% replanea%ento das ati idades 7uturas= u%a e/ "ue o projeto ainda no co%pletou 4!O de concluso. Prioridade @ 6trAs-" atrasos de prioridade tr@s so atrasos pe"uenos se co%parados co% a durao do projeto e pode% ser re%apeados se% necessaria%ente ser preciso replanear ou acionar al&u% tipo de %ecanis%o de recuperao= u%a e/ "ue o atraso da ati idade no supera 1-O do te%po pre isto.

Plano de !esto de 'ustos do Projeto

Processos de !esto de 'ustos
A &esto dos custos do projeto ser8 reali/ada atra 1s do +icroso7t O77ice Project e ter8 co%o base o ora%ento pre isto para o projeto= subdi idido por 7ases e por &rupos de recursos= be% co%o atra 1s do 7lu2o de cai2a do projeto. Fero conte%pladas pelo plano de &esto de custos as despesas dos colaboradores= e a"uisi>es espec?7icas do projeto pro enientes de co%pras. 5uest>es de car8ter in7lacion8rio sero consideradas dentro do plano de &esto de riscos do projeto= no per?odo de te%po do projeto. 3odas as %udanas no ora%ento inicial%ente pre istas para o projeto de e% ser a aliadas e classi7icadas dentro do siste%a de controlo de %udanas do ora%ento= junta%ente co% a rea aliao dos riscos intr?nsecos a estas %udanas. Fero consideradas co%o %udanas ora%entais as %edidas correti as= ino a>es e no as caracter?sticas do projeto. +udana de e"uipa%entos= so7tIare e AardIare "ue detenAa% custos si%ilares Hs le antadas na 7ase de planea%ento e a"uisi>es no sero considerados pela &esto de custos= contudo sero docu%entadas no relatrio de ter%o de 7ase. 3odas as solicita>es de %udana de ora%ento de e% ser co%unicadas ao &estor de projeto= o "ual trans%itir8 ao B0o%it1 .2ecuti oC. 5uando apro adas de er8 ser en iado u% co%unicado por eE%ail aos inte&rantes da e"uipa do projeto.

Plano de !esto da +ualidade do Projeto

Processos de !esto da +ualidade
.ste plano de &esto te% por 7inalidade descre er co%o a e"uipa inter eniente no projeto e2ecutar8 as pol?ticas e %etodolo&ias de "ualidade. A &esto da "ualidade en&lobar8 s= e so%ente s= os processos de "ualidade de7inidos e apro ados no plano de &esto da "ualidade do projeto. .% caso da necessidade de %odi7ica>es nas %1tricas e %1todos de an8lise da "ualidade do projeto "ue tenAa% sido identi7icadas aps a elaborao e re iso do plano de &esto da "ualidade= este de er8 passar por u% no o processo de apro ao. 3ratandoEse de 7atores "ue en ol e% direta%ente a &arantia da "ualidade do projeto= co%o a %elAoria cont?nua de processos= reduo de desperd?cio= eli%inao de ati idades "ue no a&re&a% alor= auditoria dos re"uisitos da "ualidade e an8lise dos resultados das %edi>es do controle da "ualidade= ter8 co%o diretri/ o alinAa%ento do ,%bito do projeto co% a estrat1&ia or&ani/acional procurando se%pre utili/ar padr>es de "ualidade e de7ini>es operacionais apropriadas de %aneira interati a e "ue per%ita% "ue os processos seja% operados co% n? eis %ais altos de e7ic8cia e "uando necess8rio co% e7ici@ncia. A %onotori/ao e o re&istro dos resultados da e2ecuo das ati idades de "ualidade para a aliar o dese%penAo e reco%endar as %udanas necess8rias= sero direcionados diaria%ente ao &estor de projeto. 0abe ao &estor de projeto 7a/er o controlo &eral da "ualidade para cada 7ase e para o projeto e% si. Ao ter%inar cada etapa ou 7ase= sero le antados e de%onstrados a toda a e"uipa inter eniente no projeto= os n? eis de "ualidade alcanados= os proble%as e2istentes= os riscos identi7icados e as li>es aprendidas. 0onsideraEse co%o indicadores de sucesso do projeto o alcance de todos os 7atores dispostos nas %1tricas da "ualidade= tanto para o produto "uanto para o prprio projeto.

