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Universidad de Oriente Ncleo de Sucre Escuela de Ciencias Departamento de Fsica Mecnica Clsica II

DINAMICA DE SISTEMAS RIGIDOS

1.- TENSOR DE INERCIA.


Supongamos un sistema rgido compuesto por n partculas de masas m, =1, 2,3,, n. Si el mismo gira a velocidad angular instantnea en torno de algn punto fijo respecto del sistema de coordenadas del cuerpo, y si este punto se mueve con una velocidad instantnea V respecto del sistema de coordenadas fijo, la velocidad instantnea de la esima partcula en el sistema fijo podr obtenerse mediante la igualdad . Pero, en este caso se esta considerando un sistema rigido, por lo cual, ( Por lo tanto )

Donde el subndice f, que se refiere al sistema fijo, se ha suprimido de la velocidad v, adems, las velocidades del sistema giratorio o del cuerpo se anulan ya se est estudiando un cuerpo rgido. Como la energa cintica de la -esima partcula viene dada por

La energa cintica total ser

La cual representa una ecuacin general de la energa cintica, valida cualquiera que sea el origen a partir del cual se midan los vectores r. No obstante, si situamos el origen del sistema de coordenadas del cuerpo en coincidencia con el centro de masa del mismo, podemos reescribir la ec. (5), como

El segundo trmino se anula debido a que el vector de posicin del centro de masa es nulo, ya que los vectores r se miden a partir del centro de masa.

Donde, Ttras y Trot representan las energas cinticas de traslacin y rotacin respectivamente. Ahora aplicando la siguiente propiedad a la ec. (7.b), [ ]

Haciendo uso de las componentes i y r, i de los vectores y r. Adems como r= (x, 1, x, 2, x, 3) en el sistema del cuerpo, por lo que se puede escribir r, i = x, i. Entonces,

*(

) (

) (

)+

Ahora escribiendo

de manera que ( [ ) ] ]

Sabiendo que, [ ]

Se tiene que, Donde I es el momento (escalar) de inercia respecto al eje de rotacin. {I} es un tensor que recibe el nombre de tensor de inercia, no obstante, Trot puede calcularse, sin tener en cuenta las propiedades particulares de los tensores, mediante la Ec. (10) que especifica por

completo las operaciones necesarias. Sus componentes pueden obtenerse directamente de la Ec. (11). Escribindola, para mayor claridad, en disposicin de matriz 3x3: { } { ( ) ( ) ( )

Los elementos diagonales de esta matriz I11, I22 e I33 reciben el nombre de momento de inercia respecto a los ejes x1, x2 y x3, respectivamente y los opuestos de los elementos no diagonales, I12, I13, etc., el de productos de inercia. Evidentemente el tensor de inercia es simtrico, es decir, Iij=Iji. El tensor de inercia de un cuerpo puede considerarse formado por la suma de los tensores de inercia de las distintas porciones del mismo. En consecuencia, si suponemos que un cuerpo es una distribucin continua de materia con una densidad msica =(r), ser [ ]

Donde dv=dx1dx2dx3 es el elemento de volumen en el punto definido por el vector r y V el volumen del cuerpo.

2.- MOMENTO CINETICO.


El momento cintico del cuerpo respecto de un punto O, fijo en el sistema de coordenadas del cuerpo es

Solo existen dos posibilidades verdaderamente importantes donde colocar el punto O: a) cuando uno o ms puntos del cuerpo son fijos (en el sistema de coordenadas fijo), O se hace coincidir con uno de estos, b) cuando el cuerpo no posea ningn punto fijo, O se hace coincidir con el centro de masa. Referido al sistema de coordenadas del cuerpo, el mpetu p es

De aqu, el momento cintico del cuerpo ser

La identidad vectorial Puede utilizarse para expresar L como [ ]

Siguiendo el mismo procedimiento utilizado para escribir Trot en forma tensorial, podemos aplicarlo aqu, para obtener:

O sea, en notacin tensorial, { } As, pues, el tensor de inercia relaciona una suma efectuada con las componentes de la velocidad angular con la i-esima componente del momento cintico.

3.- EJES PRINCIPALES DE INERCIA.


Si la matriz del tensor de inercia constase nicamente de elementos diagonales, las expresiones de T y L resultaran considerablemente simplificadas. Si pudiramos escribir , el tensor de inercia seria { } { }

Y en consecuencia tendramos

Los elementos no diagonales de {I}, son llamados ejes principales de inercia, De acuerdo con la expresin (22), cuando un cuerpo gira alrededor de un eje principal, tanto la velocidad angular como el momento cintico estn dirigidos segn dicho eje y entonces si es I el momento de Inercia respecto del mismo, podemos escribir

Igualando las componentes de L dadas por (19) y (24), tendremos }

O sea, reagrupando trminos, }

Para que estas ecuaciones posean una solucin no trivial habr de ser cero el determinante de los coeficientes | |

