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ANEXO I ALGORITMO PARA OBTENO DO SISTEMA DE COORDENADAS PARA O ELO UTILIZANDO A CONVENO DE DENAVIT HARTENBERG

Dado um manipulador com N graus de liberdade, o algoritmo descrito a seguir, determina um sistema de coordenadas ortonormais para cada elo do rob, a partir do sistema de coordenada fixo a base de suporte (sistema inercial) at o seu elemento terminal. As relaes entre os elos adjacentes podem ser representadas por uma matriz de transformao homognea 4 4. O conjunto de matrizes de transformao homogneo permite a obteno do modelo cinemtico do rob. ALGORITMO: D1 - Obteno do sistema de coordenadas da base: Estabelecer um sistema ortonormal de coordenadas (X0, Y0, Z0) na base de suporte com o eixo Z0 colocado ao longo do eixo de movimento da junta 1 apontando para o ombro do brao do rob. Os eixos X0 e Y0 podem ser convenientemente estabelecidos e so normais ao eixo Z0. D2 - Inicializao e iterao: Para cada i, i= 1, . . ., N-1, efetuar passos D3 at D6. D3 - Estabelecer o eixo das juntas: Alinhar Zi com o eixo de movimento (rotao ou translao) da junta i+1. Para robs tendo configuraes de brao esquerdo-direito, os eixos Z1 e Z2 so apontados sempre para o ombro e o tronco do brao do rob. D4 - Estabelecer a origem do i-simo sistema de coordenadas: Situar a origem do isimo sistema de coordenas na interseo dos eixos Zi e Zi-1 ou na interseo da normal comum entre os eixos Z i e Z i-1 e o eixo Zi. D5 - Estabelecimento do eixo Xi: Estabelecer X i = ( Z i-1 Z i ) / Z i-1 Z i ou ao longo da normal comum entre os eixos Zi e Zi-1 quando eles forem paralelos. D6 - Estabelecimento do eixo y i: Determina-se Y i = ( Z i X i ) / Z i-1 X i para completar o sistema de coordenadas. (Estender os eixos Z i e X i se necessrio para passos D9 a D12). D7 - Estabelecer a direo do sistema de coordenadas: Normalmente a n-sima junta uma junta rotativa. Estabelecer Zn ao longo da direo do eixo Zn-1 apontando para fora do rob. Estabelecer Xn assim que ele normal tanto aos eixos Zn-1 e Zn. Determine yn para completar o sistema de coordenadas. D8 - Encontrar os parmetros das juntas e elos: Para cada i, i = 1, . . . , n, efetuar passos D9 ao D12. D9 - Encontrar di: di a distncia da origem do (i-1)-simo sistema de coordenadas at a interseo do eixo Zi-1 e o eixo Xi ao longo do eixo Zi-1. Ela a varivel de junta se a junta i prismtica. D10 - Encontrar ai: ai a distncia da interseo do eixo Zi-1 e o eixo Xi para a origem do i-simo sistema de coordenadas ao longo do eixo Xi. D11 - Encontrar i: i o ngulo de rotao entre os eixos Xi-1 e Xi sobre o eixo Zi-1. Esta a varivel de junta se a junta rotacional. D12 - Encontrar i: i o ngulo de rotao entre os eixos z i-1 e z i no eixo x i.

ANEXO II MODELAGEM CINEMTICA DO ROB MANUTEC R3 (SIEMENSTM)