#(tricas de qualidade
As %1tricas da "ualidade neste plano de &esto da "ualidade de e% ser apresentadas co% a lista&e% dos padr>es e re"uisitos da "ualidade utili/ados e co%o sero satis7eitos. Kas %1tricas de ero constar todos os padr>es de %ercado= re7er@ncias a nor%as t1cnicas nacionais e internacionais= padr>es da or&ani/ao= procedi%entos internos do siste%a de &esto da "ualidade na or&ani/ao e os docu%entos de re7er@ncia= "ue por entura seja% necess8rios e aplic8 eis a realidade do projeto.

!antt
*are,as de !antt
Ko%e da 3are7a #urao In?cio 0oncluso

FA1E DE P7A8EA9E8T5 E A:2;1;3<E1 Eta%a de de)ini!es Reali/ar planea%ento o7icial do projeto #e7inir recursos %ateriais espec?7icos necess8rios Eta%a de aq isi!es .speci7icar a"uisi>es #e7inir a"uisi>es espec?7icas Replanear pra/os espec?7icos das a"uisi>es Reali/ar o processo de a"uisi>es internas Reali/ar as a"uisi>es Reali/ar as a"uisi>es de AardIare Reali/ar as a"uisi>es di ersas FA1E ; 6Desenvolvimento da Estr t ra 9ec$nicaEta%a A 6CFlc los estr t raisDa/er a pr1Ede7inio do desi&n estrutural Da/er o le anta%ento de "uantidade de car&a e 7oras Eta%a # 6Plani)icao dos movimentos-

21B21 dias 14B17 dias 13=1$ dias 1 dia 7B04 dias 4 dias 1 dia 1 dia 1 dia !=-4 dias !=-4 dias !=-4 dias 24B@E dias 1 dia 1 dia 1 dia 1 dia

Da/er o le anta%ento de &raus de liberdade 1 dia 0alcular a probabilidade de trajetrias Analisar a plani7icao de %o i%entos Eta%a C 69ani% ladores mec$nicosDa/er o le anta%ento de atuadores 1 dia 1 dia 1 dia 1 dia

1eC 24D01D 14 1eC 24D01D 14 Fe2 44E-1E 14 5ua -!E-4E 14 : i 0?D02D 14 5ui -6E-4E 14 5ui -6E-4E 14 Fe2 -$E-4E 14 5ui -6E-4E 14 F8b -'E-4E 14 F8b -'E-4E 14 F8b -'E-4E 14 : i @0D01D 14 : i @0D01D 14 5ui 3-E-1E 14 5ui 3-E-1E 14 1eC @1D01D 14 Fe2 31E-1E 14 Fe2 31E-1E 14 Fe2 31E-1E 14 1e+ 0@D02D 14 Fe& -3E-4E

: i 1@D02D14 : i 0?D02D14 5ua -!E-4E14 5ui -6E-4E14 : i 1@D02D14 F8b -'E-4E14 Fe2 -$E-4E14 F8b -'E-4E14 Fe2 -$E-4E14 5ui 13E-4E14 5ui 13E-4E14 5ui 13E-4E14 1F. 22D02D14 : i @0D01D14 5ui 3-E-1E14 5ui 3-E-1E14 1eC @1D01D14 Fe2 31E-1E14 Fe2 31E-1E14 Fe2 31E-1E14 1e+ 0@D02D14 Fe& -3E-4E14

