Apuntes Estabilidad2

ESTABILIDAD TRANSITORIA: Apuntes explicativos...
ProI. Pedro C. Paiva M. y ProI. Gerardo Eigueiras, Dpto. de Conversion y Transporte de Energia Universidad Simon Bolivar Caracas
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ES1ABILIDAD 1RAASI1ORIA EA SIS1EMAS DE
PO1EACIA
Apuntes Explicativos y Comentarios para
Principiantes
(i) MOTIVACIN DE ESTOS APUNTES
Desde hace varios aos, me ha correspondido dictar de manera regular la asignatura
Sistemas de Potencia II, CT-4234. Dicha asignatura introduce al estudiante en los
conceptos basicos de operacion y comportamiento dinamico de sistemas de potencia,
especiIicamente en lo concerniente a la respuesta de los sistemas ante grandes
perturbaciones. CT-4234 es un curso sobre Estabilidad Transitoria de Sistemas de
Potencia. Como es sabido, la respuesta dinamica de un sistema de potencia en general, y en
particular su estabilidad transitoria dependen Iuertemente del comportamiento de las
maquinas rotativas electricas conectadas al sistema, por lo que es diIicil comprender y
analizar la respuesta dinamica de una red de potencia si no se tiene una comprension clara
de la estructura y del comportamiento electromecanico de una maquina electrica. Pero es el
caso que ninguna de las asignaturas que introducen al estudiante en los conceptos basicos,
estaticos y dinamicos de las maquinas electricas es pre-requisito (ni co-requisito) del curso
de Estabilidad Transitoria.
Por otra parte, existen numerosos textos, tanto docentes como tecnicos, que tratan de
manera exhaustiva el enIoque clasico tema de la Estabilidad Transitoria. Entre los textos
de los autores mas citados destacan los de Anderson, Prahba-Kundur, Venikov, Kimbark,
Stevenson, Elgerd, Gross, Weedy, etc. El problema se presenta en el momento de indicar al
estudiante cual sera su libro de texto, que se adapte especiIicamente al curso CT-4234.
Existen textos completos, de entre 200 y 500 paginas completamente dedicados al
problema del regimen dinamico y la estabilidad de los sistemas electricos de potencia,
como los de Anderson, Prahba-Kundur, Venikov y Kimbark, que siendo obras magistrales,
tienen dos inconvenientes para su uso especiIico como texto de la asignatura CT-4234:
primero, que son muy extensos y proIundos para un curso introductorio de 12 semanas de
duracion como el que nos preocupa; y segundo, que todos asumen que el lector o
estudiante tiene los conocimientos basicos de estructura y comportamiento de las maquinas
electricas. Otros autores, como Elgerd, Stevenson, Gross, Weedy, y varios otros nos
suministran textos generales de analisis de sistemas de potencia, en los que el tema del
curso CT-4234 se trata de manera demasiado superIicial, dedicandole en promedio entre 15
y 30 paginas a todo el asunto, aparte de que tambien asumen que el estudiante esta
Iamiliarizado con la maquina electrica. Entonces, cual recomendar de entre los textos
clasicos es un problema no trivial, porque algunos no convienen por exceso, y otros por
deIecto.
Como no existe un unico texto que se ajuste especiIicamente al contenido de la asignatura
CT-4234, decidi invertir buena parte de mi tiempo durante mi ao sabatico 2007-2008 para
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escribir una version al menos preliminar de un documento que considero podria servir de
texto o guia de teoria para la asignatura. El documento deberia ser un texto relativamente
corto, de cerca de 100 paginas quizas, escrito en lenguaje sencillo para el estudiante lego en
la materia, y que sea capaz de introducir a un lector no Iamiliarizado con el analisis Iormal
de la maquina electrica en los aspectos y comportamientos de esta que inIluyen de manera
directa en el problema de la estabilidad de los sistemas de potencia.
En base a las consideraciones anteriores, he escrito un documento con las caracteristicas y
Iinalidad descritas arriba, que lleva como titulo 'ES1ABILIDAD 1RAASI1ORIA EA
SIS1EMAS DE PO1EACIA: Apuntes Explicativos y Comentarios para Principiantes.
Este documento no pretende sustituir ni competir en calidad, rigurosidad y contenido con
los muy buenos textos ya existentes, como los de los autores indicados antes. Muy al
contrario, estos Apuntes Explicativos se basan enteramente en ellos, tanto que muchas
veces se recurre a las citas casi textuales y a la utilizacion directa de muy buenos esquemas,
graIicos y ejemplos provistos por ellos, con la debida indicacion de las autorias
correspondientes, por supuesto. Los Apuntes Explicativos pretenden ser un compendio
muy breve de lo que he considerado clave en cada uno de los textos mencionados para su
uso en la asignatura CT-4234, evitando asi la necesidad de que el estudiante deba adquirir
varios de esos textos, que son bastante onerosos, por cierto. Se espera que el contenido de
estos Apuntes Explicativos sea el que basica y precisamente se requiere para cumplir con
los objetivos del curso, pero de ninguna manera evita que el estudiante deba eventualmente
recurrir directamente a las Iuentes mencionadas, o a otras reIerencias, en casos puntuales.
Pero, siendo asi, los Apuntes Explicativos en poder del estudiante hacen suIiciente que los
textos o reIerencias esten disponibles en la Biblioteca de la Universidad, sin necesidad de
que deba adquirirlos para estudiar la materia.
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(ii) CONTENIDO DE ESTOS APUNTES
ES1ABILIDAD 1RAASI1ORIA EA SIS1EMAS DE PO1EACIA:
Apuntes Explicativos y Comentarios para Principiantes
(i) Motivacin de estos Apuntes
(ii) Contenido de estos Apuntes
(iii) Fuentes de estos Apuntes
Captulo 1: Introduccin al Problema
Captulo 2: El Sistema de Potencia desde el punto de vista Operativo
2.1.- Caracteristicas y Estructura de los Sistemas de Potencia
2.2.- Control del Sistema de Potencia
2.3.- Estados Operativos de un Sistema de Potencia
2.4.- Criterios Operativos y de Diseo para Estabilidad
2.5.- Diseo del Sistema para Estabilidad
Captulo 3: Planteamiento del Problema de Estabilidad: Principio Fisicos,
Mquinas Sincrnicas y Estabilidad
3.1.- DeIinicion Primitiva de Estabilidad y Estabilidad del Angulo del Rotor
3.2.- Como es una Maquina Sincronica?
3.3.- Breve Introduccion a la Dinamica de las Maquinas Sincronica
3.4.- Respuesta Dinamica de una Espira de Corriente inmersa en un Campo
Magnetico
3.5.- Relacion entre la Espira de Corriente inmersa en un Campo Magnetico y la
Maquina Sincronica
3.6.- Construccion de una Maquina Sincronica: El Campo Rotante
3.7.- El Modelo Circuital Equivalente de la Maquina Sincronica y su Caracteristica
Potencia-Angulo
3.8.- El Sistema de Potencia mas simple: Una Maquina Sincronica conectada a una
Barra InIinita
Captulo 4: Estudios de Estabilidad: El Modelo Matemtico Elemental
4.1.- Eactibilidad de la Existencia de Condiciones de Estado Estacionario
4.2.- El Eenomeno de Estabilidad: Eundamentos Eisicos
4.3.- Estimacion de Estabilidad en Estado Estacionario: Principios Eisicos
4.4.- CuantiIicacion del Eenomeno Electromecanico Oscilatorio
4.5.- La Dinamica del Rotor en una Maquina Sincronica: La Ecuacion de
Oscilacion
4.6.- Unidades Eisicas de la Ecuacion de Oscilacion y Eormas Alternativas de la
misma
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Captulo 5: El 1orque en la Mquina Ao Regulada: Respuesta ante
Pequeas Perturbaciones
5.1.- El Torque Mecanico en Maquinas no Reguladas
5.2.- El Torque Electrico en Maquinas no Reguladas: El Modelo Circuital
Equivalente Elemental del Generador Sincronico
5.3.- CoeIicientes de Sincronizacion de Potencia
5.4.- Erecuencias Naturales de Oscilacion de una Maquina Sincronica
Captulo 6: Estudios de Estabilidad en Sistemas de Potencia: El Modelo
Clsico
6.1.- Estudios de Estabilidad en Sistemas Unimaquina: El Modelo Clasico
6.2.- Estudios de Estabilidad en Sistemas Multimaquina: El Modelo Clasico
6.2.1.- El Modelo de las Maquinas en el caso de Estabilidad Multimaquina
SimpliIicada
6.2.2.- Calculo de la Potencia Electrica: El Modelo Circuital del Sistema en
el caso de Estabilidad Multimaquina SimpliIicada
6.2.3.- Planteamiento del Problema de Estabilidad SimpliIicada en Sistemas
Multimaquina
6.2.4.- Solucion del Problema de Estabilidad SimpliIicada en Sistemas
Multimaquina
6.2.5.- Estudio Clasico de Estabilidad SimpliIicada:
Caso de Ejemplo
6.2.6.- Limitaciones de Modelo de Estabilidad SimpliIicada
Captulo 7: Formas Alternativas de Estimacin de Estabilidad: El
Criterio de Areas Iguales
7.1.- Consideraciones Generales
7.2.- El Criterio de Areas Iguales: Caso de Maquina conectada a Barra InIinita
7.3.- El Criterio de Areas Iguales: Extension al caso de un Sistema con 2 Maquinas
7.4.- Aplicacion del Criterio de Areas Iguales al Analisis de Contingencias:
Ejemplos
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(iii) FUENTES DE ESTOS APUNTES
Estos apuntes estan enteramente basados en clasicas y muy buenas reIerencias existentes en
la literatura acerca del tema, tanto asi que Irecuentemente se ha recurrido a la traduccion
libre de Iragmentos seleccionados de las reIerencias, asi como a la utilizacion, muchas
veces de manera directa, de excelentes ilustraciones, esquemas y ejemplos que ellas
oIrecen. A continuacion, el recuadro incluye las que el autor de estos apuntes considera
como las reIerencias basicas mas inIluyentes en la enseanza tradicional del tema de estos
apuntes; son documentos de reIerencia casi obligada, que todo Ingeniero Electricista
deberia tener en lugar privilegiado de su biblioteca.
Bibliografa Bsica de Dinmica y Estabilidad de Sistemas de Potencia
|1| Anderson P. M. and Eouad A. A., 'Power System Control and Stability, The Iowa
State University Press, Ames, Iowa, U.S.A.,1977.
|2| Elgerd O. I.: 'Electric Energy Systems 1heory: An Introduction, Tata-McGraw
Hill, 1971
|3| Gross C. A.: 'Power System Analysis, John Wiley and Sons, 1979
|4| Greenwood A.: 'Electrical 1ransients in Power Systems. J. Wiley & Sons, Inc.
USA, 1971.
|5| Kimbark E. W.: 'Power system stability, Jolume I: Elements of Stability
Calculations, IEEE Press, USA, 1995.
|6| Kimbark E. W.: 'Power system stability, Jolume III: Synchronous Machines,
IEEE Press, USA, 1995.
|7| Kundur P.: 'Power System Stability and Control, EPRI, Mc Graw-Hill, 1994.
|8| Kundur P.: 'Power System Dynamics, Tutorial Course Vol.1-2, Simon Bolivar
University, Caracas, May 28-31, 2007.
|9| Stagg G. W. and El-Abiad A. H.: 'Computer Methods in Power System Analysis,
Mc. Graw-Hill, N.Y., 1968.
|10| Stevenson W. D.: 'Anlisis de Sistemas Elctricos de Gran Potencia, Mc Graw-
Hill, Mexico, 1970.
|11| Stevenson Jr. W. D. y Grainger J. J.: 'Anlisis de Sistemas de Potencia, Mc
Graw-Hill, Mexico, 1996.
|12| Venikov V. A.: '1ransient Processes in Electrical Power Systems, Ed. Mir,
Moscow, 1980.
|13| Weedy B. M.: 'Sistemas Elctricos de Gran Potencia, Ed. Reverte, 1978.
|14| Westinghouse Electric Co. (editora): 'Electrical 1ransmission and Distribution
Reference Book, Westinghouse Electric Company, Pennsylvania, U.S.A., 1964.
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Captulo 1
IA1RODUCCIA AL PROBLEMA
Hasta ahora, antes de cursar la asignatura CT-4234, el estudiante de Ingenieria Electrica en
la Universidad Simon Bolivar ha analizado el comportamiento del Sistema Electrico de
Potencia (SEP) como si estuviera 'congelado en un estado operativo determinado. Como
simpliIicacion necesaria para introducir al estudiante en el complejo campo del analisis del
sistema de potencia, eso estaba bien. Pero es el caso que, para realizar sus Iines, la red,
considerada como un sistema, esta permanentemente sometida a cambios en sus estimulos,
que obligan a cambios consecuentes en sus respuestas, descritas por estados operativos
cambiantes. Esa es la realidad que el Ingeniero analista u operador del sistema vive dia a
dia, en la que debe aplicar una serie de tecnicas especiIicas, basadas en las que se utilizan
para el analisis de la red en estado estacionario, pero diIerentes de ellas, y, usualmente,
bastante mas complicadas.
Es la Iinalidad de este curso, Sistemas de Potencia II (CT-4234), iniciar al estudiante en el
desarrollo y aplicacion de tales tecnicas, apropiadas para el analisis de los procesos de un
sistema electrico asociados a los cambios en sus condiciones operativas. El conjunto de
tales procesos se conoce como fenmenos transitorios.
El problema es Iascinante. Steinmetz escribio alguna vez que '...el sistema electrico
interconectado norteamericano es la maquina mas grande y compleja jamas desarrollada
por el hombre.... Se trata de desarrollar tecnicas de Iactible aplicacion para el analisis del
Ienomeno transitorio, dinamico, de los sistemas mas complejos que existen. Este tipo de
sistema es Iisicamente complejo, tanto por su tamao (se extienden por espacios
geograIicos enormes, del tamao de paises y de subcontinentes) como por su estructura
(considerando que desde la mayor unidad hidrogeneradora en Guri hasta la mas pequea
licuadora electrica Iuncionando en cualquier hogar, pasando por todo el equipo necesario
para transportar la energia a distancias de cientos y hasta miles de kilometros, son partes
integrantes y simultaneamente actuantes del SEP, es imaginable el enorme reto que
impone la modelacion dinamica de esa miriada de equipos Iuncionando simultaneamente?
La complejidad Iisica del sistema deriva en una complejidad matematica enorme, dado que
de alguna manera el modelo matematico debe considerar el eIecto de todos los elementos
que interactuan simultaneamente en el sistema, cada uno de los cuales puede a su vez
admitir una modelacion matematica compleja. El problema parece Iormidable...
Cualquier sistema en movimiento necesario para el cumplimiento de sus Iines admite
solamente algunas posiciones o estados operativos aceptables en su Iuncionamiento. Por
ejemplo, un vehiculo automotor, util para transportar de manera segura y rapida personas y
carga de un lugar a otro, cumple sus Iunciones solamente si se conserva en la calzada con
todas sus ruedas en contacto con el suelo, en rodamiento sin deslizamiento. Cualquier
estado operativo del vehiculo que cumpla con esas condiciones es un estado operativo
aceptable, es un estado de equilibrio donde todo marcha 'bien. Ese vehiculo se considera
estable si es capaz de conservar las propiedades descritas mientras esta Iuncionando. Si el
vehiculo rueda sin deslizamiento a velocidad constante sobre una via recta y sin baches, se
considera en un estado operativo estacionario, que se conservara hasta que cambie alguna
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de sus condiciones de entorno, como ingresar en una curva, acelerar o Irenar, etc. Si eso
ocurre, la condicion operativa cambia, hasta salir de la curva o alcanzar una nueva
velocidad constante, ubicandose en un nuevo estado operativo estacionario. Si durante la
curva el vehiculo patina y se vuelca, el nuevo estado operativo que adquiere el vehiculo
(volcado) no es aceptable, puesto que se ha salido de la via y las ruedas ya no estan en
contacto con el piso en rodamiento sin deslizamiento, imposibilitando el cumplimiento de
sus Iines: el vehiculo ha perdido estabilidad v ha colapsado. El vehiculo ha suIrido un
impacto que lo ha sacado de sus condiciones operativas iniciales. Sin tal impacto (entrar en
la curva en las condiciones dadas por el estado operativo inicial), el estado operativo no
hubiera cambiado, y el sistema no hubiera colapsado. Entonces, la estabilidad del sistema
se verifica solamente ante impactos o perturbaciones que producen cambios en las
condiciones operativas. Ante la misma curva, tomada a la misma velocidad, algunos
vehiculos volcaran y otros no, dependiendo Iundamentalmente de las caracteristicas del
vehiculo (si el carro es mas alto, mas probabilidad habra de que se vuelque en esa curva).
Entonces, existen vehiculos mas estables que otros, mas 'robustos ante perturbaciones que
otros. Se dice que la 'robustez de un sistema se mide por su capacidad de operar en
estado de equilibrio tanto en condiciones normales como perturbadas.
Las consideraciones hechas para el vehiculo son Iacilmente extrapolables para el caso de
cualquier sistema, y en particular para el caso de los sistemas electricos de potencia, como
sera evidente de ahora en adelante.
La importancia del estudio del Ienomeno transitorio en un sistema se deriva del hecho de
que el transitorio -que es una condicion entre dos estados operativos estacionarios
diIerentes- puede concluir en un estado operativo no estacionario o inaceptable, caso en el
cual el sistema indeIectiblemente colapsa. El sistema es estable solamente si es capa: de
conservar el estado de equilibrio, u obtener una condicion operativa aceptable, luego de
una perturbacion: si el sistema no es estable, colapsa. Y el colapso es un hecho
inaceptable en un sistema concebido, construido y operado para el Iuncionamiento
continuo, sea cual Iuere su Iinalidad.
Entonces, se estudia el regimen transitorio en un sistema basicamente para la evaluacion de
su estabilidad ante las perturbaciones que ocurren durante su operacion. Es por eso que el
estudio del regimen transitorio tambien se conoce Irecuentemente como estudio de
estabilidad, que, aplicado a los sistemas electricos de potencia, es el objeto de este curso.
Estabilidad de sistemas de potencia se relaciona con el estudio del comportamiento del
sistema tales como cambios subitos en la generacion o demanda, o cortocircuitos (Iallas) en
las lineas de transmision. Se dice que un sistema de potencia es estable si todas las
unidades generadoras interconectadas permanecen en sincronismo. La capacidad de un
sistema de potencia para mantener la estabilidad depende principalmente de los controles
disponibles en el sistema para amortiguar las oscilaciones electromecanicas. Acerca de
todo esto trataremos en las paginas que siguen.
De todos los Ienomenos complejos propios de los sistemas de potencia modernos, el de la
estabilidad es el mas diIicil de entender, y el mas desaIiante para analizar.
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Capitulo 2
EL SIS1EMA DE PO1EACIA DESDE EL PUA1O DE JIS1A
OPERA1IJO
A diIerencia de lo que ocurre cuando se analiza un sistema de potencia en regimen
permanente, al estudiar la operacion de un sistema electrico se debe considerar el hecho de
que dicha operacion es una sucesion en el tiempo de regimenes permanentes entre los que
se intercalan estados transitorios. En estas condiciones, es necesario considerar no
solamente los procesos electricos inherentes al estado estacionario, sino tambien los
procesos mecanicos asociados a elementos tales como accionamientos primarios (turbinas,
motores) y sus gobernadores, asi como lo que ocurre en cargas motor en los que la energia
electrica se transIorma en energia mecanica, y el eIecto de los sistemas de control asociados
a la operacion de ese inmensamente complejo sistema que es la red de potencia. Entonces,
el analisis de un sistema electrico en operacion requiere la consideracion de sus procesos
electromecanicos controlados asociados. En esta primera aproximacion para principiantes,
se describiran muy brevemente los controles asociados a un sistema de potencia, y sus
eIectos principales, pero en los analisis se considerara al sistema, en general, como no
controlado. Este es el modo mas simple de iniciar el estudio de la respuesta dinamica de la
red ante perturbaciones que de manera normal o anormal ocurren durante su operacion, y
son las responsables del estado permanentemente cambiante del sistema.
En este capitulo se plantearan conceptos basicos relativos al sistema de potencia en
operacion. Se inicia el tema deIiniendo al sistema de potencia desde el punto de vista
operativo, describiendo la estructura necesaria para el cumplimiento de sus Iines (sec. 2.1).
Habiendo deIinido a los elementos de control como parte del sistema, se procede a
justiIicar su necesidad y a describir de manera muy general los lazos de control tipicos en
una red de potencia, centrados en la hipotesis de que los generadores sincronicos son el
elemento de potencia controlable clave del sistema (sec. 2.2). A continuacion, se describen
y clasiIican los diversos estados operativos que presenta un sistema de potencia (sec. 2.3),
como marco de reIerencia para el establecimiento de los criterios operativos v de diseo
para estabilidad (sec. 2.4), concluyendo con algunas consideraciones muy breves acerca
del diseo del sistema para estabilidad (sec 2.5). La Iuente principal para este capitulo es P.
Kundur, |7|.
2.1 CARACTERISTICAS Y ESTRUCTURA DE LOS SISTEMAS DE POTENCIA
Un sistema electrico de potencia se caracteriza por una serie de procesos en cascada,
similares en esencia pero diIerentes en el detalle ingenieril, cuya Iinalidad ultima es la
satisIaccion de la demanda de energia electrica por parte del consumidor Iinal, obtenida en
ultima instancia de las Iuentes energeticas de otro tipo que existen de manera natural y
suIicientemente abundante en el entorno Iisico (energia hidraulica, combustibles Iosiles,
energia nuclear, Iuentes energeticas alternativas, etc.). Para cumplir este Iin, los sistemas
de potencia se disean y operan en base a una estructura de subsistemas comun a todos
ellos, ubicados en cascada desde el punto de vista de los procesos que en ellos ocurren:
Generacion, Transmision, Distribucion v Sistema de Cargas, en esa secuencia. Cada
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subsistema intermedio toma energia del inmediato precedente, y la transIiere al que le
sigue. Los lugares que preceden (o suceden) a los subsistemas extremos (Generacion,
Cargas) son el entorno no electrico. Cada subsistema tiene sus propias particularidades
Iisicas y electricas (basicamente, aquellas derivadas de diIerentes niveles nominales de
tension, ademas de otras), y admite sus propios modelos de analisis, operacion, diseo y
planiIicacion.
Proceden algunas deIiniciones:
El Sistema Electrico es una combinacion de elementos en interaccion, que, desde el punto
de vista operativo, se pueden clasiIicar en dos grandes grupos:
Elementos de Potencia, que generan (generadores), transIorman (transIormadores,
rectiIicadores, inversores), transmiten (lineas de transmision), distribuyen (circuitos de
distribucion) y consumen (cargas) la energia electrica.
Elementos de Control, que se utilizan para cambiar la condicion del sistema (reguladores de
excitacion de las maquinas sincronicas, gobernadores de velocidad de los accionamientos
de los generadores, reles, interruptores, etc).
Como se ha dicho, todos los elementos del sistema estan unidos por los procesos de
generacion, transmision, distribucion y consumo de energia electrica, y por los transitorios
debidos a cambios en la condicion operativa del sistema.
Los sistemas electricos de potencia comparten las siguientes caracteristicas:
(i) Son sistemas AC triIasicos operando esencialmente a voltaje constante.
(ii) Tienden a ser balanceados.
(iii) Usan maquinas sincronicas para generar la energia electrica.
(iv) Transmiten potencia a distancias signiIicativas a consumidores que se extienden
sobre grandes areas.
(v) Las redes de transmision presentan multiples niveles nominales de voltaje.
(vi) En ellos generalmente se pueden identiIicar los siguientes subsistemas:
- Subsistema de Generacion
- Subsistema de Transmision
- Subsistema de Sub-transmision
- Subsistema de Distribucion
- Consumidores
2.2 CONTROL DEL SISTEMA DE POTENCIA
Para deIinir el control requerido por un sistema, debe primero determinarse cual es su
Iinalidad. Los sistemas de potencia tienen por Iinalidad convertir energia de una disponible
naturalmente a energia electrica, que no esta disponible en la naturaleza de manera
practicamente manejable, para ser transportada a los puntos de consumo.
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Por que Electricidad? Porque puede ser generada, transportada y controlada en grandes
cantidades con relativa Iacilidad, y con un alto grado de eIiciencia y conIiabilidad. Esto es
particularmente cierto cuando se compara con otras Iormas de transporte y distribucion de
energia, como el gas y el petroleo.
Los requisitos Iundamentales para que un sistema de potencia este bien diseado y operado
son los siguientes:
1.- El sistema debe ser capaz de suplir toda la carga que se demande de manera
continuamente variable, tanto activa como reactiva. La electricidad no puede ser
almacenada en grandes cantidades, debido a que las densidades de energia de los materiales
existentes son pequeas en comparacion con la energia que puede ser almacenada por una
bateria o en los combustibles Iosiles. Por esta razon, se debe mantener en todo momento
una adecuada cantidad de 'reserva rodante.
2.- El sistema debe suministrar la energia con un minimo de costo y un minimo de impacto
ambiental.
3.- La 'calidad del suministro de energia debe satisIacer ciertos estandares minimos en
cuanto a:
- Constancia de la Irecuencia
- Constancia del voltaje
- Constancia de la Iorma de onda
- ConIiabilidad en el suministro
Para satisIacer los requisitos anteriores, se utilizan varios niveles de control que involucran
un complejo arreglo de dispositivos. Estos niveles de control se pueden resumir en la
Iigura que sigue. Todos esos controles tienen inIluencia determinante en la estabilidad de
la red de potencia.
Fig. 2.1 7]
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De la Eig. 2.1, se observa que hay sistemas de control que operan directamente sobre
elementos del sistema, y otros que operan sobre la base de variables del sistema, no de
elementos individuales. De los elementos controlables del sistema, los mas relevantes son
las unidades de generacion, de alli que en la Iigura sean el elemento central de control.
Cada generador tiene un control para el accionamiento y un control para la excitacion. El
control del accionamiento se encarga Iundamentalmente de controlar su velocidad, mientras
que el control de excitacion se encarga de controlar la magnitud de la corriente de
excitacion de la maquina, de la que dependen los niveles de voltaje y de potencia reactiva
entregadas por el generador a la red.
La Iinalidad del control del sistema de generacion, tambien llamado control carga-
Irecuencia con despacho economico, es la de balancear la generacion total con la carga del
sistema mas sus perdidas, de manera de mantener la Irecuencia constante ademas de los
Ilujos de interconexion programados.
Los controles de transmision incluyen dispositivos de control de potencia y voltaje, tales
como los SVC, condensadores sincronicos, capacitores y reactores, transIormadores con
cambiadores de tomas y transIormadores con desplazamiento de Iase, y los controles de los
sistemas HVDC.
La interaccion entre todos estos controles es como sigue: Las potencias electricas
entregadas por todos los generadores (resultado de los controles de accionamiento y de
excitacion individuales de cada generador) son las entradas del los controles de transmision
(ubicados en la red de transmision, a la que cada generador entrega su potencia electrica),
los cuales determinan los valores de Irecuencia, Ilujos de interconexion y potencia
generada, los que a su vez sirven de entrada, junto con el esquema de asignacion de
unidades, al control carga-Irecuencia con despacho economico, produciendo seales
suplementarias de control de potencia activa que sirven de entrada para el control del
accionamiento de cada una de las unidades generadoras, junto con su velocidad de eje
respectiva, cerrandose de esta manera el lazo de control.
El sistema de control descrito, extraordinariamente complejo cuando se va al detalle,
asegura que la red de potencia cumpla su Iinalidad: que sea capaz de suplir toda la carga
que se demande de manera continuamente variable, tanto activa como reactiva, con un
minimo de costo e impacto ambiental, y con un maximo de calidad y conIiabilidad.
2.3 ESTADOS OPERATIVOS DE UN SISTEMA DE POTENCIA
Todo el conjunto de procesos que ocurren en un sistema electrico y que determinan su
estado en cualquier instante o durante un cierto intervalo de tiempo se llama condicion
operativa del sistema, que se puede deIinir como un espacio continuo de estados (o, lo que
es lo mismo, de confuntos de valores de las variables de estado) en el que se definen ciertas
caracteristicas de confiabilidad v de seguridad relativas al funcionamiento del sistema. La
condicion operativa del sistema esta determinada por los procesos que ocurren en el, y
depende de la conexion de sus elementos, es decir, de su conIiguracion. La condicion es
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caracterizada por cantidades que cuantitativamente deIinen la operacion del sistema. Estas
cantidades se llaman variables operativas, que incluyen potencia, voltaje, corriente,
Irecuencia, desplazamiento angular entre vectores de Iuerzas electromotrices, etc. Las
variables operativas se relacionan entre si en terminos de los parametros del sistema.
Los parametros del sistema son caracteristicas de comportamiento cuantitativamente
determinadas por las propiedades Iisicas de los elementos del sistema, sus interconexiones
y algunas consideraciones de diseo. Entre los parametros del sistema estan impedancias,
resistencias, reactancias, admitancias, relaciones de transIormacion, constantes de tiempo,
Iactores de ampliIicacion, etc.
Algunos parametros del sistema pueden depender de sus condiciones operativas. Si tal es
el caso, el sistema es no lineal. Sin embargo, en muchos casos practicos pueden
considerarse los parametros como constantes, lo que hace al sistema lineal. De cualquier
manera, habra situaciones en las que las no linealidades parametricas deberan ser
consideradas.
Otro tipo de no linealidad en el sistema, que en general si se toma en cuenta, es aquella
debida a la naturaleza de las relaciones entre las variables operativas. Es extremadamente
comun plantear los modelos del sistema en Iuncion de potencias y voltajes, que se
relacionan entre si de manera no lineal.
El sistema electrico puede encontrarse o en estado estacionario, en el que las variables
operativas conservan sus valores, o en condicion transitoria, en la que las variables
operativas estan cambiando de valor.
En un sistema electrico real en estado estacionario, las variables operativas no son
exactamente constantes, sino que estan permanentemente variando, aunque dichas
variaciones alrededor de algun valor promedio son tan pequeas que el estado operativo
puede considerarse como en estado estacionario, en la practica.
Peden deIinirse, de manera cualitativa, las condiciones operativas en que se puede
encontrar un sistema de potencia. En una primera aproximacion, Venikov |12| identiIica
cuatro condiciones operativas basicas:
1.- Condiciones de estado estacionario normal, utilizadas como base para el diseo del
sistema electrico y para la determinacion de sus principales caracteristicas tecnicas y
economicas.
2.- Condiciones transitorias normales, cuando el sistema pasa de un estado estacionario a
otro.
3.- Estado estacionario fallado v sus condiciones transitorias, utilizadas como base para la
determinacion de las caracteristicas de comportamiento para tomar acciones correctivas
apropiadas (despeje de Ialla), y para el analisis del subsecuente comportamiento del
sistema.
4.- Condiciones de estado estacionario post-falla, que generalmente exigen cambios en la
conexion normal del sistema, tales como la salida de uno o varios de sus elementos. En la
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condicion de estado estacionario post-Ialla, el sistema puede exhibir comportamientos y
caracteristicas economicas deterioradas en comparacion con la condicion operativa normal.
Otra Iorma de clasiIicar los estados operativos (o condiciones operativas) de un sistema de
potencia, es similar a la anterior, pero mas orientado a conceptos de seguridad de operacion
y Iiabilidad de suministro (P. Kundur, |7|). En este enIoque, se pueden deIinir cinco
estados operativos durante la operacion de un sistema de potencia:
1.- Estado Normal, en el que todas las variables del sistema estan dentro de sus limites con
un adecuado nivel de seguridad, sin ningun equipo sobrecargado.
2.- Estado de Alerta, en el que las variables operativas siguen estando en niveles
aceptables, pero el nivel de seguridad a decaido por debajo de cierto nivel de adecuacion.
En este estado, el sistema ha sido debilitado al extremo que una contingencia pudiera
producir la sobrecarga de algun equipo que pudiera colocar al sistema en estado de
emergencia o, si la contingencia Iuera severa, pudiera colocar al sistema en estado extremo.
3.- Estado de Emergencia, en el que los voltajes de muchas barras estan muy bajos, y/o la
carga de los equipos exceden sus capacidades de emergencia a corto plazo. El sistema esta
aun intacto, y puede ser restaurado al estado de alerta tomando acciones de control de
emergencia, tales como despeje de Iallas, control de excitacion, disparo de unidades de
generacion, racionamiento de carga, etc.
4.- Estado En Extremo, que resulta si las acciones tomadas en el estado de emergencia no
resultan o son ineIectivas. El resultado puede ser perdidas de carga en cascada, o el colapso
de alguna porcion importante del sistema, o de todo el sistema. En estas condiciones,
acciones tales como botes de carga y separacion controlada de areas del sistema se adoptan
de manera de salvar al sistema en lo posible de un apagon generalizado.
5.- Estado Restaurativo, condicion en la que las acciones de control han sido tomadas de
modo de reconectar todos los recursos de la red y recuperar la carga del sistema.
Dependiendo de las condiciones del sistema, se puede transitar de este estado al estado de
alerta o al estado normal.
La proxima Iigura ilustra las posibles transiciones entre los cinco estados operativos del
sistema:
Fig. 2.2 7]
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2.4 CRITERIOS OPERATIVOS Y DE DISEO PARA ESTABILIDAD
Para un servicio conIiable, un sistema de potencia debe permanecer intacto y ser capaz de
soportar una amplia variedad de perturbaciones. En consecuencia, es esencial que el
sistema sea diseado y operado de manera que pueda soportar las contingencias mas
probables sin perdida de carga, y de modo que las contingencias mas adversas posibles no
resulten en interrupciones de servicio incontroladas, extendidas o en cascada, como suele
ocurrir al perder el sistema la estabilidad.
A raiz del Gran Apagon de noviembre de 1965, se crearon el los Estados Unidos
instituciones regulatorias como las NERC (North American Electric Reliability Council),
con la Iinalidad de aumentar la conIiabilidad y adecuacion de suministros masivos de
energia electrica, mediante el establecimiento de normas y criterios para el diseo y
operacion de sistemas, adecuadas a cada caso.
Como ejemplo, en |7| se describen criterios de operacion y diseo adoptados por el
Northeast Power Coordinating Council (NPCC), que ilustra los tipos de contingencia que
deben ser considerados para el analisis de estabilidad (stability assessment).
Contingencias para diseo normal: El criterio exige que se mantenga la estabilidad del
sistema luego de la mas severa de las contingencias que se especiIican a continuacion
a) Ealla triIasica permanente en cualquier generador, circuito de transmision,
transIormador o seccion de barra, con despeje normal de Ialla y con la debida
consideracion a Iacilidades de recierre.
b) Eallas simultaneas permanentes Iase-tierra en Iases diIerentes de cada uno de dos
circuitos de transmision adyacentes en una torre multicircuital, despejadas en
tiempo normal.
c) Ealla Iase-tierra permanente en cualquier circuito de transmision, transIormador o
seccion de barra con despeje retardado debido a mal Iuncionamiento de
interruptores, reles o canales de seal.
d) Perdida de cualquier elemento sin que hubiera Ialla.
e) Ealla Iase-tierra permanente en un interruptor, despejada en tiempo normal.
I) Perdida permanente simultanea de ambos polos de una Iacilidad bipolar en DC.
El criterio requiere que, dada cualquiera de las contingencias descritas arriba, se mantenga
la estabilidad del sistema, y que los voltajes y las cargas de lineas y equipos se mantengan
dentro de limites aplicables.
Estos requerimientos se aplican a las siguientes dos condiciones basicas:
1) Todas las Iacilidades en servicio
2) Un generador, circuito de transmision o transIormador critico Iuera de servicio,
asumiendo que la generacion del area y los Ilujos de potencia se ajusten entre
salidas utilizando la reserva de 10 minutos.
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Anlisis de Contingencia Extrema: El analisis de contingencia extrema reconoce que el
sistema interconectado puede estar sujeto a eventos que excedan en severidad las
contingencias previstas para diseo normal, y su objetivo es determinar el eIecto de
contingencias extremas aunque su ocurrencia sea de una probabilidad muy baja. La idea es
reducir la Irecuencia de dichas contingencias extremas, o mitigar las consecuencias
derivadas de la contingencia extrema que sean indicadas por el analisis. Se consideran
contingencias extremas:
a) Perdida total de la capacidad de generacion de una estacion completa.
b) Perdida de todas las lineas que salen de una estacion de generacion, estacion de
conmutacion o subestacion.
c) Perdida de todos los circuitos de transmision en un derecho de paso comun.
d) Ealla triIasica permanente en cualquier generador, circuito de transmision,
transIormador o seccion de barra, con despeje de Ialla retardado y considerando
Iacilidades de recierre.
e) El bote subito de una carga grande o de un centro de carga signiIicativo.
I) El eIecto de oscilaciones severas de potencia debidas a perturbaciones en areas
adyacentes o diIerentes de la propia.
g) Ealla o mala operacion de sistemas especiales de proteccion, tales como rechazo de
generacion, rechazo de carga y esquemas de disparo cruzado (cross-tripping) en
transmision.
2.5 DISEO DEL SISTEMA PARA ESTABILIDAD
El diseo de un sistema interconectado para asegurar operacion estable a minimo costo es
un problema verdaderamente complejo. El sistema de potencia es un sistema altamente no
lineal cuyo comportamiento dinamico es inIluido por un amplio arreglo de dispositivos con
diIerentes tiempos de respuesta y caracteristicas. El problema es tan complejo que es
esencial hacer simpliIicaciones y analizar problemas especiIicos utilizando el apropiado
grado de detalle en la representacion del sistema. La estabilidad del sistema no debe ser
considerado como un problema simple, sino en termino de sus diIerentes aspectos, cada
uno procesado con sus procedimientos apropiados.
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Captulo 3
PLAA1EAMIEA1O DEL PROBLEMA DE ES1ABILIDAD:
Principios Fisicos, Maquinas Sincronicas v Estabilidad
La estabilidad trata del comportamiento de las maquinas sincronicas interconectadas en la
red de potencia luego de ser perturbadas. El transitorio que sigue a una perturbacion es de
naturale:a oscilatoria, como sera evidente a lo largo del curso. La siguiente analogia
mecanica, de bolitas pesadas colgadas de una red de ligas de extremos Iijados al techo,
como se ilustra en la Eig. 3.1 (tomada de |2|), oIrece una idea de la respuesta oscilatoria de
las perturbaciones al sistema. En este caso, las perturbaciones pueden ser la ruptura de
alguna de las ligas, o la adicion/remocion de bolitas, o la variacion subita del peso de
bolitas existentes. Notese que una perturbacion en cualquier punto del sistema hace que
todo el sistema responda, de manera oscilatoria. Puede Ud. trasladar esas perturbaciones
al caso de la red de potencia?
Eig. 3.1 |2|
El capitulo se inicia con la definicion basica de estabilidad y la nocion restringida de la
estabilidad del angulo del rotor (sec 3.1). Como quiera que el Ienomeno se desarrolla en
torno a la respuesta dinamica de la maquina sincronica, y dado que muy probablemente el
lector no ha asistido a un curso Iormal del maquinas electricas, procede la descripcion
elemental cualitativa de la maquina sincronica (sec 3.2), introduciendo el concepto de
sincronismo y describiendo cualitativamente la dinamica elemental del rotor ante impactos
de demanda (carga) en la salida de la maquina.
Hasta ahora, se ha asumido que la respuesta de la red ante impactos es de naturaleza
electromecanica (por la interaccion de la red con las maquinas) y oscilatoria, pero no se ha
explicado el detalle de la interaccion entre del Ienomeno electrico y el mecanico. Como la
cabal compresion e intuicion Iisica de esta interaccion se considera de importancia maxima
en una explicacion del Ienomeno dinamico en sistemas de potencia que este dirigida a muy
principiantes, el capitulo continua con la sec. 3.3, que inicia una breve introduccion a la
dinamica de las maquinas sincronicas, describiendo el comportamiento electromecanico de
una espira inmersa en un campo magnetico uniIorme, del que una expresion analitica que
enlaza al Ienomeno mecanico con el Ienomeno electrico sera directa. Luego, se perturba
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Captulo 3
Eig. 3.1 |2|
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mecanicamente dicha espira, para estudiar el comportamiento dinamico (sec. 3.4),
estableciendose asi que la respuesta de ese tipo de arteIacto es de naturaleza oscilatoria. Si
se estudia la relacion entre ese arteIacto y la maquina sincronica, se puede concluir que es
analogo a la modelacion de la maquina en estado estacionario (ubicandonos en un marco
reIerencial que gira con el rotor de la maquina en operacion), concluyendo asi que la
maquina sincronica tambien reacciona de manera oscilatoria ente impactos de carga (sec.
3.5), y que dicha reaccion es de naturaleza electromecanica, hecho que se puede intuir de la
expresion de torque deducida en la sec. 3.3.
El capitulo continua con nociones basicas acerca de como se construyen las maquinas
sincronicas reales (sec. 3.6), describiendo y analizando brevemente al sistema Iisico que
permite la obtencion de un campo magnetico rotante a partir de Iuentes electricas.
La descripcion cualitativa elemental de la maquina que se tiene hasta ahora es suIiciente
para justiIicar un modelo circuital equivalente de la maquina sincronica, tambien elemental
(sec.3.7), y de alli es directa la deduccion del diagrama Iasorial de la maquina y, de este, la
caracteristica elemental potencia-angulo es tambien directa. Asi, se cuenta con los
elementos basicos para proceder a modelar al sistema de potencia mas elemental, que es el
de una maquina conectada a una barra inIinita mediante un nexo de transmision puramente
reactivo (sec. 3.8), de cuyo analisis es posible deducir los conceptos relevantes mas
elementales para la dinamica de la transmision de energia electrica: No linealidad de la
caracteristica y niveles de transmision limitados a un valor maximo que depende del estado
operativo de la red y de su topologia.
De esta manera, se espera que un lector no iniciado en la teoria de la maquinaria electrica
rotativa sea capaz de comprender la naturaleza del Ienomeno electromecanico caracteristico
de la dinamica de los sistemas de potencia.
3.1 DEFINICIN PRIMITIVA DE ESTABILIDAD Y ESTABILIDAD DEL NGULO DEL ROTOR
La Estabilidad de un Sistema de Potencia puede ser definida, de manera amplia, como la
propiedad del sistema que le permite permanecer en un estado de equilibrio operativo en
condiciones normales de operacion v recobrar un aceptable estado de equilibrio luego de
haber sufrido una perturbacion.
La inestabilidad puede maniIestarse de diversos modos, dependiendo de la conIiguracion
del sistema y de su modo de operacion. Tradicionalmente, el problema de estabilidad ha
sido el de mantener operacion sincronica. Este aspecto de la estabilidad esta
principalmente determinado por la dinamica de los angulos de los rotores de los
generadores y las relaciones potencia-angulo, resultando ambos Iactores combinados en
respuestas oscilatorias de los angulos de los rotores ante perturbaciones en la potencia
entregada por las maquinas, como sera evidente mas adelante.
Si la respuesta oscilatoria de un sistema de potencia durante el periodo transitorio que
sigue a una perturbacin es amortiguada y se establece en un tiempo finito un nuevo
estado operativo estacionario, se dice que el sistema es estable. Si es sistema no es
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estable, se considera inestable. Atese que en estas condiciones, el sistema estable es el
que conserva sincronismo entre todas sus mquinas luego de ser perturbado.
La deIinicion anterior implica el concepto de estabilidad asintotica. Debe observarse que,
en la practica, un sistema continuamente oscilante no se considera estable, aunque
matematicamente lo sea.
Tambien se puede encontrar inestabilidad sin perdida de sincronismo. Existen otros
problemas relacionados con la estabilidad de sistemas de potencia, no necesariamente
descritos por la respuesta oscilatoria electromecanica a que se ha hecho reIerencia. Por
ejemplo, considerese el caso de un sistema de potencia en el que un generador sincronico
alimenta a un motor de induccion a traves de una linea de transmision. Aqui, el problema
no puede ser el de perdida de sincronismo (podria Ud. explicar por que?), sino que el
sistema puede convertirse en inestable debido al colapso del voltaje en la carga (podria
explicarlo?). En este caso, el problema es la estabilidad y el control del voltaje. Tambien lo
es en el caso de sistemas muy capacitivos. La estabilidad del voltaje no es el problema de
este curso.
La estabilidad del angulo del rotor es la habilidad de grupos de maquinas sincronicas
interconectadas de mantenerse en sincronismo. El problema de estabilidad involucra el
estudio de las oscilaciones electromecanicas inherentes a los sistemas de potencia. Un
Iactor Iundamental en este problema es la manera como varian las potencias de salida de las
maquinas sincronicas a medida que sus rotores oscilan. Para ello, se pasara a estudiar las
caracteristicas de una maquina sincronica, y la relacion que tiene su potencia de salida con
el angulo de su rotor.
3.2 CMO ES UNA MQUINA SINCRNICA?
El estudio de la estabilidad del angulo del rotor requiere la comprension previa de la
naturaleza y comportamiento de la maquina sincronica, alrededor de cuyo modelo
electromecanico se desarrolla todo el Ienomeno. Como el estudiante que toma este curso
muy probablemente no ha tomado todavia un curso Iormal de maquinas sincronicas, los
parraIos que siguen trataran de ilustrarlo acerca de sus caracteristicas Iisicas basicas, sus
principios de Iuncionamiento y la naturaleza de sus respuestas dinamicas ante
perturbaciones, de manera Iundamentalmente cualitativa haciendo principal enIasis en el
Ienomeno Iisico que ocurre. Probablemente, debera aceptar algunos conceptos y principios
sin demostracion Iormal, pero expuestos de manera que se espera sean aceptables por
logica o sentido comun con un minimo de dominio de la parte conceptual del Ienomeno
electromagnetico. La idea es que el lector considere suIicientemente apropiado el modelo
circuital equivalente simpliIicado que se deducira para la maquina sincronica. V
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Fig 3.2 1]
Una maquina sincronica tiene dos elementos Iundamentales: el rotor (o campo), y el estator
(o armadura). La Eig. 3.2 oIrece una vista esquematica y muy elemental de la estructura
basica de la misma. El campo tiene un devanado monoIasico excitado con corriente
continua, y la armadura tiene un devanado triIasico uniIormemente distribuido en la
periIeria de un espacio de corte circular. El campo gira dentro del espacio circular libre de
la armadura. Cuando el rotor es girado por el accionamiento, se produce un campo rotante
de magnitud constante que 'corta el devanado triIasico de la armadura dentro de la cual
gira el rotor, induciendo en ese devanado triIasico un grupo triIasico de voltajes (y de
corrientes, si se ha cerrado de alguna manera el circuito triIasico del estator), cuya
Irecuencia depende directa y exclusivamente de la velocidad de giro del rotor: un ciclo por
cada revolucion del rotor (si la maquina tiene solo un par de polos). De esta manera, la
frecuencia de las cantidades electricas del estator esta sincroni:ada con la velocidad
mecanica del rotor, y de alli la designacion de maquina sincronica.
Cuando se interconectan dos o mas maquinas sincronicas, las corrientes y voltajes de los
estatores de todas ellas coinciden en el mismo circuito pasivo, por lo que deben tener la
misma frecuencia, y como los rotores estan sincronizados con sus respectivas corrientes
estatoricas todas de la misma Irecuencia, las velocidades mecanicas de todos ellos deben a
su vez estar sincroni:adas.
O
fa
fb
fc
ib
ia
ic
sa
sc
sb
n'
n'
n'
iD
iF
iF
iD
Direccin
de rotacin
eje a
eje q
eje d
eje b eje c
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La distribucion espacial del devanado triIasico de la armadura del estator es tal que al
circular por el un grupo triIasico de corrientes se produce en su espacio circular un campo
rotante (sec. 3.6) que, en operacion en estado estacionario, rota a la misma velocidad que el
rotor. Los campos rotantes del rotor y del estator reaccionan entre si, resultando un torque
electromagnetico debido a la tendencia natural que tienen ambos campos de alinearse (asi
como una brujula). En un generador, este torque se opone a la rotacion del rotor, por lo que
hay que aplicar torque al rotor mediante un accionamiento para mantener su rotacion. El
torque electrico (o potencia) de salida del generador se puede cambiar solamente
cambiando el torque mecanico que aplica el accionamiento al rotor. El eIecto de
incrementar el torque mecanico de entrada es el de avanzar al rotor (porque lo acelera,
incrementa su velocidad) a una nueva posicion con respecto al campo magnetico rotante del
estator, el cual no ha suIrido ningun cambio de velocidad. Por el contrario, una reduccion
del torque mecanico o potencia de entrada retardara la posicion del rotor respecto del
campo del estator. Viceversa, un incremento del torque o potencia electrica demandada de
la maquina retarda al rotor respecto al campo del estator, mientras que un decremento de
esa cantidad lo adelanta. Ante condiciones operativas de estado estacionario, el campo del
rotor y el campo rotante del estator tienen la misma velocidad, pero con una separacion
angular entre ellos, constante, que depende del torque o potencia electrica de salida del
generador.
En un motor sincronico, los roles de los torques electricos y mecanicos y sus eIectos en el
angulo del rotor son al reves en comparacion con el generador.
En la discusion anterior, los terminos torque y potencia se han utilizado de manera
practicamente intercambiable. Esto es practica comun en la literatura de estabilidad de
sistemas de potencia, debido a que la velocidad rotacional promedio de las maquinas es
constante, aunque pudiera haber (y las hay) pequeas excursiones momentaneas por encima
y por debajo de la velocidad sincronica. De hecho, los valores de torque y potencia en por
unidad son casi iguales, como se vera despues.
3.3 BREVE INTRODUCCIN A LA DINMICA DE LAS MQUINAS SINCRNICAS
Se ha dicho que la respuesta de las redes de potencia ante perturbaciones es de naturaleza
oscilatoria. Dicha respuesta oscilatoria se debe, en importante medida, a que las maquinas
electricas rotativas conectadas a la red oIrecen ese tipo de respuesta al ser perturbadas. A
continuacion, se tratara de explicar cualitativamente el motivo de esa respuesta oscilatoria.
Se pretende que quede clara, desde el punto de vista conceptual, la relacion entre el
Ienomeno mecanico y el Ienomeno electrico a nivel de la maquina, lo que se espera
explique la naturaleza electromecnica del Ienomeno que caracteriza al sistema electrico
ante perturbaciones o impactos.
Considerese el siguiente modelo, muy simple, de una espira por la que circula corriente
continua impulsada por una tension continua V, inmersa en un campo uniIorme y constante
producido entre las caras polares de una estructura magnetica imantada por una corriente
impulsada por una tension continua E. La espira tiene una resistencia total R, y se coloca
de modo tal que puede girar libremente sobre su eje, como se muestra en la Eig. 3.3:
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Fig. 3.3
Si se llama a la espira 'rotor, y al resto de la estructura magnetica 'estator, de la Iigura es
evidente que se deIinen dos campos magneticos: El campo del rotor B
rot
, y el campo del
estator, B
est
. Ambos campos son directamente proporcionales a las corrientes que los
producen, las que a sus vez son proporcionales a los voltajes que las impulsan. El modo
mas sencillo de analizar el sistema de la Eig. 3.3 es observando el aparato en corte por un
plano perpendicular al de la espira, como se ilustra en la Eig. 3.4.
En la Eig. 3.4 se muestran las Iuerzas resultantes de la interaccion entre la corriente de la
espira y el campo del estator. Cuando una corriente i pasa por una trayectoria L cualquiera
inmersa en un campo B cualquiera, resulta una Iuerza F dada por:
F i(LxB)
Como la Iuerza es siempre perpendicular a tanto la trayectoria de la corriente como al
campo, siempre debera tener las direcciones y los sentidos mostrados en la Iigura, y como
tanto i como L y B tienen magnitudes constantes, entonces las Iuerzas tambien las tendran,
con el valor iLB, porque L y B son perpendiculares entre si en todo momento. Notese que
las rutas de corriente de los segmentos b y d de la espira en la Eig. 3.3 no se consideran
relevantes, por dos motivos: el primero, que las Iuerzas sobre ambas rutas son iguales y de
sentidos opuestos, por lo que no ejercen Iuerza neta sobre la espira; y, segundo, que el
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unico grado de libertad de la espira es la rotacion sobre su eje, para la que solo son
relevantes las Iuerzas sobre los segmentos a y c mostradas en la Eig. 3.3.
Fig. 3.4
Fig. 3.5 Fig. 3.6
En estas condiciones, si el plano de la espira es perpendicular al campo, el torque neto
sobre su eje es cero (Eig. 3.5), y si el plano es paralelo al campo (Eig. 3.6), el torque es
maximo con un valor de T
max
iLBD (D es el diametro de la espira). Si se llama al
Fe
Fe
BRot
FTang
FRad
BEst
i
T
R
V
+
-
+ - E
T = 2 r Fe Sen

