Vetor, Rio Grande, 15(2): 101-116, 2005

101
MODELAGEM DINMICA E CONTROLE ROBUSTO DE UM VECULO SUBAQUTICO

ADILSON M. TAVARES
1
, SEBASTIO C. P. GOMES
2
e MAURO A. B. CUNHA
3

1
Coordenadoria de Eletrotcnica CEFET, Pelotas, RS; Mestre em Engenharia Ocenica; adilson@cefetrs.tche.br
2
Professor do Departamento de Matemtica FURG; Doutor em automatizao; dmtscpg@furg.com
3
Coordenadoria de Automao Industrial CEFET, Pelotas, RS; Doutor em Engenharia Eltrica; mauro@cefetrs.tche.br

RESUMO
Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veculos subaquticos incluindo cinemtica, dinmica do corpo
rgido e foras e torques atuantes no veculo. Aps o desenvolvimento do modelo dinmico, realiza-se o projeto de uma lei
de controle em posio utilizando linearizao por realimentao, com caractersticas de robustez. Este tipo de controle
importante uma vez que em muitas situaes deseja-se levar o veculo para determinada posio e l mant-lo enquanto o
mesmo realiza alguma tarefa. Aps o desenvolvimento terico, um exemplo apresentado, tendo-se como referncia um
veculo subaqutico cujos parmetros do modelo so conhecidos. Apesar da complexidade e da no-linearidade da
dinmica do veculo, os resultados das simulaes efetuadas mostram que o sistema de controle desenvolvido apresenta
um bom desempenho.

PALAVRAS-CHAVE: veculos subaquticos, modelagem dinmica, controle de posio, linearizao por realimentao.


1 INTRODUO

Diversos trabalhos cientficos tm sido realizados abordando estudos sobre a utilizao de robs no meio
subaqutico. Os robs so utilizados principalmente em razo das limitaes fsicas humanas para a realizao
de tarefas no ambiente marinho. Nesse contexto, os veculos subaquticos no-tripulados se apresentam como
uma soluo vivel, com grande quantidade de aplicaes. Entre as aplicaes, pode-se citar (Yuh [22]):
inspeo de plataformas de explorao de petrleo; construo e manuteno de estruturas subaquticas;
mapeamento do fundo do mar; observao do ambiente marinho e coleta de dados para instituies de
pesquisa; localizao e resgate de equipamentos no fundo do mar; localizao e eliminao de minas.
A maior parte da bibliografia divide os veculos subaquticos no-tripulados em dois grupos (Yuh [22]):
Veculos Operados Remotamente (Remotely Operated Vehicles ROVs) e Veculos Subaquticos Autnomos
(Autonomous Underwater Vehicles AUVs).
Os ROVs recebem energia e trocam informaes com o painel de controle na superfcie por meio de um
cabo umbilical. A partir do painel de controle o operador pode planejar tarefas ou utilizar um joystick para
manobrar diretamente o veculo.
Os AUVs no sofrem a interveno do operador humano durante a misso e tambm no possuem cabo
umbilical. A fonte de energia est embarcada no veculo, assim como a unidade central de processamento.
Devido inexistncia de cabo, os veculos autnomos tm maior liberdade de movimento e sua utilizao vem
crescendo em virtude dos avanos nos processadores e nos meios de armazenamento de energia, que
garantem maior autonomia a esses veculos.
No Brasil existem poucos trabalhos na rea de robtica subaqutica. Dominguez [6] fez um estudo sobre
modelagem e desenvolveu um programa para simulao dinmica de veculos submarinos. Cunha [4] props
um sistema de controle adaptativo para seguimento de trajetria. Hsu et al. [14] apresentaram um procedimento
para identificao do modelo dinmico dos propulsores. Barros e Soares [2] apresentaram uma proposta de
veculo de baixo custo que pode operar como ROV ou AUV. Souza e Maruyama [20] investigaram diferentes
tcnicas de controle para posicionamento dinmico.
No mbito mundial, h grande nmero de trabalhos publicados. Existem diversas reas de pesquisa no
contexto geral da robtica subaqutica, tais como: modelagem da interao entre fluido e estrutura (Ridao et al.
[18]); modelagem dos atuadores (Blanke et al. [3]); tcnicas de controle para o veculo (Antonelli et al. [1]);
ambientes de simulao (Conte e Serrani [5]); projeto de veculos (Miller [15]).
Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem dinmica de veculos subaquticos no-
tripulados e apresenta o desenvolvimento de um controlador automtico de posio com linearizao por
realimentao. O artigo est dividido da seguinte forma: na segunda seo, apresenta-se a modelagem
dinmica do veculo, passando por cinemtica, dinmica do corpo rgido e foras e torques externos que atuam
no veculo; na terceira desenvolve-se um controlador automtico de posio; na quarta seo mostram-se
resultados de simulaes, efetuadas no Matlab, do comportamento do veculo sob a ao do controlador
projetado; na quinta seo encerra-se o trabalho, com as concluses.


2 MODELAGEM DINMICA

A modelagem do veculo dividida da seguinte forma: cinemtica, dinmica do corpo rgido e foras
externas que atuam no veculo.