14 Fe& -3E-4E Da/er o le anta%ento de %ecanis%os 1 dia 14 Da/er a analise de &raus de liberdade dos Fe& -3E-4E 1 dia atuadores 14 1e+ 0@D02D Eta%a D 61eleo de materiais2 dias 14 Fe& -3E-4E Felecionar os %ateriais da estrutura 7?sica 1 dia 14 3er -4E-4E Analise dos %ateriais selecionados 1 dia 14 3er -4E-4E Da/er a an8lise de resist@ncia %ec,nica 1 dia 14 3er -4E-4E Da/er a an8lise de ri&ide/ 1 dia 14 3er -4E-4E Da/er a an8lise de dure/a 1 dia 14 Da/er o le anta%ento dos processos de 3er -4E-4E 1 dia 7abricao 14 : a 0ED02D Eta%a E 6DesenGo mec$nicoE dias 14 5ua -!E-4E 0riar o desenAo %ec,nico da estrutura ! dias 14 0riar o desenAo %ec,nico dos 5ua -!E-4E ! dias %anipuladores %ec,nicos 14 0riar o desenAo %ec,nico inte&rado do 5ua -!E-4E ! dias 3ransele ador 14 1e+ 10D02D Eta%a F 6Fa.ricao e monta+em de %eas- EB0H dias 14 Fe& 1-E-4E 0onstruir as peas estruturais %et8licas ! dias 14 Fe& 1-E-4E 0onstruir as en&rena&ens ! dias 14 Fe& 1-E-4E 0onstruir os %anipuladores ! dias 14 .nco%endar a 7abricao de peas a Fe2 14E-4E 1 dia terceiros 14 1e+ 17D02D Eta%a & 6Constr o mec$nicaEB0H dias 14 Fe& 1$E-4E 0onstruir a estrutura %ec,nica ! dias 14 Fe& 1$E-4E Meri7icar a construo da estrutura %ec,nica ! dias 14 Fe2 41E-4E Da/er a an8lise de ibra>es 1 dia 14 1F. 22D02D Encerramento da FA1E ; 1 dia 14 Reali/ar o relatrio de 7inal de 7ase da DaseE F8b 44E-4E 1 dia I 14 FA1E ;; 6D. Desenvolvimento do sistema de 1e+ 0@D0@D 1@B> dias comando14

Fe& -3E-4E14 Fe& -3E-4E14 : a 0ED02D14 3er -4E-4E14 5ua -!E-4E14 5ua -!E-4E14 5ua -!E-4E14 5ua -!E-4E14 3er -4E-4E14 Dom 0>D02D 14 #o% -*E-4E 14 #o% -*E-4E 14 #o% -*E-4E 14 1eC 14D02D14 Fe2 14E-4E14 Fe2 14E-4E14 Fe2 14E-4E14 Fe2 14E-4E14 1eC 21D02D14 Fe2 41E-4E14 Fe2 41E-4E14 Fe2 41E-4E14 1F. 22D02D14 F8b 44E-4E14 1e+ 17D0@D14

1e+ 0@D0@D 14 Fe& -3E-3E 0riar as 7un>es de bai2o n? el 14=* dias 14 1e+ 0@D0@D Eta%a # 6Pro+ramao de alto nIvel12B> dias 14 Fe& -3E-3E Da/er o le anta%ento dos re"uisitos 11=* dias 14 Da/er o le anta%ento das 7un>es de Fe& -3E-3E 11=* dias controlo 14 Fe& -3E-3E #e7inir as e"ua>es de controlo 11=* dias 14 Fe& -3E-3E #e7inir a estrutura de decis>es 11=* dias 14 Fe& -3E-3E 0riar o 7lu2o&ra%a de subErotinas 14=* dias 14 Fe& -3E-3E Analisar a ar"uitetura do so7tIare 14=* dias 14 Fe& -3E-3E 0riar as 7un>es de controlo de alto n? el 14=* dias 14 Fe& -3E-3E 0riar as subErotinas 14=* dias 14 Inte&rar as 7un>es de alto n? el co% as Fe& -3E-3E 14=* dias 7un>es de bai2o n? el 14 Dom 1?D0@D Encerramento da FA1E ;; 1 dia 14 Reali/ar o relatrio de 7inal de 7ase da DaseE #o% 16E-3E 1 dia II 14 FA1E ;;; 6Desenvolvimento do 1istema de 1e+ 24D02D 7B1 dias 9ovimento14 Eta%a A 6De)inio do dinamismo de 1e+ 24D02D @ dias movimentos14 Fe& 44E-4E #e7inir li%ites de elocidade 3 dias 14 Fe& 44E-4E #e7inir li%ites de bin8rio 3 dias 14 Fe& 44E-4E 0alcular a relao da elocidade 2 bin8rio 3 dias 14 Da/er o le anta%ento da elocidade 2 Fe& 44E-4E 3 dias bin8rio real 14 Fe& 44E-4E 0alculara a elocidade an&ular 3 dias 14 Da/er o le anta%ento da elocidade an&ular Fe& 44E-4E 3 dias real 14 : i 27D02D Eta%a # 690d lo de orientao e %osio- @ dias 14 5ui 4$E-4E 0onstruir o %dulo de orientao 3 dias 14 5ui 4$E-4E 0onstruir o %dulo de posio 3 dias 14 Encerramento da FA1E ;;; 1 dia Dom 02D0@D Eta%a A 6Pro+ramao de .aiCo nIvel12B> dias