BRot
BEst
BRot
BEst
T = 0
= 0
T = TMX
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angulo entre la perpendicular al plano de la espira y el campo del estator B
est
, entonces
T
max
ocurre cuando 90, y el torque nulo cuando 0. En cualquier posicion
intermedia, el torque sobre el eje de la espira sera dado por
T() iLBD sen()
Pero, en el modelo de la Eig. 3.3, B E e i V/R, por lo que
T (EV/R)sen()
Notese la similitud con la expresion de la potencia (o torque) electrica entregada por un
generador sincronico a una barra infinita. Esta similitud no es casuistica ni gratuita, sino
derivada de la similitud del Ienomeno Iisico involucrado en el aparato de la Eig. 3.4 cuando
se lo compara con una maquina sincronica operando en estado estacionario, como se vera
algo mas adelante.
3.4 RESPUESTA DINMICA DE UNA ESPIRA DE CORRIENTE INMERSA EN UN CAMPO
MAGNTICO
Supongase que inicialmente la espira de corriente continua esta en una posicion 0 90,
y desde esa posicion se la deja girar libremente, como se muestra en la Eig. 3.4. Que
ocurrira?
Por la direccion y el sentido de las Iuerzas relevantes mostradas en la Iigura, la espira
iniciara una rotacion en el sentido de las agujas del reloj (a la derecha). A medida que la
espira gira, decrece, y tambien el torque neto sobre la espira. Mientras exista torque, la
espira continuara girando, hasta el momento en que se anula, y el torque se hace cero. En
este momento, si la espira no tiene inercia, cesa todo el movimiento, y la espira
permanecera en esa posicion, en la que su campo B
rot
esta alineado con el campo del estator
B
est
. Cualquier intento de sacar a la espira de esa posicion resultara en una reaccion del
sistema, produciendo un torque que se opone al torque externo con que se trato de perturbar
a la espira de su estado de equilibrio.
Pero, si la espira tiene inercia (que es el caso Iisico real), al anularse el torque no cesa el
movimiento de la espira (arrastrada por su inercia), haciendose el angulo negativo y
produciendo el sistema un torque no nulo pero de signo contrario al que hizo que la espira
pasara por cero, Irenandola. Cuando la espira se detiene por la accion del torque negativo,
en una zona en que no es nulo, ese torque la acelera de nuevo, pero en sentido contrario,
buscando de nuevo la alineacion de los campos magneticos que ocurre en 0 en la que
no existe torque. Eventualmente, se alcanzara 0, pero la inercia hara que la espira lo
sobrepase de nuevo, esta vez en sentido contrario, y el Ienomeno descrito se repetira. Si no
existen perdidas Iriccionales, el resultado de dejar libre la espira con inercia sera que
tendera a alcanzar la posicion en que 0, pero no se estabilizara por completo en esa
posicion, sino que oscilara permanentemente en torno a ella, con oscilaciones mayores en
tanto mayor sea la inercia. Si hubiera perdidas, como las Iriccionales, entonces la
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e
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24
oscilacion seria amortiguada, y eventualmente la espira obtendra una posicion de reposo en
0.
Si se aplica un torque externo permanente al eje de la espira con inercia, el sistema
respondera con un torque igual y opuesto, que hara que la espira encuentre su posicion de
reposo en un angulo diIerente de cero (si se obtiene equilibrio, entonces tiene que ser tal
que el torque producido por el sistema iguale en oposicion el torque aplicado externamente,
segun la expresion T() iLBD sen()). Si, en esas circunstancias, se tratara de perturbar a
la espira con alguna modiIicacion en el torque externo aplicado, la respuesta del sistema
tendra la misma naturale:a oscilatoria explicada en el parrafo anterior, por los mismos
motivos, pero alrededor de algun angulo de equilibrio.
En conclusion, cualquier intento externo de perturbar el equilibrio de la espira de corriente
inmersa en un campo magnetico uniIorme resultara en la generacion de Iuerzas por parte
del sistema que se oponen a la perturbacion externa. El sistema buscara una nueva posicion
de equilibrio mediante una respuesta de tipo oscilatorio, cuya amplitud dependera de la
inercia del sistema, y que sera permanente de no haber Iactores externos que amortigen la
respuesta oscilatoria.
3.5 RELACIN ENTRE LA ESPIRA DE CORRIENTE INMERSA EN EL CAMPO MAGNTICO Y
LA MQUINA SINCRNICA
Pero, para que estudiar la respuesta dinamica de la espira en un campo cuando lo que
interesa es la naturaleza de la respuesta dinamica de las maquinas sincronicas? La
respuesta sera evidente si se pone a girar el estator del sistema en equilibrio de la Iig. 10 a
una velocidad angular constante, en giro alrededor del eje del rotor y, digamos, hacia la
izquierda, como se muestra en la Eig. 3.7. Que ocurrira con el sistema?
El sistema de la Eig. 3.4 estaba cargado y en reposo, con la espira en una posicion angular
no nula. Ese angulo es tambien la diIerencia angular que existe entre los campos del rotor
y del estator. La tendencia natural de ambos campos es a alinearse perIectamente, cosa que
no ocurre en este caso porque el sistema tiene que vencer un torque de carga aplicado
externamente, y es el angulo que permite que el sistema produzca el torque necesario para
el equilibrio que se observa en la Eig. 3.4. Hacer girar el estator es exactamente igual que
hacer que su campo B
est
gire solidariamente con la estructura Iisica. Pero al avanzar la
posicion angular del campo del estator, se incrementa el angulo respecto al rotor,
incrementandose el torque y haciendo que el rotor avance tambien, tratando de seguir al
campo del estator. Al avanzar tambien el rotor, la apertura entre ambos campos tiende a ser
la inicial necesaria para vencer el torque externo (que permanece cargando al sistema), y se
logra un estado de equilibrio rotante en el que tanto el campo de rotor como el del estator
giran a la misma velocidad , y a su vez entregan el torque demandado por la carga en el
eje de la espira. Esto es, en esencia, una maquina sincronica, que se llama asi porque sus
dos campos giran a la misma velocidad, tanto si entregan potencia como si no.
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Fig. 3.7
Entonces, la maquina estatica de la Eig. 3.4 puede considerarse como una IotograIia
instantanea de lo que ocurre en una maquina sincronica. Si la maquina sincronica opera en
estado estacionario, la IotograIia instantanea sera la misma, independientemente del
momento en que se la tome. Otro modo de ver este asunto es que el sistema de la Eig. 3.4
es el que veria un observador de una maquina sincronica que se moviera solidariamente con
el campo del estator. En estas circunstancias, la respuesta dinamica obtenida para la
maquina estatica describe correctamente la respuesta dinamica de la maquina sincronica.
para aquella, la respuesta oscilatoria esta en el angulo de posicion del rotor, para esta, la
respuesta oscilatoria esta en la velocidad del rotor. El analisis sobre la maquina estatica es
particularmente pertinente, si consideramos que ubicaremos el modelo de la maquina
sincronica rotante en el dominio Iasorial, donde la dependencia del tiempo no existe en
regimen permanente, porque al ubicar al observador solidariamente con la variacion
periodica de las cantidades electromecanicas (que es lo que hace, Iisicamente, la
transIormacion Iasorial), lo que queda es un sistema estatico en el tiempo, como en el
sistema de la Eig. 3.4.
En conclusion, la respuesta dinmica de una mquina sincrnica ante perturbaciones es
de naturaleza oscilatoria.
o
o
o
o
BEst
BRot
o
R E
i
V
+
-
Todo gira a velocidad
angular o !
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3.6 CONSTRUCCIN DE UNA MQUINA SINCRNICA: EL CAMPO ROTANTE
Hemos visto que si se ubica un rotor con una bobina monoIasica alimentada con corriente
continua en un campo rotante de magnitud constante se obtiene una maquina sincronica.
Pero, como se obtiene un campo rotante a partir de corriente alterna?
Si a un juego triIasico balanceado de bobinas se aplica un juego triIasico balanceado de
corrientes, se obtiene un campo rotante de magnitud constante.
Un juego triIasico balanceado de bobinas luce esquematicamente asi:
Fig. 3.8
Si a la estructura anterior se aplica un juego triIasico balanceado de corrientes, de la Iorma
i
a
I
m
cos(t)
i
b
I
m
cos(t - 2/3)
i
c
I
m
cos(t 2/3)
Asumiendo que cada una de esas corrientes en su respectiva bobina produce un campo
magnetico que varia temporalmente de manera totalmente solidaria con la corriente (en
Iase) y que es perpendicular al plano de las espiras de la bobina, y que los planos de las tres
bobinas estan espacialmente desIasados de manera balanceada, con un desplazamiento
angular espacial de 2/3 entre ellos, es sencillo demostrar que el campo resultante es
dado por:
B
tot
KI
m
|cos(t)cos()cos(t - 2/3)cos( - 2/3) cos(t 2/3)cos( 2/3)|
B
tot
(3/2)KI
m
cos( - t) (2/3)B
max
cos( - t)
a'
b
c'
a
c
b'
y
x
Haa'(t)
Baa'(t)
Bcc'(t)
Hcc'(t)
Hbb'(t)
Bbb'(t)
a'
b
c'
a
c
b'
x
Haa'(t)
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B
tot
es una onda viafera en el entrehierro, viafando (girando) a velocidad angular a lo
largo de la periferia de la estructura circular definida por el fuego trifasico balanceado de
bobinas uniformemente espaciadas. Esto es exactamente un campo rotante, identico al
obtenido al hacer girar a velocidad angular el estator de la maquina estatica de la Eig. 3.4.
Entonces, constructivamente una maquina sincronica no es mas que un juego triIasico
balanceado de bobinas en el estator, Iijo, alrededor de un rotor que puede girar libremente y
que posee una bobina monoIasica que se excita con corriente continua, como lo muestra
esquematicamente la siguiente Iigura:
Fig. 3.9
El espacio entre el rotor y el estator se llama entrehierro. Alli, las bobinas estatoricas crean
una distribucion sinusoidal del Ilujo que se desplaza a lo largo del entrehierro a velocidad
angular , que interactua con una distribucion sinusoidal de Ilujo creada por la corriente
continua el rotor y que se desplaza solidariamente con este tambien a lo largo del
entrehierro. De la interaccion entre ambas distribuciones de Ilujo nace el torque de la
maquina sincronica, como se muestra en la Eig. 3.10:
a
b'
c
a'
c'
b
eje q
Eje de la
fase a
Eje de la
fase c
Eje de la
fase b
eje d
Entrehierro
Bobinado de
la armadura
Bobinado del campo
Rotor
S N
or
O
Estator
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Fig. 3.10
3.7 EL MODELO CIRCUITAL EQUIVALENTE DE LA MQUINA SINCRNICA Y SU
CARACTERISTICA POTENCIA-NGULO
Supongase que se desea modelar circuitalmente el generador sincronico elemental,
despreciando la saturacion, desbalances, y tomando en cuenta solamente el eIecto del Ilujo
principal de la maquina (caso mas simple), mediante una cafa negra con dos terminales,
entre los que se deIine el voltaje generado, y por los que circula la corriente de carga, es
decir, a traves de los cuales el generador entrega potencia electrica a una carga conectada
entre ellos. Supongase, ademas, que la caja es la modelacion de una de las tres Iases de un
generador triIasico: las otras dos Iases son identicas, pero 120 grados electricos adelante y
atras.
Asumamos que el generador esta en vacio: sin carga electrica, pero accionado su rotor a
velocidad constante. La corriente que sale (y entra) por sus terminales es cero, porque el
circuito esta abierto, pero, cual sera la tension que aparecera entre sus bornes?
En esas circunstancias, lo que tenemos es un campo de magnitud constante (el del rotor,
alimentado con DC) girando a velocidad constante, cortando las espiras de un devanado
BR Bneto
Bs
o
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Iijo (el del estator). Por la ley de Earaday-Lenz, en el devanado del estator debera inducirse
una tension proporcional a la variacion temporal del Ilujo magnetico del rotor y al numero
de espiras del devanado. Pero como el Ilujo del rotor es constante, su unica variacion
temporal es la debida a su rotacion. Pero, el Ilujo del rotor es a su vez proporcional a su
corriente de excitacion, que asumiremos constante en nuestro modelo elemental. Como la
velocidad del accionamiento es tambien constante, entonces la tension inducida en el
estator, que es la tension entre los bornes de la caja negra de nuestro modelo, tendra un
valor constante, proporcional a la velocidad del accionamiento, a la corriente de excitacion,
y a la inductancia mutua entre los circuitos magneticos del rotor y del estator. Entonces, en
vacio, el contenido de la caja negra sera una Iuente ideal de tension constante, de magnitud
E, que es la tension inducida por la rotacion del campo dentro de la armadura. Si la
distribucion espacial de Ilujo del rotor es sinusoidal (como suele ser en la practica),
entonces la Iuncion temporal de la tension inducida E(t) sera sinusoidal, y podra modelarse
como un Iasor E. E(t) tomara su valor maximo cuando la variacion temporal del Ilujo del
rotor B
rot
sea maxima. Como la naturaleza temporal de la variacion del Ilujo vista por las
espiras estacionarias del estator es sinusoidal (distribucion sinusoidal espacial girando en el
entrehierro a la velocidad del rotor), el maximo valor de E(t) ocurre cuando la magnitud del
Ilujo que corta a la espira estatorica esta en su magnitud absoluta minima (es decir, cuando
la onda sinusoidal esta pasando por cero), y, en consecuencia, E esta en cuadratura
adelantada con B
rot
. Esto se deduce del hecho de que, por ley de Earaday-Lenz, e
ind

di/dt, la tension sinusoidal inducida esta en cuadratura adelantada con la corriente
sinusoidal que produce al campo sinusoidal que la induce, tomando en cuenta que un
campo magnetico siempre esta en Iase con la corriente que lo produce (en el momento que
ocurre un maximo de corriente, ocurre un maximo de campo magnetico, y viceversa).
Asumamos ahora que se conecta una carga entre los bornes de la caja negra, con el rotor
accionado a velocidad constante sin que varie su corriente de excitacion. En los bornes de
la caja negra apareceran una corriente y una tension, cuyos valores dependeran de la
magnitud de la carga conectada. La tension en bornes V
t
sera diIerente de la inducida E de
la Iuente ideal de tension que ya esta dentro de la caja negra, tanto en magnitud como en
Iase, por dos varios o Iactores: Uno, que la circulacion de la corriente por las bobinas del
estator produce un campo magnetico rotante en el entrehierro, B
est
, que interactua con el
campo rotante producido por el rotor B
rot
, para producir un campo rotante resultante en el
entrehierro B
res
que es el causante directo de la tension resultante en el estator y, en
consecuencia, de la tension en los bornes de la maquina. Esta interaccion se llama reaccion
de armadura, y, en el uso general de la maquina, tiende a debilitar el campo resultante en el
entrehierro. Este Ienomeno tambien puede verse como el resultante de la existencia
simultanea de dos tensiones inducidas en el estator, la inducida por el campo del rotor B
rot
,
que ya hemos llamado E, y la autoinducida por el campo propio del estator B
est
, que
llamaremos E
est
: la tension resultante sera la suma de ambos Iasores de voltaje, E E
est