PARMETROS DE DENAVIT HARTENBERG

Junta
1 2 3 4 5 6

(graus)
1 2 3 4 5 6

d (mm)
665.0 0.0 0.0 730.0 0.0 100.0

(graus)
-90.0 0.0 90.0 -90.0 90.0 0.0

a (mm)
0.0 500.0 0.0 0.0 0.0 0.0

range (graus)
165 - 20 / +220 -225 / + 45 190 120 265

REPRESENTAO

MATRIZES DE TRANSFORMAO HOMOGENEA

A 0 ,1

C 1 S = 1 0 0

0 0 1 0

S1 C1 0 0

0 0 d1 1

A 1, 2

C 2 S = 2 0 0

S2 C2 0 0

0 a 2 .C 2 0 a 2 .S 2 1 0 0 1

A 2,3

C 3 S = 3 0 0 C 5 S 5 = 0 0

0 S3 0 C3 1 0 0 0 0 S5 0 C5 1 0 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1

A 3, 4

C 4 S = 4 0 0 C 6 S 6 = 0 0

0 S4 0 C4 0 1 0 0 S6 C6 0 0

0 0 d4 1

A 4,5

A 5, 6

0 0 0 0 1 d6 0 1

(*) CI e SI denotam cos i e sin I, respectivamente. MATRIZ POSIO-ORIENTAO FINAL 0TN n n 3 1 2 3 4 5 0 0 0 T6 = T3 T6 = A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 = n 0 s s s 0 p a p a p 0 1


a

onde

orientao final (elemento terminal) nx = c1[c23(c4c5c6 s4s6) s23s5c6] s1(s4c5c6+c4s6) ny = s1[c23(c4c5c6 s4s6) s23s5c6] c1(s4c5c6+c4s6) nz = s23[c4c5c6 s4s6] c23s5c6 sx = c1[-c23(c4c5s6 + s4c6) s23s5s6] s1(-s4c5s6+c4c6) sy = s1[-c23(c4c5s6 + s4c6) s23s5s6] + c1(-s4c5s6+c4c6) sz = s23[c4c5s6 s4c6] c23s5s6 ax = c1(c23c4s5 + s23c5) s1s4s5 ay = s1(c23c4s5 + s23c5) c1s4s5 az = -s23c4s5 + c23c5 posio final (elemento terminal) px = c1[d6 (c23c4s5 +s23c5) + s23d4 + a3c23 + a2c2 ] s1(d6s4s5+d2) py = s1[d6 (c23c4s5 +s23c5) + s23d4 + a3c23 + a2c2 ] + c1(d6s4s5+d2) pz =

ANEXO III MODELAGEM CINEMTICA DO ROB PUMA 560

PARMETROS DE DENAVIT HARTENBERG

Junta i 1 2 3 4 5 6

(graus) 90 0 90 -90 90 0

d (mm) 0 149.09 0 433.07 0 56.25

(graus) -90 0 90 -90 90 0

a (mm) 0 431.8 -20.32 0 0 0

range (graus) -160/+160 -225/+ 45 - 45/+225 -110/+170 -100/+100 -266/+266

MATRIZES DE TRANSFORMAO HOMOGENEA


c 1 s 0 A1 = 1 0 0 0 s1 0 0 c1 0 1 0 0 0 0 1

c2 s 2 s c2 1 A2 = 2 0 0 0 0

0 a2c2 0 a2s 2 1 d2 0 1

c 3 s 2 A3 = 3 0 0

s3 a3c3 0 c3 a3s3 0 1 0 0 0 1 0

c4 0 s4 0 s 0 c 0 4 3 A4 = 4 0 1 0 d4 0 0 0 1

c 5 s 4 A5 = 5 0 0

0 s5 0 c5 1 0 0 0

0 0 0 1

c 6 s 5 A6 = 6 0 0

s6 c6 0 0

0 0 0 0 1 d6 0 1

(*) CI e SI denotam cos i e sin I, respectivamente.