Dom 1?D0@D 14 #o% 16E-3E 14 Dom 1?D0@D 14 F8b 1!E-3E14 F8b 1!E-3E14 F8b 1!E-3E14 F8b 1!E-3E14 #o% 16E-3E 14 #o% 16E-3E 14 #o% 16E-3E 14 #o% 16E-3E 14 #o% 16E-3E 14 1e+ 17D0@D14 Fe& 1$E-3E14 Dom 02D0@D 14 : a 2?D02D14 5ua 46E-4E14 5ua 46E-4E14 5ua 46E-4E14 5ua 46E-4E14 5ua 46E-4E14 5ua 46E-4E14 1F. 01D0@D14 F8b -1E-3E14 F8b -1E-3E14 Dom 02D0@D

14 Reali/ar o relatrio de 7inal de 7ase da DaseE #o% -4E-3E 1 dia III 14 FA1E ;= 6Desenvolvimento do 1istema de Ter 01D04D HB1 dias Com nicao14 Eta%a A 690d lo de de)inio e transmisso Ter 01D04D 7B0H dias de comandos14 3er -1E-4E #e7inir conjunto de co%andos $=-' dias 14 3er -1E-4E 0riar o 7lu2o&ra%a de co%andos $=-' dias 14 3er -1E-4E 0riar as 7un>es de receo de co%andos $=-' dias 14 3er -1E-4E 0ontrole joPsticQ $=-' dias 14 I%ple%entar o AardIare de co%unicao 3er -1E-4E $=-' dias ia joPsticQ 14 3er -1E-4E 3estar a co%unicao ia joPsticQ $=-' dias 14 Ter 0HD04D Encerramento da FA1E ;= 1 dia 14 Reali/ar o relatrio de 7inal de 7ase da DaseE 3er -'E-4E 1 dia IM 14 FA1E = 6Desenvolvimento do 1istema de 2EB@E 1e+ 0@D0@D ProcessamentodiasJ 14 Eta%a A 6De)inio das es%eci)ica!es de 1e+ 0@D0@D 1 dia %rocessamento14 Da/er o le anta%ento das 7uncionalidades Fe& -3E-3E 1 dia espec?7icas 14 Da/er o le anta%ento de re"uisitos %?ni%os Fe& -3E-3E de processa%ento para a e2ecuo das 1 dia 14 7uncionalidades Ter 04D0@D Eta%a # 6Esq emFtico dos circ itos4B77 dias 14 3er -4E-3E #e7inir o circuito el1trico 4=$$ dias 14 3er -4E-3E 0riar o desenAo do circuito el1trico 4=$$ dias 14 Eta%a C 6Constr o do GardKare de 1e+ 10D0@D EB0H dias controlo14 0onstruir a parte 7?sica da placa de Fe& 1-E-3E !=-' dias processa%ento 14 Foldar os co%ponentes da placa de Fe& 1-E-3E !=-' dias processa%ento 14 1e+ 0@D0@D Eta%a D 690d lo de driver de motor1@B21 dias 14 Fe& -3E-3E Da/er o le anta%ento de %otores utili/ados 1 dia 14 Fe& 1-E-3E 0onstruo do %dulo de dri er de %otor !=-' dias 14 0onstruir dri e de %otores 00 !=-' dias Fe& 1-E-3E

14 #o% -4E-3E 14 Ter 0HD04D14 1e+ 07D04D14 Fe& -$E-4E14 Fe& -$E-4E14 Fe& -$E-4E14 Fe& -$E-4E14 Fe& -$E-4E14 Fe& -$E-4E14 Ter 0HD04D14 3er -'E-4E14 : i 27D0@D14 1e+ 0@D0@D14 Fe& -3E-3E14 Fe& -3E-3E14 1F. 0HD0@D14 F8b -'E-3E14 F8b -'E-3E14 1eC 14D0@D14 Fe2 14E-3E14 Fe2 14E-3E14 1F. 1ED0@D14 Fe& -3E-3E14 Fe2 14E-3E14 Fe2 14E-3E14