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2.1 Cinemtica

Na modelagem de veculos subaquticos, conveniente trabalhar com dois sistemas de referncia: um
fixo ao veculo (referencial do corpo, X
0
Y
0
Z
0
) e outro fixo a um ponto da terra (referencial inercial, XYZ). Com
isso, a dinmica modelada no referencial do corpo. Durante as simulaes, em cada passo de integrao das
equaes diferenciais, efetuam-se transformaes para o referencial inercial. DSouza e Garg [7] apontam,
como uma vantagem desse procedimento, o fato de os momentos de inrcia do veculo permanecerem
constantes em relao ao referencial do corpo para qualquer orientao do veculo. Alm disso, a reduo de
ordem necessria para a soluo numrica das equaes diferenciais representativas da dinmica do veculo j
feita automaticamente durante a modelagem. Assim, a dinmica do veculo com seis graus de liberdade no
modelada por seis equaes diferenciais de segunda ordem, mas por doze equaes diferenciais de primeira ordem.
Na Figura 1, segundo notao SNAME (The Society of Naval Architects and Marine Engineers)
estabelecida em 1950 [19], tem-se:
u = componente da velocidade linear na direo X
0
(eixo longitudinal), movimento de avano (surge);
v = componente da velocidade linear na direo Y
0
(eixo transversal), movimento de balano (sway);
w = componente da velocidade linear na direo Z
0
(eixo normal), movimento de oscilao (heave);
p = componente da velocidade angular na direo X
0
, movimento de rolamento (roll);
q = componente da velocidade angular na direo Y
0
, movimento de arfagem (pitch);
r = componente da velocidade angular na direo Z
0
, movimento de guinada (yaw).

A velocidade linear (
1
) e a velocidade angular (
2
) podem ser expressas na forma vetorial:
T
1
] w , v , u [ = ,
T
2
] r , q , p [ = e
T T
2
T
1
] , [ =

Os mesmos vetores podem ser expressos no referencial inercial:
T
1
] z , y , x [ & & & & = ,
T
2
] , , [ &
& &
& = e
T T
2
T
1
] , [ & & &=

X
Y
Z
X
0
Y
0
Z
0

1
u
v
w
p
q
r
Referencial Inercial
Referencial do corpo
ROV ou AUV


FIGURA 1 Referencial inercial e referencial do corpo

Integrando as velocidades no referencial inercial, obtm-se os vetores de posio (
1
) e de orientao
(
2
) do veculo:
T
1
] z , y , x [ = ,
T
2
] , , [ = e
T T
2
T
1
] , [ =
onde x, y e z indicam a posio da origem do referencial do corpo expressa no referencial inercial e
e , indicam a orientao angular do veculo no referencial inercial.
Os vetores de foras (
1
) e torques (
2
) aplicados ao veculo e expressos no referencial do corpo so:

1
= [X,Y, Z]
T
;


2
= [ K,M, N ]
T
e

= [
1
T
,
2
T
]
T

As transformaes de um referencial para outro podem ser feitas a partir dos ngulos de Euler, ou dos
parmetros de Euler (quatrnions) ou usando os parmetros de Euler-Rodrigues (Fossen [10]).
Trabalhando-se com ngulos de Euler, a transformao obtida a partir de uma seqncia de rotaes
em torno de cada um dos eixos coordenados. Com isso, gera-se uma matriz de transformao cujos elementos
so funes trigonomtricas dos ngulos de orientao do corpo rgido. Multiplicando a matriz de transformao
pelo vetor expresso num referencial, obtm-se a representao desse vetor em outro referencial:
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1 2 1 1
) ( J = &
(1)

2 2 2 2
) ( J = &
(2)
onde ) (
2 1
J a matriz de transformao da velocidade linear e ) (
2 2
J a matriz de transformao da
velocidade angular. A matriz de transformao da velocidade linear expressa por:

(
(
(

+ +
+ +
=



c c s c s
c s s s c s s s c c c s
s c c s s s s c c s c c
) (
2 1
J


(3)
onde s =sen ( ) e c =cos( ) . A matriz de transformao J
1
(
2
) ortogonal (Fossen [10]).

A matriz de transformao da velocidade angular dada por:

( )
(
(
(

=



c / c c / s 0
s c 0
t c t s 1
2 2
J

(4)
onde t =tan( ).
importante destacar duas caractersticas de (4). A matriz )
2 2
( J no definida para =90
0
, o que
representa o veculo subindo ou descendo com seu eixo longitudinal disposto na posio vertical. Porm, isso
no chega a ser problema, uma vez os veculos subaquticos normalmente so projetados para operar longe
dessa singularidade. A utilizao de quatrnions no apresenta essa limitao. O segundo ponto a salientar
que a matriz no ortogonal (J
2
-1
J
2
T
).
As matrizes de transformao usando quatrnions so funes de quatro parmetros: trs componentes
de um vetor e o cosseno de um ngulo. A idia bsica rotacionar o referencial inercial, de um certo ngulo,
em torno de um eixo cujas direes esto em um vetor unitrio conhecido, fazendo com que os dois sistemas
de referncia coincidam perfeitamente.
Essas matrizes de transformao so dadas por:

(
(
(

+ +
+ +
+ +
=
) ( 2 1 ) ( 2 ) ( 2
) ( 2 ) ( 2 1 ) ( 2
) ( 2 ) ( 2 ) ( 2 1
) (
2
2
2
1 1 4 3 2 2 4 3 1
1 4 3 2
2
3
2
1 3 4 2 1
2 4 3 1 3 4 2 1
2
3
2
2
1



e E

(5)

(
(
(
(

=
3 2 1
4 1 2
1 4 3
2 3 4
2




2
1
) (e E

(6)
onde

[ ]
T
3 2 1
, , , = e e
1
2 2
3
2
2
2
1
= + + +
(7)
Os quatrnions no do informao direta da orientao do corpo. Fazendo (e) E
1
= ) ( J
2 1
e resolvendo o
sistema de equaes no-lineares resultante para , e , determina-se a orientao em funo dos ngulos de Euler.
A anlise por Euler-Rodrigues reduz a quantidade de parmetros em relao aos quatrnions, resultando
em um nmero de trs. O princpio o mesmo dos parmetros de Euler, porm existe uma singularidade na
matriz de transformao, resultando em um mtodo que aparentemente no traz nenhuma vantagem
significativa em relao aos dois anteriores.