MATRIZ POSIO-ORIENTAO FINAL 0TN n n 3 1 2 3 4 5 0 0 0 T6 = T3 T6 = A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 = n 0 onde s s s 0 p a p a p 0 1


a

orientao final (elemento terminal) nx = c1[c23(c4c5c6 s4s6) s23s5c6] s1(s4c5c6+c4s6) ny = s1[c23(c4c5c6 s4s6) s23s5c6] c1(s4c5c6+c4s6) nz = s23[c4c5c6 s4s6] c23s5c6 sx = c1[-c23(c4c5s6 + s4c6) s23s5s6] s1(-s4c5s6+c4c6) sy = s1[-c23(c4c5s6 + s4c6) s23s5s6] + c1(-s4c5s6+c4c6) sz = s23[c4c5s6 s4c6] c23s5s6 ax = c1(c23c4s5 + s23c5) s1s4s5 ay = s1(c23c4s5 + s23c5) c1s4s5 az = -s23c4s5 + c23c5 posio final (elemento terminal) px = c1[d6 (c23c4s5 +s23c5) + s23d4 + a3c23 + a2c2 ] s1(d6s4s5+d2) py = s1[d6 (c23c4s5 +s23c5) + s23d4 + a3c23 + a2c2 ] + c1(d6s4s5+d2) pz =

ANEXO IV MODELAGEM CINEMTICA DO MANIPULADOR SUBMARINO KRAFT O manipulador Kraft possui seis juntas rotacionais e foi desenvolvido para executar tarefas gerais em ambientes hostis e submarinos. Os seus movimentos so comandados a distncia atravs de um controle chamado master que um modelo em escala reduzida do manipulador. Suas trajetrias podem ser definidas pelo operador ou por programaes prdefinidas. O sistema completo rob tele-operado denominado sistema robtico. A representao de Denavit-Hartenberg e os parmetros correspondentes para o manipulador Kraft so apresentados a seguir.

Figura 1: Manipulador escravo (slave).

Figura 2: Manipulador Mestre (Master) controle e sistema de manipulao.

PARMETROS DE DENAVIT HARTENBERG

d a range Junta (graus (mm) (graus (mm) (graus) ) ) 1 d1 90 0 -90/+90 1 2 0 0 a2 0/+120 2 3 0 0 a 0/-130 3 3 4 0 -90 a4 -42/+58 4 5 d5 90 0 +34/+1 5 34 6 d6 0 0 -90/+90 6
d1 = 352.43 mm, d5 = 48.06 mm, d6 = 50 mm

a2 = 532.65 mm, a3 = 264.32 mm, a4 = 132.16 mm

MATRIZES DE TRANSFORMAO HOMOGENEA


c1 s = 1 0 0 0 1 0 s1 0 0 0 c1 0 0 d1 1

T0,1

T1, 2

c 2 s = 2 0 0

c2 c2 0 0

0 0 1 0

a 2 .c 2 a 2 .s 2 0 1

T2 ,3

c 3 s = 3 0 0
c 6 s = 6 0 0

s3 c3 0 0
s6 c6 0 0

0 a 3c 3 0 a 3s 3 1 0 0 1
0 0 0 0 1 d6 0 1

T3, 4

c 4 s = 4 0 0

0 s4 0 c4 1 0 0 0

a 4c4 a 4s 4 0 1

T4,5

c 5 s = 5 0 0

s5 0 c5 1 0 0 0

0 0 d5 1

T5, 6

(*) CI e SI denotam cos i e sin I, respectivamente. Orientao final (elemento terminal) nx = c1 ( c5 c6 c2 3 4 - s6 s2 3 4 ) - s1 s5 c6 , ny = s1 ( c5 c6 c2 3 4 - s6 s2 3 4 ) + c1 s5 c6 , nz = c5 c6 s2 3 4 - s6 c2 3 4 , sx = - c1 ( c5 s6 c2 3 4 + c6 s2 3 4 ) + s1 s5 s6 , sy = - s1 ( c5 s6 c2 3 4 + c6 s2 3 4 ) - c1 s5 s6 , sz = - c5 s6 s2 3 4 + c6 c2 3 4 , ax = c1 s5 c2 3 4 + s1 c5 , ay = s1 s5 c2 3 4 - c1 c5 , az = s5 s2 3 4 . Posio final (elemento terminal) px = d6 ( c1 s5 c2 3 4 + s1 c5 ) + c1 ( - d5 s2 3 4 + a4 c2 3 4 + a3 c2 3 + a2 c2 ), py = d6 ( s1 s5 c2 3 4 - c1 c5 ) + s1 ( - d5 s2 3 4 + a4 c2 3 4 + a3 c2 3 + a2 c2 ), pz = d6 s5 s2 3 4 + d5 c2 3 4 + a4 s2 3 4 + a3 s2 3 + a2 s2 + d1 .

