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3 Representao em Diagrama de Fluxo de Sinais.

Os diagramas de blocos so adequados para a representao dos inter-relacionamentos de variveis controladas e de entrada.. Contudo, para um sistema com interrelacionamentos complexos, o procedimento de reduo enfadonho e geralmente muito difcil de concluir. Um mtodo alternativo para a determinao dos relacionamentos entre as variveis de um sistema foi desenvolvido por Mason e baseado em uma representao do sistema por meio de segmentos de arcos. A vantagem do mtodo do caminho dos arcos, chamado de mtodo do diagrama de fluxo de sinal, a disponibilidade de uma frmula para o ganho do diagrama de fluxo, a qual fornece a relao entre variveis do sistema sem requerer qualquer procedimento de reduo ou manipulao do diagrama de fluxo.

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Um diagrama de fluxo de sinal consiste em ramificaes, as quais representam o sistema, e ns, que representam os sinais. Esses elementos so mostrados na figura (a) e (b), respectivamente. Um sistema representado por uma linha com uma seta indicando a orientao do fluxo de sinal atravs do sistema. Um sinal representado por um n.

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A figura (c) mostra a interconexo dos sistemas e dos sinais. Cada sinal igual soma dos sinais que fluem atravs do n correspondente. Por exemplo, o sinal V(s) = R1(s)G1(s) R2(s)G2(s) + R3(s)G3(s) O sinal C2(s) = R1(s)G1(s) G5(s) R2(s)G2(s) G5(s) + R3(s)G3(s) G5(s). O sinal C3(s) = - V(s) G6(s) = -R1(s)G1(s) G6(s) + R2(s)G2(s) G6(s) - R3(s)G3(s) G6(s). Note que na soma de sinais negativos, associa-se o sinal negativo ao sistema e no juno de soma, como no caso dos diagramas de blocos.

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A REGRA DE MASON (1957) Definies: Ganho de malha: O produto dos ganhos das ramificaes obtido ao se percorrer um caminho que parte de um n, seguindo o sentido do fluxo de sinal, sem passar por qualquer outro n mais de uma vez. Por exemplo no diagrama a seguir, existem quatro ganhos de malha: 1. 2. 3. 4. G2(s)H1(s); G4(s)H2(s); G4(s)G5(s)H3(s); G4(s)G6(s)H3(s).

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Ganho do caminho adiante: O produto dos ganhos obtido ao se percorrer um caminho desde de um n de entrada at o n de sada do diagrama de fluxo de sinal.Por exemplo no diagrama a seguir, existem dois ganhos de caminho adiante: 1. 2. G1(s)G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G7(s); G1(s)G2(s) G3(s) G4(s) G6(s) G7(s);

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Malhas disjuntas: So malhas que no possuem qualquer n em comum com outra malha. No diagrama de fluxo de sinal a seguir, a malha G2(s) H1(s) no toca as malhas: 1. 2. 3. G4(s) H2(s) ; G4(s) G5(s) H3(s) G4(s) G6(s) H3(s)

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Ganho de uma malha disjunta: o produto de ganhos das malhas disjuntas consideradas duas a duas, trs a trs, quatro a quatro e assim sucessivamente. Em resumo, os trs ganhos de malhas disjuntas consideradas duas a duas ficam. 1. 2. 3. [G2(s)H1(s)] [G4(s)H2(s)]; [G2(s)H1(s)] [G4(s) G5(s) H3(s)]; [G2(s)H1(s)] [G4(s) G6(s) H3(s)]; O produto dos ganhos de malha [G4(s) G5(s) H3(s)] [G4(s) G6(s) H3(s)] no um ganho de malhas disjuntas, uma vez que essas duas malhas possuem ns em comum.

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Regra de Mason: A funo de transferncia, C(s)/R(s), de um sistema representado por um diagrama de fluxo de sinal

C ( s) G( s) = = R( s)
onde:

Tk ! k

k = nmero de percursos adiante; Tk = ganho do k-simo percurso adiante; ! = 1 " ganhos de malhas + " ganhos de malhas disjuntas duas a duas " ganhos de malhas disjuntas trs a trs + " ganhos de malhas disjuntas quatro a quatro - .... !k = ! - " ganhos de malhas em ! que tocam o k-simo percurso adiante. Em outras palavras, !k formado eliminando-se de ! os ganhos de malha que tocam o k-simo percurso adiante. 48

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EXEMPLO: Obtenha a funo de transferncia, C(s)/R(s), referente ao diagrama de fluxo de sinal mostrado na figura a seguir. SOLUO Primeiro identifique os ganhos de percurso adiante. Neste exemplo h somente um, qual seja, G1(s)G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) (1)

Segundo, identifique os ganhos de malha. Existem quatro, definidos por 1. 2. 3. 4. G2(s) H1(s); (2) G4(s) H2(s); G7(s) H4(s); G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G6(s) G7(s) G8(s) ;

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Terceiro, identifique as malhas disjuntas duas a duas. Com base nas equaes anteriores e na figura a seguir, pode-se verificar eu a malha 1 no toca a malha 2, a malha 1 no toca a malha 3 e a malha 2 no toca a malha 3. Observe que as malhas 1, 2 e 3 tocam, todas elas, a malha 4. Portanto, as combinaes de malhas disjuntas, duas a duas, so as seguintes: Malha 1 e Malha 2: G2(s)H1(s)G4(s)H2(s) Malha 1 e Malha 3: G2(s)H1(s)G7(s)H4(s) Malha 2 e Malha 3: G4(s)H2(s)G7(s)H4(s) (3)