2.2 Dinmica do corpo rgido

As equaes dinmicas de movimento do veculo, com seis graus de liberdade, podem ser obtidas por
meio do Formalismo Newtoniano (Fossen [10]; Dominguez [6]) e expressas na forma matricial-vetorial como:

C M = + ) (
RB RB
&
(8)
onde, no referencial do corpo, & o vetor acelerao, o vetor velocidade, o vetor resultante de
todas as foras e torques aplicados no veculo,
RB
M a matriz de inrcia do corpo rgido e ) (
RB
C a matriz
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Coriolis e centrpeta do corpo rgido. A matriz de inrcia formada pela massa (m), momentos de inrcia (I
x
, I
y
, I
z
),
produtos de inrcia (
xy
I ,
yz
I ,
xz
I ) e coordenadas do centro de gravidade no referencial do corpo (
G
x ,
G
y ,
G
z ).
Ela uma matriz positiva definida e a nica parametrizao possvel :

(
(
(
(
(
(
(
(

=
z yz xz G G
yz y xy G G
xz xy x G G
G G
G G
G G
RB
I I I 0 mx my
I I I mx 0 mz
I I I my mz 0
0 mx my m 0 0
mx 0 mz 0 m 0
my mz 0 0 0 m
M



(9)
A matriz de Coriolis e centrpeta do corpo rgido pode ter vrias parametrizaes. Uma parametrizao
possvel, obtida a partir de
RB
M :

(
(
(
(
(
(
(
(

(
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +

+ +
+ +
+ +
=
0 p I q I r I q I p I r I
p I q I r I 0 r I p I q I
q I p I r I r I p I q I 0
) q y p x ( m ) u q z ( m ) v p z ( m
) u r y ( m ) p x r z ( m ) w p y ( m
) v r x ( m ) w q x ( m ) r z q y ( m
) q y p x ( m ) u r y ( m ) v r x ( m
) u q z ( m ) p x r z ( m ) w q x ( m
) v p z ( m ) w p y ( m ) r z q y ( m
0 0 0
0 0 0
0 0 0
) (
x xy xz y xy yz
x xy xz z xz yx
y xy yz z xz yz
G G G G
G G G G
G G G G
G G G G
G G G G
G G G G
RB
C









(10)
onde
RB
C =
T
RB
C .
Com a colocao da origem do referencial do corpo coincidindo com o centro de gravidade e, alm disso,
com os eixos coordenados paralelos aos eixos principais de inrcia, eliminam-se todos os elementos da matriz
de inrcia que estejam fora da diagonal principal. Se isso no for possvel, pode-se deslocar o referencial do
corpo paralelamente aos eixos principais de inrcia, usando o teorema dos eixos paralelos, at que os produtos
de inrcia se tornem nulos. Uma terceira opo colocar a origem do referencial do corpo no centro de
gravidade e rotacion-lo at que os produtos de inrcia se tornem nulos. Essa alternativa parece inconveniente
porque os eixos do referencial ficam em direes diferentes dos eixos longitudinal, lateral e normal do veculo, o
que deve ser levado em considerao no projeto do sistema de controle. Fossen [10] e DSouza e Garg [7]
apresentam a anlise matemtica dessas transformaes.

2.3 Foras e torques aplicados no veculo

O veculo subaqutico est sob a ao das seguintes foras (e torques associados): massa adicional,
restauradora (peso e empuxo), arrasto e sustentao e propulso. Alm dessas, existem ainda a fora de
Froude-Kriloff (causada pela ao da onda ocenica sobre o veculo) e a fora devida trao do cabo
umbilical. No presente artigo, considera-se o veculo como sendo autnomo (sem cabo), deslocando-se em
meio aqutico sem ondas. Portanto, as duas ltimas foras citadas anteriormente so inexistentes na dinmica
do veculo estudado.
Inicialmente, desconsiderando o efeito da corrente marinha, tem-se:

C M + + + = +
D WB A RB RB
&
(11)
A fora de massa adicional manifesta-se sempre que o veculo acelera-se com relao ao fluido,
devendo-se essa fora inrcia do volume de fluido deslocado com o movimento do veculo. Ela pode ser
obtida a partir da energia cintica do fluido deslocado pelo veculo e com o auxilio das equaes de Kirchhoff,
resultando na seguinte equao matricial-vetorial (Fossen [10]):

C M ) (
A A A
= &
(12)
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onde
A
M e ) (
A
C so, respectivamente, a matriz de inrcia e a matriz de Coriolis e centrpeta
associadas massa adicional.
A matriz de massa adicional dada por:

(
(
(
(

=
66 62 61
26 22 21
16 12 11
A A A
A A A
A A A

A
M


(13)
onde Aij so os coeficientes de massa adicional, tomados como constantes, que podem ser estimados
atravs da Teoria das Faixas (Faltinsen [8]; Newman [16]). Em muitos casos, os elementos que esto fora da
diagonal principal so desprezados, devido ao fato de estes possurem valores bem menores do que os da
diagonal. A matriz Coriolis e centrpeta associada massa adicional pode ser parametrizada como:

(
(
(
(
(
(
(
(

=
0 p A q A 0 u A v A
p A 0 r A u A 0 w A
q A r A 0 v A w A 0
0 u A v A 0 0 0
u A 0 w A 0 0 0
v A w A 0 0 0 0
44 55 11 22
44 66 11 33
55 66 22 33
11 22
11 33
22 33
A
C


(14)
As foras de peso (W) e empuxo (B) dependem da massa e do volume do corpo, da massa especfica do
fluido e da acelerao da gravidade. Elas atuam sempre na direo vertical do referencial inercial e possuem
sentidos contrrios. Contudo, essas foras podem ter componentes nos trs eixos do referencial do corpo,
geradas pelos movimentos de rolamento e arfagem do veculo. Como o centro de gravidade projetado para
ficar um pouco abaixo do centro de flutuao, os torques produzidos por peso e empuxo atuam sempre no
sentido de tentar trazer os ngulos de rolamento e de arfagem para zero. Normalmente, o empuxo um pouco
maior do que o peso, de forma que na ocorrncia de qualquer falha do sistema de controle o veculo se
desloque para a superfcie. Trabalhando com ngulos de Euler, tem-se a seguinte forma do vetor de foras e
torques restauradores:

(
(
(
(
(
(
(
(

+
+

s ) B y W y ( s c ) B x W x (
c c ) B x W x ( s ) B z W z (
s c ) B z W z ( c c ) B y W y (
c c ) B W (
s c ) B W (
s ) B W (
B G B G
B G B G
B G B G
WB



(15)

As foras e torques de arrasto e sustentao so modeladas de diferentes maneiras (Dominguez [6];
Fossen [10]; Conte e Serrani [5]). Se o veculo possuir trs planos de simetria e deslocar-se com baixa
velocidade, pode-se desprezar o acoplamento hidrodinmico e considerar apenas o efeito de amortecimento
causado pelo fluido. Assim, o vetor de foras e torques de amortecimento pode ser expresso por (Fossen [10]):

D( )
D
=
(16)
onde
T
] r , q , p , w , v , u [ = o vetor velocidade. A matriz de amortecimento ( ) D( ) possui a seguinte
estrutura diagonal:

} r N N , q M M , p K K
, w Z Z , v Y Y , u X X { diag )
r r r q q q p p p
w w w v v v u u u
+ + +
+ + + = D(

(17)
onde
u
X ,
v
Y ,
w
Z ,
p
K ,
q
M e
r
N so coeficientes de amortecimento linear, enquanto
u u
X ,
v v
Y ,
w w
Z ,
p p
K ,
q q
M e
r r
N so coeficientes de amortecimento quadrtico.
Assumindo-se que
WB
g = e substituindo-se (12) e (16) em (11), obtm-se a equao diferencial que
descreve a dinmica da interao entre fluido e estrutura, podendo-se express-la como:
g( D( C M = + + + ) ) ) ( & (18)
onde
A RB
M M M + = e
A RB
C C C + = .
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106
Fossen [10] demonstra que para levar em considerao a corrente marinha, basta trabalhar, na equao
(18), com a velocidade do veculo em relao gua (
r
), dada por:

C r
=
(19)
onde
T
C C C C
] 0 , 0 , 0 , w , v , u [ = a velocidade da corrente marinha expressa no referencial do corpo.
Finalmente, a dinmica do veculo para uma corrente marinha constante e irrotacional pode ser
analisada pelo par de equaes diferenciais matriciais-vetoriais:

g D C M = + + + ) ( ) ( ) (
r r r r r
&
E
c r
) ( J + = &
(20)
(21)
onde
E
c
a velocidade da corrente no referencial inercial.
A propulso de muitos veculos subaquticos feita por hlices acionados por motores de corrente
contnua, que podem girar em qualquer sentido de rotao e com velocidade controlada por meio da
alimentao do motor (Fossen [10]; Barros e Soares [2]). Conte e Serrani [5] descrevem um veculo com
propulsores acionados por motores hidrulicos com as velocidades controladas por meio das correntes
fornecidas s servo-vlvulas.
Em Hsu et al. [14] encontra-se uma descrio detalhada da modelagem esttica e dinmica dos
propulsores, incluindo levantamento experimental de parmetros. O empuxo (
pi
F ) e o torque (
pi
M )
desenvolvidos pelo propulsor de nmero i so expressos por:

[ ]
[ ]
3 2
pi
2
wi Q pi
2 2
pi
2
wi T pi
D ) D n 7 , 0 ( v
8
) ( C M
D ) D n 7 , 0 ( v
8
) ( C F

+ =
+ =


(22)

(23)
Nestas equaes, C
T
e C
Q
so coeficientes expressos em funo do ngulo de avano:

|
|

\
|
=

D n 7 , 0
v
tan
pi
wi 1

(24)
onde
wi
v a velocidade com que a gua entra no hlice, D o dimetro do hlice e
pi
n o nmero de
rotaes por segundo.
A velocidade de entrada de gua no hlice (
w
v ) considerada igual componente da velocidade relativa
do veculo paralela linha de ao do hlice. Por exemplo, para os hlices que atuam na direo X
0
, a
velocidade de entrada da gua igual componente de velocidade relativa na direo X
0
. Porm, observa-se
que a parcela de propulso associada velocidade de entrada de gua nos hlices bem menor do que a
parcela devida rotao dos hlices (Fossen [10]; Conte e Serrani [5]; Antonelli et al. [1]; Souza e Maruyama
[20]). Assim, tomando = 0 , as equaes (22) e (23) podem ser expressas como:

n n Q Q
n n T T
n n
n n
=
=

(25)

