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# ANEXO I ALGORITMO PARA OBTENO DO SISTEMA DE COORDENADAS PARA O ELO UTILIZANDO A CONVENO DE DENAVIT HARTENBERG

## PARMETROS DE DENAVIT HARTENBERG

Junta
1 2 3 4 5 6

(graus)
1 2 3 4 5 6

d (mm)
665.0 0.0 0.0 730.0 0.0 100.0

(graus)
-90.0 0.0 90.0 -90.0 90.0 0.0

a (mm)
0.0 500.0 0.0 0.0 0.0 0.0

range (graus)
165 - 20 / +220 -225 / + 45 190 120 265

REPRESENTAO

## MATRIZES DE TRANSFORMAO HOMOGENEA

A 0 ,1

C 1 S = 1 0 0

0 0 1 0

S1 C1 0 0

0 0 d1 1

A 1, 2

C 2 S = 2 0 0

S2 C2 0 0

0 a 2 .C 2 0 a 2 .S 2 1 0 0 1

A 2,3

C 3 S = 3 0 0 C 5 S 5 = 0 0

0 S3 0 C3 1 0 0 0 0 S5 0 C5 1 0 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1

A 3, 4

C 4 S = 4 0 0 C 6 S 6 = 0 0

0 S4 0 C4 0 1 0 0 S6 C6 0 0

0 0 d4 1

A 4,5

A 5, 6

0 0 0 0 1 d6 0 1

## (*) CI e SI denotam cos i e sin I, respectivamente. MATRIZ POSIO-ORIENTAO FINAL 0TN n n 3 1 2 3 4 5 0 0 0 T6 = T3 T6 = A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 = n 0 s s s 0 p a p a p 0 1

a

onde

orientao final (elemento terminal) nx = c1[c23(c4c5c6 s4s6) s23s5c6] s1(s4c5c6+c4s6) ny = s1[c23(c4c5c6 s4s6) s23s5c6] c1(s4c5c6+c4s6) nz = s23[c4c5c6 s4s6] c23s5c6 sx = c1[-c23(c4c5s6 + s4c6) s23s5s6] s1(-s4c5s6+c4c6) sy = s1[-c23(c4c5s6 + s4c6) s23s5s6] + c1(-s4c5s6+c4c6) sz = s23[c4c5s6 s4c6] c23s5s6 ax = c1(c23c4s5 + s23c5) s1s4s5 ay = s1(c23c4s5 + s23c5) c1s4s5 az = -s23c4s5 + c23c5 posio final (elemento terminal) px = c1[d6 (c23c4s5 +s23c5) + s23d4 + a3c23 + a2c2 ] s1(d6s4s5+d2) py = s1[d6 (c23c4s5 +s23c5) + s23d4 + a3c23 + a2c2 ] + c1(d6s4s5+d2) pz =

## PARMETROS DE DENAVIT HARTENBERG

Junta i 1 2 3 4 5 6

(graus) 90 0 90 -90 90 0

## MATRIZES DE TRANSFORMAO HOMOGENEA

c 1 s 0 A1 = 1 0 0 0 s1 0 0 c1 0 1 0 0 0 0 1

c2 s 2 s c2 1 A2 = 2 0 0 0 0

0 a2c2 0 a2s 2 1 d2 0 1

c 3 s 2 A3 = 3 0 0

s3 a3c3 0 c3 a3s3 0 1 0 0 0 1 0

c4 0 s4 0 s 0 c 0 4 3 A4 = 4 0 1 0 d4 0 0 0 1

c 5 s 4 A5 = 5 0 0

0 s5 0 c5 1 0 0 0

0 0 0 1

c 6 s 5 A6 = 6 0 0

s6 c6 0 0

0 0 0 0 1 d6 0 1

## MATRIZ POSIO-ORIENTAO FINAL 0TN n n 3 1 2 3 4 5 0 0 0 T6 = T3 T6 = A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 = n 0 onde s s s 0 p a p a p 0 1