0onstruir dri e de %otores de passo

!=-' dias

3estar a interli&ao da placa de 1 dia processa%ento co% os %otores Eta%a E 690d lo de at adores e ?B1 dias mecanismosDa/er o le anta%ento de tipos de atuadores 1 dia e %ecanis%os utili/ados 0onstruo de atuadores e %ecanis%os 0onstruir o %dulo de aciona%ento dos atuadores 0onstruir o %dulo de aciona%ento dos %ecanis%os 3estar a interli&ao da placa de processa%ento co% os atuadores Eta%a F 690d lo de sensores0on7i&urar as portas IJO 0onstruo do %dulo de sensores 3estar a interli&ao da placa de processa%ento co% os sensores 0alibrar os sensores Eta%a & 6FirmKare de Processamento4=-6 dias 4=-6 dias 4=-6 dias 1 dia EB7> dias !=$* dias !=$* dias !=$* dias !=$* dias >B4? diasJ

0onstruir o cdi&o de 7ir%Iare da placa de 6=$* dias processa%ento 3estar 7ir%Iare 0alibrar as ari8 eis de controlo Encerramento da FA1E = Reali/ar o relatrio de 7inal de 7ase da DaseE M 6=$* diasR 3=-4 diasR 1 dia 1 dia

FA1E =; 6'eali(ao de ensaios e a)ina!es- 7B1 dias Eta%a A 6Testes de la.orat0rioDa/er o le anta%ento de %dulos constru?dos 3estar os %dulos independentes 3estar os %dulos interli&ados Eta%a # 6Testes de desem%enGo@B04 dias 3=-4 dias 3=-4 dias 3=-4 dias @B04 dias

14 Fe& 1-E-3E 14 F8b 1!E-3E 14 1e+ 17D0@D 14 Fe& 1$E-3E 14 3er 1'E-3E 14 3er 1'E-3E 14 3er 1'E-3E 14 F8b 44E-3E 14 1e+ 17D0@D 14 Fe& 1$E-3E 14 Fe& 1$E-3E 14 Fe& 1$E-3E 14 Fe& 1$E-3E 14 1e+ 17D0@D 14 Fe& 1$E-3E 14 Fe& 1$E-3E 14 Fe& 44E-3E 14 : a 2?D0@D 14 5ua 46E-3E 14 : a 0>D04D 14 : a 0>D04D 14 5ua -*E-4E 14 5ua -*E-4E 14 5ua -*E-4E 14 : a 0>D04D 14

Fe2 14E-3E14 F8b 1!E-3E14 1F. 22D0@D14 Fe& 1$E-3E14 Fe2 41E-3E14 Fe2 41E-3E14 Fe2 41E-3E14 F8b 44E-3E14 1F. 22D0@D14 F8b 44E-3E14 F8b 44E-3E14 F8b 44E-3E14 F8b 44E-3E14 : a 2?D0@D14 Fe& 44E-3E14 Fe& 44E-3E14 5ua 46E-3E14 : i 27D0@D14 5ui 4$E-3E14 : a 1?D04D14 1eC 11D04D14 Fe2 11E-4E14 Fe2 11E-4E14 Fe2 11E-4E14 1eC 11D04D14

3estar o 7unciona%ento inte&rado 3estar o te%po de resposta dos co%andos 3estar o te%po de resposta dos sensores 3estar o te%po de resposta dos %otores Eta%a C 6A%er)eioamento de sistemas e m0d losDa/er o le anta%ento das 7alAas 0orri&ir 7alAas Ajustar estrutura %ec,nica 0alibrar sensores 3estar o 7unciona%ento &eral Encerramento da FA1E =; Reali/ar o relatrio de 7inal de 7ase da DaseE MI FA1E DE E8T'E&A DE P'5JET5 Eta%a A 6'elat0rio T/cnico-

3=-4 dias 3=-4 dias 3=-4 dias 3=-4 dias 7B0H dias $=-' dias $=-' dias $=-' dias $=-' dias $=-' dias 0 dias - dias 14B1> diasJ 7B0H dias

0o%pilar todos os relatrios de 7inal de 7ase !=4' dias Or&ani/ar relatrio t1cnico .ntre&ar relatrio t1cnico Eta%a # 6Planeamento da a%resentao e de)esa do %ro,eto!=4' dias 1 dia 7B0H diasJ

Planear a apresentao e de7esa do projeto $=-' diasR

Ta.ela @" Tare)as de &antt

5ua -*E-4E 14 5ua -*E-4E 14 5ua -*E-4E 14 5ua -*E-4E 14 : a 0>D04D 14 5ua -*E-4E 14 5ua -*E-4E 14 5ua -*E-4E 14 5ua -*E-4E 14 5ua -*E-4E 14 : a 1?D04D 14 5ua 16E-4E 14 : a 1?D04D 14 : a 1?D04D 14 5ua 16E-4E 14 5ua 16E-4E 14 3er 44E-4E 14 : a 2@D04D 14 5ua 43E-4E 14