(26)
onde 8 / D ) 7 , 0 ( ) 0 ( C T
4 3 2
T n n
= o coeficiente de empuxo e 8 / D ) 7 , 0 ( ) 0 ( C Q
5 3 2
Q n n
= o
coeficiente de torque, ambos com o fluxo axial de gua no hlice desprezado.
Considerando-se esta simplificao, o vetor de foras e momentos de propulso resulta em:
Bu = (27)
Sendo p o nmero de propulsores, u um vetor de dimenso px1 com elementos
i i i
n n u = e B uma
matriz de dimenso 6xp cujos elementos esto distribudos em funo da localizao dos propulsores.
A equao diferencial matricial-vetorial para a dinmica dos propulsores pode ser representada por:

r m
n P = &
(28)
onde P uma matriz diagonal contendo os momentos de inrcia dos propulsores, n& o vetor acelerao
angular dos hlices,
m
o vetor de torques motores e
r
o vetor de torques resistentes.

3 CONTROLE MULTIVARIVEL

Nesta seo mostra-se o desenvolvimento de um sistema de controle para posicionamento dinmico
utilizando linearizao por realimentao (Fossen [10]).
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A idia bsica transformar o sistema no-linear em um sistema linear, vlido em todo espao de estado,
a partir da observao das variveis de estado. Assim, a lei de controle dada por:

) , ( n Ma + =


(29)
O vetor

a a acelerao comandada, expressa no referencial do corpo, e o vetor ) , ( n tem a funo

de eliminar as no-linearidades do sistema, possuindo a forma:
) ) ) ( ) , ( g( D( C n + + = (30)
A acelerao

a pode ser transformada para o referencial inercial atravs da expresso:

a J( ( J a ) ) + =
&

(31)
onde

a a acelerao comandada expressa no referencial inercial.

O sistema linear e desacoplado, resultante da realimentao, pode ser escrito na forma:

0 a M = ) (

& &
(32)
onde

M a matriz de inrcia no referencial inercial.

Partindo do princpio de que se deseja fazer o posicionamento do veculo relativo ao referencial inercial, a
acelerao comandada no referencial do corpo no inicialmente conhecida. O primeiro passo escolher uma
trajetria de referncia, no referencial inercial, em funo das posies e orientaes iniciais e finais desejadas
para o veculo. A acelerao comandada no referencial inercial determinada de forma a acompanhar a
acelerao de referncia. Finalmente, a acelerao comandada transformada do referencial inercial para o
referencial do corpo.
A trajetria de referncia pode ser gerada a partir da soluo da equao diferencial:

r
2
n d
2
n d n d
2 = + + & & &
(33)
onde
d
o vetor com a posio e a orientao desejadas em cada instante de tempo,

r o vetor com a
posio e a orientao finais desejadas. Uma rpida anlise dessa equao mostra que

r = ) (
d
, ou seja,
em estado estacionrio, as posies e orientaes de referncia so iguais s posies e orientaes
desejadas. O coeficiente de amortecimento representado por e a freqncia natural no-amortecida
representada por
n
. Esses parmetros so importantes, uma vez que pequenos valores de amortecimento
produzem grande oscilao em torno da posio final desejada e valores de freqncia no-amortecida muito
altos produzem pequeno tempo de subida (Franklin e Powell [12]). O tempo de subida pequeno pode exigir
correntes demasiadamente elevadas nos atuadores. Assim, para que no ocorra sobre-sinal significativo, opta-
se por um coeficiente de amortecimento em torno de 0,90. O tempo de subida
r
t pode ser tomado como uma
funo linear do erro inicial de posio, por meio da seguinte expresso:
2 2 2
r
z y x K t + + =
(34)
onde K uma constante de proporcionalidade e x, y e z so diferenas entre a posio inicial e a
posio final desejada. O valor de K determinado de modo iterativo, por meio de diversas simulaes, de
modo que as correntes nos atuadores fiquem em nveis aceitveis. A primeira aproximao para K tomada
com base na velocidade de cruzeiro do veculo. Por exemplo, se a velocidade de cruzeiro for 2 m/s, a
aproximao inicial poder ser K=0,5 s/m. Portanto, se o erro inicial for dado por
2 2 2
z y x + + =1m, o
tempo de subida ser 0,5 s, que produz uma velocidade mdia igual velocidade de cruzeiro. Porm, aps
algumas simulaes, observa-se que, devido necessidade de deslocamentos laterais e rotaes do veculo, o
valor final de K deve ser maior que o da aproximao inicial.
Finalmente, em funo do tempo de subida (critrio de 0 a 100%), determina-se a freqncia natural no-
amortecida (Ogata [17]):

2
r
2
1
n
1 t
1
tan

(35)
O erro
~
no acompanhamento da trajetria de referncia
d
dado por:

d
~
=
(36)
Assim, como

a = & & , tem-se:

a
& &
& &
~
d
+ =

(37)
Vetor, Rio Grande, 15(2): 101-116, 2005
108
A dinmica do erro pode ser controlada por uma ao proporcional, integral e derivativa:

0 K K K = + + +

dt
~ ~ ~ ~
I P D
& & &

(38)
onde
P
K ,
I
K e
D
K so matrizes diagonais com, respectivamente, ganhos proporcionais, integrais e derivativos.
Das duas ltimas equaes obtm-se a acelerao comandada no referencial inercial, sob a forma:

= dt
~ ~ ~
I P D d
K K K a
&
& &

(39)
Como o modelo dinmico do veculo est expresso no referencial do corpo, a acelerao comandada no
referencial inercial

a deve ser transformada para o referencial do corpo. Essa transformao efetuada isolando-se

a (acelerao comandada, expressa no referencial do corpo) em (31), que resulta na seguinte expresso:

] ) )[
1
( J a ( J a
&
=



(40)
A Figura 2 resume, de forma esquemtica, a seqncia utilizada na estrutura de controle.