onde c 2 3 = c2 c3 - s2 s3 , s 2 3 = s2 c3 + s 3 c2 , c2 3 4 = c2 3 c4 - s2 3 s4 , s2 3 4 = c2 3 s4 - s2 3 c4 ANEXO V PROGRAMAO OFF-LINE DE ROBS E SIMULAO

A necessidade da visualizao e validao das operaes de robs antes delas serem realizadas faz da programao "off-line" uma ferramenta poderosa. Para isto necessrio que o programa seja de fcil uso e aplicao. O programa computacional apresentado neste anexo capaz de suportar dois tipos de programao de trajetria: "off-line" e "on-line" para qual sero instalados interfaces A/D, D/A e digital no microcomputador que permitir o acesso a todos os sinais (monitoramento e controle) do rob.

Figura 1: Tela principal do mdulo de simulao.

O objetivo da modularidade do programa reside no fato que este programa pode ser usado para qualquer tipo de rob mudando apenas as bibliotecas que contenha as dimenses e os parmetros do manipulador em estudo, inicialmente estar considerando as dimenses e os parmetros do rob MANUTEC r3, apresentado no anexo II. O programa, denominado Simula, foi implementado em linguagem computacional apresentando alto grau de estruturao, o que permite simplificaes na programao de tarefas com grau de alta complexidade. A tela principal deste mdulo apresentada na figura 1. A gerao de trajetrias atravs do uso do modelo cinemtico inverso utilizando o mtodo de Gauss, apresentou excelentes resultados. A partir do software desenvolvido podese introduzir novos mdulos complementares, tais como mdulos de deteco de colises entre outros, que podero ser implementados em tempo real, os quais tero como principal caracterstica a fcil utilizao e/ou modificao pelo usurio.

Este software permitira o estudo da acercea, repetibilidade e estabilidade do manipulador, ao descrever a trajetria automaticamente, e a implementao das eventuais modificaes (nos sensores do manipulador e/ou no software desenvolvido) decorrentes deste estudo, possibilitando a efetiva utilizao do manipulador para realizar tarefas automatizadas em diferentes ambientes de atuao. V.1 Pacote Computacional Desenvolvido A programao off-line de um dispositivo robtico (manipulador ou rob) assim denominada porque ocorre quando o dispositivo est desconectado do computador. A definio da tarefa - e, portanto da trajetria - a ser executada ocorre no prprio computador, a partir do modelo geomtrico do rob em estudo o qual aparece na tela junto com os modelos do dispositivo e das ferramentas utilizadas. Facilidades de edio grfica permitem a construo dos modelos, e recursos adicionais permitem realizar simulao grfica, deteco de colises e gerao de trajetrias. Ao final, a trajetria pretendida gerada, podendo ento ser enviada por interface serial para o controlador do dispositivo, que poder ento ser acionado para a execuo da tarefa.

V.2 Bibliotecas implementadas O pacote computacional foi desenvolvido de modo a atender a essas caractersticas, tendo sido implementado como um programa modular atravs do desenvolvimento de bibliotecas dedicadas para a robtica. A partir dessas bibliotecas foram implementados trs mdulos de programao off-line: SIMULA, TRAJETRIA e GERAO DE OBSTACULOS. A figura 2 apresenta um esquema geral das bibliotecas, havendo a seguir a descrio detalhada de cada biblioteca.