V
t
, la tension en bornes de la maquina. Otro, que existe una caida de tension respecto a la
inducida en vacio, por las inductancias propias y de Iuga del circuito magnetico, y por la
resistencia ohmica de las rutas de corriente, pero este hecho es, en general, menos relevante
que el de la reaccion de inducido. Tambien, las irregularidades en la geometria de los
rotores de polos salientes contibuyen a que la tension inducida sea diIerente a la tension en
bornes.
V
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30
Ahora, procederemos a incluir los Iactores sealados en el parraIo anterior en nuestro
modelo del generador sincronico bajo carga. Despreciando, por ahora, el eIecto de la
saliencia de los polos y las perdidas ohmicas por las resistencias propias del estator,
procederemos a incluir en el modelo el eIecto de la reaccion de armadura y de las
inductancias de Iuga. Easorialmente, se ha mostrado que se cumple:
E E
est
V
t
Pero el Iasor de tension autoinducida del estator es directamente proporcional a la corriente
I que circula por sus bobinas causante del campo B
est
que autoinduce a E
est
; ademas, por la
ley de la induccion, E
est
esta en cuadratura adelantada con respecto a B
est
, que a su vez esta
en Iase con I, por lo que E
est
esta en cuadratura adelantada con respecto a I. En estas
condiciones, se puede deIinir un Iactor de proporcionalidad jX, y escribir:
E
est
jXI
Entonces,
E jXI V
t
Si la maquina sincronica Iunciona como motor, entonces la corriente I entra a la maquina,
la caida de tension debida a la reaccion de inducido adopta la misma polaridad que la
tension inducida, y la expresion anterior es apropiada; pero si la maquina Iunciona como
generador (caso general), la corriente sale de la maquina, y jXI toma la misma polaridad
que la tension en bornes Vt, caso en el que:
E - jXI V
t
La expresion Iasorial previa es un modelo elemental de la maquina sincronica operando
como generador, que considera unicamente la reaccion de inducido. La reactancia de Iuga
produciria una caida de tension adicional paralela a la producida por la reaccion de
armadura (es decir, proporcional a I y adelantada a ella), por lo que tambien se podria
modelar mediante una constante de proporcionalidad jX
Iuga
, que se puede agregar
directamente a la constante X que representa a la reaccion del inducido, para lograr una
unica constante jX
maq
jX jX
Iuga
, quedando el modelo asi:
E - jX
maq
I V
t
La expresion anterior se cumple si en nuestra caja negra, se agrega una inductancia de valor
X
maq
entre la Iuente ideal de tension E y los bornes del modelo, asi:
V
E
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S
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i
n
)
31
Fig. 3.11
La siguiente Eig. 3.12 oIrece el diagrama Iasorial del modelo simpliIicado de la maquina
sincronica:
Fig. 3.12
En la Eig. 3.12 se ha asumido que la reIerencia angular esta asignada al Iasor de tension V
t
en los bornes de la maquina. El angulo que existe entre V
t
y la corriente de la maquina I
es necesariamente el correspondiente al Iactor de potencia al que esta operando la maquina
V
E
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)
32
bajo carga; y existe un angulo, que se ha llamado , entre V
t
y la tension inducida E del
modelo. Procederemos a continuacion a determinar el signiIicado Iisico de ese angulo .
De la teoria de la seccion anterior, sabemos que al entregar torque electrico (o potencia) el
generador, existe obligatoriamente una apertura angular entre el campo rotante del rotor B
rot
(que esta en cuadratura adelantada con la tension inducida E) y el campo rotante resultante
B
res
en el entrehierro (que esta en cuadratura adelantada con la tension en los bornes de la
maquina V
t
, si se desprecian las inductancias de Iuga y resistencias en el circuito
estatorico). Entonces, la tension inducida E y la tension en bornes de la maquina V
t
estan
desIasadas tantos grados electricos como grados electricos desIasen B
rot
y B
res
, y, en
consecuencia, tantos grados electricos como grados electricos desIasen la posicion
mecanica del rotor con respecto al campo rotante del estator. Este desIasaje se llama
angulo de carga, y se denota con el simbolo .
En Iuncion del diagrama Iasorial propuesto para el generador sincronico en la Eig. 3.12, la
siguiente Eig. 3.13 muestra las relaciones vectoriales que existen entre los campos de la
maquina si se considera solamente la existencia del Ilujo principal. Dichas relaciones
quedan determinadas por dos aspectos de un mismo principio basico: Primero, que un
campo magnetico siempre esta en Iase con la corriente que lo produce, y segundo, que una
tension inducida siempre esta en cuadratura retrasada con el campo que la induce. Asi, B
rot
esta en cuadratura adelantada con E, B
est
esta en Iase con I, y B
res
esta en cuadratura
adelantada con V
t
:
Fig. 3.13
V
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Del diagrama de la Eig. 3.13 se pueden deducir conclusiones interesantes. Por ejemplo,
considerando solamente las relaciones vectoriales entre los campos magneticos sealados
en el diagrama Iasorial, se puede demostrar que el Iactor de potencia EP admite la siguiente
Iorma:
EP (B
rot
/B
est
)sen()
Y como B
rot
es constante y B
est
I KVA
carga
de la maquina, entonces la potencia
activa que entrega la maquina tiene la siguiente Iorma:
P K sen(), K constante
Eorma que es cierta, como veremos mas adelante.
En resumen, el anterior es un modelo elemental del generador sincronico, que asegura la
correcta relacion entre la potencia electrica entregada en bornes v el angulo mecanico del
rotor o angulo de carga, e incluye el eIecto de las reactancias internas de la maquina, de
manera extremadamente simpliIicada, y para regimen permanente. Este modelo, que se
conoce como el de la 'tension detras de la reactancia, de ninguna manera reIleja otros
detalles y aspectos que suelen ser relevantes en los estudios de estabilidad (saturacion,
asimetrias, eIecto de controladores asociados a la maquina, etc.), pero es suIicientemente
detallado y preciso para el nivel introductorio y conceptual de este curso. Para estudios
proIesionales practicos, modelos circuitales mas detallados del generador sincronico son
requeridos.
Potencias activa y reactiva entregadas por el generador sincrnico
Del diagrama Iasorial de la maquina (Eig. 3.12) es cierto que, si E E es la tension
inducida compleja en la maquina y V V0 es la tension compleja en sus bornes,
entonces la corriente de armadura de la maquina I (la que entrega el generador) es;
I (E - V)/jX
G
Si S PjQ es la potencia compleja entregada por la maquina, puede ser calculada
mediante la siguiente expresion
S PjQ VI*
Al desarrollar la expresion anterior, y separando parte real e imaginaria, resulta:
P (EV/ X
G
)sen()
Q (EV/ X
G
)cos() (V
2
/ X
G
)
V
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34
Las anteriores son las expresiones de las potencias activa y reactiva entregadas por el
generador sincronico modelado como se ha propuesto. Notese que la expresion de P tiene
la Iorma que se esperaba.
3.8 EL SISTEMA DE POTENCIA MS SIMPLE: UNA MQUINA SINCRNICA CONECTADA A
UNA BARRA INFINITA
Asumamos ahora el modelo del generador conectado a una barra inIinita mediante un nexo
de transmision puramente reactivo, como se ilustra en la Eig. 3.14; la Eig. 3.15 oIrece el
modelo circuital elemental equivalente del sistema.
Fig. 3.14 Fig. 3.15
De la teoria basica de analisis de sistemas de potencia, la potencia electrica activa
transmitida de una barra a otra a traves de una linea puramente reactiva es una Iuncion
senoidal del angulo que desIasa las barras (medida con reIerencia a la barra que transmite la
potencia), cuyo valor maximo es directamente proporcional al producto de las magnitudes
de los voltajes de las barras, e inversamente proporcional a la magnitud de la reactancia que
une a ambas barras, a traves de la cual se transmite la potencia. Entonces, aplicando este
concepto al modelo circuital de la Eig. 3.15, resulta que la potencia activa entregada por el
generador sincronico al sistema representado por la barra inIinita es
Y 12
Y 10
V 0
E
I 1 I 2
0
1 2
V 0
E
E V
Linea
X` d
Vt
ZTL
Zs
V
E
R
S
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P
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(
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35
P
G
(E
G
E
/ X
T
)sen()
con X
T
X
maq
X
linea
;
maq
-
Fig. 3.16
Como se observa, la relacion entre la potencia activa entregada por el generador y su
angulo de carga es altamente no lineal. Esta relacion es una importante caracteristica,
propia de los generadores sincronicos conectados a redes de potencia, que tiene relevancia
Iundamental en la estabilidad del sistema de potencia.
La relacion puramente senoidal resulta de la aplicacion de un modelo circuital del
generador extremadamente elemental. Con modelos de generadores mas detallados y
precisos, que incluyan eIectos de Iactores geometricos reles derivados de la construccion
Iisica de la maquina, de controladores automaticos de voltaje, de controladores de
velocidad, etc., la variacion de la potencia con el angulo puede desviarse signiIicativamente
de la relacion sinusoidal, pero, la Iorma general de la relacion sera similar.
Cuando el angulo es cero, no hay potencia transmitida; a medida que se incrementa el
angulo, la potencia activa transmitida se incrementa hasta un maximo, que en nuestro
modelo elemental de sistema puramente reactivo ocurre a los 90; incrementos de angulo
por encima de este valor resulta en un decrecimiento de la potencia activa transIerida por la
maquina al sistema.
Cuando en un mismo sistema se interconectan mas de dos maquinas sincronicas, sus
desplazamientos angulares relativos aIectan el intercambio de potencia de manera similar.
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36
Sin embargo, los valores limites de transIerencia de potencia y separaciones angulares son
una Iuncion complicada de la distribucion de la generacion y demanda en el sistema, por lo
que una separacion de 90 entre dos maquinas cualesquiera, que en el caso de una maquina
conectada a una barra inIinita o en el caso de un sistema con solo dos maquinas seria el
desplazamiento angular limite para el crecimiento de la transIerencia de potencia, no tiene
ningun signiIicado particularmente relevante.
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37
Captulo 4
ES1UDIOS DE ES1ABILIDAD: EL MODELO MA1EMA1ICO
ELEMEA1AL
Para determinar si un sistema es estable o no, se requiere de un modelo matematico que
permita simular el Ienomeno dinamico del sistema ante diversas contingencias. Como se
ha dicho, el problema de estabilidad es extremadamente complejo, porque aIecta a toda la
red, que a su vez es de estructura compleja e integrada por multiplicidad de equipos y
dispositivos, tanto controladores como actuadores, de respuestas dinamicas complejas y no
lineales, en general. La respuesta dinamica del sistema de potencia sera una combinacion
de las respuestas de las partes que la integran, y su simulacion completamente detallada
representa un problema verdaderamente Iormidable, que probablemente no tenga solucion
practicamente calculable. Pero, tambien es cierto que, a pesar de que la totalidad del
sistema reacciona y responde ante una perturbacion, el sector de la red apreciablemente
aIectado sera, en general, aquel cercanamente circundante al disturbio, siendo poco
aIectados los sectores de red lejanos a aquel. Ademas, solamente algunos dispositivos
reaccionan de manera apreciable y determinante en la dinamica del sistema a cada tipo de
contingencia. Entonces, son posibles simpliIicaciones que hacen posible el analisis de
manera razonablemente practica.
Para acometer el problema de estabilidad, comenzaremos por plantear un modelo
matematico extremadamente simpliIicado, que toma en cuenta solamente los Ienomenos
que Iundamentalmente inIluyen en la estabilidad del sistema. Este sera el modelo
matematico elemental, que si bien simula el Ienomeno dinamico de manera 'gruesa y poco
detallada, incluye los Iactores mas basicos y esenciales que deben ser considerados en el
analisis en cualquier caso, por lo que este modelo elemental sirve de base para modelos mas
detallados que permiten simular la dinamica del sistema de manera mas precisa.
En este sentido el capitulo es un eco que del tratamiento del problema hacen dos autores:
Venikov |12| y Anderson |1|. De aquel |12|, se han tomado explicaciones del Iundamento
Iisico que gobierna los Ienomenos, incluyendo el Ienomeno energetico asociado y la
deduccion Iisica de los criterios de estabilidad mas basicos, pero esclarecedores del
Ienomeno. De este |1|, se ha tomado la Iormulacion matematica basica del Ienomeno
electromecanico en sistemas de potencia. Asi, se pretende aprovechar lo mejor de ambos
enIoques del mismo problema.
Toda vez que el estudio de estabilidad esta intimamente relacionado con las transiciones
entre estados operativos estacionarios, el capitulo se inicia con el enIoque de Venikov
acerca de la factibilidad de la existencia de dichos estados operativos estacionarios, basado
en el principio de que siempre debe satisIacerse el equilibrio entre generacion y demanda
de tanto potencia activa como potencia reactiva (sec. 4.1), para entonces proceder a
establecer los Iundamentos Iisicos del Ienomeno de la estabilidad (sec. 4.2), en el enIoque
que presenta Anderson pero complementado con la descripcion del Iundamento Iisico del
Ienomeno que Venikov deduce a partir de un notable ejemplo de pendulo invertido,
esclareciendo la importante relacion entre estabilidad y energia. En esta seccion tambien se
clasiIican los diversos tipos de estudio de estabilidad, y se limita el alcance de los modelos
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que pasaran a proponerse. A continuacion, se presenta el excelente enIoque que hace
Venikov de los principios Iisicos mediante los que se pueden establecer criterios de
estimacion de estabilidad en estado estacionario, aplicandolo a ejemplos de sistemas
electricos muy simples (sec. 4.3), para despues iniciar, siguiendo a Anderson |1|, la
modelacion matematica necesaria para estudios de estabilidad simpliIicados, comenzando
por el modo de cuantificar el proceso oscilatorio (sec. 4.4), con lo que es ahora posible
modelar la dinamica del rotor de una maquina sincronica en operacion (sec. 4.5), mediante
la Ecuacion de Oscilacion. La ecuacion de oscilacion es una de las expresiones de uso
practico mas extendido en Ingenieria de Potencia, y es generalmente evaluada en base a
magnitudes y datos que el ingeniero obtiene de los datos de placa de las maquinas y de los
uniIilares de las redes en que se conectan en sus unidades generalmente aceptadas,
especiIicadas generalmente en por unidad de las bases convenientes. Asi, se han
desarrollado expresiones de la ecuacion de oscilacion que hacen uso directo de los datos
tales como estan disponibles al ingeniero de potencia (sec. 4.5), y que resultan escaladas en
magnitud de modo que los procesos numericos a los que se sometan esas ecuaciones
resulten considerablemente mas robustos. De esta manera Iinaliza este capitulo, oIreciendo
la ecuacion de oscilacion como modelo matematico basico en torno al cual se realizan los
estudios de estabilidad.
4.1 FACTIBILIDAD DE EXISTENCIA DE CONDICIONES DE ESTADO ESTACIONARIO
Para que la operacion de los sistemas electricos de potencia sea tecnicamente Iactible, los
procesos transitorios que ocurren en ellos deben satisIacer los siguientes requerimientos:
(1) Que la condicion operativa inmediatamente posterior al proceso transitorio
sea Iactible.
(2) Que la transicion de una condicion operativa a otra sea estable, y que
tambien sea estable la condicion de regimen permanente resultante.
(3) Que la calidad del proceso transitorio sea adecuada.
Para que el proceso transitorio cumpla con los requerimientos enumerados, es necesaria la
adopcion de medidas eIectivas, posibles solamente si el sistema se disea y opera
adecuadamente.
Lo procesos transitorios en sistemas electricos ocurren como resultado de perturbaciones,
en las que se rompe el equilibrio energetico. Para que se reestablezca un estado
estacionario (o regimen permanente) en el sistema, es necesario reestablecer su equlibrio
energetico, en el que la potencia activa generada P
G
sea igual a la demandada por sus carga
(P
c
) mas la disipada en todos sus elementos (AP o perdidas), i.e.,
P
G
P
c
AP P
Si el sistema opera en corriente alterna, una condicion similar debe cumplirse para la
potencia reactiva,
Q
G
Q
c
AQ Q
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Es necesario considerar que la potencia activa P y la reactiva Q no son independientes, sino
que se interrelacionan a traves de la potencia aparente S, asi:
S
2
P
2
Q
2
Sin embargo, en sistemas predominantemente inductivos, como es el caso de la generalidad
de los sistemas electricos de potencia, se cumple el principio del desacoplamiento, que se
puede enunciar mediante el siguiente par de aseveraciones:
- Variaciones en la potencia activa generada produce variaciones en la
Irecuencia del sistema (y en consecuencia, aIecta principalmente a los
angulos de los Iasores de voltaje del mismo), con eIecto comparativamente
pequeo sobre la magnitud de sus voltajes.
- Variaciones en la potencia reactiva generada aIecta principalmente a las
magnitudes de los voltajes del sistema, con eIecto comparativamente
pequeo sobre su Irecuencia.
Aunque el desacoplamiento permite en general la simpliIicacion del analisis del regimen
permanente de los sistemas, al permitir el tratamiento por separado de los eIectos
producidos por perturbaciones en el equilibrio de potencia activa y reactiva como si Iueran
procesos independientes, la Iactibilidad del regimen permanente deIinitivamente requiere
del balance de potencia activa y reactiva, segun la siguiente regla:
- En condiciones de estado estacionario, las Iunciones de potencia generada P
G
y
de potencia demandada P dependientes de la variable operativa x (que deben
estar en equilibrio, i.e., P
G
(x) P(x) ) admiten una representacion graIica en la
que ambas Iunciones tienen un punto en comun, en su interseccion o donde
ambas Iunciones son tangentes, punto en el que la variable operativa toma el
valor x
i
(i.e. xx
i
); en este caso, las representaciones graIicas de las Iunciones de
potencia reactiva generada y demandada, Q
G
(x) y Q(x) tambien tienen un punto
comun cuando la variable operativa toma el mismo valor x
i
.
Si la regla enunciada arriba no se cumple, entonces el regimen permanente no es Iactible.
Asi, la regla expresa un metodo analitico graIico para determinar la existencia del estado
estacionario, asi como sus variables, ampliamente utilizada en el pasado cuando potentes
herramientas de calculo, generalmente disponibles hoy dia, no lo eran tanto. Sin embargo,
el metodo es apropiado para visualizar las condiciones de existencia del regimen
permanente luego de una perturbacion, con un valor didactico evidente. Venikov ilustra el
procedimiento mediante tres ejemplos (|12|, pp. 38-40), cuyo estudio se sugiere.
4.2 EL FENMENO DE LA ESTABILIDAD: FUNDAMENTOS FISICOS Y ESTABILIDAD DEL
NGULO DEL ROTOR
La Iactibilidad del regimen permanente luego de una perturbacion es condicion necesaria
para la Iactibilidad de la operacion del sistema, pero no suIiciente, porque no garantiza que
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el regimen permanente pueda serlo por un largo periodo de tiempo, necesario para que el
sistema sea conIiable. Entonces es tambien necesario que el regimen permanente sea
estable.
Para ilustrar el concepto basico de estabilidad, considerese uno de los sistemas Iisicos mas
simples, el del pendulo (Eig. 4.1). Un pendulo de brazo rigido (el brazo es la estructura que
une a la masa del pendulo con su eje-pivote) admite solamente dos posiciones muy precisas
en las que puede estar en reposo, o en estado estacionario, sin movimiento: la primera,
cuando el brazo esta alineado con un radio de la tierra (es decir, perpendicular a la
superIicie terrestre), y la masa del pendulo esta entre el pivote y la tierra )es decir, con la
masa 'abajo); y la segunda, cuando la masa del pendulo esta en una posicion angular
alejada 180 de la primera (es decir, como antes, pero con la masa 'arriba). En este
sistema, es intuitivamente cierto que cualquier pequea perturbacion en la posicion angular
de la masa del pendulo inicia un proceso transitorio de oscilacion en torno a la posicion de
reposo, es decir, que el sistema tiende a regresar a su estado de reposo; sin embargo, es
tambien intuitivamente predecible que si la posicion de reposo inicial era la segunda,
cualquier perturbacion tendera a alejar a la masa del pendulo de la posicion inicial, en la
que puede permanecer solamente si no existe perturbacion alguna.
Fig. 4.1
Entonces, para el pendulo son posibles dos estados de reposo, 'abajo y 'arriba, pero solo
uno de ellos es estable, el de 'abajo, porque ante perturbaciones que suIre el sistema la
masa tendera a su posicion de reposo 'abajo; el otro estado de reposos posible, 'arriba, es
inestable. Este simple ejemplo permite establecer una deIinicion basica y primitiva de
estabilidad, como la habilidad de un sistema de alcanzar un estado estacionario o regimen
permanente o de reposo luego de suIrir una perturbacion que altere su equilibrio energetico.
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La naturaleza de la inestabilidad esta determinada siempre por las propiedades energeticas
del sistema. En estado estacionario, la energia E
g
suministrada al sistema desde una Iuente
externa es consumida por la carga y las perdidas. Supongase que en un sistema su
condicion operativa esta descrita por la variable x. Si esta variable cambia en una cantidad
Ax debido a una perturbacion en el sistema, su equilibrio energetico se altera. Si las
propiedades del sistema son tales que el consumo de energia (EE
c
^E) luego de la
perturbacion es mas intensivo que el incremento de energia entregado por la fuente
externa luego de la perturbacion [^E
g
f(x)], entonces la nueva condicion (perturbada)
no puede mantenerse por falta de energia, de manera tal que se reestablecera en el sistema
la condicion de regimen permanente previa a la perturbacion, o una similar. En este caso,
se dice que el sistema es estable. En base a esta deIinicion de estabilidad, es posible
establecer un criterio para la misma, expresado matematicamente asi:
AE/Ax ~ AE
g
/Ax
O, en Iorma diIerencial:
d(E
g
E)/dx 0
Si se denota la diIerencia energetica E
g
E como AE
_g
y se la llama energia excedentaria,
esta energia es positiva si la energia adicional generada que aparece durante la perturbacion
se incrementa mas rapidamente que la carga (o energia demandada) del sistema, incluidas
las perdidas. Asi, el criterio de estabilidad puede escribirse de la Iorma:
dAE
_g
/dx 0
La condicion es estable si la derivada de la energia excedentaria con respecto a la variable
que describe a la condicion es negativa.
Entonces, la estabilidad es una condicion de equilibrio entre Iuerzas que se oponen. El
mecanismo mediante el cual maquinas sincronicas interconectadas mantienen sincronismo
entre ellas es mediante Iuerzas restaurativas, que actuan cada vez que existen Iuerzas que
tiendan a acelerar o decelerar una o mas maquinas con respecto a las demas. En
condiciones de estado estacionario, existe equilibrio entre el torque mecanico de entrada y
el torque electrico de salida en cada una de las maquinas, y las velocidades permanecen
constantes. Si el sistema es perturbado, digamos que por una variacion en la demanda, se
estropea el equilibrio, resultando en aceleracion o deceleracion de los rotores de las
maquinas de acuerdo con las leyes de movimiento de los cuerpos rotantes. Si un generador
gira temporalmente mas rapidamente que otro, la posicion angular de su rotor avanzara, con
respecto al de la maquina mas lenta. La diIerencia angular resultante transIiere parte de la
carga de la maquina mas lenta a la maquina mas rapida, de acuerdo con la relacion
potencia-angulo. Esto tiende a reducir la diIerencia de velocidades y, en consecuencia, la
separacion angular entre las maquinas.
Como se mostro antes, la relacion potencia angulo es altamente no lineal, y luego de cierto
limite, un incremento de la separacion angular resulta en un decrecimiento de la potencia
transIerida; en esta situacion, se incrementa la separacion angular en vez de reducirse,
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resultando inestabilidad, en un claro ejemplo de cambio de signo de la derivada de la
energia excedentaria (proporcional a la potencia transmisible) con respecto a la variable que
describe la condicion (en este caso, la apertura angular entre las maquinas).
En cualquier caso, la estabilidad del sistema depende de si desviaciones angulares en las
posiciones de los rotores resultan o no en suficientes torques restaurativos.
Cuando una maquina sincronica pierde sincronismo, o 'se sale de paso con respecto al
resto del sistema, su rotor gira a una velocidad superior o inIerior que la requerida para
generar voltajes a la Irecuencia del sistema; el desli:amiento entre el campo rotante del
entrehierro (que gira a la velocidad del sistema) y el campo del rotor resulta en grandes
Iluctuaciones en los voltajes, corrientes y potencias de salida de la maquina, lo que causa
que el sistema de proteccion aisle la maquina inestable, o 'Iuera de paso, del resto de la
red.
Los estudios de estabilidad del angulo del rotor se dividen en dos grandes grupos, cada uno
con metodos de analisis propios y diIerentes:
1.- Estabilidad Transitoria, propia de la respuesta del sistema ante grandes impactos.
2.- Estabilidad Dinamica, propia de la respuesta del sistema ante pequeas perturbaciones
en presencia de dispositivos automaticos de control.
En este curso nos concentraremos en el problema de la Estabilidad Transitoria de sistemas
de potencia. Estabilidad Dinamica es problema del curso de Sistemas de Potencia III.
Qu es Estabilidad Transitoria?
Estabilidad Transitoria, tambien conocida como estabilidad del angulo del rotor, es la
habilidad del sistema de potencia para mantener sincronismo ante perturbaciones
transitorias severas, tales como
- Eallas en lineas de transmision, transIormadores y barras
- Perdida de generacion
- Perdida de carga
El sistema mantiene sincronismo cuando las velocidades de los rotores de todas sus
maquinas sincronicas es la misma, situacion que implica que las diIerencias angulares
mecanicas (espaciales) de sus rotores (y, en consecuencia, las diIerencias angulares entre
sus tensiones inducidas, como se observa en el diagrama Iasorial de la maquina sincronica,
Eig. 3.13) son constantes. Ante perturbaciones de los tipos indicados, la respuesta del
sistema involucra grandes excursiones de los angulos de los rotores de las maquinas, que
dependen de la relacion no-lineal entre potencia y angulo (Eig. 3.16).
La estabilidad depende de tanto el estado operativo inicial del sistema, como de la
severidad de la perturbacion. Las condiciones de estado estacionario posteriores a la
perturbacion generalmente son diIerentes de aquellas presentes antes de la misma.
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Tipos de Estabilidad Transitoria
La Eig. 4.2 muestra el comportamiento de una maquina sincronica para situaciones estable
e inestable:
Fig. 4.2
En el caso 1, el angulo del rotor se incrementa hasta un maximo, para luego decaer oscilar
con amplitud decreciente hasta que alcanza un nuevo estado estacionario. La maquina es
estable.
En el caso 2, el angulo del rotor continua creciendo hasta que se pierde sincronismo. Esta
Iorma de inestabilidad se conoce como inestabilidad de primera oscilacion, y se debe a
insuIiciente torque sincronizante (cuyo concepto se expondra mas adelante).
En el caso 3, el sistema es estable en la primera oscilacion, pero se convierte en inestable
debido a que las oscilaciones se incrementan en amplitud a medida que se aproxima al
estado Iinal. Esta Iorma de inestabilidad ocurre cuando la condicion de estado estacionario
postIalla es en si inestable ante pequeas perturbaciones, y no necesariamente como
resultado de la perturbacion transitoria.
En sistemas de potencia grandes, la inestabilidad transitoria puede no siempre ocurrir como
inestabilidad de primera oscilacion; pudiera ser el resultado de la superposicion de diversos
modos de oscilacion, causantes de amplias excursiones del angulo del rotor mas alla de la
primera oscilacion.
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En los estudios de estabilidad transitoria los periodos de interes se limitan generalmente a
los 3 a 5 segundos que siguen al disturbio, aunque pudieran extenderse a alrededor de 10
segundos en el caso de sistemas muy grandes con dominancia de modos de oscilacion
interarea.
Los sistemas de potencia se disean y operan para que sean estables ante un conjunto
especiIico de contingencias, que se conocen como 'contingencias normales de diseo,
seleccionadas sobre la base de que tengan una razonable probabilidad de ocurrencia. En el
Iuturo, pudieran utilizarse aproximaciones probabilisticas o basadas en el riesgo.
4.3 ESTIMACIN DE ESTABILIDAD EN ESTADO ESTACIONARIO: APLICACIN DE LOS
PRINCIPIOS FISICOS A UN SISTEMA ELCTRICO ELEMENTAL
Es ilustrativa la aplicacion del criterio de estabilidad dAE
_g
/dx 0 al caso de un generador
de corriente continua de Iuerza electromotriz E en conexion serie que alimenta a una carga
puramente resistiva R (Eig. 4.3(a)), que oIrece Venikov |12|. Las tensiones E y V son
proporcionales a las energias entregada y demandada por el sistema, y la corriente I es su
variable de estado o variable descriptiva del regimen. En este caso, el criterio de
estabilidad es:
d(E-V)/dI 0
o, lo que es lo mismo,
dV/dI ~ dE/dI
de acuerdo con el concepto de 'si las propiedades del sistema son tales que el consumo de
energia luego de la perturbacion (dV/dI) es mas intensivo que el incremento de energia
entregado por la fuente externa (dE/dI) luego de la perturbacion, entonces la nueva
condicion (perturbada) no puede mantenerse por falta de energia, de manera tal que se
restablecera en el sistema la condicion de regimen permanente previa a la perturbacion, o
una similar, sec. 4.2. Se muestran dos casos, Eig. 4.3 (b) y (c). En la Iig 4.3(b), las
intersecciones 0 y a entre las caracteristicas de la tension dc generada E y la tension de la
carga V representan un estado inestable y estable, respectivamente; mientras que en la Iig
4.3(c), son tres los posibles regimenes permanentes, 0, b y a, de los cuales el b es inestable,
porque en ese punto, cualquier desviacion AI
b
de la corriente con respecto a su valor de
estado estacionario I
b
resulta en un incremento mas intensivo de la caida de voltaje VIR a
traves de la resistencia, en comparacion con el incremento en la Iuerza electromotriz E.
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Eig. 4.3 |12|
4.4 CUANTIFICACIN DEL FENMENO ELECTROMECNICO OSCILATORIO
Se comienza por recordar que se estudiara el analisis de la estabilidad transitoria de un
sistema de potencia, en el que un sistema estable es aquel en el que las maquinas
sincronicas, una vez perturbadas, volveran a su estado original si no hubo cambio neto de
potencia o, en caso contrario, adquirira asintoticamente un nuevo estado estacionario sin
que se pierda el sincronismo entre ninguna de sus maquinas sincronicas. Generalmente, a
la perturbacion sucede un estado transitorio de naturaleza oscilatoria, que debera ser
amortiguado para que el sistema sea estable.
Lo primero que se debe hacer para analizar el problema es plantear una manera de
cuantiIicar el Ienomeno oscilatorio que sigue a una perturbacion. Para ello, debera darse
respuesta a la pregunta de con cual seal o cantidad, preIeriblemente electrica, sera posible
determinar estabilidad.
Se ha dicho que la estabilidad depende de que todas las maquinas sincronicas
interconectadas en el sistema esten en sincronismo, es decir, que todos sus rotores giren a la
misma velocidad. Tambien, se sabe que las posiciones relativas de los rotores entre si
dependen de los intercambios de potencia que estan ocurriendo entre las maquinas y el
sistema, y que si dichos intercambios son estacionarios, los rotores mantienen sus
posiciones relativas entre si. La perdida de sincronismo perIecto implica que algunas o
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todas las maquinas giran a velocidades diIerentes entre si, lo que signiIica que estan
cambiando las posiciones relativas de sus rotores. Entonces, la medida de las posiciones
relativas entre los rotores indica directamente el grado de sincronismo que ostenta el
sistema: si esas posiciones relativas no cambian, entonces el sistema esta en sincronismo.
Si comienzan a cambiar, el sistema comienza a perder sincronismo. Si luego de una
perturbacion que modiIica las posiciones relativas entre los rotores de las maquinas de la
red se logra un nuevo estado en que dichas posiciones relativas sean constantes, el sistema
es estable ante esa perturbacion.
Entonces, la cantidad que mejor describe el grado de sincronismo del sistema y por ende la
estabilidad es el conjunto de angulos mecanicos de los rotores de todas las maquinas
sincronicas interconectadas en el sistema, medidos todos ellos con respecto a un angulo de
referencia que gira a una velocidad referencial constante, que se llama velocidad
sincronica. Esa velocidad sincronica es la que arbitrariamente se ha deIinido como aquella
a la que deben rotar los rotores de todas las maquinas en estado estacionario, que es aquel
en el que no hay cambio en las potencias intercambiadas entre las maquinas y el sistema.
En Venezuela, la velocidad sincronica es la que produce una Irecuencia electrica de 60 Hz,
que corresponde a 3600 rpm en el rotor de una maquina sincronica de un solo par de polos.
Si la diferencia en el angulo del rotor entre dos maquinas cualesquiera se incrementa
indefinidamente, o si el transitorio oscilatorio no es suficientemente amortiguado, el
sistema es inestable. Mientras este variando la diIerencia angular mencionada los rotores
ambas maquinas estan girando a velocidades diIerentes y, en consecuencia, estan Iuera de
sincronismo.
Entonces, el problema de estabilidad transitoria, que trata del mantenimiento del
sincronismo entre las maquinas del sistema, es un problema del angulo del rotor de las
maquinas interconectadas.
Se ha dicho que es preIerible que la cantidad escogida para describir la estabilidad de un
sistema electrico de potencia sea de naturaleza electrica. Pero es el caso que se ha escogido
una cantidad mecanica, como lo es la posicion angular del rotor medida respecto a una
reIerencia estandar. Entonces?
Este problema ya ha sido resuelto antes, al proponer el modelo circuital electrico elemental
equivalente de la maquina sincronica integrado por una tension inducida E detras de una
impedancia caracteristica de la maquina Z
maq
. Recuerdese que en dicho modelo, el angulo
o de la tension inducida E EZo, llamado angulo de carga, es Iuncion directa de la
posicion angular mecanica del rotor, por el razonamiento oIrecido en el momento de
deducir el modelo (vease sec. 3.7).
Entonces, calculando los angulos de las tensiones internas en los modelos circuitales de las
maquinas interconectadas en la red, y examinando sus evoluciones temporales luego de una
perturbacion, se puede determinar si el sistema es estable ante esa perturbacion.
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4.5 LA DINMICA DEL ROTOR DE UNA MQUINA SINCRNICA: LA ECUACIN DE
OSCILACIN
La posicion relativa del rotor de una maquina, dada por su angulo de carga o, es Iuncion de
la carga de la maquina: al incrementarse la carga, se incrementa el angulo, y viceversa. Al
variar la carga de la maquina, varia el angulo de carga (porque varia la velocidad del rotor)
de manera oscilatoria, obedeciendo a las leyes que gobiernan el movimiento de los cuerpos
rotantes.
La oscilacion del angulo de carga o se superpone a la velocidad sincronica e
0
, y en general
la desviacion de la velocidad del rotor Ae
r
es pequea en comparacion con la velocidad
sincronica:
Ae
r
do/dt e
0
En consecuencia, en operacion dinamica normal la velocidad de un generador es
practicamente la sincronica, y el torque p.u. y la potencia p.u. en el entrehierro pueden
considerarse iguales (se demuestra en la Sec. 5.2).
El analisis de la dinamica del rotor es como sigue. Recordemos que el movimiento
rectilineo es gobernado por la segunda Ley de Newton:
F ma m(dv/dt) m(d
2
x/dt
2
) |Nw|
o
F mx mv |Nw|
De la mecanica elemental, sabemos que esa ley tiene un equivalente para el movimiento
circular, en el que el desplazamiento es angular, cuantiIicado en la cantidad angular u. La
ley se escribe asi:
J u

