UNIVERSIDAD POLITCNICA DE PACHUCA

Laboratorio de Cmputo
DEPARTAMENTO DE INGENIERA EN MECATRONICA

Prctica No:

Ttulo: Modelado Cinemtico Directo de Robots Manipuladores

Nmero de grupo del curso:_______________
Profesor del Curso de teora:____________________________________
Profesor del Laboratorio:_______________________________________

Integrantes (en caso de que sea en equipo)

Nombre

Matrcula

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INTRODUCCIN
Modelado Cinemtico Directo de Robots Manipuladores
Para obtener el modelo cinemtico se cuenta con diferentes mtodos, como lo son:
Mtodo geomtrico: con este mtodo se buscan tantas relaciones como sean
necesarias con las cuales se pueda obtener las ubicacin y la orientacin del efector
final.
Matrices de transformacin homogneas: por medio de matrices se representan las
rotaciones y desplazamientos que existen a lo largo de la cadena cinemtica
completa.
Mtodo de cuaterniones: en este mtodo las rotaciones y desplazamientos
existentes en la cadena cinemtica son representados por los cuaterniones.
Mtodo de ngulos de Euler: se usa la herramienta matemtica de los ngulos de
Euler, lo cuales permiten realizar la conversin de coordenadas de un sistema de
referencia a otro, en ste mtodo las rotaciones y desplazamientos existentes en la
cadena cinemtica son representados por medio de los ngulos de Euler.
Se abordar el mtodo de las matrices de transformacin homognea debido a las
siguientes razones:
1. Representa un mtodo sistemtico para obtener el modelo cinemtico directo de
cualquier robot manipulador.
2. Desde un punto de vista computacional es fcil de implementar, sin embargo se
sacrifica el costo computacional que representa las multiplicaciones de matrices.
3. A partir de un mismo desarrollo es posible determinar la posicin y orientacin del
efector final.
Algoritmo de Denavit-Hartenberg.
Este algoritmo se usa para obtener los parmetros que definen la transformaciones de
sistemas de regencia que existen a lo largo de una cadena cinemtica. El algoritmo de
Denavit-Hartenberg de 14 pasos, los cuales son:
1. Numerar los eslabones comenzando por 1 (para el primer eslabn mvil) y acabando en
n (para el eslabn final de la cadena cinemtica). Se asigna el nmero 0 a la base.
2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 (correspondiendo al 1er grado de libertad)
y terminando en n.
3. Localizar el eje de cada articulacin. Si es rotativa el eje ser su propio eje de giro. Si es
prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
4. Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin i+1.
5. Situar el origen del sistema de la base { So } en cualquier punto del eje zo . Los ejes xo y
yo se situarn formando un sistema dextrgiro con zo .
6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema { Si } en la interseccin del eje zi con la lnea normal
comn a zi 1 y zi . Si ambos se cortasen se situara { Si } en el punto de corte. Si fuesen
paralelos { Si } se situara en la articulacin i+1.
7. Situar xi en la lnea normal comn a zi 1 y zi .
8. Situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi .

9. Situar el sistema { Sn } en el extremo del robot de modo que zn coincida con la direccin
de zn 1 y xn sea normal a zn 1 y zn .
10. Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi 1 para que xi 1 y xi queden
paralelos.
11. Obtener di como la distancia medida a lo largo de zi 1 que habra que desplazar { Si 1}
para que xi 1 y xi quedasen alineados.
12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi que habra que desplazar el nuevo
{ Si 1} para que su origen coincidiese con { Si } .
13. Obtener i como el ngulo que hara que girar en torno a xi para que el nuevo { Si 1}
para que su origen coincidiese totalmente con { Si } .
14. Evaluar la siguiente matriz para cada eslabn as como desarrollar las multiplicaciones
para obtener la matriz de transformacin a o largo de toda la cadena cinemtica.
Cosi
Sen
i
i 1
Ai =
0

Cos i Sen i
Cos i Cos i
Sen i
0

Sen i Sen i
Sen i Cos i
Cos i
0

ai Cosi
ai Seni
di

Para obtener la matriz de transformacin general a lo largo de todo el robot manipulador

se requiere multiplicar la matriz de cada eslabn en forma sucesiva:
T = 0 A1 1 A2 .... n 1 An

En la siguiente figura se muestra los parmetros de Denavit-Hartenberg para una

articulacin rotatoria:

Toolbox de Robtica y Modelado Cinemtico

Definiendo un robot
Para poder realizar los principales anlisis a un robot manipulador con la ayuda del
Toolbox de Robtica de Matlab es necesario crear una variable que contenga la definicin de
toda la cadena cinemtica, para esto, primero se define cada eslabn por medio de los
parmetros de Denavith Hartenberg. Con ellos se utilizan el siguiente comando:

Eslabon=link([alpha A tetha D tipo offset],convencin)

-tipo: tipo de articulacin (0-rotacional, 1-prismtica)
-offset: valor a sumar al ngulo de giro de la articulacin
-convencin: el algoritmo utilizado para obtener los parmetros. standard algoritmo
convencional y modified algoritmo modificado.
Cuando ya se hayan definido todos y cada uno de los eslabones se utiliza el comando:
r=robot({eslabon1 eslabon2 eslabon n})
Ejemplo:
Creacin de una variable que contenga al robot de 2 grados de libertad planar (RR) con
longitudes de 10 y 5 para cada eslabn.
L1=link([0 10 0 0 0],'standard')
L2=link([0 5 0 0 0],'standard')
r=robot({L1 L2})
Simulacin del robot
El Toolbox de robtica permite realizar una simulacin grfica del robot para confirmar la
posicin del sistema de referencia al final de la cadena cinemtica, para ello se utiliza el
comando:
r=plot(r,q,argumentos)
workspace w - establece los lmites del grfico 3d w=[xmin xmax ymin ymax zmin zmax]
base, nobase controla la aparicin de la base, una lnea desde el suelo hasta la
articulacin 1
wrist, nowrist controla de la aparicin dlos ejes de la mueca
name, noname- controla la aparicin del nombre del robot
shadow, noshadow - controla la aparicin de la sombra
joints, nojoints - controla la aparicin de las articulaciones
xyz etiqueta X,Y,Z los ejes de la mueca
noa etiqueta N,O,A los ejes de la mueca
loop, noloop - controla la reprticin de la animacin
Ejemplo:
Simulacin del robot de 2 grados de libertad planar (RR) con longitudes de 10 y 5 para
cada eslabn en su posicin inicial.

clc
L1=link([0 10 0 0 0],'standard')
L2=link([0 5 0 0 0],'standard')
r=robot({L1 L2})
q=[0;0]'
plot(r,q)
Obtencin del modelo cinemtico directo con el Toolbox
Para obtener el modelo cinemtico directo, como primer paso se deben de crear las
variables simblicas que se requieran con el comando:
Syms variable1, variable2
Despus, se requiere crear el robot con los comandos link y robot, finalmente se define
una posicin articular (tambin con variables simblicas) y ejecutar el comando:
T=fkine(robot,q);
robot variable con el robot
q variable con las variables articulares
Ejemplo:
Modelado Cinemtico directo del robot de 2 grados de libertad planar (RR) con
longitudes de L1 y L2 para cada eslabn en su posicin inicial.
clc
syms L1, L2, Q1,Q2
E1=link([0 L1 0 0 0],'standard')
E2=link([0 L2 0 0 0],'standard')
r=robot({E1 E2})
q=[Q1;Q2]'
T=fkine(r,q)
OBJETIVO GENERAL
El alumno ser capaz utilizar el toolbox de robtica para la simulacin de la estructura
cinemtica de un robot manipulador as como evaluar el modelo cinemtico directo del mismo.
OBJETIVO PARTICULAR
El alumno ser capaz de utilizar el Toolbox de Robtica para confirmar la correcta obtencin de
los parmetros de Denavit-Hartenberg de los eslabones del robot.

El alumno utilizar las funciones del Toolbox para la obtencin del modelo cinemtico directo de
un robot manipulador.
DESARROLLO DE LA METODOLOGA
Parte I. Simulacin del robot.
Utilizando los comandos proporcionados al comienzo de la prctica, simular el robot RHINO y as
confirmar los parmetros obtenidos.

Parte II. Modelado Cinemtico Directo

Utilizar los diferentes comandos listados al comienzo de la prctica para obtener el modelo
cinemtico directo del robot manipulador STANFORD, enseguida simularlo para confirmar que
los parmetros obtenidos son correctos.

RESULTADOS Y ANALISIS
En esta seccin se debe presentar el desarrollo de la solucin de los problemas de la
seccin anterior, as como los comandos utilizados y la respuesta entregada por Matlab.
CUESTIONARIO
1. Como se utiliza el comando plot del toolbox de robtica para la simulacin de una
trayectoria?
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CONCLUSIONES
Anote las conclusiones pertinentes a este ensayo

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COMENTARIOS Y SUGERENCIAS
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EQUIPO
Equipo
Computadora Personal con MATLAB y
SIMULINK precargados.
Calculadora