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Finalmente, as malhas trs a trs so: Malha 1, 2 e 3: G2(s)H1(s)G4(s)H2(s) G7(s)H4(s) (4)

Agora, com base na equao de Mason e suas definies, so formados ! e !k. Portanto, ! = 1 [G2(s) H1(s) + G4(s) H2(s) + G7(s) H4(s) + G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G6(s) G7(s) G8(s) ] + [G2(s)H1(s)G4(s)H2(s) + G2(s)H1(s)G7(s)H4(s) + G4(s)H2(s)G7(s)H4(s) ] [G2(s)H1(s)G4(s)H2(s) G7(s)H4(s)] (5) Obtm-se !k eliminando-se de ! os ganhos de malha que tocam o k-simo percurso adiante: !k = 1 G7(s) H4(s) (6)
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As expresses (1), (5) e (6) so substitudas agora na equao de Mason, fornecendo a funo de transferncia:

G(s) =

T1!1 [G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )][1 " G7 ( s) H 4 ( s )] = ! !

Como existe apenas um percurso adiante, G(s) consiste em apenas um termo, em vez de um somatrio de termos, cada um proveniente de um percurso adiante.

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EXEMPLO: Obtenha a funo de transferncia, C(s)/R(s), referente ao diagrama de fluxo de sinal mostrado na figura (a) a seguir. O diagrama de blocos correspondente exposto na figura (b). SOLUO Primeiro identifique os ganhos de percurso adiante. Neste exemplo existem dois: P1 = G1(s)G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) P2 =G5(s) G6(s) G7(s) G8(s)

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Os ganhos de malha so definidos por L1 = G2(s)H2(s), L2 = H3(s)G3(s), L3 = G6(s)H6(s), L4 = G7(s)H7(s). As malhas L1 e L2 no tocam L3 e L4. Portanto, o determinante ! = 1 ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + ( L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4 ) O cofator do determinante ao longo do caminho 1 calculado removendo-se de ! os laos que tocam o caminho 1. Assim, tem-se L1 = L2 = 0 e !1 = 1 (L3 + L4) De modo semelhante, o cafator para o caminho 2 !2 = 1 (L1 + L2)

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Portanto, a funo de transferncia do sistema

G G G G (1 " L3 " L4 ) + G5G6G7 G8 (1 " L1 " L2 ) Y ( s) P! + P ! = T ( s) = 1 1 2 2 = 1 2 3 4 R(s) ! 1 " L1 " L2 " L3 " L4 + L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4

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4 Linearizao
NO-LINEARIDADES: Os modelos desenvolvidos at aqui so referentes a sistemas que podem ser descritos aproximadamente por equaes lineares invariantes no tempo. Uma hiptese de linearidade estava implcita no desenvolvimento desses modelos. Um sistema linear possui duas propriedades: superposio e homogeneidade. A propriedade de superposio significa que a resposta na sada de um sistema soma de entradas igual soma das respostas s entradas individuais. Assim, se uma entrada r1(t) fornece uma sada c1(t), e uma entrada r2(t) fornece uma sada c2(t), ento, uma entrada r1(t) + r2(t) fornece uma sada c1(t) + c2(t). A propriedade de homogeneidade descreve a resposta do sistema multiplicao da entrada por um escalar. Especificamente, em um sistema linear, a propriedade de homogeneidade demonstrada se, para uma entrada r1(t) que fornece uma sada c1(t), uma entrada Ar1(t) fornecer uma sada Ac1(t); isto , a multiplicao de uma entrada por um escalar fornece uma resposta que multiplicada pelo mesmo escalar.
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4 Linearizao
NO-LINEARIDADES: Pode-se visualizar a linearidade como mostrado na figura (a) a seguir. A figura (a) um sistema linear onde a sada sempre igual metade da entrada, ou f(x) = 0,5x, independentemente do valor de x. Assim, cada uma das duas propriedades dos sistemas lineares aplicvel. Superposio: uma entrada de valor 1 fornece uma sada de valor 0,5, e uma entrada de 2 fornece uma sada de 1. Utilizando superposio, uma entrada que seja soma das duas entradas originais, por exemplo 3, forneceria uma sada igual soma das sadas individuais, isto , 1,5 (ver figura (a)).

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4 Linearizao
NO-LINEARIDADES: Homogeneidade: admita uma entrada de valor 2 que fornea uma sada de valor 1. A multiplicao dessa entrada por 2 forneceria uma sada duas vezes maior, isto , 2 (ver figura (a)). Por outro lado, pode-se verificar que a propriedade de linearidade certamente no se aplica relao mostrada na figura (b).

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4 Linearizao
NO-LINEARIDADES: A figura abaixo mostra alguns exemplos de no-linearidades fsicas. Um amplificador eletrnico linear ao longo de uma faixa especfica de valores de entrada, porm apresenta uma no-linearidade denominada saturao para valores elevados de tenses de entrada. Um motor que no responde a valores muito baixos da tenso de entrada, devido a foras de atrito, apresenta uma no-linearidade denominada zona morta.

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