T
a
|Nwm|
Donde:
J Momento de Inercia en Kgm
2
de todas las masas que giran equitativamente
alrededor del eje de rotacion.
u Angulo mecanico del eje con respecto a una reIerencia angular Iija.
T
a
Torque acelerante que actua sobre el eje en Nwm.
La expresion anterior es aplicable al caso del rotor de cualquier maquina sincronica, dado
que, Iisicamente, el rotor no es mas que un cuerpo de Iorma cilindrica cuyo unico grado de
libertad de movimiento es la rotacion pura alrededor de su eje longitudinal, y se Iabrica
simetricamente de manera que sea lo mas balanceado posible en relacion con ese eje.
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Como se considera a la maquina sincronica principalmente en su Iuncion generadora, el
torque accionador es mecanico, T
m
, y el torque electrico, T
e
, es de Ireno, por lo que
T
a
T
m
T
e
|Nwm|
Evidentemente, en la deIinicion propuesta, T
a
> 0 acelera al rotor de la maquina, y T
a
< 0 lo
desacelera. Aunque se hace el analisis desde el punto de vista de la maquina operando
como generador, las consideraciones son generales, y el resultado sera valido para la
maquina Iuncionando como motor, con las consideraciones de signo pertinentes.
La reIerencia angular puede ser seleccionada relativa a una referencia sincronica rotante
que gira a velocidad angular e
R
constante:
u (e
R
t o) o
m
|rad|; o constante
con
o
m
angulo mecanico del rotor.
o toma un valor arbitrario cualquiera, que puede ser 0, y asi sera en general, aunque
hay casos en que es conveniente que tome valores no nulos
Entonces, la ecuacion que describe el movimiento del rotor, tambien llamada Ecuacion de
Oscilacion (Swing Equation) es
J
m
o

J
m
e T
a
T
m
T
e
|Nwm| Ecuacion de Oscilacion
Muy Irecuentemente, es util expresar la ecuacion de movimiento del rotor en Iuncion de la
potencia mecanica P
m
que acciona a la maquina, y de la potencia electrica P
e
que ella
entrega a la red. Como P
m
T
m
e, entonces
Je
m
m
o

P
m
P
e
|W|
En la expresion anterior se asume que e
mecanico
e
electrico
, cierto solamente para maquinas
sincronicas con solo un par de polos. En su momento, se tomaran las previsiones
necesarias para el manejo de maquinas con multiples pares de polos.
La cantidad Je
m
se llama momento de inercia, y la denotaremos M:
M Je
m
| Kgm
2
/s|
M es una cantidad que se relaciona con la energia cinetica de las masas rotantes W
K
. Asi
como en el movimiento rectilineo la energia cinetica de un cuerpo de masa m que se
desplaza a velocidad v es (1/2)mv
2
, en el movimiento circular es
W
K
(1/2)Je
m
2
M Je
m
2W
K
/e
m
|Js|
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
49
Notese que M no es constante, porque e
m
no lo es; pero como sera evidente de ahora en
adelante, e
m
constante, porque las maquinas y los equipos se disean y operan para que
sea asi. Si eso no ocurriera, se perderia el sincronismo, y el sistema de potencia seria
inestable.
Entonces, otra Iorma de escribir la ecuacion de oscilacion es
M
m
o

M
m
e P
a
P
m
P
e
|W|
Con M en |Js|, o
m
en |rad| y e
m
en |rad/s|, y es en esa Iorma en que generalmente se
presenta la ecuacion de oscilacion en la literatura.
Para relacionar el comportamiento inercial de la maquina con la red electrica a la que se
conecta, es mas apropiado escribir la ecuacion de oscilacion en Iuncion de un angulo
electrico o
e
que pueda ser convenientemente relacionado con la posicion del rotor. Como
se explico en el momento de proponer el modelo elemental del generador sincronico, y por
los motivos expuestos en la ocasion, ese angulo es el angulo de torque (o de par) o
asociado a la tension interna del modelo, que es el angulo entre la EMM del campo del
rotor y la EMM resultante en el entrehierro, ambos rotantes a velocidad sincronica e
s
. El
angulo de par o, que es el mismo angulo electrico o
e
, se relaciona con el angulo mecanico
del rotor de acuerdo con el numero de polos p de la maquina, asi:
o o
e
(p/2)o
m
Por simplicidad, se asumira siempre que las cantidades son electricas, por lo que la
ecuacion de oscilacion adopta la siguiente Iorma:
(2M/p)
e

(2M/p)
e
P
a
P
m
P
e
|W|
Como en general se involucran muchas maquinas simultaneamente en el analisis de un
mismo Ienomeno, es conveniente expresar las ecuaciones de todas la maquinas en p.u. de
un base de potencia comun S
B3
, que sera la base unica de potencia del sistema:
(2M/pS
B3
)
e

(2M/pS
B3
)
e
P
a
/ S
B3
P
a
(p.u.)
4.6 UNIDADES FISICAS DE LA ECUACIN DE OSCILACIN Y FORMAS ALTERNATIVAS DE
LA MISMA
Sabemos que, en angulos mecanicos:
J
m
o

J
m
e T
a
|Nwm|
Entonces, en angulos electricos,
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
50
(2/p)J o

(2/p)J e T
a
T
m
T
e
|Nwm|
La practica usual en los Estados Unidos ha sido la de suministrar la constante de inercia J
de la maquina en la Iorma de una cantidad llamada WR
2
, dada en |lbmIt
2
|. Notese que
|lbm| es unidad de peso, es decir, de Iuerza, por lo que las unidades de WR
2
no son
Iisicamente comparables, o compatibles, con las unidades Iisicas de J, |masalongitud
2
|.
La unidad inglesa Iisicamente cierta y consistente para J es |slugIt
2
| |(lbm/g)It
2
|, siendo
g la aceleracion de gravedad, 9.8 |m/s
2
| o 32.17398 |It/s
2
|. Entonces, J 746(WR
2
)/550g
|Js|, con g 32.17398 |It/s
2
|, por lo que J 0.042157(WR
2
), con WR
2
en |lbmIt
2
|. WR
2
es una cantidad nominal, por lo que J calculado de esa manera tambien tiene caracter
nominal. Como W
K
(1/2)Je
m
2
, su valor nominal se calcula asi:
W
K
(1/2)Je
R
2
(1/2)0.042157(WR
2
)(4t
2
/3600)n
R
2
0.0002311525(WR
2
)n
R
2
|J|
Procedamos ahora a deIinir una cantidad importante, H:
H W
k
/S
B3
|s|
Si W
k
es la cantidad nominal de energia del rotor girando (a velocidad nominal, por
supuesto), y S
B3
es la base de potencia del sistema, H sera una caracteristica nominal de la
maquina, en segundos v en p.u. de la potencia del sistema, que oIrece una idea del tiempo
de respuesta del rotor ante perturbaciones o, lo que es equivalente, de su inercia.
Escribamos ahora la ecuacion de oscilacion en p.u. de la base de potencia del sistema, de
las caracteristicas nominales de la maquina, y de la cantidad H que se acaba de deIinir.
Partiendo de (2/p)J e T
a
, que es la ecuacion de oscilacion en unidades Iisicas, donde J es
la inercia nominal de la maquina, escribamosla en p.u. del torque base T
B
:
T
a
(p.u.) T
a
/T
B
con T
B
S
B3
/e
R-sis
Donde S
B3
la base de potencia del sistema en VA, y e
R-sis
corresponde a la frecuencia
nominal del sistema en rad/s, por lo que
T
a
(p.u.) e
R-sis
T
a
/ S
B3
(2/p)(e
R-sis
/ S
B3
)J e
Pero, p 120(I
R-sis
/n
R-maq
), con I
R
Irecuencia electrica nominal del sistema en Hz y n
R-maq
es la velocidad nominal de la maquina en rpm, por lo que
T
a
(p.u.) (2/p)(e
R
/ S
B3
)J e (1/60)(n
R-maq
/ I
R-sis
)(e
R-sis
/ S
B3
) J e
Pero como W
k
(1/2)Je
R-maq
2
, con W
k
deIinida como una cantidad nominal de la maquina
(porque J es caracteristica constante del rotor y n
R-maq
es valor nominal de la maquina),
entonces,
V
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M
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R

(
e
n

e
v
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l
u
a
c
i
n
)
51
J 2W
k
/e
R-maq
2
Sustituyendo J en la ultima expresion de T
a
, tomado en cuenta que H W
k
/S
B3
y que
ademas 60I
R-sis
n
R-sis
, resulta
T
a
(p.u) (2H/e
R-maq
) e , con e en rad
electricos
/s
La ultima expresion de la ecuacion de oscilacion es sumamente sencilla, es exacta, y es en
por unidad de la mquina en tiempo, y en por unidad del sistema en potencia. Algunas
observaciones son pertinentes para el apropiado uso de la expresion:
1.- Para calcular H, son necesarias las siguientes cantidades:
S
B3
, Potencia base triIasica en MVA del sistema.
W
k
2.31152610
-10
(WR
2
)n
R
2
en MJ, n
R
en rpm, WR
2
en |lbmIt
2
|.
Con las dos cantidades anteriores,
H W
k
/S
B3
|s|
2.- Como e constante, es una excelente aproximacion
(2H/e
R-maq
) e ~ P
a
(p.u)
Esta ultima aproximacion es la Iorma de ecuacion de oscilacion en por unidad que
generalmente se utiliza en los estudios de estabilidad transitoria. Notese que en la
expresion, la parte izquierda es propia de la maquina, en su base de tiempo, y la parte
derecha es la que la maquina comparte con el sistema, por lo que, logicamente, se expresa
en la base de potencia del sistema.
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52
Captulo 5
EL 1ORQUE EA LA MAQUIAA AO REGULADA: RESPUES1A
AA1E PEQUEAS PER1URBACIOAES
Aunque estas notas estan dedicadas a la estabilidad transitoria, propia de la respuesta a
grandes perturbaciones en la red, resulta ilustrativa y conceptualmente esclarecedora la
comprension del Ienomeno dinamico en la maquina no controlada sometida a pequeas
perturbaciones, en el conocimiento de que este tema es la introduccion al estudio de la
estabilidad dinamica, que es asunto de otro curso diIerente de este. Es por eso que se ha
considerado conveniente incluir aqui, de manera muy somera y elemental, el estudio del
comportamiento del torque mecanico (sec. 5.1) y electrico (sec. 5.2) de la maquina no
regulada ante pequeas perturbaciones, y el concepto basico de las frecuencias naturales
de oscilacion de la misma (Sec. 5.4). El analisis de pequeas seales tambien conlleva al
concepto de los coeficientes de sincroni:acion de potencia (sec 5.3), indicativo del limite
de estabilidad en estado estacionario de un sistema de potencia. El enIoque general del
capitulo corresponde a la exposicion que del tema hace Anderson |1|, con argumentos
puramente matematicos, pero, en el caso del criterio elemental de estabilidad en estado
estacionario, se aclara el resultado de Anderson con el mismo criterio que deduce Venikov
|12|, pero en base a razonamientos puramente Iisicos. Ambas argumentaciones, con
identicos resultados, se complementan en la explicacion del mismo Ienomeno de
estabilidad de sistemas.
5.1 EL TORQUE MECNICO EN MQUINAS NO REGULADAS
Asumiendo que la posicion de la valvula de ingreso de vapor a la turbina (o combustible, o
agua, segun sea el tipo de turbina) est fija, es decir, sin el control del gobernador de
velocidad, la caracteristica par-velocidad es lineal sobre un rango limitado cercano a la
velocidad nominal, con pendiente unitaria si las cantidades en la caracteristica se
expresan en p.u., como se muestra en la Eig. 5.1:
Fig. 5.1
V
E
R
S
I
N

P
R
E
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M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
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l
u
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c
i
n
)
53
La demostracion de la aseveracion anterior es como sigue... De la Iisica,
T
m
P
m
/e
Si se calcula el diIerencial total de la expresion anterior,
dT
m
(cT
m
/cP
m
)dP
m
(cT
m
/ce)de
Cerca de la carga nominal, T
m
P
R
/e
R
, P
m
P
R
y e e
R
, por lo que
cT
m
/cP
m
d(P
R
/e
R
)/dP
R
1/e
R
cT
m
/c
e
d(P
R
/e
R
)/de
R
-P
R
/e
R
2
Entonces,
dT
m
(1/e
R
)dP
m
(P
R
/e
R
2
)de
Pero como la maquina no es regulada, dP
m
0, por lo que
dT
m
(P
R
/e
R
2
)de
Pero, en p.u., T
m
(p.u) T
m
/T
mBASE
T
m
/(P
R
/e
R
), por lo que
dT
m
(p.u) dT
m
/(P
R
/e
R
) (P
R
/e
R
2
) /(P
R
/e
R
)de -(1/e
R
)de
Pero, Iinalmente, como estamos en un entorno cercano a e
R
1.00 (p.u.),
dT
m
-de (en p.u.) dT
m
/de -1
que es lo expresado en la Eig. 5.1.
5.2 EL TORQUE ELCTRICO EN LA MQUINA NO REGULADA: EL MODELO CIRCUITAL
EQUIVALENTE ELEMENTAL DEL GENERADOR SINCRNICO
Como ya se ha discutido, el torque electrico en la maquina sincronica esta producido
principalmente por la interaccion de los campos de las tres bobinas del estator, de la bobina
del rotor o campo, y de otras bobinas, como los arrollados amortiguadores. Como los
circuitos del estator estan conectados al resto del sistema electrico, el voltaje en los
terminales de la maquina esta determinado, en parte, por la red externa, que contiene otras
maquinas sincronicas y las cargas, todo interconectado mediante la red de transmision.
Por otra parte, el Ilujo magnetico que enlaza cada circuito de la maquina depende del
voltaje de salida del excitador, de la saturacion de los circuitos magneticos y de la corriente
en los arrollados.
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(
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n

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v
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c
i
n
)
54
Ademas, la operacion sincronica o asincronica de la maquina aIecta a todos los Iactores
anteriores.
Entonces, si se consideran todos los Iactores, la discusion y analisis del Ienomeno del
torque electrico en la maquina sincronica puede llegar a ser Iormidable.
Por ahora, simplemente consideraremos que el torque electrico es funcion del flufo que
enla:a a los arrollados del estator, v de la corriente que circula por dichos arrollados.
Un modelo simpliIicado de la maquina asume que el torque electrico puede considerarse
integrado por dos componentes:
1.- El Torque Sincronico
2.- Todos los demas torques.
El Torque Sincronico es el mas importante, y resulta de la interaccion de las bobinas del
estator con la componente fundamental del Ilujo en el entrehierro.
Los demas torques son:
A) Amortiguamiento de secuencia positiva, debido a los devanados amortiguadores.
B) Amortiguamiento de secuencia negativa, debido a asimetrias.
C) Ereno DC, producido por la secuencia cero de las corrientes de armadura durante
Iallas, que induce corrientes de Irecuencia Iundamental en el rotor, que lo Irenan.
Para introducirnos en los analisis de estabilidad, utilizaremos un modelo simpliIicado de la
maquina, en el que se considera solamente el torque sincronico, despreciando el eIecto de
todos los demas torques involucrados. Esta simpliIicacion es aceptable en muchos casos,
principalmente aquellos en que las perturbaciones son de naturaleza simetrica,
despreciando el eIecto dinamico de los devanados amortiguadores existentes en casi todos
los generadores sincronicos. Estara bien, pero solo para comenzar. Estudios serios de
estabilidad deberan considerar los Iactores que aqui estamos ignorando, mediante el uso de
modelos que estan Iuera del alcance de este curso, pero que se basan en los mismos
principios aqui expuestos.
El modelo circuital de la maquina sincronica que considera solamente el eIecto de la
componente Iundamental del Ilujo en el entrehierro es el propuesto en la sec. 3.3, por las
razones expuestas alli, por lo que el modelo de torque electrico generado en la maquina
sincronica es el propuesto en la relacion:
P
G
(E
G
E
/ X
T
)sen(o), con X
T
X
maq
X
linea
; o o
maq
- o
(ver Iig. 7.1)

Si bien la expresion anterior no oIrece el torque electrico generado, sino la potencia
electrica, el modelo es valido, asumiendo que se hace el analisis en por unidad con el
sistema operando a frecuencias cercanas a la nominal. Ambos postulados son
generalmente ciertos, en la practica.
V
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A
R

(
e
n

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i
n
)
55
El modelo circuital equivalente del generador sincronico, que se vuelve a mostrar en la Eig.
5.2, representa el modelo clasico de la maquina sincronica no regulada para estudios de
estabilidad:
Fig. 5.2
En general, el periodo de 1 a 3 segundos que sigue a una perturbacion es suIiciente para
determinar si el sistema sera estable o no. En ese periodo, en general, es valido considerar
que el Ilujo de la maquina no ha podido variar apreciablemente, por lo que la E del modelo
tampoco. De alli la validez del modelo de la tension inducida detras de la reactancia
sincronica que se ha propuesto.
5.3 COEFICIENTES DE SINCRONIZACIN DE POTENCIA
Considerese una maquina conectada a una barra inIinita. Asumiendo el modelo circuital
elemental de la maquina, es cierto que:
P
G
P
max
sen(o)
Asumase ahora que la maquina entrega inicialmente una potencia P
0
, con un angulo o
0
, por
lo que P
0
P
max
sen(o
0
). En estas condiciones, asumamos que el angulo o cambia en una
cantidad pequea o
A
, que produce una tambien pequea variacion de P
A
en la potencia:
o o
0
o
A
P P
0
P
A
Entonces,
P
0
P
A
P
max
sen(o
0
o
A
) P
max
(seno
0
coso
A
coso
0
seno
A
)
Como o
A
0, coso
A
1 y seno
A
o
A
, por lo que
P
0
P
A
P
max
seno
0
(P
max
coso
0
)o
A
P
A
(P
max
coso
0
)o
A
porque P
0
P
max
seno
0
Si se deIine P
S
P
max
coso
0
, cantidad llamada coeficiente de sincronizacin de potencia,
queda:
V
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S
I
N

P
R
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N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
56
P
A
P
S
o
A
Pero como P
max
coso
0
(cP
G
/co)|
oo0
, entonces
P
S
(cP
G
/co)|
oo0
y P
A
|(cP
G
/co)|
oo0
|o
A
El coeficiente de sincroni:acion de potencia P
S
es una cantidad signiIicativa, que depende
del punto de operacion de la maquina. En el pasado, era el criterio para determinar el
limite de estabilidad estacionaria, siendo el sistema estable en estado estacionario si P
S
) 0,
es decir, si incrementos de angulo producen incrementos en potencia generada por la
maquina. El coeIiciente de sincronizacion de potencia es una cantidad indicativa de la
capacidad de una maquina de producir Iuerzas restaurativas ante perturbaciones que
ocurren en un determinado estado operacional.
Notese que Ps~0 como criterio de estabilidad para el caso de una maquina generadora
conectada a una barra inIinita a traves de reactancia no es mas que la aplicacion del criterio
general de estabilidad basado en el crecimiento de la energia excedentaria expuesto en las
sec. 4.2 y 4.3, con la condicion de que el torque mecanico aplicado a la maquina generadora
sea constante, e igual a la potencia activa demandada por el sistema en estado estacionario,
como se indica en la Eig. 5.3(a). La Eig. 5.3(b) ilustra la caracteristica potencia-
deslizamiento P(s)I(s) de una maquina de induccion conectada a una barra inIinita
actuando como carga del sistema. En este caso, la aplicacion del criterio general de
estabilidad basado en el crecimiento de la energia excedentaria resulta en la siguiente
condicion de estabilidad:
dP
_
/ds 0, donde P
_
P
mec
P(s)
Eig. 5.3
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)
57
5.4 FRECUENCIAS NATURALES DE OSCILACIN DE UNA MQUINA SINCRNICA
Consideremos el siguiente ejemplo:
Sea una maquina sincronica de un par de polos conectada a una barra inIinita. Se aplica un
pequeo escalon de velocidad al rotor, e e
0
cu(t), y sea o
A
el cambio de angulo
resultante en la maquina. Asumamos ademas que la amortiguacion en la maquina es
despreciable. Se desea calcula el cambio de angulo como Iuncion del tiempo, y la
Irecuencia de la oscilacion.
Para resolver el problema, se sabe que, en por unidad:
(M/S
B3
)
m
o

P
e
P
m
(p.u.)
pero como o o
0
o
A
y como o
0
constante, entonces o (o
0
o
A
) o
A
. Ademas, P
e

P
e0
P
eA
, y P
m
es constante por ser la maquina no regulada. Entonces, usando el
coeIiciente de sincronizacion de potencia, P
A
P
S
o
A
, y la ecuacion de oscilacion es:
(M/S
B3
) o

A
P
S
o
A
0
cuya solucion es oscilatoria, de la Iorma
o
A
(t) c ) (M/P
S
sen( )/M S (P
B3 S
t) rad
Entonces, la Irecuencia natural de oscilacion de la maquina sincronica, en las condiciones
descritas y ante pequeas perturbaciones es ( )/M S (P
B3 S
) s
-1
. Como analogia del
signiIicado Iisico de esa Irecuencia, considerese lo que ocurre con una cuerda de guitarra
que es 'pellizcada. La Irecuencia natural de oscilacion depende del punto de operacion
(por P
S
), de la inercia de la maquina (por M) y del tamao de todo el sistema al que se
conecta la maquina (por S
B3
).
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58
Captulo 6
ES1UDIOS DE ES1ABILIDAD EA SIS1EMAS DE PO1EACIA:
EL MODELO CLASICO
Este capitulo presenta el enIoque planteado por Anderson y Eouad |1| para la solucion
simpliIicada del problema de estabilidad en sistemas de potencia, para el caso basico de
una sola maquina no controlada conectada a una red de potencia (sec. 6.1), extendiendo
luego los conceptos al caso general de una red con n maquinas no controladas en
operacion simultanea (sec. 6.2). Para ambos casos, se plantea el modelo clasico para
estudios de estabilidad, deIinido por las hipotesis que en cada caso se proponen. Los
modelos estan propuestos, especialmente en el caso de sistemas multimaquina, para que su
solucion sea obtenida mediante el uso del computador digital. Dentro de la sec. 6.2 se
describen los principales metodos numericos de integracion utilizados para resolver el
problema.
6.1 ESTUDIOS DE ESTABILIDAD EN SISTEMAS UNIMQUINA: EL MODELO CLSICO
Considerese una maquina conectada a una barra inIinita a traves de una linea de
transmision. Supongase que en bornes de maquina se conecta una carga, como se muestra
en la Eig. 6.1:
Fig. 6.1
Y
12
Y
10
V 0
E o
I
1
I
2
0
1 2
V 0
E o
E V
Linea
x`
d
V
t
Z
LT
Zs
V
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n
)
59
Si se supone la modelacion de la carga como impedancia constante, resulta el modelo
circuital del sistema incluido en la parte inIerior de la Eig. 6.1. De la teoria expuesta antes,
el comportamiento dinamico electromecanico de la maquina queda descrito por su ecuacion
de oscilacion, M
m
o

M
m
e P
a
P
m
P
e
|W|, o, si se expresa en por unidad de potencia
y en angulos electricos, (2M/pS
B3
)
m
o