a

orientao final (elemento terminal) nx = c1[c23(c4c5c6 s4s6) s23s5c6] s1(s4c5c6+c4s6) ny = s1[c23(c4c5c6 s4s6) s23s5c6] c1(s4c5c6+c4s6) nz = s23[c4c5c6 s4s6] c23s5c6 sx = c1[-c23(c4c5s6 + s4c6) s23s5s6] s1(-s4c5s6+c4c6) sy = s1[-c23(c4c5s6 + s4c6) s23s5s6] + c1(-s4c5s6+c4c6) sz = s23[c4c5s6 s4c6] c23s5s6 ax = c1(c23c4s5 + s23c5) s1s4s5 ay = s1(c23c4s5 + s23c5) c1s4s5 az = -s23c4s5 + c23c5 posio final (elemento terminal) px = c1[d6 (c23c4s5 +s23c5) + s23d4 + a3c23 + a2c2 ] s1(d6s4s5+d2) py = s1[d6 (c23c4s5 +s23c5) + s23d4 + a3c23 + a2c2 ] + c1(d6s4s5+d2) pz =

ANEXO IV MODELAGEM CINEMTICA DO MANIPULADOR SUBMARINO KRAFT O manipulador Kraft possui seis juntas rotacionais e foi desenvolvido para executar tarefas gerais em ambientes hostis e submarinos. Os seus movimentos so comandados a distncia atravs de um controle chamado master que um modelo em escala reduzida do manipulador. Suas trajetrias podem ser definidas pelo operador ou por programaes prdefinidas. O sistema completo rob tele-operado denominado sistema robtico. A representao de Denavit-Hartenberg e os parmetros correspondentes para o manipulador Kraft so apresentados a seguir.

## PARMETROS DE DENAVIT HARTENBERG

d a range Junta (graus (mm) (graus (mm) (graus) ) ) 1 d1 90 0 -90/+90 1 2 0 0 a2 0/+120 2 3 0 0 a 0/-130 3 3 4 0 -90 a4 -42/+58 4 5 d5 90 0 +34/+1 5 34 6 d6 0 0 -90/+90 6
d1 = 352.43 mm, d5 = 48.06 mm, d6 = 50 mm

## MATRIZES DE TRANSFORMAO HOMOGENEA

c1 s = 1 0 0 0 1 0 s1 0 0 0 c1 0 0 d1 1

T0,1

T1, 2

c 2 s = 2 0 0

c2 c2 0 0

0 0 1 0

a 2 .c 2 a 2 .s 2 0 1

T2 ,3

c 3 s = 3 0 0
c 6 s = 6 0 0

s3 c3 0 0
s6 c6 0 0

0 a 3c 3 0 a 3s 3 1 0 0 1
0 0 0 0 1 d6 0 1

T3, 4

c 4 s = 4 0 0

0 s4 0 c4 1 0 0 0

a 4c4 a 4s 4 0 1

T4,5

c 5 s = 5 0 0

s5 0 c5 1 0 0 0

0 0 d5 1

T5, 6

(*) CI e SI denotam cos i e sin I, respectivamente. Orientao final (elemento terminal) nx = c1 ( c5 c6 c2 3 4 - s6 s2 3 4 ) - s1 s5 c6 , ny = s1 ( c5 c6 c2 3 4 - s6 s2 3 4 ) + c1 s5 c6 , nz = c5 c6 s2 3 4 - s6 c2 3 4 , sx = - c1 ( c5 s6 c2 3 4 + c6 s2 3 4 ) + s1 s5 s6 , sy = - s1 ( c5 s6 c2 3 4 + c6 s2 3 4 ) - c1 s5 s6 , sz = - c5 s6 s2 3 4 + c6 c2 3 4 , ax = c1 s5 c2 3 4 + s1 c5 , ay = s1 s5 c2 3 4 - c1 c5 , az = s5 s2 3 4 . Posio final (elemento terminal) px = d6 ( c1 s5 c2 3 4 + s1 c5 ) + c1 ( - d5 s2 3 4 + a4 c2 3 4 + a3 c2 3 + a2 c2 ), py = d6 ( s1 s5 c2 3 4 - c1 c5 ) + s1 ( - d5 s2 3 4 + a4 c2 3 4 + a3 c2 3 + a2 c2 ), pz = d6 s5 s2 3 4 + d5 c2 3 4 + a4 s2 3 4 + a3 s2 3 + a2 s2 + d1 .