Eq. (7.14),
(7.15) e (7.16)
d d
, &

r
o

J ) ( = &

d
& &
&
d
~
=
d
~
& &
&
=

& ~
,
~
] ) )[
1
( J a ( J a
&
=

) , ( n Ma + =

,
,
Gerao da referncia
Clculo
dos erros
Transformao
da velocidade
Clculo da acelerao comandada
no referencial inercial
Clculo da acelerao comandada
no referencial do corpo
Clculo das foras e momentos
aplicados no veculo

dt
~ ~ ~
I P D d
K K K a
&
& &


FIGURA 2 Seqncia de ao do controlador

O erro de posio e a derivada do erro so facilmente determinados, pois todo o estado do sistema
suposto conhecido. A integral do erro determinada pelo processo proposto por Gomes e Bier [13], o qual
utiliza uma janela de esquecimento. Trata-se da considerao de um nmero fixo de valores de erros para
comporem o somatrio que substitui a integral na implementao prtica da lei de controle, na forma primeiro
que entra corresponde ao ltimo que sai.
A prxima seo apresenta o modelo dinmico e resultados de simulaes de um controlador PID, com
linearizao por realimentao, implementado para o veculo denominado Nerov.


4 APLICAO DO CONTROLE AO NEROV

4.1 Descrio do veculo

O Nerov (Norwegian Experimental Remotely Operated Vehicle) um veculo autnomo do tipo open
frame (Figura 3). Foi projetado e construdo pelo Departamento de Engenharia Ciberntica do Instituto
Noruegus de Tecnologia (NTH), com o intuito de desenvolver e testar algoritmos de controle para veculos
subaquticos (Fossen e Balchen, 11]).
Soluo
analtica da
eq. (33)
Vetor, Rio Grande, 15(2): 101-116, 2005
109
P
1
P
2
P
6
P
5
P
2
P
4
P
4
P
5
P
6
P
1
P
2
P
3
P
4
P
6
P
3
P
3
A
B
C
A
B
B A C
Y
0
Y
0
Z
0
Z
0
X
0
X
0


FIGURA 3 Desenho simplificado do Nerov

O veculo possui trs compartimentos (A, B e C) para a acomodao das baterias, sensores e sistema
computacional. As baterias esto acondicionadas no compartimento inferior (B), com o objetivo de deslocar o
centro de gravidade para abaixo do centro de empuxo.
A propulso feita por seis motores de corrente contnua de ms permanentes (24V/400W) diretamente
acoplados aos hlices. Assim, pode-se controlar os seis graus de liberdade do veculo.

4.2 Modelo dinmico

As velocidades dos propulsores do Nerov so controladas diretamente pelas tenses aplicadas aos mesmos
(Tavares [21]). J as velocidades dos propulsores determinam as foras e momentos que controlam o veculo.
O vetor de controle u e a matriz de propulso B so, respectivamente (Tavares, [21]):

T
6 5 4 3 2 1
] u , u , u , u , u , u [ = u
(
(
(
(
(
(
(
(

=
n n n n n n 4 p n n 3 p n n 2 p n n 1 p
n n 6 p n n 5 p n n n n n n 2 p n n 1 p
n n 6 p n n 5 p n n 4 p n n 3 p n n n n
n n n n
n n n n
n n n n
Q Q T x T x T y T y
T x T x Q Q T z T z
T y T y T z T z Q Q
T T 0 0 0 0
0 0 T T 0 0
0 0 0 0 T T
B
(41)




(42)

onde
pi
x ,
pi
y e
pi
z representam as coordenadas do centro de empuxo do i-simo propulsor.
Vetor, Rio Grande, 15(2): 101-116, 2005
110
O Nerov possui seis propulsores, portanto, a matriz de propulso B tem dimenso 6x6. Isto permite que
o vetor de controle u seja determinado a partir da inverso da matriz de propulso B. Assim, obtm-se a
seguinte expresso:

B u
1
=
(43)
Conhecendo-se as componentes do vetor de controle, obtm-se a velocidade do i-simo hlice a partir da
seguinte equao:

i i i
u ) u ( sign n =
(i=1,2,3,4,5,6) (44)
As velocidades dos hlices dependem das tenses aplicadas aos motores de corrente contnua. Como
as constantes de tempo dos propulsores so bem menores do que a constante de tempo do veculo, pode-se
utilizar um modelo esttico para estimar as tenses necessrias produo das velocidades desejadas. No
motor de corrente contnua com ms permanentes, a velocidade de estado estacionrio aproximadamente
proporcional tenso aplicada. Isso ocorre porque a queda de tenso na resistncia da armadura muito
menor do que a tenso aplicada (Fitzgerald et al. [9]). Assim, desprezando o termo
a a
i R (queda de tenso na
resistncia da armadura), obtm-se a tenso que deve ser aplicada ao i-simo motor para que ele
desenvolva a velocidade desejada:

i m ai
n K 2 v =
(45)
onde
ai
v a tenso aplicada,
i
n a velocidade desejada e
m
K a constante eletromagntica do motor.
Os parmetros do modelo matemtico do Nerov encontram-se em Tavares [21].