P
a
(p.u.), o, si se expresa en p.u. de la base de
potencia del sistema y el p.u. de la base de tiempo de la maquina, (2H/ e
R
) e ~ P
a
(p.u). En
esta ultima expresion, se puede sustituir la aproximacion por la igualdad, dado que todo el
estudio se desarrolla en un entorno cercano a la velocidad sincronica e
R
, porque en los
sistemas reales, las protecciones aislan automaticamente aquellas maquinas con
deslizamientos apreciables, porque son Iatalmente destructivos en las maquinas sincronicas.
En las siguientes hipotesis:
- Durante el transitorio que sigue a una perturbacion cualquiera la potencia
mecanica aplicada a la maquina permanece constante (maquina sin regulacion).
- Se desprecian el amortiguamiento v los pares asincronicos.
- Se modela circuitalmente la maquina como una tension detras de una reactancia,
considerando asi solamente la componente fundamental del flufo en el entrehierro.
- El angulo mecanico del rotor coincide con el angulo del fasor de voltafe de la
fuente interna del modelo circuital de la maquina.
- La carga en los bornes de la maquina se considera que es una impedancia
constante.
esta planteado el modelo clsico para estabilidad.
El principal lapso de tiempo de interes es el correspondiente a la primera oscilacion del
angulo o del rotor, que generalmente ocurre dentro de un segundo o menos luego de la
ocurrencia de la perturbacion o del despeje de la Ialla que la produjo. Sin embargo, el
estudio en lapsos mas largos pudiera ser necesario.
Si el angulo o se incrementa indeIinidamente, la maquina ha perdido sincronismo, y el
sistema es inestable.
Si o alcanza un maximo y luego decrece, se establecera una respuesta oscilatoria de
amplitud constante, y se considerara al sistema como estable. Esto se debe a que se ha
despreciado todo tipo de amortiguamiento, por lo que la amplitud de la respuesta oscilatoria
no puede decaer. Si bien esta situacion es ideal, porque es imposible evitar algun
amortiguamiento debido a perdidas que siempre existen en los sistemas Iisicos verdaderos
(tales como las perdidas Iriccionales, etc.), representa una situacion pesimista que Iavorece
la interpretacion propuesta del resultado: Si la respuesta obtenida de este modelo ideal sin
perdidas es oscilatoria de amplitud constante, sera en la realidad Iorzosamente de amplitud
decreciente por las perdidas que no han sido consideradas y que verdaderamente existen.
Cualquier estudio de estabilidad comienza por el planteamiento de las ecuaciones
diIerenciales que rigen el comportamiento de las maquinas conectadas al sistema. En este
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
60
caso, es una sola maquina, por lo que se debe plantear solamente una ecuacion diIerencial,
de la Iorma (2H/e
R
) e P
a
(p.u), que es la generalmente utilizada. Como H es conocida, y
P
m
es constante y conocida de las condiciones previas a la perturbacion, solo queda por
modelar P
e
. Para ello, considerese el circuito equivalente del sistema ilustrado en la Eig.
6.1, que admite la siguiente modelacion matricial:
1
]
1
1
]
1
=
1
]
1
V
E
*
Y Y
Y Y
I
I
22 21
12 11
2
1
Donde:
E EZo; V VZ0
Y
11
Z
LT
-1
Z
C
-1
X
maq
-1
; Y
12
Y
21
-Z
LT
-1
; Y
22
Z
LT
-1
P
e
es la potencia activa entregada por la maquina al sistema, y se calcula como la parte real
Re de la potencia compleja S
G
inyectada por el generador a la red, dada por:
P
e
ReS
G
`
ReS
G
EI
1
*` ReS
G
* E*I
1
E*(Y
11
E Y
12
V)` con Y
11
y
11
Zu
11
, Y
12
y
12
Zu
12
Rescribiendo la expresion anterior con todos sus elementos en Iorma polar, simpliIicandola
y expresandola en Iorma cartesiana utilizando la Iormula de Euler, para entonces tomar su
parte real, resulta la expresion de la potencia activa P
e
P
G
entregada por la maquina al
sistema:
P
G
E
2
G
11
EVy
12
sen(o - ) con G
11
y
11
cosu
11
, u
12
- t/2
Si se deIinen P
C
E
2
G
11
y P
max
EVy
12
, resulta
P
G
P
C
P
max
sen(o - )
que se representa en la siguiente Iigura:
Fig. 6.2
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
61
Notese que P
C
, tal como Iue deIinida, es la potencia activa que demanda la carga en bornes
de la maquina. Si dicha carga no existiera, entonces P
C
0 y 0, con lo que quedaria la
ya conocida expresion P
G
P
max
sen() para la maquina conectada a una barra inIinita sin
carga. Esta conclusion es notable, porque implica que al agregar resistencias a la red
externa a la que se conecta la maquina, la unica consecuencia es el corrimiento, tanto en el
eje de la potencia como en el eje del angulo, de su caracteristica P-, sin que cambie su
Iorma, permaneciendo su comportamiento dinamico sin cambios ante perturbaciones. Es
decir, que resistencias en el modelo circuital del sistema no implican amortiguamiento en
la respuesta oscilatoria de la maquina, aunque si implican perdidas o consumo de potencia
activa en el sistema. Los unicos factores que producen amortiguamiento en la respuesta de
la maquina ante perturbaciones son las perdidas no conservativas en su interior, como la
Iriccion, y el eIecto amortiguador producido devanados amortiguadores ad-hoc, por
asimetrias en tensiones y corrientes dentro de la maquina producidas por asimetrias
geometricas en su construccion, o por asimetrias en corrientes y tensiones de la maquina
derivadas de asimetrias en el sistema electrico al cual se conecta.
Para ilustrar el estudio de estabilidad unimaquina, veamos el siguiente ejemplo |11|:
1. Se tiene el sistema mostrado en la Iigura 6.3, que esta conIormado por una maquina
sincronica de rotor liso, en serie con un transIormador elevador, 2 lineas en paralelo
y todo conectado a una barra inIinita (una barra inIinita es una maquina de inercia
inIinita, que mantiene la tension y Irecuencia del sistema).
En condicion de operacion normal, la maquina entrega 1pu de potencia electrica al
sistema (barra inIinita), y el modulo de la tension en los terminales (bornes) de la
maquina es igual al modulo de la tension de la barra inIinita, igual a 1pu.
Ocurre una Ialla triIasica solida en terminales de la maquina, con una duracion de
10ciclos, momento en el cual las protecciones despejan la Ialla, y se retoma el
sistema original.
Hallar las ecuaciones potencia-angulo en cada condicion (pre-Ialla, Ialla,
post-Ialla) y las ecuaciones de oscilacion de la maquina.
Obtener el angulo y la velocidad de la maquina en el tiempo, utilizando uno
de los metodos numericos estudiados.
Existe solucion analitica de las ecuaciones de oscilacion? En caso
aIirmativo, hagalo. En caso negativo, explique.
Hallar el tiempo critico de despeje (es obvio que en este caso la Ialla no dura
10 ciclos, a menos que sea este el tiempo critico de despeje)
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
62
Fig. .3. Sistema en estudio para el problema 1
Tabla 6.1. Datos del problema 1
X
D
` X
T
X
L
P
E
|

| =| | H (seg)
0,2 0,1 0,4 1 1 5
Solucin:
El estudio clasico de estabilidad tiene las siguientes premisas:
La tension interna de la maquina (E) se mantiene constante durante todo el estudio.
Esta hipotesis es valida debido a que dicha tension representa los enlaces de Ilujo de
la maquina, que no pueden variar instantaneamente. Hay que tener en cuenta que
mientras menor sea el rango de tiempo considerado en el estudio, mejor va a ser
dicha aproximacion, ya que dependiendo de las constantes de tiempo de la maquina,
la tension realmente varia. Esto implica que no se modela el control de tension de la
maquina.
La potencia mecanica es constante durante todo el estudio. Esto implica que no se
modela el control de carga-Irecuencia de la maquina. Es valida esta aproximacion
porque el tiempo de respuesta de los controladores que cambian el Ilujo de entrada a
la maquina tardan un tiempo en responder. Ademas, como generalmente los tiempos
de despeje de las Iallas estan en el orden de los ciclos, esta hipotesis es correcta.
No se toma en cuenta el amortiguamiento de la maquina. Esto implica que las
respuestas estables seran oscilatorias no amortiguadas. Por ser un estudio clasico y
sencillo, se asume esto, que equivale a ser pesimista, ya que si se considera el
amortiguamiento, se obtendran mejores respuestas del sistema.
Para resolver las ecuaciones de oscilacion, es necesario conocer las condiciones iniciales
del sistema en cada etapa. Por ende, lo primero que se hace es obtener las condiciones pre-
Ialla de la maquina. Para ello, se resuelve el circuito en pre-Ialla, y se obtiene la tension
interna de la maquina.
La ecuacion que representa el Ilujo de potencia entre 2 barras (caso puramente reactivo)
viene dada por:
= ( )
62
X
D
` X
T
X
L
P
E
|

| =| | H (seg)
0,2 0,1 0,4 1 1 5
Solucin:
maquina.
viene dada por:
= ( )
62
X
D
` X
T
X
L
P
E
|

| =| | H (seg)
0,2 0,1 0,4 1 1 5
Solucin:
maquina.
viene dada por:
= ( )
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
63
Donde V
1
y V
2
son los modulos de las tensiones en las barras 1 y 2; X
12
es la reactancia
existente entre las barras 1 y 2; y y son los angulos de las tensiones de las barras 1 y
2.
Por ende, si se aplica esta ecuacion entre los terminales de la maquina y la barra inIinita,
asumiendo esta ultima como reIerencia angular, se tiene que:
=

(

)
1 =
11
0,4
2
+0,1
(
0
)
Se obtiene el angulo de la tension en terminales de la maquina:
=
(
0,3
)
=17,4576
Ahora, ya se conoce la tension Iasorial en terminales y en la barra inIinita, por lo que se
puede calcular la corriente que sale de los terminales de la maquina.
=

=
1 17,45761 0
0,3
=1,0117 8,7288
Conocida la corriente, entramos en el modelo de la maquina y calculamos la tension
interna. Como la maquina es de rotor liso, admite el modelo de tension detras de reactancia.
Por ello, haciendo la malla interna de la maquina se tiene que:
= +

=1 17,4576+ 0,2
(
1,0117 8,7288
)
=1,0499 28,4389 =
La ecuacion potencia-angulo en condicion pre-Ialla se obtiene aplicando la ecuacion de

Ilujo de potencia entre 2 barras, pero en este caso entre la tension interna de la maquina, y
la barra inIinita.
=

(

)
=
1,0499
(
1
)
0,4
2
+0,1+0,2
(
0
)
=2,0998
( )
Al ocurrir la Ialla triIasica solida en bornes de la maquina, la potencia electrica se va a cero,
porque el cortocircuito impide que la maquina entregue potencia al sistema, y no se esta
considerando la resistencia de la maquina. Por ende, la potencia electrica no depende del
angulo delta, y se tiene que:
=0
La ecuacion de oscilacion de la maquina, en por unidad de potencia, y en radianes
electricos viene dada por:
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
64
=
Donde H es la constante de inercia de la maquina en segundos, y I
0
es la Irecuencia del
sistema (en nuestro caso 60Hz). P
M
representa la potencia mecanica de la maquina y P
E
la
potencia electrica de la misma.
En este caso particular, como el sistema es puramente reactivo, la potencia electrica
entregada por la maquina es igual a la que recibe el sistema. En condiciones preIalla, la
potencia mecanica tiene que ser igual a la potencia electrica de la maquina, para que no
exista aceleracion angular y se tenga una condicion de equilibrio. Por ende,
P
M
P
E-preIalla
1pu.
La ecuacion de oscilacion, sustituyendo los datos queda de la siguiente Iorma:
5
60
=1
=37,6991
A los 10 ciclos se despeja la Ialla, y queda nuevamente el sistema original pre-Ialla. Por
ende, la ecuacion potencia-angulo post-Ialla es identica a la pre-Ialla, porque las
condiciones del sistema son iguales (lo unico distinto son los valores de la velocidad y el
angulo de la maquina, que varian con sus ecuaciones diIerenciales mostradas).
=

(

)
=
1,0499
(
1
)
0,4
2
+0,1+0,2
(
0
)
=2,0998
( )
Entonces, la ecuacion de oscilacion para el periodo post-Ialla viene dada por:
=
5
60
=12,0998
( )
Ya se conocen las ecuaciones diIerenciales para el periodo de Ialla y de postIalla, por lo
que se puede resolver el problema utilizando un metodo numerico. Las condiciones
iniciales para las ecuaciones diIerenciales en Ialla, son el angulo de la tension interna de la
maquina en condicion preIalla (o
0
), y la velocidad sincronica de la maquina, que puede ser
377rad/seg si se trabaja con la velocidad real, o puede ser cero, si se trabaja con la
desviacion de la velocidad respecto a la sincronica. A la Iinal lo que se esta haciendo es
mover la reIerencia. Si trabajamos con la velocidad real, tenemos que:
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
65
=37,6991
Para resolver esto, como es una ecuacion de 2do orden, se transIorma a 2 ecuaciones
diIerenciales de primer orden. Esto se hace agregando una variable auxiliar, que en este
caso es la velocidad de la maquina. Al hacer esto, se tiene que:
= 377
=37,6991
Con las condiciones iniciales o
0
28,4389 y
0
377. Estas ecuaciones son validas desde que
ocurre la Ialla hasta que se despeja la misma. Es importante destacar que los angulos deben
ser manejados en radianes, porque las Iunciones trigonometricas tienen sus argumentos en
radianes y no en grados en los lenguajes de programacion). Al despejarse la Ialla, las
ecuaciones a integrar son:
= 377
=
60
5
12,0998
( )
Con las condiciones iniciales dejadas por el periodo de Ialla. Es decir, los valores de angulo
y velocidad del paso de integracion anterior.
Al resolver esto utilizando el metodo de Runge-Kutta de orden 4, con un paso de
integracion de 0,1 ciclos 0,1/60seg, se obtienen los resultados mostrados en la Iigura 6.4.
La Ialla se simulo en un tiempo igual a 1seg, y se despejo 10 ciclos despues. El angulo esta
mostrado en grados. La solucion del metodo numerico lo arroja en radianes, pero por
Iacilitar la visualizacion, se llevo a grados al construir la graIica.
El problema tiene solucion analitica solo en la etapa de Ialla, porque la ecuacion diIerencial
es integrable.
=37,6991
Al pasar el dt hacia el lado derecho de la ecuacion, e integrar ambos lados de la ecuacion,
obtenemos que:
( )
=37,6991 + =37,6991 +377
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
66
Fig. .4. Solucin del problema 1 utilizando mtodos numricos
Ahora, sabemos que la ecuacion diIerencial que nos resta es:
= 377
Al pasar el dt hacia el lado derecho de la ecuacion, e integrar ambos lados de la ecuacion,
obtenemos que:
( )
=
( )
377 =
37,6991
2
+377 377 +
( )
=0,4964+18,8496
Estas 2 ecuaciones en el tiempo, son validas hasta que se realice el despeje de la Ialla. En
las Iiguras 6.5 y 6.6 se muestra la comparacion entre la solucion analitica y la numerica,
para el caso en que la Ialla no sea despejada. Se simulo la Ialla en tiempo igual a 0seg.
V
E
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S
I
N

P
R
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L
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M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
67
Fig. .5. Angulo de la mquina resuelto analitica y numricamente sin despeje de la falla
Se observa que no hay diIerencia entre la solucion numerica y la analitica. Esto se
debe primero a que no se despeja la Ialla, porque de otra Iorma no se podrian comparar
ambas graIicas, porque la zona de post-Ialla no tiene solucion analitica. Tambien se debe a
que se esta utilizando un paso de integracion pequeo y uno de los mejores metodos
numericos en cuanto a error, como lo es el RK4.
Fig. ..Jelocidad de la mquina resuelta analitica y numricamente sin despeje de la
falla
V
E
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R
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M
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R

(
e
n

e
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c
i
n
)
68
Si se desea hallar el tiempo critico de despeje, lo que se hace es variar el tiempo de despeje
hasta obtener una respuesta inestable (variables se incrementan indeIinidamente en el
tiempo). Si se hace esto, se obtiene que el tiempo de despeje esta entre 13 y 14 ciclos.
En la Iigura 6.7 se muestra la solucion para una Ialla ocurrida en 1seg, y despejada 13
ciclos mas tarde (caso estable). En la Iigura 6.8 se muestra la solucion para una Ialla
ocurrida en 1seg, y despejada 14 ciclos mas tarde (caso inestable).
Fig. .7. Solucin del problema 1 con un tiempo de despeje de 13 ciclos.
Fig. .8. Solucin del problema 1 con un tiempo de despeje de 14 ciclos.
2. Para el sistema de la Iigura 6.3 (mismo sistema anterior), ocurre una Ialla triIasica
solida en la mitad de la linea inIerior que conecta el transIormador con la barra
inIinita. La Ialla se despeja en 15 ciclos, con la apertura de los interruptores en
V
E
R
S
I
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P
R
E
L
I
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I
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A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
69
ambos extremos de la linea (sacando asi la linea de servicio). Hallar las ecuaciones
potencia-angulo en cada caso (preIalla, Ialla, postIalla), y las ecuaciones de
oscilacion correspondientes. GraIicar el angulo y la velocidad de la maquina en
Iuncion del tiempo (solucion con metodo numerico)
Solucin:
Como el sistema original es identico al anterior, las condiciones preIalla no van a cambiar.
Por ende, se tiene que:
= +

=1,0499 28,4389 =
=

(

) =2,0998 ( )
Al ocurrir la Ialla triIasica solida en el punto medio de la linea inIerior, se reduce la
potencia electrica entregada por el generador, pero no se hace cero porque se tiene la otra
linea intacta. Para obtener la ecuacion potencia-angulo se requieren los modulos de las
tensiones del generador y de la barra inIinita, que son iguales a la condicion preIalla, y la
reactancia equivalente entre ambas maquinas. Para obtener esta X
EQ
, se plantea el circuito
con la Ialla triIasica solida:
Fig. .9. Circuito con la falla trifsica slida en la mitad de la linea inferior
Este esquema se puede redibujar de la siguiente manera:
(redibujado)
Se observa que se numeraron las barras de interes (maquina y barra inIinita) con los
numeros 1 y 2, y la barra restante se le coloco el numero 3. Se presentan 2 metodos para
obtener la reactancia equivalente entre la maquina sincronica y la barra inIinita.
69
Solucin:
= +

=1,0499 28,4389 =
=

(

) =2,0998 ( )
EQ
(redibujado)
69
Solucin:
= +

=1,0499 28,4389 =
=

(

) =2,0998 ( )
EQ
(redibujado)
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
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M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
70
Primer Metodo. Reduccion Circuital.
Si se observa con detenimiento, entre las barras 3 y 2 existe una delta Iormada por las 2
lineas considerando la Ialla. Se transIorma la delta a una estrella, y el lado izquierdo de la
estrella obtenida, queda en serie con la reactancia del transIormador y de la maquina. Se
suman esas reactancias y sigue apareciendo una estrella. Esta estrella se transIorma a delta
y directamente se obtiene la reactancia entre las barras 1 y 3, que es la X
EQ
de interes. Se
puede notar que al transIormar la ultima estrella a delta, solo se requiere el termino que
relaciona las barras 1 y 3, por lo que no es necesario calcular los terminos que van entre la
barra 1 y reIerencia, y entre la barra 3 y reIerencia.
=
+ +
=
0,4( 0,2)
0,4+ 0,2+ 0,2
= 0,1
=
+ +
=
0,2( 0,4)
0,4+ 0,2+ 0,2
= 0,1
=
+ +
=
0,2( 0,2)
0,4+ 0,2+ 0,2
= 0,05
La impedancia Z
3
es la que queda entre la barra 3 y el punto comun de la estrella. Z
2
queda
entre barra 2 y el punto comun, y Z
R
queda entre la reIerencia y el punto comun. Por ende,
la que queda en serie con el transIormador y generador es Z
3
. Se obtiene una Z
1
que es la
suma de Z
3
, X
T
y X
D
` (Z
1
Z
3
X
T
X
D
` j0,4). Posteriormente, se transIorma la estrella
en delta, calculando solo el termino que conecta las barras 2 y 3:
= =
+ +
=
( 0,4)( 0,1) +( 0,4)( 0,05) +( 0,1)( 0,05)
0,05
= 1,3
Fig. .11. Circuito equivalente final con la falla trifsica slida en la mitad de la linea
inferior
Por ende, la ecuacion potencia-angulo en la etapa de Ialla tiene la Iorma:
=

(

) =
1,0499(1)
1,3
( 0) =0,8076 ( )
70
EQ
de interes. Se
=
+ +
=
0,4( 0,2)
0,4+ 0,2+ 0,2
= 0,1
=
+ +
=
0,2( 0,4)
0,4+ 0,2+ 0,2
= 0,1
=
+ +
=
0,2( 0,2)
0,4+ 0,2+ 0,2
= 0,05
La impedancia Z
3
2
queda
R
3
. Se obtiene una Z
1
que es la
suma de Z
3
, X
T
y X
D
` (Z
1
Z
3
X
T
X
D
= =
+ +
=
( 0,4)( 0,1) +( 0,4)( 0,05) +( 0,1)( 0,05)
0,05
= 1,3
inferior
=

(

) =
1,0499(1)
1,3
( 0) =0,8076 ( )
70
EQ
de interes. Se
=
+ +
=
0,4( 0,2)
0,4+ 0,2+ 0,2
= 0,1
=
+ +
=
0,2( 0,4)
0,4+ 0,2+ 0,2
= 0,1
=
+ +
=
0,2( 0,2)
0,4+ 0,2+ 0,2
= 0,05
La impedancia Z
3
2
queda
R
3
. Se obtiene una Z
1
que es la
suma de Z
3
, X
T
y X
D
` (Z
1
Z
3
X
T
X
D
= =
+ +
=
( 0,4)( 0,1) +( 0,4)( 0,05) +( 0,1)( 0,05)
0,05
= 1,3
inferior
=

(

) =
1,0499(1)
1,3
( 0) =0,8076 ( )
V
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(
e
n

e
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l
u
a
c
i
n
)
71
Segundo Metodo. Reduccion matricial
Este metodo consiste en armar la Y
BARRA
del sistema, y luego eliminar la barra 3 que no es
de interes (porque no hay una maquina conectada a ella), y llegar a un modelo de 2 barras,
las cuales son la maquina sincronica y la barra inIinita (barras 1 y 2). La Y
BARRA
del
sistema de la Iigura 8 es:
=
1
0,3
0
1
0,3
0
1
0,4
+
1
0,2

1
0,4
1
0,3

1
0,4
1
0,3
+
1
0,2
+
1
0,4
=
3,3333 0 3,3333
0 7,5 2,5
3,3333 2,5 10,8333
El hecho de asignar a las barras entre las cuales se necesita la impedancia equivalente como
las barras 1 y 2, permite reducir la matriz Y
BARRA
anterior, eliminando el nodo 3. Esto se
hace a traves de la reduccion de Kron. Como nos interesan las barras 1 y 2 solamente, se
divide la matriz en 4 submatrices, de la siguiente Iorma:
=
3,3333 0
0 7,5
3,3333 2,5
3,3333
2,5
10,8333
=
|
La reduccion de Kron viene dada por:
=
Haciendo esto, la Y
BARRA-REDUCIDA
es:
=
3,3333 0
0 7,5

3,3333
2,5
[
10,8333
] [
3,3333 2,5
]
=
2,3077 0,7692
0,7692 6,9231
=
=
| | (

)
=1,0499
(
1
)(
0,7692
) (
0
)
=0,8076
( )
Se puede notar que se obtiene el mismo resultado por ambos metodos.
Una vez determinada la ecuacion potencia angulo, se escribe la ecuacion de oscilacion en
la etapa de Ialla:
=
60
5
10,8076
( )
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
72
Es importante resaltar que, aunque se tiene una Ialla triIasica solida, la potencia electrica no
se va a cero como en el problema anterior, y en este caso si existe una ecuacion potencia-
angulo, es decir, la potencia en este caso si depende del angulo o.
A los 15 ciclos, se despeja la Ialla abriendo los interruptores en los extremos de la linea.
Esto hace que la linea salga de servicio, y solo se tenga una linea de interconexion entre el
transIormador y la barra inIinita. Por ende, las condiciones post-Ialla son distintas a las pre-
Ialla. En este caso se debe determinar la ecuacion potencia-angulo para esta etapa. El
diagrama uniIilar sin la linea Iallada es:
Fig. .12. Diagrama unifilar de la condicin post-falla del sistema
Es evidente que la reactancia equivalente entre la maquina y la barra inIinita es:
=

+ + =0,7
Por ende, la ecuacion potencia-angulo es:
=

(

) =
1,0499(1)
0,7
( 0) =1,4999 ( )
La ecuacion de oscilacion para la etapa de post-Ialla resulta:
=
60
5
11,4999 ( )
Para resolver el problema utilizando el runge-kutta de orden 4, se convierten las ecuaciones
diIerenciales de segundo orden en 2 ecuaciones diIerenciales de primer orden, para la etapa
de Ialla y para la de post-Ialla. En este caso se utilizara en vez de la velocidad real, la
desviacion respecto a la velocidad sincronica de la maquina: (note que no aparece el 377 en
la derivada del angulo)
=
=
60
5
10,8076 ( )
0
28,4389 y
0
0 (porque con este sistema de reIerencia
escogido, no hay desviacion respecto a la velocidad sincronica en la etapa pre-Ialla). Estas
ecuaciones son validas desde que ocurre la Ialla hasta que se despeja la misma. Es
importante destacar que los angulos deben ser manejados en radianes, porque las Iunciones
72
=

+ + =0,7
=

(

) =
1,0499(1)
0,7
( 0) =1,4999 ( )
=
60
5
11,4999 ( )
=
=
60
5
10,8076 ( )
0
28,4389 y
0
72
=

+ + =0,7
=

(

) =
1,0499(1)
0,7
( 0) =1,4999 ( )
=
60
5
11,4999 ( )
=
=
60
5
10,8076 ( )
0
28,4389 y
0
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
73
trigonometricas tienen sus argumentos en radianes y no en grados). Al despejarse la Ialla,
las ecuaciones a integrar son:
=
=
60
5
11,4999
( )
Con las condiciones iniciales dejadas por el periodo de Ialla. Es decir, los valores de angulo
y velocidad del paso de integracion anterior.
Al resolver esto utilizando el metodo de Runge-Kutta de orden 4, con un paso de
integracion de 0,1 ciclos 0,1/60seg, se obtienen los resultados mostrados en la Iigura
6.13. La Ialla se simulo en un tiempo igual a 1seg, y se despejo 15 ciclos despues.
Se observa que en este caso, la velocidad no parte desde 377, sino desde 0, porque se esta
observando la desviacion respecto a la velocidad sincronica. Entre 0 y 1seg, no ha ocurrido
la Ialla, por lo que la velocidad se mantiene en la sincronica, y no existe desviacion (0).
Luego se observa que al ocurrir la Ialla y el despeje, si existe una desviacion respecto a la
velocidad sincronica, cuyo valor maximo es de aproximadamente 5,13rad/seg. Esto hace
que la velocidad maxima real de la maquina sea de 377 5,13 382,13rad/seg. Es decir, la
velocidad real de la maquina se obtiene sumando 377 (velocidad sincronica) a la velocidad
calculada, que es la desviacion respecto a la sincronica.
Esto demuestra que ambos metodos de colocar la velocidad real, o la desviacion respecto a
la velocidad sincronica Iuncionan. Lo importante es tener claro de donde se esta Iijando la
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
74
reIerencia, para asi escribir de Iorma correcta la ecuacion de la derivada de angulo, y
asignar la condicion inicial de velocidad adecuada.
En este caso el problema no tiene solucion analitica, por lo que es indispensable el manejo
de los metodos numericos.
Se deja al lector el ejercicio de calcular el tiempo critico de despeje, que se encuentra entre
18 y 19 ciclos.
3. Resolver el problema anterior, pero considerando que los devanados amortiguadores
de la maquina entran en juego en el estudio, y oIrecen un amortiguamiento de
0,1pu.
Solucin:
Al incluir los devanados amortiguadores, se puede demostrar que la ecuacion de oscilacion
pasa a ser:
= =
Por ende, si se utiliza la velocidad real de la maquina, el sistema de ecuaciones es:
= 377
= =
(
377
)
Si se utiliza la desviacion respecto a la velocidad sincronica:
=
= =
(

)
En este caso, se resolvio utilizando la velocidad real de la maquina. Para el mismo tiempo
de despeje del caso anterior (15 ciclos), la solucion se muestra en la Iigura 6.14.
Nuevamente se muestra el angulo en grados. La Ialla ocurre en t1seg.
V
E
R
S
I
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E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
75
Se observa que en este caso, no se mantienen las oscilaciones al despejar la Ialla, debido a
que el amortiguamiento hace que el sistema llegue a un punto de operacion estable. En este
caso no se retorna al punto pre-Ialla porque se perdio una linea debido al despeje de la Ialla.
Se deja al lector el ejercicio de colocar el mismo amortiguamiento en el problema 1, y
veriIicar que el sistema regresa al punto inicial, porque el sistema post-Ialla es identico al
pre-Ialla.
Logicamente, la velocidad siempre debe retornar a la sincronica (si el sistema es estable),
porque en este punto es donde existe equilibrio entre potencia mecanica y electrica, y se
establece un regimen permanente. Pero el angulo de la maquina en regimen permanente
dependera de las condiciones del sistema post-Ialla, por lo que no tiene que regresar al
punto inicial, como se observa en la Iigura 6.14.
Se observa que gracias al amortiguamiento, los picos de las graIicas son menores al caso
sin amortiguamiento.
4. En el sistema mostrado en la Iigura 6.3, ocurre una Ialla monoIasica solida a tierra
en los terminales (bornes) de la maquina sincronica. Dicha Ialla es despejada en 20
ciclos. Hallar las ecuaciones potencia-angulo en cada etapa, y las ecuaciones de
oscilacion correspondiente. Hallar el tiempo critico de despeje. La conexion del
transIormador es A-Y aterrado. Es decir, delta del lado generador, y estrella puesta a
tierra del lado del sistema.
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I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
76
Tabla 6.2. Datos adicionales para el problema 4
X
MAQ
-
X
MAQ
0
X
L
0
X
T
0
0,2 0,1 0,7 0,1
Solucin:
Las condiciones pre-Ialla son identicas a las del problema 1, debido a que el sistema es el
mismo.
Al ocurrir la Ialla monoIasica, se deben trabajar las redes de secuencia positiva, negativa y
cero, y conectarlas en serie en el punto de Ialla. Como las redes de secuencia negativa y
cero son pasivas (no tienen Iuentes), es equivalente a colocar entre el punto de Ialla y la
reIerencia, la impedancia equivalente en secuencia negativa, en serie con la impedancia
equivalente en secuencia cero. Los diagramas de secuencia se muestran en la Iigura 6.15.
Fig. .15. Diagramas de secuencia en la etapa de falla para el problema 4
La reactancia equivalente en secuencia negativa es:
=
+
2
+ +
2
=0,075
La reactancia equivalente en secuencia cero es:
= =0,05
Por ende, el circuito equivalente queda de la siguiente Iorma:
76
X
MAQ
-
X
MAQ
0
X
L
0
X
T
0
0,2 0,1 0,7 0,1
Solucin:
mismo.
=
+
2
+ +
2
=0,075
= =0,05
76
X
MAQ
-
X
MAQ
0
X
L
0
X
T
0
0,2 0,1 0,7 0,1
Solucin:
mismo.
=
+
2
+ +
2
=0,075
= =0,05
V
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L
I
M
I
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A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
77
Fig. .1. Circuito equivalente en la etapa de falla para el problema 4
Aplicando el metodo matricial, se arma la Y
BARRA
del sistema:
=
1
0,2
0
1
0,2
0
1
0,3