## onde c 2 3 = c2 c3 - s2 s3 , s 2 3 = s2 c3 + s 3 c2 , c2 3 4 = c2 3 c4 - s2 3 s4 , s2 3 4 = c2 3 s4 - s2 3 c4 ANEXO V PROGRAMAO OFF-LINE DE ROBS E SIMULAO

A necessidade da visualizao e validao das operaes de robs antes delas serem realizadas faz da programao "off-line" uma ferramenta poderosa. Para isto necessrio que o programa seja de fcil uso e aplicao. O programa computacional apresentado neste anexo capaz de suportar dois tipos de programao de trajetria: "off-line" e "on-line" para qual sero instalados interfaces A/D, D/A e digital no microcomputador que permitir o acesso a todos os sinais (monitoramento e controle) do rob.

## Figura 1: Tela principal do mdulo de simulao.

O objetivo da modularidade do programa reside no fato que este programa pode ser usado para qualquer tipo de rob mudando apenas as bibliotecas que contenha as dimenses e os parmetros do manipulador em estudo, inicialmente estar considerando as dimenses e os parmetros do rob MANUTEC r3, apresentado no anexo II. O programa, denominado Simula, foi implementado em linguagem computacional apresentando alto grau de estruturao, o que permite simplificaes na programao de tarefas com grau de alta complexidade. A tela principal deste mdulo apresentada na figura 1. A gerao de trajetrias atravs do uso do modelo cinemtico inverso utilizando o mtodo de Gauss, apresentou excelentes resultados. A partir do software desenvolvido podese introduzir novos mdulos complementares, tais como mdulos de deteco de colises entre outros, que podero ser implementados em tempo real, os quais tero como principal caracterstica a fcil utilizao e/ou modificao pelo usurio.

V.2 Bibliotecas implementadas O pacote computacional foi desenvolvido de modo a atender a essas caractersticas, tendo sido implementado como um programa modular atravs do desenvolvimento de bibliotecas dedicadas para a robtica. A partir dessas bibliotecas foram implementados trs mdulos de programao off-line: SIMULA, TRAJETRIA e GERAO DE OBSTACULOS. A figura 2 apresenta um esquema geral das bibliotecas, havendo a seguir a descrio detalhada de cada biblioteca.

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MANAGER: gerencia os executveis Simula, trajetria e T_model. V.3 Mdulo de Simulao (SIMULA) Este mdulo possibilita a edio grfica e interativa da trajetria, realizando a simulao e visualizao do cenrio completo de atuao, o qual contm o dispositivo robtico (manipulador ou rob), base mvel, ferramentas dedicadas, acessrios, etc. Ele apresenta as seguintes caractersticas: simplicidade na utilizao e modificao, com uma interface amigvel com o operador; modelo inverso numrico da cadeia representando o rob; modelo geomtrico com o uso de modelos slidos; possibilidades de testes de verificao de coliso; imagem grfica e simulao da tarefa no ambiente de trabalho.

## Figura 3: Mdulo de Simulao Programa SIMULA.

V.4 Mdulo de gerao de ferramentas, obstculos e ambiente de atuao (OBSTACULO) Este mdulo possibilita a edio grfica do ambiente de atuao do rob, incluindo obstculos e ferramentas dedicadas. Estes elementos so construdos recursivamente a partir de elementos primitivos (cilindro, esfera e paraleleppedo). A figura 4 apresenta a tela de visualizao deste programa.

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Figura 4: Mdulo de criao de ambientes e ferramentas Programa OBSTACULO. V.5 Mdulo de gerao de trajetrias (TRAJETRIA) Este mdulo responsvel pela gerao de trajetrias cria um arquivo de dados compatvel com os protocolos de comunicao do rob em estudo para ser enviado para o programa SIMULA. A figura 5 apresenta uma tela correspondente aos resultados (a) e descrio da evoluo angular das juntas (sinais de referncia do controlador de posio) (b).

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