Figura 2: Esquema geral das bibliotecas. Descrio das bibliotecas bsicas desenvolvidas CAD_TYPES: esta biblioteca contm a definio dos diversos tipos e variveis utilizadas em outros pacotes. MATH_CAD: nesta biblioteca so definidas as diversas operaes matemticas bsicas utilizadas em outros pacotes. ADV_MATH: nesta biblioteca so definidas as diversas operaes matemticas especificas utilizada em outros pacotes. CAD_INTERFACE: funes para o controle das interfaces A/D e D/A e digital para acessar todos os sinais (monitoramento e controle) do rob. GRAPH: biblioteca grfica bsica para os outros pacotes. PARAMETERS: neste pacote encontram-se os parmetros do rob em estudo. TEST: contem as funes para testes em geral tais como: fim das articulaes e outra T_MODEL: programa para o teste do modelo geomtrico do rob em estudo. CAD_KEYBOARD: esta biblioteca possui os recursos necessrios para a entrada de dados pelo teclado. CAD_INPUT: esta biblioteca possui os recursos necessrios para a entrada e sada de dados. CAD_FILES: esta biblioteca possui recursos para a abertura, leitura, alteraes e fechamento de arquivos. GRAPHIC: biblioteca grfica bsica para os outros pacotes. HIGH_LEVEL_GRAPH: possui rotinas grficas para a implementao de modelo geomtricos de robs, (visualizao) como, por exemplo, o manipulador Kraft. CAD_VIDEO: biblioteca em que esto os recursos bsicos de tela grfica. ROBOT: contem o modelo grfico do rob em estudo. MODEL: constitudo de procedimentos que fazem o calculo do modelo cinemtico inverso e direto de robs. CAD_MENU: biblioteca auxiliar que gerencia as telas grficas e as funes do programa principal SIMULA. CAD_COLLISIONS: biblioteca em que contem os procedimentos para o teste de coliso. TRAJETORIA: biblioteca auxiliar que executa as funes do programa principal Trajetria.

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MANAGER: gerencia os executveis Simula, trajetria e T_model. V.3 Mdulo de Simulao (SIMULA) Este mdulo possibilita a edio grfica e interativa da trajetria, realizando a simulao e visualizao do cenrio completo de atuao, o qual contm o dispositivo robtico (manipulador ou rob), base mvel, ferramentas dedicadas, acessrios, etc. Ele apresenta as seguintes caractersticas: simplicidade na utilizao e modificao, com uma interface amigvel com o operador; modelo inverso numrico da cadeia representando o rob; modelo geomtrico com o uso de modelos slidos; possibilidades de testes de verificao de coliso; imagem grfica e simulao da tarefa no ambiente de trabalho.

Figura 3: Mdulo de Simulao Programa SIMULA.

V.4 Mdulo de gerao de ferramentas, obstculos e ambiente de atuao (OBSTACULO) Este mdulo possibilita a edio grfica do ambiente de atuao do rob, incluindo obstculos e ferramentas dedicadas. Estes elementos so construdos recursivamente a partir de elementos primitivos (cilindro, esfera e paraleleppedo). A figura 4 apresenta a tela de visualizao deste programa.

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Figura 4: Mdulo de criao de ambientes e ferramentas Programa OBSTACULO. V.5 Mdulo de gerao de trajetrias (TRAJETRIA) Este mdulo responsvel pela gerao de trajetrias cria um arquivo de dados compatvel com os protocolos de comunicao do rob em estudo para ser enviado para o programa SIMULA. A figura 5 apresenta uma tela correspondente aos resultados (a) e descrio da evoluo angular das juntas (sinais de referncia do controlador de posio) (b).

(a) Mdulo de criao de trajetrias

(b) Evoluo angular das juntas no tempo.

Figura 5: Gerao de trajetrias Mdulo TRAJETRIA.

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