1
0,3
1
0,2

1
0,3
1
0,2
+
1
0,3
+
1
0,125
=
5 0 5
0 3,3333 3,3333
5 3,3333 16,3333
=
5 0
0 3,3333

5
3,3333
[ 16,3333] [ 5 3,3333]
=
3,4694 1,0204
1,0204 2,653
=
=

| | (

) =1,0499(1)(1,0204) ( 0) =1,0713 ( )
Con esto, se escribe la ecuacion de oscilacion en la etapa de Ialla:
5
60
=11,0713 ( )
Al despejar la Ialla, el sistema queda identico al pre-Ialla, por lo que la ecuacion potencia
angulo es la misma que para ese caso:
=

(

) =2,0998 ( )
Por ende, la ecuacion de oscilacion en la etapa de post-Ialla resulta:
77
BARRA
del sistema:
=
1
0,2
0
1
0,2
0
1
0,3

1
0,3
1
0,2

1
0,3
1
0,2
+
1
0,3
+
1
0,125
=
5 0 5
0 3,3333 3,3333
5 3,3333 16,3333
=
5 0
0 3,3333

5
3,3333
[ 16,3333] [ 5 3,3333]
=
3,4694 1,0204
1,0204 2,653
=
=

| | (

) =1,0499(1)(1,0204) ( 0) =1,0713 ( )
5
60
=11,0713 ( )
=

(

) =2,0998 ( )
77
BARRA
del sistema:
=
1
0,2
0
1
0,2
0
1
0,3

1
0,3
1
0,2

1
0,3
1
0,2
+
1
0,3
+
1
0,125
=
5 0 5
0 3,3333 3,3333
5 3,3333 16,3333
=
5 0
0 3,3333

5
3,3333
[ 16,3333] [ 5 3,3333]
=
3,4694 1,0204
1,0204 2,653
=
=

| | (

) =1,0499(1)(1,0204) ( 0) =1,0713 ( )
5
60
=11,0713 ( )
=

(

) =2,0998 ( )
V
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L
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M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
78
5
60
=12,0998
( )
Al resolver las ecuaciones utilizando el RK4, se obtienen las graIicas mostradas en la Iigura
6.17.
Se observa que aunque el tiempo de despeje es alto, el sistema es estable, y los picos de las
graIicas no son tan altos. Esto se debe a que la Ialla es monoIasica, y es menos grave que
una Ialla triIasica, como la de los ejercicios anteriores.
El tiempo critico de despeje esta entre 39 y 40 ciclos. Es un valor elevado debido a que es
una Ialla monoIasica.
5. Se tiene el sistema mostrado en la Iigura, que consta de una maquina de polos
salientes conectada a un transIormador elevador, y todo a una barra inIinita. Los
datos se muestran en la tabla. Hallar las condiciones iniciales para un estudio clasico
de estabilidad.
Fig. .18. Fuente: [Apuntes del Prof. 1uan Bermdezj
Xd Xd` Xq Ra H
1 0,4 0,8 0,02 4
V
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S
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N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
79
Como se tiene la potencia y la tension en la barra inIinita, se calcula la corriente:
=
( )
=
1 0,5
1 0
=1 0,5
La tension en bornes de la maquina es:
=

+ =1 0 +
(
0,001+ 0,05
)(
1 0,5
)
=1,0272 2,7621
Si la maquina Iuese de rotor liso, se calcularia la tension interna utilizando el modelo de la
maquina de tension detras de reactancia. Como la maquina es de polos salientes, no acepta
ese tipo de modelacion, por lo que se debe trabajar con el diagrama Iasorial de la maquina.
Para ello se debe conocer la tension y corriente en bornes de la maquina, y sus parametros
internos (reactancias y resistencias (si las tiene)).
Fig. .19. Fuente: [Mquinas Elctricas Rotativas. Prof. 1os Allerj
La ecuacion del generador de polos salientes viene dada por:
= + + +
El problema es que para utilizar esta ecuacion, se requiere conocer I
d
e I
q
, que son las
corrientes del eje directo y de cuadratura de la maquina, que se obtienen haciendo la
proyeccion de la corriente en terminales de la maquina a los ejes respectivos. Para poder
hacer esto, se debe conocer el angulo o, que determina la posicion del eje de cuadratura de
la maquina. Viendo el diagrama Iasorial, se puede hallar un vector D, cuyo angulo es
justamente el angulo del eje en cuadratura, es decir, el angulo o.
= + + =1,6599 30,7832
Con esto, se conoce que delta30,7832 grados, y por ende se conoce la ubicacion del eje q
y del eje d (90 grados retrasado respecto al eje q).
V
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L
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R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
80
El diagrama Iasorial mostrado en la Iigura es en regimen permanente, y para el estudio de
estabilidad interesa la tension transitoria, que es la que se mantiene constante. Para hacer
esto, se sustituye Xd (reactancia del eje directo en regimen permanente) por Xd` (reactancia
transitoria del eje directo) y lo que se obtiene es E` en vez de E.
= +

El valor de la corriente del eje directo, se realiza proyectando la corriente de armadura al
eje d:
=
(
+
)
=1,118
(
29,3272+30,7832
)
=0,9693
Donde =29,3272 es el angulo entre la tension y la corriente en bornes de la maquina.
Con esto, se calcula la tension interna transitoria del campo:
=1,6599+
(
0,40,8
)
0,9693 =1,2722
Con esto, ya se conoce la tension interna de la maquina:
=1,2722 30,7832
Solo Ialta determinar la potencia mecanica. Como el sistema no es puramente reactivo, se
debe calcular la potencia en bornes de la maquina:
=

=1,0272 2,7621
(
1+ 0,5
)
=1,0013+ 0,5625
Si la maquina no tuviese resistencia, la potencia mecanica es la parte real de St. Como tiene
resistencia, la potencia mecanica es:
=
{ }
+ =1,0262
Con esto ya se tienen los valores preIalla para iniciar un estudio clasico de estabilidad. Al
hacer esto, se trabajara igual que si la maquina Iuese de rotor liso. En realidad la maquina
de polos salientes se comporta de Iorma distinta a la de rotor liso en estudios transitorios,
pero esa modelacion esta Iuera del alcance de este curso.
6.2 ESTUDIOS DE ESTABILIDAD EN SISTEMAS MULTIMQUINA: EL MODELO CLSICO
6.2.1 EL MODELO DE LAS MQUINAS EN EL CASO DE ESTABILIDAD MULTIMQUINA
SIMPLIFICADA
Es sencillo generalizar los conceptos del analisis clasico de estabilidad de una maquina
sincronica conectada a una barra inIinita para el caso de cualquier numero de maquinas
simultaneamente conectadas a un mismo sistema de potencia. En este caso, el criterio de
estabilidad sera que, durante el lapso de estudio, el angulo relativo del rotor entre dos
maquinas cualesquiera no crezca indeIinidamente, o, lo que es equivalente, ese mismo
V
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(
e
n

e
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a
l
u
a
c
i
n
)
81
angulo relativo de cualquier maquina, pero medido con respecto a una unica maquina de
reIerencia, no crezca indeIinidamente. Al decir 'crecer nos reIerimos a la magnitud de la
diIerencia angular entre la maquina considerada y la reIerencia seleccionada, que puede ser
positiva o negativa. Recuerdese que esas distancias angulares entre todas las maquinas
permanecen constantes en el caso de un sistema en estado estacionario.
A diIerencia del caso de una sola maquina conectada a una barra inIinita, en el que el
problema se reducia al planteamiento y solucion (generalmente por algun metodo
numerico, como Euler modiIicado o Runge-Kutta de cuarto orden) de una unica ecuacion
diIerencial que describe el comportamiento mecanico del rotor de la maquina, para el caso
multimaquina es necesario resolver simultaneamente tantas ecuaciones diIerenciales como
maquinas conectadas a la red hubiera, una ecuacion para cada maquina. Pero, tanto en el
caso unimaquina como en el caso multimaquina, la naturaleza de las ecuaciones es
exactamente la misma: una Ecuacion de Oscilacion para cada maquina, tal como ha sido
deIinida aqui:
(2H/e
R
) e P
a
(p.u)
Si bien la expresion anterior es tan solo aproximada, la aproximacion es tan aceptable para
nuestros eIectos que ha sido escrita en Iorma de igualdad.
Si en un sistema de potencia cualquiera estan operando simultaneamente n maquinas
sincronicas (recuerdese que, en general, esas maquinas operan como generadores, aunque el
analisis es perIectamente valido para el caso en que estuvieran operando como motores: el
modo de operacion queda deIinido por la diIerencia entre los voltajes complejos
correspondientes a las Iuentes internas de cada modelo de maquina, cuando se los compara
con sus respectivos voltajes complejos en bornes), entonces cada a cada una de ellas
corresponde una ecuacion diIerencial que gobierna el movimiento de su respectivo rotor:
(2H
i
/e
R
) e

i
(t) P
ai
(p.u) (P
mi
P
ei
) (p.u.), i 1,...,n
Entonces, el problema de estabilidad en el caso multimaquina se conIina al planteamiento
de las n ecuaciones diIerenciales simultaneas en Iorma de sistema. La solucion del sistema,
generalmente mediante algun procedimiento numerico asociado, resulta en la obtencion de
la evolucion temporal de los angulos de los rotores de todas las maquinas, e
i
(t), i 1,...,n.
Las hipotesis del modelo clasico de estabilidad para el caso de una sola maquina seran las
mismas para el caso multimaquina, con el agregado de la eventual consideracion del
amortiguamiento en las maquinas:
- Durante el transitorio que sigue a una perturbacion cualquiera la potencia
mecanica aplicada a cada maquina permanece constante (maquinas sin
regulacion).
- Se puede considerar un factor de amortiguamiento D
i
i
en la ecuacion de
movimiento cualquier maquina i.
V
E
R
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I
N

P
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N
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(
e
n

e
v
a
l
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c
i
n
)
82
- Se modelan circuitalmente las maquinas como una tension detras de una
reactancia, considerando asi solamente la componente fundamental del flufo en el
entrehierro en cada una de ellas.
- El angulo mecanico del rotor coincide con el angulo
i
del fasor de voltafe de la
fuente interna del modelo circuital de la maquina i, para todo i.
- Las cargas conectadas al sistema de potencia se modelan como impedancias
constantes calculadas en las condiciones operativas de la red que existian fusto
antes de la perturbacion cuvo efecto se anali:a con el estudio.
En las hipotesis propuestas, el sistema de ecuaciones diIerenciales simultaneas a resolver es
de la Iorma:
(2H
i
/e
R
) e

i
(t) D
i
e
i
(t) P
mi
P
ei
|e
i
(t)|` (p.u.), i 1,...,n
Entonces, solo queda por deIinir la Iorma de P
ei
|e
i
(t)|, porque H
i
y D
i
son datos conocidos
correspondientes a las maquinas, y P
mi
es una constante que esta deIinida por las
condiciones iniciales del problema, que se suponen conocidas, porque es conocido el estado
de la red en el momento de ocurrir la perturbacion.
6.2.2 CLCULO DE P
ei
i
(t)]: EL MODELO CIRCUITAL EN EL CASO DE ESTABILIDAD
MULTIMQUINA SIMPLIFICADA
Supongase una red de potencia de m barras, en el que operan simultaneamente n maquinas
sincronicas, y en el que todas las cargas se han modelado como impedancias constantes
entre sus respectivas barras y reIerencia. Asumase ademas que las barras han sido
numeradas de manera tal que las primeras n barras, 1,...n, corresponden a aquellas en las
que se conectan las maquinas a la red. En estas circunstancias, es cierto que las unicas
barras en las que existe inveccion de corriente son aquellas en las que existe una fuente v,
en consecuencia, son aquellas en que existe una maquina sincronica conectada, modelada
mediante su tension interna detras de su impedancia.
El sistema descrito en el epigraIe anterior admite la siguiente modelacion circuital:
V
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(
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e
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c
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n
)
83
Fig. 6.20
Para el sistema de la Eig. 6.20, es cierto que
I
bus
(m x 1)
Y
bus
(m x m)
V
bus
(m x 1)
Como las cargas han sido modeladas como impedancias constantes, es cierto que I
k
0
para todo k n1,...,m. Si se deIinen las siguientes particiones:
y
11
y
12
y
1n
y
1 n1
y
1 n2
y
1m
y
21
y
22
y
2n
y
2 n1
y
2 n2
y
2m

Y
11
(n x n)
Y
12
(n x m-n)

y
n1
y
n2
y
nn
y
n n1
y
n n2
y
nm
y
n1 1
y
n1 2
y
n1 n
y
n1 n1
y
n1 n2
y
n1 m
y
n2 1
y
n2 2
y
n2 n
y
n2 n1
y
n2 n2
y
n2 m

Y
21
(m-n x n)
Y
22
(m-n x m-n)

V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
84
y
m1
y
m2
y
mn
y
m n1
y
m n2
y
mm
I
(n x 1)
|I
1
I
2
I
n
|
T
0
(m-n x 1)
|0 0 0|
T
V
N
(n x 1)
|V
1
V
2
V
n
|
T
V
M
(m-n x 1)
|V
n1
V
n2
V
m
|
T
entonces se puede escribir, de manera mas compacta:
(
(
(
(
=
(
(
1) n x - (m
M
1) (n x
N
n) - m n x - (m
22
n) n x - (m
21
n) - m (n x
12
n) (n x
11
1) n x - (m
1) (n x
V
V
.
Y Y
Y Y
0
I
Haciendo uso de las propiedades de las operaciones con particiones de matrices, la
expresion anterior se puede escribir de la siguiente manera:
I
(n x 1)
Y
11
(n x n)
V
N
(n x 1)
Y
12
(n x m-n)
V
M
(m-n x 1)
0
(m-n x 1)
Y
21
(m-n x n)
V
N
(n x 1)
Y
22
(m-n x m-n)
V
M
(m-n x 1)
Operando el sistema de ecuaciones matriciales anterior, es sencillo demostrar que:
I
(n x 1)
|Y
11
(n x n)
- Y
12
(n x m-n)
(Y
22
(m-n x m-n)
)
-1
Y
21
(m-n x n)
|
(n x n)
V
N
(n x 1)
Si deIinimos
Y
red
(n x n)
|Y
11
(n x n)
- Y
12
(n x m-n)
(Y
22
(m-n x m-n)
)
-1
Y
21
(m-n x n)
|
(n x n)
entonces,
I
(n x 1)
Y
red
(n x n)
V
N
(n x 1)
Ahora, vease de la Eig. 6.20 que para cada una de las maquinas se cumple:
E
i
Z
maq
i
I
i
V
i
, i 1,...,n
Que se puede escribir matricialmente asi:
E
(n x 1)
Z
maq
(n x n)
I
(n x 1)
V
N
(n x 1)
Donde E es el vector de tensiones internas de los generadores, cuvos angulos son los
angulos de carga de las maquinas respectivas, y Z
maq
es una matriz diagonal Iormada por
las impedancias internas de los generadores. I es el vector de corrientes inyectadas por las
maquinas, y V
N
es el vector de sus tensiones en terminales, que son los voltajes que las
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
85
maquinas comparten con la red de potencia. Despejando el vector de tensiones en
terminales de las maquinas V
N
resulta:
V
N
(n x 1)
E
(n x 1)
- Z
maq
(n x n)
I
(n x 1)
Pero como I
(n x 1)
Y
red
(n x n)
V
N
(n x 1)
, entonces
I
(n x 1)
Y
red
(n x n)
( E
(n x 1)
- Z
maq
(n x n)
I
(n x 1)
)
I
(n x 1)
Y
red
(n x n)
E
(n x 1)
- Y
red
(n x n)
Z
maq
(n x n)
I
(n x 1)
I
(n x 1)
Y
red
(n x n)
Z
maq
(n x n)
I
(n x 1)
Y
red
(n x n)
E
(n x 1)
(U
(n x n)
Y
red
(n x n)
Z
maq
(n x n)
)I
(n x 1)
Y
red
(n x n)
E
(n x 1)
I
(n x 1)
(U
(n x n)
Y
red
(n x n)
Z
maq
(n x n)
)
-1
Y
red
(n x n)
E
(n x 1)
Si se deIine
Y
RED
(n x n)
(U
(n x n)
Y
red
(n x n)
Z
maq
(n x n)
)
-1
Y
red
(n x n)
Entonces
I
(n x 1)
Y
RED
(n x n)
E
(n x 1)
Pero, que signiIica cada uno de los terminos de la ultima expresion, y para que se ha hecho
todo esto?
Como se ha dicho, I es el vector de corrientes inyectadas por las maquinas y E es el vector
de tensiones internas de los generadores, cuyos angulos son los angulos de carga e de las
maquinas respectivas. Y
RED
es la matriz de admitancias de un sistema ficticio de n barras
cuyas tensiones nodales son las tensiones internas complejas E
i
de las n mquinas
conectadas a la red, equivalente al sistema de m barras que originalmente se tenia. Siendo
esto asi, los angulos de las tensiones de ese sistema ficticio Y
RED
son los angulos de los
rotores de las maquinas conectadas a la red original. Eue posible hacer esto por la
aplicacion de la hipotesis de que todas las cargas conectadas al sistema se podian considerar
como impedancias constantes. Notese la poderosa simpliIicacion que esta hipotesis ha
producido en la solucion del problema.
A este nivel, resulta directa una expresion para las potencias activas generadas por cada una
de las maquinas, como Iuncion de los angulos de carga del sistema. Recuerdese que dicha
expresion es necesaria para la determinacion de la ecuacion de oscilacion para cada
maquina conectada a la red.
Si se deIinen:
Y
ii
y
ii
Zu
ii
G
ii
jB
ii
, Y
ii
e Y
RED
(n x n)
Y
ij
y
ij
Zu
ij
G
ij
jB
ij
, Y
ij
e Y
RED
(n x n)
V
E
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N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
86
La potencia activa inyectada a la red en el nodo i, que es la potencia activa generada por la
maquina i, esta dada por P
ei
ReE
i
I
i
*`, lo que resulta en
P
ei
E
i
2
G
ii

= =
n
i j , 1 j
E
i
E
j
Y
ij
cos(u
ij
-e
i
-e
j
) E
i
2
G
ii

= =
n
i j , 1 j
E
i
E
j
|B
ij
sen(e
i
-e
j
) G
ij
cos(e
i
-e
j
)|,
para todo i 1,...,n
6.2.3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA DE ESTABILIDAD SIMPLIFICADO EN SISTEMAS
MULTIMQUINA
De las secciones 6.2.1 y 6.2.2, las ecuaciones de movimiento para todos los rotores de todas
las maquinas simultaneamente conectadas a la red son:
(2H
i
/e
R
) e
i
De
i
P
mi
- E
i
2
G
ii

= =
n
i j , 1 j
E
i
E
j
Y
ij
cos(u
ij
-e
i
-e
j
)`
e
i
- e
R
i 1,2,.,n
El anterior es el sistema de ecuaciones diferenciales simultaneas que debe ser resuelto
para determinar la evolucion temporal de los angulos de los rotores de las maquinas
debida al desequilibrio causado por la perturbacion. Del analisis de dicha evolucion
temporal, se determinara si el sistema es estable ante la perturbacion estudiada, o no.
Debido a la naturaleza altamente no lineal de las ecuaciones anteriores, una solucion
analitica de las mismas es en general imposible, por lo que se recurre a metodos numericos
de solucion, tales como Euler, Euler modiIicado o Runge-Kutta de orden 2 o mayor.
6.2.4 SOLUCIN DEL PROBLEMA DE ESTABILIDAD SIMPLIFICADO EN SISTEMAS
MULTIMQUINA
Los sistemas de potencia que se encuentran en la practica tienen estructuras de red muy
complejas. Ademas, el analisis preciso de la estabilidad transitoria requiere la modelacion
detallada de:
- Unidades de generacion con sus controles
- Caracteristicas de la dependencia de las cargas con el voltaje
- Convertidores HVDC, dispositivos EACTS, etc.
La complejidad de los modelos involucrados en el analisis, generalmente de naturaleza no
lineal, hacen que las soluciones analiticas del problema de estabilidad transitoria sea
V
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I
M
I
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A
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(
e
n

e
v
a
l
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c
i
n
)
87
imposible. Hasta el momento, el metodo disponible mas practico para el analisis de la
estabilidad transitoria es la simulacion en el dominio del tiempo, que implica la solucion de
ecuaciones diIerenciales no-lineales mediante tecnicas de integracion numerica paso-a-
paso. Existen varias reIerencias importantes que tocan el tema de integracion numerica
aplicada a sistemas de potencia en extenso, entre las que destaca la obra clasica de Stagg y
El-Abiad |9|. En |8|, Kundur oIrece un resumen muy conciso de dichas tecnicas, que se
transcribe a continuacion.
Mtodos de Integracin Numrica
Las ecuaciones diIerenciales que se desea resolver son ecuaciones diIerenciales ordinarias
no-lineales con valores iniciales conocidos, de la Iorma:
dx/dt f(x,t)
donde x es un vector de estado de n variables dependientes, y el tiempo t es la variable
independiente, relacionados mediante la Iuncion vectorial f.
El objetivo de la tecnica es resolver x como Iuncion de t, con los valores iniciales de x y t
iguales a x
0
y t
0
, respectivamente.
Los metodos numericos de solucion generalmente utilizados son:
- Metodo de Euler
- Metodo de Euler ModiIicado
- Metodos de Runge-Kutta (R-K)
- Metodos de Integracion Implicita: Regla Trapezoidal
Para claridad y sencillez en la descripcion de los metodos, se trataran las ecuaciones
diIerenciales como si Iueran de primer orden.
Mtodo de Euler
Considerese la ecuacion diIerencial de primer orden
t) I(x,
dt
dx
= con x x
0
en t t
0
En el punto (x x
0
,t t
0
), la curva que representa la verdadera solucion se puede aproximar
a una recta tangente cuta pendiente esta dada por (ver Eig. 6.21):
) t , I(x
dt
dx
0 0 x x
0
=
=
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
88
Entonces,
At
dt
dx
Ax
0
x x
=
=
El valor de x en t t
1
t
0
At es dado por:
At
dt
dx
x Ax x x
0
x x 0 0 1
+ = + =
=
La aproximacion anterior es equivalente a tomar los dos primeros terminos de la expansion
en serie de Taylor para x alrededor del punto (x
0
,t
0
):
+ + + + =
- - - - - -
) x (
3!
At
) x (
2!
At
) x At( x x 0
3
0
2
0
0 1
Luego de utilizar la tecnica de Euler para determinar x x
1
correspondiente a t t
1
, se
puede tomar otro intervalo corto de tiempo (paso) At y determinar x
2
correspondiente a t
2

t
1
At, de la manera siguiente:
At
dt
dx
x Ax x x
1
x x 1 1 2
+ = + =
=
Aplicando la tecnica de manera sucesiva, se pueden calcular valores de x correspondientes
a diIerentes valores de t. Notese que la tecnica introduce errores en la solucion, como se
ilustra en la Eig. 6.21. Ademas, esta tecnica considera solamente ecuaciones diIerenciales
de primer orden.
Para minimizar el error introducido por la aplicacion del metodo, es necesario que At sea
pequeo; de hecho, mientras mas pequeo, mejor, pero tambien se incrementan los errores
de redondeo, ademas del esIuerzo computacional necesario.
El metodo de Euler supone que la derivada de la solucion en toda la extension de cada
intervalo es constante, correspondiente a la evaluada al principio del mismo. Esta
suposicion es obviamente imprecisa, y puede ser mejorada, como se vera en el metodo de
Euler modiIicado.
La estabilidad numerica del metodo de Euler depende de la propagacion de los errores
cometidos en cada uno de los pasos de integracion. El metodo es numericamente estable si
errores tempranos no causan errores signiIicativos despues; de otra manera, el metodo es
inestable.
Es importante considerar la estabilidad numerica en la aplicacion de metodos numericos
de integracion.
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
89
Fig. 6.21
Mtodo de Euler Modificado
El metodo de Euler standard asume que la derivada al principio del paso (intervalo de
integracion) es la misma durante todo el intervalo, lo que en general no es cierto. Esta
inexactitud introduce errores en la solucion (ver Eig. 6.21), pero la metodologia puede ser
mejorada. El metodo de Euler modiIicado mejora a su version standard, al utilizar como
pendiente de la solucion en el paso al promedio de las derivadas en ambos extremos del
intervalo. Para ello, el metodo de Euler modiIicado evalua la solucion mediante dos pasos
consecutivos en cada intervalo, el paso predictivo y el paso correctivo.
Paso Predictivo: Usando la derivada al principio del intervalo, se predice el valor de la
Iuncion al Iinal del mismo:
At
dt
dx
x Ax x x
0
x x 0 0
p
1
+ = + =
=
Paso Correctivo: Usando el valor predicho de x
1
p
, se calcula la derivada al Iinal del
intervalo y el promedio de esta derivada y la derivada al principio del intervalo se usa para
conseguir un valor corregido de la Iuncion al Iinal del intervalo:
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
90
At
dt
dx
dt
dx
2
1
x x
p
1
0 x x
x x 0
c
1

|
.
|
'
+ + =
=
=
Se puede iterar usando x
c
1
x para encontrar de nuevo la derivada al Iinal del intervalo, y
luego un nuevo paso corrector.
Mtodo de Runge-Kutta (R-K) de 4 orden
El metodo de Runge-Kutta (R-K) aproxima la solucion a la serie de Taylor, por lo que no
requiere la evaluacion explicita de derivadas de orden superior. En esta metodologia, el
eIecto de las derivadas de orden superior se incluye mediante multiples evaluaciones de la
primera derivada. Dependiendo del numero de terminos del desarrollo de Taylor
eIectivamente tomados en cuenta, se tienen metodos R-K de diversos ordenes. Para el RK
de 4 orden, la Iormula general que produce el valor de x en el paso (n1)
esimo
es:
, )
4 3 2 1 n 1 n
k k 2 k 2 k
6
1
x x + + + + =
+
Donde:
At ) t , I(x k
n n 1
=
At )
2
At
t ,
2
k
I(x k
n
1
n 2
+ + =
At )
2
At
t ,
2
k
I(x k
n
2
n 3
+ + =
At At) t , k I(x k
n 3 n 4
+ + =
La interpretacion Iisica de la solucion descrita arriba es como sigue:
k
1
(pendiente al principio del intervalo)At
k
2
(primera aproximacion a la pendiente a la mitad del intervalo)At
k
3
(segunda aproximacion a la pendiente a la mitad del intervalo)At
k
4
(pendiente al Iinal del intervalo)At
Ax 1/6(k
1
2k
2
2k
3
k
4
)
Lo que se ha hecho es el promedio ponderado de estimados basados en pendientes al
principio, mitad y Iinal del intervalo de integracion. R-K4 tiene un error del orden de At
5
.
Rigidez de las ecuaciones diferenciales
Se deIine la rigidez como la relacion entre la mayor y la menor constante de tiempo o, mas
precisamente, autovalores. La rigidez se incrementa con el nivel de detalle del modelo, y
V
E
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(
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n

e
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a
l
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c
i
n
)
91
aIecta la estabilidad numerica del procedimiento: Soluciones que usan metodos de
integracion explicita pueden Iallar con sistemas rigidos a menos que se utilicen intervalos
de integracion muy pequeos.
Estabilidad numrica de mtodos de integracin explcitos
Los metodos explicitos son los de Euler, los predictivos-correctivos y los R-K, en los que
las variables dependientes x correspondientes a cualquier valor de t se calculan a partir del
conocimiento de los valores de x en los intervalos de integracion previos, es decir, que el
valor de x
n1
para el intervalo (n1)
esimo
se calcula explicitamente mediante la evaluacion de
I(x,t) dado que se conoce x. Esta metodologia es de Iacil implementacion para la solucion
de un conjunto complejo de ecuaciones de estado de un sistema. La desventaja es que esta
metodologia no es numericamente A-estable (especialmente en sistemas rigidos), y en
consecuencia el tamao del intervalo de integracion esta limitado por las constantes de
tiempo pequeas o autovalores.
Mtodos de Integracin Implcita
Considerese la ecuacion diIerencial
t) I(x,
dt
dx
con x x
0
en t t
0
La solucion para x en t t
1
t
0
At puede expresarse en Iorma integral como:

1
0
t
t
0 1
dt t) I(x, x x
Los metodos implicitos usan Iunciones de interpolacion para la expresion dentro de la
integral. La interpolacion implica que las Iunciones deben pasar a traves de los todavia
desconocidos puntos en el tiempo t
1
. La Regla Trape:oidal es el metodo de integracion
implicita mas simple.
Regla Trapezoidal
Es el metodo de integracion implicita mas simple: usa la interpolacion lineal. Asi, la
integral se aproxima mediante trapezoides, como se ilustra en la Eig. 6.22:
V
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R
S
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I
M
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N
A
R

(
e
n

e
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l
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c
i
n
)
92
Fig. 6.22
La Regla Trapezoidal esta dada por:
) t , I(x ) t , I(x
2
At
x x
1 1 0 0 0 1

La Iormula general que produce el valor de x en t t
n1
es:
) t , I(x ) t , I(x
2
At
x x
1 n 1 n n n n 1 n