4.3 Resultados de simulaes

A seguir, so apresentadas trs simulaes que ilustram o comportamento do veculo com o sistema
de controle desenvolvido. Durante o funcionamento existem distrbios que no podem ser previstos na lei
de controle. Esses distrbios so a corrente marinha e as diferenas entre o modelo adotado e a planta
fsica. Na simulao a supe-se a inexistncia de distrbios e nas simulaes b e c investiga-se a
robustez do sistema de controle aos distrbios citados. Nas curvas decorrentes das simulaes, as linhas
vermelhas tracejadas representam a trajetria desejada (referncia), enquanto as linhas pretas representam
a trajetria desenvolvida.

a) Simulao 1 (sem distrbios)

O objetivo estipulado nesta simulao foi o de levar o veculo da posio inicial ) m 10 , m 10 , m 10 ( ,
com um ngulo de guinada de 90 e ngulos de rolamento e arfagem iguais a 30, para a posio final (0 m, 0
m, 0 m), com ngulos de rolamento, arfagem e guinada nulos. Considerou-se que no existe corrente ocenica
e que o modelo adotado praticamente igual planta fsica.
Observa-se que o Nerov apresentou bom desempenho no seguimento da trajetria prevista (Fig. 4).
Verifica-se que os seis propulsores do Nerov conseguem controlar os seis graus de liberdade. As tenses
aplicadas aos propulsores no ultrapassaram 24 V, valor atribudo para a saturao dos mesmos (Fig. 5). Em
conseqncia, as correntes (Fig. 6) e as rotaes dos propulsores (Fig. 7) ficaram abaixo dos valores nominais
iguais a 16,7 A e 10 rps, respectivamente. As curvas de tenso, corrente e rotao dos propulsores so muito
parecidas, portanto apenas as curvas de rotao dos propulsores sero apresentadas nas prximas simulaes.
Vetor, Rio Grande, 15(2): 101-116, 2005
111
0 50 100
-10
-5
0
5
Posiao
x

[
m
]
0 50 100
-10
-5
0
5
y

[
m
]
0 50 100
-10
-5
0
5
z

[
m
]
t [s]
0 50 100
-20
0
20
40
Orientaao

[
g
r
a
u
s
]
0 50 100
-20
0
20
40

[
g
r
a
u
s
]
0 50 100
-50
0
50
100

[
g
r
a
u
s
]
t [s]

FIGURA 4 Posio e orientao no referencial inercial

0 50 100
-10
0
10
20
v
a
1

[
V
]
Tensoes aplicadas
0 50 100
-20
-10
0
10
v
a
2

[
V
]
0 50 100
-10
0
10
20
v
a
3

[
V
]
0 50 100
-20
-10
0
10
v
a
4

[
V
]
0 50 100
-20
0
20
40
v
a
5

[
V
]
t [s]
0 50 100
-40
-20
0
20
v
a
6

[
V
]
t [s]

FIGURA 5 Tenses aplicadas nos atuadores

Vetor, Rio Grande, 15(2): 101-116, 2005
112
0 50 100
-2
0
2
4
i
a
1

[
A
]
Correntes de armadura
0 50 100
-10
-5
0
5
i
a
2

[
A
]
0 50 100
-5
0
5
10
i
a
3

[
A
]
0 50 100
-10
-5
0
5
i
a
4

[
A
]
0 50 100
-10
0
10
20
i
a
5

[
A
]
t [s]
0 50 100
-20
-10
0
10
i
a
6

[
A
]
t [s]

FIGURA 6 Correntes absorvidas pelos atuadores

0 50 100
-5
0
5
n
1

[
r
p
s
]
Rotaoes dos atuadores
0 50 100
-10
-5
0
5
n
2

[
r
p
s
]
0 50 100
-5
0
5
10
n
3

[
r
p
s
]
0 50 100
-10
-5
0
5
n
4

[
r
p
s
]
0 50 100
-10
0
10
20
n
5

[
r
p
s
]
t [s]
0 50 100
-10
-5
0
5
n
6

[
r
p
s
]
t [s]

FIGURA 7 Rotaes dos atuadores

b) Simulao 2 (com corrente marinha)

Para esta simulao foram feitas as seguintes consideraes:
corrente marinha de 0,5 m/s, no sentido negativo do eixo Y (referencial inercial), que corresponde
metade da velocidade de cruzeiro do Nerov;
posio inicial igual a (-10 m, -10 m, -10 m), com ngulo de guinada igual a 90 e os demais ngulos
iguais a 30;
posio final desejada igual a (0 m, 0 m, 0 m), com ngulos de orientao nulos.
Vetor, Rio Grande, 15(2): 101-116, 2005
113
Os resultados da simulao esto nas Figuras 8 e 9. A existncia de corrente marinha fez com que os
propulsores do Nerov ficassem saturados durante grande parte do tempo (Fig. 9). Porm, ele conseguiu seguir
relativamente bem a trajetria de referncia (Fig. 8), atingindo a posio final e a orientao final desejadas.