Fe2 11E-4E14 Fe2 11E-4E14 Fe2 11E-4E14 Fe2 11E-4E14 Ter 1ED04D14 3er 1!E-4E14 3er 1!E-4E14 3er 1!E-4E14 3er 1!E-4E14 3er 1!E-4E14 : a 1?D04D14 5ua 16E-4E14 Ter 2>D04D14 Ter 22D04D14 Fe& 41E-4E14 Fe& 41E-4E14 3er 44E-4E14 Ter 2>D04D14 3er 4*E-4E14

!r-,ico de !antt
Ta.ela 4" &rF)ico de &antt 6Tare)a 1 a @4I# 1 4 3 4 ! 6 $ ' * 111 14 13 14 1! 16 1$ 1' 1* 441 44 43 44 4! 46 4$ 4' 4* 331 34 33 34 Kotas 5ui 16 San F e& 4- S an 16 ! 1' F e2 44 S an $ 43er 4' San * 44 11 F8b -1 De 13 4 5ua -! De 1! 4 #o% -* De 5ui 13 De F e& 1$ De Fe2 41 De 1$ 6 1* ' 41 143 14 1 14 FA1 E DE P7A8E A9E8T5 EA:2;1 ;3<E 1 3 3er 4! De 16 ! F 8b -1 +ar 5ua -! +ar 1' $ 4* 44 #o% -* +ar 11 13

0c 0c.4 -c.4.4 -c.4.1 0c.> -c.*.1 -c.*.1.1 -c.*.1.4 -c.*.1.3 -c.*.3 -c.*.3.4 -c.*.3.3 1 1.1 1.1.1 1.1.4 1.@ 1.3.1 1.3.4 1.3.3 1.4 1.4.1 1.4.4 1.4.3 1.E 1.!.1 1.!.4 1.!.4.1 1.!.4.4 1.!.4.3 1.!.4.! 1.? 1.6.1 1.6.4

Eta%a de de)ini!es 'eali(ar %laneamento o)icial do %ro,eto De)inir rec rsos materiais es%ecI)icos necessFrios Eta%a de aq isi!es Es%eci)icar aq isi!es De)inir aq isi!es es%ecI)icas 'e%lanear %ra(os es%ecI)icos das aq isi!es 'eali(ar o %rocesso de aq isi!es internas 'eali(ar as aq isi!es 'eali(ar as aq isi!es de GardKare 'eali(ar as aq isi!es diversas FA1E; 6Desenvolvimento da Estr t ra 9ec$nicaEta%a A 6CFlc los estr t raisFa(er a %r/Dde)inio do desi+n estr t ral Fa(er o levantamento de q antidade de car+a e )oras E ta%a # 6Plani)icao dos movimentosFa(er o levantamento de +ra s de li.erdade Calc lar a %ro.a.ilidade de tra,et0rias Analisar a %lani)icao de movimentos E ta%a C 69ani% ladores mec$nicosFa(er o levantamento de at adores Fa(er o levantamento de mecanismos Fa(er a analise de +ra s de li.erdade dos at adores E ta%a D 61eleo de materiais1elecionar os materiais da estr t ra )Isica Analise dos materiais selecionados Fa(er a anFlise de resistAncia mec$nica Fa(er a anFlise de ri+ide( Fa(er a anFlise de d re(a Fa(er o levantamento dos %rocessos de )a.ricao Eta%a E 6DesenGo mec$nicoCriar o desenGo mec$nico da estr t ra Criar o desenGo mec$nico dos mani% ladores mec$nicos