Notese que x
n1
aparece en ambos lados de la ecuacion, lo que implica que la variable x se
calcula como Iuncion de su valor tanto en el intervalo previo como en el intervalo actual
(que es desconocido). Entonces, una ecuacion implicita debe ser resuelta.
Esta metodologia es numericamente A-estable: La rigidez del sistema aIecta la precision
de la solucion, mas no la estabilidad del procedimiento.
La regla trapezoidal es un metodo de segundo orden; metodos de ordenes superiores son
menos estables, y mas diIiciles de programar.
6.2.5 ESTUDIO CLASICO DE ESTABILIDAD SIMPLIFICADA:
CASO DE UN SISTEMA DE 9 BARRAS
Anderson y Eouad |1| oIrecen un caso clasico de estudio de estabilidad simpliIicada sobre
un sistema de 9 barras. Este tipo de estudio requiere una cantidad minima de datos, y
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
93
puede ser realizado en muy poco tiempo y con relativamente poco esIuerzo, a minimo
costo; sin embargo, puede aportar una buena cantidad de inIormacion util, en la modalidad
de estudio preliminar para identiIicar areas y contingencias problematicas que pudieran
requerir estudio adicional en base a modelos mas detallados.
El estudio clasico simpliIicado que se presenta se aplica a un pequeo sistema de 9 barras
que tiene tres generadores y tres cargas, cuyo diagrama uniIilar se ilustra en la Eig. 6.23.
La Eig. 6.24 oIrece el resultado completo del estudio de Ilujo de carga del sistema en sus
condiciones iniciales, i.e. pre-Ialla. La tabla 1 incluye los datos de los tres generadores que
tiene el sistema. El sistema, aunque pequeo, es suIicientemente grande como para ser no
trivial, y permite la ilustracion de conceptos generales y resultados.
La solucion completa de este problema por parte del estudiante, desarrollando una
herramienta computacional ad-hoc, es uno de los objetivos particulares de la asignatura
CT-4234 (Sistemas de Potencia 2).
La realizacion del estudio de estabilidad simpliIicado requiere de los siguientes datos:
1.- Estudio de Ilujo de carga para el sistema entes de la perturbacion (condiciones
iniciales), para poder determinar la potencia mecanica P
m
de accionamiento de los
generadores y las tensiones internas complejas E
i
Lo
i
para todos ellos. Las impedancias
equivalentes de las cargas se obtienes a partir de las potencias de carga y de las tensiones
pre-Ialla de sus barras respectivas.
2.- Las constantes de inercia H y las reactancias transitorias en el eje directo x
d
para todos
los generadores, asi como las impedancias de la red de transmision en condiciones iniciales
y los subsiguientes cambios topologicos del sistema, tales como despejes de Ialla y
recierres de interruptores.
3.- El tipo y ubicacion de la perturbacion, tiempos de interrupcion y conmutacion, y el
tiempo maximo de solucion (longitud del periodo de estudio).
V
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n
)
94
Fig. 6.23 1]
Fig. 6.24 1]
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(
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n
)
95
Generador 1 2 3
MVA Nominales 247.5 192.0 128.0
kV 16.5 18.0 13.8
Factor de Potencia 1.0 0.85 0.85
Tipo hidro vapor vapor
Velocidad 180 rpm 3600 rpm 3600 rpm
x
d
0.1460 0.8958 1.3125
x`
d
0.0608 0.1198 0.1813
x
q
0.0969 0.8645 1.2578
x`
q
0.0969 0.1969 0.25
x
fuga
0.0336 0.0521 0.0742
x
d0
8.96 6.00 5.89
x
q0
0 0.535 0.600
Energa almacenada
a velocidad nominal
2364 MWs 640 MWs 301 MWs
Notas: Las reactancias son en p.u. en base a 100 MVA. Todas las constantes de tiempo son
en segundos (s).
Tabla 1 |1|
El estudio consiste en la determinacion de estabilidad del sistema ante una contingencia que
consiste en una Ialla triIasica que ocurre en la linea entre las barras 5 y 7, cercana a la barra
7. La Ialla se despeja en 5 ciclos (0.083 s) mediante la apertura de la linea 5-7. Para la
determinacion de estabilidad, se calcula la variacion temporal de los angulos de los rotores
de los generadores luego de la Ialla, resultante de la solucion numerica, aplicando alguna de
las metodologias descritas arriba, de tres sistemas (uno para cada condicion del sistema,
pre-Ialla, en Ialla y post-Ialla) de tres ecuaciones diIerenciales ordinarias no lineales de
primer grado, una para cada uno de los angulos rotoricos (sec. 6.2.3). Cada uno de los
sistemas de ecuaciones tienen coeIicientes que dependen de las matrices Y
bus
del sistema en
cada condicion.
Las Eig. 6.25 y 6.26 oIrecen la solucion obtenida para el caso problema. La Eig. 6.25
describe la evolucion temporal de los valores absolutos de los tres angulos rotoricos,
mientras que la Eig. 6.26 describe el desarrollo temporal de los angulos rotoricos de los
generadores 2 y 3 con respecto al angulo del generador 1. Esta Eig. 6.26 es la que mas
claramente muestra la existencia de sincronismo durante el periodo de estudio.
Del analisis de las Eig. 6.25 y 6.26, tomadas directamente de |1|, se concluye que el sistema
es estable ante la contingencia estudiada. Notese que el estudio se realizo para 2
oscilaciones, para mostrar que la segunda oscilacion no es mayor que la primera para
ninguno de los angulos, y tratar asi de descartar inestabilidad de segunda oscilacion.
V
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I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
96
Fig. 6.25 1]
Fig. 6.26 1]
96
Fig. 6.25 1]
Fig. 6.26 1]
96
Fig. 6.25 1]
Fig. 6.26 1]
V
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(
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l
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c
i
n
)
97
Para ilustrar el procedimiento de calculo del estudio clasico de estabilidad en un sistema
multimaquinas, se presenta a continuacion un ejercicio extraido de |11|.
1. Un sistema de transmision de 60Hz, 230kV, mostrado en la Iigura 6.27, tiene 2
generadores de inercia Iinita y una barra inIinita. Los datos de transIormadores y
lineas se muestran en la tabla 6.3, y el Ilujo de carga en la condicion de operacion
normal se muestra en la tabla 6.4. Ocurre una Ialla triIasica en la linea 4-5, cerca de
la barra 4, que se despeja a los 9 ciclos mediante la apertura de los interruptores en
los extremos de la linea que ha Iallado. Hallar las ecuaciones de oscilacion para los
periodos de preIalla, Ialla y postIalla. Resolver las ecuaciones diIerenciales para
obtener los angulos y velocidades en Iuncion del tiempo.
Datos de generadores:
G
1
: 400MVA, 20kV, x
d
`0,268pu, H2,8seg.
G
2
: 250MVA, 18kV, x
d
`0,25pu, H3,2seg.
Fig. .27. Fuente: [1j
Tabla 6.3. Datos de lneas y transformadores del problema 1 (en por unidad de 230kV y 100MVA)
Rama
Z
serie
Y
paralelo
R X B
TransIormador 1-4 0 0,022 0
TransIormador 2-5 0 0,04 0
Linea 3-4 0,007 0,04 0,082
Linea 3-5 0,008 0,047 0,098
Linea 3-5 0,008 0,047 0,098
Linea 4-5 0,018 0,11 0,226
V
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(
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e
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n
)
98
Tabla 6.4. Flujo de carga inicial del problema 1 (en por unidad de 230kV y 100MVA)
Barra Tensin P
GEN
Q
GEN
P
DEM
Q
DEM
1 1,03 8,88 3,5 0,712 0 0
2 1,02 6,38 1,85 0,298 0 0
3 1 0 0 0 0 0
4 1,018 4,68 0 0 1 0,44
5 1,011 2,27 0 0 0,5 0,16
Solucin:
Lo primero que se debe determinar son las tensiones internas de las maquinas en
condicion pre-Ialla. Para ello, se calculan las corrientes inyectadas por los generadores:
= + =1,03 8,88+ 0,067
(
3,468 2,619
)
=1,1 20,82 =
= + =1,02 6,38+ 0,1

(
1,837 2,771
)
=1,065 16,19 =
La barra inIinita se asume como una Iuente de tension ideal, por lo que:
=1 0 =
Ahora se necesita la impedancia entre las Iuentes internas de las maquinas, para
poder escribir las ecuaciones potencia-angulo y luego las ecuaciones de oscilacion. El
estudio clasico de estabilidad asume las cargas como impedancias constantes. Como se
trabajara con la matriz de admitancia nodal, se calcularan las cargas como admitancias.
=
(
+
)
=
1 0,44
1,018
=0,9649 0,4246
=
(
+
)
=
0,5 0,16
1,011
=04892 0,1565
Ahora, se construye la matriz de admitancia nodal, denotando las barras 1 y 2 como
las tensiones internas de los generadores correspondientes, por lo que la impedancia interna
de la maquina se colocara en serie con la del transIormador. La matriz Y
BARRA
en la
condicion preIalla se muestra a continuacion:
V
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(
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)
99
1
+

1
+

1
+

1
+

1
+
2
+
2
+
2
2
1 2
1
+

1
+ +
+ + +
1
1
+
2 1
+ +
+ + +
Sustituyendo los valores, se tiene que la matriz Y
BARRA
es:
11,236 11,236
7,1429 7,1429
11,2842 65,4732 4,245+ 24,2571 7,0392+ 41,355
11,236 4,245+ 24,2571 6,6587 44,6175 1,4488+ 8,8538
7,1429 7,0392+ 41,355 1,4488+ 8,8538 8,9772 57,2972
La matriz reducida al numero de generadores en condicion preIalla viene dada por
la reduccion de Kron:
0,4243 8,38 0,0398+ 0,2811 0,2095+ 7,993
0,0398+ 0,2811 0,1399 6,2461 0,094+ 5,952
0,2095+ 7,993 0,094+ 5,952 1,4019 13,9287
Al escribir las ecuaciones potencia-angulo, se colocaran los angulos dentro de la
Iuncion seno en grados, para que sea mas sencilla su visualizacion, por lo que debemos
colocar 180 en vez de a en la ecuacion de oscilacion. La otra Iorma es trabajar los angulos
en radianes.
Las ecuaciones potencia-angulo vienen dadas por:
=
| |
+
| || || | (
+90
)
+
| || || | (
+90
)
=0,5134+8,7953
(
1,5014
)
+0,3326
(
+8,0588
)
=
| |
+
| || || | (
+90
)
+
| || || | (
+90
)
=0,1587+6,3397
(
0,9048
)
+0,3326
(
+8,0588
)
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(
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n
)
100
Al ocurrir la Ialla, se cortocircuita la barra 4. Por ende, se elimina la Iila y columna
4 de la matriz Y
BARRA
(porque al ser una Ialla solida, la barra 4 queda directamente
conectada a la reIerencia, y es innecesaria su aparicion en la matriz de admitancias), y
luego se realiza la reduccion de Kron para obtener la matriz 3x3 que relaciona directamente
a los generadores. La matriz reducida al numero de generadores en condicion de Ialla viene
dada por la reduccion de Kron:
11,236
0,1362 6,2738 0,0681+ 5,1662
0,0681+ 5,1662 5,7986 35,6299
=
| |
+
| || || | (
+90
)
+
| || || | (
+90
)
=0
=
| |
+
| || || | (
+90
)
+
| || || | (
+90
)
=0,1545+5,5025
(
0,7552
)
Las ecuaciones de oscilacion se expresan de la siguiente Iorma:
180
=
11,2
18060
=3,5
180
=
8
18060
=1,85 0,1545+5,5025
(
0,7552
)
8
18060
=1,69555,5025
(
0,7552
)
Estas ecuaciones son validas mientras persista la Ialla. Al despejar la Ialla, se abre la
linea mediante los interruptores en sus extremos. Esto implica que se debe modiIicar la
Y
BARRA
del sistema preIalla, haciendo cero los terminos Y
45
y Y
54
, y restando la admitancia
de la linea y la mitad de su susceptancia capacitiva (Y
PARALELO
) a los terminos Y
44
y Y
55
.
Posteriormente, se aplica la reduccion de Kron para obtener una matriz equivalente entre
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(
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e
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n
)
101
los generadores del sistema. Haciendo esto, la Y
BARRA
en la condicion postIalla viene dada
por:
0,5005 7,7897 0,2216+ 7,6291
0,1591 6,1168 0,0901+ 6,0975
0,2216+ 7,6291 0,0901+ 6,0975 1,3927 13,8728
=
| |
+
| || || |
+
2
+
| || || |
+
2
=0,6056+8,3955
(
1,6638
)
=
| |
+
| || || |
+
2
+
| || || |
+
2
=0,1805+6,4945
(
0,8466
)
Las ecuaciones de oscilacion se expresan de la siguiente Iorma:
180
=
11,2
18060
=3,5 0,6056+8,3955
(
1,6638
)
11,2
18060
=2,89448,3955
(
1,6638
)
180
=
8
18060
=1,85 0,1805+6,4945
(
0,8466
)
8
18060
=1,66956,4945
(
0,8466
)
Estas ecuaciones son validas cuando ocurre el despeje de la Ialla. Con esto, se
tienen las ecuaciones de oscilacion en las etapas de Ialla y despeje, por lo que es posible
realizar la integracion numerica de las ecuaciones.
En la Iigura 6.28 y 6.29 se observa la solucion de las ecuaciones diIerenciales para
las etapas de Ialla y post-Ialla. Se simulo la Ialla en t0seg, y el despeje en 14 ciclos. Si se
observan las ecuaciones, ya se tienen las diIerencias angulares relativas (o
1
y o
2
respecto a
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(
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n
)
102
o
3
). En sistemas multimaquinas, lo que interesa es que las diIerencias angulares sean
acotadas, y no los angulos por si solos. Se observa que para un tiempo de despeje de 14
ciclos, el sistema es inestable, ya que la diIerencia angular entre las maquinas 1 y 3 crece
indeIinidamente con el tiempo, al igual que su velocidad. Por ende, el sistema es inestable.
Los angulos se muestran en grados.
Fig. 6.28
Fig. 6.29
Si se utiliza un tiempo de despeje de 12 ciclos, la respuesta es la siguiente:
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A
R

(
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e
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n
)
103
Fig. 6.30
Fig. 6.31
Es evidente que el tiempo critico de despeje se encuentra entre 12 y 14 ciclos.
Nota. En un sistema multimaquinas en general, donde no se tengan maquinas con
inercia inIinita, se calculan tantas ecuaciones de oscilacion como maquinas se tengan en el
sistema. Estas se resuelven numericamente y se obtienen los angulos y las velocidades.
Para ver la estabilidad, se selecciona una maquina como reIerencia, y se calculan las
diIerencias angulares respecto a esa maquina y se veriIica si alguna diIerencia angular no es
acotada, caso en el que el sistema es inestable.
Esto es ligeramente distinto al ejercicio dado, ya que en nuestro caso ya se tenian las
diIerencias angulares en la ecuacion de oscilacion, por lo que directamente se resolvieron
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)
104
numericamente los angulos relativos, y no hubo necesidad de restarlos posteriormente. Esto
gracias a que la maquina de inercia inIinita sirvio como reIerencia en todo el estudio.
6.2.6 LIMITACIONES DEL MODELO DE ESTABILIDAD SIMPLIFICADO
El estudio simpliIicado de estabilidad transitoria se Iundamenta en unas hipotesis que si
bien hacen mas simples la Iormulacion y solucion del problema, implican tambien
limitaciones importantes que deben tomarse en cuenta al momento de evaluar sus
resultados. A continuacion, se hacen observaciones a las hipotesis mas importantes sobre
las que se Iundamenta el estudio simpliIicado de estabilidad.
1.- La estabilidad transitoria se define en la primera oscilacion: Un sistema grande con
muchas maquinas tiene numerosas Irecuencias naturales de oscilacion (sec. 5.4). Como las
capacidades de la mayoria de las interconexiones son comparativamente pequeas, resulta
que algunas de estas Irecuencias naturales pueden ser bastantes bajas, no siendo inusuales
periodos de 5 o 6 segundos. Es muy posible que la peor oscilacion ocurra durante el pico
de alguno de estos modos de baja Irecuencia, que puede ocurrir luego de la primera
oscilacion del estudio, que ocurre usualmente dentro del primer segundo de estudio. Asi, es
necesario en muchos casos hacer el estudio en lapsos mayores a 1 segundo.
2.- Enlaces de flufo del arrollado principal de campo del generador constantes: Esta
hipotesis es sospechosa en dos vertientes: cuando el estudio debe ser realizado en lapsos
relativamente largos (necesario a veces para evaluar el eIecto de oscilaciones subsincronas),
y por la naturaleza de los reguladores de voltaje modernos, cada vez mas rapidos. En estas
condiciones, la hipotesis de voltaje constante detras de la reactancia transitoria pudiera ser
muy inexacta.
3.- Se desprecian potencias amortiguantes: Esta hipotesis es particularmente inapropiada
en el caso de sistemas grandes, que tienen interconexiones relativamente debiles, que
implican que el sistema esta pobremente amortiguado. Este aspecto es particularmente
importante en el estudio de los eIectos derivados de la perdida de generacion.
4.- Potencia mecanica de accionamiento constante: No es realista asumir que la potencia
mecanica de accionamiento no cambia cuando el periodo de estudio es del orden de algunos
segundos o mas. En este caso, el analisis debe tomar en cuenta las caracteristicas de los
gobernadores de velocidad de las turbinas, y quizas tambien las de las calderas.
5.- Cargas representadas como impedancias constantes: Esta es probablemente la
hipotesis mas deIectuosa del estudio simpliIicado, aunque la que permite las
simpliIicaciones mas importantes. Es totalmente no-realista asumir que las cargas se
comporta como impedancias constantes; lo correcto pudiera ser asumir que las cargas son
combinaciones de potencia constante, impedancia constante y corriente constante, en
proporciones sobre las que no hay acuerdo, y que muy probablemente son caracteristicas de
cada caso de estudio. Si las excursiones de Irecuencia Iueran apreciables durante el
estudio, tambien debera tomarse en cuenta el eIecto de ella sobre la carga, que supone un
problema no trivial adicional.
De la discusion anterior, se concluye que el modelo clasico para estudio de estabilidad
simpliIicada es inadecuado para la representacion del sistema mas alla de la primera
oscilacion. Como la primera oscilacion es principalmente una respuesta inercial a un
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105
torque acelerante dado, el modelo clasico suministra inIormacion util de la respuesta del
sistema en este breve periodo.
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106
Captulo 7
FORMAS AL1ERAA1IJAS DE CALCULO DE ES1ABILIDAD:
EL CRI1ERIO DE AREAS IGUALES
Se ha explicado que para determinar si un sistema de potencia es estable ante determinada
perturbacion, es necesaria, en general, la solucion de un sistema de ecuaciones diIerenciales
simultaneas de orden superior, de tantas ecuaciones como maquinas hubiera operando
simultaneamente en el sistema. La solucion de dicho sistema de ecuaciones produce un
grupo de Iunciones temporales que describen como varia el angulo de los rotores de las
maquinas al transcurrir el tiempo luego de ocurrida la perturbacion, tantas Iunciones o
i
(t)
como maquinas hay. Del estudio de la Iorma de dichas Iunciones se concluye si el sistema
es estable o no: Si una o varias de las maquinas presentan angulos rotoricos que, medidos
respecto a una reIerencia arbitraria Iija rotante a velocidad sincronica, crezcan
indeIinidamente, se dice que el sistema es inestable ante la contingencia estudiada.
En general, las ecuaciones diIerenciales que describen el movimiento de los rotores de las
maquinas no admiten soluciones analiticas, por lo que se recurre a metodos numericos,
tales como el Euler modiIicado y el Runge-Kutta de orden superior, para calcular, punto a
punto, la solucion del sistema de ecuaciones diIerenciales, partiendo de un punto
ciertamente conocido, que es el del inicio del estudio, cuando el sistema estaba operando en
estado estacionario: Alli, metodos tradicionales de solucion de redes, tales como el Elujo
de Carga o la solucion del sistema lineal de ecuaciones IYV, producen el estado de la red,
a partir del cual se calculan las condiciones iniciales para la solucion de las ecuaciones
diIerenciales de estabilidad. Este procedimiento de calculo de estabilidad, si bien es
completo y detallado (o al menos tan completo y detallado como lo permitan las
simpliIicaciones necesariamente asumidas), es sumamente laborioso desde el punto de vista
de calculo numerico, mucho mas a medida que se incrementa el numero de maquinas (y de
ecuaciones diIerenciales simultaneas) operando en la red.
AIortunadamente, en las simplificaciones que se han asumido para los estudios clasicos de
estabilidad, existe otro procedimiento que permite determinar si un sistema es estable o no
ante cierta contingencia, de manera analitica y sin necesidad de calcular la evolucion
temporal completa de los angulos de los rotores durante el periodo en estudio. Lo
inIortunado es que el procedimiento es directamente aplicable solamente al caso de una
maquina conectada a una barra inIinita a traves de una linea de transmision, y puede ser
extendido, a lo mas, a un sistema de potencia con un maximo de dos maquinas operando
simultaneamente, con las simpliIicaciones apropiadas. Este procedimiento se conoce como
el Criterio de Areas Iguales. En general, se aplica el criterio despreciando las resistencias
del sistema (en redes puramente reactivas), sin que necesariamente deba ser ese el caso.
Para entender el metodo, comencemos por recordar la caracteristica de la potencia electrica
activa entregada por un generador (maquina sincronica) a una barra inIinita contra el
angulo de carga de la maquina, en un sistema puramente reactivo. Las consideraciones que
se derivan del estudio de este caso seran tambien aplicables en redes no puramente
reactivas, recordando que en estos casos las caracteristicas P
G
vs. o son las mismas que para
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)
107
los casos puramente reactivos, pero desplazadas tanto en el eje de las potencias como en el
eje de los angulos de acuerdo con las potencias activas demandadas por las partes resistivas
de la impedancia del sistema que esta entre la maquina y la barra inIinita.
La siguiente Eig. 7.1 ilustra como varia la potencia electrica activa entregada por una
maquina a una barra inIinita, a traves de un sistema reactivo, cuando varia el angulo o de
carga de su rotor:
P
G
(E
G
E
/ X
T
)sen(o)
con X
T
X
maq
X
linea
; o o
maq
- o
Fig. 7.1
En la Iigura 7.2, se asume a la maquina operando en un punto de su caracteristica en que
esta entregando P
G0
, por lo que su angulo rotorico es o
0
. Asumamos ahora que un escalon
de demanda en el sistema hace que la maquina pase de entregar P
G0
a entregar P
G1
, lo que la
obliga a otro angulo rotorico o
1
, como tambien se muestra en la Iigura. En las hipotesis del
estudio clasico, que adoptaremos de nuevo aqui, la maquina es totalmente no controlada,
por lo que se acepta que no cambian ni la magnitud de su tension inducida E (por
conservacion de Ilujo) ni la potencia mecanica P
m
aplicada a su eje.
Para pasar de P
G0
a P
G1
sin que cambien E ni P
m
, la unica posibilidad es que el exceso de
energia demandado por la red sea suministrado por el rotor de la maquina, que al tener un
momento de inercia J, tiene una energia almacenada de W
k
(1/2)Je
2
. Para suministrarlo,
debe necesariamente sacriIicar velocidad e, reduciendose, y alejandose angularmente de la
reIerencia que rota a velocidad sincronica constante e
R
, por lo que el angulo rotorico o
crece. Mientras el angulo varia entre o
0
y o
1
, creciendo, el rotor esta sometido a una
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)
108
potencia (y, por ende, un torque) acelerante P
G
-P
G1
, negativa, porque P
G
(P
G1
, frenando al
rotor. Cuando el angulo del rotor alcanza el valor o
1
, P
G
P
G1
, y no existe torque acelerante,
pero, debido a que el rotor tiene una inercia J, su variacion de angulo no cesa, sino que
sigue creciendo, pero ahora con un torque acelerante positivo, porque a partir de este
momento P
G
)P
G1
. El torque acelerante positivo se opone al crecimiento que por la inercia
tiene el angulo del rotor, tratando de anular ese crecimiento (tratando de hacerlo decrecer).
La pregunta es, ante esta circunstancia, hasta que valor o
max
(vease la Iig. 7.2) seguira
creciendo el angulo del rotor antes de que el torque acelerante positivo anule
completamente su variacion?
Para responder a esa pregunta, manipulemos la ecuacion de oscilacion del rotor en el punto
de operacion deIinido por la nueva situacion de carga (porque alrededor de ese punto es que
se deIine la respuesta oscilatoria luego de la perturbacion), que es (2H/e
R
)(d
2
o/dt
2
) (P
G1
P
e
)(p.u), multiplicando ambos miembros por do/dt:
(2H/e
R
)(d
2
o/dt
2
)(do/dt) (P
G1
P
e
)(do/dt)
Pero, como (d/dt)(do/dt)
2
2(d
2
o/dt
2
)(do/dt), entonces se puede escribir:
(2H/e
R
)(1/2)(d/dt)(do/dt)
2
(P
G1
P
e
)(do/dt)
Entonces:
(d/dt)(do/dt)
2
(e
R
/H)(P
G1
P
e
)(do/dt)
d(do/dt)
2
(e
R
/H)(P
G1
P
e
)do
(do/dt)
2
}(e
R
/H)(P
G1
P
e
)do
do/dt , ) , ) o e
}
o
o
d P P . H /
e 1 G
max
0
R
, integral evaluada entre o
0
y o
max

La expresion anterior, igualada a cero, y conocido o
0
, produce un angulo o
max
en el que la
variacion del angulo do/dt es nula, y, en el caso que estamos analizando, es cuando o deja
de crecer. Entonces la solucion de la ecuacion, conocido o
0
,
, ) , ) o e
}
o
o
d P P . H /
e 1 G
max
0
R
0
produce el ngulo mximo de oscilacin
2
que alcanzara el rotor luego de exigirsele a la
maquina un escalon de potencia P
G1
-P
G0
.
V
E
R
S
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N

P
R
E
L
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M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
109
Notese que cuando el rotor llega a la posicion o
2
, su angulo o deja de variar, pero si en ese
momento P
G
P
G1
, existira un torque neto no nulo y positivo, y, en consecuencia, con
variacion nula de angulo pero con el rotor acelerado en el sentido de hacer decrecer el
angulo. Asi, luego de detenerse, el angulo comien:a a decrecer, para aproximarse de
nuevo a o
1
, pero esta vez desde arriba (antes Iue desde abafo, ver la Iig. 24).
A continuacion, se repite el proceso descrito, pero esta vez con el angulo decreciendo hacia
o
1
, para, en el momento de alcanzarlo, y por la inercia, seguir su decrecimiento, hasta otro
angulo menor que o
1
en el que do/dt se anula con P
G
(P
G1
, para volver a comenzar a crecer,
repitiendose ciclicamente este Ienomeno. Si no hav amortiguamiento, la respuesta de la
maquina al escalon de demanda sera oscilatoria de amplitud constante alrededor del nuevo
angulo o
1
en el que la maquina entrega exactamente la nueva potencia demandada P
G1
. Si
hay amortiguamiento (perdidas Iriccionales, accion de arrollados amortiguadores,
amortiguamientos armonicos, Ireno DC, etc.), el angulo del rotor de la maquina oscilara de
manera amortiguada alrededor de o
1
, para eventualmente, y de manera asintotica,
establecerse en ese nuevo angulo de carga para operar alli a velocidad constante, pero
menor que la velocidad que tenia cuando entregaba P
G0
a un angulo
0
. Esta nueva
velocidad de operacion es Iorzosamente menor que la inicial porque la maquina esta
entregando una nueva potencia electrica incrementada sin que hubiese variado el torque de
accionamiento, por lo que para que la potencia de salida sea mayor que antes, para un
mismo torque de salida (que es igual al de entrada, despreciando perdidas), la velocidad a la
que es entregada, electricamente, debe ser menor. Recuerdese que en la maquina se cumple
T
entrada
P
entrada
/e
entrada
T
salida
P
salida
/e
salida
, donde la entrada es mecanica y la salida es
electrica, en el caso de las maquina generadora.
Ahora, como relacionar el concepto de angulo maximo de oscilacion con la estabilidad del
sistema que estamos analizando? Como saber, si conocemos ese angulo maximo de
oscilacion, si el sistema sera estable o no?
Recordemos el concepto de estabilidad como el resultado de la accion de fuer:as
restaurativas que aparecen luego de una perturbacion, y volvamos a la Iig. 7.2. Observese
en esa Iigura que la recta correspondiente a P
G1
corta a la caracteristica P
G
-o de la maquina
en dos puntos, (a) y (b). El punto (a) corresponde al angulo o
1
que tendria el rotor de la
maquina cuando estuviera suministrando la nueva potencia activa demandada. Recordemos
que luego del escalon de demanda, el angulo o evoluciona a lo largo de la curva
caracteristica desde o
0
hacia o
1
, y que, una vez alcanzado o
1
, el angulo no se detiene, sino
que por inercia lo sobrepasa en una zona de la caracteristica en que P
G
)P
G1
con un torque
acelerante que tiende a frenar el incremento de o. Ese torque acelerante representa una
fuer:a restaurativa que tiende a hacer que el rotor alcance la posicion angular en que ocurre
el nuevo equilibrio energetico en la maquina. Si esa Iuerza restaurativa es suIiciente,
lograra acelerar al rotor de manera que no solamente se detenga el crecimiento de su angulo
(en un angulo o
max
cuando do/dt 0, como se explico arriba, vease la Iigura), sino que lo
haga disminuir hacia o
1
, que es donde debe establecerse, siendo asi el sistema estable. Si la
Iuerza restaurativa no es suIiciente, entonces no lograra detener el crecimiento del angulo
V
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(
e
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e
v
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c
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n
)
110
mas alla del angulo de equilibrio o
1
, y el sistema es inestable. Pero, como saber, del
graIico en la Iig. 7.2, si la Iuerza restaurativa es suIiciente o no?
Observese que la Iuerza restaurativa que surge luego de que o supera el valor de equilibrio
o
1
se debe a que P
G
)P
G1
. Mientras esa condicion se mantenga, con o)o
1
, existe una
aceleracion tal que hace que o tienda a detener su crecimiento. Pero supongase ahora que o
alcanza el punto (b) de interseccion entre la recta P
G1
y la caracteristica sin que la
aceleracion debida a que P
G
)P
G1
hubiera podido lograr que do/dt 0. Mas alla de ese punto
(b) al que corresponde un angulo o
2
, P
G
P
G1
, y la aceleracion resultante en el rotor ya deja
de Irenar el crecimiento de o, y, por el contrario, lo hace crecer mas. En esta circunstancia,
es imposible para el rotor el regreso al angulo o
1
de equilibrio, variando continuamente su
velocidad, y perdiendo sincronismo respecto al sistema al que la maquina se conecta. Se ha
perdido la estabilidad. Eisicamente, la maquina se 'sale de paso, o 'salta un polo, con
severas consecuencias, por las elevadas corrientes y potencias que aparecen en la maquina
durante este Ienomeno, que pueden llegar a destruirla.
Entonces, ese angulo o
2
en (b) es el angulo maximo para estabilidad, superado el cual
luego de una perturbacion, el sistema colapsa. En consecuencia, para determinar si la
maquina conectada al sistema (barra inIinita, en este caso) es estable, basta con calcular
o
max
a partir de la siguiente expresion (conocido o0):
, ) , ) o e
}
o
o
d P P . H /
e 1 G
max
0
R
0
o, lo que es lo mismo, calcular o
max
de la expresion:
omax
}(e
R
/H)(P
G1
P
e
)do 0
o0
Si el o
max
calculado es mayor que o
2
resultante de la segunda interseccion entre la recta P
G1
y la caracteristica P
G
-o de la maquina (punto (b) en la Iig. 7.2), el sistema sera inestable.
El criterio de reas Iguales
Examinemos con algun detenimiento la ultima expresion, que podemos rescribir de la
siguiente manera, porque e
R
/H es constante:
omax
(e
R
/H)}(P
G1
P
e
)do 0
o0
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(
e
n

e
v
a
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c
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)
111
La integral evalua el area bajo la curva P
G1
P
e
() cuando varia desde
0
hasta
max
.
Dicha area se muestra en la Eig. 7.2:
Fig. 7.2
Notese que entre
0
y
1
, donde se deIine el area A
1
, (P
G1
P
e
)d es siempre positivo,
porque P
G1
es mayor que P
e
en toda esta parte de la caracteristica, por lo que A
1
sera
positiva. Por el contrario, entre
1
y
max
, donde se deIine el area A
2
, (P
G1
P
e
)d es
siempre negativo, porque P
G1
es menor que P
e
en toda esta parte de la caracteristica, por lo
que A
2
sera negativa. La integral de la ultima expresion no hace mas que evaluar la suma
de ambas areas A
1
y A
2
. Para que se cumpla la condicion de estabilidad expuesta en el
epigraIe anterior, debe ser posible que la suma de ambas areas sea cero, y como una es
siempre positiva y la otra es siempre negativa, ambas areas A
1
v A
2
deben ser iguales en
magnitud para que el angulo defe de crecer. Entonces, evaluando la siguiente igualdad,
1 max
(P
G1
P
e
)d (P
e
P
G1
)d
0 1
si no es posible hallar un
max
tal que se cumpla la igualdad anterior, el sistema es
inestable ante la contingencia estudiada.
Esa conclusion es logica, si se toma en cuenta el sentido Iisico de las areas evaluadas con
las integrales.
V
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(
e
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e
v
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c
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n
)
112
En la caracteristica P
G
-, el area debajo de la curva tiene unidades de wattsrad (si la curva
viniera dada en unidades Iisicas; sin embargo, el razonamiento que sigue es tambien valido
si la curva esta dada en p.u.). Pero el unico modo de que el angulo , tal como ha sido
deIinido, cambie, es que la velocidad del rotor cambie con respecto a la sincronica, y el
rotor adquiera una velocidad relativa (respecto a la sincronica) no nula con valor
rel
-
R
. Asi, si el rotor adquiere a una velocidad relativa
rel
debido a un desequilibrio
energetico producto de una perturbacion (supongamosla constante, no sera asi en general,
pero la conclusion sera igual de valida) y transcurre un tiempo t, toma valores
R
t
proporcionales al tiempo. Entonces, se puede considerar que las unidades del area son
proporcionales a wattsseg, que son foules, o unidades de energia.
En resumen, las areas A
1
y A
2
son proporcionales a los cambios en la energia cinetica de
rotor que ocurren a medida que el angulo varia. Cuando varia desde
0
hasta
1
, la
potencia electrica P
G
entregada por la maquina es menor que la potencia electrica
demandada P
G1
, por lo que el rotor pierde velocidad respecto a la sincronica que tenia
inicialmente para entregar la diIerencia de energia correspondiente a la diIerencia entre P
G
y P
G1
. El area A
1
es proporcional a la energia cedida por el rotor en ese proceso. Al pasar
el rotor, por la inercia, mas alla del angulo
1
, la maquina pasa a entregar una potencia
electrica P
G
que es mayor que la P
G1
demandada por el sistema. La energia en exceso a P
G1
pasa ahora al rotor de la maquina (el sistema demanda solamente P
G1
, y se esta generando
una potencia electrica mayor que P
G1
, lo que implica un exceso de energia que debe ir a
algun lado; la unica posibilidad es el rotor de la maquina), que la usa para anular el
sobrepaso inercial que tuvo con respecto al angulo de equilibrio
1
. El area A
2
es
proporcional a la energia ganada por el rotor en ese proceso.
El razonamiento es, pues, muy simple: si antes y despus de la perturbacin la mquina
conserva una misma velocidad sincrnica, entonces el cambio total de energia cinetica de
su rotor durante el transitorio debe ser nulo, y la cantidad de energia que cede el rotor desde
el angulo inicial hasta que llega al angulo de equilibrio debe ser la misma que gana cuando
el rotor se desplaza desde el angulo de equilibrio hasta el angulo maximo de oscilacion,
asumiendo que no existe amortiguamiento en la maquina. Si en ese proceso el angulo
maximo de oscilacion sobrepasa el angulo
2
(ver Iig. 7.2) en el que la recta P
G1
corta por
segunda ve: la caracteristica de la maquina, el sistema es inestable. Matematicamente, este
criterio de estabilidad se puede escribir asi:
1 2
(P
G1
P
e
)d (P
e
P
G1
)d
0 1
con
2
deIinido como en la Eig. 7.2. O, lo que es lo mismo, si las areas A
1
y A
2
son las que
se muestran en la Eig. 7.3:
V
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A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
113
Fig. 7.3
entonces el sistema sera estable ante la contingencia estudiada si se cumple que:
A
1
A
2
El hecho de que A
1
A
2
signiIica sencillamente que el sistema es capaz de suministrar
suIiciente Iuerza (o energia) restaurativa como para mantener la estabilidad ante la
perturbacion considerada.
Criterio de reas iguales: Extensin al caso de un sistema con dos
mquinas
El criterio de areas iguales se puede extender para el estudio de estabilidad en un sistema en
el que operan simultaneamente dos maquinas sincronicas, como el que se muestra en la Eig.
7.4:
Fig. 7.4
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(
e
n