El desarrollo de este determinante nos lleva a la ecuacin secular de I, que es de tercer grado, correspondiendo cada una de sus tres races a un momento de inercia respecto de uno de los ejes principales. Estos valores de I1, I2 e I3, se llaman momento principales de inercia. Cuando el cuerpo gire en torno del eje correspondiente al momento principal I1, (24) se har L=I1 ; podemos determinar la direccin de este eje principal sustituyendo I por I1 en (26) y determinando los coeficientes de la velocidad angular Con esto determinamos los cosenos directores del eje respecto del cual el momento de inercia es I1. De forma similar puede encontrarse las direcciones que corresponden a I2 e I3. El hecho de que el mtodo de diagonalizacin que acabamos de describir nos d nicamente los coeficientes de las componentes de no constituye ningn inconveniente, puesto que los coeficientes determinan por completo la direccin de cada uno de los ejes principales, y es solo la direccin de tales ejes lo que necesitamos. Si un cuerpo es tal que I1=I2=I3, recibe el nombre de peonza esfrica; cuando I1=I2I3, recibe el nombre de peonza simtrica y si los momentos de inercia principales son distintos entre s, se dice que es una peonza asimtrica. Un cuerpo con I1=0 e I2=I3, se llama motor; por ejemplo, dos masas puntuales unidas por una barra sin peso, o una molcula diatnica.

4.- MOMENTOS DE INERCIA PARA DISTINTOS SISTEMAS.


Para que la energa cintica sea separable en las dos partes correspondientes a la traslacin y a la rotacin de un cuerpo, ser necesario en general tomar un sistema de coordenadas del cuerpo cuyo origen sea el centro de masa del mismo. En el caso de determinadas formas geomtricas puede que no sea siempre conveniente calcular las componentes del tensor de inercia utilizando un sistema de coordenadas como ese. En consecuencia, supongamos otro

sistema de coordenadas Xi, fijo tambin respecto del cuerpo y cuyos ejes tengan la misma orientacin que los xi, pero cuyo origen Q no coincida con el origen O (situado en el centro de masa del cuerpo). Q puede encontrarse tanto en el interior como en el exterior del cuerpo en cuestin. Las componentes del tensor de inercia referidos a los ejes Xi pueden escribirse [ ]

Entonces si el vector que une Q con O es a, el vector posicin R de un punto cualquiera respecto de Q podr escribirse

Y sus componentes

Utilizando (30), el elemento Jij de la matriz del tensor se transforma en [ [ [ ( ( ) ] ) ( )] ( ) ( ) ]

Teniendo en cuenta que el primer sumatorio es Iij, tendremos, tras reagrupar trminos [ ] [ ( )]

Ahora bien, cada uno de los trminos del ltimo sumatorio contiene una suma de la forma

Sin embargo, se sabe que, como O est situado en el centro de masa, O sea, en el caso de la k-esima componente,

Por lo tanto, todos estos trminos en (32) se anulan y se tiene [ ]

Como,

Despejando Iij, se obtiene el resultado [ ]

Que permite calcular las componentes Iij del tensor de inercia buscado (con origen en el centro de masa), una vez conocidas las correspondientes a los ejes Xi, El segundo trmino del segundo miembro de (34) es el tensor de inercia de una masa puntual M referido al origen Q. Esta igualdad constituye la expresin general del teorema de Steiner.

5.- OTRAS PROPIEDADES DEL TENSOR DE INERCIA.


La relacin fundamental que liga el tensor de inercia con los vectores momento cintico y velocidad angular puede escribirse como

Como esta es una ecuacin vectorial debe verificarse una relacin anloga en un sistema de coordenadas girado respecto del valido para (35):

Las cantidades con acento hacen referencia al sistema rgido. Como tanto L como obedecen la ecuacin de transformacin de vectores Se puede escribir y

Sustituyendo las ecuaciones (36) en (35), se obtiene

Multiplicando en ambos miembros por ik y sumando sobre k: ( ) ( )

El trmino entre parntesis del primer miembro es im, por lo que al efectuar el sumatorio sobre m se obtiene ( )

Para que esta ecuacin sea idntica a la (35a), hay que verificar que

Lo cual ser, por tanto, la condicin que habr de cumplir el tensor de inercia en los cambios de coordenadas. La ecuacin (40) es la condicin general que especifica de qu forma debe transformarse todo tensor de segundo orden. Para un tensor {T} de orden cualquiera la relacin ser

La condicin (40) puede escribirse como

Aunque matrices y tensores sean entes matemticos de naturaleza diferente, el manejo de los tensores es en muchos aspectos el mismo que el de las matrices. Entonces, la igualdad (42) puede expresarse en forma matricial

I es la matriz formada por las componentes del tensor {I}. Ahora, como solo consideramos matrices de cambio ortogonales, la transpuesta de ser igual a su inversa, de forma que (43) podr expresarse

Toda transformacin de este tipo general recibe el nombre de transformacin de semejanza (I es semejante a I).

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