Ta.ela E" &rF)ico de &antt 6Tare)a @E a ?HI# 3! 36 3$ 3' 3* 441 44 43 44 4! 46 4$ 4' 4* !!1 !4 !3 !4 !! !6 !$ !' !* 661 64 63 64 6! 66 6$ 6' Kotas -3 De T14 F 5 1- De T14 1$ De T14 44 De T14 -3 +ar T14 # 3 5 F F 5 F # 3 5 F F 5 F Criar o desenGo mec$nico inte+rado do transelevador E ta%a F 6Fa.ricao e monta+em de %easConstr ir as %eas estr t rais metFlicas Constr ir as en+rena+ens Constr ir os mani% ladores Encomendar a )a.ricao de %eas a terceiros Eta%a & 6Constr o mec$nicaConstr ir a estr t ra mec$nica =eri)icar a constr o da estr t ra mec$nica Fa(er a analise de vi.ra!es E ncerramento da FA1 E; 'eali(ar o relat0rio de )inal de )ase da FaseD; FA1 E;; 6D. Desenvolvimento do sistema de comandoE ta%a A 6Pro+ramao de .aiCo nIvelCriar as ) n!es de .aiCo nIvel E ta%a # 6Pro+ramao de alto nIvelFa(er o levantamento dos req isitos Fa(er o levantamento das ) n!es de controlo De)inir as eq a!es de controlo De)inir a estr t ra de decis!es Criar o )l Co+rama de s .Drotinas Analisar a arq itet ra do so)tKare Criar as ) n!es de controle de alto nIvel Criar as s .Drotinas ;nte+rar as ) n!es de alto nIvel com as ) n!es de .aiCo nIvel E ncerramento da FA1 E;; 'eali(ar o relat0rio de )inal de )ase da FaseD;; FA1 E;;; 6Desenvolvimento do 1 istema de 9ovimentoEta%a A 6De)inio do dinamismo de movimentosDe)inir limites de velocidade De)inir limites de .inFrio Calc lar a relao da velocidade C .inFrio Fa(er o levantamento da velocidade C .inFrio real Calc lara a velocidade an+ lar 1- +ar T14 # 3 5 1$ +ar T14 F 5 F 44 +ar T14 # 3 5 31 +ar T14 F 5 F -$ Abr T14 # 3 5 14 Abr T14 F 5 F

1.6.3 1.7 1.$.1 1.$.4 1.$.3 1.$.4 1.H 1.'.3 1.'.4 1.'.! 1.> 1.*.1 E E.1 !.1.1 E.2 !.4.1 !.4.4 !.4.3 !.4.4 !.4.! !.4.6 !.4.* !.4.1!.4.11 E.4 !.4.1 7 7.1 $.1.1 $.1.4 $.1.3 $.1.4 $.1.!

Ta.ela ?" &rF)ico de &antt 6Tare)a ?> a 100I# 6* $$1 $4 $3 $4 $! $6 $$ $' $* ''1 '4 '3 '4 '! '6 '$ '' '* **1 *4 *3 *4 *! *6 *$ *' ** 1-Kotas 44 De T14 -3 +ar T14 1- +ar T14 1$ +ar T14 44 +ar T14 31 +ar T14 -$ Abr T14 14 Abr T14 41 Abr T14 4' Abr T14 F 3 5 5 F F # F 3 5 5 F F # F 3 5 5 F F # F 3 5 5 F F # F 3 5 5 F F # F 3 5 5 F F # F 3 5 5 F F # F 3 5 5 F F # F 3 5 5 F F # F 3 5 Fa(er o levantamento da velocidade an+ lar real E ta%a # 690d lo de orientao e %osioConstr ir o m0d lo de orientao Constr ir o m0d lo de %osio E ncerramento da FA1 E;;; 'eali(ar o relat0rio de )inal de )ase da FaseD;;; FA1 E ;= 6Desenvolvimento do 1 istema de Com nicaoE ta%a A 690d lo de de)inio e transmisso de comandosDe)inir con, nto de comandos Criar o )l Co+rama de comandos Criar as ) n!es de rece%o de comandos Controle ,oLsticM ;m%lementar o GardKare de com nicao via ,oLsticM Testar a com nicao via ,oLsticM E ncerramento da FA1 E ;= 'eali(ar o relat0rio de )inal de )ase da FaseD;= FA1 E= 6Desenvolvimento do 1 istema de ProcessamentoE ta%a A 6De)inio das es%eci)ica!es de %rocessamentoFa(er o levantamento das ) ncionalidades es%ecI)icas Fa(er o levantamento de req isItos mInimos de %rocessamento %ara a eCec o das ) ncionalidades Eta%a # 6E sq emFtico dos circ itosDe)inir o circ ito el/trico Criar o desenGo do circ ito el/trico E ta%a C 6Constr o do GardKare de controloConstr ir a %arte )Isica da %laca de %rocessamento 1 oldar os com%onentes da %laca de %rocessamento E ta%a D 690d lo de driver de motorFa(er o levantamento de motores tili(ados Constr o do m0d lo de driver de motor Constr ir drive de motores CC Constr ir drive de motores de %asso Testar a interli+ao da %laca de %rocessamento com os motores