0 20 40 60 80
-10
-5
0
5
Posiao
x

[
m
]
0 20 40 60 80
-20
-10
0
10
y

[
m
]
0 20 40 60 80
-10
-5
0
5
z

[
m
]
t [s]
0 20 40 60 80
-50
0
50
Orientaao

[
g
r
a
u
s
]
0 20 40 60 80
-50
0
50
100

[
g
r
a
u
s
]
0 20 40 60 80
-50
0
50
100

[
g
r
a
u
s
]
t [s]

FIGURA 8 Posio e orientao no referencial inercial


0 20 40 60 80
-20
0
20
n
1

[
r
p
s
]
Rotaoes dos atuadores
0 20 40 60 80
-20
0
20
n
2

[
r
p
s
]
0 20 40 60 80
-10
0
10
20
n
3

[
r
p
s
]
0 20 40 60 80
-20
0
20
n
4

[
r
p
s
]
0 20 40 60 80
-20
0
20
n
5

[
r
p
s
]
t [s]
0 20 40 60 80
-20
0
20
n
6

[
r
p
s
]
t [s]

FIGURA 9 Rotaes dos atuadores

Vetor, Rio Grande, 15(2): 101-116, 2005
114
c) Simulao 3 (com variaes paramtricas)

Inicialmente, para avaliar os efeitos de variaes paramtricas, as matrizes do modelo matemtico
(matriz de propulso, matrizes de inrcia e matriz de amortecimento) foram alteradas isoladamente,
observando-se, posteriormente, os efeitos dessas variaes em simulaes. Foram alterados inclusive os
formatos das matrizes de inrcia do corpo rgido e de massa adicional, tendo-se considerado no-nulos
produtos de inrcia do corpo rgido e coeficientes de massa adicional, os quais aparecem fora da diagonal
principal. O mesmo procedimento foi adotado para outros parmetros, como: massa especfica da gua, volume
do veculo, posies de centro de gravidade e centro de empuxo e constantes de torque e inrcias dos motores.
Observou-se que os parmetros crticos so a massa e o volume do veculo, assim como a massa especfica
da gua. Sabe-se que essas grandezas determinam o peso e o empuxo. Isso mostra que o maior problema o
movimento do veculo no plano vertical. Se a diferena entre peso e empuxo for maior do que 5%, para mais ou para
menos, os propulsores verticais saturam, o que leva o sistema instabilidade. Portanto, para que o controle aplicado
ao Nerov funcione satisfatoriamente, o veculo deve possuir flutuao aproximadamente neutra.
As Figuras 10 e 11 mostram o desempenho do sistema nas seguintes condies (relativas dinmica da
planta):
todos os momentos de inrcia do corpo rgido so 10% maiores do que os estimados;
os produtos de inrcia so iguais a 10% do maior momento de inrcia;
todos os coeficientes de massa adicional da diagonal principal so 10% maiores do que os estimados;
todos os coeficientes de massa adicional de fora da diagonal principal so iguais a 10% do maior
coeficiente de massa adicional da diagonal principal;
os centros de gravidade e de empuxo esto deslocados de 10% abaixo dos locais estimados;
os coeficientes de torque dos motores e os coeficientes de empuxo dos hlices so reduzidos de 10%
em relao aos estimados;
as inrcias dos propulsores so 10% maiores que as inrcias estimadas;
os coeficientes de amortecimento so 20% menores que os estimados;
a massa especfica do fluido 3% menor que a estimada, resultando menor que 1000 kg/m
3
.

Observa-se que, mesmo com todas as variaes paramtricas, a trajetria de referncia foi seguida (Fig.
10). Os atuadores permaneceram dentro da faixa normal de operao (Fig. 11). Tambm se observa que,
devido diferena entre peso e empuxo causada pela variao na massa especfica da gua, os propulsores 5
e 6, que atuam na direo Z
0
, permaneceram ligados mesmo aps o veculo ter atingido a posio e a
orientao desejadas.

0 20 40 60
-10
-5
0
Posiao
x

[
m
]
0 20 40 60
-10
-5
0
y

[
m
]
0 20 40 60
-10
-5
0
5
z

[
m
]
t [s]
0 20 40 60
0
10
20
30
Orientaao

[
g
r
a
u
s
]
0 20 40 60
0
10
20
30

[
g
r
a
u
s
]
0 20 40 60
0
50
100

[
g
r
a
u
s
]
t [s]

FIGURA 10 Posio e orientao no referencial inercial
Vetor, Rio Grande, 15(2): 101-116, 2005
115
0 20 40 60
-5
0
5
10
n
1

[
r
p
s
]
Rotaoes dos atuadores
0 20 40 60
-10
-5
0
n
2

[
r
p
s
]
0 20 40 60
0
5
10
n
3

[
r
p
s
]
0 20 40 60
-10
-5
0
5
n
4

[
r
p
s
]
0 20 40 60
-10
0
10
n
5

[
r
p
s
]
t [s]
0 20 40 60
-10
0
10
n
6

[
r
p
s
]
t [s]

FIGURA 11 Rotaes dos atuadores


5 CONCLUSES

Neste artigo descreveu-se a modelagem dinmica de veculos subaquticos. Foram apresentadas as
transformaes cinemticas usando-se ngulos de Euler e quatrnions, as equaes de movimento do veculo
e as foras e torques que atuam sobre ele. Observou-se que os parmetros hidrodinmicos do modelo so de
difcil estimativa.
Apresentou-se ainda o desenvolvimento de um controlador tipo proporcional, integral e derivativo com
linearizao por realimentao para efetuar o posicionamento dinmico do veculo. Os resultados das
simulaes desenvolvidas mostraram que o controlador produz resultados satisfatrios, mesmo na existncia
de correntes marinhas. Tambm se observou que o sistema se comportou relativamente bem em relao s
variaes paramtricas. Verificou-se, entretanto, que os parmetros mais sensveis esto associados massa e
ao volume do veculo, bem como massa especfica do fluido (gua). Diagnosticou-se que a razo principal
para essa sensibilidade est associada formao dos torques restauradores, pois um erro superior a 5% na
previso desses torques com o modelo dinmico, com relao planta fsica, pode acarretar instabilidade em
malha fechada.


REFERNCIAS

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Dissertao (Mestrado em Engenharia Ocenica) Fundao Universidade Federal do Rio Grande.
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