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n
)
114
Si el sistema indicado en la Iigura anterior es una red de impedancias al que se conectan las
dos maquinas, siempre sera posible modelarla circuitalmente de la siguiente manera:
Fig. 7.5
Y si el sistema es puramente reactivo, desde el punto de vista de la potencia activa las
reactancias shunt son irrelevantes, quedando el sistema que se ilustra en la Eig. 7.6:
Fig. 7.6
Es sencillo demostrar que el sistema de dos maquinas de la Eig. 7.6 admite como
equivalente un sistema de una unica maquina suministrando potencia activa a una barra
inIinita, de la siguiente manera:
V
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R

(
e
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e
v
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c
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n
)
115
Fig. 7.7
Donde:
H
eq
(H
1
H
2
)/(H
1
H
2
)
eq

1
-
2
Si eso es cierto, entonces el estudio de estabilidad mediante el criterio de areas iguales es
directo: Que exista un
12max
tal que sea posible que:
eq121 eq 12max
(P
G1
P
e
)d
eq
(P
e
P
G1
)d
eq
eq120 eq 121
Con P
G1
P
e
la potencia acelerante de cualquiera de ambas maquinas cuando la potencia
demandada por el sistema pasa de P
G0
a P
G1
(es cierto porque al ser la red puramente
reactiva, la potencia acelerante de una debe ser igual, pero de signo opuesto, a la potencia
acelerante de la otra),
120
la diIerencia angular entre ambas maquinas justo antes de la
perturbacion,
121
el angulo (diIerencia angular
1
-
2
) de equilibrio energetico para
suministrar P
G1
, y
12max
el angulo maximo de oscilacion de la maquina equivalente.
Si no se desprecian las resistencias, se trabaja sobre el modelo de la Eig. 7.5, donde el
angulo maximo de oscilacion esta dado por la expresion:
eq121 eq 12max
|(1/H
1
)(P
G1
P
e1
)-(1/H
2
)(P
G2
P
e2
)|d
eq
|(1/H
2
)(P
G2
P
e2
)-(1/H
1
)(P
G1
P
e1
)|d
eq
eq120 eq 121
con las deIiniciones de las variables analogas al caso anterior puramente reactivo. El
sistema sera estable si existe un
12max
que permita la existencia de la igualdad indicada.
Aplicacin del criterio de reas iguales al anlisis de contingencias
A continuacion, se plantea un caso tipico en el que se aplica el criterio de areas iguales para
la determinacion de estabilidad, expuesto en |8|. La Eig. 7.8 (a) oIrece el diagrama uniIilar
de un sistema en el que ocurre una Ialla en el punto X ilustrado. La Ialla se despeja por la
apertura de los interruptores en los extremos de la linea Iallada. La apertura de ambos
interruptores ocurre simultaneamente en un tiempo de despeje t
c
luego de ocurrida la Ialla.
Se desea examinar el impacto que tienen diferentes tiempos t
c1
v t
c2
(con t
c2
~t
C1
) de despefe
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(
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n
)
116
de la falla sobre la estabilidad del sistema. La Eig. 7.8(b) presenta el modelo circuital
equivalente del sistema, y la Eig. 7.8(c) muestra, sobre un unico par de ejes, las
caracteristicas de transmision de potencia entre el generador y la barra inIinita
(caracteristicas potencia-angulo), para antes de la Ialla, durante la Ialla, y luego del despeje
de la Ialla, asi como la potencia mecanica P
m
aplicada por el accionamiento del generador,
que permanece constante (por hipotesis) durante toda la secuencia de eventos. Se asume
que el despeje de la Ialla en el tiempo t
c1
resulta en un caso estable, y que el despeje en el
tiempo t
c2
resulta en un caso inestable.
Fig. 7.8
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(
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)
117
CASO ESTABLE: Despeje de la falla en el tiempo t
c1
Secuencia de eventos (ver Eig. 7.9):
A) Pre-Ealla
- Ambas lineas de transmision operando
- Sistema operando en el punto (a)
B) En Ealla
- El punto operativo se traslada de (a) (b)
- La inercia evita que el angulo del rotor cambie instantaneamente
- P
m
~ P
e
El rotor se acelera hasta el punto operativo (c)
C) Post-Ealla
- Se dispara la linea Iallada, y el punto operativo de desplaza a (d)
- P
m
P
e
El rotor se desacelera
- Velocidad del rotor ~ e
0
o se incrementa
- El punto operativo se mueve de (d) (e) de modo que A
1
A
2
- En (e), velocidad del rotor e
0
y o o
m
- P
m
P
e
El rotor se desacelera y velocidad del rotor e
0
- o decrece y el punto operativo regresa de (e) (d)
- Si no hay amortiguamiento, el rotor oscila entre los puntos operativos (d) y
(e) indeIinidamente.
CASO INESTABLE: Despeje de la falla en el tiempo t
c2
Secuencia de eventos (Ver Eig. 7.10):
A) Pre-Ealla
- Ambas lineas de transmision operando
- Sistema operando en el punto (a)
B) En Ealla
- El punto operativo se traslada de (a) (b)
- La inercia evita que el angulo del rotor cambie instantaneamente
- P
m
~ P
e
El rotor se acelera hasta el punto operativo (c)
C) Post-Ealla
- Se dispara la linea Iallada, y el punto operativo de desplaza a (d)
- P
m
P
e
El rotor se desacelera
- Velocidad del rotor ~ e
0
o se incrementa
- El punto operativo se mueve de (d) (e), correspondiente al maximo
angulo de carga para estabilidad; pero en estas condiciones, debido a que la
duracion de la Ialla es mayor que en el caso anterior, cuando en punto
operativo alcanza (e) la energia cinetica ganada durante el periodo de
aceleracion (A
1
) no ha sido completamente consumida en el periodo de
desaceleracion, cuya area es A
2
, ocurriendo que A
2
< A
1
.
- En (e), velocidad del rotor ~ e
0
y o continua creciendo mas alla de (e).
- Mas alla del punto operativo (e), P
m
~ P
e
El rotor se acelera de nuevo
- La velocidad del rotor y su angulo continuan incrementandose, produciendo
perdida de sincronismo e inestabilidad
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Fig. 7.9
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)
119
Fig. 7.10
Del analisis del caso propuesto, en sus dos vertientes (estable e inestable), es posible inIerir,
muy a grandes rasgos, cuales son los Iactores que inIluyen sobre la estabilidad transitoria.
Si bien el caso expuesto contiene solamente un generador, es posible extender las
conclusiones para sistemas de generacion multiple.
A modo de ilustracion, se presentan varios ejemplos donde se aplica el criterio de areas
iguales para estudiar la estabilidad de un sistema.
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)
120
1. Se tiene el sistema mostrado en la Iigura 7.11, que esta conIormado por una
maquina sincronica de rotor liso, en serie con un transIormador elevador, 2 lineas en
paralelo y todo conectado a una barra inIinita (una barra inIinita es una maquina de
inercia inIinita, que mantiene la tension y Irecuencia del sistema).
Ocurre una Ialla triIasica solida en terminales de la maquina, que las protecciones
despejan en cierto tiempo, y se retoma el sistema original.
Si la Ialla se despeja en 10 ciclos, el sistema es estable o inestable?
Hallar el angulo critico de despeje. Es posible determinar el tiempo critico
de despeje de Iorma analitica?
Fig. 7.11. Sistema en estudio para el problema 1
X
D
` X
T
X
L
P
E
|

|
=| |
H
(seg)
0,2 0,1 0,4 1 1 5
Solucin:
En el ejemplo del estudio de estabilidad clasica unimaquina, se hallaron las
ecuaciones potencia-angulo para cada periodo del problema (preIalla, Ialla, postIalla), las
cuales se muestran a continuacion:
=

(

) =
1,0499(1)
0,4
2
+0,1+0,2
( 0) =2,0998 ( )
=0
=

(

) =
1,0499(1)
0,4
2
+0,1+0,2
( 0) =2,0998 ( )
120
X
D
` X
T
X
L
P
E
|

|
=| |
H
(seg)
0,2 0,1 0,4 1 1 5
Solucin:
=

(

) =
1,0499(1)
0,4
2
+0,1+0,2
( 0) =2,0998 ( )
=0
=

(

) =
1,0499(1)
0,4
2
+0,1+0,2
( 0) =2,0998 ( )
120
X
D
` X
T
X
L
P
E
|

|
=| |
H
(seg)
0,2 0,1 0,4 1 1 5
Solucin:
=

(

) =
1,0499(1)
0,4
2
+0,1+0,2
( 0) =2,0998 ( )
=0
=

(

) =
1,0499(1)
0,4
2
+0,1+0,2
( 0) =2,0998 ( )
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)
121
El criterio de areas iguales expresa que:
(

)
=0
donde o
1
y o
2
representan angulos donde la maquina se encuentra a velocidad
sincronica. Por ejemplo, o
1
es igual al angulo de operacion preIalla, y o
2
es el maximo
angulo que alcanza el rotor de la maquina en todo el proceso. En este caso, en la etapa de
Ialla la potencia acelerante es positiva, y en la etapa de despeje es negativa, por lo que la
integral se puede expresar de la siguiente Iorma:
(

)
=
(

)
En este caso o
0
es el angulo de la tension interna de la maquina antes de la
perturbacion. o
d
es el angulo de despeje de la Ialla, y o
max
es el maximo angulo que alcanza
la maquina. El lado izquierdo representa el area acelerante y el derecho el area
desacelerante.
Si se quiere calcular el angulo critico de despeje, se parte de la siguiente ecuacion:
(

)
=
(

)
Sustituyendo las ecuaciones potencia-angulo:
( )
=
(
2,0998
( )
)
Realizando la integracion, y despejando el angulo critico de despeje se obtiene:
=
1
2,0998
(

)
+cos( )
El angulo maximo se obtiene como la interseccion de la curva de potencia electrica
postIalla con la de potencia mecanica. Esto se debe a que si el angulo es mayor que ese
valor, la potencia acelerante sera positiva y se perdera estabilidad debido a que el angulo
seguira creciendo. Como en este caso la curva postIalla es igual a la preIalla, se tiene que:
=
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
122
Fig. 7.12. Criterio de reas iguales para el clculo del ngulo crtico de despeje (Fuente: Gmez
Expsito)
Sustituyendo en la expresion del angulo critico:
=
1
2,0998
(
2
)
+cos( )
=1,4262 =81,7176
Como la potencia electrica en Ialla es cero, se puede calcular analiticamente la
velocidad y el angulo de la maquina, resultando:
( )
=37,6991 + =37,6991 +377
( )
=0,4964+18,8496
Evaluando la ecuacion del angulo en o
cr
, se obtiene el tiempo critico de despeje:
=0,221 =13,2
Ahora, deseamos evaluar la estabilidad para un tiempo de despeje de 10 ciclos.
Notese que se debe obtener que el sistema es estable, debido a que el tiempo de despeje es
menor al critico para estabilidad.
En este caso particular, como la potencia electrica es cero en la etapa de Ialla,
calculamos el angulo correspondiente a un tiempo de despeje de 10 ciclos, obteniendo:
=0,4964+18,8496
10
60
=1,02
=0,4964
Se procede a calcular el area acelerante, que viene dada por:
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
123
=
( )
=
(

)
=0,5236
Si queremos calcular el area desacelerante, se necesita el valor del angulo maximo
de oscilacion para el tiempo de despeje dado, que obviamente sera menor que el angulo
maximo de oscilacion posible, que en este caso es
= . Como no se tiene Iorma de calcular el angulo maximo que se tendra con un
tiempo de despeje de 10 ciclos (se tiene que hacer numericamente), se asume que el angulo
maximo es el mencionado anteriormente, para tener un indicio del area desacelerante con la
que se cuenta para Irenar la maquina y llevarla nuevamente a velocidad sincronica.
Entonces, el area desacelerante es:
=
(
2,0998
( )
)
=1,3201
Como era de esperarase, el area desacelerante es mayor al area acelerante, lo que
indica que el sistema es estable.
Fig. 7.13. Criterio de reas iguales para la verificacin de estabilidad ante t
d
10 ciclos (Fuente: Gmez
Expsito)
Otra Iorma de realizar el calculo, es calcular el o
max
de oscilacion ante el tiempo de
despeje dado (mediante la integral), y comparar ese valor con el angulo maximo de
oscilacion posible, que es el cruce de la potencia mecanica con la curva de potencia
electrica en postIalla (en el segundo cuadrante). Si es menor al maximo posible, el sistema
es estable.
2. Para el sistema de la Iigura 7.11 (mismo sistema anterior), ocurre una Ialla triIasica
solida en la mitad de la linea inIerior que conecta el transIormador con la barra
inIinita. La Ialla se despeja con la apertura de los interruptores en ambos extremos
de la linea (sacando asi la linea de servicio). Hallar el angulo critico de despeje y el
tiempo critico de despeje (si es posible).
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
124
Solucin:
En el ejemplo del estudio de estabilidad clasica unimaquina se calcularon las
ecuaciones potencia angulo para cada etapa, y se muestran a continuacion:
=

(

)
=2,0998
( )
=

(

)
=
1,0499
(
1
)
1,3
(
0
)
=0,8076
( )
=

(

)
=
1,0499
(
1
)
0,7
(
0
)
=1,4999
( )
Si se sigue un razonamiento similar al caso anterior, se expresan las integrales del
criterio de areas iguales y se realizan los calculos, se puede demostrar (se deja como
ejercicio al lector) que la ecuacion del angulo critico de despeje viene dada por:
cos
( )
=
(

)
+ cos
( )
cos( )
Donde las ecuaciones potencia angulo son:

=
( )
=
( )
=
( )
Fig. 7.14. Criterio de reas iguales para el clculo del ngulo crtico de despeje (prob. 2) (Fuente:
Gmez Expsito)
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
125
Nota: Esto es valido solo en el caso que la curva de potencia electrica de Ialla tenga
un valor pico menor a la potencia mecanica. Si no es el caso, se debe plantear el metodo
desde un principio, ya que puede haber area desacelerante aun en la etapa de Ialla.
Entonces, para nuestro caso particular:
=
0,8076
2,0998
=0,3846
=
1,4999
2,0998
=0,7143
Como en este caso el sistema preIalla es distinto al postIalla, las ecuaciones
potencia-angulo son diIerentes, y el angulo maximo debe calcularse con la curva postIalla
(que en este caso es la ultima condicion de operacion del sistema). Entonces se debe hallar
la interseccion de la curva de potencia electrica postIalla con la curva de potencia
mecanica.
1,4999
( )
=1
=
1
1,4999
=0,7298 =41,8137
Esto arroja el cruce en el primer cuadrante, y nos interesa el cruce en el segundo
cuadrante, por lo tanto:
= =2,4118 =138,1863
Tambien se puede calcular directo el cruce en el segundo cuadrante.
Sustituyendo los valores en la ecuacion del angulo critico, se tiene que:
cos
( )
=
1
2,099
(
2,41180,4964
)
+0,7143cos
(
138,1863
)
0,3846cos(28,4389)
0,71430,3846
=
(
0,1262
)
=82,7489
Como la Ialla no origina una potencia electrica igual a cero en la etapa de Ialla, no
se puede calcular el tiempo de despeje sin resolver numericamente la ecuacion de
oscilacion.
3. El sistema de la Iigura 7.15 consta de un generador de 100MVA y 15kV (H3seg;
X
d
`0,3pu; X
-
0,3pu; X
0
0,1pu; todos en su propia base) conectado a una barra
inIinita a traves de un transIormador elevador de 100MVA y 220kV/15kV, cuya
reactancia es X
T
0,15pu (la de secuencia cero es igual) y una linea de 220kV cuya
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
126
reactancia en la base de 100MVA es X
L
0,1pu (la de secuencia cero es X
L
0
0,3pu).
El generador esta operando a plena carga (corriente) con Iactor de potencia 0,8
inductivo y a la tension nominal (1pu). Ocurre una Ialla monoIasica al comienzo de
la linea, la cual se despeja con la apertura de la citada linea. Determinar el angulo
critico de despeje de la Ialla. (Euente: Gomez Exposito)
Solucin:
Primero se determina la tension interna de la maquina, para conocer asi el angulo
inicial. En el problema estan dadas las condiciones de operacion de la maquina, por ende se
tiene que:
=1 0
=1 36,8699
Como la impedancia esta en una base comun, se calcula la tension interna de la
maquina (si no Iuese el caso se hace el cambio de base correspondiente):
= +

=1,2042 11,4966
La tension en la barra inIinita es:
= ( + ) =0,8732 13,2405
El angulo inicial de la tension interna de la maquina no es directamente el angulo de
E. Esto se debe a que la reIerencia no esta en la barra inIinita, y nos interesa el angulo entre
la maquina y la barra inIinita. Por ende:
=

=11,4966+13,2405 =24,7371
La potencia mecanica del generador se puede calcular en bornes de la maquina
porque no hay resistencias:
=

=0,8
126
L
L
0
0,3pu).
Solucin:
tiene que:
=1 0
=1 36,8699
= +

=1,2042 11,4966
= ( + ) =0,8732 13,2405
=

=11,4966+13,2405 =24,7371
=

=0,8
126
L
L
0
0,3pu).
Solucin:
tiene que:
=1 0
=1 36,8699
= +

=1,2042 11,4966
= ( + ) =0,8732 13,2405
=

=11,4966+13,2405 =24,7371
=

=0,8
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
127
Al ser una Ialla monoIasica, se calculan los equivalentes de thevenin en el punto de
Ialla (se asumira la barra) a tierra:
=
+
+ +
=0,0818
=
+
=0,1
En la red de secuencia positiva, queda una conexion de impedancias en estrella, que
se transIorma a delta y se obtiene la impedancia equivalente entre la maquina y la barra
inIinita:
=0,7975
La maxima potencia de transIerencia es:
= =
1,2042
(
0,8732
)
0,7975
=1,3185
Se observa que la potencia electrica maxima en Ialla es mayor a la potencia electrica
preIalla en el punto de operacion (igual a la potencia mecanica). En este caso no se puede
aplicar directamente el criterio de areas iguales tal como se ha venido expresando, porque
puede existir un cambio de signo en la potencia acelerante aun antes de despejar la Ialla, tal
como se observa en la Iigura 7.16.
Fig. 7.16. Criterio de reas iguales para problema 3 (Fuente: Gmez Expsito)
En este caso, existe potencia desacelerante aun cuando el sistema todavia esta en
Ialla, y si dicha area es mayor que el area acelerante causada por la Ialla, se puede retornar
a un valor de estado estable sin necesidad de despejar la Ialla. Obviamente esto es desde el
punto de vista de estabilidad, ya que desde el punto de vista de operacion se debe despejar
la Ialla porque la tension esta deprimida y la corriente es elevada, pero ya ese es otro
problema.
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
128
Por ende, se calcula el area acelerante y el area desacelerante, para aso determinar si
es necesario el despeje de la Ialla.
=
0,8
1,3185
=0,652 =37,3549
= 1,3185 ( ) =0,0267
= (1,3185 ( ) ) =0,626
Como el area desacelerante es mayor que el area acelerante, no es necesario
despejar la Ialla, porque la maquina retornara a velocidad sincronica aunque la Ialla sea
sostenida.
4. Para el sistema de la Iigura 7.17, hallar el angulo critico de despeje cuando ocurre
una Ialla triIasica solida en la mitad de la linea inIerior. Euente: |5|
Fig. 7.17. Sistema del problema 4
X
D
` X
L
P
E
| | W
CIN
(MJ)
S
BASE
0,3 0,2 20MW 1,03 2,76 25MVA
Solucin:
Primero se procede a calcular las condiciones iniciales en la etapa preIalla del
sistema:
=

(

)
128
=
0,8
1,3185
=0,652 =37,3549
= 1,3185 ( ) =0,0267
= (1,3185 ( ) ) =0,626
sostenida.
X
D
` X
L
P
E
| | W
CIN
(MJ)
S
BASE
0,3 0,2 20MW 1,03 2,76 25MVA
Solucin:
sistema:
=

(

)
128
=
0,8
1,3185
=0,652 =37,3549
= 1,3185 ( ) =0,0267
= (1,3185 ( ) ) =0,626
sostenida.
X
D
` X
L
P
E
| | W
CIN
(MJ)
S
BASE
0,3 0,2 20MW 1,03 2,76 25MVA
Solucin:
sistema:
=

(

)
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
129
0,8 =
1,03(1)
0,3+
0,2
2
( 0)
=18,1
La ecuacion potencia angulo en preIalla es:
=
1,03(1)
0,3+0,1
( ) =2,575 ( )
Al ocurrir la Ialla triIasica en la mitad de la linea, quedara en cada barra la mitad de
la impedancia de la linea a tierra. Por ende, se Iorma una delta con la linea sana. Esta se
transIorma a estrella, y a la rama izquierda se le suma la impedancia interna del generador,
y se vuelve a transIormar a delta. Al hacer esto, se obtiene que:
Por ende, la ecuacion de potencia electrica en Ialla es:
=
1,03(1)
1,1
( ) =0,9364 ( )
La Ialla se despeja abriendo los interruptores en los extremos de la linea, por lo que
en postIalla la ecuacion de potencia electrica es:
=
1,03(1)
0,3+0,2
( ) =2,06 ( )
En este caso se tiene que el valor maximo de la potencia electrica en Ialla es mayor
que la potencia mecanica, por lo que no se puede aplicar el criterio de areas iguales como
en el problema 2. En la Iigura 7.18 se observan las curvas de potencia angulo y la potencia
mecanica.
129
0,8 =
1,03(1)
0,3+
0,2
2
( 0)
=18,1
=
1,03(1)
0,3+0,1
( ) =2,575 ( )
=
1,03(1)
1,1
( ) =0,9364 ( )
=
1,03(1)
0,3+0,2
( ) =2,06 ( )
mecanica.
129
0,8 =
1,03(1)
0,3+
0,2
2
( 0)
=18,1
=
1,03(1)
0,3+0,1
( ) =2,575 ( )
=
1,03(1)
1,1
( ) =0,9364 ( )
=
1,03(1)
0,3+0,2
( ) =2,06 ( )
mecanica.
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
130
Fig. 7.18. Criterio de reas iguales para el clculo del ngulo crtico de despeje (prob. 4) (Fuente: 5])
Sucede algo similar que en el problema 3, solo que en este caso, el area acelerante
es mayor que el area desacelerante en la etapa de Ialla (sin despejar), por lo que es
necesario el despeje de la Ialla. Como se observa en la Iigura, se tienen 4 areas de interes, y
el criterio de areas iguales dice que: (se colocaran positivas las areas acelerantes y negativas
las desacelerantes, o se puede expresar siempre la integral de Pm-Pe y se colocan todas
positivas)
+
=0
El angulo o
1
es el cruce de la potencia mecanica con la potencia electrica en Ialla
(en el primer cuadrante):
=
0,8
0,9364
=1,0243 =58,6864
El angulo o
2
es el mismo cruce pero en el segundo cuadrante:
= =2,1173 =121,3136
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
131
Como estamos calculando el angulo critico de despeje, el o
max
es el maximo angulo
de oscilacion posible por estabilidad, que es la interseccion de la potencia mecanica con la
curva de postIalla (en el segundo cuadrante):
=
0,8
2,06
=2,7428 =157,1482
Al sustituir los valores en la integral, y las ecuaciones de potencia electrica, se
calcula el angulo critico de despeje, obteniendo:
2,426 =139
5. Se tiene el sistema de la Iigura 7.19, del que se conoce el Ilujo de carga de la
condicion de operacion mostrada, y los datos del sistema y de la maquina de inercia
Iinita. Ocurre una Ialla triIasica solida en la barra 3, que es despejada abriendo los
interruptores de las lineas 1-3 y 2-3. Hallar el angulo critico de despeje. Los datos
de lineas estan en la base del sistema (50MVA) y los de la maquina en su propia
base (300MVA). Las potencias generadas y demandadas estan dadas en valores
reales (MW,MVAR), y las tensiones en por unidad.
Tabla 3. Datos del problema 5
X
D
` X
L
H (seg)
3 0,2 0,8333
Solucin:
Primero determinamos las condiciones iniciales preIalla:
=
( )
=
2,86 1,1798
1,04 12,15
=2,9748 10,2663
131
max
es el maximo angulo
=
0,8
2,06
=2,7428 =157,1482
2,426 =139
X
D
` X
L
H (seg)
3 0,2 0,8333
Solucin:
=
( )
=
2,86 1,1798
1,04 12,15
=2,9748 10,2663
131
max
es el maximo angulo
=
0,8
2,06
=2,7428 =157,1482
2,426 =139
X
D
` X
L
H (seg)
3 0,2 0,8333
Solucin:
=
( )
=
2,86 1,1798
1,04 12,15
=2,9748 10,2663
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
132
Como la reactancia interna de la maquina esta es su propia base, se realiza el cambio
de base, y se obtiene Xd`0,5pu. La tension interna de la maquina es:
= +

=1,04 12,15 + 0,5
(
2,9748 10,2663
)
=2,1151 52,698
La tension interna de la maquina inIinita es:
= =1 0
Como la maquina no tiene resistencia, la potencia mecanica es:
= =2,86
Ahora se procede a modelar las cargas como admitancias (o impedancias)
constantes:
=
( )
=
0,6 0,2
1,04
=0,5547 0,1849
=
(

| |)
=
0,96+ 0,213
1
=0,96+ 0,213
=
( )
=
1,3 0,6
0,9411
=1,4678 0,6775
Para hacerlo por el metodo matricial, se calcula la matriz de admitancias nodales en
el sistema preIalla, redeIiniendo la barra 1 como la tension interna de la maquina, y la barra
1 anterior pasa a ser la barra 4.
=
1
0 0
1
0
2
+
1
1
0
1
2
+
1
1 1
+
2
+
=
2 0 0 2
0 0,96 9,787 5 5
0
2
5
5
1,4678 10,6775 5
5 10,5547 12,1849
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
133
Como ocurre una Ialla triIasica solida en la barra 3, se elimina la Iila y columna 3 de
la matriz Y
pre
, y se aplica la reduccion de Kron para obtener el equivalente entre maquina y
barra inIinita:
=
0,0149 1,6724 0,0373+ 0,819
0,0373+ 0,819 1,0532 7,7395
La ecuacion de potencia electrica de la maquina en Ialla viene dada por (angulos en
radianes):
=
| |
+
| || || |
+
2
=2,1151 (0,0149) +2,1151(1)(0,8198)
(
+0,0455
)
=0,0315+1,734
(
+0,0455
)
El despeje de la Ialla consiste en la apertura de las lineas 1-3 y 2-3. Por ende, se
debe eliminar la admitancia de la linea en los terminos Y
22
, Y
23
, Y
32
, Y
34
, Y
43
, Y
44
de la
matriz de admitancias preIalla. El termino Y
33
se modiIica eliminando las admitancias de
las 2 lineas.
=
2 0 0 2
0 0,96 4,787 0 5
0
2
0
5
1,4678 0,6775 0
0 10,5547 7,1849
Aplicando la reduccion de Kron, se obtiene el equivalente 2x2:
=
0,0427 1,4466 0,1068+ 1,3836
0,1068+ 1,3836 1,2271 1,3281
La ecuacion de potencia electrica de la maquina en Ialla viene dada por:
=
| |
+
| || || |
+
2
=2,1151 (0,0427) +2,1151(1)(1,3877)
(
+0,0771
)
=0,0903+2,9351
(
+0,0771
)
La representacion graIica de las ecuaciones potencia angulo es similar a la mostrada
en la Iigura 7.14. Al aplicar el criterio de areas iguales para hallar el angulo critico de
despeje se obtiene que:
=
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)
134
El angulo maximo viene dado por la interseccion de la potencia mecanica con la
potencia electrica postIalla (en el segundo cuadrante):
2,86 =0,0903+2,9351 ( +0,0771)
= =1,9852
Al realizar la integral, se obtiene el angulo critico de despeje:
=0,945 =54,1445
Factores que influyen sobre la Estabilidad Transitoria
- Que tan cargados estaban inicialmente los generadores
- La salida de los generadores durante la Ialla. Esto depende tanto de la
localizacion como del tipo de Ialla
- El tiempo de despeje de la Ialla
- La reactancia post-Ialla del sistema de transmision
- La reactancia de los generadores. Una reactancia menor incrementa la potencia
maxima transmisible y reduce el angulo inicial del rotor
- La inercia de los generadores. A mayor inercia, menor rata de cambio del
angulo. Esto reduce la energia cinetica ganada durante el periodo de aceleracion
(durante la Ialla), i.e., el area A
1
se reduce
- La magnitud de la tension interna de los generadores (E`). Esto depende de la
excitacion del campo de los generadores.
- La magnitud del voltaje de la barra inIinita E
.
V
E
R
S
I
N

P
R
E
L
I
M
I
N
A
R

(
e
n

e
v
a
l
u
a
c
i
n
)

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ESTABILIDAD TRANSITORIA: Apuntes explicativos...

(ver Iig. 7.1)

La ecuacion potencia-angulo en condicion pre-Ialla se obtiene aplicando la ecuacion de

= + =1,02 6,38+ 0,1

Donde las ecuaciones potencia angulo son:

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