$.1.6 7.2 $.4.1 $.4.4 7.4 $.!.1 ? ?.1 6.1.1 6.1.4 6.1.3 6.1.! 6.1.!.1 6.1.!.4 ?.E 6.!.1 @ @.1 3.1.3 3.1.4 @.2 3.4.1 3.4.3 @.@ 3.3.1 3.3.4 @.4 3.4.1 3.4.4 3.4.4.1 3.4.4.3 3.4.3

Ta.ela 7" &rF)ico de &antt 6Tare)a 101 a 1@4I# 1-1 1-4 1-3 1-4 1-! 1-6 1-$ 1-' 1-* 11111 114 113 114 11! 116 11$ 11' 11* 14141 144 143 144 14! 146 14$ 14' 14* 13131 134 133 134 Kotas 5ui 13 +ar 1! F e& 1$ +ar 1$ 6 F e2 41 +ar 1* ' 3er 4! +ar F 8b 4* +ar 5ua -4 Abr 41 143 14 1 14 3 16 E ta%a E690d lo de at adores e mecanismos#o% -6 Abr ! 1' $ 5ui 1- Abr 4* F e& 14 Abr 11 F e2 1' Abr 13 4 3er 44 Abr 4 1$ F 8b 46 Abr 6 1* ' 5ua 3- Abr 41

44

1!

@.E 3.!.1 3.!.4 3.!.4.1 3.!.4.4 3.!.3 @.? 3.6.1 3.6.4 3.6.! 3.6.6 @.7 3.$.1 3.$.4 3.$.3 @.H 3.'.1 > >.1 *.1.1 *.1.4 *.1.3 >.@ *.3.1 *.3.4 *.3.3 *.3.4 >.4 *.4.1 *.4.3 *.4.4 *.4.! *.4.6 >.?

Fa(er o levantamento de ti%os de at adores e mecanismos tili(ados Constr o de at adores e mecanismos Constr ir o m0d lo de acionamento dos at adores Constr ir o m0d lo de acionamento dos mecanismos Testar a interli+ao da %laca de %rocessamento com os at adores E ta%a F 690d lo de sensoresCon)i+ rar as %ortas ;N 5 Constr o do m0d lo de sensores Testar a interli+ao da %laca de %rocessamento com os sensores Cali.rar os sensores E ta%a & 6FirmKare de ProcessamentoConstr ir o c0di+o de )irmKare da %laca de %rocessamento Testar )irmKare Cali.rar as variFveis de controlo E ncerramento da FA1 E= 'eali(ar o relat0rio de )inal de )ase da FaseD= FA1 E =; 6'eali(ao de ensaios e a)ina!esE ta%a A 6Testes de la.orat0rioFa(er o levantamento de m0d los constr Idos Testar os m0d los inde%endentes Testar os m0d los interli+ados E ta%a # 6Testes de desem%enGoTestar o ) ncionamento inte+rado Testar o tem%o de res%osta dos comandos Testar o tem%o de res%osta dos sensores Testar o tem%o de res%osta dos motores E ta%a C 6A%er)eioamento de sistemas e m0d losFa(er o levantamento das )alGas Corri+ir )alGas A, star estr t ra mec$nica Cali.rar sensores Testar o ) ncionamento +eral 1?D04

Ta.ela H" &rF)ico de &antt 6Tare)a 1@E a 142-

I# 13! 136 13$ 13' 13* 14141 144

Kotas

F e& 14 Abr -

*.6.1 10 10.1 1-.1.1 1-.1.4 1-.1.3 10.@ 1-.3.4

5ua 16 Abr 1?D04

F e2 1' Abr -

#o% 4- Abr -

3er 44 Abr -

5ui 44 Abr -

F 8b 46 Abr -

F e& 4' Abr -

5ua 3- Abr -

F e2 -4 +ai -

#o% -4 +ai -

3er -6 +ai -

5ui -' +ai -

F 8b 1- +ai -

FA1 E DEE 8T' E &A DE P'5J E T5 E ta%a A 6'elat0rio T/cnicoCom%ilar todos os relat0rios de )inal de )ase 5r+ani(ar relat0rio t/cnico E ntre+ar relat0rio t/cnico E ta%a # 6Planeamento da a%resentao e de)esa do %ro,etoPlanear a a%resentao e de)esa do %ro,eto